Rapport de projet de fin dtude

Ralis Par : -Soumya sekhsokh -Kawtar oukili

Encadr Par : Mohammed RABI

Anne Universitaire 2010/2011

ETUDE DUNE BOUCLE DE REGULATION DE NIVEAU : - IMPLEMENTATION DU REGULATEUR ET REGLAGE DU PROCEDE

Sommaire
Remerciements..6 Notations et symboles...7 Introduction...6 Partie I : tude thorique..5
1-Objectif de la rgulation automatique dun procd.6 2- Dfinition de la rgulation automatique.......................................................6 3- Asservissement et rgulation...7 4- Rgulation en boucle ouverte...8 5- Rgulation en boucle ferme8 6- Rgulateur industriel9 7- Identification du procd... .10 7.1- Identification en boucle ouverte........................................................... 7.1.1- Mthodologie...................................................................................... 7.1.2- Mthode directe : confrontation de la rponse thorique et exprimentale. 7.1.3- Mthode de Strejc......................................................... 7.1.4- Mthode de Broida...................................................................... 7.1.5- Mthode rapide pour un procd intgrateur.................................. 7.2- Identification en boucle ferme........................................ 7.2.1- Premier essai.................................................... 7.2.2- Deuxime essai.................................................................... 8- Rglage de procd

8.1- Mthodes de rglage exprimentales . 8.1.1- Mthode de rglage en boucle ouverte de Ziegler-Nichols. 8.1.2- Mthode de rglage en boucle ferme de Ziegler-Nichols. 8.2- Mthodes de rglage frquentielles..

Parie II : tude pratique

1-Prsentation du procd 2- Les lments de la boucle de rgulation .. 2.1- Le capteur-transmetteur. 2.1.1- Caractristiques techniques.. 2.1.2-Etalonnage du capteur. 2.2- Lorgane de correction.. 2.2.1- Caractristiques techniques.. 2.2.2- Caractristique dbit-ouverture . 2.3- Le rgulateur.. 3-Cblage.. 4- Identification 5-Etude en simulation du rglage du procd 5.1- Gain critique du systme. 5.2- Performances dune rgulation retour unitaire.. 5.3- Rglage Ziegler-Nichols. 5.4- Autosyntonisations ou autorglage 5.5- Rglage dans le domaine frquentielle 5.6- Conclusion .. 5.7- Robustesse-Sensibilit

Conclusion gnrale.. ;.
Rfrences..

Je tiens remercier dans un premier temps, toute lquipe pdagogique de l'cole suprieure de technologie et les intervenants professionnels responsables de la formation gnie des procds. Avant dentamer ce rapport, nous profitons de loccasion pour remercier tout dabord notre professeur Monsieur Mohammed Rabi qui na pas cess de nous encourager pendant la dure du projet, ainsi pour sa gnrosit en matire de formation et dencadrement. Nous le remercions galement pour laide et les conseils concernant les missions voques dans ce rapport, quil nous a apport lors des diffrents suivis, et la confiance quil nous a tmoign. Nous tenons remercier nos professeurs de nous avoir incits travailler en mettant notre disposition leurs expriences et leurs comptences.

Notations et symboles Symboles KR Ti Td D yc y et Y(t) yc0, y0 p(t),P(t) u(t),U(t) u0 e(t), E(t) z HR(s), H(s) wp,w1 t5% FTBO FTBF t,T K,k n Dsignation Gain proportionnel du rgulateur Action intgrale (s) Action driv (s) Dpassement (%) Consigne (% ou mA) Grandeur rgle et sa variation (% ou mA) Consigne et grandeur rgle en rgime nominale (% ou mA) Perturbation et sa variation (mA ou %) Commande et sa variation (mA ou %) Valeur centrale de la commande (mA ou en %) Erreur( consigne-mesure grandeur rgle )et sa variation (% ou mA) Coefficient damortissement (sans) Fonction de transfert du rgulateur et Fonction de transfert rglante Pulsation du signal (rd/s) laquelle la phase de la FTBO(jw) est p, et pulsation laquelle le module de la FTBO(jw) est 1 Temps de rponse 5% Fonction de transfert en boucle ouverte Fonction de transfert en boucle ferme Temps mort et constante du temps du procd (s) Gain statique (sans) et coefficient dintgration (s-1) du procd Ordre du procd

t dB ep Mj, Mg Cv, DP d(t) J

Temps (s) Unit dcibel Erreurs de position Marges de phase () et de gain (dB) Coefficient de dbit de la vanne automatique et pertes de charges travers cette vanne Impulsion de Dirac Critre exprimant la somme des carres des rsidus entre modle et valeurs mesures

Pour tre comptitif, un procd industriel doit tre obligatoirement automatis. En effet, la comptitivit exige de le maintenir le plus prs possible de son optimum de fonctionnement prdfini par un cahier des charges : conditions ou performances imposes telles que la qualit des produits fabriqus, la flexibilit de la production, la scurit du personnel et des installations, lconomie de lnergie et le respect de lenvironnement. La rgulation occupe gnralement la grande partie de lautomatisation dun procd industriel. Le travail de fin dtude qui nous a t propos est la mise jour dun banc de rgulation de niveau qui faisait lobjet dune manipulation effectue par les tudiants de la deuxime anne du dpartement gnie des procds. Plus prcisment on doit implmenter un nouveau rgulateur la place dun ancien qui a tomb en panne pour sauver la manipulation. Aprs avoir test et configur les entres et sorties du rgulateur en question, celui-ci a t implment dans la boucle de rgulation de niveau tout en ralisant le cblage ncessaire cot commande (rgulateur-vanne automatique) puis cot mesure (rgulateur-capteur-transmetteur). Le cblage effectu permet aussi denregistrer la grandeur rgle. Une fois le cblage russi et la communication tablie, nous avons procd ltude de la rgulation de niveau en commenant par la mise au point de la boucle de rgulation. Ensuite, nous avons identifi le procd pour pouvoir dterminer par la suite un rglage optimal de manire rpondre un meilleur cahier des charges qui fixe les performances dsires du procd en boucle ferme. Le choix du modle identifi et adopt, parmi deux modles, a t aussi justifi en discutant sa robustesse en boucle ferme.

1-Objectif de la rgulation automatique

Lobjectif dune rgulation ou dun asservissement automatique dun procd est de le maintenir le plus prs possible de son optimum de fonctionnement, prdfini par un cahier des charges (conditions ou performances imposes). Les aspects de scurit du personnel et des installations sont prendre en compte comme ceux concernant lnergie et le respect de lenvironnement. Le cahier des charges dfinit des critres qualitatifs imposer qui sont traduits le plus souvent par des critres quantitatifs, comme par exemple, de stabilit, de prcision, de rapidit ou de lois dvolution.

