MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI i SPORTULUI UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV FACULTATEA DE SILVICULTUR I EXPLOATRI FORESTIERE

Ing. Cosmin Birjaru

Cercetri privind utilizarea tehnologiei LiDAR n lucrrile din silvicultur Study regarding the use of LiDAR technology in forestry

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT Sumary of the PhD Thesis

Conductor tiinific Prof. dr. ing. Nicolae Bo Membru corespondent al Academiei de Studii Agricole i Silvice Gheorghe Ionescu-Siseti

BRAOV, 2011

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I SPORTULUI UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV Braov, B-dul Eroilor Nr. 29, 500036, Tel. Aa4a-268-413000, Fax 0040-268-410525 RECTORAT D-lui(D-nei) ......................................................................................................
V aducem la cunotin c n ziua de luni, 15.12.2011, ora 13,00, n sala S.I.2, Corpul S, la FACULTATEA DE SILVICULTUR I EXPLOATRI FORESTIERE, va avea loc susinerea public a tezei de doctorat intitulat: CERCETRI PRIVIND UTILIZAREA TEHNOLOGIEI LIDAR N LUCRRILE DIN SILVICULTUR, elaborat de domnul ing. BIRJARU N. Cosmin, n vederea obinerii titlului tiinific de DOCTOR, n domeniul SILVICULTUR.

PREEDINTE:

- Prof. univ. dr. ing. Ioan Vasile ABRUDAN DECAN - Fac. de Silvicultur i Exploatri Forestiere Universitatea Transilvania din Braov - Prof. univ. dr. ing. Nicolae BO Universitatea Transilvania din Braov - Prof. univ. dr. ing. Gheorghe NISTOR Universitatea Tehnic Grigore Asachi din Iai - Prof.univ.dr.ing. Maricel PALAMARIU Universitatea 1 Decembrie 1918 din Alba Iulia - Conf. univ. dr. ing. Iosif VOROVENCII Universitatea Transilvania din Braov

CONDUCTOR TIINIFIC: REFERENI:

V rugm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat Aprecierile sau observaiile dumneavoastr asupra coninutului tezei v rugm s le transmitei n timp util pe adresa: Facultatea de Silvicultur i Exploatri Forestiere din Braov, Str. irul Beethoven, nr.1, 500123, Braov sau fax 0268475705 V mulumim! RECTOR, Prof. univ. dr. ing. Ion VIA SECRETAR SDI Maria NICOLAE

CUPRINS PREFA ..................................................................................................................9(8) 1. INTRODUCERE............................................................................................. 10(9) 1.1. 1.2. 1.3. 2. Necesitatea cercetrilor .......................................................................... 10(9) Justificarea cercetrilor ....................................................................... 11(11) Poziia tehnologiei LiDAR la investigarea fondului forestier .............. 11(13)

STADIUL ACTUAL AL CUNOTINELOR ............................................. 12(15) 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.4.4. 2.5. 2.6. Tehnologia LiDAR- prezentare general ............................................. 12(15) Tipuri de sisteme LiDAR ..................................................................... 14(20) Componentele sistemului LiDAR......................................................... 16(24) Precizia sistemului LiDAR ................................................................... 17(28) Generaliti...................................................................................... 17(28) Erori la scanarea cu laser ................................................................ 18(28) Erori n poziionarea GPS ............................................................... 18(30) Erorile Dispozitivului Inerial de Msurare (IMU) ......................... 18(30) Preocupri n domeniul scanrii cu laser n sistem LiDAR ................. 19(31) Unele avantaje i limitri ale sistemului LiDAR .................................. 20(39)

3.

CONDIII DE DESFURARE A CERCETRILOR ............................... 21(41) 3.1. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.4. Precizri preliminare ........................................................................... 21(41) Localizarea cercetrilor ....................................................................... 21(42) Prezentare general ......................................................................... 21(42) Date geografice i amenajistice privind zona Bsca i zona Moroieni 22(44) Date suport ...................................................................................... 24(45) Sisteme i instrumente de lucru ........................................................... 25(50) Sistemul de scanare cu laser LiDAR ............................................... 25(50) Instrumente geotopografice i dendrometrice ................................. 25(51) Suportul informatic al lucrrilor..................................................... 25(55) Obiectivele cercetatrilor ..................................................................... 26(57)

3.5. 3.6. 4.

Metodologia de cercetare ..................................................................... 26(59) Concluzii .............................................................................................. 27(64)

LUCRRI I ANALIZE PRELIMINARE................................................... 28(65) 4.1. 4.2. 4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. 4.3. 4.3.1. 4.4. 4.5. 4.5.1. 4.5.2. 4.5.3. 4.6. Prezentare general ............................................................................. 28(65) Analiza comparativ a datelor LiDAR disponibile .............................. 28(66) Introducere ...................................................................................... 28(66) Organizarea lucrrilor .................................................................... 28(66) Rezultate obinute............................................................................ 29(68) Achiziionarea datelor terestre............................................................. 29(70) Realizarea reelei suprafeelor de prob ......................................... 29(70) Culegerea datelor terestre .................................................................... 31(73) Achiziia i prelucrarea primar a datelor LiDAR .............................. 31(74) nregistrarea datelor LiDAR ........................................................... 31(74) Conversia i prelucrarea primar a datelor .................................... 32(75) Determinarea Modelului Digital al Terenului (MDT) ..................... 32(76) Cercetri i rezultate preliminare ........................................................ 33(77)

5.

DETERMINAREA VARIABILELOR LiDAR............................................. 36(82) 5.1. 5.2. 5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 5.3. Generaliti .......................................................................................... 36(82) Determinarea variabilelor LiDAR ....................................................... 37(85) nlimea medie a primelor ntoarceri ............................................ 37(85) nlimea maxim a primelor retururi ............................................ 37(88) Transparena coronamentului vegetaiei forestiere ........................ 38(89) Variabile duale folosite......................................................................... 39(90)

6. ESTIMAREA UNOR CARACTERISTICI STRUCTURALE ALE ARBORETELOR................................................................................................... 40(91) 6.1. 6.2. 6.3. 6.3.1. Generaliti .......................................................................................... 40(94) Metodologia de lucru- baza teoretic ................................................... 40(95) Estimarea elementelor dendrometrice ................................................. 41(98) Estimarea diametrului mediu la 1,30m ........................................... 41(98)

6.3.2. 6.3.3. 6.3.4. 6.3.5. 6.4. 7.

Estimarea nlimilor medii a arboretelor..................................... 44(102) Estimarea nlimii medii ale bazei coronamentului ..................... 46(106) Ecuaia de regresie pentru estimarea numrului de arbori .......... 49(110) Estimarea volumului de mas lemnoas........................................ 52(114) Concluzii ............................................................................................ 54(118)

ASPECTE FINALE .................................................................................... 55(119) 7.1. 7.2. Concluzii generale .............................................................................. 55(121) Contribuii personale ......................................................................... 58(124)

8.

RECOMANDRI PENTRU PRACTIC .................................................. 59(125)

Bibliografie selectiv............................................................................................. 60(131)

Table Of Contents FOREWORD .............................................................................................................9(8) 1. Introduction .................................................................................................... 10(9) 1.1. 1.2. 1.3. 2. Research necessity.................................................................................. 10(9) Research justification ........................................................................... 11(11) Position of LiDAR technology in forestry surveys ............................... 11(13)

Current state of the art ................................................................................. 12(15) 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.4.4. 2.5. 2.6. LiDAR technology - general overview ................................................. 12(15) Types of LiDAR systems ...................................................................... 14(20) Components of the LiDAR system ....................................................... 16(24) Precision of the LiDAR system ............................................................ 17(28) Generalities...................................................................................... 17(28) LASER scanning errors................................................................... 18(28) GPS positioning errors .................................................................... 18(30) IMU device errors ........................................................................... 18(30) International prior research ................................................................ 19(31) Some advantages and limitations of LiDAR systems ........................... 20(39)

3.

Research methodology .................................................................................. 21(41) 3.1. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.4. 3.5. Preliminary observations ..................................................................... 21(41) Research placement and data analysis ................................................. 21(42) General overview ............................................................................. 21(42) Geography and landscape in the Basca and Moroieni areas ........... 22(44) Support data .................................................................................... 24(45) Systems and instruments used ............................................................. 25(50) LiDAR scanning system................................................................... 25(50) Geo-topographic and dendrometric instruments ............................ 25(51) Informatics support instruments..................................................... 25(55) Research objectives .............................................................................. 26(57) Recording terrestrial data.................................................................... 26(59)

3.6. 4.

Conclusions .......................................................................................... 27(64)

Preliminary analysis ...................................................................................... 28(65) 4.1. 4.2. 4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. 4.3. 4.3.1. 4.4. 4.5. 4.5.1. 4.5.2. 4.5.3. 4.6. General overview ................................................................................. 28(65) Comparative analysis of available LiDAR data ................................... 28(66) Introduction..................................................................................... 28(66) Work structure ................................................................................ 28(66) Results ............................................................................................. 29(68) Acquiring terrestrial data .................................................................... 29(70) Developing the trial area network ................................................... 29(70) Obtaining terrestrial data .................................................................... 31(73) Acquiring and primary handling of LiDAR data ................................ 31(74) Recording LiDAR data.................................................................... 31(74) Conversion and primary handling of data ...................................... 32(75) Determining the Digital Terrain Model........................................... 32(76) Preliminary research and results ......................................................... 33(77)

5.

Determining the LiDAR variables ................................................................ 36(82) 5.1. 5.2. 5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 5.3. Generalities .......................................................................................... 36(82) Determining the LiDAR variables ....................................................... 37(85) Mean height of first returns ............................................................ 37(85) Maximum height of first returns ..................................................... 37(88) Canopy transparency ...................................................................... 38(89) Binary variables used ........................................................................... 39(90)

6.

Estimating structural characteristics of the forest ........................................ 40(91) 6.1. 6.2. 6.3. 6.3.1. 6.3.2. 6.3.3. Generalities .......................................................................................... 40(94) Methodology - theoretical grounds ...................................................... 40(95) Estimating dendrometric elements ...................................................... 41(98) Estimating the breast height diameter ............................................ 41(98) Estimating the adjusted mean heights ........................................... 44(102) Regression equation for mean height below the canopy................ 46(106)

6.3.4. 6.3.5. 6.4. 7.

Regression equation for estimating the tree count ........................ 49(110) Estimating the total wood volume ................................................. 52(114) Conclusions ........................................................................................ 54(118)

Final considerations .................................................................................... 55(119) 7.1. 7.2. General conclusions ........................................................................... 55(121) Personal contributions ....................................................................... 58(124)

8.

Practical recommendations ......................................................................... 59(125)

Bibliography ......................................................................................................... 60(131)

PREFA Necesitatea cunoaterii pdurii, sub diferitele ei aspecte, cantitative i calitative, a determinat comunitatea oamenilor de tiin, din domeniul silvic, s creeze i s perfecioneze, n mod continuu, tehnici i metode diverse de cercetare a acesteia, prin utilizarea i adaptarea la specificul forestier, a celor mai noi descoperiri tehnologice, din multiple domenii de activitate. Printre domeniile consacrate, care sunt deja utilizate n practica silvic sau sunt doar n faza de cercetare, se numr i geomatica forestier, domeniu vast care nglobeaz tehnologii de teledetecie aerian i satelitar, de poziionare de tip GPS sau tehnici topogeodezice. n cadrul acestor tehnologii cu aplicabilitate n domeniul silvic, scanarea aerian cu laser (LiDAR) ocup un loc important dei se afl nc n faza de cercetare i mai puin integrat n producie. Prin prezenta tez, s-a fcut unul din primii pai, n cercetarea silvic romneasc, privind utilizarea tehnologiei LiDAR, n zone importante precum estimarea elementelor dendrometrice cu ajutorul laserului aeropurtat. n realizarea prezentelor cercetri, am beneficiat de sprijinul permanent al distinsului profesor universitar dr. ing. Nicolae BO, membru corespondent al Academiei de tiine Agricole i Silvice, cruia i mulumesc, i pe aceast cale, pentru sfaturile competente i ndrumrile concrete acordate n toat perioada de pregtire i ntocmire a prezentei lucrri. mi exprim recunotina conducerii Facultii de Silvicultur i Exploatri Forestiere, n special domnului decan prof.dr.ing. Ioan Vasile ABRUDAN, pentru condiiile concrete puse la dispoziie, n dezvoltarea acestui proiect, precum i pentru sprijinul moral oferit n tot acest timp. Mulumesc, de asemenea, domnilor prof. dr.ing.Iosif Leahu, prof.dr.ing. Ioan CLINCIU , conf.dr.ing. Iosif VOROVENCII , ef lucrari dr.ing. Cornel Cristian TERENEU, asist.ing. Marius MIHIL din carul fostei catedre de Amenajare a Pdurilor i Msurtori Terestre, pentru aprecierile, observaiile i recomandrile de care am beneficiat n momentul susinerii, n catedr, a tezei de doctorat. Pentru sprijinul acordat i pentru susinerea moral, nc de la primii pai fcui n cadrul acestei lucrri, doresc s mulumesc domnului dr.ing. Ovidiu BADEA, din cadrul Institutului de Cercetri i Amenajri Silvice Bucureti. Mulumiri speciale vreau s adresez domnului Liviu Theodor ENE, cercettor n cadrul Norwegian University of Life Sciences, absolvent al Facultii de Silvicultur i Exploatri Forestiere din Braov, promoia 1997, pentru sprijinul deosebit acordat, mai ales n ceea ce privete punerea la dispoziie a ultimelor cercetri aprute la nivel european n domeniul LiDAR. Trebuie s menionez aportul domnului ing.Constantin SERAFINCEANU, sub a crui grij i coordonare s-au nfiinat multe din plantaiile judeului Prahova, cruia i mulumesc pentru ndemnul i ncurajrile de a ncepe acest proiect. Domnului ing.Cosmin MIHAI, din cadrul firmei BLOM Trgovite, doresc s-i adresez i pe aceast cale, mulumiri speciale pentru baza de date LiDAR, pus la dispoziie i, fr de care, aceast lucrare nu s-ar fi putut realiza. De asemenea, domnului ing. Drago COJOCARU i adresez calde mulumiri pentru sprijinul efectiv acordat. n efectuarea lucrrilor de teren, am beneficiat de ajutorul domnilor ing.Megelea IONU i ing.George VASILE, a doamnei ing.Claudia PETCU i a domnioarei

ing.Tatiana Moraru, din cadrul firmei TOPING, din Ploieti, crora le mulumesc. Cercetrile au fost posibile cu bunvoina i sprijinul conducerii ocoalelor silvice Gura Teghii, din judeul Buzu, i Ialomicioara, din judeul Dmbovia.

1.

INTRODUCERE

1.1. Necesitatea cercetrilor Unul dintre cele mai importante principii pe care s-a bazat i se bazeaz activitatea din silvicultur, n acest moment, este cel al continuitii, conform cruia pdurile trebuiesc gospodrite astfel nct i generaiile viitoare vor trebui s beneficieze de cel puin tot attea avantaje ca i generaia actual. Pentru aceasta este nevoie ca toate lucrrile din silvicultur s se desfoare ntr-un mod unitar, dup un plan bine stabilit, pe perioade lungi de timp, ceea ce, n literatura de specialitate a generat conceptul modern de management durabil al resurselor forestiere i n general de gestionare durabil a pdurilor. Pentru atingerea acestui scop, este necesar cunoaterea fondului forestier n expresie geografic, respectiv ca amplasament i ntindere, ct i ca strustur i stare, condiii absolut obligatorii pentru aprecierea msurilor silviculturale aplicate ct i ca baz pentru cele ce se iau viitor. Efectiv, ridicarea n plan a pdurilor i descrierea parcelar care conduc, n ansamblu, la cunoaterea arboretelor s-au realizat, n trecut, prin lucrri de teren respectiv msurtori, deplasri i descrieri ndelungate i obositoare, n special n terenuri accidentate. De cteva decenii s-a ncercat i s-a reuit n mare msur, utilizarea unor mijloace moderne de atingere a acestor obiective, concretizate prin tehnologii moderne, informatice: poziionri n sistemul GPS, cu staia total, aerofotogrametria clasic i, n prezent, cea digital, extragerea unor date calitative geotopografice prin teledetecie aerian sau/i satelitar. Toate aceste tehnologii rmn dublate de unele lucrri n teren, reduse ca volum dar care nu pot fi suprimate n totalitate. n prezent, ansamblul acestor tehnici i tehnologii sunt reunite ntr-o tiin nou, geomatica, definit n mai multe moduri, avnd ns ca obiectiv cunoaterea unei poriuni din scoara terestr - de nivel local, zonal, naional sau global-al pamntului, sub cele dou aspecte de baz amintite anterior: poziionarea acesteia ntr-un sistem de referin i reprezentarea pe planuri i hri precum i descrierea ei ct mai complet, prin culegerea de date spaiale. Dup Bo(2011), privit n general, geomatica este o disciplin modern bazat pe integrarea tehnicilor topogeodezice terestre, a celor de teledetecie aerian sau/i satelitar de achiziionare, procesare i gestionare a datelor spaiale n scopul furnizrii de informaii specifice asupra unei suprafee din scora terestr. Tehnologia LiDAR de scanare cu laser, care formeaz obiectul tezei de doctorat, se bazeaz pe tehnica msurrii prin laser asociat cu un sistem GPS de nalt precizie i cu o unitate inerial de msurare(IMU), asamblate pe o platform aerian sau terestr.

