ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL POR MODOS DESLIZANTES Y SUS APLICACIONES

Ral R. Roque Y. Universidad Mayor de San Andrs, Facultad de Ingeniera Carrera de Ingeniera Electrnica, La Paz - Bolivia RESUMEN En el presente trabajo se expone una de las tcnicas utilizadas para el diseo de algoritmos de control denominada Control por Modos Deslizantes, cuya aceptacin en la comunidad cientfica se debe a su caracterstica de robustez. Se estudia las condiciones para la existencia del modo deslizante, la convergencia hacia la superficie, condiciones de invarianza, el problema del chattering, finalmente se sintetiza la ley de control por modos deslizantes. Adems se presenta resultados de simulacin aplicados de un ejemplo de aplicacin. INTRODUCCIN Los Sistemas de Control por Modos deslizantes son una generalizacin de los sistemas de control de Estructura Variable (VSC) [Llanes, 1994]. Los VSC tienen la caracterstica de cambiar de estructura por medio de alguna ley, de manera de satisfacer caractersticas deseadas. Lo que puede significar en el caso de sistema lineales por ejemplo, cambiar entre dos ganancias, los lazos de realimentacin [DeCarlo et al,1988]. Los sistema de control por modos deslizantes tienen una elevada aceptacin dentro la comunidad cientfica e ingenieril. Su aplicacin e implementacin se deben a los grandes avances en la electrnica de potencia, que permiten la implementacin de dispositivos de conmutacin de muy alta velocidad. Los sistemas de control por modos deslizantes, son una opcin de diseo de algoritmos de control por sus caractersticas de insensibilidad a perturbaciones externas y su robustez. Algunas de las aplicaciones son por ejemplo, control de seguimiento de trayectorias [Amestegui, Roque, 2001], diseo de observadores [Jezernik et al, 1992][McCann, et al, 2001], control adaptivo [Rios-Bolivar, 2002] y por ultimo se ha incluido este a los famosos algoritmos de control genetico, experto y difuso [Pea, 1998][Wong, et al, 2001]. En el rea de ingeniera se ha encontrado valiosos resultados aplicando esta tcnica. Como un ejemplo el control de Convertidores de potencia CC/CC [Spiazzi,1996], control de neutralizacin de PH [Urzua, 2002], control de nivel, [Llanes, 1994], control de procesos qumicos [Sira-Ramirez, Llanes, 1994], aislamiento de vibraciones [Cirera, 1999], etc. La desventaja en la implementacin de controladores por modos deslizantes es el fenmeno denominado chattering el cual se produce por la conmutacin no ideal en los elementos actuadores. Dicho fenmeno ser tratado tambin en este reporte. Por lo anterior es que se realiza un estudio introductorio a los sistemas de control por modos deslizantes. La organizacin del reporte es como sigue, se realiza una revisin del Control por Modos Deslizantes, luego se hace hincapi en las condiciones de existencia y alcance. Se determina la ley de control equivalente del sistema cuando este se encuentra en rgimen deslizante. Se analiza los conceptos de invarianza, para luego utilizar funciones conocidas de manera de reducir el efecto del chattering. Finalmente se da un ejemplo de aplicacin, en el diseo de leyes de control para el sistema de levitacin magntica [Lu, Chen, 1995]; evaluando el desempeo de dicha ley de control mediante simulacin computacional en Simulink de MATLAB. 1

