Introdução à Automação Industrial

Prof. Adilson
Gonzaga
Introdução à Automação Industrial 1
Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Representações

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Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Configurações

SPST -- Single Pole Single Throw

(Single Pole on-off)

SPDT -- Single Pole Double Throw

(SPCO - Single Pole Changeover
Single Pole on-on)

DPST -- Double Pole Single Throw

(Double Pole on-off)

DPDT -- Double Pole Double Throw

(DPCO - Double Pole Changeover
Double Pole on-on)
Introdução à Automação Industrial 3
Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Termos

Pole = Número de partes móveis que se conectam ou

Número de circuitos individuais

Throw = Número de
Estados

Introdução à Automação Industrial 4

Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Tipos

Introdução à Automação Industrial 5

Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Classes

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Elementos Básicos
Relays
(Relês)

Chave cuja operação é

ativada de maneira
eletromagnética.

Representação esquemática

Introdução à Automação Industrial 7

Elementos Básicos
Counters
(Contadores)

Os Contadores Digitais
tem suas saídas na forma
de contatos de Relês,
quando uma contagem
pré-estabelecida é atingida

Ex: Contagem de 5 subidas de

borda.

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Elementos Básicos
Timers
(Temporizadores)

Um Temporizador consiste de
um clock interno, um
registrador de contagem e
um acumulador.

É utilizado para temporizar

eventos, fechando os
contatos após um tempo
pré-programado.

Introdução à Automação Industrial 9

Dispositivos de Controle

1) Controle Mecânico - eixos, direcionadores, etc...

2) Controle Pneumático - Pistões e válvulas de ar

comprimido, etc...

3) Controle Eletromecânico - chaves, relês,

temporizadores, contadores, etc...

4) Controle Eletrônico - chaves eletrônicas

5) Controle Computadorizado

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Lógica de Relês

Exemplo de controle de processo:

Um processo inicia ligando um motor (R2), cinco segundos após uma
peça tocar uma chave de limite (LS1). O processo termina
automaticamente quando a peça terminada toca uma segunda chave
de limite (LS2). Uma chave de emergência (PB1) termina o processo
a qualquer instante, quando for acionada.

Lógica

Processo

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Sistemas de Automação:

Sistemas Rígidos e Sistemas

Flexíveis

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 Sistema Rígido de Automação

Os sinais de sensores acoplados à

máquina ou equipamento a ser
automatizado acionam circuitos
lógicos a relés que disparam
cargas e atuadores.

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 Sistema Flexível de Automação

Exemplo: As primeiras máquinas de tear eram acionadas

manualmente. Depois passaram a ser acionadas por algum
tipo de comando automático. Entretanto, esse comando só
produzia um modelo de tecido, de padronagem, de desenho
ou estampo. A introdução de um sistema automático flexível
no mecanismo de uma máquina de tear tornou possível
produzir diversos padrões de tecidos num mesmo
equipamento.

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Controle de Processos:

Processo
Conjunto de operações e/ou
transformações realizadas sobre um
ou mais materiais, com a finalidade
de variar pelo menos uma de suas
propriedades físicas ou químicas.

Introdução à Automação Industrial 15

•Exemplo: Processo de produção Preparar um café:
Seguir uma receita, usando utensílios para transformar
ingredientes básicos num produto. Para esta transformação é
necessária alguma forma de energia.

Ingredientes ==> matéria-prima de entrada ou insumos

•pó de café;
•água potável.

Utensílios ==> equipamentos

•cafeteira;
•coador;
•filtro de papel;
•jarra refratária.

Introdução à Automação Industrial 16

Energia ==> gera calor, para efetuar a transformação dos
ingredientes.

Receita ==> determina as seqüências de preparo, os

intervalos de tempo e a quantidade de matéria-prima
envolvida. Ela nos mostra como fazer sempre um cafezinho
com as mesmas características ou bem semelhantes.

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Definições:
Insumos: "Combinação dos fatores de produção
(matérias-primas, horas trabalhadas, energia
consumida, taxa de amortização, etc.) que entram
na produção de determinada quantidade de bens
ou serviço."

Matéria-prima: "A substância bruta principal e

essencial com que é fabricada alguma coisa: as
matérias-primas da indústria automobilística."