Prin caracteristicile sale sistemul LiDAR ca noutate, destul de extins pe mapamond, reprezint un exemplu tipic de tehnologie geomatic servind integral obiectivele acesteia.

1.2. Justificarea cercetrilor Prin lucrrile noastre s-a urmrit, n general, dezvoltarea bazei de date, din domeniul determinrii unor elemente dendrometrice, prin utilizarea tehnologiei moderne de teledetecie activ de tip LiDAR bazat pe scanarea cu laser 3D. Prin cercetrile efectuate, precum i cele ce vor urma, se ncearc stabilirea unor algoritmi validai de estimare a caracteristicilor pdurii, cu un grad ridicat de precizie, inclusiv a cantitii de mas lemnoas, a diferitelor specii din fondul forestier. Modelele ce se vor dezvolta pot crea o imagine din ce n ce mai aproape de realitate a pdurii iar evoluia continu a tehnicilor i tehnologiilor geomatice, interoperabile n cadrul mai multor domenii de activitate (gospodrirea apelor, urmrirea calitii aerului, proiectarea infrastructurii, cartarea zonelor de risc etc) vor reduce costurile de ntocmire a proiectelor respective. n acest mod tehnologia LiDAR poate deveni, i la noi, un instrument indispensabil de investigare i cunoatere a pdurii, ca baz a managementului forestier durabil alturi de celelalte componente ale geomaticii forestiere.

1.3. Poziia tehnologiei LiDAR la investigarea fondului forestier Scanarea aerian 3D cu laser poate oferi, prin excelen, informaii importante privind modelul digital al terenului i al suprafeei, asupra pturii superioare a coronamentului precum i despre structura pe vertical a pdurii. Efectiv, pe lg datele cantitative i calitative specifice geomaticii, sistemul LiDAR poate furniza i altele, suplimentare, privind starea de vegetaie, studiul riscului de incendii n pdure, aparia i intensitatea fenomenului de poluare atmosferic cu particulele rspndite n teritoriu, hidrografia terenului, amenajarea bazinelor hidrografice toreniale, construcii speciale etc. Capacitatea fascicolului laser de a strbate vegetaia pn la sol i pe o poriune limitat n adncime, face posibil msurarea elevaiei terenului i a nlimii arboretului o precizie ridicat chiar i n cazul unei pduri cu consisten plin. Coordonatele tridimensionale ale unor puncte de pe suprafaa solului i a coronamentului pot fi msurate cu o acuratee de 0,1-0,3m (Sterner, 1997); n aceste condiii reine atenia, n mod deosebit, posibilitatea de evaluare a nlimilor, inaccesibil procedeelor fotogrametrice, ceea ce ofer tehnologiei LiDAR un statut aparte care completeaz oportunitile geomaticii sporind autoritatea i utilitatea aceleia. Lucrrile de investigare a fondului forestier presupun parcurgerea a trei etape distincte: alegerea zonei de studiu, poziionarea unor suprafer de prob,culegerea datelor din teren prin msurtori dendrometrice i prelucrarea lor adecvat; preluarea imaginilor aeriene, procesarea lor i extragerea elementelor dendrometrice;

 analiza comparativ i interpretarea rezultatelor. Din datele obinute rezult informaii deosebit de utile pentru ntocmirea planificrii din cadrul managementului forestier. n final, ntregul volum de cercetri care se desfoar pe plan internaional ar trebui s conduc, n principiu, la modele unitare de determinare a caracteristicilor structurale i funcionale ale arboretelor, difereniate totui pe diverse categorii structurale respectiv de compoziie, vrst, consisten .a., ale arboretelor.

2.

STADIUL ACTUAL AL CUNOTINELOR

2.1. Tehnologia LiDAR- prezentare general Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging) se bazeaz pe culegerea datelor din teren utiliznd radarul cu laser i procesarea lor n informaii geospaiale asupra scoarei terestre. Practic, tehnologia presupune scanarea unei suprafee cu ajutorul undelor laser asemntoare cu detecia radar dar cu deosebirea c, n locul undelor radio, se folosesc cele luminoase. Mai este cunoscut i sub numele de Altimetrie laser (Altimetry laser) sau tehnica ALTM i depete, n multe privine, tehnica fotogrametric, n special, aa cum s-a artat, n ceea ce nseamn determinrile altimetrice. Conceptul de baz const n determinarea distanei de la platforma aerian a aparatului la suprafaa urmrit, a unghiului de scanare fa de verticala locului i poziionarea n sistem WGS 84 a aparatului i, ulterior, a punctelor reflectate de la suprafaa solului(fig. 2.1.).

Fig.2.1. Modul de lucru n scanarea aerian cu laser Fig 2.1 LASER air scanning procedure Procesorul integrat de la bordul platformei aeriene msoar diferena de faz sau intervalul de timp dintre momentul n care pulsul prsete emitorul, este reflectat de sol i se ntoarce la receptorul de la bordul acesteia pe baza crora se obine distana

parcurs. Corelnd poziia precis a platformei aeriene, furnizat de sistemul GPS, component al sistemului LiDAR, ntr-un sistem de referin cu altitudinea i viteza de deplasare, se obin coordonatele 3D ale punctelor ce definesc detaliile de la sol. Rezult astfel un nor de puncte, alctuit din milioane de puncte, cu coordonate determinate n sistemul global de referin WGS84 (World Geodetic System 1984) i/sau cel european ETRS89 (European Terrestrial Reference System 1989); ulterior, acestea sunt transformate n sistemele naionale de poziionare printr-un procedeu cunoscut, spre exemplu, pe baza coeficienilor Helmert. n acest mod, determinarea coordonatelor milioanelor de puncte de la suprafaa terenului, sau provenind din coronamentul arboretului, se reduce la o problem de nregistrare automat a imaginii aeriene prin scanare, procesarea datelor cu softuri corespunztoare i transcalculare a coordonatelor, dintr-un sistem n altul, pe baza unor puncte din reeaua geodezic cunoscute n ambele sisteme. Transportul sistemului LIDAR, pentru nregistrri, se face cu platforme aeriene diferite, respectiv avioane sau elicoptere, special echipate n acest scop. Principalele caracteristici ale nregistrrilor LiDAR sunt, n general, viteza de deplasare a platformei ntre 120 i 250 Km/or, nlimea de zbor de la 300 la 3000 metri, unghiul de scanare cuprins ntre 10 i 25 grade, iar rata pulsurilor pe secund poate fi de la 2000 la 250000. Se pot obine, n mod curent, densiti de peste 10 puncte/m.p. acumulnd suficient informaie, att pentru realizarea Modelului Digital al Terenului (DTM), ct i pentru alte determinri i investigaii privind suprafaa urmrit, vegetaia, compoziia atmosferic .a. Distana de la punctele caracteristice ale obiectelor, din peisaj, i platforma purttoare, respectiv a centrului de perspectiv al camerei de preluare, se obine, n tehnologia LiDAR, pe baza a trei principii distincte preluate din fizic. Principiul msurrii timpului (de zbor), ntlnit n literatura de specialitate sub denumirea de TOF (Time-Of-Flight) sau laser pulsed, prin care distana de la instrument la obiect este determinat n funcie de timpul necesar parcurgerii acesteia dus-ntors respectiv intervalul de timp dintre emitere i recepie a undei laser. n funcie de acest timp t i viteza de propagare a luminii n vid c rezult distana parcurs de semnal conform legii spaiului cunoscut din fizic: D = (c . t) /2 (1.1)

n care: D = distana, t = timpul contorizat pe traseul dus-ntors, c = viteza luminii n vid (299792458 m/s). Practic, n acest scop, unitatea de control a sistemului LiDAR trimite un impuls de fascicol laser la o anumit rat care, ajuns la suprafaa scanat pierde o parte din energia incipient i este returnat la receptor. Timpul necesar parcurgerii unui asemenea traseu este msurat prin cronometrarea intervalelor de timp pentru feicare din punctele caracteristice ale suprafeei de teren a cror poziie 3D se obine n final. Efectiv se pot produce de la cteva mii la cteva zeci de mii de impulsuri pe secund cu o durat a fiecruia de cteva nanosecunde. Principiul msurrii diferenei de faz, ntlnit i sub denumirea de de Phase Difference sau Phase Comparison, este acelai ca la o staie total. Distana de la

instrument la un punct al obiectului scanat este determinat n funcie de diferena de faz dintre semnalul emis i cel receptat, respectiv: D = n * + */2 (2.1)

unde termenii au urmtoarele semnificaii: D = distana msurat; n = numrul ntreg de lungimi de und ntregi; = lungimea de und; = diferena de faz. Principiul triangulaiei se bazeaz pe ipoteza c raza emis, raza reflectat i distana ntre emitorul laser i camera senzorului CCD formaz un triunghi, principiu care este utilizat n dou variante: respectiv cu o singur camer sau cu dou camere. n acest caz, modul de funcionare presupune emiterea unui fascicul, laser de la un dispozitiv propriu, reflexia de la suprafaa scanat i interceptarea acestuia de ctre o lentil colectoare situat pe instrument, la o distan cunoscut fa de emitor.

2.2. Tipuri de sisteme LiDAR Sistemul laser LiDAR, poate funciona pe oricare din principile amintite, dar practic se prezint, sub forma unor produse de caracteristici variabile, destul de greu de grupat i clasificat. Efectiv, diferitele tipuri se difereniaz dup modul de msurare a distanelor, dup domeniul radiaiilor folosite, sistemul de scanare .a. Toate sunt performante dar combinaiile acestor posibiliti se aleg de utilizator n funcie de domeniul cercetat. A. Dup regimul de mobilitate al aparaturii se ntlnesc dou tipuri distincte de scanare 3D cu laser 1) n regim static, definit de poziia terestr, fix, a echipamentului de scanare pe durata achiziiei de date, care prezint avantaje evidente n ceea ce privete precizia rezultatelor, densitatea mare de puncte preluate, calculul uor al coordonatelor .a. n acest mod lucreaz instrumentele geotopografice denumite generic de scanare cu laser 3D. 2) n regim dinamic, cnd echipamentul este montat pe o platform mobil aerian (elicopter, avion) sau terestr (autovehicul n micare). B. Dup tipul laserului folosit se disting deasemenea dou variante de scanare efectiv 1) Laserul cu puls care emite un fascicul ngust din infrarou apropiat i care este reflectat i receptat ulterior de ctre sistem, iar distana este determinat prin msurarea timpului parcurs, dus-ntors de ctre raza laser. Dei diametrul fasciculului laser este foarte mic el poate ntlni mai multe obstacole care produc ntoarceri, cu timpi diferii. Ultimele ntoarceri sunt, de regul, provenite din interaciunea cu solul i sunt utilizate n determinarea modelului digital al terenului. Primul impuls receptat i cele intermediare sunt utilizate la determinarea suprastructurii terenului (vegetaie,

construcii etc). Filtrarea pulsurilor receptate este fcut cu ajutorul unor softuri specializate care analizeaz milioanele de puncte nregistrate. 2) Laserul continuu care emite un puls fr ntrerupere, iar determinarea distanelor se face prin msurarea diferenelor de faz. Semnalul de ntoarcere acoper o amprent mare a terenului i conine ntreaga structur a acestuia. C. Dup domeniul i mediul de operare, sistemele LIDAR pot lucra n intervalul albastru-verde al spectrului i mai ales n infrarou apropiat, denumite sisteme topografice, folosite pentru nregistrarea terenurilor, sau batimetrice, pentru suprafeele cu ap. Cele n benzile din infrarou apropiat sunt specifice sectorului forestier ca cele mai sensibile la culoarea verde a vegetaiei forestiere permind astfel i interpretarea speciilor lemnoase. D. n funcie de emitoarele laser folosite, se disting trei tipuri de sisteme de scanare 1) Sistemul cu oglind baleatoare, montat n faa fasciculului laser trimite razele acestuia pe teren sub un unghi de scanare, nregistrat sau interpolat pentru fiecare puls laser,iar alt oglind, ce se rotete transversal pe direcia de zbor, colecteaz datele obinute. Sistemul prezinta un dezavantaj n sensul c oglinda care baleaz, n momentul n care ajunge spre captul benzii de scanare, i ncetinete viteza care crete apoi rapid pe direcia invers. Din acest motiv se ajunge la precizii sczute pe aceste poriuni precum i la un numr de puncte redus la capetele benzii. 2) Sistemul cu oglind rotativ are un mecanism de rotaie a axelor oglinzilor cu o mica nclinare obinnd o amprent aproape eliptic a punctelor laser pe teren. Oglida rotativ se mic ntr-o singur direcie cu o vitez constant,iar sistemul este ntlnit la scanerele conice. 3) La sistemul cu fibr optic, folosit la scannerele liniare, raza laser este transmis n diferite fibre optice aezate n linie. Rezult pe teren profile paralele cu o mare densitate a punctelor. La acest tip de sistem de scanare, mrirea densitii punctelor laser la sol se face prin schimbarea nlimii de zbor. E. Dup tipul de scanner folosit la culegerea datelor din teren, sistemele LiDAR se prezint n dou realizri cu variante proprii. 1) Scannerul liniar poate fi, la rndul lui, unidirecional care produc pe teren un model format din linii de scanare pe o singur direcie sau bidirecional, cu oglinzi oscilante, ce genereaz pe teren linii n zig-zag, sau linii paralele n cazul n care sunt prevzute cu prisme rotative. 2) Scannerul conic (Palmer) funcioneaz cu raze laser ce pleac din centrul oglinzii ce se rotete n jurul unui ax aezat la un anumit unghi fa de normala suprafeei oglinzii. Unghiul de scanare este dat de axa de rotaie care este trimis la sol sub forma unui model apropiat de o elips. Sistemul de coordonate al scannerului conic are axa X pe direcia de zbor i axa Z pe verical iar diametrul spotului laser de la nivelul solului, este de ordinul decimetrilor, variind ntre 3 i 14 decimetri. n final reinem c cele mai rspndite sisteme, existente i la noi n ar, sunt din ultima categorie, respectiv cele cu baleaj conic. Acest tip a fost folosit, de altfel, i n cercetrile noastre, datele, respectiv nregistrrile asupra unor suprafee cu pdure, fiind puse la dispoziie sub form de mprumut , gratuit, de ctre firma care a efectuat lucrrile de scanare.

2.3. Componentele sistemului LiDAR Structura sistemului LiDAR, de achiziionare a datelor 3D din teren prin scanare cu laser, cuprinde trei componente de baz, fiecare cu dotare i funcionalitate specific dublate de calculatoare puternice cu o capacitate ridicat de stocare i rezolvare a unor probleme curente. Desigur nu este cazul unei descrieri amnunite dar unele precizri se impun pentru nelegerea procesului tehnologic.