REVISIN DEL CONTROL POR MODOS DESLIZANTES Considere el siguiente esquema general de un sistema con control escalar (1) x = f ( x, t , u ) ; donde x es un vector columna y f es un vector de funciones, ambos de dimensin n y u es un elemento externo que puede influenciar en el movimiento del sistema (entrada de control). Se considera que el sistema est representado en la Forma Cannica Controlable Consideremos que el vector de funciones f es discontinuo sobre una superficie !(x, t) = 0 . Por lo tanto podemos escribir: (2) f + (x, t , u ) ! 0+ f (x, t , u ) = ; ! 0 f ( x, t , u ) Como resultado de lo anterior se tiene un sistema de ecuaciones con el lado derecho con discontinuidades. Luego el sistema esta en modo deslizante si los puntos representativos se mueven sobre la superficie deslizante !(x, t) = 0 [Spiazzi et al, 1996]. CONDICIN DE EXISTENCIA Como previamente se estableci, para que un modo deslizante exista, las trayectorias de fase de las dos subestructuras correspondientes a los dos diferentes valores de la funcin vectorial f deben dirigirse directamente hacia la superficie deslizante !(x, t) = 0 , es decir que la superficie deslizante debe comportarse como un atractor. Lo que significa que proyectando la superficie deslizante de los puntos que satisfacen ! < 0 , el vector de velocidad de estado f - debe estar directamente apuntando hacia la superficie deslizante, y lo mismo se debe obtener cuando se considera los puntos que satisfacen ! > 0 , para el cual el vector de velocidad correspondiente es f + . Diversos tratamientos se le ha dado a la solucin de este tipo de sistemas de ecuaciones con el lado derecho discontinuo. Uno de los ms utilizados es el enfoque del matemtico ruso Filipov, que dio las condiciones para la existencia del modo deslizante [Llanes, 1994]. Indicando con el subndice N a los vectores de velocidad f - y f + ortogonales a la superficie deslizante podemos escribir: + + Lim f N <0 Lim ! f N <0 0 + 0+ ; (3) Lim f N > 0 Lim ! f N > 0
0 0

entonces:
n (4) ! dxi d! = = ! f ; dt i =1 xi dt luego la condicin de existencia del modo deslizando es dada por: (5) d! <0 Lim d ! 0 + dt Lim ! <0; d! 0 dt >0 Lim 0 dt cuando la inecuacin dada en (5) se mantiene para todo el espacio de estados y no solamente en una regin de vecindad alrededor de la superficie deslizante, entonces esta condicin es tambin valida como suficiente para alcanzar la superficie deslizante . Lo anterior puede verse desde la teora de estabilidad de Lyapunov, entonces definamos la funcin candidata [DeCarlo, et al, 1988] (6) 1 V (! ) = ! 2 (x) ; 2

la cual es definida positiva con respecto a ! (x) , luego la derivada en el tiempo es: (7) V (! ) = !! ; y se debe cumplir que !! < 0 para que la trayectoria de los estados del sistema vayan se dirijan a la superficie deslizante. Lo que garantizara que ! (x) se comporte como un atractor. CONDICIN DE ALCANCE Nuestro propsito es ilustrar, las condiciones suficientes para el alcance del rgimen deslizante, que utilizaremos despus para la aplicacin del Control por Modos Deslizantes a los ejemplo de aplicacin. Considrese el sistema (1), para el cual la entrada discontinua u es dada por: (8) u + , ! ( x) > 0 u= ; , ! (x) < 0 u Sea ahora x + y x , los valores en estado estacionario de los puntos representativos correspondientes a las entradas u + y u . Entonces una condicin suficiente para alcanzar la superficie deslizante es: (9) x + ! ( x) < 0 ; x ! ( x) > 0 Es decir, si los puntos en estado estacionario para una subestructura pertenecen a una regin del espacio de estados reservado para otra subestructura, entonces pronto o muy poco despus los puntos representativos del sistema intersectaran la superficie deslizante [Spiazzi, et al, 1996].

[ ]

[ ]

[ ] [ ]

DESCRIPCIN DEL SISTEMA EN MODO DESLIZANTE: CONTROL EQUIVALENTE El siguiente enfoque es de inters en el anlisis de los sistemas de estructura variable (VSS), en el comportamiento del sistema en rgimen deslizante dado por [Utkin,1977]. Considere aqu una particular clase de sistemas que son lineales con la entrada de control, esto es (10) x = f (x, t ) + B(x, t )u ;T donde x n , f (x, t ), B(x, t ) n y u , la entrada de control (escalar) es discontinua sobre la superficie deslizante !(x, t) = 0 [DeCarlo, et al, 1988] como se muestra en (8); mientras que f y B son vectores de funciones continuas. Sobre rgimen deslizante, las trayectorias del sistema permanecen sobre la superficie deslizante, por lo tanto: (11) ! ( x, t ) = 0 ! ( x, t ) = 0 ; n (12) ! dxi d! ! (x, t ) = = = ! x = Sx ; dt i =1 xi dt donde S es un vector fila, ahora usando (10) y (12) podemos encontrar que: (13) D = Sf (x, t ) + SB (x, t )u eq = 0 ; Sx donde la entrada de control u ha sido reemplazada por una entrada equivalente u eq , que representa el control continuo equivalente que mantiene la evolucin del sistema sobre la superficie deslizante. Bajo la suposicin de que SB existe y es no singular (con inversa), de la ecuacin (13) podemos derivar la expresin para el control equivalente: 1 (14) u eq = [SB(x,t)] Sf (x, t ) ; posteriormente sustituyendo esta expresin en (10), se halla 3

