Simulacin de robots con Matlab y Simulink en escenarios virtuales 3D

Hoyo, A , Reyes, O , Rebolledo, A , Espinosa, L y Snchez, G

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Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela. ahoyo@usb.ve 2 Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela. orlandoreyes@usb.ve 3 Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela. argenisrd@usb.ve 4 Departamento de Tecnologa Industrial, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela. lespinosa@usb.ve 5 Departamento de Procesos y Sistemas, Universidad Simn Bolvar. Caracas-Venezuela. gsanchez@usb.ve Resumen En esta investigacin se presenta una metodologa para la simulacin 3D de robots manipuladores utilizando el software Matlab, especficamente se utiliz la herramienta SimMechanics Toolbox, que permite simular sistemas mecnicos sin requerir de las ecuaciones diferenciales de los movimientos que rigen su comportamiento; tambin se utiliz la herramienta Virtual Reality Toolbox que ofrece la conexin de un mundo virtual con el modelo mecnico del robot utilizando el lenguaje VRML (Virtual Reality Modeling Language) y permite estudiar y analizar el comportamiento del robot en diferentes escenarios, se realizaron simulaciones con robots manipuladores (brazos robticos) de cuatro y seis ejes. Adems, como toda la implementacin est realizada en Matlab y Simulink, se tiene a disposicin gran cantidad de funciones que permitiran en futuros trabajos, estudiar y programar comportamientos autnomos de los robots. Con este trabajo se consigui una metodologa eficiente para la simulacin de robots en escenarios virtuales 3D. Palabras clave: realidad virtual, robot manipulador.

Robots simulation with Matlab and Simulink in 3D virtual scenarios

Abstract This study presents a methodology for the 3D simulation of robot manipulators using the Matlab software, specifically using the "SimMechanics Toolbox", which can simulate mechanical systems without requiring the movement of the differential equations that govern their behavior, but also used the "Virtual Reality Toolbox" that provides the connection of a virtual world with the mechanical model of the robot using VRML language (Virtual Reality Modeling Language) and can study and analyze the behavior of the robot in different scenarios, simulations were conducted with robot manipulators (robotic arms) from four to six axes. Furthermore, any implementation is done in Matlab and Simulink, is available wide variety of functions that would in future work, study and program of the autonomous robots. This work was an efficient method for the simulation of robots in virtual 3D scenes. Index terms: manipulator, robotic arm, virtual reality.

Introduccin Los programas de simulacin se han convertido en una herramienta fundamental en el diseo y anlisis de todo tipo de procesos, ms aun, en procesos que involucren sistemas mecnicos en movimiento, como por ejemplo los robots manipuladores, ya que su comprensin e implementacin implica un profundo anlisis fsico y matemtico. El programa de simulacin utilizado en este trabajo fue Matlab, que cuenta con la aplicacin basada en diagramas en bloques denominada Simulink y facilita de gran forma el anlisis de sistemas mecnicos en movimiento, incluso permite trabajar en entornos de tres dimensiones. La ventaja de trabajar con este software es que se evita el complicado anlisis matemtico y se obtienen resultados en forma rpida; adems la complejidad no aumenta cuando se incrementan los grados de libertad de los manipuladores; caso contrario en el anlisis matemtico, que s ocurre un aumento de la complejidad cuando se incrementan los grados de libertad. Es importante tener claro que ningn software de simulacin, aunque pueda sustituir de cierta forma el anlisis fsico y matemtico de sistemas mecnicos en movimiento; representa fielmente lo que ocurre en la realidad, es decir, ningn software emular de forma ciento por ciento efectiva a un fenmeno fsico, pero se pueden obtener resultados significativos. En este trabajo se utilizaron las herramientas de Matlab denominadas SimMechanincs y Virtual Reality, la primera permite la simulacin de cuerpos en movimiento como por ejemplo los robots manipuladores; la segunda permite conectar un mundo real al modelo realizado. Metodologa Para la simulacin de los robots manipuladores primero se realiz el modelo de cada articulacin, utilizando la aplicacin de Matlab llamada Simulink y el Toolbox SimMechanics, para esto se escoge el tipo de articulacin y la forma en que va a ser controlada, en este caso se utiliz un controlador PID para cada articulacin simulando que es movida por un servomotor, en la Figura 1 se muestra el esquema de control de cada articulacin. Se deben simular las articulaciones y las secciones o cuerpos del manipulador. Se debe