Fig.2.2. Componentele sistemului de aeroscanare LiDAR Fig 2.2 Cloud of points positioned through LiDAR coordinates A. Scannerul laser, ca dispozitiv principal, are o alctuire i o funcionalitate complex din care reinem pe cele principale: unitatea de msurare a distanelor, care are n componen emitorul i receptorul, montate n aa fel nct s poat mpri aceeai cale optic i care au deschideri de 8-15 cm; scannerul optico-mecanic, montat pe carlinga aparatului de zbor ce poate emite peste 10000 de pulsuri laser pe secund n spectrul infrarou apropiat specific vegetaiei forestiere; unitatea de prelucrare i control cu rolul de procesare direct a unui volum foarte mare de date achiziionate i depozitate n memorie. B. Sistemul GPS, necesar poziionrii 3D a punctelor nregistrate, este compus din dou sau chiar trei receptoare care primesc simultan semnale de la aceiai satelii lucrnd astfel n modul diferenial(fig.2.3). Unul din receptoare este dispus pe aparatul de zbor iar celelalte pe sol, fiind constituite efectiv din staiile permanente GPS apropiate, poziionate cu precizie maxim i care funcioneaz i furnizeaz informaii non stop. n acest mod determinarea coreciilor necesare i a coordonatelor punctelor se face n timp real, sprijinul reelei de staii permanente GPS, constituite ca receptoare la sol, cu nregistrri permanente fiind hotrtor

Fig.2.3. Structura i modul de lucru n tehnologia LIDAR Fig 2.3 The structure and the work procedure in the LIDAR technology C. Sistemul inerial de msurare, respectiv Unitatea IMU (Inertial Measurement Unit), furnizeaz informaii asupra orientrii cuplului GPS/IMU fa de sistemul de referin terestru precum i acceleraia cu care se deplaseaz platforma aerian. Unghiurile sistemului formate cu cele trei axe, determinate de nclinarea avionului n raport cu verticala locului i direcia de deplasare a centrului oglinzii, se calculeaz i permit transferarea poziiei respectiv a coordonatelor de la antena GPS la centrul oglinzii de baleiene. Deplasarea avionului determin, sub acitnea zborului, nclinri longitudinale, transversale sau rsuciri n jurul verticalei respectiv apariia celor trei unghiuri k, i , care sunt evaluate de sistemul IMU i comunicate scannerului care execut coreciile necesare, astfel nct s rezulte o imagine vertical i coordonate furnizate ca atare, ncadrate n sistemul geocentric de axe GPS. Efectiv unitatea este compus din dou seturi de cte trei senzori, concepui pentru a msura acceleraiile cu ajutorul accelerometrelor, precum i unghiurile de rotaie folosind aparate specifice denumite giroscoape.

2.4. Precizia sistemului LiDAR

2.4.1. Generaliti Poziionarea cu precizie a unui punct de pe suprafaa terenului prin coordonatele sale x, y, z, date ntr-un sistem de referin spaial, prin sistemul altimetric de scanare cu laser, presupune o serie de determinri a unor elemente geometrice i fizice: distane, unghiuri i unele date integrate ale dispozitivului GPS/IMU. Evident c n orice msurtoare, de orice gen, din fizic, topografie sau geodezie, rezultatele sunt nsoite de erori care afecteaz precizia poziionrii.

2.4.2. Erori la scanarea cu laser n general, precizia de determinare a poziiei spaiale definit de coordonatele x, y, z, ale fiecrui punct din norul reprezentat prin lansarea fascicolului laser este condiionat n primul rnd de sigurana culegerii elementelor de baz ale scanrii, respectiv distana de la care se culeg datele. A. Erorile instrumentale, corespunztoare tipului de scanner pot fi aleatoare, ce afecteaz precizia de msurare a distanelor i unghiurilor n cazul scannerelor care utilizeaz metoda pulsului (time-of-flight). Cele sistematice pot fi generate de lipsa de liniaritatea a sistemului de msurare a timpului sau de temperatur, acestea putnd influena puternic msurtorile electronice ale distanelor. B. Erori legate de forma i natura obiectului scanat, ntruct scannerele laser msoar reflexia fasciculului de raze laser reflectat de la suprafaa unui obiect, conform legilor fizicii. n consecin, determinrile sunt funcie de reflecia i proprietile optice ale materialelor ce intr n componena obiectului respectiv, astfel nct lumina monocromatic se descompune conducnd la raze reflecate cu o structur i o intensitate specific. C. Erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea sunt la rndul lor numeroase fiecare cu efecte mai mult sau mai puin semnificative. 2.4.3. Erori n poziionarea GPS Determinrile GPS sunt afectate, la rndul lor, de numeroase erori provocate n cadrul sistemului. Geneza acestora este provocat de complexitatea acestuia i, n special, de multitudinea factorilor naturali care intr n structura lui. Prezentarea succint a acestor erori ca i modul de diminuare al lor se face sumar pe cele trei segmente ale sistemului. A. Erorile satelitare, n care intr eroarea radial de poziie a efemeridelor, ceea ce poate provoca o deplasare de pn la 1,5 m n poziionarea punctului precum i erorile datorate ceasului atomic i a nesincronizrii lor ce pot fi eliminate prin urmrirea simultan a cel puin patru satelii. B. Erorile de semnal, care se refer la diverse fenomene fizice generate de trecerea prin diferitele strate ale troposferei i atmosferei dintre satelit i receptor. Efectiv aceste erori sunt provocate de: C. Erorile datorate receptoarelor, cauzate de nesincronizarea ceasurilor interne ale lor cu cele ale sateliilor, pot provoca erori de poziionare de la 10 la 100m dar care dispar prin nregistrarea semnalelor satelitare de ctre dou receptoare diferite. Deasemenea, antena poate introduce erori dac centrul fizic al ei nu coincide cu centrul electronic al receptorului ca i centrarea incorect, n staie, a acestuia. 2.4.4. Erorile Dispozitivului Inerial de Msurare (IMU) Sursa cea mai imprtant de neconcordane ce apar n cadrul sistemului IMU, provine din acumularea erorilor de masurare a unghiurilor de rotatie si cele ale acceleratiilor care cresc in timp, cumulndu-se n mod nepermis. Pentru reducerea lor, GPS-ul ncorporat n sistem update-eaz permanent poziia receptorului fcnd corecturile necesare. Cele doua categorii de masuratori, IMU i GPS, sunt combinate folosind filtre Kalman. Filtrul Kalman este un instrument matematic care joac un rol important n grafica pe computer utilizat la reprezentarea spaiului real n sistemele de calcul. Celelatle erori privind neconcordanele de

instrument, eroare de scal, de nonlinearitate etc. sunt minore, pentru c dispozitivele IMU se calibreaz periodic.

2.5. Preocupri n domeniul scanrii cu laser n sistem LiDAR Primele cercetri privind tehnologia LiDAR au aprut nc din anii 1960 n SUA (Flood, 2001); bazele teledeteciei cu laser au fost puse ns dup un deceniu, n 1970, de ctre NASA care a dezvoltat cteva prototipuri pe platforme aeriene avnd ca obiect cercetarea proprietilor atmosferei, apa oceanelor, coronamentul pdurilor, calotele glaciare i, mai puin, aplicaii privind msurtorile geotopografice (Campbell, 2007). n domeniul forestier, primele cercetri privind utilizarea tehnologiei LiDAR au demarat n 1982 i au vizat posibilitatea de obinere a unor profile ale pdurii cu ajutorul altimetrelor cu laser. Studii mai concludente au aprut n perioada anilor 1984-1985, o dat cu dezvoltarea celorlalte tehnologii i capaciti de stocare i de prelucrare a datelor. Zece ani mai trziu, prin introducerea unor sisteme informatice cu aplicaii speciale, s-au folosit i n msurtori asupra pdurii, scannere cu o rat de impulsuri ridicat i care pot analiza mai multe ntoarceri provenite de la acelai impuls. Tot n aceeai perioad au aprut primii algoritmi de msurare a unor elemente dendrometrice i de estimare a celor derivate. La sfritul anilor 1990, posibilitatea obinerii de date cu privire la inventarul forestier dar i topografia terenului, prin utilizarea tehnologiei LiDAR, a devenit de mare interes pentru administratorii de pduri (Nelson i alii, 2003). Prin folosirea unor scanere adecvate, cu o rat mare de impulsuri, i a unor platforme de joas altitudine, s-au putut reconstitui din norul de puncte obinut imagini LiDAR, reprezentnd arbori individuali izolai sau chiar n masiv asupra crora se pot face determinri directe cu privire la elementele dendrometrice. Mai mult, imaginea rezultat din norul de puncte poate furniza informaii privind portul arborilor necesar n identificarea speciei (fig. 2.7.).

Fig.2.7. Portul arborilor izolai definit cu impulsuri LiDAR (dup Stoker)

Fig 2.7 Isolated trees traced by LiDAR impulses (Stoker) Primele experimente, privind inventarierea prin scanarea aerian cu laser a pdurilor, au fost fcute n 1991 cu ajutorul unui sistem LiDAR cu pulsuri laser, sistem dezvoltat de ctre Swedish Defence Research Institute. Ulterior au fost dezvoltate astfel de sisteme i n celelalte ri nordice iar cercetrile au confirmat posibilitile de estimare a tuturor elementelor dendrometrice prin prelucrarea variabilelor LiDAR. Studiile care au urmat, efectuate n cea mai mare parte n condiiile pdurilor de rinoase din rile nordice, au artat c cele mai eficiente sisteme sunt cele efectuate de la nlimi mari i cu amprent mare la sol (MacLean i Krabill, 1986; Nelson, 1997; Lefsky i col., 1999; Means i col., 1999). Dac n rile nordice au fost folosite nregistrri cu densiti de la 0,1 la 1,2 puncte/mp (Nsset, 1997, 2002, 2004 i Holmgren, 2004, i ulterior) i mai rar imagini cu peste 10 puncte/mp (Hyyppa & Inkinen, 1999 i ulterior), n zonele montane din centrul Europei, n care gsim arborete cu consisten plin i aproape plin, cercetrile au n vedere densiti ale punctelor laser cu valori peste 10/mp (Blaschke i col,2005). n prezent problema alegerii tipului de nregistrare LiDAR este nc n faza de cercetare. Elementele dendrometrice, care au fost estimate prin cercetri efectuate n toat aceast perioad, stau la baza determinrii unei anumite structuri pe verical a arboretelor. Astfel, au fost estimate elemnte ca diametrul la 1,3m, aria de baz, nlimea medie a arboretului, a bazei coronamentului pdurii, volumul de mas lemnoas pe picior, cantitatea de biomas etc. La aceast dat, cercetrile nu au identificat o metod de lucru i un model pe baza cruia s se poat generaliza determinarea caracteristicile structurale ale pdurii iar compararea rezultatelor diferitelor cercetri nu se poate face datorit diversitii condiiilor existente chiar n areale cu condiii de sol i de vegetaie asemntoare. Continuarea cercetrilor probabil c va aduce mai mult claritate n acest domeniu.

2.6. Unele avantaje i limitri ale sistemului LiDAR Implementarea i utilizarea tehnologiei de scanare aerian cu laser LiDAR este evident benefic n perimetrul fondului forestier. Datorit posibilitii de ptrundere prin coronament a fascicolului laser se pot obine informaii suplimentare n raport cu cele de teledetecie clasic, aerian sau/i satelitar. Avantajele tehnologiei LiDAR sunt semnificative i demne de enumerat dar, din ansamblul lor, reinem urmtoarele: desimea mare de puncte, poziionate 3D, situat la un nivel de peste 10 puncte/mp, n unele cazuri ajungnd la peste 40, n funcie de acoperirea terenului ce permite o analiz pe vertical a spaiului terestru; viteza mare de colectare a punctelor, care poate ajunge la peste 10.000 pe secund i deci suprimarea aerotriangulaiei ei i a ortorectificrii care se menin n cazul tehnicilor fotogrametrice (Flood i Gutelius, 1997; Vorovencii, 2010); post-procesare rapid, n jur de 2-3 ore de lucru la o or de zbor (Vorovencii, 2010);

identificarea si poziionarea elementelor de arboret de sub plafonul coronamentului pdurii sau obiectelor mici (cablurile electrice) ngropate la mic adncime; precizie ridicat de poziionare, evaluat la 15-20 cm, ceva mai mare n elevaie, pe cote i mai sczut n plan; achiziionarea datelor la orice or din zi i n tot timpul anului, cu unele restricii provocate de condiiile atmosferice. Unele limitri ale tehnologiei LiDAR, ce devin dezavantaje n raport cu fotogrammetria digital, sunt demne de amintit: zonele cu ap i cu exces de umiditate nu pot fi delimitate i reprezentate cu exactitate; precizie difereniat mai sczut, aa cum s-a mai artat, n plan orizontal dect n cel vertical; informaia semantic nerelevant, ce trebuie completat cu alte tehnici de teledetecie; lipsa standardelor de evaluare a calitii lucrrilor i de valabilitate a rezultatelor; costul destul de ridicat, deocamdat, motiv pentru care, n prezent, sistemul nu este accesibil pe scar larg.

3.

CONDIII DE DESFURARE A CERCETRILOR

3.1. Precizri preliminare Posibiliti efective de preluare a unor imagini LiDAR la comand, n arborete reprezentative din punct de vedere silvicultural, nu au existat i nu pot fi realizate uor. Avem n vedere dotarea complex, necesar i disponibil doar la cteva firme de profil de la noi din ar precum i costurile ridicate, greu de suportat n acest moment. n aceste condiii, singura soluie fezabil, amintit anterior, a fost utilizarea, sub form de imprumut, a unor nregistrri LiDAR, executate la noi n ar, n alte scopuri dect cele forestiere, respectiv la comanda Ageniei Naionale Apele Romne sau Consiliului Judeean Dmbovia. 3.2. Localizarea cercetrilor

3.2.1. Prezentare general n raport cu situaia prezentat n cercetrile noastre, ne-am folosit de singurale surse unde exist un volum de date LiDAR preluate din suprafee ale fondului forestier i care pot fi fcute publice. S-au gsit doar dou areale survolate, cu nregistrri LiDAR prelucrate primar, care sunt amplasate astfel (fig. 3.1.):

 n Carpaii de Curbur, pe cursul superior al rului Bsca, n perimetrul localitii Gura Teghii, judeul Buzu; n Carpaii Meridionali, versantul sudic, n raza comunelor Pucheni i Moroieni, judeul Dmbovia.

Fig. 3.1. Zonele cu date LiDAR disponibile Fig 3.1 Areas with available LiDAR data 3.2.2. Date geografice i amenajistice privind zona Bsca i zona Moroieni Zona de studiu din locaia Bsca se desfoar n lungul rului Bsca. Efectiv aceast zon este inclus n Unitatea de Producie VII, situat pe raza Ocolului Silvic Gura Teghii, cu sediul n localitatea Gura Teghii, judeul Buzu. Zona de studiu din locaia Moroieni, nregistrat n sistemul scanrii aeriene cu laser, se desfoar n lungul unui drum de culme ce urmeaz a se moderniza. Efectiv aceast zon este inclus n Unitatea de Producie VII, situat pe raza Ocolului Silvic privat Ialomicioara, cu sediul n Moroeni, judeul Dmbovia. Zona Bsca a fost acoperit astfel (fig.3.2.): prin 7 seturi de nregistrri prin tot attea sesiuni de zbor i msurtori efectuate; s-a acoperit o suprafa total de circa 7650 ha; aparatul de zbor folosit, respectiv avionul, a survolat terenul n lungul unor culoare liniare la o altitudine relativ de 2000m; viteza de zbor- 75m/s; camerele au realizat un baleiaj liniar transversal pe diracia de zbor datele LiDAR cuprind benzi de puncte 3D, cu o densitate medie de 1-2 puncte pe mp; divergena laserului, coroborat cu altitudinea de zbor, a determinat o raz medie a spotului reflectat, de suprafaa baleiat cuprins ntre 23 i 31 cm senzor laser de tipul ALTM 3100 EA, produs de firma Optech USA; precizia altimetric ale punctelor laser msurate- 15cm; precizia planimetric total a punctelor laser msurate- 35cm; frecvena emisiei laser- 25Hz;

unghiul de scanare- 22o; lrgimea de band- 1000m;

n Zona Moroieni, datele au urmtoarele caracteristici (fig.3.2.): a fost acoperit prin 3 seturi de nregistrri prin tot attea sesiuni de zbor i msurtori efectuate; s-a acoperit o suprafa total de circa 374 ha; aparatul de zbor folosit, respectiv elicopterul, a survolat terenul n lungul unor culoare liniare la o altitudine relativ de 450-500m; viteza de zbor- 35m/s; camerele au realizat un baleiaj circular (conic), alternativ stnga dreapta, fa de direcia de zbor; datele LiDAR cuprind benzi de puncte 3D, cu o densitate medie cuprins intre 19 i 132 puncte/m.p., cu o medie de 67.8 puncte/m.p.; divergena laserului, coroborat cu altitudinea de zbor, a determinat o raz medie a spotului reflectat, de suprafaa baleiat cuprins ntre 1.8 i 2.2 cm; senzor laser de tipul ALTM 3100 EA, produs de firma Optech USA; precizia altimetric ale punctelor laser msurate- 5cm; precizia planimetric total a punctelor laser msurate- 10cm; frecvena emisiei laser- 25Hz; unghiul de scanare- 10o; lrgimea de band- 500m.