1 (15) x = I B(x,t)[SB(x,t)] S f (x, t ) ; Esta ltima ecuacin describe el movimiento del sistema sobre un control por modo deslizante. Es importante notar que la matriz I B(SB) 1 S es de menor rango comparado con el sistema inicial [DeCarlo, et al, 1988]. Esto es debido a que, sobre el rgimen deslizante, el movimiento del sistema esta restringido a estar sobre la superficie deslizante. Como consecuencia , el sistema equivalente descrito por (13) es de orden n 1 [Spiazzi, et al, 1996]. La descripcin del control equivalente de un sistema de estructura variable (VSS) en rgimen deslizante es valido tambin para sistemas de mltiples entradas. En este caso el movimiento del sistema esta restringido a una hiper-superficie obtenida de la interseccin de las superficies conmutantes individuales [DeCarlo, et al, 1988][Zak. 2001].

Para obtener la ley de control por modos deslizantes, se debe satisfacer la condicin (7); para ello se impone la dinmica de la superficie deslizante de la forma ! (x) = sign(! (x)) [Urzua, 2001] [Llanes, 1994] , tal que (7) se cumpla, entonces con (19) se tiene: (16) ! (x) = sign(!(x)) = Sf (x, t ) + SB(x, t )u ; donde sign(! (x)) es la conocida funcin signum definida como: ! ( x) > 0 1 sign(! (x)) = 0 ! ( x) = 0 1 ! ( x) < 0 luego la ley de control queda definida como: 1 (17) u = [SB(x, t )] [Sf (x, t ) + sign(! (x))] ; la misma que permitir satisfacer el objetivo de control deseado [Llanes, 1994] [SiraRamirez, Llanes, 1994]. La dinmica impuesta en (16), por supuesto no es la nica que satisface la condicin (5), existen variantes interesantes de esta dinmica, segn las caractersticas deseadas del sistema al cual ser aplicado el control por modos deslizantes, ver por ejemplo [Mahdavi, et al, 1997], [Urzua, 2001] [DeCarlo, et al, 1988] , [Slotine, Li, 1991]. CONDICIONES DE INVARIANZA La robustez es una de las ms importantes caractersticas del control por modos deslizantes, esto es insensibilidad a ciertos errores de modelado y perturbaciones externas. Esta caracteristica requiere que la propiedad de paridad y acoplamiento sea satisfecha [Urzua, 2001], [Pea, 1998]. Considere el sistema no lineal de la forma: (18) D = [f (x, t ) + "f (x, p, t )] + [B(x, t ) + "B(x, p, t )]u + d(x, p, t ) ; x donde p es un vector de incertidumbre, "f (x, p, t ) y "B(x, p, t ) representa errores de ~ ~ ~ modelado y d(x, p, t ) son las perturbaciones externas. Si existe f , B y d tal que la condicin de paridad: ~ (19.a) "f (x, p, t ) = B(x, t ) f ; ~ (19.b) "B(x, p, t ) = B(x, t )B ; ~ (19.c) d ( x, p , t ) = B ( x, t ) d ;

sea satisfecha, entonces; el modo deslizante es invariante. El sentido fsico de lo anterior, es que todas las incertidumbres entran al sistema por el canal de la seal de control. Cuando el sistema est en rgimen deslizante y cumple con la propiedad de paridad, se tiene: ~ ~ ~ (20) S f (x, t ) + B(x, t )( f + d ) + SB(x, t ) I + B u eq = 0 ; ~ asumiendo que I + B 0 , el control equivalente es: 1 ~ ~ ~ (21) u = S(I + B)B(x, t ) S f (x, t ) + B(x, t )( f + d ) ;

