Prof. univ. dr. ing.

Simona-Mariana CREU
Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanic

MECANISME
ANALIZ STRUCTURAL
Teorie i aplicaii

Prof. univ. dr. ing. Simona-Mariana CREU

Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanic

MECANISME
ANALIZ STRUCTURAL
Teorie i aplicaii

Editura SITECH CRAIOVA, 2010

Refereni tiinifici: Prof. univ. dr. ing. Pun ANTONESCU, Universitatea Politehnica Bucureti, Prof. univ. dr. ing. Constantin OCNRESCU, Universitatea Politehnica Bucureti, Prof. univ. dr. ing. Dan ILINCIOIU, Universitatea din Craiova. Toate drepturile asupra acestei ediii aparin autorului Toate drepturile rezervate. Nici o parte din aceast lucrare nu poate fi reprodus sub nici o form, prin nici un mijloc mecanic sau electronic, sau stocat ntr-o baz de date fr acordul n prealabil al autorului. All rights reserved. This book is protected by copyright. No part of this book may be reproduced in any form or by any means, including photocopying or utilised any information storage and retrieval system without written permision from the copyright owner.

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei Mecanisme : analiz structural : teorie i aplicaii / sub red.: Simona-Mariana Creu. - Craiova : Sitech, 2010 Bibliogr. ISBN 978-606-11-0760-5

I. Creu, Simona-Mariana (red.)

62

Editura SITECH Craiova Str. Romul, Bloc T1, Parter Tel/fax: 0251/41400

ISBN 978-606-11-0760-5
4

PREFA Lucrarea se adreseaz cu precdere studenilor care au n programul de studiu disciplina Mecanisme, dar este util i inginerilor mecanici. Coninutul acestei cri se refer la primul capitol al tiinei Mecanismelor i a Mainilor (MM) Analiza structural. Se prezint att aspecte teoretice ct i aplicaii, fr a neglija ns latura istoric. Majoritatea realizrilor practice prezentate n lucrare s-au obinut prin autodotare, n cadrul cercurilor tiinifice studeneti Metodica predrii tiinelor tehnice i Istoria mecanismelor i a mainilor, din cadrul Facultii de Mecanic a Universitii din Craiova. Claudia Mic, Iulian Pi, Adrian Totlc, Costel Burada, Daniel Lic, Floriana Mihaela Chiu, Ahmed Bakri, Nicolae Dobre, Silviu Nnu, Dumitru Vieru, Bogdana Golumbeanu, Catlin Mitran, George Barbu, Cati Florentina Dragu, Marian Enu, Adrian Ciuc, Ctlin Teodorescu, Rzvan Strlea, Dumitru Panduru, George Vasilescu, Lacrimioara Drejan, Cristian Musta, Mitic Stancu, Ionel Pupz, Marius Ciobanu, Liviu Ene, Leonard Ionu Popescu, Eugen Ilie, Marian Ionu Andrei, Daniel Dragu, Marius Borhan, Andrei Enculescu, Lucian Dnciuloiu, Ionel Daniel Ilie, Sorin tefan Stanciu, Lucian Marcu, Alexandru Iovia, Eugen Marian Pun, Gigi Drago Ciocioi Troac, Emil oarece, Mdlin Ionu Zman, sunt doar civa dintre studenii implicai n aceste cercuri, a cror activitate a fost orientat cu precdere ctre MM.
5

Meseria de inginer mecanic presupune nelegerea corect a fenomenelor specifice domeniului, cunoaterea metodelor matematice i alegerea adecvat a acestora, ntocmirea i utilizarea corect a programelor i soft-urilor pentru soluionarea aplicaiilor concrete, corect i rapid, dar i cunoaterea realizrilor predecesorilor, n vederea continuitii i perfecionrii sistemului de informaii existente. Autoarea consider c aceast carte prezint nouti n Structura mecanismelor i este util cititorilor interesai de tiina Mecanismelor i a Mainilor. Craiova, 2010 SM C.

CUPRINS 1 Introducere. Scurt istoric ............................................................. 9 Bibliografie selectiv .................................................................... 25 2 Analiza structural a mecanismelor .......................................... 26 2.1 Elemente cinematice............................................................... 26 Bibliografie selectiv .................................................................... 28 2.2 Cuple cinematice..................................................................... 29 2.2.1 Scurt istoric asupra noiunii de cupl cinematic........ 29 2.2.2 Clasificarea cuplelor cinematice.................................. 31 2.2.3 Aplicaii ....................................................................... 40 2.2.3.1 Probleme rezolvate.......................................... 40 2.2.3.2 Probleme propuse............................................ 47 Bibliografie selectiv .................................................................... 53 2.3 Lanuri cinematice ................................................................. 54 Bibliografie selectiv .................................................................... 55 2.4 Lucrri de laborator. Studiul elementelor i cuplelor cinematice............................................................................... 56 2.5 Grad de libertate. Grad de mobilitate al mecanismului......... 64 2.5.1 Introducere ................................................................... 64 2.5.2 Stabilirea mobilitii mecanismelor folosind metodele inventicii ...................................................... 71 2.5.2.1 Principiile inventicii i strategia utilizat n calculul gradului de mobilitate al mecanismelor .................................................. 71 2.5.2.2 Formulele pentru calculul rapid al gradului de mobilitate al mecanismelor folosind principiile inventicii......................... 74
7

2.5.2.3 Condiiile de aplicabilitate ale unor formule pentru calculul rapid al gradului de mobilitate ................................................... 75 2.5.2.4 Exemple de calcul al gradului de mobilitate folosind strategia prezentat n subcapitolele 2.5.2.1. i 2.5.2.2. ................ 82 2.5.3 Concluzii ...................................................................103 Bibliografie selectiv ................................................................104 2.6 Transformarea cuplelor.........................................................106 2.6.1 Principii teoretice .......................................................106 2.6.2 Aplicaii ......................................................................109 Bibliografie selectiv ..................................................................113 2.7 Elemente cinematice pasive sau cu micare de prisos i cuple cinematice pasive....................................................114 Bibliografie selectiv ..................................................................119 2.8 Schema cinematic. Schema structural. ............................120 Bibliografie selectiv ..................................................................122 2.9 Grupe structurale ..................................................................123 Bibliografie selectiv ..................................................................131 2.10 Descompunerea mecanismului plan dup principiul lui Assur ............................................................................132 Bibliografie selectiv ..................................................................134 2.11 Lucrri de laborator. Analiza structural a mecanismelor .....................................................................135 Bibliografie selectiv ..................................................................140 3 ANEXE ....................................................................................141 3.1 Anexa 1. Realizri practice din cadrul Laboratorului de Mecanisme .......................................................................141 3.2 Anexa 2. Standardul Internaional EN ISO 3952 ................153

1 INTRODUCERE. SCURT ISTORIC Tehnica reprezint ansamblul procedeelor folosite pentru producerea bunurilor materiale; n concluzie, ea urmrete scopuri utile, economice. Sistemul reprezint, n general, att elementele unei mulimi nevide, ct i relaiile de interdependen care exist ntre ele. Sistemul tehnic este sistemul fizic compus cel puin parial din corpuri solide, creat de om prin mijloace tehnice pentru a realiza scopuri stabilite n prealabil, n conformitate cu legile naturii. Datele existente n natur n form primar sunt: materiale, energii i informaii. Sistemele tehnice se pot clasifica astfel: sisteme tehnologice sunt sistemele pentru procurarea, transformarea, elaborarea, stocarea i/sau transportarea materialelor; sisteme energetice sunt sisteme pentru procurarea, transformarea, stocarea i/sau distribuirea de energii; sisteme informatice sunt sisteme pentru preluarea, prelucrarea, stocarea i/sau transmiterea informaiilor. Sistemul mecanic este sistemul de corpuri materiale rezistente (deci care sunt capabile s transmit for) n care micrile mecanice se studiaz n corelaie cu forele care le cauzeaz. Cuvntul machina este de origine latin, iar cuvntul mecanism este de origine francez; acesta din urm a fost introdus pentru a nlocui noiunea de main elementar. S-au dat numeroase definiii mainii i mecanismului de-a lungul timpului. n general, prin main s-a neles un sistem de corpuri mobile, n contact, destinate producerii lucrului mecanic. Dac se urmrea n primul rnd transmiterea micrii i nu producerea lucrului mecanic, atunci sistemul era numit mecanism. Definiiile ce urmeaz, referitoare la mecanism i main,
9

sunt adoptate de IFToMM (Federaia Internaional a tiinei pentru promovarea Mecanismelor i a Mainilor). Mecanismul este un sistem mecanic creat pentru a transmite i a transforma micrile i forele unuia sau mai multor corpuri n micri i fore constrnse ale altor corpuri; este lanul cinematic avnd un element cinematic considerat fix. Maina este sistemul mecanic care realizeaz o sarcin specific (cum ar fi: formarea, prelucrarea, deplasarea materialelor) prin transmiterea i transformarea micrii i a forei. n main se disting, n general, urmtoarele pri componente: motorul, mecanismul i efectorul. Motorul este subsistemul n care se transform o anumit energie n energie mecanic. Mecanismul este subsistemul n care se transmite i prin care se transform micarea mecanic. Efectorul este subsistemul n care se realizeaz procesul tehnologic. ntre noiunea de main i mecanism exist urmtoarele deosebiri: n general, n main se urmrete efectuarea unui lucru mecanic util (ex.: prelucrarea materialelor), n timp ce n mecanism se urmrete transmiterea micrii; mecanismul poate fi parte component a mainii, dar maina nu poate fi parte component a mecanismului. tiina mecanismelor (M) se contureaz ca ramur de tiin independent la sfritul secolului al XIX- lea. Ea se ocup cu analiza i sinteza mecanismelor. Analiza mecanismelor studiaz caracteristicile: structurale, cinematice, cinetostatice i dinamice ale unor mecanisme date (se cunoate geometria mecanismului analizat: lungimile i unghiurile constante ale elementelor, poziiile bazelor). n cadrul analizei structurale se determin: numrul i tipul
10

elementelor i cuplelor cinematice, numrul elementelor conductoare i se descompun schemele structurale i cinematice ale mecanismelor n grupe structurale, respectiv cinematice (grupe assurice). Analiza cinematic studiaz micarea elementelor (poziii, viteze, acceleraii) fr a ine cont de forele care acioneaz pe elemente. Analiza cinetostatic determin forele ce acioneaz pe elemente n timpul micrii. Analiza dinamic studiaz relaiile ce exist ntre micrile corpurilor, forele care solicit corpurile i masele corpurilor, adic studiaz micarea elementelor innd cont de forele care o produc. Sinteza mecanismelor se ocup cu proiectarea mecanismelor care au anumite caracteristici structurale, cinematice sau dinamice date. n antichitate, savani ilutri au studiat mecanismele i au scris tratate despre ele. Arhimede (287 212 . H.), renumit matematician, astronom, filozof,
fizician i inventator grec al antichitii (Fig. 1.1), s-a nscut la Siracuza, n Sicilia. El a fcut parte dintr-o familie nstrit, fiind fiul astronomului Fidias cel care a determinat c circumferina Soarelui este de 12 ori mai mare dect circumferina Pmntului. Renumitul savant a studiat o perioad n Egipt.

a Fig.1.1

b
11

Arhimede a scris lucrrile: Despre msurarea cercului, Despre denumirea numerelor, Despre echilibrul planelor, Despre corpurile plutitoare, Cvadratura parabolei, Despre sfer i cilindru, Despre spirale, Despre conice i sferoide, Despre centrul de greutate i despre suprafeele plane i Metoda. n 1879 i apoi n 1880, profesorul J. I. Heiberg din Copenhaga public ediia nti, respectiv ediia a doua a operelor lui Arhimede. Heiberg devine celebru prin descoperirea n 1906 a manuscrisului lui Arhimede, Metoda. Ca matematician, Arhimede definete spirala care-i poart numele, msoar suprafaa parabolei ca o sum infinit de arii ale unor triunghiuri, determin dependena dintre volumul sferei i volumul cilindrului exnscris ei, precum i dintre ariile lor, dintre volumul conului i al cilindrului cu aceeai nlime i aceeai baz, stabilete proprieti importante ale cercului, aproximeaz numrul (pentru aproximarea numrului care reprezint raportul dintre circumferina cercului i diametrul acestuia a folosit poligoane regulate nscrise i exnscrise n cerc, precum i formule de recuren; el a determinat numrul ca fiind aproximativ 22/7, utiliznd poligoane cu 96 de laturi). Ca fizician, Arhimede determin legea din hidrostatic care-i poart numele; legea lui Arhimede stabilete dac un corp plutete sau se scufund n funcie de relaia dintre greutatea corpului i fora cu care lichidul mpinge corpul , precum i viteza de scufundare a corpului. De asemenea, el explic fenomene foarte utile n navigaie, combinnd principiul su cu un studiu referitor la centrele de greutate. Ca inginer, fiind n serviciul regelui Hieron, Arhimede a folosit cunotinele pe care le deinea pentru proiectarea mainilor de rzboi. Astfel, el a realizat numeroase catapulte care funcionau pe principiul prghiilor; acestea lansau asupra navelor inamice bile gigantice din plumb, pietre sau sgei. Un mecanism proiectat de Arhimede, format dintr-o prghie fixat pe un stlp, un sistem de scripei i un crlig mare (Fig. 1.2) a fost folosit cu succes de ctre cartaginezi pentru a se apra de invaziile corbiilor romane. Corabia prins n crlig era ridicat n aer prin tragerea unui cablu (cablul trecea peste nite scripei, acionnd prghia), iar apoi corabia era lsat s cad n ap. Cu ajutorul oglinzilor parabolice realizate de el se presupune c erau arse vasele inamice. Parabola reflecta razele de lumin, concentrndu-le n focar. El a construit i un planetariu folosind un sistem de roi dinate, reproducnd astfel universul n miniatur i micarea astrelor (soarele, luna, i cea mai mare parte a planetelor cunoscute pn la acea dat).
12

Fig. 1.2 Deoarece dispreuia munca fizic care solicita mult oamenii, el a realizat maini de traciune ce foloseau scripei, prghii, palane, ce deplasau obiecte grele cu ajutorul unor fore mici. Arhimede a inventat o main de pompat apa, numit urubul lui Arhimede, sau urubul fr sfrit, sau melc. Figura 1.3a reprezint urubul lui Arhimede utilizat pentru transportul apei, preluat din lucrarea lui Vitruvius, Despre arhitectur.

b Fig. 1.3 Figura 1.3b ilustreaz macheta funcional a unei maini pentru pompat apa, realizat de studeni ai Facultii de Mecanic din Craiova, iar n figura 1.4 este redat mecanismul expandat.
13

urubul lui Arhimede este, n general, un urub de dimensiuni mari, deschis la ambele capete i nvelit pe ntreaga lungime ntr-o teac etan. Cnd un capt al urubului este plasat n ap, iar cellalt capt este la un nivel superior, formnd un unghi cu baza, apa captat n locaurile dintre filet i teac este ridicat pe lungimea urubului, prin rotirea acestuia, de la captul deschis de jos pn la captul deschis de sus, pe unde ea se vars. Egiptenii foloseau n antichitate urubul lui Arhimede pentru irigare, ntrebuinare care i se mai d i astzi n anumite locuri de pe globul pmntesc. Principiul de funcionare al melcului a fost utilizat att pentru tirbuon ct i pentru uruburi.

Fig. 1.4 Arhimede a lsat ns puine documente referitoare la lucrrile sale din domeniul ingineriei, deoarece le considera jocuri ale geometriei aplicate.
14

Anul morii lui Arhimede este cunoscut, 287 . H; n acel an, cnd trupele generalului roman Marcellus invadaser Siracuza, un soldat roman l strpunge pe Arhimede cu sabia, deoarece acesta din urm fiind ocupat cu rezolvarea unei probleme de matematic , refuz s-i asculte ordinul de a-l urma. De asemenea, n scrierile poetului Tzetzes se gsete informaia c Arhimede a trit 75 de ani. Marcus Vitruvius Pollio (80-70 . H. dup 15 . H.), inginer i arhitect roman, a scris la sfritul secolului I . H. celebra lucrare a antichitii Despre arhitectur, care conine zece cri. Aceast lucrare este o sintez a tot ceea ce se cunotea despre arhitectura clasic, avnd o utilitate deosebit n practica arhitectural a acelor vremuri. n carte se prezint materialele necesare pentru construcii i metodele de preparare a lor. Construciile sunt clasificate n funcie de aranjamentul coloanelor i de diversele ordine. Au fost descrise amnunit planele i proporiile corespunztoare ale cldirilor private i publice, teoria ornamentrii i materialele utilizate. Vitruvius amintete n lucrare i de inveniile lui Ctesibius din Alexandria i ale lui Arhimede. n cartea a X-a sunt prezentate mainile utilizate n acea vreme n ingineria militar i civil: maini bazate pe scripei pentru ridicarea i transportul greutilor, maini care transform micarea rotativ n micare liniar i invers, mecanisme cu prghii, etc. Heron din Alexandria (Fig. 1.5), matematician, fizician, inginer i inventator grec, a trit ntre 10 (20) 62 (70) d. H. Au fost aproximativ optsprezece scriitori greci cu numele Hero sau Heron, dar acest om de tiin este cunoscut sub numele de Heron din Alexandria, deoarece se presupune c s-a nscut n Alexandria Egipt.

Fig. 1.5 Fig. 1.6 Fig.1.7 Heron a fost foarte bine cunoscut prin studiile sale matematice. Una dintre cele mai importante lucrri ale lui este Metrica, descoperit n anul 1896. n partea I se analizeaz ariile triunghiurilor (este demonstrat i formula pentru calculul ariei unui triunghi n funcie de laturile sale), ale poligoanelor cu 4 12 laturi, suprafeele piramidelor, cilindrilor, sferelor,
15

etc. Partea a II-a descrie metodele pentru calculul volumelor unor corpuri. Partea a III-a studiaz divizarea volumelor i ariilor n pri, n funcie de rapoarte date. Heron indic o metod pentru determinarea rdcinii cubice i calculeaz rdcina cubic a numrului 100. Dar Heron este cunoscut i ca un renumit inginer mecanic al timpului su. n lucrarea intitulat Mecanismele el a prezentat principalele realizri ale lumii antice. Dintre lucrrile lui Heron mai amintim: Mecanica, Pneumatica, Belopoeica, Maini automate, Catoptrica, Dioptrica i Geoponica. Mecanica studiaz deplasarea corpurilor grele. Partea I prezint bazele staticii i ale dinamicii. Partea a II-a descrie cele cinci maini simple, iar partea a III-a descrie maini de ridicat i maini pneumatice. Pneumatica (dou volume) este o colecie de 80 mecanisme care funcioneaz prin presiunea aerului, aburului sau lichidelor; ex.: mecanismul pentru stingerea focului, maina automat pentru obinerea apei prin introducerea monedelor, primul motor cu aburi. Primul motor rotativ ce folosete puterea aburului (Fig. 1.6) conine o sfer cu dou tuburi ndoite, legat de un vas cu ap prin intermediul a dou evi verticale. Prin fierberea apei din vas aburul ptrunde n sfer prin cele dou evi verticale i prsete sfera prin cele dou tuburi ndoite, producnd rotirea sferei. Figura 1.7 ilustreaz un dispozitiv cu o prghie; cnd pe un taler al acesteia cad monede, cellalt capt al prghiei se ridic i deplaseaz o supap, care permite apei s curg din vas; prin nclinarea prghiei, monedele cad de pe taler, prghia revine la poziia iniial i supapa se nchide. Belopoeica este o colecie de maini de rzboi. Dei nu mai exist manuscrisul original, exist o copie scris de mn din perioada medieval. Maini automate conine o colecie de sisteme (numite miracole pentru temple) pentru rotirea automat a obiectelor, deschiderea automat a uilor, etc. n figura 1.8 este schiat un mecanism cu scripei proiectat de Heron din Alexandria, care era folosit la deschiderea uilor unui templu cu ajutorul focului ce ardea pe un altar. Catoptrica studiaz propagarea liniar a luminii, reflexia ei, precum i utilizarea oglinzilor. Dioptrica conine o colecie de instrumente necesare determinrii lungimilor. Heron descrie construcii similare teodolitului folosit pentru msurarea unghiurilor i alte instrumente pentru msurarea distanelor, cum ar fi odometrul (Fig. 1.9a, b).