Fig.3.2. Zona Bsca cu suprafaa scanat suprapus peste ortofotoplan.

Fig 3.2 Basca area - scanned surface over orto-photo plan Analiza celor dou seturi de date relev, nc de la nceput, diferene eseniale, att n ceea ce privete modul de obinere al datelor ct i fa de rezultatul msurtorilor efectuate. Astfel, dac diferena de precizie, planimetric i altimetric, nu poate fi considerat determinant n cazul cercetrilor noastre, numrul de puncte de la sol raportat la unitatea de msur a suprafeei, nregistrat de aparatura LiDAR, poate fi considerat un element important, chiar limitativ n cazul terenurilor accidentate din zona montan.

Fig.3.3. Zona Mororieni cu suprafaa scanat suprapus peste ortofotoplan. Fig 3.3 Moroieni area - scanned surface over ortophotoplan 3.2.3. Date suport

Pentru analiza i interpretarea nregistrrilor LiDAR acestea au fost corelate i cu alte seturi de date referitoare la aceeai suprafa de teren, respectiv: hri topografice, 3D, la scara 1: 25 000, aa numitele planuri directoare de tragere; planuri topografice la scara 1: 5 000, cu linii de nivel i planuri cadastrale la aceeai scar, 2D; ortofotoplanuri, cu rezoluia oficial de 1,0m care poate ajunge, n unele cazuri, i la 2,0m ca pies actual i de mare valoare; hrile amenajistice, cu scara 1: 20 000, ce pot fi considerate ca layere respectiv ca straturi ce cuprind compoziia, vrsta i alte caracteristici dendrologice.

3.3. Sisteme i instrumente de lucru 3.3.1. Sistemul de scanare cu laser LiDAR

Caracteristicile sistemului de scanare sunt date de ctre fiecare component a echipamentului utilizat, n parte, acesta fiin utilizat la ambele zboruri luate n discuie. Scannerul, echipat cu un senzor laser de tipul ALTM 3100 EA, produs de firma Optech USA, este cel mai nou produs din seria Optech Airborne Laser Terrain Mappers i poate emite pn la 100 000 de pulsuri/secund. Unitatea GPS de la bordul aeronavei are un receptor care lucreaz n dubl frecven i care ine permanent legtura cu staiile permanante de la sol pentru actualizarea poziiei 3D, comunicnd, n acelai timp cu celelalte componente ale sistemului. Componenta software pentru procesarea datelor este constituit dintr-o platform REALM Survey Suite avand urmatoarele caracteristici: soluie GPS cu cinematic diferenial, optimizarea traiectoriei pentru staii de sol multiple, modul de calcul al punctelor X, Y, Z, de clasificare a vegetaiei i facilitai de extragere, compatibil Windows NT/2000/XP

3.3.2. Instrumente geotopografice i dendrometrice Staia total utilizat n marcarea centrelor cercurilor reprezentnd suprafeele de prob a fost de tipul TOPCON . Sistemul GPS utilizat a fost de tip Topcon (fig. 3.5.), cu receptor GRS-1 W/GSM modem GSM ncorporat. Cu ajutorul acestuia se pot executa trasri ale unor puncte proiectate direct la teren (conducte noi, reea de puncte proiectate la birou n prealabil, reea rectangular de piee de prob) i direct, n sistem de proiecie Stereo 70 i plan de referin Marea Neagr 1975. Datele se transacalculeaz din ETRS n Stereo 70 cu programul gratuit postat pe site-ul ANCPI (www.ancpi.ro) sau ROMPOS (www.rompos.ro). Instrumentele dendrometrice utilizate au fost dendrometrul elecronic Vertex Laser VL402, pentru msurarea nlimilor i ruleta, pentru msurarea circumferinei trunchiului la nlimea de 1,30m. 3.3.3. Suportul informatic al lucrrilor Configuraia hardware, utilizat la procesarea informaiilor i datelor LiDAR, a prezentat urmtoarele caracteristici: Procesor: CPU Intel Core2 Duo E8400 (6M Cache, 3.00 GHz, 1333 MHz FSB); Memorie RAM: 4 Gb; Placa video: AMD Radeon HD 6990 Graphics (4Gb). Sistemul de operare: MS Windows XP, SP 2 Soluii GIS utilizate: ESRI ArcGIS ver.9.3 incluznd urmtoarele seturi de aplicaii: ArcMap, ArcCatalog i ArcScene; alte instrumente din cadrul ArcToolbox au mai

fost folosite pentru conversii de date, definirea proieciilor i reproiectare, conversii ntre diverse tipologii de date, derivarea modelelor de tip GRID i TIN i analiza i obinerea unor formate portabile de date care s poat fi folosite n memoriul lucrrii de cercetare; ESRI ArcView GIS ver 3.2 : platform utilizat pentru valorificarea unor seturi de scripturi i extensii, anterior programate pentru procesarea automat a datelor. Pentru editarea i prelucrarea 3D a seturilor de date s-au folosit i soluii CAD precum AutoCAD ver. 2009 iar pentru editare de text, calcule i prezentri grafice s-au folosit soluii de tip Microsoft Office precum MS Word, MS Excel. Pentru prelucri grafice ale imaginilor s-a utilizat softul specializat GIMP - GNU Image Manipulation. Utilitare diverse folosite n procesarea datelor brute LIDAR au fost las2shp, lastools, lassort, lasclip, las2txt, lasmerge, lassclasify aplicaii dezvoltate de Martin Isenburg i disponibil pe siteul departamentului de tiine informatice din cadrul Universitii North-Carolina din Chapel Hill.

3.4. Obiectivele cercetatrilor Cercetrile noastre s-au desfurat pe cteva direcii principale. 1. Cunoaterea tehnologiei moderne LiDAR, de scanare 3D cu laser, sub aspect teoretic i al aplicaiilor acesteia n general i, cu precdere, n lucrrile din sectorul forestier. 2. Stabilirea oportunitilor de implementare a sistemului, i la noi, privite prin prisma preciziei rezultatelor, randamentul lucrrilor, a achiziionrii de produse hard i soft, toate trecute prin filtrul eficienei economice i al cerinelor definite de nivelul gospodririi pdurilor de la noi. 3. Precizarea domeniilor n care tehnologia LiDAR se integreaz n obiectivele geomaticii forestiere prin trsturile ei de furnizare independent a unor informaii privind structura i starea arboretelor sau n prelungirea altora, de teledetecie aerian i/sau satelitar n aspect unde acestea sunt deficitare. 4. Stabilirea unor metode le lucru avnd la baz msurtori efective, cu mijloace specific i stabilirea corelaiilor necesare n vederea determinrii unor caracteristici ale arboretelor ca diametrul trunchiului la nlimea de 1,30m, nlimile vrfului i a bazei, coroanelor, numr de arbori i, n final, volumului de mas lemnoas pe picior. La baz stau cele 36 de suprafee de prob, care au servit pentru fiecare element dendrometric de analizat, n vederea gsirii modalittii de exprimare a funciei i pentru calibrarea ei. 3.5. Metodologia de cercetare Metodologia cercetrii tiinifice este complex i, n linii mari, este asemntoare cu cea utilizat n teledetecia aerian i satelitar care au aceleai obiective specifice sectorului forestier. Aceasta cuprinde mai multe metode i tehnici de lucru, din multiple domenii de activitate tiinific, de la msurtori dendrometrice n teren i pn la prelucrarea datelor LiDAR pn la includerea rezultatelor n modele de regresie statistic.

Procedura de obinere a elementelor estimate (derivate din cele msurate) presupune parcurgerea unor etape clasice. a) Alegerea anticipat a unor arborete ct mai reprezentative din punct de vedere forestier din cadrul pdurilor studiate. b) nregistrarea datelor LiDAR prin survolarea zonelor de interes, folosind o platform aerian purttoare a echipamentului de achiziionare a imaginilor, ntr-o perioad favorabil. c) Procesarea automat a acestor date, cu ajutorul unor programe specializate, operaie finalizat prin determinarea i analiza variabilelor LiDAR, utilizate n procesul de modelare statistic d) Stabilirea (proiectarea) suprafeelor de prob, dup o schem riguroas, localizarea i marcarea att n teren ct i pe planul digital, avnd la baz poziionarea lor prin coordonate plane date n sistemul naional de referin. e) Msurarea i determinarea riguroas a elementelor dendrometrice i prelucrarea acestora n vederea obinerii unor elemente utilizabile n procesul de modelare statistic. f) Determinarea i analiza variabilelor LiDAR utilizabile n procesul de modelare statistic. g) Stabilirea ecuaiilor de regresie folosind softuri specializate care vor sta la baza estimrii ulterioare a unor elemente dendrometrice necesare, de pe nregistrri LiDAR. Uneori, pentru sigurana determinrilor se apeleaz i la suprafee de prob suplimentare, n vederea validrii soluiilor gsite. h) Interptretarea i analiza rezultatelor obinute, pe baza indicatorilor statistici i ai coeficienilor de corelaie, i elaborarea concluziilor, ca baz de utilizare a tehnologiei i de plecare pentru cercetri viitoare. 3.6. Concluzii 1. Cercetrile au fost localizate n dou zone, Bsca, din Carpaii de Curbur i Moroieni, din Carpaii Meridionali, amplasamentul efectiv fiind definit de nregistrrile n sistem LiDAR efectuate n alte scopuri. Ambele zone sunt situate n fond forestier montan, fr a avea posibilitatea de alegere a unei zone mai reprezentative. Datele de baz au fost asigurate ca nregistrri LiDAR, preluate din elicopter care s-a deplasat vitez redus de zbor i la altitudine relativ mic fa de suprafaa terenului Ele au fost achiziionate sub form de mprumut i utilizate strict n scop de cercetare, prin amabilitatea firmei Blom cu sediul n Trgovite, judeul Dmbovia. Unele programe de calcul, n completarea celor din dotarea proprie, precum i datele suport, n format electronic, au fost utilizate n cadrul aceleiai surse sau prin amabilitatea firmei Toping, din Ploiei, judeul Prahova. n plus informaiile din amenajamentul silvic, inclusiv hrile cu scara de 1:20000 au fost puse la dispoziie de ctre Ocolul Silvic Ialomicioara.

2.

3.

4.

5. 6. 7.

Aparatura geotopografic i dendrometric necesar a fost asigurat prin mprumut de la diferite firme, fiind accesibil, performant, uor de utilizat i de o precizie satisfctoare. Obiectivele cercetrilor au fost clar formulate, accesibile i reprezentative viznd, n premier, posibilitatea de implementare n fondul forestier a tehologiei LiDAR, n condiiile silviculturii romneti; Metodologia de lucru este, n linii mari, similar cu cea a celorlalte tehnici de teledetecie, particularitile eseniale provenind din capabilitatea fascicolelor laser de a penetra parial coroanele arborilor. Privite n ansamblu, se poate considera c, n raport cu datele de baz disponibile, cercetarea a beneficiat de condiii adecvate de lucru oferind astfel credibilitate rezultetelor obinute.

4.

LUCRRI I ANALIZE PRELIMINARE

4.1. Prezentare general Cercetrile desfurate pentru atingerea obiectivelor fixate urmresc, dup cum sa mai artat, obinerea, cu ajutorul nregistrrilor altimetrice cu laser a unor variabile LiDAR i a unor elemente dendrometrice, necesare n procesul de calibrare a unui model de regresie prin care vor fi estimate aceste elemente, la nivelul unei suprafee mari de pdure. n acest scop, sunt necesare msurtori pe cale terestr i LiDAR n suprafee de prob.

4.2. Analiza comparativ a datelor LiDAR disponibile 4.2.1. Introducere Analiza preliminar a seturilor de date disponibile a vizat efectuarea de analize comparative asupra rezultatelor ce se pot obine n condiii diferite de preluare a nregistrrilor. Se are n vedere posibilitatea de a obine o repartiie ct mai uniform a punctelor LiDAR pe vericala pdurii i la suprafaa solului aa nct s se obin att un bun model digital al terenului ct i o reprezentare corespunztoare a tuturor etajelor de vegetaie din cadrul pdurii, mai ales n cazul pdurilor bietajate sau pluriene. 4.2.2. Organizarea lucrrilor n raport cu obiectivele fixate, am ncercat, n prim faz, o apreciere general, comparativ, a celor dou seturi de date accesibile. n acest scop, s-au separat, n fiecare din cele dou locaii (Bsca i Moroieni) cte trei suprafee dreptunghiulare de cte un hectar, situate n cadrul unitii de productie VII, de pe raza Ocolului Silvic Gura Teghii i alte trei piee de prob, de aceeai mrime, n cadrul unitii de producie VII, de pe raza Ocolului Silvic Ialomicioara. Fiecare suprafa s-a poziionat pe ortofotoplan i pe planul de situaie, cu linii de nivel la scara 1:5000.

4.2.3.

Rezultate obinute

La baza cercetrilor au stat nregistrrile LiDAR din cele dou locaii amintite care au fost procesate primar i, ulterior, comparate. n urma analizei rezultatelor obinute, s-au desprins o serie de constatri cu caracter general, privind posibilitatea utilizrii acestei tehnologii geomatice moderne 1) 2) 3) Parametrii camerelor de preluare a imaginilor, definii de structura i intensitatea spotului laser, joac un rol hotrtor asupra calitii i ncrederii informaiilor furnizate. Un spot laser fin, cu amprent redus, centimetric, asigur, n cazul unui arboret cu consisten plin, o densitate de puncte la toate nivelurile arboretului suficient de mare pentru ca datele rezultate s fie utilizate n silvicultur. Densitatea superioar de puncte, asigurat de un spot fin, permite ptrunderea fascicolului laser pn la sol i apoi retransmiterea unui numr suficient de mare de puncte ce pot fi utilizate n descrierea structural i de stare a pdurii. Platforma aerian purttoare a sistemului n ansamblu, prin viteza de deplasare i nlimea de zbor, condiioneaz n mod hotrtor caracteristicile fascicolului i, implicit, repartiia pe verical a primelor i ultimelor ntoarceri. nregistrrile din elicopter, apreciate prin prisma numrului de puncte recepionate, furnizeaz informaii cu grad mai mare de ncredere datorit posibilitii atingerii unui numr mare de fascicole laser a solului i astfel, a obinerii unui model digital al terenului foarte bun, ca baz a urmtoarelor determinri. Speciile cu temperament de umbr, care prezint o dezvoltare semnificativ pe vericala pdurii, prezentnd mai multe etaje de vegetaie i consistene pline se constituie ca unul din factorii limitativi n obinerea unor bune rezultate n utilizarea LiDAR. Perioadele favorabile n planificarea zborurilor sunt februarie-martie i, mai ales, octombrie-noiembrie, cu precdere n arboretele de foioase, cnd aparatul foliar este rrit parial i prezint o cromatic specifica ce poate fi interpretat de alte sisteme geomatice de preluare a datelor.