2- Dfinition de la rgulation automatique

La rgulation automatique regroupe lensemble des moyens matriels et techniques mis en uvre pour maintenir automatiquement ( pas dintervention manuelle) une grandeur physico-chimique parmi les grandeurs de sortie du procd (grandeur rgle), gale une valeur dsire appele consigne, quelles que soient les entres du procd non commandables ou perturbations. Lorsque des perturbations ou un changement de consigne se produisent, la rgulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur physique, parmi les grandeurs dentre du procd (grandeur rglante), afin de ramener la grandeur rgle vers sa consigne initiale (cas de perturbations) ou vers sa nouvelle consigne (cas de changement de consigne cest dire changement de point de fonctionnement).

3-Asservissement et rgulation
3.1- Rgulation
Dans ce cas la consigne yc, traduisant lobjectif dsir du procd, est constante et les grandeurs perturbatrices influencent fortement la grandeur rgle ou maitriser, y(t) (Figure 1.1).

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Figure 1.1 : Rponse dun procd rgul un chelon de perturbation

3.2-Asservissement
En cas dun asservissement ou poursuite, la consigne yc, traduisant lobjectif dsir du procd, nest pas constante et les grandeurs perturbatrices nexistent pas ou sont trs peu influentes sur la grandeur rgle ou maitriser, y(t) (Figure 1.2). D

+5% de Dyc C

y
tM

-5% de Dyc tM : est le temps de monte. te = t 5%

Figure 1.2 : Rponse dun procd asservi un chelon de consigne

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4- Rgulation en boucle ouverte

Pour une variation manuelle damplitude finie de la commande u, on a une variation de la grandeur matriser ou rguler. La rgulation en boucle ouverte ne peut tre mise en uvre que si lon connat la loi rgissant le fonctionnement du processus (autrement dit, il faut connatre la corrlation entre la valeur mesure et la grandeur rglante).

5- Rgulation en boucle ferme

La grandeur rglante exerce une influence sur la grandeur rgle, pour la maintenir dans des limites dfinies malgr les perturbations.

6- Rgulateur industriel
Le rgulateur industriel est un appareil qui a pour rle essentiel de contrler le procd, cest--dire de garantir les comportements dynamique et statique du procd conformes au cahier des charges dfini. Ceci est ralis par rglage et adaptation des paramtres de sa fonction de transfert au procd contrler. Figure 1.3 : Exemples de rgulateurs

6.1- Schma fonctionnel dun rgulateur

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Figure 1.4 : prsentation dun schma fonctionnel dun rgulateur.

6.2- Les caractristiques du rgulateur PID

Le rgulateur standard le plus utilis dans lindustrie est le rgulateur PID (proportionnel intgral driv), car il permet de rgler laide de ses trois paramtres les performances (amortissement, temps de rponse, ...) dun processus modlis par un deuxime ordre. Nombreux sont les systmes physiques qui, mme en tant complexes, ont un comportement voisin de celui dun deuxime ordre. Par consquent, le rgulateur PID est bien adapt la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramtres du procd. Si la dynamique dominante du systme est suprieure un deuxime ordre, ou si le systme contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le rgulateur PID nest plus adquat et un rgulateur plus complexe (avec plus de paramtres) doit tre utilis, au dpend de la sensibilit aux variations des paramtres du procd. Il existe trois types dalgorithme PID, le PID srie, le PID parallle et le PID mixte.
13

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P = KR : est laction proportionnelle, sur la plupart des rgulateurs, on rgle la Bande Proportionnelle au lieu de rgler le gain du rgulateur : I = 1/Ti (min-1 en gnral) : est laction intgrale D = Td (s en gnral) : est laction drive

PID parallle

Figure1.5 : schma dun rgulateur PID parallle Loi de commande scrit :

1.1

PID srie

Figure 1.6 : schma dun rgulateur PID srie

14

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Loi de commande scrit :

(1.2)

PID mixte

Figure 1.7 : schma dun rgulateur PID mixte Loi de commande scrit :

(1.3)

6.3- Les actions PID

Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il remplit essentiellement les trois fonctions suivantes :

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-Fonction proportionnelle donne un systme plus prcis, plus rapide -Fonction intgrateur limine lerreur statique. -Fonction drive acclre la correction

7- Identification du procd
Lidentification a pour objectif de rechercher la fonction de transfert du procd rguler, cest--dire un modle mathmatique reprsentant le plus fidlement possible le comportement du ce procd autour de son rgime nominale. La recherche des paramtres de la fonction de transfert du modle seffectue partir de lenregistrement du signal dentre u (chelon manuel) et du signal de sortie y (mesure de la rponse de la grandeur rgle). La fonction de transfert relle dun processus industriel est pratiquement impossible dterminer, car les processus industriels sont en gnral non linaires sur toute leur plage de fonctionnement. Cest pourquoi on se limite de faibles variations autour dun point de fonctionnement ou rgime nominale (et on considre que le processus est linaire de type fonction de transfert).

7.1-Identification en boucle ouverte

7.1.1- Mthodologie
La procdure est simple. On applique une variation dentre U (impulsion, chelon ou rampe) et on observe lvolution de la variation de la mesure Y(t) (la grandeur rgle).

Figure 1.8 : schma simplificatrice du procd.

16

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Figure 1.9 : signaux dentres U(t) utiliss.

Figure 1.10 : Signaux usuelles observs de la grandeur rgle Y(t)

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7.1.2 -Mthode directe : confrontation de la rponse thorique et exprimentale

Le modle choisi ici est celui d'un systme du premier ordre, avec constante de temps T et retard pur . L'identification consiste chercher T et

Figure 1.11 : signal dentr U(t) et sortie Y(t) dun systme du premier ordre. Pour un systme continu du deuxime ordre la fonction de transfert est :

Figure 1.12 : signal dentr U(t) et sortie Y(t) dun systme du deuxime ordre.
1 D ln 1 = 1 - 2 2 D 2
-

Avec :

, D1 = K.Du.e
(1.4)

(1- 2 )

= t1 -

Tp , 2

t 2 - t1 = Tp =

2 0 1 - 2

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7.1.3- Mthode de Strejc

7.1.3.1- Systme naturellement stable ou autorgulant Strejc considre un processus stable et assimile la rponse indicielle du processus (suite lapplication dune excitation chelon dentre U(t)=Du) celle dun processus du nime ordre (au sens mathmatique du terme) avec un retard pur.
(1.5)

Les paramtres identifier sont donc : le gain statique K, le retard , la constante du temps T et lordre n.