16

Geoponica conine studii despre Pmnt.

Fig. 1.8

a Fig. 1.9

Arhimede a explicat principiile de funcionare ale mainilor elementare. Cele cinci maini simple studiate n antichitate, n general sunt considerate a fi: prghia, troliul, planul nclinat sau pana, urubul, scripetele. Prghia este o bar rigid care se sprijin pe un reazem i asupra creia se exercit o for activ i una rezistent (Fig. 1.10). Prghia poate fi considerat protomecanism (n limba greac: protos primul) n cadrul mecanismelor cu bare articulate. Arhimede a formulat legea prghiei sub form de postulate. Prghia de genul I are punctul de sprijin ntre punctul de aplicaie al forei active i cel al forei rezistente, efectul urmrit fiind de echilibru (ex.: foarfecele, ridicarea unei greuti Fig. 1.11, balana cu brae egale Fig. 1.12, balana cu brae inegale Fig. 1.13).

17

Fig. 1.10

Fig. 1.11

Fig. 1.12

Fig. 1.13

Fig. 1.14
18

Fig. 1.15

Prghia de genul II are punctul de aplicaie al forei rezistente situat ntre punctul de sprijin i punctul de aplicaie al forei active, efectul urmrit fiind fora (ex.: cletele de spart nuci, care este un sistem format din dou prghii de genul II Fig. 1.14). Prghia de genul III are punctul de aplicaie al forei active situat ntre punctul de sprijin i punctul de aplicaie al forei rezistente, avnd ca efect micarea (ex.: pedala Fig. 1.15, membrele inferioare ale omului i ale animalelor). n tehnic sunt numite prghii barele care au un punct de articulaie sau un punct de reazem fix i care sunt supuse n special la ncovoiere; barele care sunt solicitate n special la ntindere, compresiune sau torsiune, se numesc tije. Pana (planul nclinat) este cunoscut din paleolitic. Se presupune c pentru ridicarea blocurilor foarte mari de piatr ale piramidelor omul a utilizat planul nclinat n trepte i prghia cu brae inegale. Troliul este o main simpl, care servete la ridicarea sau la transportul sarcinilor cu ajutorul unui cablu ce se nfoar pe un cilindru. Principalele elemente ale troliului sunt: cilindrul (unul sau doi), cablul (mai rar lan), transmisia intermediar (transmisie cu roi dinate, cu una sau mai multe trepte, ce servete la mrirea momentului necesar deplasrii sarcinii) i mecanismele de frnare i siguran (servesc la oprirea cilindrului n poziia dorit i la mpiedicarea nvrtirii nedorite a cilindrului sub aciunea sarcinii). Figura 1.16 ilustreaz troliul simplu, iar figura 1.17 cabestanul (troliul vertical).

Fig. 1.16

Fig. 1.17
19

n figura 1.18 este reprezentat troliul pentru cariere cu roat de acionare cu tifturi. Roata de acionare este foarte mare, prevzut cu tifturi, pe care urcau unul sau mai muli lucrtori. Pentru ca troliul s fie n echilibru trebuie ndeplinit condiia din Ec. 1.1.

P OC = Q OB ,

(1.1)

unde: P este greutatea lucrtorilor, iar Q este sarcina care trebuie ridicat (Fig. 1.19).

Fig. 1.18 Fig. 1.19 Se noteaz raza roii cu R (OA=R), iar raza cilindrului cu r (OB=r). Sarcina util echilibrat de greutatea P se calculeaz cu Ec. 1.2.
Q= P Rsin r (1.2)

PR dac punctul de r aplicaie al forei P era chiar pe axa orizontal care trecea prin centrul roii (pentru = 90 0 ); dar acest punct nu trebuia s ajung la punctul D, nefiind n siguran dac unghiul depea valoarea de 70 0 . Dac o micare a mecanismului provoca totui depirea punctului maxim, momentul greutii lucrtorilor devenea mai mic dect cel al forei Q, acesta din
Se putea ridica o sarcin maxim Q =
20

urm producnd rotirea roii n sens invers aciunii lucrtorilor, ceea ce era foarte periculos pentru ei. Pentru o sarcin util rezistent mai mic dect valoarea maxim calculat anterior, lucrtorii i stabileau poziia A pe arcul ED, care realiza echilibrul (Fig. 1.19). n cazul n care cablul se rupea, contragreutatea A ridica extremitatea D a troliului i provoca blocarea clichetului B ntre dinii nclinai ai roii C (Fig. 1.20), ceea ce mpiedica troliul s se roteasc n gol, sub aciunea greutii lucrtorilor.

Fig. 1.20 Fig. 1.21 Fig. 1.22 n figura 1.21 este schiat un troliu cu angrenaje, iar figura 1.22 ilustreaz realizarea practic a acestuia. Angrenajele se folosesc pentru a asigura o putere mai mare troliului, fr a crete foarte mult raza roii. Dup schia troliului diferenial din figura 1.23 s-a executat o machet (Fig. 1.24).

Fig. 1.23

Fig. 1.24

Fig. 1.25
21

Tamburul este format din dou zone cilindrice de raze diferite. Cablul se nfoar pe o zon cilindric de raz r, simultan cu desfurarea de pe cealalt zon cilindric de raz r1; el suport o greutate Q prin intermediul unui scripete mobil A; cele dou ramuri ale cablului ( S 1 , S) se consider paralele. La o rotaie a tamburului cu unghiul , scripetele se deplaseaz cu: (r1 - r) /2. Scripetele este un disc care se rotete n jurul propriei axe de simetrie, la periferia cruia se executa un canal (B) pentru aezarea unui cablu sau a unui lan (Fig. 1.25). Scripetele poate fi: scripete fix, a crui ax se sprijin pe supori fici, scripete mobil, a crui ax se deplaseaz n timp ce scripetele se rotete, scripete compus. Figurile 1.26 i 1.27 reprezint sisteme cu scripei i troliuri din cartea lui Vitruvius, Despre arhitectur; sistemele pot ridica sarcini pe vertical sau pot transporta sarcini pe orizontal.

Fig. 1.26
22

Fig. 1.27

Inventarea urubului tij cilindric filetat pe o poriune, sau pe toat lungimea i este atribuit lui Archytas din Tarentum (428 347 . H.).
Archytas (Fig. 1.28) din Tarentum (actualul ora Taranto, n sudul Italiei), elevul colii lui Pitagora, a fost filozof, astronom, excepional matematician i inginer. El construiete prima main zburtoare cunoscut n istorie, care a zburat 200 m. Dintre lucrrile lui Archytas amintim: Despre mecanic, Despre matematic, Studii, Despre numrul 10, Despre agricultur, Despre teoria armoniei. uruburile au nceput ns a fi utilizate n mod frecvent n sec. I . H., fiind confecionate din lemn; erau utilizate att la presele pentru obinerea sucului din fructe ct i la presarea diferitelor esturi necesare pentru mbrcminte. Fig. 1.28

urubul diferenial al lui Prony (Fig. 1.29a realizare practic, Fig. 1.29b schema cinematic) se folosete la instrumentele de msur de precizie. Reuleaux atribuie inventarea urubului diferenial lui Prony i lui White.

b Fig. 1.29 Mecanismul este compus dintr-un urub cu dou poriuni filetate cu pai diferii, dar de acelai sens (1), o piuli fix (2) i o piuli mobil (3). Cnd urubul se rotete cu 3600, piulia mobil se deplaseaz cu diferena celor doi pai. Galileo Galilei scrie n 1593 Le Macchine, retipritat de F. Brunetti n 1964 la Turin, n Operele lui Galileo Galilei.
23

J. Leupold, n lucrarea sa Theatrum machinarium generale (1724), face distincie ntre mainile simple i cele complexe. n 1794 se nfiineaz coala politehnic din Paris, ce capt aceast denumire n 1795. Predarea n nvmntul superior a noiunilor despre elemente de maini a nceput prin introducerea a dou capitole n cursul de geometrie descriptiv de ctre G. Monge. Hachette, Lanz i Betancourt ntocmesc prima program analitic a cursului despre maini n anul 1808. Primele sistematizri ale mecanismelor n funcie de transformrile micrilor, care se regsesc n literatura de specialitate, sunt cele fcute de Hachette (89 de mecanisme) n funcie de transformrile micrilor rectilinie i circular i cele fcute de Betancourt (152 de mecanisme) n funcie de transformrile micrilor rectilinie, circular i micarea dup o curb oarecare. Dac n antichitate studiul mecanismelor se realiza n cadrul mecanicii aplicate, Teoria mecanismelor se contureaz ca tiin independent la sfritul sec. al XIX-lea nceputul sec. XX. R. Willis public n 1841 manualul universitar Principles of Mechanism, contribuind la formarea Mecanismelor ca tiin nou. Contribuii n teoria mecanismelor au adus i P.L. Cebev, M. Grubler, Laboulaye, Grashof, Burmester, V.V. Dobrovolski. F. Reuleaux public n 1875 lucrarea Theoretische Kinematik, prin care se pun bazele teoretice moderne ale structurii mecanismelor. H.I. Hochman i G. Koenigs sunt considerai fondatorii teoriei analitice moderne a structurii mecanismelor. n prima jumtate a secolului XX, colile ruse i germane aduc importante contribuii n teoria mecanismelor: Wittenbauer, G.G. Baranov, L.V. Assur, A.B. Kempe, Artobolevski i alii.
24

Disciplina Mecanisme se pred n nvmntul tehnic superior n Romnia din anul 1948. Fondatorul colii romneti al tiinei Mecanismelor i a Mainilor este considerat profesorul Nicolae I. Manolescu (1907 1993), de la Universitatea Politehnica Bucureti; de asemenea i altor profesori romni li se recunoate o contribuie important n cadrul acestei tiine. Actualmente, oameni de tiin din ntreaga lume se ocup cu studiul unei varieti largi de mecanisme cu bare, cu came, cu roi dinate, mecanisme cu elemente cu lungimi variabile, mecanisme compliante, mecanisme tensegrity..., ceea ce demonstreaz nc o dat importana major a acestui domeniu.
Verificai-v cunotinele 1. Ce este maina? Dar mecanismul? Ce diferene exist ntre ele? 2. Cu ce se ocup analiza mecanismelor? Dar sinteza mecanismelor? 3. De cte feluri este analiza mecanismelor? 4. Care sunt mainile simple ale antichitii? Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Ed. Printech, Bucureti, 2003. 2. Centenar 1907-2007, Nicolae I. Manolescu. 3. Dudi F., Diaconescu D., Optimizarea structural a mecanismelor, Editura tehnic, Bucureti, 1987. 4. Dudi F., Diaconescu D., Gogu Gr., Mecanisme articulate, Ed. tehnic, Bucureti, 1989. 5. Par F. J., Elements de Mecanique avec de nombreux exercices, Tours, impr. Mame, 1907. 6. Shutts K., Anne-Sinclair Beauchamp, http//www.edu/hsc/museum/ancient_inventions/ shipshaker2.html 7. Totman E., Tuohy-Sheen L., 1997, http//www.edu/hsc/museum/ancient_inventions/ hsc14b.html 8. http//www.usefultrivia.com/biographies/vitruvius_001.html 9. http//www-groups.dcs.st-and.ac.uk/histoty 10. http//www.geocities.com/Athens/Acropolis 11. http//www.cornell.edu

25

2 ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR n alctuirea unui mecanism se ntlnesc elemente cinematice i cuple cinematice. Analiza structural a unui mecanism se refer la: numrul i forma elementelor, ordinea legrii lor, precizarea elementului de referin; numrul i tipul cuplelor cinematice (numrul mobilitilor n micare relativ i geometria contactului); gradul de mobilitate al mecanismului; schema cinematic, schema structural i graful ataat mecanismului; descompunerea mecanismului n grupe assurice. 2.1 ELEMENTE CINEMATICE Elementul cinematic este un corp material (solid sau fluid) component al mecanismului, care are rolul de a transmite micarea i fora. n funcie de mobilitate, elementele se pot clasifica n: elemente mobile, numite i elemente cinematice; elemente fixe sau presupuse fixe baza sau batiul , fa de care se studiaz micarea celorlalte elemente. Din punct de vedere al strii materialului, elementele cinematice pot fi solide sau fluide; cele solide pot fi rigide sau flexibile, iar cele fluide pot fi lichide (ex.: uleiul, apa, ...) sau gazoase (ex.: aerul comprimat, ...). Elementele rigide (nedeformabile, sau considerate nedeformabile) sunt formate dintr-o singur pies (organ de main), sau din mai multe organe de maini asamblate rigid ntre ele; exemple de elemente rigide: bare, came, roi dinate, ...
26

Elementele flexibile (deformabile) sunt folosite pentru transmiterea la distan a micrii i a forei; exemple de elemente flexibile: cabluri, curele, lanuri, ... Dei standardizarea terminologiei MM nu include n clasificarea elementelor i elementele electrice, unele studii [3] le definesc ca fiind elemente care transmit micarea prin intermediul cmpului electromagnetic. Pentru caracterizarea structural a unui element solid se folosete noiunea de rang (j). Prin rang se nelege numrul legturilor pe care un element le formeaz cu elementele vecine (Fig. 2.1.1). Elementele cinematice simple au rangul j<=2. Elementele monare au rangul j=1, iar elementele binare au rangul j=2. Elementele cinematice complexe au rangul mai mare dect 2. Elementele ternare au rangul 3, iar cele cu rang mai mare de 3 se numesc elemente polinare.
j=1 j=2 j=3 j=4

Fig. 2.1.1 Elementele cinematice se reprezint grafic sau numeric; numrul 0 este atribuit n general bazei, celelalte numere fiind atribuite elementelor mobile. Simbolurile grafice pentru principalele elemente i cuple cinematice sunt stabilite n standarde (EN ISO 3952-1). Elementul cinematic prin care se introduce micarea i fora n mecanism se numete element conductor. Elementul de la care se obin forele i micrile dorite se numete element condus. Elementul care are numai cuple de rotaie se numete bar. Elementul cinematic care se rotete complet n jurul unei axe fixe se numete manivel, iar cel care oscileaz n jurul unei axe fixe n limitele unui unghi de rotaie se numete balansier.
27

Elementul cinematic care nu este legat direct la baz se numete biel. Elementul cinematic care formeaz o cupl cinematic translant cu un element cinematic i o cupl cinematic rotativ cu alt element cinematic se numete culis. Piatra de culis sau patina reprezint elementul cinematic compact care alunec n lungul unui ghidaj, iar ghidajul reprezint elementul cinematic care impune o micare translant pietrei de culis.
Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Antonescu P., Antonescu O., Standardization of terminology of MMS and graphical symbols, Lucrrile celui de-al treilea Seminar naional de Mecanisme, Craiova, 2008. 3. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 4. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 5. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.

28

2.2 CUPLE CINEMATICE Definiii Cupl cinematic modelul mecanic al legturii directe (contact) a dou elemente cinematice, cu un anumit tip de micare relativ i anumite grade de libertate (conectivitatea cuplei cinematice). Cupl realizarea fizic a unei cuple cinematice, inclusiv elementele intermediare de legtur. Cele dou definiii anterioare, totui, se consider sinonime n standardizarea terminologiei IFToMM.
2.2.1 Scurt istoric asupra noiunii de cupl cinematic [5] G. Cardano (1501 1576) introduce pentru prima dat n scrierile sale noiunea de legtur. R. Willis a definit (1841) legturile mecanice ca fiind combinaii de elemente aranjate n mod diferit, prin care se transmite micarea fie prin contact direct, fie prin contact indirect. Legturile mecanice care transmit micarea prin contact direct pot fi legturi prin rostogolire sau prin alunecare. Se consider dou elemente cinematice n contact ntr-un punct, n dou poziii diferite: una considerat iniial i a doua final. Se disting dou situaii: arcele descrise de cele dou puncte de contact de pe cele dou piese ntre poziia iniial i cea final pot fi egale, situaie n care Willis definete contactul de rostogolire, sau arcele pot fi diferite, contactul fiind definit contact de alunecare. Contactul de alunecare poate fi n general un contact de rostogolire cu alunecare. Willis analizeaz cuplele de rostogolire ale mecanismelor cu roi de friciune (cilindrice, conice i hiperboloidale). Exemplele tipice de contacte de alunecare indicate de Willis sunt: mecanismele cu cam i mecanismele cu culis. Contactele indirecte analizate de Willis aveau elemente flexibile (curele, cabluri, lanuri).
29

Noiunea de cupl cinematic a fost introdus de Ch. Laboulaye i preluat de F. Reuleaux. Reuleaux, n remarcabila lui lucrare Theoretische Kinematik (1875), a analizat amnunit formele constructive ale cuplelor cinematice. El clasific cuplele cinematice n cuple inferioare n care contactul elementelor se realizeaz pe o suprafa , i cuple superioare n care contactul elementelor se realizeaz pe o curb sau ntr-un punct. Reuleaux a analizat cu precdere cuplele monomobile. Dac numai un element din cupl este rigid, el introduce denumirea de cupl cinematic improprie. H.I. Hochman dezvolt teoria lui Reuleaux i clasific cuplele cinematice n funcie de legturile (constrngerile) impuse (1890). Micarea general a unui corp rigid n raport cu un sistem de referin: const din 6 micri trei translaii i trei rotaii independente , denumite micri elementare. Constrngerea unei micri elementare se poate face fie prin anularea ei, fie prin impunerea de condiii, astfel ca aceasta s devin funcie de o alt micare elementar. Hochman definete cupl de ordinul c, ca fiind cupla cu c constrngeri. El deosebete: cuple cu contact punctiform care au cel puin o restricie , cuple cu contact liniar care au cel puin dou constrngeri i cuple cu contact pe o suprafa care au cel puin trei constrngeri. Hochman poate fi considerat fondatorul teoriei moderne a structurii mecanismelor. A.P. Malev a analizat i sistematizat cuplele cinematice n funcie de legturile impuse prin intermediul parametrilor geometrici ai suprafeelor de contact (cuplele cinematice introduc de la una pn la cinci condiii de legtur). V.V. Dobrovolski a sistematizat cuplele cinematice pornind de la parametrii micrii care exist n cupla cinematic.