4) 5)

6)

7)

4.3. Achiziionarea datelor terestre 4.3.1. Realizarea reelei suprafeelor de prob 4.3.1.1. Proiectarea eantionajului statistic Avnd n vedere avantajele privind reprezentativitatea determinrilor, s-a apelat la metoda seleciei mecanice (sistematice) a eantionajului sistematic avnd ca specific extragerea eantionului pe baza unei scheme rigide. n funcie de poziia primei suprafee de prob, care se poate alege randomizat, se stabilete poziia celorlalte uniti de eantionaj (Leahu, 2001). n cadrul prezentelor lucrri de cercetare s-a ales o schem de amplasare a suprafeelor de prob, sub forma unui caroiaj, cu latura de 100m.

n centrele caroiajului s-au amplasat suprafee circulare cu aria de 500m.p. avnd n vedere c, n literatura de specialitate, se recomand suprafee cuprinse ntre 100 m.p. i 500 m.p., ca cele mai potrivite pentru inventarieri n fondul forestier (Giurgiu, 1979). Au rezultat astfel 119 celule ale eantionajului cu suprafeele de prob circulare, cu centrele poziionate n plan i coordonatele n proiecia stereografic 1970. Gridul de dispunere a suprafeelor de prob s-a realizat n programul Autocad Map cu care s-a stabilit poziia centrelor cercurilor suprafeelor de prob, prin coordonate plane x, y, afiate pe calculator.

a) b) Fig.4.2. Amplasarea caroiajului suprafeelor de prob: a)pe ortofotoplan; b)pe planul cu linii de nivel Fig 4.2 Trial area grid placement: a) over ortophotoplan b) over level curve plan 4.3.1.2. Transpunerea pe teren a reelei de eantionaj Efectiv, succesiunea lucrrilor preliminare au cuprins o faz de birou i una de teren i au vizat stabilirea corespondenei ntre nregistrrile LiDAR i msurtorile din teren, n cadrul suprafeelor de prob materializate n teren: La birou, s-au parcurs efectiv urmtoarele etape: importul n programul ArcGis var.9.3. a fiierelor .las furnizate de ctre operatorul care a efectuat zborul LiDAR; prelucrarea acestora rezultnd o imagine de tip .shp care reprezint perimetrul acoperit cu nregistrri altimetrice laser; trecerea imaginii perimetrului, n format .shp, n programul Autocad Map i suprapunerea ei peste ortofotoplanul arealului cercetat; aplicarea unui grid cu latura de 100m, pornind aleatoriu dintr-un punct ales la ntmplare;

obinerea automat a coordonatelor centrelor suprafeelor de prob prin utilizarea unui program propriu inserat; importul hrii amenajistice, scara 1:20000, n programul Autocad Map i nserarea peste aceasta a suprafeelor de prob circulare; Toate operaiunile au fost efectuate folosind coordonatele date n sistemul naional de coordonate Stereografic 1970. Lucrrile de teren au urmrit iniial amplasarea, cu ajutorul aparaturii geotopografice prezentate anterior i a coordonatelor punctelor cunoscute a centrelor suprafeelor de prob circulare i a cuprins urmtoarele etape. s-au folosit, n acest scop, dou puncte achiziionate de la OCPI i s-a asigurat legtura cu cea mai apropiat staie permanent GPS; n unele cazuri pichetarea centrelor s-a fcut cu ajutorul staiei totale, pentru cazurile n care nu s-a putut folosi aparatura GPS i dac vegetaia i orografia terenului au permis acest lucru; materializarea cu rui a acestor puncte i nsemnarea pe arborele cel mai apropiat, ca martor; nsemnarea i numerotarea arborilor din suprafeele de prob cu ajutorul staiei totale sau a aparatului Vertex, pe o raz de 12,62m, beneficiind de posibilitatea celor dou aparate de a efecuua direct reducerea la orizont a distanelor.

4.4. Culegerea datelor terestre Aceste date s-au cules cu aparatura disponibil, folosind procedee curente de msurare i nregistrare. Circumferina tulpinii arborilor, la nlimea de 1,3m, s-a msurat cu ruleta, la nivel de centimetru, i s-a nscris n carnet. nlimea arborilor s-a obinut prin msurare cu aparatul Vertex, utilizat frecvent n practica silvic. Efectiv, dup vizarea ctre trunchiul arborelui i determinarea distanei ntre acesta i operator, s-a trecut la vizarea vrfului arborelui i a bazei acestuia iar datele obinute s-au trecut n carnetul de teren; diferena de cot relativ a reprezentat nlimea arborelui; pentru o precizie sporit s-a cutat ca operatorul s fac msurtorile dintr-un punct situat la aproximativ o nlime de arbore; nlimea pn la baza coroanei fiecrui arbore a fost msurat n acelai mod, prezentat anterior, cu diferena c au fost vizate nlimea elagat a fiecrui arbore din suprafaa de prob i baza acestuia.

4.5. Achiziia i prelucrarea primar a datelor LiDAR 4.5.1. nregistrarea datelor LiDAR nregistrrile n sistemul de scanare altimetric LiDAR, conduc, n final, la poziionarea 3D a detaliilor din teren pe baza norului de milioane de puncte caracteristice, rezultate din reflexia spotului laser emis. Dispozitivul de preluare a imaginilor are, dup

cum s-a artat, n structura lui, trei componente principale amplasate pe platforma aerian: scanerul laser, sistemul GPS i unitatea inerial de msurare (IMU). Deplasrile elicopterului se fac, n general, pe trasee marcate pe plan, situate la distane funcie de nlimea de zbor, stabilit a priorii i a unghiului de scanare astfel s se nregistreze ntreaga suprafa fr zone neacoperite. n anumite situaii, se poate realiza o suprapunere de scanri, respectiv o suprapunere de imagini, preluate din unghiuri diferite rezultnd o densitate excesiv de puncte, neomogen, ceea ce poate introduce dificulti n exploatarea nregistrrilor.

4.5.2. Conversia i prelucrarea primar a datelor Cercetrile ntreprinse se sprijin pe nregistrrile n sistem LiDAR, preluate prin scanarea unor suprafee din fondul forestier furnizate, datele de baz fiind n format .las. Reinem, tot ca o operaie preliminar, extragerea din norul de puncte LiDAR doar a celor care erau incluse n interiorul cercului cu aria de 500 m.p. n care s-au fcut msurtori n teren i s-au desfurat cercetrile(fig 4.3.). Au rezultat, astfel seturi restrnse de puncte 3D care au fost decupate prin utilizarea funciilor ArcToolbox din ArcGis. Ulterior, prin utilizarea acelorai funcii, s-a procedat la normalizarea punctelor, relativ la suprafaa terenului. Pentru aceasta, fiecare punct din norul disponibil a fost raportat la o suprafa plan, fcndu-se diferena ntre cota acestuia i cota proieciei sale pe Modelul Digital al Terenului(MDT), n condiiile n care coordonatele planimetrice rmn neschimbate.

Fig. 4.3. Nor de puncte corespunztor unei suprafee de prob, desprins din norul total de puncte Fig 4.3 Cloud of points corresponding to one trial area

4.5.3. Determinarea Modelului Digital al Terenului (MDT) Primul pas, n pregtirea datelor pentru a putea fi utilizate n cadrul unui model statistic, a constat n separarea din norul punctelor suprafeelor circulare de prob a dou subseturi care cuprind punctele reperezantnd terenul i respectiv vegetaia. Dei aceast

separare se poate face automat, pentru o precizie mai bun s-a hotrt prelucrarea separat a fiecrei suprafa de prob. Se constat c, n faza incipient de preluare a datelor din formatul .las, n cazul vegetaiei forestiere, nu ntotdeauna punctele marcate de ctre LiDAR ca fiind pe teren corespund unui model normal al acestuia.

4.6.

Cercetri i rezultate preliminare

Dintr-o analiz general, preliminar, se constat diferene semnificative n ceea ce privete distribuia spaial a norului de puncte n funcie de tipul arboretului, respectiv de consistena acestuia, de vrst precum i de nchiderea acestuia pe vertical. Astfel, pdurile de molid apar ntr-o imagine sugestiv, specific, rezultat din norul de puncte 3D, aa cum a fost determinat n zona Moroieni. Se poate observa suprafaa terenului precum i intervalul mediu de nlimi n care este dezvoltat coronamentul (fig.4.4.).

Fig. 4.4. Pdure de molid i modelul digital al terenului n imagine LiDAR(Moroieni) Fig 4.4 Spruce forest and the terrain digital model in a LiDAR image (Moroieni) n cazul unei densiti reduse a arborilor, suprafaa terenului se contureaz clar i se pot observa destul de bine trunchiurile i coronamentul. n astfel de cazuri, pe modelul LiDAR, se pot efectua i msurtori asupra nlimii i coroanei arborilor individuali, mai puin diametrul trunchiului. O astfel de situaie, n care imaginea spaial a arboretului este evident clar, se ntlnete ceva mai rar datorit, de cele mai multe ori, densittii mari a arborilor, a vrstelor diferite precum i a amestecului de specii care au porturi diferite n masiv; chiar i n aceste cazuri, pe norul de puncte nregistrat se pot discerne uneori arborii individuali. n alte situaii, coronamentul este vizibil, n ansamblul su i, ca mod de organizare, fiind clar delimitat n cadrul unui palier de nalime ca un nor de puncte care plutete peste suprafaa terenului.(fig.4.5.).

Fig. 4.5. Arboret echien, cu consisten plin (imagine LiDAR,zona Moroieni) Fig 4.5 Full consistence forest area (LiDAR image, Moroieni area) Privitor la repartiia, respectiv frecvena punctelor LiDAR n nlime, se constat diferene semnificative ntre suprafeele de prob n funcie de nchiderea pe vertical a vegetaiei forestiere. Astfel, n cazul arboretelor bietajate, graficul distribuiei prezint dou sau chiar mai multe puncte de maxim (fig 4.7.); n acelai timp, la arboretele monoetajate, n special cele de fag, curba frecvenelor are un singur punct de maxim i o amplitudine de variaie pronunat(fig 4.8.).

Frecventa (%) puncte LIDAR

1 0

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 2 2 2 2 2 2 2 2 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 2 3 3 3 3 3 9 0 1 2 3 4

Inaltime( m)

Fig. 4.7. Frecvena punctelor pe nlime ntr-un arboret relativ plurien de rinoase (suprafaa de prob 17) Fig 4.7 Points frequency over height in a softwood area (trial area 17)

1 5

1 0

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 Inaltime( 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6

m)

Fig. 4.8. Frecvena punctelor pe nlime, ntr-un arboret relativ echien cu foioase (suprafaa de prob 32) Fig 4.8 Points frequency over height in a hardwood area (trial area 32) n ceea ce privete proporia de participare, n compoziie, a fagului cu rinoasele, att distribuia frecvenei punctelor pe vertical ct i Modelul Digital al Suprafeei (MDS), rezultat prin interpolare, sunt specifice. Analiza unor astfel de imagini poate da informaii directe asupra compoziiei arboretului datorit portului, n masiv, difereniat al celor dou grupe de specii. Astfel, n cadrul unei imagini LiDAR, rezultat prin interpolare de tip Kriging, operatorul poate constata, vizual, tipul de amestec precum i proporiile majoritare (fag-rinoase) din cadrul arboretelor (fig4.9.a i b).

. a) b) Fig. 4.9. Modelul Digital al Suprafeei: arboret de rinoase a), arboret de foioase b). Fig 4.9 Digital terrain model: a) softwood, b) hardwood

5.

DETERMINAREA VARIABILELOR LiDAR

5.1. Generaliti Calibrarea modelelelor necesare estimrii caracteristicilor structurale ale pdurii are n vedere utilizarea unor variabile LiDAR, msurate direct i care pot fi corelate cu caracteristicile dendrometrice ale arboretelor. n principiu, Modelul Digital al Terenului(DTM) se obine prin interpolarea punctelor reflectate de la sol.

Diferena dintre cota punctelor (Zv) i cota terenului (Zs) din norul de puncte al sistemului LiDAR utilizat este valoarea cu care se intr n calculul variabilelor LiDAR.(fig.5.2).

Fig.5.2. Determinarea nlimii relative a punctelor prin sistemul LiDAR Fig 5.2 Determining relative point height using LiDAR Din multitudinea de variabile LiDAR care pot fi luai n considerare, au fost calculate trei, care pot avea influen n construirea modelelor amintite: nlimea medie a primelor ntoarceri, nlimea maxim a primelor ntoarceri i transparena vegetaiei forestiere.

5.2. Determinarea variabilelor LiDAR

5.2.1. nlimea medie a primelor ntoarceri Prin sistemul LiDAR nlimea medie a primelor ntoarceri s-a determinat folosind un grid, cu celula de 3m,(fig.5.3). Utiliznd un set de aplicaii, dezvoltat n ArcView GIS ver.3.2-Spatial Analyst, gridul a selectat pentru fiecare celul n parte subsetul de puncte LiDAR coninute n plafonul superior al coronamentului. Valorile nregistrate corespund, de fapt, aa cum s-a mai amintit, primelor ntoarceri ale fascicolului laser. Latura de 3m aleas a avut n vedere evidenierea punctului maxim i uurarea calculelor. La alegerea valorii de 3m, luat n considerare, s-a avut n vedere faptul c, n masiv, n padure, diametrele coroanelor sunt destul de rar mai mari de 3m, ceea ce asigur probabilitatea surprinderii, n cadrul fiecrei celule, cel puin a unui vrf de arbore.

a) b) Fig. 5.3..Determinarea nlimii medii a plafonului superioar a coronamentului a) gridul 3D cu laturia de 3m, b) suprapunere pe ortofotoplan(suprafaa de prob nr.14) Fig 5.3 Determining mean height of overstory

5.2.2.

nlimea maxim a primelor retururi

nlimea maxim a primelor retururi (fig.5.5.) a fost asimilat, din punct de vedere a nregistrrilor LiDAR, valorii arborelui cel mai nalt din cadrul suprafeei de prob, aceasta avnd diferena de cot cea mai ridicat. Aa cum s-a artat i n cazul nlimii plafonului superior al coronamentului, acest parametru este posibil s nu corespund efectiv vrfului celui mai nalt arbore din suprafaa de prob, ns, avnd n vedere marea densitate de puncte nregistrate la nivelul coronamentului, eroarea nu poate fi semnificativ. S-a apreciat c relevana acestei variabile poate fi ridicat avnd n vedere diferenele mici ntre valoarea maxim a primei ntoarceri a fascicolului laser i valoarea nlimii arborelui cel mai nalt rezultat din msurtori terestre.

5.2.3.

Transparena coronamentului vegetaiei forestiere

Pentru msurarea transparenei coronamentului, s-a procedat la clasificarea, pe intervale egale de naltime (de 1 m) referite la teren a punctelor reprezentnd vegetaia i ulterior la contorizarea punctelor din interiorul fiecrei clase de nlime. S-a calculat procentul reprezentnd frecvena punctelor LIDAR n interiorul fiecrei clase, care a fost reinut n format tabelar iar pe baza lui s-au construit graficele de frecvena a punctelor LIDAR, pe nlimi.

Fig.5.5. Punct de cot maxim Fig 5.5 Maximum height point Astfel, nlimea de 1,0 m a fost aleas din observarea distribuiei punctelor LiDAR pe nlime, intervalul de puncte de la 0 la 1m avnd un numr nesemnificativ de nregistrri, la toate suprafeele de prob. De la nlimea de 1,0m, se constat inregistrri din ce n ce mai multe. Situaia se datoreaz pe de-o parte, structurii de multe ori pluriene a arboretului, care coboar limita pe nlime a coronamentului pn la valoarea de 1,0m, iar pe de alta lipsa subarboretului sau a seminiului, care elibereaz intervalul de nregistrri. Toate punctele cu nlime sub 1,0m au fost denumite generic, n prezenta lucrare, puncte ajunse la sol (fig 4.5.). Transparena coronamentului a fost calculat, n fiecare suprafa de prob, ca raportul dintre numrul de ntoarceri de la sol i numrul total de ntoarceri.