Figure 1.13 : la rponse Y(t) (de modle de Strejc) suite un chelon dentre U(t)=Du. Le gain statique est mesur directement par

On trace la tangente au point dinflexion I pour dterminer deux valeurs : T1 et T2 (voir figure 1.13).
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Relever T1 et T2 en dduire lordre n en utilisant le tableau ci joint. Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la plus petite. Dterminer la constante du temps T partir du tableau : Dterminer le retard t quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de T1 mesure et celle donne par la colonne du tableau. Dterminer la constante du temps T partir du tableau : Dterminer le retard quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de T1 mesure et celle donne par la colonne du tableau.

Table 1.1 : Tableau pour estimer lordre, la constante du temps et le retard du modle de Strejc.

7.1.3.2- Systme intgrateur : Mthode de Strejc-Davoust

(1.6)

Les paramtres identifier sont donc : le coefficient dintgration k, le retard , la constante du temps T et lordre n.

20

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Figure 1.15 : Rponse Y(t) du systme intgrateur suite un chelon u.

On mesure le rapport AB AC qui permet de dterminer n (Figure 1.16).

Figure 1.16 : lordre n en fonction du rapport AB AC. Mthode de StrejcDavoust.

-Si n est entier, calculer T=AA/n et le temps mort t est nul.

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-Si n nest pas entier, dterminer le nouveau rapport AB/AC Correspondant la partie entire de n. Pour cela dplacer D2 paralllement D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport. Le temps mort t est gale la translation effectue par D2. Calculer T partir de AA = t +nT Calculer le coefficient dintgration k :

7.1.4- Mthode de Broida

Comme Strejc, Broda sintresse aux processus stables, et procde une identification en boucle ouverte. Mais il simplifie en considrant que la forme de la rponse peut tre assimile une fonction mathmatique du premier ordre avec une constante de temps T, assortie dun retard pur :

(1.7)

Figure 1.17 : la rponse Y(t) (de modle de Broda) suite un chelon dentre U(t)=Du. Le modle de Broda donne un modle correct si T > 4.t
22

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7.1.5 Mthode rapide pour un procd intgrateur

Dans cette mthode la rponse un chelon d'un procd intgrateur est sous forme d'une rampe, en rgime permanant, l'asymptote de cette rponse est une droite d'quation : y(t)=a.(tt1 ) de pente a et qui coupe laxe en t1.

Figure 1.18 : La rponse a un chelon d'un procd intgrateur

On identifie la rponse du systme rel la rponse dun systme intgrateur pur avec retard cest--dire de fonction de transfert.
(1.8)

Les paramtres de ce systme sont donns par :

, u est lamplitude de lchelon appliqu.

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7.2- Identification en boucle ferme

Figure 1.19 : Schma fonctionnelle dun systme en boucle ferme La mthode ncessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de rgulation.

7.2.1- Premier essai.

Lobjectif du premier essai est de savoir si le procde et naturellement stable ou sil est intgrateur. Dans un rgime nominale et au dpart quand la mesure = la consigne, on configure le rgulateur pour tre seulement proportionnel H(s)=KR, pour cela on fixe un gain faible (KR= 1 ou 0.5), ensuite on cre un chelon de consigne yc. Dans le cas o la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un cart statique p , on parle dun procd qui est naturellement stable de gain statique K.

(1.9)

24

24

Dans lautre cas o la mesure rejoint la consigne on parle dun procd qui est naturellement instable.

7.2.2- Deuxime essai

Dans le deuxime essai on augmente petit petit le gain du rgulateur et on cre chaque fois une perturbation de consigne +yc quon maintient quelques secondes puis on remet la consigne sa valeur initiale (on cre - yc. On continue lexprience jusqu mettre le procd en oscillations, et on enregistre le signal de sortie y(t).

Figure 1.20 : Procds en oscillations entretenues en boucle ferme

Lorsque le procd asservi fonctionne en rgime harmonique, le gain KR est appel gain critique du rgulateur KRC et la priode doscillations est Tosc. La condition damplitude : FTBO ( josc ) = K RC .H( josc ) = 1 La condition de phase : Arg(FTBO(josc ) = KRC.H(josc )) = - (1.11) (1.10)

A partir de ces deux quations, on trouve les paramtres du modle impos.

25

25

8- Rglage du rgulateur
8.1- Mthodes de rglage exprimentales
8.1.1- Mthode en boucle ouverte de Ziegler-Nichols
On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un chelon dentre U(t)=Du. Avec point dinflexion. Y(t)

Dy = K Du

Point dinflexion I

Pente : a= Dy K.Du K = = .Du(%/ s) = R.Du T T T K Donc R = T

0
t T t
Figure 1.21 : Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de commande Du.

Les valeurs des paramtres PID rgler sont donnes sur le tableau cidessous (Table 1.2). Le PID propos est un PID mixte. Ce rglage permet dobtenir une rponse en BF satisfaisante caractris par un rapport entre deux dpassements (positifs) et successifs de 0.25.

26

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Type de rgulateur Proportionnel P PI

Gain KR

Ti

Td

0 .9 R .

1 .27 R .

3.3t

PID

1 .27 R .

2.t

0.5t

Table 1.2 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage Ziegler-Nichols en boucle ouverte. Cette approche est aussi valable pour un processus intgrateur. Le modle recherch est de la forme :

Y(t)

Rponse systme
Modle intgrateur +retard

Dy Dy et R = Dt = (s-1) a= Dt Dy

0 t t

Figure 1.21 : Rponse en boucle ouverte du procd un chelon de commande Du

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27

8.1.2- Mthodes en boucle ferme de Ziegler-Nichols

On ralise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti = ; Td = 0 et on augmente KR jusqu' sa valeur critique KRC, qui a amen le systme en limite de stabilit (Figure 1.20). On mesure la priode des oscillations. Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de rglage du tableau suivant (Table 1.3) : P PI PI PID PID PID

Parallle Srie KR

Parallle mixte

KRC 2
Ti maxi ou annule

KRC 2.2

KRC 2.2

K RC 3 .3

KRC 1.7
0.85Tosc KRC
KRC Tosc 13.3

KRC 1.7
Tosc 2

Ti

Tosc 1.2

2.Tosc K RC

Tosc 4
Tosc 4

Td

T osc 8

Table 1.3 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage Ziegler-Nichols en boucle ferme.