30

2.2.2 CLASIFICAREA CUPLELOR CINEMATICE Cuplele cinematice se pot clasifica dup criteriul permanenei geometriei contactului ntr-un interval de timp impus. Dac se alege pentru observaie un anumit interval de timp, este posibil ca o cupl s-i pstreze permanent caracterul cupl permanent , s-i pstreze caracterul numai pe un subinterval de timp cupl intermitent , sau s-i modifice caracterul pe diferite subintervale din intervalul de timp al analizei cupla variabil. Se exemplific aceast clasificare pe mecanismul cu cruce de Malta (Fig. 2.2.1). Mecanismul are rolul de a transforma micarea continu n micare intermitent. Elementul conductor se numete antrenor i are fixat de el un opritor; elementul condus se numete Cruce de Malta, i i-a cptat denumirea de la forma lui. Antrenorul are micare de rotaie continu, iar elementul condus are micare de rotaie intermitent. Pentru a se evita rotirea crucii de Malta datorit ineriei cnd antrenorul iese dintr-unul din canalele crucii (moment n care nu mai exist contact ntre antrenor i crucea de Malta) , s-a fixat de antrenor un opritor; prin forma sa, opritorul blocheaz crucea de Malta pn cnd antrenorul intr iar ntrun canal. n momentul intrrii tiftului antrenorului n canalul crucii de Malta trebuie ca unghiul dintre direcia canalului i direcia format de centrul tiftului cu centrul de rotaie al antrenorului s fie de 90o. Vectorul vitez liniar al tiftului va avea direcia canalului, funcionarea mecanismului fiind astfel fr ocuri. ntre antrenor i baz este o cupl cinematic n tot intervalul de timp pentru analiz deci este o cupl permanent , iar ntre crucea de Malta i baz este o cupl cinematic intermitent.
31

ntre antrenorul solidar cu opritorul i crucea de Malta este o cupl variabil, deoarece ntr-un interval de timp se realizeaz un tip de cupl (ntre tiftul antrenorului i canalul Crucii de Malta) i ntr-un alt interval de timp (cnd opritorul formeaz cupl cu crucea de Malta) tipul cuplei se schimb.
antrenor opritor

Crucea de Malta Fig. 2.2.1. Din punct de vedere al contactului dintre elemente, pot fi: cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre elemente se realizeaz pe o suprafa; aceste cuple sunt reversibile, deci caracterul micrii relative a elementelor nu se modific, indiferent care dintre ele este considerat fix (deoarece suprafeele care vin n contact sunt geometric identice); cuple cinematice superioare, la care contactul dintre elemente se realizeaz pe o linie sau ntr-un punct; aceste cuple
32

nu sunt reversibile, deoarece caracterul micrii relative se modific dup cum un element sau cellalt este considerat fix. De exemplu, cupla superioar dintre un cerc i o dreapt este ireversibil. Astfel, un punct al elementului mobil descrie fie o ortocicloid, dac cercul se rostogolete fr alunecare peste dreapta fix (Fig. 2.2.2a), fie o evolvent, dac dreapta se rostogolete fr alunecare peste cercul fix (Fig. 2.2.2b).
Rz M M

b Fig. 2.2.2 Din punct de vedere cinematic se disting: cuple cinematice plane, care permit unui element cinematic s se mite relativ la cellalt element din cupla cinematic, ntr-un plan sau n plane paralele; cuple cinematice spaiale, care permit elementelor cinematice n contact micri relative spaiale. Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi: cuple cinematice deschise, la care contactul dintre cele dou elemente cinematice se realizeaz prin intermediul forei (greutatea, fora unui arc, ...); cuple cinematice nchise, la care contactul dintre cele dou elemente cinematice se realizeaz printr-o ghidare permanent. Din punct de vedere structural, cuplele se clasific n funcie de numrul de grade de libertate suprimate sau permise de legtur. Gradele de libertate ale unui corp reprezint numrul parametrilor scalari independeni necesari pentru a determina la un moment dat poziia acestuia n raport cu un sistem de referin. El corespunde numrului de posibiliti de micri simple independente ale corpului respectiv.
33

Cea mai general micare a unui corp rigid liber n spaiu poate fi privit ca o combinaie de trei translaii i trei rotaii independente n lungul, respectiv n jurul a trei axe rectangulare. Cele 6 grade de libertate ale corpului corespund celor 6 micri independente. Un corp liber s se mite n plan are 3 grade de libertate dou translaii n planul micrii i o rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii , i 3 constrngeri (ex.: un corp liber s se mite n planul xOy are 3 grade de libertate Tx,Ty, Rz , i 3 constrngeri Tz, Rx, Ry , Fig. 2.2.3).
y
Ty

Tx x O Rz z

Fig. 2.2.3 O cupl cinematic introduce anumite legturi, limitnd cele 6 liberti de micare ale unui element n stare liber, fie prin suprimarea unor micri elementare, fie prin dependena dintre anumite micri elementare. Dac se noteaz cu l numrul gradelor de libertate pe care o cupl cinematic le permite elementelor ei i cu c numrul celor anulate de cupl, este ndeplinit condiia din Ec. 2.2.1. l+c=6 (2.2.1) n concluzie, numrul de micri elementare permise de o cupl cinematic poate fi mai mare dect numrul gradelor de libertate, din cauza unor condiii geometrice ce stabilesc relaii funcionale ntre anumite micri elementare. De exemplu, la cupla urub-piuli (Fig. 2.2.4) urubul b are dou micri elementare relativ la piulia a una de rotaie i una de
34

translaie n jurul, respectiv n lungul axei xx , dar acestea sunt dependente una de alta. La o rotaie a urubului cu 3600 piulia translateaz n lungul axei xx cu pasul h (Fig. 2.2.5), ntre cele dou micri elementare existnd o relaie funcional (Ec. 2.2.2).

Fig.2.2.4

Fig. 2.2.5

tg =

h 2r

(2.2.2)

Dac nu exist nici o relaie funcional ntre micrile elementare ale elementelor cuplei cinematice (dirijate n jurul i n lungul axelor sistemului de referin Ox, Oy, Oz), aceasta permite una pn la cinci micri elementare relative, n funcie de modul de legare al elementelor cinematice. Dup criteriul lui Malev, clasa cuplei cinematice este dat de numrul gradelor de libertate anulate de cupl. Pot fi cuple de clasa: I, a II-a, a III-a, a IVa i a V-a. Cupla sfer pe plan (Fig. 2.2.6) este o cupl deschis, spaial, superioar, de clasa I. l=5 (Tx, Ty, Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-5=1. (2.2.3) Cupla cilindru pe plan (Fig. 2.2.7) este o cupl deschis, superioar, de clasa a II-a. l=4 (Tx, Ty, Rx, Rz); c=6-l=6-4=2. (2.2.4) Cupla sferic (Fig. 2.2.8) este o cupl nchis, inferioar, de clasa a III-a. l=3 (Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-3=3. (2.2.5)
35

Cupla cilindric (Fig. 2.2.9) este o cupl nchis, inferioar, de clasa a IV-a. l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.2.6) Cupla de translaie (Fig. 2.2.10) este o cupl nchis, inferioar, de clasa a V-a. l=1 (Tx); c=6-l=6-1=5. (2.2.7)

Fig. 2.2.6

Fig. 2.2.7

Fig. 2.2.8

Fig. 2.2.9
A 2 A2 A3 A1 3 4 A4 1

Fig. 2.2.10
36

Fig. 2.2.11

Cupla cinematic complex de ordinul p este un ansamblu de p cuple simple. n cupla cinematic complex de ordinul p se ntlnesc p+1 elemente. n cazul n care bolul de asamblare al elementelor cuplei complexe nu este asamblat rigid cu nici un element cinematic, se va considera bolul solidar cu elementul care transmite micarea n cupla cinematic complex, att pentru analiza structural, ct i pentru analiza cinetostatic. Se recomand s se identifice cuplele cinematice simple din cupla cinematic complex conform cu realizarea constructiv a cuplei cinematice i s se in cont de aceasta n calculul cinetostatic, la plasarea foelor interioare (reaciunile dintre elemente). n cupla complex din figura 2.2.11 bolul este solidar cu elementul 1. n micromecanisme se folosesc flexuri practicate n elemente, care substituie cuplele cinematice de rotaie de clasa a V-a. Prin practicarea unei flexuri ntr-un element, adic prin micorarea seciunii unui element ntr-o anumit zon, se permite rotirea parial a unei poriuni a elementului, relativ la cealalt poriune, n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii (Fig. 2.2.12).
Rz x
1 Rz 2

flexura

Rz

lantul cinematic inlocuitor

Fig. 2.2.12 Fig. 2.2.13 Se poate realiza un lan cinematic nlocuitor al elementului cu flexur care asigur aceeai micare relativ ntre elemente ca i n corpul real (Fig. 2.2.13). Definim o cupl plan decalat ca fiind lanul cinematic format din 6 elemente cinematice, dintre care dou elemente
37

sunt ndoite. Aceast cupl permite rotirea a dou elemente drepte n jurul unui centru comun de rotaie (Fig. 2.2.14). Figura 2.2.15 ilustreaz imaginile rezultate n urma rulrii unui program care marcheaz centrul comun de rotaie al unei cuple plane decalate.

a Fig. 2.2.14

b Fig. 2.2.15 Cupla sferic cu elemente concentrice permite ca un numr arbitrar de elemente s fie conectate mpreun i s participe la un centru comun de rotaie. Ea se construiete prin conectarea mai multor cuple plane decalate. Aceste cuple au fost realizate cu scopul substituirii cuplelor sferice tradiionale, utilizate n mecanismele cu bare, care prezint anumite
38

inconveniente (mai multe cuple sferice cu bile nu pot fi concentrice ntr-un punct, deoarece centrul fiecreia se afl n centrul bilei). Ele s-au folosit la realizarea unor platforme; ex.: platforma Stewart un octaedru cu feele laterale triunghiuri, format din bare, fiecare vrf al octaedrului fiind o cupl sferic cu mai multe elemente concentrice. Acestea au fost utilizate la roboii pitori, cum este cel realizat de echipa de cercettori: G. J. Hamlin i A.C. Sanderson, de la Centrul pentru Dezvoltarea n Automatizare i Roboi din New York, respectiv Institutul Politehnic din Troy. Cuplele cinematice fundamentale sunt cuplele inferioare cu o singur mobilitate (ex.: cupla de rotaie, cupla de translaie, cupla urub-piuli).

39

2.2.3 APLICAII 2.2.3.1 PROBLEME REZOLVATE 1. Se consider cupla cinematic complex din figura 2.2.16. S se specifice cuplele cinematice simple din care este format cupla cinematic complex (elementele ce formeaz fiecare cupl cinematic simpl) i tipul acestora. Rezolvare Se consider bolul solidar cu elementul cinematic 1. Cuplele cinematice simple sunt: A1(1,2) de clasa a V-a, de rotaie; A2(1,3) de clasa a V-a, de rotaie; A3(1,4) de clasa a V-a, de rotaie (R); A4(1,5) de clasa a V-a, de translaie (T).
2 4 5 1 3 A

Fig. 2.2.16
2. S se simbolizeze n vederea de sus cupla cinematic complex din figura 2.2.17. S se specifice cuplele cinematice simple din care este format cupla cinematic complex (elementele cinematice care formeaz fiecare cupl cinematic simpl) i tipul acestora. De ce ordin este cupla cinematic complex? Rezolvare Simbolizarea cuplei complexe i elementele cinematice (5 elemente) sunt redate n figura 2.2.18. Dac elementul cinematic care transmite micarea n cupla cinematic complex este elementul 1, bolul se consider solidar cu elementul 1 (Fig. 2.2.19).
40

Fig. 2.2.17
2 5 4 A 1 3

Fig. 2.2.18 Cuplele cinematice simple ale cuplei complexe sunt (Fig. 2.2.19): A1(1,2) de clasa a V-a (R), A2(1,3) de clasa a V-a (R), A3(1,4) de clasa a V-a (R), A4(4,5) de clasa a V-a (T). Cupla complex este de ordinul 4.
A 2 A2 A3 A1 3 4 A4 1

Fig. 2.2.19

41

3. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.20. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?
Rz z O y x

Fig. 2.2.20

Fig. 2.2.21

Rezolvare Cupla cinematic este format din elementele cinematice 1 i 2. Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 2 n raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de referin se ataeaz elementului cinematic 1 Fig. 2.2.21). Gradul de libertate permis de cupla cinematic (micarea elementar independent a elementului 2 relativ la elementul 1) este Rz.

l=1 (Rz); c=6-l=6-1=5.

(2.2.8)

n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a V-a. Cupla cinematic este inferioar, deoarece contactul se realizeaz pe o suprafa (suprafaa lateral interioar a trunchiului de con 2). Cupla cinematic este o cupl plan.

42

4. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.22. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?

Fig. 2.2.22
Rezolvare Cupla cinematic cilindric este format din elementele cinematice 1 i 2 (Fig. 2.2.23). Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 1 n raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referin se ataeaz elementului cinematic 2).
2 1 z O y x Rx Tx

Fig. 2.2.23 Gradele de libertate permise de cupla cinematic (micrile elementare independente ale elementului 1 relativ la elementul 2) sunt: Tx, Rx. l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.2.9) n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a IV-a. Cupla cinematic este spaial. 5. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.24. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?
43

Fig. 2.2.24
Rezolvare Cupla cinematic este format din elementele cinematice 1 i 2. Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 1 n raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referin se ataeaz elementului cinematic 2 Fig. 2.2.25).
Tz z O y x Ry Rx

Tx

Fig. 2.2.25

Gradele de libertate permise de cupla cinematic (micrile elementare independente ale elementului 1 relativ la elementul 2) sunt: Tx, Rx, Ry, Tz.
44

l=4 (Tx, Rx, Ry, Tz); c=6-l=6-4=2.

(2.2.10)

n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a II-a. Cupla cinematic este spaial.
6. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.26. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?

Fig. 2.2.26
Rezolvare Cupla cinematic este format din elementele cinematice 1 i 2 (Fig. 2.2.27). Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 2 n raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de referin este ataat elementului cinematic 1). Gradele de libertate permise de cupla cinematic (micrile elementare independente ale elementului 2 relativ la elementul 1) sunt: Tx, Ty, Rx, Ry.

l=4 (Tx, Ty, Rx, Ry); c=6-l=6-4=2.

(2.2.11)

45

Rz z O y

Ty Rx (S2) Tx A 1 B (S3) 2

(S1)

Fig. 2.2.27 n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a II-a. Cupla cinematic are dou contacte, n punctele A i B. Fiecare contact reprezint punctul de tangen dintre dou suprafee: punctul de tangen dintre suprafeele (S1) i (S2) este A, iar punctul de tangen dintre suprafeele (S1) i (S3) este B. Contactul dintre dou suprafee tangente ntr-un punct este o legtur simpl, care introduce o singur reaciune i mai permite 5 grade de libertate n micarea relativ dintre elemente. Cupla analizat are dou contacte de tipul legturii simple; exist deci dou reaciuni i mai sunt permise 4 grade de libertate n micarea relativ dintre elemente.

46

2.2.3.2 PROBLEME PROPUSE 1. S se specifice cuplele cinematice simple (elementele cinematice care formeaz fiecare cupl cinematic simpl) din care este format cupla cinematic complex din figura 2.2.17 i clasa acestora, n cazul n care piatra de culis 4 este elementul care introduce micarea n cupla respectiv. Indicaie: Bolul se va considera solidar cu elementul cinematic 4. 2. Se cunosc datele geometrice ale cuplei cinematice reprezentat n figura 2.2.28. Determinai relaia funcional dintre Ty i Ry la cupla respectiv. 3. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.28. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic? Comparai cupla cinematic din figura 2.2.28 cu cupla urub-piuli.
R

Ty z O

y x

Fig. 2.2.28 4. Se consider cuplele cinematice din figurile 2.2.29 2.2.38. S se stabileasc gradele de libertate permise de cuplele cinematice. De ce clase sunt cuplele cinematice?
47

Fig. 2.2.29

Fig. 2.2.30

48

Fig. 2.2.31

Fig. 2.2.32

49

Fig. 2.2.33

Fig. 2.2.34
50

Fig. 2.2.35

Fig. 2.2.36
51

Fig. 2.2.37

Fig. 2.2.38

52

Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Antonescu P., Antonescu O., Standardization of terminology of MMS and graphical symbols, Lucrrile celui de-al treilea Seminar naional de Mecanisme, Craiova, 2008. 3. Artobolevski I.I., Mechanisms in modern engineering design, Mir, 1975. 4. Creu S.M., Dumitru N., Lucrri de laborator la disciplina Mecanisme, Specializarea Tehnologia Construciilor de maini, Ed. SITECH, Craiova, 2010. 5. Dudi F., Diaconescu D., Optimizarea structural a mecanismelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1987. 6. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 7. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 8. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995. 9. Kerle H., Pittschellis R., Einfuhrung in die Getribelehre, B.G. Teubner Stuttgart, 1998. 10. http://130.15.85.212/terminology/TerminologyWeb/index.html, Accesat in 2010.

53

2.3 LANURI CINEMATICE Definiie Lanul cinematic este un sistem format din elemente cinematice de diferite ranguri, legate ntre ele prin cuple de diferite clase. Toate elementele lanului cinematic sunt mobile. Clasificarea lanurilor cinematice

n funcie de rangul elementelor componente, lanurile cinematice pot fi: simple, formate din elemente cu rangul j<=2; complexe, n care exist cel puin un element cu rangul j>2. n funcie de forma lanului, pot fi lanuri cinematice: deschise, care au cel puin un element cu rangul j=1; nchise, care au elemente cu rangul j>=2. Dup felul micrii, pot fi lanuri cinematice: plane, cnd elementele se mic ntr-un plan sau n plane paralele; spaiale, cnd cel puin un element are micare spaial. n funcie de caracterul micrii elementelor, pot fi lanuri cinematice: desmodrome, cnd pentru o poziie dat unui element conductor, n raport cu un element considerat fix, celelalte elemente cinematice au micri unic determinate; nedesmodrome, cnd pentru o poziie dat unui element conductor, n raport cu un element considerat fix, celelalte elemente cinematice au micri nedeterminate. n funcie de cuplele pe care le conine lanul cinematic, pot fi: lanuri fundamentale, care conin numai cuple fundamentale;
54

 lanuri generale, care conin i alte cuple dect cuple fundamentale; lanurile generale pot fi echivalate prin lanuri fundamentale, prin pstrarea gradului de libertate. Policupla de clasa k (multicupla de clasa k) este un lan cinematic simplu deschis, care asigur aceleai mobiliti ca i o cupl simpl de clasa k. Policuplele se utilizeaz n tehnic din motive constructive i tehnologice. Definiie Lanul cinematic desmodrom, cu un element fixat la baz, se numete mecanism.
Cuvntul desmodrom este format din dou cuvintele greceti, desmis i dromos, care nseamn drum legat; micare desmodrom nseamn micare unic determinat a tuturor elementelor, micare care este transmis de la elementul conductor prin intermediul cuplelor cinematice.
Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Antonescu P., Antonescu O., Standardization of terminology of MMS and graphical symbols, Lucrrile celui de-al treilea Seminar naional de Mecanisme, Craiova, 2008. 3. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 4. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 5. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.

55

2.4 LUCRRI DE LABORATOR STUDIUL ELEMENTELOR I CUPLELOR CINEMATICE 1. Scopul lucrrii a) Identificarea i clasificarea elementelor cinematice din mecanisme. b) Studiul cuplelor cinematice. c) Echivalarea cuplelor cinematice prin multicuple (lanuri cinematice simple deschise). d) Studiul cuplelor cinematice complexe. 2. Consideraii teoretice Consideraiile teoretice necesare pentru efectuarea lucrrii de laborator se vor studia din Note de curs i/sau din crile indicate la bibliografia selectiv. 3. Modul de desfurare a lucrrii a) Se identific i se clasific diverse elemente cinematice din mecanismele existente n dotarea laboratorului: mecanisme cu bare, came, roi dinate, elemente flexibile, elemente cu lungimi variabile, etc. Se va stabili rangul diverselor elemente cinematice din mecanisme. La unele mecanisme se urmrete solidarizarea succesiv a mai multor elemente rigide (ex.: mecanismele carburatoarelor ANEXA 1, Fig. 3.1.1). b) Se studiaz diverse cuple cinematice i se clasific dup criteriile cunoscute; se realizeaz seciunile sau vederile minime necesare pentru nelegerea cuplelor cinematice i se figureaz micrile elementare; se simbolizeaz cuplele cinematice conform standardului romn n vigoare (EN ISO 3952-1 ANEXA 2).
56

Se analizeaz la microscop forma flexurilor microgripperului realizat la Universitatea Tehnic din Braunsweig (Germania), existent n dotarea laboratorului. Se identific cuple permanente, intermitente i variabile la diverse mecanisme din dotarea laboratorului. c) Se analizeaz diverse cuple cinematice complexe din mecanismele existente n laborator; se stabilete ordinul cuplelor complexe i se identific cuplele cinematice simple ale cuplelor complexe. d) Se identific dintre multicuplele existente n dotarea laboratorului (Fig. 2.4.1) pe acelea care echivaleaz cuplele cinematice simple analizate. Se stabilete numrul de elemente cinematice suplimentare, numrul i tipul cuplelor cinematice care apar n fiecare multicupl echivalent. Se simbolizeaz multicupla conform standardului romn n vigoare (EN ISO 3952).
4. Concluzii Studenii vor evidenia concluziile personale n urma studiului cuplelor i elementelor cinematice.
Note metodice Pentru stabilirea experimental a gradelor de libertate pe care le permite cupla cinematic, n micare relativ, se procedeaz n modul urmtor: se consider un element din cupla cinematic fix (deoarece se analizeaz micrile elementare independente pe care le are un element cinematic relativ la cellalt element cinematic din cupl); se ataeaz elementului considerat fix un sistem de referin; sistemul de referin se poate ataa n punctul de contact sau ntr-o poziie convenabil; se ncearc succesiv (nu concomitent) micrile elementare instantanee independente. Celor care ntmpin dificulti n stabilirea micrilor de rotaie permise de cupla cinematic li se sugereaz s foloseasc plastilin. Cu aceasta se modeleaz elementul considerat mobil n cupla cinematic. Se strpunge modelul realizat din plastilin cu o srm. Srma va ocupa succesiv poziia fiecrei axe a sistemului de referin. Pentru fiecare poziie a srmei se va roti modelul n jurul ei (deci srma rmne fix); micarea de rotaie a unui
57

corp n jurul unei axe este o micare n planul perpendicular pe acea ax (la modelul din plastilin micarea se efectueaz astfel nct s nu se lrgeasc gaura creat la trecerea srmei prin model). Se va exersa apoi micarea prin analogie la elementul real al cuplei cinematice. La elementul real al cuplei, micarea analizat anterior pe model poate fi posibil total sau parial, sau poate s nu fie permis de cupla cinematic.