elegir la masa y los momentos de inercia de cada seccin del robot; incluyendo la ubicacin del centro de gravedad. En la Figura 1 se presenta el modelo simulado de cada articulacin y cada seccin se interconecta con una articulacin similar, esto se puede apreciar en la Figura 2, donde se interconectan varias secciones del robot, los bloques Eje 1 y Eje 2 internamente estn configurados como en la Figura 1.

Figura 1. Esquema de control del las articulaciones.

Figura 2. Interconexin de varias secciones del robot manipulador en Simulink. Luego que se tienen todas las secciones o cuerpos del manipulador interconectadas, se procedi a realizar el enlace al mundo virtual a travs de Virtual Reality Toolbox de MATLAB, primero se ejecuta la herramienta V-Realm Builder y se crean todas las secciones del robot con sus respectivas articulaciones, teniendo cuidado de configurar las referencias espaciales de cada una de las secciones para que coincidan con lo establecido en el modelo de Simulink. En este caso se eligi para cada seccin del robot un cuerpo cilndrico y para las articulaciones una esfera, se puede elegir adems un material, color y textura para cada parte del robot, adems se puede construir tambin el ambiente donde vivir el robot. En la

Figura 3 se muestra una pantalla de esta aplicacin. Luego de construido el modelo virtual del robot manipulador, se guarda y V-Realm Builder genera un archivo .wrl escrito en lenguaje VRML (Virtual Reality Modeling Language) para luego realizar la conexin desde Simulink. Para simular los movimientos de cada articulacin se generaron diferentes funciones que permiten el movimiento angular de cada articulacin, una a la vez, para poder observar mejor la simulacin en 3D, estas seales se aplican a la articulacin mediante un actuador, tambin se compararon estas seales de referencia con la obtenida a travs de un sensor en cada articulacin tal como se observa en la Figura 1, la seal de referencia es introducida por el puerto denominado T-in, la salida del sensor se obtiene en el puerto T-out. En la Figura 4 se muestra todo el diagrama en bloques del robot manipulador de 4 ejes. Se observa cada una de las secciones del manipulador (Cuerpo 1, Cuerpo 2, Cuerpo 3 y Cuerpo 4), cada seccin est interconectada

mediante una articulacin (Eje 1, Eje 2, Eje 3 y Eje 4), ver Figura 1.

Figura 3. Pantalla de la aplicacin V-Realm Builder.

Figura 4. Diagrama en bloques del robot manipulador de 4 ejes.