[ ]

eq

] [

y aplicando al sistema, hace que: x = [f (x, t ) + "f (x, p, t )] + [B(x, t ) + "B(x, p, t )]u eq + d(x, p, t ) ;

x = I + B(x, t )[SB(x, t )] S f (x, t ) ; el mismo resultado que (15). Lo que muestra que el sistema de lazo cerrado cuando se encuentra sobre rgimen deslizante es independiente de las incertidumbres y perturbaciones externas [Urzua, 2001], [Pea, 1998] [DeCarlo, et al, 1988] [Llanes, 1994]. Las perturbaciones externas e incertidumbre mencionadas slo influyen al sistema de lazo cerrado cuando este no se encuentra en rgimen deslizante, si se selecciona una ley de control apropiada que garantice en acercamiento rpido a la superficie de deslizamiento, se disminuye su influencia y se presentar una baja sensibilidad ante stas.
1

FENMENO DE CHATTERING Y SU REDUCCIN Uno de los inconvenientes que se tiene a la hora de implementar las tcnicas de control por modos deslizantes es chattering. Sabemos ya que la ley de control cambiara de un valor a otro a una velocidad infinitamente alta, en los actuadotes reales se presenta fenmenos no lineales tales como saturacin, histeresis, retardo de tiempo finito [Pea, 1998][DeCarlo, et al, 1988], por lo tanto ser imposible conmutar a dicha frecuencia. El chattering aparece en estado estacionario como una oscilacin de lata frecuencia alrededor del punto de equilibrio deseado y puede servir de fuente de excitacin a dinmicas de alta frecuencia no modeladas en el sistema [Slotine y Li, 1991], produciendo por ejemplo grandes perdidas por calor en los circuitos elctricos de potencia. Para prevenir esta situacin se has propuesto diversas soluciones, con el fin de aproximar en forma continua el elemento discontinuo en la ley de control. Aqu se utilizar el mtodo de llamado Capa Lmite, para otras soluciones ver [DeCarlo, et al, 1988] [Pea, 1998][Urzua, 2002][Kackroo, Tomizuka, 1996]. El mtodo de la Capa Lmite indica que se debe establecer una delgada capa limite o capa frontera alrededor de la superficie deslizante, dentro de la cual se interpola la seal de control con lo cual se produce una aproximacin continua de la misma, segn se detalla en [Pea, 1998][Urzua, 2002] [Slotine y Li, 1991][Cirera, 2000]. El ancho de la capa limite est ntimamente relacionado con los retardos de tiempo finito en los actuadotes. Se define entonces la capa lmite como: (22) (t ) = {x !(x) }; donde es el espesor de la capa. En otras palabras, fuera de (t ) , se escoge la ley de control propuesta en (17) que garantiza esta vecindad es una zona de atraccin, entonces: todas las trayectorias dentro que parten dentro de (t ) se mantiene all durante todo el tiempo. Dentro de la vecindad, la accin de control es interpolada. Finalmente la nueva ley de control propuesta para reducir el chattering ser : 1 (23) u = [SB(x, t )] [Sf (x, t ) + sat (!(x))] ; donde

(24) sign(!(x)) ! (x) > ; sat (! (x)) = ! (x) en otro caso El efecto de aproximar en forma continua el elemento discontinuo puede ser interpretado como la aplicacin de un filtro pasa bajos a la dinmica de la variable ! (x) . Claro est que se tendr una degradacin en el control; sin embargo sigue siendo vlido al pensar que a este costo, se tiene un mayor grado de robustez. EJEMPLO DE DISEO En esta seccin se presenta un ejemplo de aplicacin de diseo de controladores por modos deslizantes. Se presenta a nivel de simulacin el desempeo de mismo. Suponga el sistema de levitacin magntica como el de la figura 1:
i (t )

Fig. 1 Sistema de Levitacin magntica.