Fig. 2.4.1

58

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE MECANIC Laboratorul de Mecanisme

Lucrarea: Studiul elementelor i cuplelor cinematice Student: ..................... Anul/Grupa/Secia:............ Data:......................... 1. Scopul lucrrii a) Identificarea i clasificarea elementelor cinematice din mecanisme. b) Studiul cuplelor cinematice. c) Echivalarea dintre cuplele cinematice i multicuple (lanuri cinematice simple deschise). d) Studiul cuplelor cinematice complexe. 2. Mersul lucrrii b) Se consider cupla cinematic simpl din figura 1. ....... Fig. 1 Simbolul cuplei cinematice conform standardului romn n vigoare este: ....... Cupla cinematic se clasifica dup criteriile cunoscute astfel: ....... c) Se echivaleaz cupla din figura 1 cu multicupla din figura 2. Numrul de elemente cinematice suplimentare este: ....... Numrul de cuple cinematice este: ....... ....... Fig. 2 d) Se consider cupl complex din figura 3. ....... Fig. 3 Este o cupl complex de ordinul: ....... Cuplele simple din cupla complex sunt: 3. Concluzii....
59

EXEMPLU DE REFERAT
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE MECANIC Laboratorul de Mecanisme

Lucrarea: Studiul elementelor i cuplelor cinematice Student: ..................... Anul/Grupa/Secia:............ Data:......................... 1. Scopul lucrrii a) Identificarea i clasificarea elementelor cinematice din mecanisme. b) Studiul cuplelor cinematice. c) Echivalarea cuplelor cinematice prin multicuple (lanuri cinematice simple deschise). d) Studiul cuplelor cinematice complexe. 2. Mersul lucrrii b) Se consider cupla cinematic din figura 1.
y

o z

Fig. 1 Simbolul cuplei cinematice conform standardului romn n vigoare este:

Cupla cinematic se clasifica dup criteriile cunoscute astfel:

60

permanent, superioar, nchis, spaial, de clasa a II-a (gradele de libertate permise de cupl sunt: Rx, Ry, Rz, Tx). c) Se echivaleaz cupla cinematic din figura 1 cu multicupla din figura 2.

Fig. 2 Numrul elementelor cinematice suplimentare este: m=1. Numrul cuplelor cinematice este: C5=1; C3=1. d) Se consider cupl complex A din figura 3. 2 1 Este o cupl complex de ordinul: 4 4. 3 Cuplele cinematice simple din 5 cupla complex sunt: A A1(1,2) de clasa a V-a, de rotaie; A2(1,3) de clasa a V-a, de rotaie; A3(1,4) de clasa a V-a, de rotaie; Fig. 3 A4(1,5) de clasa a V-a, de translaie.
3. Concluzii n stabilirea clasei cuplei cinematice se ine cont numai de micrile elementare independente. La echivalarea cuplei cinematice printr-o policupl se urmrete ca policupla s aib aceleai grade de libertate ca i cupla cinematic. n cupla complex bolul este (sau se consider) solidar cu unul din elementele cinematice care formeaz cupla complex.

61

TEST

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE MECANIC LABORATORUL DE MECANISME Numele Nota Titlul lucrrii de laborator: studentului: obinut: STUDIUL ELEMENTELOR I Grupa/Secia: CUPLELOR Data: CINEMATICE
1. Identificai o cupl cinematic. Din cte elemente cinematice este format? Exist contact ntre elementele cinematice? Exist micare relativ ntre elementele cinematice? (se acord 1 punct pentru rspunsul corect; se scad 9 puncte dac rspunsul este incorect) .......................................... 2. Ce fel de tipuri de elemente ntlnii la mecanismul din figura 1? Stabilii rangul elementelor din figura 2. (se acord 1 punct pentru rspunsul corect; se scad 9 puncte dac rpunsul este incorect)

Fig.1 Fig. 2 3. Figurai gradele de libertate ale cuplei cinematice din figura 3. De ce clas este cupla cinematic? (se acord 2 puncte pentru rspunsul corect; se scad 9 puncte dac rspunsul este incorect).
62

o z

Fig. 3 4. Cupla cinematic din figura 3 este nchis sau deschis? De ce? (1punct) ........................................ 5. Cupla cinematic din figura 3 este superioar sau inferioar? De ce? (1punct) ....................................... 6. Cupla cinematic din figura 3 este plan sau spaial? De ce? (1punct) .......................................... 7. Se consider cupla cinematic complex din figura 2; s se stabileasc ordinul cuplei complexe i s se identifice cuplele cinematice simple ale cuplei complexe. (1punct) ........................................... 8. S se echivaleze cupla cinematic din figura 3 printr-o multicupl. Cte elemente cinematice suplimentare introduce multicupla? Cte cuple cinematice apar n multicupla echivalent i de ce clas sunt acestea? S se simbolizeze multicupla conform standardului romn n vigoare (EN ISO 3952). (1punct) ...................................
Observaii: Se folosete notarea difereniat. Un punct se acord din oficiu. n concluzie, studenii care nu pot identifica cuplele i elementele cinematice, sau nu pot stabili gradele de libertate ale unei cuple cinematice, nu promoveaz aceast lucrare de laborator.

63

2.5 GRAD DE LIBERTATE. GRAD DE MOBILITATE AL MECANISMULUI 2.5.1 INTRODUCERE Definiie Gradul de mobilitate (M) al mecanismului sau gradul de libertate (L) al unui lan cinematic reprezint numrul de parametri (coordonate) independeni necesari pentru a defini configuraia sistemului mecanic (poziiile tuturor elementelor) la un moment dat, relativ la un sistem de coordonate ataat bazei, respectiv unui element al lanului cinematic. Gradul de mobilitate se folosete pentru a verifica existena unui mecanism, deoarece ntr-un mecanism trebuie ndeplinit condiia: M> 0. Gradul de mobilitate reprezint numrul de elemente conductoare sau numrul de micri independente necesare pentru ca mecanismul s aib micare desmodrom. Poziiile singulare ale unui mecanism reprezint acele poziii ale elementelor care implic o reducere a mobilitii mecanismului. Gradul de mobilitate global este un parametru care caracterizeaz mecanismul n toate configuraiile, exceptndu-le pe cele singulare; el are o singur valoare pentru un mecanism dat. Gradul de mobilitate instantaneu este un parametru local, care caracterizeaz mecanismul ntr-o configuraie dat, inclusiv n poziiile singulare. ntr-o poziie singular, gradul de mobilitate instantaneu este diferit de gradul de mobilitate global. n ultimii 150 de ani au fost prezentate n literatur aproximativ 37 de metode pentru calculul gradului de mobilitate.
64

Primele studii referitoare la mobilitatea mecanismelor au fost fcute n perioada 1854 1890 de: Cebev, Sylvester, Grubler, Somov i Hochman. n secolul XX s-a ncercat s se gseasc metode generale pentru determinarea mobilitii oricrui mecanism cu elemente rigide.
Amintim autorii care au prezentat n literatur studii referitoare la acest subiect: Koenigs, Grubler, Malev, Kubah, Dobrobolski, Artobolevski, Moroskine, Voinea, Atanasiu, Kolchin, Rossner, Boden, Manolescu, Manafu, Ozol, Hunt, Philips, Waldron, Manolescu, Bagci, Antonescu, Freudenstein, Alizade, Herve, Baker, Gronowicz, Davies, Agrawal, Rao, Angeles, Gosselin, Dudi, Diaconescu, Fangella, Galleti, Fayet, Tsai, McCarthy, Huang, Rico, Ravani, Gallardo, Gogu, Bayram, Gezgin, Creu.

Metodele pentru calculul mobilitii se pot grupa n dou categorii: metode analitice, bazate pe calculul rangului sistemului de ecuaii ale constrngerilor cinematice, metode structurale, bazate pe determinarea rapid a mobilitii, fr a ine cont de ecuaiile constrngerilor. Rezultatul calculului mobilitii folosind sistemul ecuaiilor constrngerilor cinematice (ale vitezelor) i determinarea rangului acestuia (li se analizeaz dependena) este totdeauna corect. Analiza poziiilor/vitezelor folosete metode analitice precum: teoria sistemului urub, algebr liniar, geometrie afin, algebr Lie, etc. Este ns un calcul greoi. Din acest motiv, dei corecte, aceste metode se utilizeaz mai rar. n formula pentru calcul rapid al mobilitii apar parametri structurali ai mecanismului precum: numrul de elemente cinematice, numrul de cuple cinematice i parametrii de micare/constrngere ai cuplelor i ai lanurilor cinematice din mecanism. n unele cazuri aceti parametri sunt uor de determinat prin observaie, renunndu-se la metodele analitice, dar n alte cazuri parametrii de micare/constrngere ai lanurilor cinematice nu se identific uor.

65

La anumite mecanisme gradul de mobilitate real nu coincide cu cel calculat cu formulele structurale clasice, deoarece formulele respective prezint o deficien n definirea familiei, respectiv a numrului de mobilitate; familia este o noiune complementar noiunii numr de mobilitate; dar numrul de mobilitate a fost definit iniial greit, deci i familia a fost definit greit, i anume ea reprezenta numrul de restricii comune tuturor elementelor mecanismului (corect ar fi fost s fie definit pentru fiecare contur independent ca reprezentnd numrul de restricii ale ultimului element din lanul cinematic deschis asociat conturului nchis vezi definiia numrului de mobilitate n subcapitolul 2.5.2.1). n calculele ulterioare este necesar a se cunoate numrul de contururi independente ale unui mecanism. Pentru aceasta se va considera c un mecanism care are q contururi se obine dintr-un mecanism cu q-1 contururi la care se adaug un lan cinematic deschis cu nq elemente i nq +1 cuple cinematice. Pentru primul contur cinematic nchis exist relaia: p1=n1+1, unde n1 reprezint numrul de elemente mobile ale primului contur cinematic (un element din ciclu se consider fix) i p1 reprezint numrul de cuple cinematice. Pentru urmtorul lan cinematic deschis, care se adaug la cel anterior, exist relaia p2=n2+1, , iar pentru lanul cinematic q, pq=nq+1. Se nsumeaz relaiile anterioare i se obine Ec.2.5.1: p1+p2+...+pq=n1+n2+...nq+q, (2.5.1) unde q reprezint numrul de cicluri independente. Dac notm cu n numrul total de elemente cinematice i cu p numrul total de cuple cinematice, se obine Ec. 2.5.2: p=n+q (2.5.2) Din Ec. 2.5.2 se determin Ec. 2.5.3, pentru calculul numrului de cicluri independente. q= p-n= p-(m-1)=p-m+1,
66

(2.5.3)

unde m reprezint numrul total de elemente, inclusiv cel considerat fix. Cea mai uzual formul folosit n literatura de specialitate pentru calculul rapid al gradului de mobilitate global al mecanismelor este criteriul de mobilitate atribuit lui CebevGrubler-Kubah, care conine anumii parametri structurali ai mecanismului (Ec. 2.5.4 2.5.6).
M = 6(m - 1) - c i
i =1 p

(2.5.4) (2.5.5) (2.5.6)

M = b(m - p - 1) + f i
i =1

M = fi - b j
i =1 j=1

unde: m este numrul elementelor mecanismului, inclusiv elementul fix, p este numrul de cuple cinematice ale mecanismului, fi este conectivitatea cuplei cinematice i (numrul gradelor de libertate ale cuplei cinematice) [14], ci este gradul de constrngere al cuplei i; 6 = ci + f i , q este numrul de contururi independente; numrul de contururi independente ale unui mecanism, care are cel puin un element cu rangul mai mare ca 2, se calculeaz cu Ec. 2.5.3, care n teoria grafurilor este denumit formula lui Euler, b este numrul gradelor de libertate ale spaiului n care mecanismul funcioneaz (denumit iniial numr de mobilitate), bj este numrul gradelor de libertate ale spaiului n care funcioneaz lanul nchis j; utilizarea aceastei definiii iniiale a numrului de mobilitate, incorect formulat pentru termenul bj din Ec. 2.5.42.5.6, determin rezultate incorecte pentru gradul de mobilitate.
67

n lanurile cinematice deschise, p=m-1 i Ec. 2.5.5 pentru calculul gradului de mobilitate devine Ec. 2.5.7.
M = fi
i =1 p

(2.5.7)

Pentru mecanisme spaiale cu b=6 formula gradului de mobilitate devine Ec. 2.5.8,
M = 6(m - p - 1) + f i ,
i =1 p

(2.5.8)

iar pentru mecanisme plane cu b=3, Ec. 2.5.9.

M = 3(m - p - 1) + f i
i =1 p

(2.5.9)

Pentru mecanismele cu un singur lan cinematic nchis, m=p i Ec. 2.5.8 se transform n Ec. 2.5.10 iar Ec. 2.5.9 se transform n Ec. 2.5.11.
M = -6 + f i
i =1 p p

(2.5.10)

M = -3 + f i
i =1

(2.5.11)

Deoarece gradul de mobilitate trebuie s fie mai mare sau egal cu 1, dac Ec. 2.5.5 ar fi corect pentru orice mecanism spaial cu un singur contur nchis i cuple cinematice fundamentale, s-ar obine condiia ca numrul de elemente s fie mai mare ca 6 iar pentru mecanisme plane numrul de elemente s fie mai mare ca 3. Ec. 2.5.10 i Ec. 2.5.11sugereaz c: un lan cinematic plan cu un singur grad de mobilitate necesit 4 cuple cinematice fundamentale, iar pentru mai mult
68

de 4 cuple cinematice fundamentale mobilitatea crete cu 1 pentru fiecare cupl suplimentar; pentru a construi un lan cinematic spaial cu un singur contur nchis, cu un singur grad de mobilitate, sunt necesare 7 cuple cinematice fundamentale; la mai mult de 7 cuple cinematice gradul de mobilitate crete cu 1 pentru fiecare cupl cinematic fundamental adiional. Exist anumite proprieti speciale ntre elemente i/sau aranjamentul elementelor i cuplelor care cauzeaz pierderea gradelor de mobilitate ale mecanismului, ceea ce determin ca un lan cinematic spaial s aib gradul de mobilitate 1 chiar dac are mai puin de 7 elemente i un mecanism plan s aib gradul de mobilitate 1 chiar dac are mai puin de 4 elemente. n primele lucrri, determinarea sistematic a mobilitiii unui mecanism a implicat clasificarea mecanismelor n 3 clase: mecanisme triviale, mecanisme excepionale i mecanisme paradoxale [13], n acord cu satisfacerea sau nu a Ec. 2.5.5 a mobilitiii. Mecanismele care au un ciclu de mobilitate complet i care nu satisfac criteriul de mobilitate Cebev-Grubler-Kubah (Ec. 2.5.4 2.5.6) au fost numite mecanisme supraconstrnse. De Roberval a propus primul mecanism supraconstrns n 1670, Sarrus l-a propus pe al doilea n 1853 i Bennett a prezentat cel mai faimos mecanism supraconstrns n 1903. Bennett (1914), Delassus (1922), Bricard (1927), Myard (1931), Goldberg (1943), Waldron (1967, 1968, 1969), Wohlhart (1987, 1991, 1993), Dietmaier (1995), Alman, Baker, .a. au realizat de asemenea mecanisme supraconstrnse. n 1927 Bricard a artat c ecuaia de mobilitate nu este corect pentru orice mecanism [22]. Gogu a explicat n lucrarea [8] de ce formulele pentru un calcul rapid al mobilitii nu dau rezultate corecte pentru anumite mecanisme. Waldron a sistematizat toate lanurile cinematice
69

supraconstrnse n componena crora intr cuple cinematice inferioare. Myard a realizat anumite mecanisme spaiale paradoxale necomune, cu 5 i cu 6 cuple de rotaie, cu mobilitatea 1 [19]. Baker, Pamidi, Soni, Dukkipat, Lee, Yan, Savage, Hunt, Mavroidis, Roth i alii au analizat mecanismele supraconstrnse i mobilitatea acestora [2, 7, 11, 12, 16, 22, 23, 25, 27]. Mavroidis i Roth disting 4 clase de mecanisme supraconstrnse [18]: mecanisme simetrice (harta topologic simetric este considerat o condiie necesar pentru lanurile cinematice supraconstrnse), mecanisme bazate pe mecanismul lui Bennett, mecanisme cu geometrie special combinate, mecanisme derivate din manipulatoare cu 6 cuple cinematice care au mai puin de 6 grade de libertate pentru micarea efectorului lor final.