Energia: "Propriedade de um sistema que lhe permite

realizar trabalho.

Introdução à Automação Industrial 18

Tipos de Processos:

Processo descontínuo (Processo em batch,

processo em lote): é aquele cuja operação se
dá em etapas. Assim, em primeiro lugar
ocorre a alimentação do processo com
matéria-prima, em seguida a reação e
finalmente a retirada do produto final.

Definições:
Produção em massa: "Sistema de produção de um
produto com pouca variação.”
Exemplo: automóveis e eletrodomésticos.
Produção em lote: "Sistema de produção de uma
quantidade média de um produto que pode ser repetido
periodicamente.” Exemplo: livros e roupas."
Introdução à Automação Industrial 19
 Como exemplos industriais de um processo descontínuo
temos algumas etapas de produção em indústrias químicas
e indústrias de manufatura com características de produção
em massa (seriada) ou em lotes.

Introdução à Automação Industrial 20

Processo contínuo
Entendem-se por processos contínuos
aqueles em que existe uma entrada contínua
de matéria-prima, um processamento e uma
saída também contínua do produto final.

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Exemplo de um processo contínuo: Processo de destilação
de álcool.

A saída de produto é constante (Álcool hidratado)

dependendo da quantidade de matéria-prima de entrada
(caldo de cana fermentado) e da energia fornecida ao sistema
(vapor de água supersaturado).

Um produto sobra nesse processo, o vinhoto. Parte dele é

reprocessado, isto é, volta ao topo da coluna. O que sobra é
usado como fertilizante nas plantações de cana-de-açúcar.
Introdução à Automação Industrial 22
Variáveis de Processo
São entidades matemáticas associadas a fenômenos
físicos/químicos, geralmente através de letras ( x, y,
z, V, I, R, t, ... ).

Em um processo industrial, estas variáveis podem ser

associadas a:
•pressão,
•temperatura,
•posição,
•vazão,
•velocidade,
•nível,
•pH,...
Introdução à Automação Industrial 23
Variáveis Analógicas:

Uma variável é dita analógica quando

pode assumir infinitos valores (dentro de
uma faixa de valor máximo e mínimo)
durante um intervalo de tempo.

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Variáveis Digitais:

Quando a variável só pode assumir dois

valores (alto ou baixo, ligado ou desligado)
ela é chamada de digital ou discreta.

Introdução à Automação Industrial 25

Medição Contínua:

Relacionada com as variáveis analógicas.

O conjunto formado pelo resistor variável e a bóia

(elemento sensor) informa continuamente ao indicador a
quantidade de combustível existente no tanque.

Introdução à Automação Industrial 26

Medição Descontínua:

Relacionada com as variáveis digitais.

A medição descontínua normalmente é feita por sensores

do tipo chave com dois estados, ativo ou não ativo.

No exemplo, é utilizada para segurança evitando o

transbordamento ou esvaziamento abaixo de
determinada posição mínima.

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Transformando a medição descontínua em contínua:

•LT - (Level Transmitter) - é o transmissor de nível,

responsável por sentir continuamente a variável de processo
através de seu elemento sensor e converter este sinal em
um sinal padronizado para ser transmitido a distância.
Normalmente o sinal proporcional ao valor medido é
padronizado em corrente (4 a 20 mA) ou em pressão (3 a 15
PSI).

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 Diagrama de Controle:

•SP- (Set Point) - é o valor

desejado; ponto em que se
deseja manter a variável
controlada, no caso ajustada
para o nível permanecer em
torno de 50%.

•PV - (Process Variable) - é a variável de processo que está

sendo medida pelo elemento sensor presente no transmissor
de nível (LT) e transmitida para o controlador.

•MV - (Manipuled Variable) - é a variável manipulada, no caso

o sinal enviado pelo controlador (LIC) para o elemento final
de controle (LCV) que regula a quantidade de combustível
que entra no tanque. A este fluxo de fluido chamamos vazão.

Introdução à Automação Industrial 29

•LIC - (Level Indicator
Controller) - é controlador
indicador de nível, responsável
por comparar o valor da variável,
medida pelo LT, com o set point
para obter o valor de erro
(diferença entre o valor medido
e o ponto de ajuste), usado num
algoritmo de controle que calcula
o valor de correção a ser enviado
para o elemento atuador (LCV)
que reposicionará a variável
manipulada.

