Identication des syst` emes lin eaires

PolytechTours D epartement Productique Novembre 2004

Introduction

Un syst` eme lin eaire a une fonction de transfert qui peut se calculer en etablissant les equations di erentielles qui relient entr ee et sortie. Ces equations th eoriques sont parfois diciles ` a ecrire car on na pas forc ement toute la connaissance du syst` eme n ecessaire : valeurs num eriques, processus mis en jeu, non lin earit e... Souvent, un mod` ele dont le comportement ressemble ` a celui du syst` eme ` a etudier est susant pour elaborer une loi de commande adapt ee. Ce document pr esente di erentes m ethodes pour obtenir un mod` ele sous forme de fonction de transfert equivalente en terme de r eponse ` a un syst` eme dont on ne sait pas mod eliser le comportement. Ces m ethodes NE donnent donc PAS LA fonction de transfert du syst` eme mais en donnent UNE dont la r eponse ressemble ` a celle du syst` eme. Toutes les courbes de ce polycopi e ont et e obtenues avec Matlab. Le chier (identif.m) qui permet de les tracer et qui contient toutes ces m ethodes programm ees est disponible sur le site web de lautomatique : http://auto. polytech.univ-tours.fr/ dans la rubrique automatique continue, documents du cours.

Identication en Boucle Ouverte

On identie la r eponse indicielle en BO du syst` eme a ` celle dun mod` ele dont la forme est pr e-d enie avec certains param` etres. La m ethode consiste a calculer les meilleurs param` ` etres en fonction de la forme de la r eponse r eelle.

2.1
2.1.1

M ethode de Strejc
Le mod` ele

Cette m ethode peut sappliquer aux syst` emes dont la r eponse indicielle ne pr esente pas de d epassement. On identie ` a une fonction de la forme : T (p) = K.er.p (1 + .p)n

Les param` etres ` a identier sont donc : le gain statique K , le retard r, la constante de temps et lordre n. La gure 1 repr esente les r eponses indicielles pour plusieurs jeux de param` etres.
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 ordre2, tau=1 ordre5, tau=1 ordre2, tau=2

Figure 1: R eponses de mod` eles de Strejc pour K = 1, r = 1

2.1.2

La m ethode

Pour identier le syst` eme, la m ethode peut se d ecomposer en : Le gain statique est mesur e directement par la valeur nale de la sortie. Celle-ci vaut K.E0 o` u E0 est lamplitude de l echelon dentr ee. 2

 On trace la tangente au point dinexion I pour d eterminer deux valeurs : T1 et T2 . Voir gure 2 pour la mesure de ces deux temps. Relever T1 et T2 en d eduire lordre n en utilisant le tableau 1. Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la plus petite. D eterminer la constante de temps ` a partir de
T2

du tableau.

D eterminer le retard r quand il existe ` a partir de la di erence entre la T1 valeur de T1 mesur ee et celle donn ee par la colonne T du tableau. 2

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 T1 0 2 4 T2 6 8 10 12 14 16

Figure 2: M ethode pour obtenir T1 et T2

Table 1: Tableau pour estimer lordre, la constante de temps et le retard du mod` ele de Strejc n 1 2 3 4 5 6
T1 T2 T1 T2

0 0,28 0,8 1,42 2,10 2,81

1 2,72 3,7 4,46 5,12 5,70

0 0,1 0,22 0,32 0,41 0,49

2.1.3

Exemple

Pour tester cette m ethode, nous partons dun syst` eme dont la fonction de transfert est : 100 T (p) = (p + 4)(p + 5)(p + 1) Sa r eponse indicielle est sur la gure 3 en trait plein. Le gain statique est mesur e directement par la valeur nale de la sortie : K = 5 On trace la tangente au point dinexion I et on mesure : T1 = 0, 27 et T2 = 1, 76 Dapr` es le tableau, avec
T1 T2

= 0, 15, un ordre n = 2 semble convenir.

T2

La constante de temps est evalu ee ` a partir de Cela donne = 0, 65.

= 2, 72 au tableau.