8.2- Mthodes de rglage frquentielles

Lide de base est de rgler les paramtres du rgulateur qui vont assurer une stabilit suffisante au systme asservi ou rgul. En imposant, dans le domaine frquentiel, une marge de gain ou une marge de phase du systme asservi, lallure de la rponse temporelle se trouve galement dfinie. Pour cela il faut disposer du la FT rglante H(s) puis fixer lexpression de celle du correcteur ou rgulateur HR(s). Donc dispose en fin de la FTBO(s)=HR(s).H(s). Le calcul des paramtres du rgulateur (de HR(s)) peut alors se faire soit par calcul soit graphiquement. On dfinit une marge de gain ou une marge de phase, et par consquent un coefficient damortissement z pour la chaine ferme si on lassimile celle dun second ordre (Ples dominants). Si on fixe une marge de gain Mg, on crit deux quations :

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|FTBO(jwp)|dB = -Mg ou |FTBO(jwp)|= 10(-Mg/20) et Arg( FTBO(jw=vp)) = -180

Si on fixe une marge de phase Mj , on crit deux quations : |FTBO (jw1)|dB = 0 ou |FTBO(jw1)|= 1 et Arg( FTBO(jw1)) = Mj -180. Exemple : Le critre fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|= 10(-6/20) =0.5. Le rgulateur PID employ est de structure srie :

H R (s ) =

U(s) 1 = K R (1 + )(1 + Td s) E (s ) Ti s

(1.12)

On suppose Td = 0 donc le rgulateur devient PI de fonction de transfert :

HR (s) =

U(s) 1 = KR (1 + ) E(s) Tis

e-s La FT rglante est : H(s) = K 1+ Ts

Do la FTBO est :

e - s 1 FTBO (s) = K K R (1 + ) 1 + Ts Tis

, et donc :

Soit :

(1 + Ti s ) e - s FTBO ( s ) = KK R Ti s 1 + Ts
1
2 (1 + T2

2 (1 + Ti2 FTBO( j = ) = KKR Ti

= 0.5

Arg ( FTBO ( j = )) = + arctan(TiK ) - arctan(T ) - deux = Comme il ya trois inconnues quations , on R , Ti et wp pour 2 choisit de rgler Ti =T afin de compenser le ple de la fonction de transfert rglante et bien sr de supprimer une inconnue. Les quations deviennent :

(1.13)

29

29

FTBO( j = ) =

KK R = 0.5 T

Arg(FTBO( j = )) = On obtient :
1 4 K = 2 K R = T

- = - 2

Le rglage PI de Broda est donc : K R =

0 . 78 T K

(1.14)

Ti = T
Pour le rglage du PID srie, mixte ou parallle, la mthode choisit de rgler Ti =T afin de compenser le ple de la fonction de transfert rglante puis elle prconise que laction drive entrane une avance de phase de p/4 pour la pulsation wp , soit Arctan( Td wp ) = p/4 Td wp =1. Selon que la fonction de transfert rglante est de type :

e - s H (s ) = K 1 + Ts e - s H (s ) = k s

: procd stable : procd instable

On aboutit aux rglages suivants (Tables 1.4 et 1.5):

30

30

P
Srie, Mixte, Parallle Srie Mixte

PI
Parallle Srie

PID
Parallle Mixte

KR Ti Td

0.78.T K.

0.78.T K.

0.78.T K.

0.83.T K.

0 .4 + 1.2.K

0.4 +

T 1.2.K

K . 0 . 78

K . 0 . 75
0,35. T K

T + 0,4.

0,4.

T. 2,5. T+

Table 1.4 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle. Procd stable.

P
Srie, Mixte, Parallle Srie Mixte

PI
Parallle Srie

PID
Parallle Mixte

KR Ti Td

0,8 k.

0,8 k.

0,8 k.
k. 2 0,15

0,85 k.
4,8.

0,9 k.
k. 2 0,15

0,9 k.

5.

5,2.

0,8 k.

0,35 k

0,4.

Table 1.5 : Tableau pour le calcul des paramtres PID. Rglage frquentielle. Procd instable.

31

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32

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1-Prsentation du procd
Le procd tudi est un procd de niveau (Figure 2.1). Le fluide (eau) circule en circuit ferm grce une pompe centrifuge, son dbit est lu sur un dbitmtre. Le niveau dans la cuve est rgul par action sur la vanne automatique(V1). Le niveau (cm) est mesur par capteur de pression diffrentielle. Le capteur et la vanne automatique de rgulation sont cbls au rgulateur.

Figure 2.1 : schma du procd

33

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Figure 2.2 : Photo de linstallation relle de rgulation de niveau.

2- Les lments de la boucle de rgulation

2.1- Le capteur-transmetteur
Les bornes du signal du sortie son situes dans un compartiment spar du boitier; les bornes du haut sont des bornes du signal et les bornes du bas sont des bornes de test o on trouve le mme signal (4-20 mA).L'alimentation du transmetteur est fournie par le raccordement lectrique du signal.

34

34

Figure 2.3 : Alimentation du capteur-transmetteur (passif) (35 VDC)

Capteur

Transmetteur

Figure 2.4 : photo du capteur-transmetteur de niveau

35

35

2.1.1-Caractristiques techniques

Services : liquide, gaz ou vapeur. Serial Calibre NO 88 15 51 5 0-50 mbar 0-20 mA (courant continu) 35 VDC

Entre - Sortie

L'alimentation extrieur ncessaire

2.1.2-Etalonnage du capteur
Le capteur-transmetteur mesure une diffrence de pression entre deux points dans un liquide. Cette diffrence de pression est proportionnelle au niveau du liquide entre ces deux points (Figure 2.5).

PP2P1 .g.n Pgn

Figure 2.5 : Diffrence de pression en deux points dun liquide.

Le capteur-transmetteur utilis a t talonn sur lintervalle [0-50 cm] et le signal de mesure ainsi dlivr est une intensit dans lintervalle [4-20mA]. Nous avons vrifi cet talonnage et nous avons obtenu la courbe suivante de la

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figure 2.6. On observe que la caractristique est bien linaire et que le gain du capteur est KT = 16/50 = 0.32 mA/cm.

Figure 2.6 : Courbe dtalonnage du capteur-transmetteur

2.2- Lorgane de correction

La vanne automatique utilise est lectrique de la famille Krammer. Les servomoteurs lectriques de ces vannes sont des organes de commande de haute prcision qui permettent l'utilisateur les services de rgulation les plus efficaces. Tous les composants de servomoteur se trouvent dans un botier solide bien protgs Le servomoteur est quip d'un dispositif qui permet, en cas de manque de courant, une opration manuelle.