•LCV - (Level Control Valve) - é a Válvula Controladora de

Nível, responsável pela variação da variável manipulada,
comandada pelo controlador (LIC). Chamada também de
atuador ou elemento final de controle.

Introdução à Automação Industrial 30

Comando Numérico Computadorizado (CNC):
• Uso de um computador para comandar o caminho da
ferramenta cortante de um torno mecânico ou uma máquina
fresadora. Com isto tem-se alta precisão no produto final e
alta repetibilidade com um mesmo programa.

‰ O comando numérico computadorizado (CNC) é uma

técnica que permite a operação automática de uma
máquina por meio de uma série de instruções codificadas
que contêm números, letras e outros símbolos.

‰ As máquinas CNC podem ser facilmente reprogramadas

para atender a novos projetos e podem ser adaptadas a
diferentes situações de produção.

Introdução à Automação Industrial 31

Comando Numérico Computadorizado (CNC):

As primeiras máquinas Atualmente, máquinas

fresadoras CN possuíam CNC, possuem um
uma unidade de controle comando numérico
tão volumosa que pequeno, normalmente
precisava ficar fora da embutido na própria
máquina. máquina.
Introdução à Automação Industrial 32
 Controladores Lógicos Programáveis (CLP):
• ( ou simplesmente Controladores Programáveis - CPs ) são
usados para controlar uma sucessão de eventos.
Basicamente é um computador, que recebe sinais de
sensores e/ou chaves, executa um programa e envia ordens
a saídas, as quais acionarão elementos como motores,
válvulas, etc...

‰ Antes do surgimento dos CLP’s, as tarefas de comando e

controle de máquinas e processos industrias eram feitas
por relés eletromagnéticos, especialmente projetados
para este fim.

Introdução à Automação Industrial 33

Automação de Processos:

Medir variáveis analógicas e digitais, para que, após o

processamento das informações contidas nessas variáveis, o
controlador tome decisões como : ligar/desligar um motor,
acender uma lâmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de
aquecimento, entre outras.

O elemento que "sente" o que ocorre no processo,

fornecendo informações sobre o estado da variável
monitorada é chamado de sensor.

O elemento que executa a tarefa designada pelo

controlador é chamado de atuador.

Introdução à Automação Industrial 34

Classificação dos Sensores:

Quanto ao tipo de variável controlada

• Sensores Contínuos - efetuam medições

contínuas de variáveis, fornecendo valores
contínuos. (Ex: Resistor Variável)

•Sensores Discretos - podem apresentar

somente dois estados : atuados ou não.
(Ex: Chaves)

Introdução à Automação Industrial 35

Classificação dos Sensores:

Quanto a seu funcionamento

Auto alimentados : Estes produzem um

sinal elétrico de saída sem a necessidade de
alimentação externa. Um termopar é um
exemplo deste tipo de sensor.

Com alimentação externa : Estes requerem

entrada de energia para poder-se obter um
sinal de saída. Um exemplo é uma termo
resistência, a qual requer uma entrada de
energia para excitar o resistor.
Introdução à Automação Industrial 36
Sensores Lineares :

• Resistivos

• Indutivos

‰ Instalados ao longo dos eixos de movimentação, sobre os

quais são aplicadas tensões fixas.

‰ São mais baratos e mais simples.

‰ Devido à presença de contatos elétricos móveis, a vida útil

destes sensores é muito curta (não superior a 1 milhão de
operações).

‰ A precisão nas medidas é pequena, sendo ainda sujeita a

erros causados por ruídos induzidos.
Introdução à Automação Industrial 37
Sensores Lineares :

• Ópticos

‰ Consiste na colocação de emissores e receptores de luz na

parte móvel e de uma régua graduada, fixa à base do
movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a
reflexão apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que
serão detectados pelos receptores e indicarão a posição da
parte móvel em relação à fixa.

‰ Mais precisos.