1 Dapr` es le tableau, T = 0, 28, ce qui donnerait une valeur de T1 = 0, 18. Or on mesure T1 = 0, 27. On peut en d eduire un retard r = 0, 09

La m ethode identie la r eponse indicielle comme etant proche de celle du syst` eme suivant : 0,09p p) = 5.e T( (1 + 0, 65p)2
Step Response 5 4.5 4 3.5 3 Amplitude 2.5 2 1.5 1 0.5 0 reponse du systeme point dinflexion tangente au pt dinflexion modele de strejc

3 Time (sec)

Figure 3: R eponses du syst` eme de d epart et du syst` eme identi e La r eponse de ce syst` eme est trac e dans la gure 3 en trait pointill e. On peut noter la grande ressemblance avec celle du syst` eme de d epart alors quon a identi e un deuxi` eme ordre avec retard au lieu dun troisi` eme ordre. 4

2.2

M ethode de Bro da

Le mod` ele propos e pour approcher le comportement du syst` eme est un premier ordre avec un retard pur. Sa fonction de transfert est : T (p) = K.er.p 1 + .p

Le principe nest pas de faire co ncider la tangente au point dinexion (souvent impr ecis) mais dajuster les param` etres et r pour que les courbes de r eponse du mod` ele et du processus aient deux points communs judicieusement choisis. Les points communs C1 et C2 habituellement utilis es correspondent respectivement ` a 28% et 40% de la valeur nale. Le mod` ele de Bro da donne les points C1 et C2 pour les dates suivantes :
s(t) K.E0 s(t) K.E0

= 0, 28 = 0, 40

tr tr

= 0, 328 = 0, 510

La m ethode didentication sappuie sur les r esultats pr ec edents. Soient t1 et t2 les temps au bout desquels la r eponse exp erimentale atteint respectivement 28% et 40% de la valeur nale. On va simplement r esoudre le syst` eme donn e par : t1 r = 0, 328 t2 r = 0, 510 t1 r = 0, 328 t2 r = 0, 510

La r esolution de ces equations donne : = 5, 5(t2 t1 ) r = 2, 8t1 1, 8t2

Le gain K est d etermin e comme dans la m ethode de Strejc avec la valeur nale de la sortie. Pour lexemple pr ec edent, la m ethode de Bro da donne le mod` ele suivant : 5.e0,375p T (p) = (1 + 1, 12p) La gure 4 donne les courbes de r eponse du syst` eme r eel et du mod` ele de Bro da. La concordance des deux points C1 et C2 est bien v eri ee.

2.3

Processus int egrateur

Les syst` emes contenant un int egrateur ont une r eponse indicielle en rampe, en r egime permanent. Lasymptote de cette r eponse est une droite d equation y = a(t t1 ) de pente a et qui coupe laxe des abscisses pour t = t1 (voir gure 5). 5

Step Response 5 4.5 4 3.5 3 Amplitude 2.5 2 1.5 1 0.5 0 reponse du systeme modele de Broida

4 Time (sec)

Figure 4: Courbe r eelle approch ee par un mod` ele de Bro da

Step Response 35

30 rponse du systme 25 modle intgrateur+retard

Amplitude .

20

15

10

10 Time (sec)

12

14

16

18

20

Figure 5: Courbe r eelle approch ee par un int egrateur retard e On identie la r eponse du syst` eme r eel ` a la r eponse dun syst` eme int egrateur pur avec retard cest ` a dire avec la fonction de transfert suivante : T (p) = K.er.p p

Les param` etres de ce syst` eme sont donn es par : a K= r = t1 E0 o` u E0 est lamplitude de l echelon appliqu e en entr ee. 6

Identication en boucle ferm ee

Cette m ethode didentication sapplique aux processus stables, dordre sup erieur ` a 2 et sappuie sur une etude fr equentielle du processus asservi.

3.1

Principe

Le syst` eme ` a identier (de fonction de transfert K.G(p)) est asservi par une boucle de r egulation munie dun correcteur proportionnel de gain Kr (voir gure 6).
E(p) + Kr K.G(p) processus S(p)

Figure 6: identication en BF avec un correcteur proportionnel La fonction de transfert en BO de ce syst` eme est : T (p) = Kr .K.G(p) Pour une certaine valeur du gain Kr = Ko , on peut mettre le syst` eme en limite de stabilit e. Cest ` a dire que ce syst` eme va osciller contin ument tout seul. On appelle ceci le pompage. La pulsation de ces oscillations de pompage o correspond ` a la pulsation pour laquelle T (jo ) = 1. Ko .K.|G(jo )| = 1 3.1.1 Mod` ele de Strejc (o ) =

Par commodit e, on prend le mod` ele de Strejc sans retard (r = 0). K.G(p) = K (1 + .p)n T (j ) = Kr .K (1 + j )n

En BF, on cherche le pompage (obtenu pour Kr = Ko ) et on mesure ` partir de la p a eriode des oscillations = o . Lidentication consiste ` a r esoudre le syst` eme Ko .K 2
1+o . 2
n