El bloque Entradas posee las seales introducidas a cada articulacin mediante un actuador (ver Figura 1), el bloque ngulos de Salida muestra las grficas de las entradas con el valor medido de la posicin angular de cada articulacin. Tambin se observan los sensores colocados a cada seccin del robot, que permiten hacer el enlace entre el modelo en Simulink y el mundo virtual 3D, para esto se utiliz la librera VR Sink que es el visor de realidad virtual, en el diagrama esta especificado como Enlace con Realidad Virtual, es aqu donde se especifica y configura el archivo (*.wrl) creado con el V-Realm Builder. Se realiz una simulacin de un robot manipulador de seis ejes que es muy similar a las mostrada en la Figura 4, simplemente se le adicionaron dos articulaciones y dos cuerpos, el diagrama no se muestra por lo extenso del mismo pero si se muestran los resultados de estas simulaciones. Luego que se tiene modelado en Simulink el robot manipulador, se procede a ejecutar la simulacin, los resultados se pueden observar en grficas de la posicin angular de cada articulacin y la posicin de referencia. Tambin la herramienta SimMechanics muestra el modelo de cada una de las articulaciones y cuerpos del robot en un grfico 3D, que no es realidad virtual, en este grfico se pueden escoger las distintas vistas en 2D (xy, yz, xz). Para observar la simulacin en el escenario virtual 3D construido con el V-Realm Builder se procede a abrir el visor de realidad virtual Enlace con Realidad Virtual. En este trabajo no se realiz un estudio detallado del tipo de control de los manipuladores y de la forma de sintonizacin y optimizacin del mismo, ya que el estudio se enfoca nicamente en el uso de la herramienta de simulacin. Resultados Los resultados obtenidos se muestran para ambas simulaciones, primero para el robot manipulador de cuatro ejes y luego para el manipulador de seis ejes. En la Figura 5 se muestra la vista 3D de la simulacin del robot manipulador de cuatro ejes, en este caso slo se aprecia la posicin final del manipulador, los ejes de coordenadas y el centro de gravedad de cada seccin; se puede representar cada seccin con su equivalente elipsoidal (ver Figura 6). En la Figura 7 se

muestran la grficas de la posicin angular de referencia (Entradas) de cada articulacin y el error de la posicin obtenido en esa articulacin, la primera grfica (parte superior) corresponde a la primera articulacin (Eje 1), los valores estn expresados en radianes.

Figura 5. Simulacin del robot manipulador de cuatro ejes.

Figura 6. Vista 3D de la simulacin del robot manipulador de cuatro ejes. Las simulaciones en el escenario virtual construido con el V-Realm Builder se muestran en la figura 8, slo se presenta la posicin final del robot manipulador de 4 ejes dada por el visor de realidad virtual, se pueden seleccionar diferentes vistas, la vista normal, la vista sin texturas y la vista si iluminacin; tambin se pueden hacer acercamientos, alejamientos y rotaciones del escenario virtual, adems de poder crear un video de la simulacin.

consiguen en la primera articulacin, pero estn alrededor de 0.05 radianes.

Figura 7. Grficas de la posicin angular para cada articulacin del manipulador de 4 ejes.

Figura 8. Simulacin en el escenario virtual 3D del robot manipulador de 4 ejes. Para el caso del manipulador de 6 ejes la simulacin fue muy similar, la vista xy con su respectivo equivalente elipsoidal se muestra en la Figura 9; en la Figura 10 se presenta la vista 3D. En la Figura 11 se aprecia la simulacin en el escenario de realidad virtual 3D para el robot manipulador de 6 ejes, para el caso particular donde las articulaciones giran en un mismo eje, slo se muestra la posicin final del manipulador. La Figura 12 presenta las grficas de las seales de referencias dadas a cada articulacin (posicin angular de entrada) y el error en radianes medido para cada articulacin; obsrvese que los errores mximos se

Figura 9. Simulacin del robot manipulador de seis ejes.

Figura 10. Vistas 3D de la simulacin del robot manipulador de seis ejes.

Figura 11. Simulacin en el escenario virtual 3D del robot manipulador de 6 ejes.