Se desea que la esfera se ubique en una posicin deseada X d , luego la dinmica de dicho sistema esta dada por: (25) I 2 x=g ; 2M ( x + ) 2 donde x es la posicin de la esfera respecto al imn electromagntico, M es la masa de la esfera, g es la aceleracin de la gravedad, , son constantes positivas. La representacin en el espacio de estados tomando como variables de estado a x1 = x y x 2 = x est en la Forma cannica controlable: (26.a) 0 x1 x 2 2 u ; x = g + 2 2 2M ( x1 + ) (26.b) y = x1 X d ; ahora se elige la superficie deslizante, que para nuestro caso tiene la formal: (27) ! (x) = x 2 + s1 ( x1 X d ) ; por otro lado: 0 x ; S = [s1 1] f (x, t ) = 2 ; B(x, t ) = 2M ( x + ) 2 g 1 utilizando la relacin (17) la ley de control por modos deslizantes es: (28) 2M ( x1 + ) 2 u2 = [g + s1 x2 + sign(!(x))] ; 6

Luego la ley de control real es: (29) 2 M ( x1 + ) 2 [g + s1 x2 + sign(!(x))] ; se debe tomar en cuenta en el diseo que el termino g + s1 x 2 + sign(! (x)) debe ser positivo. Los datos del sistema para la simulacin son presentados en la tabla 1.
u=

Parmetro Masa de la esfera Gravedad Constante a Constante b

Valor 0.15 9.8 5.6e-4 5e-4

Los parmetros utilizados para el controlador son: Parmetro Ganancia Pendiente s1 Posicin deseada X d Condicin Inicial ( x1 (0), x 2 (0) ) Valor 4 4 10[mm] (0,0)

Los resultados de simulacin se muestra en la figura 2

x 10
-3

E rro r d e P o s ic i n

C o m p o r t a m i e n t o X d vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

0 -5

0 .0 1

0 .0 0 5

-1 0 0 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] S e a l d e c o n t ro l 8 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] R e t r a t o d e fa s e 8

Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

0 .0 6 0 .0 4 0 .0 2 0 -0 . 0 2 -0 . 0 4 0 5 X 1 : P o s ic i n 10 x 10
-3

0 .5

0 0 2 4 T ie m p o [ s e g ] 6 8

Fig. 2 Resultados de la primera simulacin

En la grafica superior izquierda se tiene el error de posicin, el cual converge a cero. En la grfica superior derecha se muestra el comportamiento de la posicin deseada y la actual, se ve cambios en la posicin deseada de X d = 10[mm] a X d = 12[mm] . En la grafica inferior izquierda se tiene la seal de control, la misma que cambia a una velocidad casi infinita, caracterstica tpica de los sistemas de control por modos deslizantes. En la grafica inferior derecha se muestra el retrato de fase del sistema de lazo cerrado, la cual muestra como las trayectorias se dirigen hacia la superficie deslizante.

Ahora se tiene una segunda simulacin, la misma trata de mostrar las caractersticas invarianza ante incertidumbre en el modelo y perturbaciones externas, los resultados se ven la figura 3. Primero se incluye una perturbacin externa en t = 3seg en la posicin, luego la masa de la esfera cambia en aproximadamente 30% de su valor, en t = 4.2 seg , finalmente se tiene una segunda perturbacin en t = 7 seg . La posicin deseada cambia tal como se indico en la primera simulacin.
x 10
-3

E rro r d e P o s ic i n

C o m p o r t a m ie n t o X d vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

0 -5

0 .0 1

0 .0 0 5

-1 0 0 0 5 T ie m p o [ s e g ] S e a l d e c o n t ro l 10 0 5 T ie m p o [ s e g ] R e t r a t o d e fa s e 10

Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

0 .0 6 0 .0 4 0 .0 2 0 -0 . 0 2 -0 . 0 4 0 5 X 1 : P o s ic i n 10 x 10
-3

0 .5

0 0 5 T ie m p o [ s e g ] 10

Fig. 3 Resultados de invarianza e insensibilidad

En la grafica superior izquierda se muestra error de posicin de la esfera, el cual converge a cero. En la grfica superior derecha se muestra el comportamiento de la posicin deseada y la actual, claramente se observa las perturbaciones en la posicin; an as se cumple objetivo de control. En la grafica inferior izquierda se tiene la seal de control, casi idntica a la anterior condicin. En la grafica inferior derecha se muestra el retrato de fase del sistema de lazo cerrado, la cual muestra como las trayectorias se dirigen hacia la superficie deslizante. Se puede notar que una vez que el sistema ha alcanzado el rgimen deslizante ( t < 1.5seg ), es insensible a variaciones en el modelo, pues an cuando se ha modificado el valor de la masa de la esfera, el sistema permanece en la superficie deslizante. La perturbaciones incluidas en el sistema, si bien sacan al sistema del modo deslizante, la dinmica de la superficie hace que nuevamente se dirija hacia ella, tal como se observa en la grafica inferior derecha. La ley de control cambia de un valor a otro a una velocidad casi infinita, por lo que se requerira de un actuador bastante poderoso. La siguiente simulacin trata de la aproximacin de la funcin discontinua en una vecindad, de manera de suavizar la seal de control. El valor del espesor de la capa lmite para este caso es = 2.5e 4 . Los resultados se muestran en la figura 4.