70

2.5.2 STABILIREA MOBILITII MECANISMELOR FOLOSIND METODELE INVENTICII ([4], [5]) n continuare se trateaz determinarea gradului de mobilitate al mecanismelor folosind o metod bazat pe unele principii ale inventicii (segmentarea i modificarea pe termen scurt a dimensiunii spaiului de lucru al elementelor) prezentate de teoriile rezolvrii problemelor de inventic. Se prezint formulele pentru un calcul rapid al mobilitii i semnificaia noiunii numr de mobilitate. Se va valida noua procedur prin exemple. 2.5.2.1 PRINCIPIILE INVENTICII I STRATEGIA UTILIZAT N CALCULUL GRADULUI DE MOBILITATE AL MECANISMELOR Metodele cunoscute pentru calculul mobilitii mecanismelor sunt grupate n dou categorii: prima este bazat pe sistemul ecuaiilor de constrngere cinematic i calculul rangului acestuia, iar a doua este o metod rapid, care nu necesit scrierea acestor ecuaii (vezi subcapitolul 2.5.1). Contradicia care apare n acest caz, i pe care dorim s o eliminm, este urmtoarea: mbuntirea preciziei calculului gradului de mobilitate pentru orice mecanism, folosind relaiile cele mai simple posibil (asta nseamn s evitm scrierea ecuaiilor de constrngere cinematic, care sunt complicate), cu parametri uor de stabilit. Aceast contradicie va fi eliminat printr-o strategie ce utilizeaz principiile recomandate de metodele inventicii. Urmtoarele principii au fost folosite pentru un calcul rapid al mobilitii mecanismelor: segmentarea: se segmenteaz elementele mobile din mecanism, sau cele de referin, cu rang mai mare sau egal cu 2, astfel nct s existe numai lanuri cinematice deschise, iar
71

numrul de elemente mobile s devin egal cu numrul de cuple cinematice; un singur element-baz segmentat se va considera ataat sistemului de referin, restul vor fi temporar mobile, modificarea dimensiunii spaiului de lucru al elementelor, prin simple aciuni pe termen scurt, i anume: presupunem c toate elementele sunt decuplate i libere n spaiu, inclusiv elementele segmentate, excepnd o singur baz, care rmne fix; dup aceasta, recompunem mecanismul. Strategia utilizat n continuare n calculul rapid al gradului de mobilitate al mecanismelor este urmtoarea: segmentm elementele cu rangul mai mare sau egal cu 2, inclusiv baza, formnd un sistem mecanic ramificat cu lanuri cinematice deschise (sistem mecanic tip copac), astfel nct numrul de elemente cinematice s fie egal cu numrul de cuple cinematice simple; decuplm toate elementele cinematice ale sistemului mecanic, (inclusiv acelea care au fost segmentate, chiar dac sunt baze segmentate temporar mobile), exceptnd unul care este ataat sistemului de referin; elementelor temporar libere li se permit toate micrile, n spaiu sau n plan, n funcie de tipul mecanismului, spaial, respectiv plan; numrul de grade de libertate ale noului sistem este 6m, respectiv 3m, n conformitate cu tipul mecanismului, spaial, respectiv plan; m reprezint numrul tuturor elementelor mobile, inclusiv elementele segmentate temporar mobile (acest numr coincide cu numrul cuplelor cinematice); recuplm un element la baz, i astfel numrul gradelor de libertate pentru acest sistem este diminuat prin constrngerile acestei cuple; procedeul se repet pentru toate elementele care se pot mica temporar n spaiu (sau n plan) pn cnd obinem o structur ramificat deschis (tip copac); mecanismul este astfel parial recuplat, mai puin elementele segmentate aprute suplimentar (n particular baze), care au posibilitatea de a se mica temporar; numrul de grade de libertate ale sistemului
72

obinut este 6m - ci - f kp , unde: p este numrul de cuple

i =1 k =1

cinematice ale mecanismului, m este numrul tuturor elementelor cinematice, inclusiv cele temporar mobile (m = p), ci este gradul de constrngere al cuplei cinematice i, f kp este numrul de grade de libertate pasive din cupla k, adic grade de libertate care nu influeneaz micarea elementului ce urmeaz a fi asamblat n lanul deschis; n primul lan cinematic deschis se investigheaz numrul micrilor independente dintre elementul extrem i baz; unele dintre gradele de libertate ale acestui element este posibil s fie anulate de lanul cinematic deschis din care face parte (dac mecanismul este supraconstrns, acest numr este mai mic dect 3 pentru mecanismele plane i este mai mic dect 6 pentru mecanismele spaiale); numrul micrilor independente ale elementului extrem dintr-un lan cinematic deschis asociat lanului cinematic nchis , n raport cu baza, reprezint numrul de mobilitate corect, folosit n calculul mobilitii; se investigheaz cu atenie numrul de mobilitate al fiecrui lan deschis ataat lanurilor nchise anterior asamblate; micrile de intrare n acest lan deschis sunt determinate de micrile lanurilor nchise asamblate anterior; n anumite cazuri, micrile de intrare ntr-un lan deschis reprezint chiar gradele de libertate absolute ale elementului cu care acesta este cuplat, element care este integrat numai n lanurile cinematice nchise, anterior asamblate; numerele de mobilitate ale lanurilor deschise (fiecare lan nchis al mecanismului iniial are asociat un lan deschis) se scad din numrul gradelor de libertate ale sistemului de tip copac i astfel mecanismul este recuplat; numrul de grade de libertate ale mecanismului final obinut este: 6m - ci - f kp - bi .
i =1 k =1 j =1 p p q

73

2.5.2.2 FORMULELE PENTRU CALCULUL RAPID AL GRADULUI DE MOBILITATE AL MECANISMELOR FOLOSIND PRINCIPIILE INVENTICII n acord cu strategia prezentat anterior, gradul de mobilitate al mecanismelor se determin cu Ec. 2.5.12. M = 6m - ci - bi - f kp ,
i =1 j =1 k =1 p q p

(2.5.12)

unde: q este numrul de lanuri cinematice independente, p este numrul de cuple cinematice ale mecanismului, m este numrul tuturor elementelor cinematice, inclusiv elementele segmentate temporar mobile; acesta este egal cu numrul de cuple cinematice simple ale mecanismului, p, ci este gradul de constrngere al cuplei cinematice i, fkp este numrul gradelor de libertate pasive din cupla k, care nu influeneaz micarea elementului ce urmeaz a fi asamblat n lanul deschis, b1 reprezint numrul gradelor de libertate n raport cu baza , ale elementului extrem al lanului cinematic deschis, asociat primului lan cinematic nchis selectat (parametru de micare al lanului cinematic deschis, sau numr de mobilitate), bj reprezint numrul gradelor de libertate n raport cu baza ale elementului extrem al lanului cinematic deschis j (asociat lanului cinematic nchis j), ataat la (j-1) lanuri nchise asamblate anterior; j=2,..,q. Deoarece ci=6-fi i m=p, Ec. 2.5.12 se reduce la Ec. 2.5.13. fi reprezint conectivitatea cuplei cinematice i. M = 6m - (6 - f i ) - b j - f kp
i =1 p j=1 k =1 p q p

M = f i - b j - f kp
i =1 j=1 k =1

(2.5.13)

74

2.5.2.3 CONDIIILE DE APLICABILITATE ALE UNOR FORMULE PENTRU CALCULUL RAPID AL GRADULUI DE MOBILITATE Trecem n revist n continuare principalele formule clasice utilizate pentru calculul gradului de mobilitate. Prima formul pentru calculul gradului de mobilitate al unui mecanism plan format din cuple cinematice fundamentale (de rotaie, de translaie sau urub-piuli) i un singur contur este propus de Cebev (1869): M = 3n - 2C5 , (2.5.14) unde: n reprezint numrul de elemente mobile ale mecanismului, C 5 reprezint numrul cuplelor cinematice de clasa a V-a, inclusiv cele adiacente bazei. Sylvester (1874) rescrie formula ntr-o form modificat: M = 3m - 2C5 -3, (2.5.15) unde: m reprezint numrul de elemente ale mecanismului, inclusiv elementul baz, C 5 reprezint numrul cuplelor de clasa a V-a, inclusiv cele adiacente bazei. Ec. 2.5.14 i Ec. 2.5.15 se aplic numai dac parametrul de micare al lanului, numit i numr de mobilitate (numrul de grade de libertate ale elementului extrem din lanul cinematic deschis asociat lanului cinematic nchis, n raport cu baza) este 3. Grubler (1883) propune formula pentru un mecanism spaial cu un grad de libertate: M=6m-5 C5 -6; M=1, unde:
75

(2.5.16)

 m reprezint numrul de elemente ale mecanismului, inclusiv elementul baz, C5 reprezint numrul de cuple elicoidale. Somov (1887) propune o nou formul n care se ine cont de numrul de mobilitate b, care este 3 pentru mecanisme plane i 6 pentru mecanisme spaiale. El extinde formula la mecanisme cu mai multe cicluri independente, spre deosebire de formulele anterioare. Formula lui Somov-Malev pentru calculul gradului de mobilitate al unui mecanism spaial este: M = 6(m - 1) - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 , (2.5.17) unde: m reprezint numrul de elemente, inclusiv elementul baz, C5 reprezint numrul de cuple de clasa a V-a, C4 reprezint numrul de cuple de clasa a IV-a, C3 reprezint numrul de cuple de clasa a III-a, C2 reprezint numrul de cuple de clasa a II-a, C1 reprezint numrul de cuple de clasa I. n 1927 Bricard arat faptul c formula lui Malev pentru calculul gradului de mobilitate nu este valabil n toate cazurile. Ec. 2.5.17 se aplic numai dac numrul de mobilitate al fiecrui lan este 6. Ecuaia universal pentru calculul gradului de mobilitate, a lui Somov-Malev (Ec. 2.5.18), este adevrat i pentru mecanismele supraconstrnse deoarece aceasta conine parametrul s numrul de constrngeri datorate nchiderii lanului (anumite exemple pot fi gsite n [15]). Acest parametru este ns greu de determinat.
M = B(m - 1) - c i - f p + s ,
i =1 p

(2.5.18)

unde:
76

B este parametrul de micare al spaiului unui mecanism (B=3, pentru mecanisme plane i B=6 pentru mecanisme spaiale), f p este numrul gradelor de libertate pasive.
M = 6(m - 1) - c i ,
i =1 p

Koenigs (1905) introduce o alta form a formulei lui Somov: (2.5.19)

unde: p reprezint numrul de cuple cinematice, ci reprezint numrul de constrngeri impuse de cupla i. Cea mai uzual formul folosit n literatura de specialitate pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismelor este formula propus de Kubah n 1929. Dac notm cu f i numrul gradelor de libertate permise de cupla i, innd cont de faptul c spaiul n care funcioneaz mecanismul are 6 grade de libertate, se poate scrie: 6 = ci + f i , i formula lui Koenigs devine:
M = 6(m - 1) - ci = 6(m - 1) - (6 - f i ) = 6(m - 1) - 6p + f i ,
i =1 i =1 i =1 p p p

M = 6(m - p - 1) + f i .
i =1

(2.5.20)

S-a ajuns la criteriul lui Hunt:

M = (m - p - 1) + f i
i =1 p

(2.5.21)

unde reprezint gradele de libertate ale spaiului n care funcioneaz mecanismul. are valoarea 3 pentru mecanismele plane i 6 pentru mecanismele spaiale. Pentru mecanisme spaiale:
77

M = 6(m - p - 1) + f i
i =1

(2.5.22)

Pentru mecanisme plane:

M = 3(m - p - 1) + f i ,
i =1 p

(2.5.23)

unde: m reprezint numrul de elemente, inclusiv elementul fix, p este numrul de cuple cinematice, iar f i reprezint numrul gradelor de libertate ale cuplei cinematice i. Ec. 2.5.22 i Ec. 2.5.23 se aplic numai dac numrul de mobilitate al fiecarui lan este 6, respectiv 3. Dobrovolski determin gradul de mobilitate al unui mecanism spaial n funcie de numrul de elemente i cuple cinematice i de anumite condiii geometrice care impun nite restricii generale; numrul restriciilor generale ale mecanismului a fost definit ca fiind familia mecanismului, d. ntr-un mecanism complet spaial exist, pe ansamblu, 6 micri: 3 translaii i 3 rotaii. Un mecanism cu o constrngere general are pe ansamblu 5 componente de micare. innd cont de noiunea introdus, familia mecanismului, se stabilete o nou formul pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismului, Ec. 2.5.24.

M = (6 - d) n -

i = d +1

(i - d) C

(2.5.24)

unde: n reprezint numrul de elemente mobile ale mecanismului, d reprezint familia mecanismului, Ci reprezint numrul de cuple cinematice de clasa i, i reprezint numrul de constrngeri ale cuplei cinematice de clasa i.

78

S-a considerat c aceast formul se poate aplica pentru orice mecanism care are aceeai familie (d) pentru fiecare lan cinematic independent; exist ns mecanisme la care nu se obine un grad de mobilitate corect utiliznd Ec. 2.5.24, deoarece familia cel puin a unui lan cinematic nchis este diferit de parametrul de micare al laului deschis ataat acestuia. Freudenstein i Alizade (1975) introduc numrul de mobilitate (bi) n ecuaia pentru calculul mobilitii numrul de ecuaii scalare independente ale vitezelor pentru lanul nchis i. Tsai propune formula:

M = (m - p - 1) + f i - f p
i =1

(2.5.25)

unde: reprezint gradele de libertate ale spaiului n care funcioneaz mecanismul m reprezint numrul de elemente, inclusiv elementul baz p este numrul de cuple cinematice fi este conectivitatea cuplei cinematice i fp reprezint numrul gradelor de libertate pasive. Se mai propune formula:

M = - q + f i - fp
i =1

(2.5.26)

unde q reprezint numrul de contururi independente ale mecanismului (q=p-m+1) iar restul termenilor au aceeai semnificaie ca n Ec. 2.5.25. Pentru anumite mecanisme cu axele cuplelor adiacente paralele sau care se intersecteaz, formulele anterioare de calcul pentru gradul de mobilitate se dovedesc ineficiente. n concluzie, formulele lui Cebev, Sylvester, Grubler, Somov-Malev, Koenigs, Kubah, Hunt, Razmara, Tsai, sunt
79

cazuri particulare ale raionamentului dezvoltat n subcapitolul 2.5.2.1 pentru mecanisme plane, respectiv pentru mecanisme spaiale, cu numrul gradelor de libertate n raport cu baza , ale elementelor finale din lanurile deschise ale structurii de tip copac, egal cu 3, respectiv 6, adic mecanismele nu sunt supraconstrnse. Formula lui Dobrovolski ofer rezultate corecte pentru acele mecanisme supraconstrnse la care familia oricrui lan cinematic nchis este egal cu parametrul de micare al laului deschis ataat acestuia.
Gogu (2005) trateaz gradul de mobilitate global folosind transformrile liniare. Acest raionament asigur rezultate corecte pentru gradul de mobilitate global, indiferent de tipul mecanismului. Pentru roboi paraleli se ajunge la Ec. 2.5.27 pentru calculul gradului de mobilitate global; n opinia autoarei, pentru roboii paraleli, aceast formul este mai eficient dect Ec. 2.5.12 i Ec. 2.5.13, obinute folosind principiile inventicii, dei ambele sunt corecte. Un robot paralel este un lan nchis, iar robotul serial este un lan cinematic deschis. Un mecanism hibrid este un mecanism cu lanuri deschise i cu lanuri nchise.
M = f i - S j + Sp
i =1 j=1 p t

(2.5.27)

unde: f i reprezint numrul gradelor de libertate ale perechii a i-a (i=1,..., p); t reprezint numrul de picioare Sj este spaialitatea unui picior j Sp este spaialitatea platformei mobile n mecanismul paralel. Spaialitatea unui picior Sj este definit de conectivitatea dintre elementele extreme (platforma mobil i baz) ale
80

piciorului j, considerat izolat de restul mecanismului (lanul cinematic deschis serial asociat cu piciorul elementar j), i reprezint numrul maxim de parametri de micare independeni ai acestuia n raport cu baza. Spaialitatea platformei Sp este definit de conectivitatea dintre platforma mobil i baza mecanismului paralel i reprezint numrul maxim de parametri de micare independeni ai acesteia n raport cu baza. Antonescu (2008) utilizeaz Ec. 2.5.28 pentru calculul gradului de mobilitate [20].
M = (m Cm ) - (r N r )
m =1 r=2 5 6

(2.5.28)

unde: r reprezint rangul spaiului care este asociat unui lan nchis, Nr reprezint numrul de contururi nchise de rang r ( 2 r 6 ), m reprezint clasa funcional (conectivitatea) cuplei cinematice i Cm este numrul cuplelor cinematice de clas funcional m [1,(r - 1)] din structura topologic de contururi de rangul r i nr este numrul de elemente din respectiva structur.

N r = Cm - n r + 1
m =1
6

(2.5.29)

Ec. 2.5.29 este valid dac i numai dac

(r N
r =2

) este

egal cu rangul ecuaiilor de constrngere cinematic ale sistemului liniar omogen al mecanismului.

81

2.5.2.4 EXEMPLE DE CALCUL AL GRADULUI DE MOBILITATE FOLOSIND STRATEGIA PREZENTAT N SUBCAPITOLELE 2.5.2.1. I 2.5.2.2.

Se consider mecanismul cu schema cinematic prezentat n figura. 2.5.1. Elementul baz se va segmenta n dou pri. 2
3 1 z O x y 0 0

Fig. 2.5.1 S presupunem c toate elementele sunt decuplate i devin libere n spaiu, excepie un element (0) (Fig. 2.5.2). 2

1 0 0

Fig. 2.5.2 Deci, o baz rmne fix, a doua este temporar mobil. Dup segmentare i permiterea elementelor s se deplaseze fictiv n spaiu (sau n plan), numrul de elemente temporar mobile devine egal cu numrul de cuple cinematice, i anume 4. n aceast faz numrul total de grade de libertate este 3 4 dac este permis micarea n plan , sau 6 4 dac este permis micarea n spaiu.
82

Se recupleaz elementele prin cuple de rotaie de clasa a V-a, inclusiv baza-segmentat, temporar liber, obinndu-se un lan cinematic deschis (Fig. 2.5.3); din gradele de libertate anterior stabilite se elimin gradele de libertate anulate de cuplele cinematice: 2 4 , respectiv 5 4 .
2
z O x y

3 0 0

Fig. 2.5.3 Elementul extrem (0) al lanului cinematic deschis are 3 grade de libertate n raport cu baza: Rx, Ty, Tz (lanul cinematic recompus permite micarea n planul yOz, din cauza cuplelor cinematice cu axe paralele), att pentru cazul cnd n etapa anterioar se consider micarea elementelor decuplate ca fiind spaial, ct i pentru cazul cnd se consider c elemenele decuplate se pot mica n plan; din numrul total al gradelor de libertate ale sistemului mecanic se vor elimina cele 3 grade de libertate ale elementului extrem al lanului deschis, pentru a recompune mecanismul (Fig. 2.5.4). Dac calculm mobilitatea mecanismului folosind Ec. 2.5.12, pentru o micare temporar spaial a elementelor, obinem mobilitatea 1 (Ec. 2.5.30), i pentru o micare temporar plan a elementelor obinem acelai rezultat (Ec. 2.5.31).
2 3 1 0

Fig. 2.5.4
83

M = 6m - 5 p - b1 = 6 4 - 5 4 - 3 = 1
M = 3m - 2 p - b1 = 3 4 - 2 4 - 3 = 1

(2.5.30) (2.5.31)

De remarcat c rezultatul rmne corect indiferent dac, temporar, elementelor le este permis micarea n plan sau n spaiu. Pentru mecanismul plan cu dou lanuri cinematice nchise (Fig. 2.5.5), deoarece 3 elemente sunt cuplate la baz prin cuple cinematice simple, baza va fi segmentat de dou ori, astfel ca numrul de elemente temporar mobile s fie egal cu numrul de cuple cinematice simple, 7.
B
z O x y

4 3

1
A

5
D F

Fig. 2.5.5 Conform exemplului analizat anterior, b1=3 n cupla cinematic complex C, ntre lanul cinematic temporar deschis 4-5-0 i lanul cinematic nchis 0-1-2-3-0, putem presupune c exist un element fictiv, 6 (Fig. 2.5.6). Analizm micrile de intrare n lanul cinematic deschis 4-50, care sunt determinate de lanul nchis 0-1-2-6-3-0; acestea sunt chiar gradele de libertate absolute ale platformei fictive 6, integrat numai n lanul cinematic nchis asamblat anterior, 01-2-6-3-0.