Fig.5.6. Puncte ajunse la sol (A,C) i reflectate din coronament(B) (dup Gatziolis i Andersen, 2008) Fig 5.5 Points reaching ground (A,C) and reflected by canopy (B)

5.3. Variabile duale folosite Pentru calibrarea modelelor de estimare a elementelor dendrometrice ale arboretelor, s-au folosit i alte variabile n afara celor trei, menionai anterior. Vrsta arboretului s-a obinut din cea inscris n amenajamentul silvic, ajustat cu anii trecui dela ultima amenajare. Pentru transformarea acestei caracteristici dendrometrice ntr-o variabil dual, arboretele din suprafeele de prob au fost mprite n dou categorii, cu vrsta mai mic de 30 ani sau cu vrsta mai mare de 30 ani. Clasa de producie a fost, deasemenea, preluat din evidenele amenajistice i confirmat pe teren. Cele 36 arboretele au fost ncadrate n doar dou clase de producie, a II-a i a III-a, ceea ce a simplificat oarecum calculele. Compoziia arboretului, analizat aici doar prin prisma grupului de specii majoritare (foioase sau rinoase), a fost calculat n teren prin raportare la suprafaa de baz cumulat. Au rezultat dou categorii, arborete cu majoritate din foioase sau din rinoase.

6.

ESTIMAREA UNOR CARACTERISTICI STRUCTURALE ALE ARBORETELOR

6.1. Generaliti n cazul aplicaiilor din silvicultur, pe scar larg, sistemele cu amprent mic la sol sunt folosite n scop de cercetare, cele cu amprent mare, mai ales n cazul unor bazine forestiere de mare ntindere, avnd avantajul evident al productivitii. n ceea ce privete ns suprafaa coronamentului, mrimea mare a amprentei evit distorsiunile care ar putea determina pierderea vrfurilor arborilor i asigur distribuia pe vertical a vegetaiei forestiere dar cu pierderea unei cantiti mari de informaii privind suprafaa efectiv a terenului. nregistrrile de care am beneficiat, fiind fcute n alte scopuri dect cele de cercetare n domeniul silvic, s-au bazat pe zboruri cu amprent LiDAR mic la sol, de ordinul ctorva centimetri, fiind nregistrate, n acelai timp, toate semnalele ntoarse.

6.2. Metodologia de lucru- baza teoretic Pentru toate caracteristicile pdurii ce vor fi estimate se caut, la modul general, un model de regresie liniar de care s exprime legtura ntre unele elemente ce nu pot fi determinate direct de pe imaginea LiDAR dar pot fi obinute indirect pe baza unor corelaii, este exprimat printr-o funcie de forma:

~ ~ Yi t X i i

(6.1.)

unde: Yi = parametrul forestier estimat;

t = coeficientul de regresie corespunztor variabilei i; i = componenta stochastica normal. Pentru estimarea elementelor dendrometrice ale arboretelor, prin tehnologia LiDAR, s-au folosit , ca predictori: Variabile LiDAR, furnizate de nregistrrile aeriene i prelucrate pe platforme ArcGis i Autocad: nlimea maxim a primelor retururi (hmaxL), nlimea medie a primelor retururi (hmL) i transparena coronamentelor (cdL). ; Variabile duale, preluate din amenajamentul silvic i verificate n teren: vrsta (age), clasa de producie (clp) i tipul de amestec al arboretului (mix). Pentru a investiga efectul au fost introduse si variabile categorice binare (dummy variables), dupa cum urmeaza: age = 0 pentru arboretele cu varsta sub varsta mediana din esantionajul de proba (aproximativ 30 de ani), respectiv age = 1 pentru restul arboretelor; clp = 0 pentru arborete in clasa de productie 2 , respectiv clp = 1 pentru clasa de produtie 3; mix = 0 pentru arborete dominate de foioase (> 50% din volum), respectv mix = 1 pentru conifere.

~ X i = vectorul variabilelor LiDAR pentru observaia i ;

Folosirea variabilelor categorice poate fi dealtfel justificat n cazul inventarierilor pdurilor exploatate in regim silvic, unde exist informaii provenite din amenajamentele silvice sau din surse adiionale (de ex. din fotografii aeriene pentru stabilirea tipului de pdure i a speciilor de baz). n final, s-au obinut un numar de 13 variabile, din care 10 sunt variabile LiDAR (hmaxL, hmL, cdL, interaciunile dintre hmaxL - cdL si hmL - cdL), logaritmii naturali ai acestora - log(hmaxL), log(hmL), log(cdL), log(hmaxL) log(cdL) si log(hmL) log(cdL), precum si variabilele categorice age, cpl si mix. Caracteristicile dendrometrice ale arboretelor obinute n urma msuratorilor de teren au fost considerate ca fiind determinate fr erori. n realitate, msurtorile dendrometrice (diametre de baz, nalimi etc.), erorile de poziionare ale pieelor de prob i erori de estimare a volumelor (ca urmarea a folosirii unor modele statistice) afecteaz calitatea prediciilor bazate pe masuratori LiDAR, ns s-a considerat ca ponderea acestori erori poate fi neglijat.

6.3. Estimarea elementelor dendrometrice 6.3.1. Estimarea diametrului mediu la 1,30m Modelul statistic obinut (Tabelul 6.1.) explic aproximativ 85% din variabilitatea diametrelor (n scar logaritmic) msurate n teren (Coeficient de determinare ajustat: 0.85) rezultnd o eroare rezidual de circa 5 cm, ceea ce s-ar putea traduce ntr-o eroare de predicie cu magnitudinea a circa doua clase de diametre. Se poate observa c ecuaia de regresie nu este pe deplin satisfacatore, precizia estimrii diametrului deteriorndu-se pe msura creterii acestuia. Dac, n ceea ce privete arboretele tinere, cu diametre mici, se constat o grupare semnificativ a valorilor, la arborii maturi, cu diametrele mari, diferenele fa de valoarea medie cresc foarte mult ceea ce arat c, n cadrul viitoarelor cercetri, este necesar creterea numrului suprafeelor de prob i gruparea acestora pe categorii de vast. Estimarea diametrului mediu la 1,30m pentru suprafeele de prob Tabel 6.1.
Minim 1Q Mediana 3Q Maxim -0.30587 -0.10876 -0.01924 0.12451 0.33612 Coeficieni Estimai Eroarea standard t val Pr(>|t|) Intercepta -1.68667 2.66883 -0.632 0.53313 hmL -0.08047 0.05802 -1.387 0.17767 hmaxL 0.0688 0.04962 1.387 0.1778 cdL 5.59671 2.27754 2.457 0.02128 log(hmL) 1.91836 1.21877 1.574 0.12806 log(hmaxL) -0.17426 1.61631 -0.108 0.91501 log(cdL) -0.65547 0.37669 -1.74 0.09414 clp1 -0.26982 0.09501 -2.84 0.00884 hmL x cdL 0.34979 0.19503 1.793 0.085 hmaxL x cdL -0.47647 0.21113 -2.257 0.03302 log(hmaxL) x log(cdL) 0.23964 0.12071 1.985 0.05818 Semnificaia codurilor: ***0 ** 0.01 * 0.05 . 0.1 Eroarea rezidual standard: 5.24 cm (cv =24.28% ) la 25 grade de libertate (GL) Semnificaie . *

. ** . * . 1

Coeficient de determinare: 0.8928, Coeficient de ddeterminare ajustat: 0.85 F-statistic: 20,83 pentru 10 - 25 GL, p-value: 1.031e-09

n ceea ce privete corelaia diametrelor medii la 1,30m n suprafeele de prob pe categorii de vrste, clase de calitate sau categorii de amestec (figurile 6.1, 6.2, 6.3.), se constat, ca regul general, o grupare mult mai bun n cazul arboretelor tinere i cu diametre mici (sub 22 cm) i o dispersie mare a valorilor pentru diametrele mai mari.

Fig.6.1. Corelaia diametrelor medii la 1,30m , n suprafeele de prob, cu categoria de vrst i distribuia erorilor reziduale Fig 6.1 Correlation of mean BHD, in the trial areas, with age class, and residual error distribution

Fig.6.2. Corelaia diametrelor medii la 1,30m, n pieele de prob, cu clasele de calitate i distribuia erorilor reziduale Fig 6.2 Correlation of mean BHD, in the trial areas, with production class, and residual error distribution

Fig. 6.3. Corelaia diametrelor medii la 1,30m ,n suprafeele de prob, cu tipul de amestec i distribuia erorilor reziduale Fig 6.3 Correlation of mean BHD, in the trial areas, with composition, and residual error distribution

6.3.2. Estimarea nlimilor medii a arboretelor Modelul obinut prin prelucrare statistic (Tablelul 6.2.) poate fi considerat ca fiind precis, ecuaia de regresie explicnd aproape 94% din variabilitatea inalimilor msurate la sol. Eroarea rezidual atinge aproximativ 2m, corespunzand unui coeficient de variaie de circa 10% n raport cu nlimea medie a eantionului de suprafee de proba. Corelaia pozitiv dintre nlimea medie ponderat, vrsta arboretelor i clasa de producie este deasemenea considerat n ecuaia de regresie (Tabelul 6.2.). Estimarea nlimilor medii a arboretelor, pentru suprafeele de prob Tabel 6.2.
Min -0.22335 Coeficieni Intercepta log(hmL) log(cdL) clp age Semnificaia codurilor: 1Q -0.05922 Estimai 0.8926164 0.7366257 0.0457449 -0.1027604 0.0019819 ***0 Mediana -0.00281 Eroarea standard 0.2425148 0.0859764 0.0121777 0.0538867 0.0007628 ** 0,01 3Q 0.07027 t value 3.681 8.568 3.756 -1.907 2.598 * 0,05 Max 0.25604 Pr(>|t|) 0.00088 1.12E-09 0.000715 0.065829 0.014221 . 0,1

Semnificaia *** *** *** . * 1

Eroarea rezidual standard: 2.08 m (cv =10.12% ) la 31 grade de libertate (GL) Coeficientul de determinare: 0.9467 Coeficientul de determinare ajustat: 0.9398 F-statistic: 137.7 la 4 -31 GL,p-value: < 2.2e-16

Fig.6.4. Corelaia nlimilor medii, n suprafeele de prob, pe categorii de vrst, i distribuia erorilor reziduale Fig 6.4 Correlation of mean heights, in the trial areas, with age class, and residual error distribution

Fig. 6.5. Corelaia nlimilor medii arboretelor, pe clase de producie, i distribuia erorilor reziduale Fig 6.5 Correlation of mean heights, in the trial areas, with production class, and residual error distribution

Fig.6.6. Corelaia nlimilor medii ale arboretelor cu tipuri de amestec, i distribuia erorilor reziduale Fig 6.6 Correlation of mean heights, in the trial areas, with composition, and residual error distribution Coeficientul de variaie, cv= 10,12% este unul sczut, situarea acestuia mult sub palierul de 35%, arat c eantionajul prezint un grad de omogenitate ridicat iar indicatorii tendinei centrale sunt reprezentativi. Calitatea modelului poate fi considerat foarte bun prin prisma celor doi indicatori: coeficientul de determinare ajustat: 0.94 i F-statistic (cu mai mare dect 2). Cele trei elemente statistice arat c modelul este unul foarte bun, evident perfectibil. Una dintre explicaii este, n mod cert, precizia altimetric foarte bun a tehnologiei LiDAR precum i realizarea unui MDT foarte bun, fa de care s-au raportat cotele. n ceea ce privete corelaia nlimilor medii ale arboretelor, n suprafeele de prob pe categorii de vrste, clase de calitate sau categorii de amestec (figurile 6.4, 6.5, 6.6.), se constat, ca regul general, o grupare destul de bun att n cazul arboretelor tinere, cu diametre mici (sub 22 cm) ct i pentru arboretele cu diametrele mai mari. Influena compoziiei, analizat prin prisma speciei majoritare, este nesemnificativ, proprietile norului de puncte fiind asemntoare pentru cele dou situaii analizate.

6.3.3. Estimarea nlimii medii ale bazei coronamentului Modelul statistic (Tabelul 6.3.) explic aproximativ 50% din variabilitatea datelor din teren, avnd o eroarea rezidual de circa 2 m. Totui, din figurile 6.7, 6.8 i 6.9 se poate observa c estimarea nlimii bazei coronamentului este mult mai precis pentru arboretele tinere (fig. 6.7.) precum i n arboretele dominate de conifere (fig.6.8.), probabil datorit omogenitii ridicate ale acestor categorii de arborete. n plus, se poate observa c arboretele din clasele de producie superioare prezint valori mai ridicate ale nlimii bazei

coronamentului, ns precizia estimrii acestui element dendrometric scade proporional cu clasa de producie(fig. 6.9.).

Estimarea nlimii medii ale bazei coronamentului pentru suprafeele de prob Tabel 6.3
Min -0.87513 1Q -0.17469 Mediana -0.02247 Eroarea standard 3.03103 0.03324 0.05586 2.9105 1.32761 0.0648 0.16614 0.31778 3Q 0.21063 Max 0.57719 Pr(>|t|) 0.23194 0.44317 0.31766 0.16062 0.06021 0.11269 0.00395 0.02157 0.01943 . 0.1 1 Semnificaia

Coeficieni Estimai t value Intercepta -3.70658 -1.223 hmL -0.02587 -0.778 hmaxL -0.05687 -1.018 cdL 4.19897 1.443 log(hmaxL) 2.60406 1.961 log(cdL) 0.10624 1.64 clp1 -0.52358 -3.151 hmL x cdL 0.77513 2.439 hmaxL x cdL -0.78229 0.31477 -2.485 Semnificaia codurilor: *** 0 ** 0.01 * 0.05 Eroarea rezidual standard: 2.16 m (cv =34.51% ) la 27 grade de libertate (GL) Coeficientul de determinare: 0.631. Coeficientul de determinare ajustat: 0.5217 F-statistic: 5.771 la 8 - 27 GL. p-value: 0.0002508

. ** * *

Fig.6.7. Corelaia nlimilor medii ale bazei coronamentelor, n suprafeele de prob, cu categoriile de vrst i distribuia erorilor reziduale Fig 6.7 Correlation of mean height below canopy, in the trial areas, with age class, and residual error distribution

Fig.6.8. Corelaia nlimilor medii ale bazei coronamentelor, n suprafeele de prob, cue clasa de producie i distribuia erorilor reziduale Fig 6.8 Correlation of mean height below canopy, in the trial areas, with production class, and residual error distribution

Fig.6.9. Corelaia nlimilor medii ale bazei coronamentelor, n suprafeele de prob, cu tipul de amestec i distribuia erorilor reziduale Fig 6.9 Correlation of mean height below canopy, in the trial areas, with composition, and residual error distribution

6.3.4. Ecuaia de regresie pentru estimarea numrului de arbori Modelul statistic (Tabelul 6.4.) indic o puternic corelaie ntre numrul de arbori, n pieele de prob, i variabilele considerate. Efectul vrstei arboretelor este luat n considerare n ecuaia de regresie, numrul de arbori scznd odat cu creterea n vrst. Trebuie menionat c modelarea numrului de arbori n pdurile supuse regimului silvic poate fi afectat de extragerea de arbori ca urmare a aplicrii tratametelor i lucrrilor silvice, mai ales cnd acestea vizeaz arborii dominai (sau din plafoanele inferioare ale coronamentului) ale cror coroane recepioneaz un numar relativ redus de msurtori LiDAR. n situaia de fa, precizia estimrii numrului de arbori este mult mai ridicat pentru densitati mici de arbori n pieele de prob (max. 50 de arbori), i scade odat cu creterea acesteia. Acest fenomen poate fi explicat prin faptul c arboretele cu densitate mare de arbori prezint adesea un plafon inferior alctuit din arbori de dimensiuni reduse, precum i o transparen scazut a coronamentului.

Estimarea numrului de arbori n suprafeele de prob Tabel 6.4.