‰ Vida útil praticamente infinita se alguns cuidados

elementares forem tomados com relação à sua utilização.
Introdução à Automação Industrial 38
Sensores Rotativos:

• Resistivos

• Indutivos

‰ Assemelham-se muito aos lineares, inclusive no que tange

ao funcionamento, vida útil e precisão.

‰ Os resistores ou indutores apresentam formas circulares

e os coletores são fixados ao eixo do motor o qual se aplica.

Introdução à Automação Industrial 39

Sensores Rotativos:

• Magnéticos de
Efeito Hall

‰ Utilização de um imã fixo no eixo rotor e sensores de

efeito Hall que detectam a passagem do campo magnético
pelos mesmos.

‰ Detectam velocidade e posição do eixo em movimento.

‰ Vida útil longa, robustos e baratos .

‰ Instalação difícil, o que limita sua aplicação.

‰ Possui sérias restrições quanto à temperatura de operação.

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Sensores Rotativos:

• Tipo Resolver

‰ Assemelham-se a pequenos motores síncronos bifásicos

com enrolamento de campo, onde são aplicadas tensões
alternadas.

‰ A posição é medida através da diferença de fase entre as

tensões induzidas nos terminais das fases do estator.

‰ São muito precisos e têm vida útil longa, mas têm

custo elevado.

Introdução à Automação Industrial 41

Sensores Rotativos:

• Ópticos

‰ “Encoders” ópticos.

‰ Sensor em forma de disco com marcas ou perfurações.

‰ Longa vida útil, alta precisão e médio custo.

‰ Fornecem medidas absolutas ou incrementais, de

acordo com as necessidades de cada aplicação.

Introdução à Automação Industrial 42

Sensores de Proximidade:

‰ São compostos por circuitos eletrônicos que sentem a

variação de campo eletromagnético ( indutivos ) ou
eletroestático ( capacitivos ).

‰ Os sensores eletromagnéticos sentem proximidade de

objetos metálicos e podem ser utilizados para função de
liga/desliga por proximidade ou contagem de produtos.

‰ Os sensores capacitivos podem ser utilizados para

sentir proximidade de outros produtos não
magnéticos.

Introdução à Automação Industrial 43

Sensores de Pressão:

• Indutivo:

‰ Transformador Diferencial de Núcleo Variável, ou LVDT.

este sensor consiste em uma bobina primária ( bp ), duas
bobinas secundárias ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposição de
fase e um núcleo de ferro-doce disposto simetricamente
com relação às bobinas.

‰ Quando o sistema está em repouso, as tensões induzidas

em bs1 e bs2 são idênticas, sendo a resultante V2 igual a
zero.

Introdução à Automação Industrial 44

Sensores de Pressão:

• Indutivo:

‰ Quando há pressão aplicada, ocorre o deslocamento do

núcleo, provocando tensões diferentes em bs1 e bs2 e
conseqüentemente, V2 não será mais zero

‰ Podem medir uma ampla faixa de pressão, porém são

sensíveis a vibrações e campos magnéticos.

‰ O sinal gerado é da ordem de 1,5 V, o que dispensa o

uso de pré-amplificadores.

Introdução à Automação Industrial 45

Sensores de Pressão:

• Capacitivo:

‰ O sensor tipo capacitivo, ou célula capacitiva, mede a

diferença entre pressões aplicadas em dois diafragmas.

‰ A distância entre o diafragma sensor e as placas do

capacitor varia de acordo com a diferença entre as
pressões aplicadas dos dois lados da cerâmica porosa.

Introdução à Automação Industrial 46

Sensores de Pressão:

• Piezoelétrico:

‰ Alguns cristais
desenvolvem em sua rede
cristalina, cargas elétricas
quando submetidos a um
esforço mecânico.

‰ A carga gerada tem valor muito baixo, necessitando de

um circuito de amplificação e condicionamento do sinal.

‰ São indicados para medir pressões que variam

rapidamente, ou seja, para medições dinâmicas.

‰ Possui alta estabilidade térmica e pode medir pressões

desde 1 mbar até mais de 10 kbar.

Introdução à Automação Industrial 47

Sensores de Pressão:

• Piezoresistivo:

‰ efeito piezoresistivo: alteração de resistência de um

condutor elétrico sob carga.

‰ "strain gage“: utilizado em estruturas conhecidas

como células de carga, para medidas de peso.