Adems de esto; con la simulacin se obtienen herramientas multimedias muy interesantes, como por ejemplo la posibilidad de generar un video de la simulacin, tambin el visor de realidad virtual que permite visualizar de forma virtual lo que ocurrira en la realidad, constituyndose de esta forma en una muy atractiva herramienta educativa. Para futuros trabajos se pretende analizar la cinemtica inversa de los manipuladores, el estudio de la trayectoria y el estudio y emulacin de comportamientos autnomos en robots; adems se puede llegar a simular sistemas mecnicos en movimientos ms complejos que los manipuladores, como por ejemplo una mano robtica que incluye un nmero mayor de articulaciones, o simular robots manipuladores en paralelo. El trabajo se enfoca en la herramienta de simulacin por lo que no se realiz un anlisis en cuanto al tipo de controlador y su eficiencia, tampoco se realiz un anlisis de la cinemtica inversa de los manipuladores, en este trabajo slo se hizo la simulacin del robot manipulador y su enlace en un escenario virtual en 3D. Conclusiones Con esta investigacin se tiene una herramienta para simulacin de robots manipuladores en entornos virtuales 3D. La herramienta permite simular sistemas mecnicos en movimiento de una forma muy sencilla y sin necesidad de tener las ecuaciones matemticas que rigen el comportamiento del sistema. El software permite construir un escenario virtual en 3D e integrarlo con el modelo del sistema mecnico para interactuar en l, lo que constituye una muy interesante herramienta educativa e investigativa. Referencias bibliogrficas Craig, J. (1989). Introducction to Robotics, Mechanics and Control, Second Edition. Editorial Addison Wesley Longman. Hibberler, R. (1996). Ingeniera Mecnica Dinmica, 7ma Edision. Editorial Pearson. Housner-Hudson. (1960). Mecnica Aplicada Dinmica, 2da Edicin. Editorial Continental. Humosoft y The MathWorks. (2009). Simulink 3D Animation Users Guide. Disponible en: http://www.mathworks.com Humosoft y The MathWorks. (2009). Virtual Reality Toolbox for use with Matlab and

Figura 12. Grficas de la posicin angular para cada articulacin el manipulador de 6 ejes. Discusin Los resultados mostrados evidencian que la metodologa para simular robots manipuladores utilizando el software Matlab ofrece buenos resultados, ya que se pueden simular manipuladores sin la necesidad de disponer de las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del manipulador.

Simulink. Disponible en: http://www.mathworks.com Kuo, B. (1996). Sistemas de Control Automtico, 7ma Edicion. Editorial Prentice Hall. Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control Moderna, 4ta Edicin. Editorial Pearson. The MathWorks. (2009). SimMechanics Users Guide. Disponible en: http://www.mathworks.com Resea curricular A. Hoyo: Profesor del Departamento de Tecnologa Industrial de la Universidad Simn Bolvar en Venezuela. Ingeniero Electrnico mencin Control de la Universidad Nacional Experimental Politcnica de la Fuerza Armada, Venezuela. Investigador en el rea de Instrumentacin y Control, Computacin Emergente y Robtica. O. Reyes: Profesor del Departamento de Tecnologa Industrial de la Universidad Simn Bolvar, Venezuela. Ingeniero Mecnico de la Universidad Central de Venezuela, Magster es Ingeniera de Sistemas de la Universidad Simn Bolvar, Venezuela. Investigador en el rea de

Sistemas de Control, Control Numrico y Manufactura. A. Rebolledo: Profesor del Departamento de Tecnologa Industrial de la Universidad Simn Bolvar, Venezuela. Ingeniero Aeronutico del Instituto Universitario Politcnico de la Fuerza Armada Nacional, Venezuela. Investigador en el rea de Materiales, Mantenimiento y Mecnica. L. Espinosa: Profesora del Departamento de Tecnologa Industrial de la Universidad Simn Bolvar, Venezuela. Ingeniero Aeronutico de la Universidad Nacional Experimental Politcnica de la Fuerza Armada, Venezuela. Investigadora en el rea de Procesos de Fabricacin, Diseo Industrial y Ensayos No Destructivos. G. Snchez: Profesor del Departamento de Procesos y Sistemas de la Universidad Simn Bolvar, Venezuela. Ingeniero Maestro en Sistemas Industriales de la Universidad de Metz, Francia, Especialista en Sistemas de Control (DESS) en la Universidad de Nancy, Francia, Magster es Sistema de Control de la Universidad Simn Bolvar, Venezuela. Investigador en el rea de Control, Inteligencia Artificial y Optimizacin.