Min -0.51143 1Q -0.15537 Mediana 0.01106 Eroare standard 3.350719 0.072222 0.026909 3.865992 1.523982 0.530275 0.003052 0.316107 0.320933 0.188083 3Q 0.17963 Max 0.50364 Pr(>|t|) 0.00281 0.73501 0.16573 0.09156 0.1817 0.16636 0.05907 0.15667 0.09572 0.13604 . 0.1 Semnificaia **

Coeficieni Estimai t value Intercepta 11.05476 3.299 hmL 0.024709 0.342 hmaxL -0.038375 -1.426 cdL -6.773287 -1.752 log(hmL) -2.091349 -1.372 log(cdL) 0.755079 1.424 age -0.006026 -1.974 hmL x cdL -0.461053 -1.459 hmaxL x cdL 0.554792 1.729 log(hmL) x log(cdL) -0.289341 -1.538 Semnificaia codurilor: ***0 ** 0.01 * 0.05 Eroarea rezidual standard: 31.73 (cv =32.92% ) la 26 grade de libertate (GL) Coeficientul de determinare: 0.9076, Coeficientul de determinare ajustat:0.8756 F-statistic: 28.38 la 9 - 26 GL, p-value: 3.088e-11

. .

Fig.6.10. Corelaia numrului de arbori, n suprafeele de prob, cu categoria de vrst i distribuia erorilor reziduale Fig 6.10 Correlation of tree count, in the trial areas, with age class, and residual error distribution

Fig.6.11. Corelaia numrului de arbori, n suprafeele de prob, cu clasa de producie i distribuia erorilor reziduale Fig 6.11 Correlation of tree count, in the trial areas, in the trial areas, with production class, and residual error distribution

Fig.6.12. Corelaia numrului de arbori, n suprafeele de prob, cu tipul de amestec i distribuia erorilor reziduale Fig 6.12 Correlation of tree count, in the trial areas, in the trial areas, with composition, and residual error distribution

Estimarea volumului de mas lemnoas Tabel 5.5.

Min 1Q Mediana 3Q Max -0.4332 -0.1908 0.0047 0.1535 0.4777 Coeficieni Estimai Eroarea standard t value Pr(>|t|) Intercepta -2.4751 1.80233 -1.373 0.1801 hmL -0.08303 0.04734 -1.754 0.0900 cdL 0.93678 1.27625 0.734 0.4688 log(hmL) 2.85838 0.91739 3.116 0.0041 log(cdL) 0.16043 0.05294 3.031 0.0050 clp1 -0.39473 0.13464 -2.932 0.0065 hmL x cdL -0.09063 0.04671 -1.94 0.0621 Semnificaia codurilor: *** 0 ** 0.01 * 0.05 . 0.1 Eroarea rezidual standard: 11.11 mc (cv = 34,85%) la 29 grade de libertate (GL) Coeficientul de determinare: 0.8661 Coeficientul de determinare ajustat: 0.8384 F-statistic: 31.26 la 6 - 29 GL, p-value: 2.133e-11

Semnific . ** ** ** . 1

6.3.5. Estimarea volumului de mas lemnoas Modelul statistic dezvoltat (Tabelul 6.5.) prezint un coeficient de determinare ridicat (circa 0.87), iar eroarea rezidual este de aproximativ 11 m3, cu un coeficient de variaie de circa 35%. n mod logic, ecuaia de regresie include i clasa de producie, arboretele cu clase de producie ridicate avnd un volum mai mare, fapt indicat i de semnul negativ al parametrului de regresie al cpl. Se observ c volumele i precizia de estimare a volumelor sunt corelate direct, ceea ce sugereaz utilizarea pe viitor a unor modele separate pentru arborete cu volum redus (arborete tinere, sau clase de producie inferioare) i pentru arborete mature, de mare productivitate (Fig. 6.13, 6.14, 6.15).

Fig. 6.13. Corelaia volumelor suprafeelor de prob pe categorii vrst i distribuia valorilor reziduale Fig 6.13 Correlation of wood volume, in the trial areas, with age class, and residual error distribution

Fig. 6.14. Corelaia volumelor suprafeelor de prob pe clase de calitate i distribuia valorilor reziduale

Fig 6.14 Correlation of wood volume, in the trial areas, with production class, and residual error distribution

Fig.6.15. Corelaia volumelor suprafeelor de prob pe tipuri de pdure si distribuia valorilor reziduale Fig 6.15 Correlation of wood volume, in the trial areas, in the trial areas, with composition, and residual error distribution

6.4. Concluzii 1. Rezultatele estimrilor, obinute n acest studiu, pot fi considerate ca mulumitoare n actualul stadiu de dezvoltare a prezentei tehnologii din ara noastr. 2. Se are n vedere c cercetrile s-au fcut pe o structur variat a arboretelor existente n eantionajul avut la dispoziie, precum i pe un numr relativ redus de suprafee de prob, care au restricionat gruparea observaiilor n vederea construirii de modele predictive separate pentru mai multe categorii de arborete. 3. Modelele de regresie obinute indic drept rezonabil gruparea observaiilor pe categorii de vrst (age) i clase de producie (clp). 4. n mod surpinztor, tipul de amestec (conifere / foioase) nu a avut un efect suficient n ecuaiile de regresie pentru a fi inclus drept predictor, ns acest aspect merit a fi aprofundat n cercetari viitoare.

7. ASPECTE FINALE

7.1. Concluzii generale Din ansamblul activitilor desfurate, n cadrul prezentei teze de doctorat, intitulat Cercetri privind utilizarea tehnologiei LiDAR n lucrrile din silvicultur se desprind o serie de constatri generale i de preocupri pentru viitor care ncercm s le prezentm sumar. A) Stadiul actual al cunotinelor i obiectivele cercetrilor 1) Condiia de baz pentru stabilirea unor msuri eficiente, de perspectiv n atingerea acestui obiectiv, o considerm cunoaterea detaliat a pdurilor, n expresia lor geografic, dar i ca structur i stare, care se realizeaz, n prezent, din ce n ce mai mult, prin mijloace moderne de investigare. 2) Tehnologia LiDAR, de scanare 3D cu laser, este o component a geomaticii forestiere care permite poziionarea suprafeelor, n sistemul GPS, care intr n structura ei i furnizarea unor informaii geospaiale asupra pdurilor rin teledetecie. 3) Aprut relativ recent, sistemul LiDAR terestru i mai ales aeropurtat, a trezit interesul pentru realizarea obiectivelor geomaticii, n general i ale celei forestiere n special acionnd n mod individual dar i n completarea, prin integrare, alturi de alte tehnologii bine consolidate. 4) Efectiv, tehnologia LiDAR este un sistem de teledetecie activ, bazat pe emisia unui fascicol laser, coerent, cu dispersie slab i recepionarea de ctre un senzor a radiaiilor reflectate de suprafaa scanat, rezultnd un nor de mii de puncte poziionate 3D, ca parte component a echipamentului de preluare. 5) Avantajul principal l constituie automatizarea complet a procesului de achiziionarea, depozitarea i prelucrarea datelor pe baza unor programe specializate ce conduc, n final, la un set de informaii geografice spaiale, ca i posibilitatea fascicolului laser de ptrundere, prin coronamentul pdurii, pn la sol, trstur esenial pentru activitatea din silvicultur. 6) n sectorul forestier, sistemul LiDAR, conceput n Statele Unite i perfecionat continuu, a fost implementat cu succes, de puin timp, n zonele cu pduri aerisite, rarefiate, n zonele nordice ale Europei, Chinei i ale continentului american. 7) n aceste tri i cu precdere n Statele Unite, Norvegia, Suedia, Finlanda sau China s-au desfurat i se desfoar cercetri susinute, semnalate n numeroase publicrii de specialitate privind identificarea domeniilor de utilizare n sectorul forestier i pentru perfecionarea i automatizarea proceselor de achiziionare i procesare automat a datelor LiDAR. 8) n Romnia, tehnologia LiDAR a fost folosit prea puin, doar n unele lucrri privind ntocmirea hrilor de hazard, pentru lucrri de infrastructur, cercetri n diverse domenii, iar n sectorul forestier sistemul este semnalat doar n cteva lucrri de specialitate. Cercetri spre aceast tem, inclusiv lucrri efective nu avem cunotin sa se fi efectuat. 9) n consecin, prin cercetrile noastre, desfurate n premier, se ncearc s se stabileasc dac, i n ce msur, tehnologia LiDAR poate fi utilizat n lucrrile

din silvicultur de la noi, n concordan cu exigenele de calitate consemnate n Normele tehnice, n curs de apariie. B) 1) Condiiile cercetrilor Zona de studiu, necesar desfurrii cercetrilor, a fost impus de existena doar a doua nregistrri LiDAR disponibile, preluate n alte scopuri, amplasate n zona Carpailor de Curbur (Brsa Mare) i pe versantul sudic al Carpailor Meridionali (Moroieni), prima fiind folosit doar parial, din lipsa semnalelor telefonice i GPS. Din punct de vedere forestier, arealul Moroieni, este inclus n UP VII Pripor Ttaru, Ocolul silvic Ialomicioara i cuprinde arborete, n principal de rinoase i fag, n amestec de diferite proporii, de vrste, ntre 1 i 120 de ani, consistene variabile (0,5-0,9) i de clase de producie II-III. Uneori apar i alte specii de amestec precum i suprafee de pune i cu unele plcuri de arbori. Baza material a cercatrilor a fost asigurat de aparatura geotopografic i dendrometric modern, de nregistrrile LiDAR (prelucrate preliminar), de amenajamente silvice, planuri grafice i ortofotograme, programe de calcul specializate .a. Obiectivele urmrite efectiv se refer la stabilirea influenei condiiilor de zbor (avion elicopter, nlimea i viteza de deplasare .a.) asupra calitii nregistrrilor i precizarea unei metodologii de lucru pentru determinarea i estimarea unor caracteristici structurale, dendrometrice, ale arboretelor nregistrate. Ca metod, respectiv metodologie de lucru, s-a apelat la compararea rezultatelor obinute prin cele dou nregistrri aeriene din elicopter i avion i mai ales prin raportarea datelor deduse prin tehnologia LiDAR i cele obinute prin inventarieri statistice terestre. n plus, s-au folosit metodele statistice de prelucrare i comparare a rezultatelor, observaii directe i, prin corelaie, i aprecieri asupra mijloacelor electronice de utilizare.

2)

3)

4)

5)

C) Lucrri preliminare Datele de baz respectiv nregistrrile prin scanare 3D LiDAR au fost prelucrate iniial. 1) Benzile de nregistrare aerian LiDAR, din zona Bsca i Moroieni, au fost transpuse pe ortofotoplanurile i hrile existente, identificate prin recunoaterea terenului, i descrise din punct de verere silvic, prin inventarieri statistice. 2) Eantionajul statistic, necesar descrierii arboretelor nregistrate, s-a proiectat numai n zona Moroieni sub forma unor suprafee de prob circulare, cu aria de 500 mp; din cele 119 suprafee proiectate, s-au reinut 36, la restul renunndu-se din cauza lipsei de semnale GPS i telefonice, a arboretelor necorespunztoare i a terenului accidentat, inaccesibil i, mai ales, datorit extragerilor, sau altor intervenii silvice efectuate ntre momentul scanrii i cel al inventarierii din teren. 3) Centrele suprafeelor utile au fost poziionate 3D prin coordonatele lor spaiale, transpuse pe teren, folosind sistemul GPS i staia total i marcate n mod durabil. Limitele cercurilor ca i arborii din interior au fost marcate, respectiv numerotai cu vopsea.

4)

Elementele dendrometrice ale arborilor din suprafeele de prob s-au inventariat integral, fir cu fir, prin msurtori specifice datele de baz specia,circumferina a 1,30m, nlimea total i cea de la baza coroanei etc.- fiind nregistrate, prelucrate i completate cu vrsta i clasa de producie preluate din amenajament, fiind organizate n fiiere i trecute n calculator.

D) Importana condiiilor de preluare a imaginilor LiDAR 1) Analiza celor dou seturi de date disponibile a permis stabilirea condiiilor de nregistrare asupra calitii informaiilor oferite, n cadrul a trei suprafee de prob, dreptunghiulare, de cte un hectar, amplasate n fiecare din zonele studiate. 2) nregistrrile din avion, din zona Bsca, sunt mai puin utile din cauza vitezei ridicate de deplasare, a nlimii mari i a numrului de puncte redus la sol i n coronament. 3) Achiziionarea din elicopter din zona Moroieni, se dovedete, n schimb, evident mai oportun avnd n vedere vireza mai redus, nlimea de survolare mai sczut, nregistrarea aceleiai suprafee din mai multe unghiuri oferite de ntoarcerile mai comode, baze de alimentare mai apropiate i, n final, datorit unui numr suficient de puncte distribuit pe verticala pdurii. 4) nregistrrile din perioadele fr frunzi, dar i fr zpad, respectiv cele din octombrie noiembrie i/sau martie aprilie, sunt cele mai favorabile avnd n vedere posibilitatea ca fascicolul laser s ajung la sol i sa revin la senzor sub forma unui numr mai mare de puncte. 5) n cazul pdurilor de rinoase senzorul de nregistrare conteaz mai puin evitndu-se, evident, perioada din an cu zpad. E. Estimarea elementelor dendrometrice 1. Cercetrile ulterioare, vor trebui s foloseasc un numr mai mare de observaii astfel nct s se poat desprinde o concluzie cu privire la relevana compoziiei n construirea modelului statistic. 2. Este recomandat utilizarea unui numr suficient de predictori, obinui din masurtorile LiDAR sau prin combinare cu alte tipuri de msurtori, care s descrie ntr-o mai mare masur distribuia spatial a coronamentului dar care s nu ncarce suplimentar modelul statistic. 3. n condiiile unei densiti mari de puncte LiDAR, uniform distribuite pe verticala pdurii, se poate ncerca determinarea unora dintre atributele principale ale arboretelor, prin msurtori directe i comparate ulterior cu msurtorile terestre. 4. Se poate apela la tehnologia LiDAR n cadrul unor metode de inventar forestier bazate pe folosirea ecuaiilor de regresie, care pot imbunatai substanial calitatea eantionajelor bazate, n prezent, aproape exclusiv pe masuratori de teren. 5. n ceea ce privete precizia metodei, se poate spune c, pentru obinerea unui bun model statistic i, implicit pentru o mai bun predicie, este necesar inventarierea unui numr ct mare de probe (suprafee de prob) care s poat fi mprite ulterior pe grupe cu caracteristici dendrometrice ct mai omogene. 6. Creterea numrului de suprafee de prob va afecta ns timpul de executare al lucrrii i va mri substanial costurile acesteia. Combinarea LiDAR cu

celelalte tehnologii geomatice, n special cu teledetecia satelitar i cea fotogrametric, va putea evidenia mai clar, fr multe deplasri n teren, limitele subparcelelor din amenajamentul forestier i astfel, se vor putea crea modele de regresie mult mai fiabile, pentru fiecare categorie de arboret n parte. n final, considerm c prezentele cercetri pot fi un reper important n faza de nceput a cercetrii romneti din domeniul aplicaiilor forestiere ale teledeteciei active, ca parte geomaticii forestiere.