= 1

= n. arctan (o . )= Le gain statique K est d etermin e par une r eponse indicielle en BO ou en BF. La r esolution des equations donne lordre n par : Ko .K = 1 cos(/n) 7
n

Et la constante de temps par : = 3.1.2 Mod` ele de Bro da 1 . tan(/n) o

Le mod` ele de Bro da est le suivant : K.G(p) = K.er.p 1 + .p T (j ) = Kr .K.ejr 1 + j

Pour identier ce mod` ele, on doit d eterminer les param` etres K , et r. En BF, on cherche le pompage (obtenu pour Kr = Ko ) et on mesure ` a partir de la p eriode des oscillations = o . Lidentication consiste ` a r esoudre le syst` eme Ko .K = 1 2 2
1+o .

= o .r arctan (o . )= Le gain statique K est d etermin e par une r eponse indicielle en BO ou en BF. La r esolution des equations donne la constante de temps par : = 1 . (Ko .K )2 1 o

Le retard est calcul e` a partir de : r= 1 arctan( (Ko .K )2 1) o

M ethodes de Ziegler Nichols

Cest une m ethode empirique qui permet dajuster les param` etres dun r egulateur P.I.D. pour commander un processus ` a partir de mesures sur sa r eponse indicielle.

4.1

Mesures sur la r eponse en BO

La r eponse ` a un echelon damplitude Eo , sans oscillations, sera assimil ee a celle dun premier ordre avec retard. On devra mesurer la pente de la ` tangente au point dinexion a, la valeur nale M et le retard r (voir gure 7). La tangente au point dinexion est assimil ee ` a la tangente ` a lorigine du syst` eme du premier ordre sans retard. Si est la constante de temps du premier ordre, on a : a = M . Ziegler Nichols propose des r eglages de correcteur P, PI ou PID pour avoir une r eponse en boucle ferm ee satisfaisante. Le crit` ere utilis e pour

reponse du systeme point dinflexion tangente au pt dinflexion valeur finale retard

Figure 7: Identication pour Ziegler Nichols

savoir si une r eponse est satisfaisante est que le rapport entre les deux premiers d epassements (positifs) est de 0,25. Un correcteur PID a comme fonction de transfert : C (p) = Kr .(1 + 1 + d .p) i .p

Table 2: R eglage dun correcteur P, PI ou PID selon Ziegler Nichols en BO Type de correcteur Proportionnel PI PID Gain Kr
Eo a.r 0,9Eo a.r 1,2Eo a.r

i 3, 3r 2r

= = =

Eo . M.r 0,9Eo . M.r 1,2Eo . M.r

0, 5r

Pour lexemple utilis e pour la gure 7, les r eponses corrig ees sont en gure 8. Dans cet exemple, on peut noter que le correcteur proportionnel laisse une erreur statique, que le correcteur PI est sans erreur statique mais est plus long ` a stabiliser. Le correcteur PID rend le syst` eme relativement stable et sans erreur statique.

4.2

Mesure sur la r eponse en BF

Dans le cas o` u il est impossible douvrir la boucle de r egulation pour obtenir la r eponse indicielle, une seconde m ethode de Ziegler Nichols permet de 9

Step Response

1.8
1.6
correcteur P correcpeur PI correcteur PID

1.4

1.2
Amplitude

1
0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

Time (sec)

Figure 8: Comparaison des correcteurs de Ziegler Nichols

r egler un correcteur ` a partir dun essai en limite de pompage. Pour obtenir la limite de pompage, on place un correcteur proportionnel dans la boucle ferm ee et on augmente doucement le gain de ce correcteur jusqu` a obtenir des oscillations auto-entretenues (ph enom` ene de pompage). On note le gain Ko qui a amen e le syst` eme en limite de stabilit e et la p eriode To des oscillations obtenues. Les param` etres de r egulation pour que la r eponse du syst` eme boucl e soit satisfaisante sont donn es par le tableau suivant. Table 3: R eglage dun correcteur P, PI ou PID selon Ziegler Nichols avec les mesures en BF Type de correcteur Proportionnel PI PID Gain Kr 0, 5.Ko 0, 45.Ko 0, 6.Ko i 0, 83.To 0, 5.To d

0, 125To

Pour lexemple utilis e pr ec edemment, les r eponses du syst` eme corrig e sont tr` es ressemblantes ` a celles obtenues par la m ethode de Ziegler Nichols en BO.

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