37

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Figure 2.7 : Photo vanne automatique de rgulation krammer

Fi gure 2.8 : Schma de dtail de la vanne automatique de rgulation

2.2.1- Caractristiques techniques

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NO de srie Courses Temps d'action ( 0 Hz) Vitesse de rglage Moteur lectrique

422391 0 40 mm 7.5 s/mm 0.83 0.13 mm/s Moteur monophas, rversible, rsistant aux courts-circuits et autobloquant par manque de courant 220 V ,50 Hz, en option 24 ou 110 v, 50/60 Hz Sur demande -20 + 60 C 4-20mA, option 0-20 mA et chelles fractionnes 220 V, 50Hz, option 24 V ou 110 V ,50/60 Hz 2.5

Tension d'alimentation Puissance absorbe Temprature service Signal d'entre Tension d'alimentation CV caractristique

2.2-2 Caractristique dbit-ouverture

Une vanne automatique de rgulation peut tre schmatise selon la figure 2.9:

P
Figure 2.9 : schma de principe dune vanne automatique de rgulation. Le dbit qui traverse la vanne est donn par [3]:

39

39

(2.1) Q : le dbit en % P : pertes de charges travers la vanne. G0 : densit du liquide. x : ouverture de la vanne. Cv(x) =Cv0 .f(x) Cv0=Cv quand x =1 (la vanne est totalement ouverte).

f(x)=

Vanne linaire. Vanne ouverture rapide.

Vanne exponentielle.

Il existe gnralement trois types de vannes : linaire, exponentielle et racine carr ou ouverture rapide (Figure 2.10).

Figure 2.10 : Caractristique dune vanne automatique de rgulation.

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Quand la vanne est en service, en fait P nest pas constante, la caractristique dune vanne exponentielle pour un liquide est de la forme (Figure 2.11) [3]. Sur cette figure, nous avons report la caractristique de la vanne Krammer V1.

Figure 2.11 : Caractristique de la vanne de rgulation V1.

2.3 Le rgulateur
Le rgulateur que nous avons utilis est un AK96 , achet par lcole un prix denviron 4800 DH (figure 2.12).

2.3.1-Les caractristiques techniques

Signaux dentre : 4-20 mA , 0-5 Vcc ,0-10 Vcc , 0-20 mA Signaux de sortie : 4-20 mA, 0-20 mA, 0-5 V,0-10 V Signal de Sortie Auxiliaire : 0-20 mA, 4-20 mA, 0-5 Vcc, 0-10 Vcc Alimentation : 220 V Notons bien quil faut configurer les entres et soties du rgulateur avant son utilisation.

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Figure 2.12 : rgulateur industriel AK 96

Figure 2.13 : signification de chaque bouton du rgulateur AK96

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Figure 2.14 : schma indiquant les bornes de rgulateur AK96

Figure 2.15 : Photo montrant les bornes de rgulateur AK96

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2.3.2-Dtermination de la structure
Pour dterminer la structure de rgulateur, on cre un cart constant e entre la mesure de la grandeur rgle et la consigne, on obtient alors pour les trois structures les quations donnant la commande u (sortie rgulateur) :
PID mixte PID srie KR + : u = u 0 K R . + . t K T ( t ) R d T i (2.2)

(Ti + Td ) K R . . . t K T ( t ) : u = u 0 K R + + R d T Ti i 1 . t T ( t ) PID parallte : u = u 0 K R . + + d T i

Donc le signal de commande voluera selon des droites de mmes pentes pour les structures mixtes et srie et de pente diffrente pour la structure parallle (figure 2.16).

Du = KR.e ou KR. e .(Ti+Td)/2 u0 Pente =

KR Ti 1 ou T i

t0 Figure 2.16 : Sortie rgulateur selon la structure

(s)

Pour deux gains KR diffrents ( KR= 1 , KR = 2) du rgulateur, on effectue les essais suivants : On fixe une valeur de laction intgrale Ti = 50s et une valeur de laction driv Td=1s. On fixe une consigne gale 25% et manuellement, laide dun
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gnrateur de courant 4-20mA, on fixe une mesure gale 25% soit 8mA ( lentre du rgulateur). On lance le rgulateur en automatique et on cre linstant t0 un cart constant e = y-yc =10% entre la mesure et la consigne. On observe alors que : Le signal de commande u diminue, il varie en sens inverse avec la mesure donc le rgulateur est de sens inverse. Pour les deux gains, les pentes sont diffrentes, donc il ne sagit pas dun PID parallle, il est soit mixte ou srie. Pour discriminer entre la structure srie et mixte. On fixe un gain du rgulateur 1 et on ralise la mme exprience mais pour des valeurs diffrentes de laction intgrale et on compare les diffrentes valeurs de Du t = t0. A ce niveau, nous navons pas pu enregistrer les rponses du rgulateur car la table traante est tombe en panne. On conclut alors que le rgulateur est de sens inverse et il a une structure soit mixte soit srie. On supposera dans la suite que cest un rgulateur mixte cas de majorit de rgulateurs industriels.

3-Cblage
Cot mesure, le capteur est passif et le rgulateur est incapable dalimenter la boucle de mesure. Donc, on utilise un gnrateur 24 DCV. Lenregistreur dont on dispose est un enregistreur de tension, donc on met un shunt de R= 50 W son entre. Cot commande cest le rgulateur qui gnre le courant. Le schma complet du cblage est donn sur la figure 2.17.

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Figure 2.17 : Raccordement des organes de la boucle de rgulation

4- Identification
Pour une ouverture de 50% de la vanne automatique fixe manuellement, on opre la vanne V2 (Figure 2.1) pour tre proche dun niveau de 25 cm (consigne dsire).Puis on lance la rgulation automatique. Une fois la mesure est gale la consigne 25 cm, on isole le rgulateur puis on cre un chelon de commande de 10% (ouverture de la vanne) et en mme temps on dclenche lenregistrement de la mesure du niveau. La rponse obtenue (Figure 2.18) montre que le procd en question est naturellement instable.