7.2. Contribuii personale Prezenta lucrare trateaz n premier, pentru ara noastr, problemaica integrrii LiDAR n categoria tehnologiilor cu care se opereaz n cercetarea forestier n ceea ce privete determinarea unor caracteristici de structur ale fondului forestier. Dei, au aprut i la noi n ar, de civa ani, cteva firme care execut msurtori LiDAR, totui, cercetarea din domeniul silvic a ocolit problematica datorit costurilor ridicate ale determinrilor. n prezenta lucrare s-a utilizat seturi de date recuperate de la alte utilizri. Printr-o important cercetare bibliografic, n cea mai mare parte provenit din literatura de specialitate pus la dispoziie n mediu online de universitile occidentale, s-a reuit conturarea unui algoritm de lucru, cu o succesiune de lucrri clar, adaptat situaiei de la noi, de utilizare a parametrilor LiDAR ca baz pentru estimarea caracteristicilor dendrometrice. Prin prezenta tez, s-a ncercat s se verifice oportunitile oferite de aceast tehnologie n condiiile nivelului de gospodrire din ara noastr, att n ceea ce privete baza meterial existent (posibiliti aeriene de scanare, softuri necesare prelucrrii datelor, capaciti hardware) ct i n cea a terenului, acoperit parial de un coronament consistent al pdurii i cu zone lipsite de semnal GSM. S-a constatat c, dei condiiile rii noastre prezint unele particulariti limitative, este posibil utilizarea acestei tehnologii cu rezultate semnificative. Dei, n principiu, toate datele provenite din scanarea aerian cu laser a pdurii pot fi utilizate n determinarea elementelor dendrometrice, s-a constatat existena unor limitri. Astfel, naintea oricror cercetri de acest gen, n fondul forestier, este necesar analizarea atent a posibilitii de acces la o staie permanent precum i posibilitatea recepionrii unui semnal GPS bun de la satelii. Mai mult, n condiiile unui strat de vegetaie care acoper consistent terenul, att pe orizontal ct i pe vertical, razele laser ajung la sol cu mare greutate asigurnd o densitate mic de puncte (10-20 la ha) i amplasate neuniform, ceea ce duce la un model digital al terenului de slab calitate i concluzii eronate asupra elementelor dendrometrice ale arboretelor cercetate. Pentru determinarea volumului arborilor i al arboretelor, aa cum s-a obinuit n practica silvic, au fost determinate elemente dendrometrice precum specia, circumferina trunchiului arborilor la nlimea de 1,3m, nlimea arborilor i clasa de calitate. Avnd n vedere necesitatea ca, n cadrul viitoarelor cercetri, s fie nevoie de estimarea volumului coronamentului, s-a trecut i la determinarea nlimii medii a bazei

coroanelor arborilor din suprafeele de baz studiate. Trebuie precizat faptul c, n cercetri recente, acest indicator este utilizat n determinarea riscului de propagare a incendiilor de coronament. Prezenta tez utilizeaz, ca predictor, trei variabile LiDAR (nlimea maxim a primului retur, nlimea medie a primelor retururi i transparena coronamentului), trei variabile duale i cambinaii ale acestora. Au fost determinate ecuaiile de regresie pentru elementele dendrometrice: vomumul de mas lemnoas, nlimea medie a bazei coronamentului, nlimea medie a arboretului, diametrul mediu la 1,3m i numrul de arbori. n ceea ce privete rezultatele dendrometrice obinute, s-a desprins un aspect important, i anume faptul c, pentru niciuna dintre caracteristicile estimate (diametru mediu la 1,30m, nlimea medie a arboretului, nlimea medie a bazei coronamentului, numrul de arbori i volumul de mas lemnoas) nu intervine semnificativ raportul rinoase/ foioase construcia modelului. Este posibil ca acest aspect s aib caracter de generalitate, n cadrul acestei tehnici, ns cercetrile trebuiesc continuate. Analiza rezultatelor relev faptul c, n viitoarele studii, arboretele ar trebui separate pe mai multe clase (categorii) de vrste. Estimrile ce se vor face, separat pe clase de vrst, este foarte probabil s duc la sporirea preciziei. S-a consatat c estimarea numrului de arbori prezint o scdere a preciziei n cazul arboretelor multietajate. Acest caz este ntlnit cnd n compoziie intervin specii cu caracter de umbr precum fagul sau bradul. Trebuie spus c, prin tehnologia de lucru LiDAR se pot obine n aceast direcie, cele mai precise rezultete n comparaie cu toate celelalte tehnologii de teledetecie aerian (satelitar, fotogrammetrie etc). Pe viitor, vor trebui ntocmite modele diferite, n funcie de vrst sau clas de producie, pentru sporirea preciziei, concomitant cu creterea numrului de probe, rezultatele putnd fi utilizate apoi n practica silvic curent. n concluzie, se poate considera faptul c, prezenta tez se constituie ca un punct de plecare, pentru cercetarea romneasc n domeniul utilizrii scanrii aeriene cu mijloace laser a fondului forestier n vederea determinrii elementelor dendrometrice dar i pentru alte determinri..

8.

RECOMANDRI PENTRU PRACTIC

1. Prin oportunitile oferite, sistemul LiDAR poate i trebuie inclus ntre tehnologiile geomatice forestiere. Acest sistem ofer posibiliti avantajoase de precizie i de randament n determinarea unor elemente dendrometrice ale arborilor i arboretelor ceea ce l recomand pentru folosirea lui n practica silvic. Avantajele sistemului pot fi utile i n alte domenii de activitate astfel nct, n cadrul aceluiai zbor s se poat executa mai multe proiecte concomitent. 2. Viitoarele Norme tehnice din silvicultur vor trebui s se bazeze din ce n ce mai mult pe baza de date oferit de tehnologiile de teledetecie, inclusiv de cele LiDAR, aa nct s creasc semnificativ gradul de precizie a datelor precum i calitatea msurilor silviculturale adoptate pe baza acestor date.

3. La aceast dat zborurile LiDAR, n Romnia sunt foarte rare i reprezint, n general, benzi sau suprafee limitate. Acestea surprind destul de puin pri din fondul forestier ceea ce nu poate duce la formarea unor baze de date suficient de extinse pentru extragerea unor concluzii privind conducerea pe viitor a pdurii. 4. Se poate ns constata fapul c, elemente dendrometrice care, pe alte ci, pot fi determinate cu cheltuieli mari, timp de lucru ndelungat i chiar cu un mare grad de subiectivism, pot fi estimate cu un mare grad de ncredere prin tehnologia LiDAR. Aceasta nseamn c, pe msur ce posibilitile tehnice se vor dezvolta i n ara noastr, metodele LiDAR vor putea fi un auxiliar extrem de preios. 5. Administratorul fondului forestier naional, Regia Naional a PdurilorRomsilva, prin serviciul de cadastru forestier ar putea comanda, pentru anumite situaii clar determinate, chiar i la aceast dat scanri LiDAR utile att pentru determinarea caracteristicilor dendrometrice ale arboretelor ct mai ales pentru proiectarea de drumuri forestiere, instalaii de tranport sau obiective de corectare a torenilor. 6. Mai mult, estimarea cu o precizie ridicat a nlimilor arborilor i a arboretelor, a volumului coronamentului arboretelor precum i capacitatea undelor LiDAR, cu o anumit intensitate, de a nregistra modificrile aprute la nivelul frunzelor, face ca aceast tehnologie s poat fi utilizat n monitorizarea strii de sntate a pdurilor. 7. La acest moment, sunt n lucru cercetri privind utilizarea LiDAR pentru nregistrarea creterilor cantitii de biomas i a coninutului de carbon. Deja, n alte ri, sunt n execuie proiecte prin care scanarea aerian cu laser este folosit pentru nregistraarea polurii i ntocmirea documentaiei privind cunoscutele certificate verzi. Rmnerea n urm a Romniei n acest domeniu ar putea fi un motiv suplimentar n folossirea acestei tehnologii iar sumele obinute din aceast zon ar acoperi cu siguran costurile. 8. Integrarea LiDAR n cadrul tehnicilor geomatice se impune datorit calitii, preciziei i randamentului oferite att cercetrii ct i practicii din silvicultur. 9. Utilarea companiilor de stat i a regiilor autonome, care gospodresc suprafee extinse, cu sisteme LiDAR, datorit avantajelor deosebite pe care le ofer, va trebui s intre n normalitate.

Bibliografie selectiv 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Bo, Nicolae. , Iacobescu, Ovidiu. 2007. Topografie modern. Editura C. H. Beck Bo, Nicolae i Rusu, Aurel. Fotografia aerian i teledetecia n economia forestier Vorovencii, Iosif. 2010. Fotogrammetrie. Editura MatrixRom Chiea, Gheorghe., Kiss, Arpad., Vorovencii, Iosif. Fotogrammetrie i Teledetecie. Editura Universitii Transilvania din Braov Moldoveanu, Constantin. Geodezie, noiuni de geodezie fizic i elipsoidal, poziionare. Editura MatrixRom Turdeanu, Lucian., Noaje, Ioan. Msurtori terestre-fundamente- Vol III, Fotogrammetrie. Editura MatrixRom Bdu, Mircea. GIS Sisteme Informatice Geografice, Editura Albastr, Grupul MicroInformatic, 2004

8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27.

28.

Punescu, Cornel. Sistemul Global de Poziionare G.P.S., Editura Universitii din Bucureti, 2006 Michael, Cramer., Norbert, Haala. Institute for Photogrammetry, University of Stuttgart, Direct exterior orientation of airborne sensors- an accurasy investigation of an integrated GPS/ Inertial system Centre for Applied Remote Sensing, Modelling and Simulation, University of Victoria, BC. LiDAR Overview of Technology, Applications, Market Features & Industry Robert Burtch, Surveying Engineering Department, Ferris State University Big Rapids. LIDAR -Principles and applications Emmanuel P. Baltsavias, Institute of Geodesy and Photogrammetry, Swiss Federal Institute of Technology, ETH-Hoenggerberg, Zurich, Switzerland. Received, A comparison between photogrammetry and laser scanning E.P. Baltsavias, , Institute of Geodesy and Photogrammetry, Swiss Federal Institute of Technology, Zurich, Switzerland. Airborne laser scanning: basic relations and formulas Aloysius Wehr, Uwe Lohra Institute for Navigation, University of Stuttgart, Germany. Airborne laser scanningan introduction and overview Jrgen, Wallerman. Remote Sensing Aided Spatial Prediction of Forest Stem Xiaowei Yu, Juha Hyypp, Harri Kaartinen, Hannu Hyypp, Matti Maltamo3, Petri Rnnholm. Measuring the growth of individual trees using multi-temporal airborne laser scanning point clouds Hans-Erik Andersen, Robert J. McGaughey Stephen E. Reutebuch. Estimating forest canopy fuel parameters using LiDAR data Michele, Dalponte. Analysis of forest areas by advanced remote sensing system based on hyperspectral and LiDAR data Jari Vauhkonen, Estimating single-tree attributes by airborne laser scanning: methods based on computational geometry of the 3-D point data Z. K. Feng , B. G. Yang, X. Luo , G. S. Hanb, X.X. Guo, Experiment of estimating forest stand volume with LiDAR technology Raita Synjoki, Matti Maltamo & Kari T. Korhonen. Forest inventory with sparse resolution Airborne Laser Scanning data a literature review Z. Fazakas, M. Nilsson, H. Olsson. Regional forest biomass and wood volume estimation using satellite data and ancillary data Demetrios Gatziolis and Hans-Erik Andersen. A Guide to LIDAR DataAcquisition and Processing for the Forests of the Pacific Northwest T. Gobakken , E. Nsset. Effects of forest growth on laser derived canopy metrics Birgit Peterson, Ralph Dubayah, Peter Hyde, Michelle Hofton, J. Bryan Blair, and JoAnn Fites-Kaufman. Use of LIDAR for Forest Inventory and Forest Management Application Hans-Erik Andersen. Estimation of critical forest structure metrics through the spatial analysis of airborne laser scanner data M. Heurich,. Persson, J. Holmgren, E. Kennel. Detecting and measuring individual trees with laser scanning in mixed mountain forest of Central Europe using an algorithm developed for swedish boreal forest conditions Sorin C. Popescu. Estimating Plot-Level Forest Biophysical Parameters Using Small-Footprint Airborne Lidar Measurements

29. Sorin C. Popescu, Randolph H. Wynne , Ross F. Nelson. Estimating plot-level tree heights with lidar: localfiltering with a canopy-height based variable window size 30. Hans-Walter Roering. Study on Forestry in Germany 31. Johan Holmgren. Estimation of Forest Variables using Airborne Laser Scanning 32. Kim Calders. Modelling lidar waveforms to solve for canopy properties 33. Holmgren, J., Joyce, S., Nilsson, M. & Olsson, H. 2000. Estimating stem volume and basal area in forest compartments by combining satellite image data with field data. Scandinavian Journal of Forest Research pg.15, 103-111. 34. Holmgren, P. & Thuresson, T. 1997. Applying objectively estimates and spatially continues forest parameters in tactical planning to obtain dynamic treatment units. Forest Science pg.43, 317-326. 35. 34. Hyypp, J., Pyysalo, U., Hyypp, H. & Samberg, A. 2000. Elevation accuracy of lasersca nning-derived digital terrain and target models in forest environment. In: The 4th EARSeL workshop on LIDAR Remote Sensing of Land and Sea, Dresden 2000, Germany, pg. 139-147. European Association of Remote Sensing Laboratories. 36. Magnussen, S. & Boudewyn, P. 1998. Derivations of stand heights from airborne laser scanner data with canopy-based quantile estimators. Canadian Journal of Forest Research pg. 1016-1031. 37. Nsset, E. 1997. Determination of mean tree height of forest stands using airborne laser scanner data. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing pg. 4956. 38. Nsset, E. 1997. Estimating timber volume of forest stands using airborne laser scanner data. Remote Sensing of Environment pg. 246-253. 39. Aldred, A. H. & Bonnor, G. M. 1985. Application of airborne lasers to forest surveys.Petawawa National Forestry Institute, Information Report PI-X-51. Canadian Forestry Service, Canada. 40. Baltsavias, E. P. 1999a. A comparison between photogrammetry and laser scanning. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 54, 83-94. 41. Baltsavias, E. P. 1999b. Airborne laser scanning: existing systems and firms and other resources. ISPRS Journal of Photogrammetry & Remote Sensing 54, 164198. 42. Bonnor, G. M. 1964. The influence of stand density on the correlation of stem diameter with crown width and height for Lodgepole Pine. Forestry Chronicle 40, 347-9. 43. Lefsky, M. A., Cohen, W. B., Acker, S. A., Parker, G. G., Spies, T. A. & Harding, D. 1999a. Lidar remote sensing of the canopy structure and biophysical properties of Douglas-fir western hemlock forests. Remote Sensing of Environment 70, 339361.

Study regarding the use of LiDAR technology in forestry Abstract Sustainable forest management requires the accurate representation of the forest's surface, captured in maps and plans, and its structure, defined by its dendrometric elements. To the modern investigation techniques that are used to this purpose, and integrated in the forest geomatics, one can also add the LiDAR system, capable of recording a cloud of millions of points, positioned in three dimensions, with which the objectives can be spatially reconstituted. Employing two sets of LiDAR recordings, originally obtained for other purposes, this study, the first of its scope in our country, attempts to estimate, for the researched surfaces, several dendrometric elements, such as the DBH, the tree count, the average tree height, the average height at the base of the canopy, and the aboveground wood volume. The available data have been analyzed on trial surfaces of 1.0 ha, pointing, from the perspective of recording conditions, to a net advantage for helicopter recordings, at lower speeds and heights, and a reduced surface spot. Furthermore, in the recorded area, near Moroieni, Dambovita, a statistical sampling has been projected, placed geographically using the GPS system, and used to conduct complete field surveys of the mentioned dendrometric elements. Using a number of predictors, namely three LiDAR variables (first return maximum height, mean height of first returns, and canopy transparency), three binary variables (age class, production class, and composition) as well as combinations between them, the study develops statistical models that can be used for estimating dendrometric elements, within a satisfying margin of error. The results, obtained for the first time, are encouraging and deserve further development, for different elements, and for different categories of forests.

Curricullum vitae

Nume / Prenume Adres Telefon E-mail Data naterii Experiena profesional Perioada Funcia sau postul ocupat Perioada Numele i adresa angajatorului Tipul activitii sau sectorul de activitate Educaie i formare Perioada Calificarea / diploma obinut Numele i tipul instituiei de nvmnt / furnizorului de formare Aptitudini i competene personale Competene i aptitudini tehnice

Birjaru Cosmin Urlai, str. Panselelor, nr.11, judeul Prahova 0722691998 Cosminbirjaru@zahoo.com 18.05.1970

Din februarie 2011 Membru n Consiliul de Administraie al R.N.P. Romsilva

Din mai 1995, angajat al R.N.P. Romsilva pe funcii de execui i, respectiv, de conducere R.N.P. Romsilva Inginer silvic

1989-1994 Inginer silvic Facultatea de Silvicultur i Exploatri Forestiere, Braov

Cunoaterea aparaturii topogeodezice (GPS, staie total), moderne i softurile de prelucrare a datelor: ArcGis 9.3, Autocad Map etc. Trei articole publicate, din care dou n revist cotat ISI O dizertaie susinut n cadrul ASAS pe teme LiDAR Un material trimis spre publicare la Revista Pdurilor

Activitatea tiinific