84

C1 C3

6
C2

4 3
D

z O x y
A

Fig. 2.5.6 Gradele de libertate absolute ale elementului 6 din conturul nchis 0-1-2-6-3-0, reprezint intersecia gradelor de libertate absolute ale elementului 6 din lanul deschis 0-1-2-6, cu gradele de libertate absolute ale elementului 6 din lanului cinematic deschis 0-3-6, adic: (Rx, Ty, Tz) I (Rx, Ty(Tz)) = (Rx, Ty(Tz)) (2.5.32) Deoarece elementul 6 are dimensiuni nesemnificative i axa de rotaie a cuplei cinematice C2 este paralel cu axa Ox, nu vor fi alte micri de intrare asigurate de lanul cinematic nchis 0-1-2-3-0, n afar de Ty(Tz). Gradele de libertate n raport cu baza, ale elementului extrem (0) din lanul cinematic deschis 4-5-0, ataat lanului cinematic nchis 0-1-2-3-0, sunt determinate de micarea de intrare Ty(Tz) i de micrile relative dintre elementele lanului cinematic deschis 4-5-0 (Fig. 2.5.6); acestea sunt n numr de 3 (Ty, Tz, Rx), deci b2=3. Gradul de mobilitate se va calcula cu Ec. 2.5.33.
M = f i - b1 - b j - f kp = 7 - 3 - 3 - 0 = 1
i =1 j= 2 k =1 7 2 7

(2.5.33)

Pentru mecanismul cu dou lanuri cinematice nchise (Fig. 2.5.7), baza i elementul ternar mobil 3 vor fi segmentate, fiecare n dou pri, astfel nct numrul de elemente temporar mobile s fie egal cu numrul de cuple cinematice simple, i anume 7.
85

5 4 2 z O x 1 y 0 0 3

Fig. 2.5.7

4 2

1 0 0

Fig. 2.5.8

86

5 4

2 1 3 0 0

Fig. 2.5.9

5 4 2 3 1 0 3

Fig. 2.5.10

87

5 4 2 1 0 3 3

Fig. 2.5.11
5 4 2 1 3

Fig. 2.5.12 Cele dou lanuri cinematice vor fi recuplate, urmrind principiile anterioare (Fig. 2.5.9 2.5.12). Elementul 3 din lanul deschis 4-5-3, cuplat la lanul cinematic nchis, 0-1-2-3-0, are 3 grade de libertate n raport cu baza (Fig. 2.5.11). n faza urmtoare de asamblare (Fig. 2.5.12) se suprapun cele 2 elemente cu numrul 3; poziia elementului 3 este impus de un punct de pe elementul 3 i direcia elementului 3 din lanul nchis anterior (0-1-2-3-0), deci se vor anula cele 3
88

grade de libertate independente ale elementului 3 din faza de asamblare anterioar (acestea vor fi identice cu cele ale elementului 3 din lanul nchis 0-1-2-3-0). Numrul de mobilitate pentru conturul nchis 2-4-5-3-2 este: b2=3. Gradul de mobilitate se calculeaz cu Ec. 2.5.34.
M = f i - b b j - f kp = 7 - 3 - 3 - 0 = 1
i =1 7 2 7

(2.5.34)

j= 2

k =1

Considerm un alt mecanism cu dou elemente profilate (Fig. 2.5.13), care are 2 cuple cinematice cu f1=f2=1 i o cupl cinematic cu f3=2.

1 z x O 0

Fig. 2.5.13 Elementul extrem din lanul deschis asociat lanului nchis 0-1-2-0 are trei grade de libertate: Ty, Tz, Rx (b1=3). M = f i - b1 - f kp = (1 + 2 + 1) - 3 - 0 = 1
i =1 k =1 3 3

(2.5.35)

Se consider mecanismul din figura 2.5.14, unde AB=DC, AB//DC, BC=AD, BC//AD. Un punct E, situat la mijlocul elementului BC, descrie o traiectorie circular, cu lungimea razei egal cu lungimea elementului AB. Cuplm un element EF n punctul E (Fig. 2.5.15).
89

z O x y 1

2 3

A
0

Fig. 2.5.14

Prezentm dou situaii: EF=AB i EF//AB (Fig. 2.5.15a); EF AB (Fig. 2.5.15b).

z O x y 1

E 4 F
3 0

A
0 0
a

z O x y

B
1

E 4 F
3

A
0 0

D
0

b Fig. 2.5.15 Pentru a calcula mobilitatea mecanismului prezentat n figura 2.5.15a segmentm baza de dou ori, astfel ca numrul de elemente mobile s fie egal cu numrul de cuple cinematice, adic 6 (Fig. 2.5.16a). Numrul de mobilitate al lanului 0-1-290

3-6 este b1=3 (Ty, Tz, Rx) (vezi analiza mobilitii pentru mecanismul cu schema cinematic din figura 2.5.1). Pentru stabilirea gradelor de libertate n raport cu baza ale elementului 5, din lanul cinematic deschis 4-5 (Fig. 2.5.16a), ataat conturului nchis 0-1-2-3-0, ncercm micrile independente posibile ale elementului 5 relativ la baza 0.

E1 E2
z O x y

B
1

E 2 C
3

4 F1 5 F2 D 6 Ty

A
0

T1
a

T2

E1 E3

E2 E

Ty

b Fig. 2.5.16 Punctul E este situat att pe elementul 2 ct i pe elemental 4. Din acest motiv, n cazul unei deplasri infinitezimale Ty a elementului 5 din punctul F1 n punctul F2, poziia final a punctului E3 trebuie s fie la intersecia traiectoriei circulare T1 (cercul cu dimensiunea razei egal cu dimensiunea elementului
91

AB, i cu centrul de curbur n punctul F1) cu traiectoria circular T2 (cercul cu dimensiunea razei egal cu lungimea elementului EF, i cu centrul de curbur n punctul F2), ceea ce nseamn ntre punctul E1 i punctul E2 (Fig. 2.5.16b). Ty fiind foarte mic, punctul E3 trebuie s fie n vecintatea punctului E1 (deoarece deplasm punctul F din F1 in F2), dar n acelai timp acesta trebuie s fie n vecintatea punctului E, care reprezint poziia initial (Fig. 2.5.16a); deoarece aceast simultaneitate de poziii nu este posibil, nici micarea independent Ty a elementului 5 nu este posibil. Aceeai procedur se aplic pentru micarea independent Tz i rezultatul este identic. Dar micrile Ty(Tz) i Rx sunt posibile, deci numrul gradelor de libertate ale elementului 5 n raport cu baza este 2 (Ty(Tz), Rx), adic b2=2.

M = f i - b1 - b 2 - f kp = 6 - 3 - 2 - 0 = 1
i =1 k =1

(2.5.36)

i n cel ce-al doilea caz (Fig. 2.5.15b), pentru calculul mobilitii segmentm baza n dou pri, astfel ca numrul de elemente mobile s fie egal cu numrul de cuple cinematice, i anume 6 (Fig. 2.5.17a). Numrul de mobilitate al lanului cinematic 0-1-2-3-6 este b1=3 (numrul gradelor de libertate ale elementulu 6 n raport cu baza: Ty, Tz, Rx), similar exemplului anterior, dar numrul gradelor de libertate n raport cu baza ale elementului 5, din lanul cinematic deschis 4-5, ataat conturului nchis 0-1-2-3-0, este diferit, deoarece lungimea lui EF este diferit de lungimea lui AB. Determinm micrile independente posibile ale elementului 5 relativ la baza 0. Realizm mintal o translaie infinitezimal Ty a elementului 5 din punctul F1 n punctul F2 (Fig. 2.5.17a). Deoarece lungimea elementului EF este mai mic dect lungimea elementului AB, cercul T3 (de raza EF i cu centrul n punctul F2) intersecteaz cercul T1 (cercul cu raza egal cu
92

lungimea elementului AB i cu centrul de curbur n mijlocul segmentului AD) n punctul E2, n vecintatea poziiei iniiale E1 a punctului E (Fig. 2.5.17b). Acest lucru este posibil, deci i translaia independent Ty este posibil.
z O x y

B
1

2 E

Ty C 4
3

A
0

F1 F2 D 5 6 T2 T3

T1

a
Ty T1

E1 E2

T2 T3

b Fig. 2.5.17 Aceeai procedur se aplic pentru translaia independent Tz; micarea independent Tz este posibil. Micarea de rotaie independent Rx i ea este posibil. Asta nseamn c b2=3 (Ty, Tz, Rx). M = f i - b1 - b 2 - f kp = 6 - 3 - 3 - 0 = 0
i =1 k =1 6 6

(2.5.37)
93

n acest caz mecanismul nu funcioneaz. Putem concluziona c dimensiunile elementelor unui mecanism influeneaz valorile numerelor de mobilitate, deci i mobilitatea mecanismului. Figura 2.5.18 ilustreaz schema cinematic a mecanismului lui Sarrus realizat n varianta lui Bennett.

1 z 3
X

y O

Fig. 2.5.18 Mecanismul are 6 cuple cinematice cu f i = 1 . Segmentm elementul 2 n dou pri. Elementul extrem 2 al lanului deschis 2-4-3-1-5-6-2, asociat lanului nchis, are 5 grade de libertate n raport cu baza (Tx, Ty, Tz, Rx, Ry); b1=5. Cnd refacem lanul cinematic deschis 2-4-3-1-5-6-2, conform procedurii descrise anterior, observm c fiecare grad de libertate al fiecrei cuple cinematice modific micarea urmtorului element cinematic, astfel c numrul de grade de libertate pasive ale cuplelor cinematice este zero (Ec. 2.5.38).

f
k =1

kp

=0

(2.5.38)

94

Gradul de mobilitate al mecanismului din figura 2.5.18 se determin cu Ec. 2.5.39. M = f i - b1 - f kp = 6 - 5 - 0 = 1

i =1 k =1 6 6

(2.5.39)

Pellegrino i colaboratorii au propus o form alternativ a lanului cinematic Bennett (Fig. 2.5.19), cu pliere compact (Fig. 2.5.19e) i desfurare maxim (Fig. 2.5.19a) [21].

d e Fig. 2.5.19 Lanul are 4 elemente cuplate prin cuple de rotaie, cu dou plane de simetrie i o ax de simetrie cu dou plieri. Pentru acest model parametrul de proiectare unghiul ascuit al seciunii ptrate relativ la planul n care lanul se desfoar n forma lui alternativ are valoarea zero ( =0); valoarea acestui parametru influeneaz nchiderea sistemului mecanic care este decuplat n dou micri separate (Fig. 2.5.19b, c respectiv Fig. 2.5.19d, e).
95

Exist 4 cuple cinematice, fiecare avnd un grad de liberate, deci

f
i =1

=4.

Realizm un model cu un element segmentat n dou pri (Fig. 2.5.20), astfel ca numrul de elemente mobile s fie egal cu numrul de cuple cinematice.

Fig. 2.5.20 Considerm iniial mecanismul ntr-o astfel de poziie ca planul elementelor 2 i 3 s formeze un unghi ascuit cu planul elementelor 1, 0 i 4 (Fig. 2.5.21b). 3 2
2 3 z 1 O
X

4
y
0

0 1 b 2 3 4 1 0 d

a 2 3 0 1 c Fig. 2.5.21
96

Deoarece elementul 4 are dou grade de libertate independente (Ry, Rz) Ry (Fig. 2.5.21c), Rz (Fig. 2.5.21d) , iar Rx(Rz) (Fig. 2.5.21d), rezult c b1=2. M = f i - b1 - f kp = 4 - 2 - 0 = 2
i =1 k =1 4 4

(2.5.40)

Se poate observa n Fig. 2.5.22 c sunt necesare numai dou grade de libertate pentru a uni elementul 4 (dintr-o poziie arbitrar Fig. 2.5.22a) cu elementul 0: Rz i Ry (b1=2). 2 3 2 B C 3 z 4 4 1 A D 1 y O 0 0
X

a B 2 1 C A 0 c 3 D 4 B C D A d 2

Fig. 2.5.22 Rotim lanul 3-4 n cupla C cu Rz(Rx) (axa cuplei C este coninut n planul xOz) pn ce unghiul dintre elementele 2 i 3 (din cupla C) devine egal cu unghiul dintre elementele 0 i 1 (din cupla A) (Fig. 2.5.22b). Apoi rotim lanul 2-3-4 n cupla B cu Ry(Rx) (axa cuplei B este coninut n planul xOy) pn cnd axa cuplei D este coninut n acelai plan cu axa cuplei B (Fig. 2.5.22c). n final rotim elementul 4 n jurul axei cuplei D cu Ry(Rx) pn ce elementul 4 ia contact cu elementul 0 (Fig. 2.5.22d).
97

Dac considerm sistemul asamblat n poziia prezentat n Fig. 2.5.23a i acionm cupla care are rotaia maxim radiani (Fig. 2.5.23b), observm c celelalte dou elemente, care nu sunt acionate prin nici una din cuplele lor adiacente, se ndeparteaz de primele dou (Fig. 2.5.23c i d). Nu nseamn ca mobilitatea este 1 (s-a demonstrat c este 2), deoarece pentru un unghi fixat ntre dou elemente, celelalte dou elemente pot avea mai multe poziii ntre dou limite (Fig. 2.5.23e i f); numai limitele celui de-al doilea unghi au fost modificate.

Fig. 2.5.23 S considerm mecanismul ntr-o alt poziie particular, cnd planul elementelor 2 i 3 este perpendicular pe planul elementelor 1, 0 i 4 (Fig. 2.5.21b). n aceast poziie, baza temporar segmentat, 4, are 3 grade de libertate independente: Rx, Ry, Rz. Elementul extrem 4 al lanului cinematic deschis 0-1-2-3-4 are 3 grade de libertate n raport cu baza (Rx, Ry, Rz), deci b1=3. Gradul de mobilitate instantaneu se determin cu Ec. 2.5.41.

98

M = f i - b f kp = 4 - 3 - 0 = 1
i =1

(2.5.41)

k =1

Cupla conductoare n mecanism va fi n D (sau n B) cupla care permite rotaia Ry. n aceast poziie instantanee rotaiile Rx i Rz sunt inactive. n [24] s-a calculat gradul de mobilitate global (M=3) al unui mecanism paralel (Fig. 2.5.24) a crei platform mobil are 3 translaii. C1 C3

3 2
B1 C2 B3 7 A3 A1 B2

1
4

z O
X

A2 5

Fig. 2.5.24 n acest mecanism exist 3 picioare; fiecare picior are o cupl de rotaie Ai cu f=1 i dou cuple cilindrice, Bi i Ci, cu f=2 (i=1, 2, 3).
99

f
i =1

=1+2+2+1+2+2+1+2+2=15

(2.5.42)

Exist dou lanuri cinematice independente (q=p-n=9-7=2): 0-1-2-3-4-5-0 and 0-5-4-3-6-7-0. Segmentm de dou ori baza (deoarece rangul bazei este 3) i obinem un sistem tip copac, cu numrul de cuple egal cu numrul de elemente temporar mobile, i anume 9. Numrul gradelor de libertate ale elementului cinematic extrem din lanul cinematic deschis 0-1-2-3-4-5-0 este 6 (Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz); asta nseamn c b1=6. Analizm micrile de intrare n lanul deschis 6-7-0 (obinut prin segmentarea bazei), determinate de lanul nchis 0-1-2-34-5-0. Acestea sunt chiar gradele de libertate absolute ale elementului 3, integrat numai n lanul cinematic nchis 0-1-23-4-5-0, i reprezint intersecia gradelor de libertate absolute ale elementului 3 din lanul cinematic deschis 0-1-2-3, cu gradele de libertate absolute ale elementului 3 din lanul deschis 0-5-4-3: (Rx, Ry, Tx, Ty, Tz) I (Ry, Rz, Tx, Ty, Tz) = = (Ry, Tx, Ty, Tz) Numrul gradelor de libertate ale elementului extrem din lanul cinematic deschis 6-7-0, ataat lanului nchis 0-1-2-3-45-0, este determinat de micrile de intrare n lanul deschis, stabilite anterior (Ry, Tx, Ty, Tz), i de micrile relative ale elementelor lanului deschis 3-6-7-0; numrul total al gradelor de libertate este 6 (Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz), deci b2=6. Mobilitatea se calculeaz cu Ec. 2.5.44.
M = f i - b - b j - f kp = 15 - 6 - 6 - 0 = 3
i =1 9 2 9

(2.5.43)

(2.5.44) (M=3) a

j= 2

k =1

n
100

[6]

s-a

calculat

mobilitatea

global

manipulatorului Cartezian paralel CPM (Fig. 2.5.25), pentru dou lanuri cinematice independente, folosind formula demonstrat cu teoria transformrilor liniare. Acest mecanism are un picior pasiv (Antonescu P., 2006).

10

D1 C1 B1 A1

3 D2 2 1
C2
X

9 8 7 5 4 A2 B2

D3 C3 B3 A3

z 0 O

Fig. 2.5.25 Aplicm strategia prezentat n subcapitolul 2.5.2.1 pentru calculul mobilitii acestui mecanism. Tiem baza de dou ori (deoarece rangul bazei este 3) i obinem numrul de cuple cinematice egal cu numrul de elemente temporar mobile, i anume 12. Considerm cele dou lanuri cinematice independente: 0-1-2-3-10-6-5-4-0 i 0-4-5-6-10-9-8-7-0. Numrul de grade de libertate ale elementului cinematic extrem (baza segment, temporar mobil) din lanul cinematic deschis 0-1-2-3-10-6-5-4-0, n raport cu baza rmas fix, este 5 (Tx, Ty, Tz, Rx, Rz), adic b1=5.
101

Numrul de grade de libertate absolute ale elementului cinematic extrem (baza segment, temporar mobil) din lanul cinematic deschis 10-9-8-7-0, ataat lanului cinematic nchis 0-1-2-3-10-6-5-4-0, este 4 (Tx, Ty, Tz, Ry), adic b2=4. Cnd recuplm lanurile cinematice observm c fiecare grad de libertate al fiecrei cuple cinematice modific micarea elementului cinematic urmtor, deci, numrul gradelor de libertate pasive ale cuplelor cinematice este zero,

f
k =1

12

kp

=0.

Mobilitatea mecanismului se calculeaz cu Ec. 2.5.45.

M = f i - b - b j - f kp = 12 - 5 - 4 - 0 = 3
i =1 12 2 12

(2.5.45)

j= 2

k =1

Dac vom calcula mobilitatea mecanismului cu un singur lan cinematic nchis 0-1-2-3-10-6-5-4-0 (numai dou picioare), obinem aceeai micare a platformei mobile i acelai rezultat pentru gradul de mobilitate, deoarece un picior este pasiv. S-a stabilit anterior numrul de mobilitate pentru acest ciclu cinematic, b1=5. Numrul de elemente temporar mobile este 8, i este egal cu numrul cuplelor cinematice ale mecanismului analizat. Mobilitatea platformei paralele pentru acest caz se poate calcula cu Ec. 2.5.46 sau cu Ec. 2.5.47.
M = 6m - ci - b1 - f kp = 6 8 - 5 8 - 5 - 0 = 3
i =1 i =1 8 8

(2.5.46)

M = f i - b1 - f kp = 8 - 5 - 0 = 3
i =1 k =1

(2.5.47)

102

2.5.3 CONCLUZII

n concluzie, formulele lui Cebev, Sylvester, Grubler, SomovMalev, Koenigs, sunt cazuri particulare ale raionamentului dezvoltat folosind principiile inventicii sau metoda transformrilor de matrici pentru mecanisme plane, sau spaiale, cu numrul gradelor de libertate ale elementelor finale din lanurile cinematice deschise ale sistemului mecanic de tip copac, egal cu 3, respectiv 6, adic pentru mecanisme care nu sunt supraconstrnse. Ecuaia universal pentru calculul gradului de mobilitate a lui Somov-Malev este adevrat pentru mecanismele supraconstrnse deoarece aceasta conine parametrul s numrul de constrngeri datorate nchiderii lanului. Acesta este ns mai dificil de determinat. Gogu (2005) trateaz gradul de mobilitate global folosind transformrile liniare. Acest raionament asigur rezultate corecte gradului de mobilitate global, ca i raionamentul care utilizeaz principiile inventicii, indiferent de tipul mecanismului. Folosind metoda ce utilizeaz principiile inventicii, ca i metoda transformrilor liniare, nu este necesar eliminarea elementelor pasive, a picioarelor pasive ale robotului, sau efectul simetriei din calculul mobilitii mecanismelor, ci numai gradele de libertate pasive din fiecare cupl cinematic care nu schimb micarea elementului urmtor care va fi asamblat n lanul cinematic deschis. Putem presupune c Cebev a folosit principiile inventicii, segmentarea (n cazul lanului cu un singur contur nchis segmentarea bazei n dou pri, dintre care una va deveni temporar mobil, i se va decupla de mecanism, ca i restul elementelor mobile), dar a scris rezultatul final pentru cazul particular analizat; mai uor de intuit este acest lucru n cazul formulelor lui Sylvester i Grubler, care sunt scrise explicit.
103