x 10

-3

E rro r d e P o s ic i n

C o m p o r t a m i e n t o X d vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

0 -5

0 .0 1

0 .0 0 5

-1 0 0 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] S e a l d e c o n t ro l 8 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] R e t r a t o d e fa s e 8

Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

0 .0 6 0 .0 4 0 .0 2 0 -0 . 0 2 -0 . 0 4 0 5 X 1 : P o s ic i n 10 x 10
-3

0 .5

0 0 2 4 T ie m p o [ s e g ] 6 8

Fig. 4 Resultado de incluir una capa limite para el controlador

En la grafica inferior izquierda se puede observar el comportamiento de la ley de control por modos deslizante, esta ha sido efecto de incluir una capa lmite, con el objetivo de aproximar el elemento discontinuo mediante una aproximacin continua. Este objetivo ha sido cumplido, se debe notar que los actuadotes en este caso son casi ideales, de manera que no se presenta el efecto de chattering. La seal de control es suavizada mediante la capa lmite. En la figura 5. se tiene el efecto de incluir en los actuadores retardos en la conmutacin, y pese a la capa lmite no se puede reducir el efecto de chattering. El retardo introducido en el actuador es de 100 seg y se mantiene el espesor de la capa lmite.
x 10
-3

E rro r d e P o s i c i n

C o m p o rt a m ie n t o Xd vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

0 -5

0.0 1

0 .00 5

-1 0 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] S e a l d e c o n t ro l 8 0 0 2 4 6 Tie m p o [ s e g ] R e t ra t o d e fa s e 8

Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

0.0 6 0.0 4 0.0 2 0 -0 . 0 2 -0 . 0 4 0 5 10 X1 : P o s ic i n

0.5

0 0 2 4 6 Tie m p o [ s e g ] 8

x 10

-3

Fig. 5 Resultados de incluir retardos en el actuador

Con el objetivo nuevamente de reducir el chattering, lo que se hace es aumentar el espesor de la capa lmite a = 3.5e 4 . Con lo que se tiene los resultados en la figura 6
x 10
-3

E rr o r d e P o s i c i n

C o m p o r t a m i e n t o Xd vs x 1

Posicin [mm]

Posicin [mm]

0 -5

0.01

0 .0 0 5

-1 0 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] S e a l d e c o n t ro l 8 0 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] R e t r a t o d e fa s e 8

Corriente [Amp]

X2 : Velocidad

0.06 0.04 0.02 0 -0 . 0 2 -0 . 0 4 0 5 10 X1 : P o s i c i n

0.5

0 0 2 4 6 T ie m p o [ s e g ] 8

x 10

-3

Fig. 6 Reduccin del efecto chattering

Se observa que la seal de control ha sido suavizada, de manera que el actuador no presenta oscilaciones de alta frecuencia. Los valores de han sido tomados del comportamiento que tiene la superficie deslizante. CONCLUSIONES En este trabajo se presento el diseo del tipo mas general de controladores por modos deslizantes. Los resultados de simulacin muestran la factibilidad de dicho algoritmo de control, por su robustez e insensibilidad a variaciones del modelo, una vez que el sistema se encuentre en rgimen deslizante. Es necesario en la implementacin del controlador suavizar la ley de control, esto se logra mediante la capa lmite. El espesor de la capa lmite ser elegido del comportamiento de la funcin discontinua. Se pudo observar los efectos que produce al utilizar actuadores reales, y el problema del chattering fue resuelto incrementando el espesor de la capa lmite. El diseo de la superficie deslizante para el sistema de levitacin magntica permite satisfacer el objetivo de control planteado, que es la ubicacin de la esfera en una posicin deseada. Esta superficie por sus caractersticas no est diseada para cumplir con objetivos de seguimiento de trayectoria, para ello se debe utilizar otra superficie deslizante y posiblemente otra funcin de conmutacin, de manera de cumplir que la superficie se comporte como un atractor. Por supuesto no para todos los sistema de la forma (1) se puede hacer este diseo directamente, cuando los sistema no est en la forma cannica controlable, se debe utilizar transformacin de coordenadas utilizando herramientas de geometra diferencial. Se ha supuesto para el ejemplo de aplicacin, que el sistema no presenta ruidos de medicin y que todos los estados son medibles.