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Mesure

Modle Strec-Davoust

Modle Intgrateur pur

Figure 2.18 : Calcul des paramtres des deux modles : intgrateur pur et StrejcDavoust. La courbe a t zoome pour pouvoir lire le rapport AB/AC et la distance OA. On trouve comme valeurs AB/AC0.27 et OA=8s. Donc daprs la mthode didentification de Strejc-Davoust on obtient n = 2 et T=OA/n=4s. Ainsi les deux fonctions de transfert possibles sont :
H (s) = Y (s) k . Exp ( - s ) = U (s) s

: Modle intgrateur pur ou modle rapide

H (s) =

Y (s) k = U (s) s(1 + Ts)

: Modle Strejc-Davoust

-2 -1 Avec k = 5.729.10 s ,

T = 4s

= 8s

Notons bien que la fonction de transfert identifie H(s) est la fonction de transfert rglante. C'est--dire du procd vu entre la sortie rgulateur et sortie capteur. Donc les signaux Y(s) et U(s) sont des courants dans lintervalle [4,20mA] et H(s) na pas dunit. Y(s) est le signal mesure de niveau. Pour en
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dduire la mesure en cm, il suffit de diviser Y(s) ou Y(t) par KT=0.32 mA/cm : gain du capteur. A titre de comparaison, nous avons report, sur une mme figure 2.19, les mesures observes et calcules par les deux modles. Aprs examen des rsultats, on constate que le modle Strecj-Davoust approche mieux le comportement du procd de niveau. En effet, la somme des carres des rsidus entre le niveau mesur et calcul par chaque modle sont :
Intgrateu r pur : J = (n%(mesure) - n%(calcul))2 = 45.6301
1 12

Strejc - Davoust : J = (n %(mesure ) - n %(calcul) )2 = 5.8526

1

12

Figure 2.19 : Comparaison entre valeurs mesures et calcules par les deux modles : Rapide et Strejc-Davoust IL est possible de corriger la constante du temps T pour amliorer le modle Strejc-Davoust. En minimisant le critre J. Dans ce cas on trouve

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J=2.735 pour T=3.4s au lieu de T=4s et on reporte de nouveau les comparaisons sur la figure 2.20.

Figure 2.20 : Comparaison entre valeurs mesures et calcules par les deux modles : Rapide et Strejc-Davoust amlior. Suite ces rsultats, nous retiendrons le modle de Strejc-Davoust amlior du procd en question pour tudier, par simulation, le rglage permettant de raliser le meilleur cahier des charges portant sur les trois critres de performances dune rgulation industrielle savoir la stabilit, la prcision et la rapidit. Ces simulations seront effectues grce au Logiciel Matlab. Simulink [2].

5-Etude en simulation du rglage du procd 5.1 Gain critique du systme

Pour dterminer le gain critique du procd en boucle ferme, on ralise sous Simulink le schma de simulation de la figure 2.21. On augmente progressivement le gain du rgulateur jusqu lobtention des oscillations entretenues de la mesure (figure 2.22). Le gain critique ainsi obtenu est de 10.2 et la priode des oscillations est de 21s.
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Figure 2.21 : Schma Simulink de simulation de la boucle de rgulation de niveau

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Figure 2.22 : Essai de pompage et dtermination du gain critique du procd de niveau. KRC=10.2 et Tosc = 21s.

5.2- Performances dune rgulation retour unitaire.

Sur le schma de simulation de la figure 2.21, on fixe un gain du rgulateur KR = 1 tout en annulant laction intgrale et drive, on cre un chelon de consigne de 5 cm (1.6 mA) et on lance la simulation. Les rsultats obtenus sont reports sur les figures 2.23, 2.24 et 2.25. Ils montrent que ce rglage permet dobtenir des performances trs satisfaisantes. En effet, les valeurs des critres qui dfinissent gnralement un cahier des charges sont dans ce cas : Performances temporelles : Rponse stable D% = 0.6%, t5% = 36.9s ; erreur de position ep = 0mA. Performances frquentielles : Mj=68.698, Mg =20.232 dB,

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Figure 2.23: Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Retour unitaire.

Figure 2.24 : Diagramme de Bode de la FTBO non corrige (KR =1).

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Figure 2.25 : Diagramme de Nyquist de la FTBO non corrige (KR =1). Ces rsultats nous permettent de conclure quune rgulation proportionnelle avec un gain unitaire est largement suffisante pour ce procd. On na pas besoin dune action intgrale pour plus de prcision. Ceci sexplique par le fait que le procd est naturellement instable et donc contient au moins un intgrateur dans la FTBO.

5.3- Rglage Ziegler-Nichols

Sachant que le rgulateur est de structure mixte, le rglage PID selon la mthode Ziegler-Nichols expos dans la partie thorique de ce rapport est :

10 . 2 10.2 = = 6; 1 .7 1.7 T 21 = 10 . 50 s T i = osc = 2 2 T 21 = 2 . 625 s T d = osc = 8 8 KR =

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Avec ce rglage et suite un chelon de consigne de 5 cm (1.6 mA), on obtient, par simulation, les performances en boucle ferme suivantes (Figures 2.26, 2.27, et 2.28) : Performances temporelles : Rponse stable ; D% = 73.75%, t5% = 95 s ; erreur de position ep = 0 mA. Performances frquentielles : Mj=15.506 , Mg = infini. Par comparaison avec les performances obtenues par le rglage unitaire prcdent, on constate que le dpassement est assez important et que le temps de rponse est 2.6 fois plus grand que celui du rglage retour unitaire. Ceci sexplique par la marge de phase qui a diminu donc il fallait sattendre moins de stabilit et donc une augmentation du dpassement et du temps de rponse.

Figure 2.26 : Rponse en boucle ferme du procd un chelon don consigne de 5cm ou 1.6mA. Rglage Ziegler-Nichols par mthode de gain critique.

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Figure 2.27 : Diagramme de Bode de la FTBO corrige. Rglage ZieglerNichols

Figure 2.28 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrige. Rglage ZieglerNichols

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5-4 Autosyntonisations ou autorglage

Lautosyntonisation ou lautorglage ralis par la majorit des rgulateurs est une fonction trs utile pour pouvoir dterminer quelles valeurs de P, I et D vont donner une plus grande stabilit au procd. Le rgulateur AK96 quon vient dimplmenter possde deux fonctions dautorglage : - Une fonction dautosyntonisation de rponse chelon qui se fait au-dessous du point de consigne et elle ne peut tre active que si la variable du procd est infrieure 50% de la valeur de la consigne( Figure 2.29). Ce procd consiste fournir 100% de puissance et dsactiver la sortie lors que le procd se trouve autour de 80% de la consigne. A ce moment-l, le contrleur mesure linertie du procd et dduit les valeurs des paramtres PID pour ce procd.

Action de lautosyntonisation

Figure 2.29: lautosyntonisation du rgulateur AK96.