Bibliografie selectiv 1. Alizade R., Bayram C., Gezgin E. Structural synthesis of serial platform manipulators. In: Mech. Mach. Theory, 2006. 2. Chen Y. Design of Structural Mechanisms. Doctoral thesis, 2003. 3. Contradiction Matrix. http://www.triz-journal.com/archives/1997/07/ index.htm. 4. Cretu S.M. Applications of TRIZ to Mechanisms & Bionics, Academica, Greifswald, Germania, 2007. 5. Cretu S.M., TRIZ applied to establish Mobility of some Mechanisms, 12th IFToMM World Congress, Besanon (France), June 18-21, 2007. 6. Dudita F., Diaconescu D. Optimizarea structurala a mecanismelor, Bucuresti, 1987. 7. Fang Y., Tsai L.-W. Enumeration of a class of overconstrained mechanisms using the theory of reciprocal screws. In: Mech. Mach. Theory, 39: 1175-1187, 2004. 8. Gogu G. Cebychev-Grubler-Kutzbach's criterion for mobility calculation of multi-loop mechanisms revisited via theory of linear transformations. In: European Journal of Mechanics A/Solids, 24: 427-441, 2005. 9. Gogu G. Mobility and spatiality of parallel robots revised via theory of linear transformations. In: European Journal of Mechanics A/Solids, 24: 690-711, 2005. 10. Gogu G. Mobility of mechanisms: a critical review. In: Mech. Mach. Theory, 40: 1068-1097, 2005. 11. Garcia A. P. Analysis and Design of Bennett Linkages. Doctoral thesis, http://balsells.eng.uci.edu/docs/alba_thesis 12. Guest S.D., Fowler P.W. A Symmetry-extended mobility rule, 2004, sdgeng.cam.ac.uk 13. Herv J. M. Analyse structurelle des Mcanismes par Groupe des dplacements. In: Mech. Mach. Theory, 13: 437-450, 1978. 14. Ionescu T.G. Terminology for mechanisms and machine science. In: Mech. Mach. Theory, 38: 7-10, 2003. 15. Kerle H., Pittschellis R. Einfuhrung in die getriebelehre, Stuttgart, 1998. 16. Kovacs F. Symmetry-adapted mobility and stress analysis of spherical and polyhedral generalised bar-and-joint structures. Doctoral thesis, 2004. 17. Mavroidis C., Beddows M. A spatial overconstrained mechanism that can be used in practical applications. http://www.coe.neu.edu/Research/robots/papers/AMR97.pdf 18. Mavroidis C., Roth B. Analysis and synthesis of overconstrained mechanisms. http://robots.rutgers.edu/papers/asme6.pdf 19. Myard F. E. Contribution a la gomtrie des systmes articules.
104

In: Bulletin de la S.M.F, tome 59: 183-210, 1931. 20. New trends in mechanisms, Eds. Cretu S.M., Dumitru N., Academica Greifswald Publishing House, 2008. 21. Pellegrino S., Green C., Guest S. D., Watt A. SAR advanced deployable structure. Technical Report, Department of Engineering, University of Cambridge, 2000. 22. Razmara N., Kohli D., Dhingra A. K. On the degrees of freedom of motion of planar-spatial mechanisms. In: Proc. of Design Engineering Technical Conferences and Computer and Information, Engineering Conference, Baltimore, Maryland, September 2000. 23. Refaat S., Herv J. M., Nahavandi S., Trinh H. Asymmetrical threeDOFs rotational-translational parallel-kinematics mechanisms based on Lie group theory. In: Mech. Mach. Theory,25: 550-558, 2006. 24. Shen H., Yang T., Tao SD, Liu A., Ma L. Structure and displacement analysis of a novel three-translation parallel mechanism. In: Mech.Mach. Theory, 40: 1181-1194, 2005 25. Shoham M., Roth B. Connectivity in open and closed loop robotic mechanisms. In: Mech. Mach. Theory, 32: 279-293, 1997. 26. Zou H., Abdel-Malek K. A., Wang J. Y. Design Propagation in Mechanical Systems: Kinematic Analysis. In: ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 119, No. 3: 338-345, 1997. 27. Zhao J.S., Zhou K., Feng Z.-J. A theory of degrees of freedom for mechanisms. In: Mech. Mach. Theory, 39: 621-643, 2004. 28. Tate k., Domb E. How to Help TRIZ Beginners Succeed. In: TRIZ Journal, April, 1997, www.triz-journal.com 29. http://www.iftomm.3me.tudelft.nl/2057_1036/frames.html

105

2.6 TRANSFORMAREA CUPLELOR 2.6.1 PRINCIPII TEORETICE Teorema de echivalen a cuplelor cinematice (Grubler, Harisberger) se enun astfel: o cupl cinematic de clasa k (k<5) dintr-un lan cinematic, se poate nlocui cu un lan cinematic simplu deschis, format din (5-k) elemente, legate ntre ele prin (4-k) cuple cinematice fundamentale i cu dou cuple fundamentale poteniale la capete (semicuple sau poli). Pentru a face o analiz cinematic i cinetostatic unitar mecanismelor plane, se substituie cuplele superioare de clasa a IV-a prin lanuri cinematice formate din elemente cinematice i cuple de clasa a V-a. Principiile ce stau la baza acestei substituiri sunt: a) gradul de mobilitate al mecanismului real trebuie s fie egal cu gradul de mobilitate al mecanismului nlocuitor (echivalena structural): M mec.real = M mec.inlocuitor , (2.6.1)

b) micarea relativ dintre elemente trebuie s fie aceeai, nainte i dup substituirea cuplelor de clasa a IV-a (echivalena cinematic). Se consider un mecanism plan care nu este supraconstrns, format din n elemente mobile, C5 cuple de clasa a V-a i C4 cuple de clasa a IV-a. Mecanismul nlocuitor este format din n + n' elemente cuple de clasa a V-a. mobile i C5 + C5 M mec.real = 3n - 2C 5 - C 4 M mec.inlocuitor = 3(n + n) - 2(C5 + C 5) (2.6.2) (2.6.3)

106

nlocuind Ec. 2.6.2 i Ec. 2.6.3 n relaia de echivalen structural, Ec. 2.6.1, se obine Ec. 2.6.4. 3n = 2C 5 - C4 (2.6.4)

Pentru C4=1 se obine relaia de dependen dintre numrul elementelor i cel al cuplelor cinematice din lanul cinematic care nlocuiete o cupl superioar de clasa a IV-a:

C 5 =

3n + 1 2

(2.6.5)

' =2. Pentru n' = 1 (cea mai simpl situaie), se obine C5 n concluzie, o cupl cinematic plan de clasa a IV-a se substituie printr-un element cinematic i dou cuple de clasa a V-a . Pentru realizarea echivalenei cinematice se procedeaz astfel: se traseaz tangenta i normala n punctul de contact al cuplei cinematice superioare de clasa a IV-a; cele dou cuple cinematice de clasa a V-a, care apar la substituirea cuplei superioare de clasa a IV-a, se vor afla pe direcia normalei; dac raza de curbur a profilului unui element cinematic, n punctul de contact, este finit, n centrul de curbur se va plasa o cupl de rotaie de clasa a V-a; dac raza de curbur a profilului elementului cinematic, n punctul de contact, este infinit (centrul instantaneu de rotaie CIR tinde la infinit, pe direcia normalei), se va plasa o cupl de translaie n punctul de contact, cu direcia de translaie identic cu tangenta la profiluri n punctul de contact; dac profilul n zona de contact se reduce la un punct (ex.: la tachetul cu vrf), acel punct este considerat centrul su de curbur; determinarea coordonatelor centrului de curbur i a razei de curbur n punctul curent (x, y) de pe curba :

107

-se consider un profil definit prin ecuaiile parametrice: x = x(t ); y = y (t ) ; n fiecare punct al curbei se pot defini tangenta i normala la curb; fiecare din acestea formeaz, atunci cnd punctul curent descrie curba, o familie de drepte care depinde de parametrul t; -familia de tangente genereaz curba nsi, ca nfurtoare; -familia de normale genereaz o nou curb, care se numete evoluta curbei iniiale; n concluzie, evoluta unei curbe plane este generat ca o nfurtoare a normalelor curbei plane duse n fiecare punct al ei; -orice punct al curbei evolut este centru de curbur pentru curba iniial, ntr-un anumit punct al ei; -ecuaiile parametrice ale evolutei (Ec. 2.6.6) determin coordonatele centrului de curbur (X, Y) al profilului, n punctul curent (x, y) de pe profil;
X = xy(x 2 + y2 ) x y - x y
2 2

(2.6.6)

x (x + y ) x y - x y -raza de curbur, R, n punctul de coordonate (x, y) de pe curba , se calculeaz cu Ec. 2.6.7. Y = y+

R 2 = (X - x) 2 + (Y - y)2 =

(x2 + y2 )3 (xy - xy)

(2.6.7)

Elementul lanului cinematic nlocuitor al cuplei de clasa a IV-a are lungimea egal cu distana dintre centrele celor dou cuple de clasa a V-a (adic suma razele de curbur ale elementelor cinematice, n punctul de contact, dac aceste raze sunt finite). Mecanismul nlocuitor este acelai pentru orice poziie a elementului conductor dac profilurile sunt arce de cerc sau drepte.
108

2.6.2 APLICAII 1. Figura 2.6.1 reprezint schema cinematic a unui mecanism cu cam rotativ i tachet oscilant (1 cam; 2 tachet). S se realizeze mecanismul nlocuitor obinut prin substituirea cuplei superioare de clasa a IV-a.

2 B
94.2011

1 A
94.2011

Fig. 2.6.1

Rezolvare Schema cinematic a mecanismului nlocuitor format din elemente de tip bar i cuple de clasa a V-a , care substituie mecanismul real, se prezint n figura 2.6.3.
n 2 B
2
94.2011

oo (D=CIR)
Mecanismul inlocuitor C E t 2 B
94.2011

t n A
94.2011

D=C E 3

1 1 A
94.2011

Fig. 2.6.2

Fig. 2.6.3
109

Cupla cinematic de clasa a IV-a (C) a mecanismului real se substituie printr-un lan cinematic format din elementul 3 i cuplele cinematice de clasa a V-a, D=C i E. Direcia i mrimea elementului 3 se stabilesc prin echivalen cinematic (Fig. 2.6.2). 2. Figura 2.6.4 reprezint schema cinematic a unui mecanism cu cam rotativ i tachet translant cu rol (1 cam; 2 tachet; 3 rol; rola este element pasiv din punct de vedere cinematic). S se realizeze mecanismul nlocuitor. Rezolvare S-a realizat schema cinematic a mecanismului nlocuitor (Fig. 2.6.6) prin substituirea cuplei cinematice de clasa a IV-a, C, din mecanismul real, print-un lan cinematic format numai din cuple cinematice de clasa a V-a (D, E) i elementul 4.
B 2 3 1
29.6066

D C

V2
3 1

n D t

B 2 C

B
t

2 4 1

29.6066

V2 E

E n
1

94.2011

94.2011

94.2011

Fig. 2.6.4

Fig. 2.6.5

Fig. 2.6.6

3. Figura 2.6.7 reprezint schema cinematic a unui mecanism cu cam rotativ i tachet translant cu vrf (1 cam; 2 tachet). Profilul tachetului se reduce n zona de contact la un punct (C); acesta este considerat centrul de curbur al elementului 2 n punctul de contact dintre cam i tachet.
110

Modalitatea de substituire este redat n figura 2.6.8, iar schema cinematic a mecanismului nlocuitor n figura 2.6.9.
B 2 1 C
29.6066

n V2 1 C t D

B 2 t

2 3 1

29.6066

B V2

C D

94.2011

94.2011

94.2011

Fig. 2.6.7

Fig. 2.6.8

Fig. 2.6.9

4. S se calculeze centrul de curbur i raza de curbur la o cam cu profilul spirala lui Arhimede. Spirala lui Arhimede este o curb matematic foarte utilizat n tehnic la elementele profilate ale mecanismelor. Ecuaia spiralei lui Arhimede n coordonate polare este:

= at ,

(2.6.8)

unde: este raza polar, t este unghiul polar i a este o constant. Raza de curbur ntr-un punct curent (x, y) de pe spirala lui Arhimede se poate calcula cu Ec. 2.6.9.
1 2 + 22 - = ( 2 + 2 ) 3/2 R

(2.6.9)

Coordonatele carteziene ale centrului de curbur pentru un punct curent al spiralei lui Arhimede verific ecuaiile parametrice ale evolutei sale:
111

X = cost -

( sint + cost)(2 + 2 ) 2 + 22 +

(2.6.10)

( cost - sint)( 2 + 2 ) Y = sint + 2 + 2 2 +

d = a , iar = 0 , ecuaiile pentru dt determinarea centrului de curbur ntr-un punct curent de pe spiral, de coordonate polare ( ,t ), devin Ec. 2.6.11,
Deoarece = at , ' =
(a sint + cost)(a 2 + 2 ) , X = cost 2 + 2a 2 Y = sint + (a cost - sint)(a + ) , 2 + 2a 2
2 2

(2.6.11)

iar formula pentru calculul razei de curbur devine Ec. 2.6.12.

R= ( 2 + a 2 )3/2 2 + 2a 2

(2.6.12)

Se prezint n continuare un program realizat n mediul de programare MAPLE V Release IV, care traseaz spirala lui Arhimede, evoluta (desfurata) ei i calculeaz raza de curbur n punctul indicat de pe spiral (de ex. pentru unghiul de 2000, unghi:=200) i coordonatele centrului de curbur al spiralei n punctul respectiv. S-a trasat pe direcia normalei i raza de curbur pentru punctul impus.

restart; a:=39.7887; ro(t):=a*t; unghi:=200; x(t):=ro(t)*cos(t)-((a*sin(t)+ro(t)*cos(t))*((a*t)**2+a**2)/ (ro(t)**2+ 2*a**2)); y(t):=ro(t)*sin(t)+((a*cos(t)-ro(t)*sin(t))*(ro(t)**2+a**2)/

112

(ro(t)**2+2*a**2)); z(t):=ro(t)*cos(t); w(t):=ro(t)*sin(t); rm(t):=sqrt((ro(t)**2+a**2)**3)/(ro(t)**2+2*a**2); b:=subs(t=unghi*Pi/180,x(t)); c:=subs(t=unghi*Pi/180,y(t)); d:=subs(t=unghi*Pi/180,z(t)); e:=subs(t=unghi*Pi/180,w(t)); r:=subs(t=unghi*Pi/180,rm(t)); evalf(b);evalf(c);evalf(d);evalf(e);evalf(r); plot([[x(t),y(t),t=0..2*Pi],[z(t),w(t),t=0..2*Pi],[d+t*(b-d),e+t* (c-e),t=0..1]],scaling=constrained,color=[black],thickness=2);
Rezultatul grafic al rulrii programului este reprezentat n figura 2.6.10.

Desfurata spiralei lui Arhimede Raza de curbur

Spirala lui Arhimede Fig. 2.6.10

Bibliografie selectiv 1. MAPLE V Release IV 2. Murgulescu E., .a., Geometrie analitic si diferenial, Ed. Didactica i Pedagogic, 1965. 3. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.
113

2.7 ELEMENTE CINEMATICE PASIVE SAU CU MICARE DE PRISOS I CUPLE CINEMATICE PASIVE Elementele pasive, elementele cu micare de prisos i cuplele aferente acestora, precum i cuplele pasive, nu influeneaz micarea celorlalte elemente, dar sunt necesare pentru: creterea rigiditii mecanismului, depirea poziiilor extreme n timpul funcionrii mecanismului (punctele moarte), pentru evitarea inversrii micrii, pentru transformarea frecrii de alunecare n frecare de rostogolire. n punctele moarte momentul motor devine zero, reaciunea avnd direcia elementului motor. Dac se ine cont de frecarea din cuplele cinematice, pot exista situaii cnd momentul asupra elementului 1 este 0 (nu se mai rotete) deoarece reaciunile se afl pe tangenta comun la cercurile de frecare. Blocarea se poate evita att prin montarea unor volani cu mase mari, care nmagazineaz energie cinetic necesar depirii poziiilor critice, ct i prin introducerea elementelor cinematice pasive. n cazul n care calculul gradului de mobilitate se efectueaz cu formulele clasice (de ex.: M=3n-2C5-C4, M=6n-5C5-4C43C3-2C2-C1), nu trebuie s se in cont de: elementele pasive, elementele cu micare de prisos i de cuplele aferente acestora i nici de cuplele pasive. Dac se folosete metodologia ce utilizeaza principiile inventicii sau teoria transformrilor liniare, gradul de mobilitate se va obine corect chiar dac se iau n calcul elementele pasive, cuplele pasive, dar se vor neglija micrile de prisos ale unor elemente care nu modific micarea elementelor care se vor cupla cu acestea (vezi calculul gradului de mobilitate anterior).
114

n figura 2.7.1 elementul cu micare de prisos, pasiv din punct de vedere cinematic, este rola 3. Dac se ine cont de elementul 3 i cuplele aferente acestuia, calculul gradului de mobilitate, att cu formulele clasice, ct i cu formulele bazate pe principiile inventive, se obine eronat. Pentru calculul clasic: n=3 (elementele: 1, 2, 3), C5 = 3 (cuplele: (1,0), (2, 3), (2, 0)), C4 = 1 (cupla de clasa a IV-a este format de elementele 1 i 3), M = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 - 2 3 - 1 = 2 (fals).

B 2 3 1
29.6066

D C

V2

94.2011

A
Fig. 2.7.1 Pentru obinerea gradului de mobilitate corect n formula anterioar nu trebuie s se in cont de elementul pasiv 3 i nici de cuplele aferente acestuia, astfel: n=2 (elementele: 1, 2), C 5 = 2 (cuplele: (1, 0), (2, 0)),

115

C4 = 1 (cupla de clasa a IV-a este format de elementele 1 i 2; rola 3 se consider solidar cu tachetul 2). Gradul de mobilitate al mecanismului se determin cu Ec. 2.7.1. M = 3n - 2C 5 - C 4 = 3 2 - 2 2 - 1 = 1 (2.7.1)

adic este necesar un singur element conductor pentru ca mecanismul s aib o micare desmodrom. Folosind metodologia prezentat la capitolul 2.5.2.2, calculm: numrul gradelor de libertate ale tuturor cuplelor cinematice ( f i =1+2+1+1=5),
i =1 4

numrul

gradelor

de

libertate absolute ale elementului extrem al lanului cinematic deschis asociat lanului nchis (b1=3) i numrul gradelor de libertate pasive din cuplele cinematice (n cupla cinematic D rola 3 are o micare de rotaie pasiv, care nu influeneaz micarea urmtorului element cinematic care se va cupla n lanul cinematic, i anume elementul 2; deci f3p=1).
M = f i - b j - f kp = 5 - 3 - 1 = 1
i =1 j=1 k =1 4 1 4

(2.7.2)

n figura 2.7.2 elementul 4 este pasiv deoarece punctul E descrie o traiectorie sub forma unui arc de cerc, indiferent dac exist sau nu elementul 4. n calculul gradului de mobilitate cu formula clasic a lui Cebev nu se va ine cont de elementul pasiv 4 i nici de cuplele cinematice aferente acestuia (E, F). M = 3n 2C 5 = 3 3 2 4 = 1 (2.7.3) unde: n=3 (elemente cinematice: 1, 2, 3), C5=4 (cuple cinematice: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0)). Cuplele cinematice pasive au rolul de a consolida construcia mecanismului, distribuind reaciunile i n aceste cuple.
116

Dac se calculeaz gradul de mobilitate folosind metodologia ce utilizeaz principiile inventicii, se procedeaz astfel: se segmenteaz baza de dou ori, astfel ca numrul elementelor temporar mobile s fie egal cu numrul cuplelor cinematice, 6. Exist dou cicluri cinematice independente: 0-1-2-3-0 i 0-42-3-0.

Fig. 2.7.2 Pentru primul ciclu cinematic, elementul extrem al lanului cinematic deschis asociat are 3 grade de libertate: Tx, Ty, Rz, deci b1 = 3 . Micrile asigurate de lanul cinematic nchis 0-1-2-3-0 n urmtorul lan cinematic temporar deschis 2-4-0, sunt Tx(Ty), deoarece lanul cinematic ABCD este un paralelogram articulat, deci elementul 2 are micare de translaie circular. Micrile relative din lanul cinematic temporar deschis 2-4-0 mai suplimenteaz micarea de intrare n lan, Tx(Ty), numai cu gradul de libertate Rz. Acest lucru se observ ncercnd acionarea independent a micrilor: la acionarea cu micarea Tx a elementului mobil extrem 0 din lanul cinematic deschis
117

asociat, 2-4-0, cuplat la lanul cinematic nchis anterior asamblat 0-1-2-3-0, apare automat i micarea Ty i invers. n concluzie, b2 = 2 .