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En el presente reporte se ha mostrado las caractersticas mas generales de los sistema de control por modos deslizantes. Queda pues pendiente por ejemplo el uso de herramientas de geometra diferencial, las propiedades para sistemas discretos, diseo de superficies deslizantes para sistemas multivariables, algoritmos de control para el seguimiento de trayectorias y observadores de estado. REFERENCIA BIBLIOGRFICA Amestegui M, Roque R., Control Adaptivo de Robots Manipuladores con Compensacin Discontinua de las Fuerzas/Pares gravitacionales. Carrera de Ingeniera Electrnica, Universidad Mayor de San Andrs. Octubre 2001. Cirera E. Aislamiento Activo de Vibraciones mediante Control por Modos Deslizantes. Dto. Ingeniera Mecnica Laboratorio CNC Facultad de Ingenieria UNNE. 2000. Cirera E. Control de Estructura Variable: eliminacin del Chattering. Dpto ingenieria Mecnica-Laboratorio C.N.C- Faculta de Ingenieria- UNNE. Argentina. 2000. DeCarlo R., Zak S. y Mathews G. Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial. Proc., IEEE, Vol 76, No. 3, p 212-232. 1988. Ghamadan R. , Blankenship G.L. Adaptive Control of Nonlinear Systems with Application ti Flight Control Systems and Suspension Dynamics. Dissertation submitted to the Faculty of the Graduate School of University of Marylan. 1993 Jezernik K., Curk B. Y Harnik J. Observer Based Sliding Mode Control of Robotic Manipulator, Faculty of Technical Science, University of Marivor, Marivor Slovenia. 1992 Kachroo P. y Tomizuka M. Chattering reduction and Error Convergente in teh Sliding Mode Control of a Class of Nonlinear Systems. IEEE Transactions on Automatic Control. Vol. 41. Pag 1063-1068. July 1996. Kraus J. Electromagnetismo. Mc Graw Hill. Tercera Edicin. 1986 Kwatny H., Teolis C. , Mattice M. Variable Structure Control of Systems with Nonlinear Fricction. 1996 Loria A. Y Nijmeijer H. Nonlinear Control Systems: (Output Feedback) Desing Methods. Notes of Nonlinear Control Systems.1997 Llanes Orestes. Control Discontinuo de Sistemas no Lineales . Trabajo presentado ante la Universidad de Los Andes para la obtencin del ttulo de Doctor en Ciencias AplicadasMrida, Venezuela- Abril de 1994. Lu Y., Chen J., Design of a pertubation Estimator Using the Theory of Variable-Structure Systems and its application to Magnetic Levitation Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics. Pag. 281-290. June 1995. McCann R., Mohammad I, Husain I. Application od a Sliding ode observer for Position and Speed Esrimation in Switched Reluctante Motor Drives. IEEE Transactions on Industrial Electronics. Vol 48. Pag 51-58. February 2001. Pea E. Control de Estructura Variable con Tcnicas de Lgica Borrosa . Trabajo presentado la el otorgamiento del Grado Acadmico de . Magster en Ingenieria de Sistemas de Control en Facultad de Ingenieria de la Universidad Nacional de San Juan Argentina. Marzo 1998. Rios-Bolivar, Adaptive Canonical form for Sliding Mode Control of uncertain nonlinear Systems. 15th Triennial World Congress IFAC 2002, Barcelona Spain. 2002 Roque R. Control Adaptivo de Seguimiento de Trayectoria de Robots Manipuladores. Trabajo Presentado para la obtencin del Titulo de Ingeniero Electrnico en la Facultad de Ingeniera de la Universidad Mayor de San Andrs. Agosto 2002. Sastry S., Bodson M. Adaptive Control, Stability, Convergence and Robustness. Prentice Hall, Englewood Cliff. 1989. Sira-Ramirez H, Llanes O. Dynamical Discontinuous Feedback Strategies in the

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