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-Une fonction dautosyntonisation de cycle limite ou Relay Feedback qui lavantage davoir lieu sur le point de consigne et peut tre active nimporte quel moment. Mais elle a linconvnient que pour faire la syntonisation, le procd doit surpasser plusieurs fois la consigne et il peut y avoir des cas ou cela ne soit pas conseiller cause des dommages pouvant tre provoqus dans le procd.

A titre dvaluation des performances dun autorglage, nous avons test la fonction dautosyntonisation de rponse chelon. On lance lopration et aprs un certain temps, le rgulateur AK96 a stabilis la mesure la consigne et nous a fournit les paramtres suivants

K T T
i d

= =

2 ; s; s. 26

= 104

Pour valuer les performances de tel rglage, on introduit ces paramtres dans le Blok rgulateur PID de la figure 2.21, on cre un chelon de consigne de 5 cm (1.6 mA) et on lance la simulation. Comme prcdemment on dtermine alors les performances partir des courbes suivantes (Figures 2.30 2.31, et 2.32) et sont dans ce cas : Performances temporelles : Rponse stable ; D% = 4.4%, t5% = 35.2 s ; erreur de position ep = 0 mA. Performances frquentielles : Mj=65.43 , Mg = infini. Les critres de performances obtenus sont trs proches de celles obtenus pour un rglage retour unitaire avec une stabilit lgrement moins bonne explique par une marge de phase de 65.43 < 68.24 (obtenu par le rglage unitaire).

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Figure 2.30: Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Autosyntonisation de rponse chelon.

Figure 2.31 : Diagramme de Bode de la FTBO corrige. Autosyntonisation de rponse chelon.

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Figure 2.32 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrige. Autosyntonisation de rponse chelon.

5-5 Rglage dans le domaine frquentielle

Les performances obtenues avec le rglage unitaire (proportionnelle seul avec un gain de 1) et le rglage dautosyntonisation de rponse chelon sont satisfaisantes. Ils prvoient le mme temps de rponse t5% soit 35.2s. La question qui se pose maintenant est peut-on amliorer ce paramtre ? C'est-dire peut-on rendre la rgulation de niveau plus rapide ? Com me on na pas besoin de laction intgrale car le systme est intgrateur, la loi de commande quon va chercher est de type PD et la fonction de transfert du rgulateur sera donc de la forme :

H R (s) = K R (1 + Td .s)
Le gain frquentielle de ce rgulateur est exprime par :

HR dB = 20logKR + 20log (1+ (Td)2

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Et la phase est :

() = Arc tan( Td ) 0
Le diagramme de Bode correspondant sera alors de la forme (Figure 2.33) :

Pente (+1) ou +20dB/dcade

Figure 2.33 : Diagramme de Bode dun rgulateur PD. Or daprs le cours de rgulation industrielle on sait que plus que la pulsation de coupure 0dB de la FTBO est leve et plus que le systme en boucle ferme sera rapide. En plus si on examine le digramme de Bode de la FTBO non corrige (Figure 2.34), la pulsation de coupure 0dB est de 0.055314 rd/s.

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Figure 2.34: Diagramme de Bode de la FTBO non corrige (KR =1).On peut rendre le procd ne BF plus rapide en augmentant la pulsation de coupure 0dB jusqu 0.565 rd/s. Donc il est possible de calculer le gain de rgulateur pour augmenter cette pulsation mais la marge de phase diminuera et peut devenir < 0, le procd deviendra alors instable en boucle ferme. Cet effet peut tre compens par laction drive puisquelle apporte de la phase. En effet, la phase de la FTBO corrige par un rgulateur PD scrit :

FTBO( j) = H R ( j).H( j) = K R (1 + Td j).H( j) () = Arc tan(Td ) + Arg(H( j)) avec Arc tan(Td ) > 0
Si Mj est la marge de phase et w0 est la pulsation de coupure on aura : = + ( Arc tan( T d 0 ) + Arg(H(j 0 )) Arc tan( T d 0 ) = M - ( + Arg(H(j 0 )) + ( 0 ) = M

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Donc pour une marge de phase positif Mj , on peut augmenter le gain du rgulateur et donc la pulsation de coupure w0 tant que.

M - ( + Arg(H(j 0 ))) f 0

Par exemple en fixant une marge phase 45 (valeur courante) et w0 = 0.565 rd/s > 10 x 0.055314 rd/s. On lit sur la courbe (Figure 2.34) :

Arg(H( j)) = -215 et H(j) dB = -33.3 Arctan(Td 0 ) = 80 Td = 10.037s

Maintenant il faut calculer le gain du rgulateur KR de telle sorte davoir pour la FTBO corrige :

FTBO ( j0 ) dB = H R ( j).H ( j0 ) dB = K R (1 + Td 0 j).H ( j0 ) dB = 20 log( K R 1 + (Td 0 ) 2 ) - 33.3dB = 0dB K R 1 + (Td 0 )

2 33.3 = 10 20

K R = 9.557

On introduit ces paramtres KR = 9.557 et Td=10.037s puis, on effectue la simulation dune rgulation PD en boucle ferme dun changement de 5 cm (1.6 mA). Comme prcdemment on dtermine alors les performances partir des courbes suivantes (Figures 2.35, 2.36, et 2.37), on trouve : Performances temporelles : Rponse stable ; D% = 21.26%, t5% = 13.4 s ; erreur de position ep = 0 mA. Performances frquentielles : Mj = 44.47 , Mg = infini.

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Figure 2.35 : Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Rglage frquentielle.

Figure 2.36 : Diagramme de Bode de la FTBO corrige (PD). Rglage frquentiel.

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Figure 2.37 : Diagramme de Nyquist de la FTBO corrige. Rglage frquentiel.