M = f i - b - b - f kp = 6 - 3 - 2 - 0 = 1
i =1

(2.7.4)

k =1

Vezi tratarea detaliat a subiectului n capitolul 2.5.2.4. n figura 2.7.3 se prezint schema cinematic a unui mecanism cu o cupl cinematic pasiv, G(0,5).

Fig. 2.7.3 Pentru calculul gradului de mobilitate n manier clasic se folosete formula lui Cebev i nu se va lua n considerare cupla pasiv, pentru a se obine un rezultat corect. Elementele cinematice sunt: 1, 2, 3, 4, 5. Cuplele cinematice sunt: A(0,1) cupl de clasa a V-a, de rotaie B(1,2) cupl de clasa a V-a, de rotaie C(2,3) cupl de clasa a V-a, de rotaie D(3,0) cupl de clasa a V-a, de rotaie E(3,4) cupl de clasa a V-a, de rotaie E(4,5) cupl de clasa a V-a, de translaie F(5,0) cupl de clasa a V-a, de translaie Deci, n=5 i C5=7.
118

M=3 n - 2 C 5 =3 5 - 2 7 = 1

(2.7.5)

Pentru calculul gradului de mobilitate folosind principiile inventicii, se poate lua n considerare n calculul gradului de mobilitate i cupla pasiv G. Se procedeaz astfel: se segmenteaz baza de 3 ori, astfel ca numrul de elemente cinematice temporar mobile s fie egal cu numrul de cuple cinematice, 8; se determin numrul de grade de libertate, n raport cu baza, ale elementului extrem din lanul cinematic temporar deschis 0-1-2-3-0; b1 = 3 ; se determin numrul de grade de libertate, n raport cu baza, ale elementului extrem din lanul cinematic temporar deschis 3-4-5-0, cuplat la lanul cinematic nchis 0-1-2-3-0, anterior asamblat; b2 = 3 ; se determin numrul de grade de libertate, n raport cu baza, ale elementului extrem din lanul cinematic temporar deschis 5-0, cuplat la cele dou lanuri cinematice anterior asamblate; elementul extrem are o singur micare Tx, deci b3 = 1 ; se calculeaz gradul de mobilitate cu Ec. 2.7.6. M = f i - b - b - b 3 = 8 - 3 - 3 -1 - 0 = 1
i =1 8

(2.7.6)

Bibliografie selectiv 1. Creu S.-M., Applications of TRIZ to Mechanisms & Bionics, Academica, Greifswald, 2007. 2. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972.

119

2.8 SCHEMA CINEMATIC. SCHEMA STRUCTURAL

Schema cinematic este o reprezentare simplificat la scar a mecanismului, pentru o poziie dat a elementului conductor, n care elementele cinematice i cuplele cinematice se reprezint prin simbolurile corespunztoare, n conformitate cu standardele n vigoare. Figura 2.8.1 ilustreaz schema cinematic a unui mecanism plan format din 5 elemente cinematice (1, 2, 3, 4, 5) i 7 cuple cinematice de clasa a V-a: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0), E(2,4), F(4,5), H(5,0). Mecanismul nu este supraconstrns, deoarece b1.=b2=3, deci gradul de mobilitate al mecanismului se poate calcula cu formula clasic a lui Cebev (Ec. 2.8.1). M = 3n 2C5 C 4 = 3 5 2 7 0 = 1 , (2.8.1)

n concluzie, este necesar un singur element conductor pentru ca mecanismul s aib o micare desmodrom.

Fig. 2.8.1
120

Schema structural este o reprezentare simplificat a mecanismului i aceasta arat modul de legare al elementelor cinematice n mecanism. n schema structural elementele se reprezint sub forma unor poligoane cu numrul de vrfuri egal cu numrul cuplelor cinematice de legare cu restul mecanismului. n schema structural cuplele cinematice se reprezint sub forma cuplelor de clasa a V-a de rotaie, avnd n vedere c nu intereseaz dect modul de legare al elementelor. Figura 2.8.2 ilustreaz schema structural a mecanismului plan cu schema cinematic din figura 2.8.1. Nr. elem. 1 2 3 4 5 Elementele cu care se cupleaz 0, 2 1, 3, 4 2, 0 2, 5 4, 0

Fig. 2.8.2
121

Se observ c elementul 2 a fost reprezentat ca un triunghi, deoarece se cupleaz cu 3 elemente cinematice: 1, 3, 4. Restul elementelor au fost reprezentate ca elemente binare, deoarece fiecare se cupleaz cu dou elemente cinematice. Aplicae: S se reprezinte schema structural a mecanismului cu schema cinematic din figura 2.8.3

Fig. 2.8.3
Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 3. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 4. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.

122

2.9 GRUPE STRUCTURALE

Grupa cinematic (assuric, sau structural) este lanul cinematic cu gradul de mobilitate zero. Prin legarea la baz a cuplelor poteniale ea se rigidizeaz, devenind o grind Baranov. Clasa unei grupe assurice reprezint numrul maxim de laturi ale conturilor nchise din grupa respectiv (elementele binare se consider contururi cu cte dou laturi suprapuse). Denumirea unei grupe assurice este dat de clasa sa (diada este o grup de clasa a 2-a, triada este o grup de clasa a 3-a, tetrada este o grup de clasa a 4-a,...). Ordinul unei grupe assurice este dat de numrul cuplelor cinematice poteniale (semicuple, poli) prin care grupa structural se leag cu restul mecanismului. Se admite c elementul baz i elementul conductor formeaz un mecanism de clasa 1 care a fost denumit mecanism fundamental (Fig. 2.9.1).

Fig. 2.9.1 innd cont c se pot substitui cuplele superioare de clasa a IV-a prin lanuri cinematice ce conin numai cuple de clasa a V-a, se poate scrie condiia de rigidizare a grupei assurice: M = 3n 2C 5 = 0 . (2.9.1)

123

Se obine relaia de dependen dintre numrul de elemente mobile i numrul de cuple cinematice de clasa a V-a ale unei grupe assurice (Ec. 2.9.2).

C5 =

3n . 2

(2.9.2)

Deoarece numrul de cuple de clasa a V-a trebuie s aib valori ntregi, numrul de elemente trebuie s fie par. Se obine corespondena din tabelul 2.9.1. Tab. 2.9.1 A.
n C5 Denumirea grupei assurice 2 3 4 6 Triad de ordinul 3 Tetrad de ordinul 2

Diad

Tab. 2.9.1
n C5 Denumirea grupei assurice

B. 6 9 Triad de ordinul 4 Tetrad de ordinul 3 Pentad de ordinul 3 Hexad de ordinul 3

8... 12 Triad de ordinul 5 Tetrad de ordinul 4 Pentad de ordinul 4 Hexad de ordinul 4 ..

124

Se prezint n continuare schemele cinematice ale unor grupe assurice (Fig. 2.9.2 Fig. 2.9.5).

c Fig. 2.9.2

125

g Fig. 2.9.2
126

i Fig. 2.9.2

a Fig. 2.9.3

127

d Fig. 2.9.3

128

g Fig. 2.9.3
129

b Fig. 2.9.4

Fig. 2.9.5
130

Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 3. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 4. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.

131

2.10 DESCOMPUNEREA MECANISMULUI PLAN DUP PRINCIPIUL LUI ASSUR

Conform principiului lui Assur, orice mecanism plan se poate descompune n elemente conductoare, baze i grupe assurice. Clasa i ordinul unui mecanism sunt date de clasa maxim, respectiv de ordinul maxim al grupelor assurice din mecanism. Descompunerea mecanismului conform principiului lui Assur se poate realiza fie direct pe schema cinematic, fie pe schema structural. Elementele i cuplele cinematice trebuie s aparin unei singure grupe assurice. Aceast descompunere este important deoarece fiecare grup assuric are metode specifice pentru calculul cinematic i cel cinetostatic. n schema structural se izoleaz elementul sau elementele conductoare. Se identific grupele assurice pornind de la elementul conductor (elementele conductoare), innd cont de faptul c cinematica punctelor de intrare n grupele respective trebuie cunoscut. n concluzie, prima grup assuric din calculul cinematic are cuplele poteniale legate la elemente conductoare sau baze (pot exista mai multe grupe assurice de acest fel, din care se selecteaz prima grup assuric pentru calculul cinematic). Se identific existena lor pornind de la grupa cea mai simpl (diada) ctre cele complexe (triada, tetrada,...). n figura 2.10.1 mecanismul se descompune n elementul conductor 1 i dou diade, iar n figura 2.10.2 mecanismul cu aceeai schem structural se descompune n elementul conductor 5 i o triad.

132

Fig. 2.10.1

Fig. 2.10.2
Verificai-v cunotinele 1. Cum se calculeaz gradul de mobilitate la un mecanism? 2. Substituirea cuplei superioare de clasa a IV-a. 3. Ce sunt grupele assurice? Exemple. 4. Ce reprezint clasa i ordinul unei grupe assurice? 5. Cum se descompune un mecanism plan dup principiul lui Assur?
133

Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 3. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 4. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.

134

2.11 LUCRRI DE LABORATOR ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR 1. Scopul lucrrii a) Identificarea elementelor cinematice. b) Identificarea cuplelor cinematice; clasificarea acestora. c) Realizarea schemei cinematice a mecanismului. d) Calculul gradului de mobilitate al mecanismului. e) Realizarea schemei structurale a mecanismului. f) Descompunerea schemei structurale n grupe structurale i elemente conductoare, conform principiului lui Assur. g) Descompunerea schemei cinematice n grupe cinematice. h) Desenarea separat a grupelor cinematice. 2. Consideraii teoretice Consideraiile teoretice necesare pentru efectuarea lucrrii de laborator se vor studia din Note de curs i/sau din crile indicate la bibliografia selectiv. 3. Modul de desfurare a lucrrii a) Se identific elementele cinematice pe modelul fizic i se stabilete rangul fiecruia. Pentru a stabili elementele cinematice se acioneaz elementul (elementele) conductor (conductoare) i se urmrete cu atenie care corpuri sunt solidare (verificai dac n timpul modificrii poziiei elementului conductor unghiul dintre dou corpuri se modific i dac exist micare relativ de alunecare ntre ele). b) Se identific cuplele cinematice pe modelul fizic. Se clasific cuplele cinematice dup criteriile cunoscute; atenie la identificarea cuplelor cinematice simple din cuplele complexe ale mecanismului. Nr. Cupla Elementele cu Tipul cuplei cinematice crt. care se cupleaz 1 A 0, 1 Clasa a V-a, R ... ... ... ...
135

c) Se realizeaz schema cinematic a mecanismului (nti se face o schi). Se identific elementele i cuplele cinematice pe schema cinematic. d) Calculul gradului de mobilitate Se stabilete dac mecanismul este supraconstrns i metoda de calcul pentru gradul de mobilitate. Dac se folosete o formul clasic se stabilete dac exist elemente i cuple pasive sau micri de prisos; acestea se omit din calculul gradului de mobilitate. e) Se realizeaz schema structural a mecanismului. Pentru aceasta se completeaz tabelul de mai jos. Nr. Elementele cu care se Simbol element cupleaz 1 0,2,3 ... ... ... ... ... ... f) Se descompune schema structural n grupe structurale i element (elemente) conductor (conductoare), conform principiului lui Assur. Pentru aceasta se izoleaz nti mecanismul sau mecanismele fundamentale, n funcie de valoarea gradului de mobilitate 1, respectiv mai mare dect 1. Apoi se izoleaz grupele structurale conform indicaiilor teoretice din literatura de specialitate. g) Se identific grupele cinematice pe schema cinematic, urmrind elementele i cuplele cinematice din grupele structurale anterior izolate.
4. Concluzii Studenii vor evidenia concluziile personale n urma efecturii analizei structurale a mecanismelor.

136

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE MECANIC Laboratorul de Mecanisme

Lucrarea: Analiza structural a mecanismelor Student: ..................... Anul/Grupa/Secia:............ Data:......................... 1. Scopul lucrrii a) Identificarea elementelor cinematice. b) Identificarea cuplelor cinematice; clasificarea acestora. c) Realizarea schemei cinematice a mecanismului. d) Calculul gradului de mobilitate al mecanismului. e) Realizarea schemei structurale a mecanismului. f) Descompunerea schemei structurale n grupe structurale i elemente conductoare, conform principiului lui Assur. g) Descompunerea schemei cinematice n grupe cinematice. h) Desenarea separat a grupelor cinematice. 2. Mersul lucrrii a), b), g) Se consider mecanismul din figura 1.

Fig. 1 Schema cinematic a mecanismului este redat n figura 2. ... Fig. 2 b) Cuple cinematice ale mecanismului se prezint n tabelul 1.

137

Nr. crt.

Cupla

Tab. 1 Elementele Tipul cuplei cinematice cu care se cupleaz

d) Calculul gradului de mobilitate Mecanismul ... supraconstrns. Gradul de mobilitate se calculeaz cu formula... e), f) Schema structural a mecanismului Cu elementele simbolizate din tabelul 2 se realizeaz schema structural din figura 3. Tab.2 Nr. Elementele cu care se Simbol Element cupleaz ..... Fig. 3 Pe schema structural s-a realizat descompunerea conform principiului lui Assur. S-au identificat grupele cinematice corespunztoare grupelor structurale i s-a realizat descompunerea pe schema cinematic din figura 2. Mecanismul se descompune n... elemente conductoare i ... grupe assurice:.. g) Desenarea separat a grupelor cinematice. 3. Concluzii...

138

TEST

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE MECANIC LABORATORUL DE MECANISME Nota Titlul lucrrii de laborator: Numele obinut: studentului: ANALIZA
STRUCTURAL A MECANISMELOR

Grupa/Secia: Data:

1. Realizai schema cinematic a mecanismului din figura 1. (se acord 1 punct pentru rspunsul corect; se scad 9 puncte dac rspunsul este incorect)

Fig. 1 2. Identificai elementele mecanismului din figura 1 i stabilii de ce tip sunt. (se acord 1 punct pentru rspunsul corect; se scad 9 puncte dac rspunsul este incorect) 3. Identificai cuplele cinematice ale mecanismului din figura 1 i stabilii de ce clas sunt. (se acord 1 punct pentru rspunsul corect; se scad 9 puncte dac rspunsul este incorect) 4. S se calculeze gradul de mobilitate al mecanismului. Ce reprezint el? (2 puncte) 5. S se realizeze schema structural a mecanismului din figura 1. (1punct) ........................................
139

6. S se descompun schema structural conform principiului lui Assur, n element (elemente) conductor (conductoare) i n grupe structurale. (1punct) ....................................... 7. S se descompun schema cinematic conform principiului lui Assur, n element (elemente) conductor (conductoare) i n grupe cinematice. (1punct) .......................................... ...................................
Observaii: Se folosete notarea difereniat. Un punct se acord din oficiu. n concluzie, studenii care nu pot identifica cuplele i elementele cinematice ale mecanismelor, sau nu pot realiza schema cinematic a mecanismului, nu promoveaz aceast lucrare de laborator. Bibliografie selectiv 1. Creu S.M., Dumitru N., Lucrri de laborator la disciplina Mecanisme, Specializarea Tehnologia Construciilor de Maini, Ed. SITECH, Craiova, 2010. 2. Creu S.M. Note de curs, 2010.

140

3 ANEXE 3.1 ANEXA 1

Realizri practice din cadrul Laboratorului de Mecanisme

Fig. 3.1.1 Mecanismele carburatoarelor

Fig. 3.1.2 Mecanismul nlocuitor al microgripper-ului cu flexuri n dou poziii: stnga - nchis, dreapta - deschis (Realizare practic - student Iulian Pia)
141

Fig. 3.1.3 Mecanisme ale tergtoarelor de parbriz

142

Fig. 3.1.4 Mecanism cu bare cu gradul de mobilitate 2 (Realizare practic - studeni: Daniel Lic i Florentina Chiu)

Fig. 3.1.5 Mecanism cu bare cu gradul de mobilitate 2 cu unic acionare (Realizare practic - student Nicolae Dobre)
143

Fig. 3.1.6 Transmisie cu curele i lan

Fig. 3.1.7 Mecanism cu cam rotativ i tachet translant cu rol

144

Fig. 3.1.8 Mecanisme cu came spaiale

Fig. 3.1.9 Mecanism cu prghii- elemente componente

145

Fig. 3.1.10 Tren de angrenaje conice

Fig. 3.1.11 Angrenaj melc-roat melcat

146

Fig. 3.1.12 Trenuri de angrenaje (n serie stnga, n cascad - dreapta)

Fig. 3.1.13 Mecanism pentru manevrarea geamului uii mainii

147

Fig. 3.1.14 Mecanism pentru manevrarea geamului

a b Fig. 3.1.15 Cutii de viteze secionate

148

c d Fig. 3.1.15 Cutii de viteze secionate

Fig. 3.1.16 Macara tip M

149

Fig.3.1.17 Mecanism cu elemente cu lungimi variabile

Fig. 3.1.18 Mecanism cu elemente cu lungimi variabile

Fig. 3.1.19 Lan cinematic ce formeaz dou figuri echidecompozabile

150

b Fig. 3.1.20 Mecanism cu elemente cu lungime variabil, cu un singur element conductor, provenit din lanul cinematic din figura 3.1.19, prin ataarea elementelor profilate pe cele patru plcue i acionarea cu ajutorul cablului

151

REALIZRI ALE MEMBRILOR CERCULUI TIINIFIC STUDENESC ISTORIA MECANISMELOR I A MAINILOR Facultatea de Mecanic Universitatea din Craiova

152

3.2 ANEXA 2 Standardul Internaional EN ISO 3952 Standardul Internaional EN ISO 3952 este structurat n patru pri, i anume: EN ISO 3952-1:1994, EN ISO 3952-2:2001, EN ISO 3952-3:2001, EN ISO 3952-4:2001, i stabilete simbolurile grafice pentru elementele schemelor cinematice ale produselor din ramurile industriei. Aceste simboluri trebuie utilizate n schemele din documentaiile tehnice, n literatura tehnic i pedagogic. Standardul internaional este structurat astfel: Partea 1 1 Micarea elementelor componente ale mecanismelor 2 Cuple cinematice 3 Elemente componente i legturile lor 4 Mecanisme articulate i componentele lor Partea 2 5 Mecanisme cu friciune i cu dantur 6 Mecanisme cu cam Partea 3 7 Mecanisme cu cruce de Malta i cu clichet 8 Cuplaje, ambreiaje i frne Partea 4 9 Mecanisme diverse i componentele lor
153

Extras din Standardul romn SR EN ISO 3952-1 Februarie 2001 Indice de clasificare U10 Scheme cinematice SIMBOLURI GRAFICE Partea 1 Standardul menionat reprezint versiunea n limba romn a Standardului European EN ISO 3952-1: 1994, Scheme cinematice Simboluri grafice Partea 1 Elemente componente i legturile lor Reprezentare Simbolul Simbolul de baz admisibil Baz (element fix) Bar, ax, arbore Legtur fix a elementelor componente Legtur fix a elementelor componente cu bar (axul, arborele) Legtur mobil a elementelor componente Aplicare

154

Cuple cinematice Tipul cuplei Simbolul de baz Simbolul admis cinematice Cuple cu un grad de libertate Cupl cilindric plan (de rotaie) Cupl prismatic (de translaie) Cupl elicoidal (cu urub)

Cuple cu dou grade de libertate Cupl cilindric spaial Cupl sferic cu deget Cuple cu trei grade de libertate Cupl sferic (articulaia sferic) Cupl plan Cuple cu patru grade de libertate Cupl sfericocilindric Cuple cu cinci grade de libertate Cupl sferico plan

155