Universit de Technologie de Belfort-Montbliard : PS 25 Final automne 2007-2008

1/6 M. Ferney, M. Meyer et D. Sauhet

Nom :
Prnom :

e
N
20
o
t

Dure de l'preuve : 1 h 50 Rpondre directement sur le sujet en reportant uniquement les rsultats.
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On propose d'tudier le mouvement du dispositif suivant.














Modlisation de la gomtrie et de la rpartition de masse.

Le systme est compos de :
- quatre solides indformables : (S
0
), (S
1
), (S
2
) et (S
3
) ;
- un actionneur (Ac
01
), considr extrieur l'tude, imprime au solide (S
1
) un mouvement
relatif par rapport (S
0
) de vitesse constante donne
0
;
- un ressort de traction-compression (R) de masse ngligeable est situ entre les solides
(S
2
) et (S
3
) suivant un diamtre de (S
2
) ;


G
2


Z
1
Z
23
(S
3
)
G
3

(S
2
)
(R)

C
G
2

(S
2
) (S
1
)
(S
0
)
Z
01
A
c01

G
1

B
A
Signature
z
01


x
0

y
0

y
1

x
123

x
123


y
1
z
01
z
23

y
23

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2/6 M. Ferney, M. Meyer et D. Sauhet
- six liaisons indformables.
(S
0
- S
1
) : pivot glissant (S
1
- S
2
) : pivot
(S
2
- S
3
) : glissire (S
0
- S
2
) : ponctuelle avec un plan gomtrique de
0
S
(R

- S
2
) : rotule (R

- S
3
) : rotule situe au centre d'inertie G
3
de S
3

Le centre d'inertie de (S
2
) est confondu avec le centre du cercle et le solide (S
3
) est considr
comme ponctuel pour l'tude de cintique.

Modlisation des efforts.

Le ressort est suppos de caractristique linaire.
Les liaisons pivot glissant, pivot, glissire et rotules sont supposes parfaites contrairement
la liaison ponctuelle pour laquelle on tient compte du frottement de glissement par
l'intermdiaire du modle de Coulomb.
Le systme volue dans le champ de la pesanteur dfini par la verticale
01
z
r
normale au plan.

Repre galilen.

Le repre li au solide (S
0
) est suppos galilen.

Construire un modle gomtrique vectoriel.

Tracer le graphe des liaisons et reporter les modles vectoriels.





















Lier un repre chacun des solides.

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
23 23 123 3 3 3
23 23 123 2 2 2
01 1 123 1 1 1
01 0 0 0 0
, , ;
, , ; , ,
, , ; ,
, , ;
z y x G R R
z y x G C B R R
z y x G B R R
z y x A R R
r r r
r r r
r r r
r r r
=
=
=
=





2
S
1
S
0
S
S
3

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3/6 M. Ferney, M. Meyer et D. Sauhet
Paramtrer les repres entre eux :

- les bases : pour mmoire ;
- les points :







AB =
01
z
r
BC = a
123
x
r
+ r
23
z
r
1 BG = b
123
x
r
2 BG = a
123
x
r
C G
3
= z
23
z
r


- les quations de liaison ;




- le nombre de paramtres indpendants.




Construire les modles vectoriels des efforts et des conditions d'existence des liaisons.

a. Le ressort







b. La liaison ponctuelle (condition d'existence et modle de Coulomb)

- expression de la vitesse de glissement de (S
2
) par rapport (S
0
) au point de contact I
entre ces deux solides ;

= I) (
2 , 0
G
r



- expression de la coordonne somme du torseur des actions de (S
0
) sur (S
2
) en exploitant
la proprit de celle-ci par rapport la vitesse de glissement ;

{ }=
2 0
S S S
r



- condition d'existence de la liaison ponctuelle ;



- lois de Coulomb :
A B
G
1
G
3 C
G
2
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Cas du roulement sans glissement :
o Condition d'existence



o Equation



Cas du glissement :
o Condition d'existence



o Equation





c. Les composantes nulles des interefforts de liaison, en fonction des hypothses liaisons parfaites et solides
indformables











d. Le champ de la pesanteur








e. Le torseur dlivr par l'actionneur (Ac
01
) , non recherch dans l'tude propose



{Ac
01
S
1
} =


Dfinir les inconnues de l'tude du mouvement.




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Appliquer les thormes gnraux de la dynamique.

Dfinir la coupure :






















Dfinir le graphe des particularits :



























S
0
S
1

S
2
S
3

S
0
S
1

S
2
S
3

+ inc.
+ inc. + inc.
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Rvaluer les inconnues de l'tude :




Rechercher les consquences scalaires des thormes gnraux, le thorme du moment
dynamique sera exploit au point B reconnu comme point fixe dans R
0
.













Traiter les consquences scalaires des thormes gnraux :
- expliciter les composantes des efforts extrieurs ;














- expliciter les composantes de cintique ;