5.6- Conclusion
En regroupant les rsultats de diffrents rglages dans le tableau 2.1, nous pouvons conclure que lautorglage (PID) et le rglage (PID) retour unitaire produisaient de meilleures performances. Si on fixe un cahier de charges qui minimise le temps de rponse du procd en boucle ferme, le rglage frquentiel (PD) devient le meilleur rglage en rduisant ce temps de rponse 5% de 35.2s 13 .4s. Performance Temps de Dpasse Erreur de Marge de Marge de rponse ment position ep phase Mj gain Mg Rglage 5% (s) D% 95 73.75 0 15.51 Infini Ziegler-Nichols (PID) Autosyntonisa 35.2 4.4 0 65.43 Infini tion (PID) Retour 36.9 0.6 0 44.7 Infini unitaire (P) Frquentiel 13.4 21.26 0 44.7 Infini (PD) Table 2.1 : Performances obtenues avec les diffrents rglages tudis

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5.7- Robustesse-Sensibilit
Considrons un systme en BF retour unitaire de fonction de transfert: FTBF(s) =
FTBO(s) Y (s ) = . Ce systme est robuste si malgr 1 + FTBO(s) R (s)

des erreurs de modlisation ou des variations de paramtres (changement de point de fonctionnement et donc changement de la FTBO(s)), on peut toutes fois garantir un certain niveau de performances. En effet, une variation D(FTBO) de la FTBO (chaine directe), il correspond une variation D(FTBF) de la FTBF qui au 1er ordre sexprime par :
d(FTBF) (1 + FTBO) - FTBO 1 D(FTBO) D(FTBO) = .D(FTBO) = 2 d (FTBO) (1 + FTBO) 2 (1 + FTBO)

D(FTBF) =

, ce qui conduit :

1 D(FTBF) D(FTBO) ). =( FTBF FTBO (1 + FTBO) 1 (1 + FTBO)

, qui lie les variations relatives

D ( FTBF) D ( FTBO ) (effet) FTBF FTBO

(cause) sappelle la fonction de sensibilit, fonction quon essaiera de minimiser en agissant sur la FTBO (module et argument).

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Figure 2.38: Robustesse des modles intgrateurs purs et Strejc-Davout. Les courbes ont t zoomes.

La fonction de sensibilit (module de 1/ (1+FTBO(jw)) du modle StrejDavoust est au dessous de celle du modle intgrateur pur. Donc en domaine frquentielle, le modle intgrateur pur sera plus sensible aux bruis que le modle Strej-Davoust. Daprs la courbe les bandes de sensibilit des deux modles sont de 0 1.5 rd/s pour le modle Strejc-Davoust et de 0 7rd/s pour lintgrateur pur. Ce rsultat est trs intressant dans la mesure o il nous permet de comprendre pourquoi le modle intgrateur dgnre pour certaines simulations de la boucle de rgulation o laction drive est importante. En effet, cette action si importante peut gnrer de grandes variations de la grandeur rgle simule dans un faible intervalle du temps ou pas dintgration. Ce qui est quivalent un bruit avec une certaine frquence sur la grandeur rgle. Ce bruit est plus amplifi avec le modle intgrateur que le modle Strejc-Davoust. Par exemple si ce bruit possde une frquence suprieur 1.5 rd/s et infrieur 7rd/s alors seul le modle intgrateur peut dgnrer, comme le montre les figures 2.39.

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Figure 2.39 : Rponse en boucle ferme du procd un chelon de consigne de 5cm ou 1.6mA. Autosyntonisation de rponse chelon. Dgnration du modle intgrateur pur. Cette courbe est comparer avec la mme rponse obtenue avec le modle Strejc-Davoust de la figure 2.30 qui montre la non dgnration de ce modle et donc sa robustesse et sa fiabilit dcrire le comportement du procd tudi. Cest la raison pour laquelle nous avons continu notre tude avec ce modle.

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Le but de ce travail a consist principalement remettre en marche un banc de rgulation de niveau qui faisait lobjet dune manipulation effectue par les tudiants de la deuxime anne du dpartement gnie des procds. Plus prcisment on doit implmenter un nouveau rgulateur la place dun ancien qui a tomb en panne pour restaurer la manipulation avec plus de dmonstrations en rgulation pour les tudiants. Aprs avoir test et configur les entres et sorties du rgulateur en question, nous lavons implment dans la boucle de rgulation de niveau tout en ralisant le cblage ncessaire cot commande (rgulateur-vanne automatique) puis cot mesure (rgulateur-capteur-transmetteur). Le cblage effectu permet aussi denregistrer la grandeur rgle, ce qui est indispensable pour ltude en suite. Une fois le cblage russi et la communication tablie entre les lments de la boucle (le capteur-transmetteur, le rgulateur et lorgane de correction), nous avons procd une tude dtaille de la rgulation de niveau en commenant par dterminer les caractristiques du capteur-transmetteur et de la vanne automatique, de la structure du sens daction du rgulateur. De cette premire tude, il sest montr que : -Le capteur-transmetteur est dune caractristique linaire, donc on peut dire quil est en marche ; -La vanne automatique est de type exponentiel ; -Le sens daction du rgulateur est inverse et sa structure PID est mixte. Dans une deuxime tude, nous avons test lautorglage du nouvel rgulateur AK96 en fixant une consigne de niveau 25 cm et nous avons not

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les paramtres PID calcules automatiquement par ce rgulateur. Aprs nous avons procd lidentification exprimentale du procd de niveau. Comme rsultat, nous avons montr que le procd tudi est naturellement instable ce qui a abouti deux modles de type fonction de transfert : un intgrateur pur et un intgrateur de deuxime ordre. En calculant lcart rsiduel entre valeur calcule par le modle et mesure par lenregistreur nous avons retenu le deuxime modle. Dan une troisime tude et laide du modle retenu, nous avons tudi par simulation, grce au simulateur Matlab/Simulink, les performances de diffrents rglages. Cette tude nous a permis de conclure que lautorglage (PID) et le rglage (PID) retour unitaire produisaient de meilleures performances. Si on fixe un cahier de charges qui minimise le temps de rponse du procd en boucle ferme, le rglage frquentiel (PD) devient le meilleur rglage en rduisant ce temps de rponse 5% de 35.2s 13 .4s. En fin un autre rsultat important, cest la dgnration dun modle au cours de simulation. En effet, en effectuant les mmes simulations par les deux modles tablies du procd. Nous avons remarqu quils produisaient les mmes comportements pour le rglage de Zigler-Nichols et le rglage retour unitaire, mais le modle intgrateur pur dgnre pour lautorglage. Chose que nous avons expliqu par leffet de laction drive lorsquelle est importante. En effet, dans ce cas elle peut gnrer de grandes variations de la grandeur rgle simule dans un faible intervalle du temps ou pas dintgration. Ce qui est quivalent un bruit avec une certaine frquence sur la grandeur rgle. Et en tudiant la robustesse des deux modles, ce bruit sera plus amplifi avec le modle intgrateur que le modle Strejc-Davoust.

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[1] : M. RABI ; Cours de la rgulation industrielle, 2010-2011, ESTF. http://www.est-usmba.ac.ma/Rabi

[2] : B. Le Ballais ; Matlab / Simulink, Application lautomatique linaire, 2001, ellipse.

[3]: Carlos A.S. and Armando B.C., 1997. Principles and practice of automatic process control. Jhon Wiley &Sons.

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