‰ A Ponte de Wheatstone fará com que o medidor

ao centro altere proporcionalmente à pressão
aplicada no sensor.

Introdução à Automação Industrial 48

Sensores de Temperatura:

• Termopar:

‰ Conjunto de dois fios de metais ou ligas metálicas

diferentes, unidos em uma das extremidades.

‰ O ponto de união dos fios é denominado junta de medida

ou junta quente.

‰ A outra extremidade é chamada junta de referência ou

junta fria.

‰ Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas,

há uma geração de tensão ( Força Eletromotriz ou FEM),
facilmente detectável por um milivoltímetro ligado à junta
de referência.
Introdução à Automação Industrial 49
Sensores de Temperatura:

• Termoresistência - RTD:

Resistance Temperature Detector

‰ Sensores metálicos cuja resistência elétrica varia com a

alteração da temperatura.

‰ Restrição principal --> limite superior de temperatura

•300 °C para o níquel
•310 °C para o cobre
•630 °C para platina

‰ O tipo usado na indústria é denominado Pt100 --> a

resistência elétrica tem o valor de 100 Ohms a 0 °C.

Introdução à Automação Industrial 50

Sensores de Temperatura:

• Termistores:

‰ São óxidos metálicos semicondutores, cuja resistência

elétrica varia com a alteração da temperatura.

• Positivos (PTC) - Elevação do valor da resistência com

o aumento da temperatura.

• Negativos (NTC) - Diminuição da resistência

elétrica com o aumento da temperatura.

Introdução à Automação Industrial 51

Sensores de Vazão:

‰ Determinação da velocidade em que fluem líquidos em

tubulações.

‰ O princípio físico adotado, pela maioria destes sensores, é

o mesmo que o utilizado nos sensores de pressão.

Introdução à Automação Industrial 52

Atuadores:

• Elemento final de controle, que tem por objetivo

reposicionar uma variável, de acordo com um sinal
gerado por um controlador.

‰ Atua diretamente no processo, modificando as

suas condições.

‰ Dispositivos utilizados para conversão de sinais

elétricos provenientes dos controladores, em ações
requeridas pelos sistemas que estão sendo
controlados.

Introdução à Automação Industrial 53

Atuadores Pneumáticos:

‰ Normalmente empregado em sistemas onde se requer

altas velocidades nos movimentos, com pouco controle
sobre o posicionamento final, em aplicações onde o torque
exigido é relativamente baixo.

• Lineares - Pistões de simples e dupla ação.

• Rotativos - Motores pneumáticos.

• Válvulas de controle pneumáticas - capaz de

regular a vazão de um fluído (líquido, gás ou vapor)
que escoa através de uma tubulação, por meio do
posicionamento relativo de um obturador que obstrui
a área livre de passagem do fluído.

Introdução à Automação Industrial 54

Atuadores Hidráulicos:

• Utilizados principalmente em sistemas onde são

requeridos elevados torques, sobretudo no acionamento de
máquinas de grande porte e em robôs de alta velocidade de
posicionamento.

‰ Comandado por eletroválvulas que controlam os fluxos de

óleo do sistema, controlando os movimentos.

• Alto torque desenvolvido

• Alta relação torque/peso
• Alta performance
• Baixa manutenção

Introdução à Automação Industrial 55

Atuadores Elétricos:

• Motor de passo:

•Baixo Torque
•Acionamento simples
•Baixa relação peso/potência

‰ São comumente utilizados, hoje, em sistemas que

operam e malha aberta, não exigindo a presença de
sensores ou controladores mais elaborados.

‰ Sua maior aplicação está em periféricos para

informática.

Introdução à Automação Industrial 56

Atuadores Elétricos:

• Motor de Corrente Contínua:

‰ Tendo um desempenho muito superior ao motor de passo,

o motor CC o substituiu em algumas aplicações , pois seu
acionamento e controle também são bastante simples.

• Motor de corrente alternada síncrono:

• Motor de corrente alternada assíncrono:

(de indução)

‰ Largamente utilizado em acionamentos onde controles de

velocidade e posicionamento não são requeridos, devido ao
seu baixo custo e robustez.

Introdução à Automação Industrial 57