335-01 09-04-30 Edicao1.0 SPB

MULTIPLEXAGEM
Referncias
Coleco Ttulo do Mdulo
Formao Modular Automvel Multiplexagem
Suporte Didctico
Guia do Formando
Coordenao Tcnico-Pedaggica
CEPRA - Centro de Formao Profissional da Reparao Automvel Departamento Tcnico Pedaggico CEPRA - Direco CEPRA - Desenvolvimento Curricular
Direco Editorial Autor
Maquetagem
CEPRA Ncleo de Apoio Grfico
Propriedade
CEPRA - Centro de Formao Profissional da Reparao Automvel Rua Francisco Salgado Zenha, 3 2685 - 332 PRIOR VELHO Portugal, Lisboa, 2009/04/30
Edio 1.0
Multiplexagem
ndice
NDICE
DOCUMENTOS DE ENTRADA
OBJECTIVOS GERAIS E ESPECFICOS DO MDULO ............................................... E.1
CORPO DO MDULO
0 - INTRODUO ............................................................................................................0.1 1 - EVOLUO HISTRICA DA MULTIPLEXAGEM/REDES CAN ...............................1.1
1.1 HISTRIA DA MULTIPLEXAGEM/REDES CAN ..............................................................1.1 1.2 O APARECIMENTO DA MULTIPLEXAGEM ....................................................................1.1 1.3 VANTAGENS DA MULTIPLEXAGEM...............................................................................1.4
2 MULTIPLEXAGEM SISTEMA DE COMUNICAO ..............................................2.1

2.1 APRESENTAO DO SISTEMA......................................................................................2.1 2.2 NORMAS CAN E CAMPOS DE APLICAO DO SISTEMA ...........................................2.2 2.2.1 - VECULOS DE PASSAGEIROS .............................................................................2.2 2.2.2 - CAMIES, AUTOCARROS E VECULOS TODO-O-TERRENO ...........................2.3 2.2.3 - INDSTRIA E OUTRAS APLICAES .................................................................2.4
3 PRINCPIOS BSICOS DO SISTEMA ......................................................................3.1

3.1 CLASSES CAN SEGUNDO NORMALIZAO ISO .........................................................3.2 3.2 LINHAS BUS .....................................................................................................................3.3
4 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DO SISTEMA.....................................................4.1

4.1 - TOPOLOGIA DE REDE .....................................................................................................4.1 4.1.1 - TOPOLOGIA EM ESTRELA ...................................................................................4.1 4.1.2 - TOPOLOGIA EM ANEL ..........................................................................................4.2 4.1.3 - TOPOLOGIA LINEAR .............................................................................................4.4 4.1.4 - TOPOLOGIA EM RVORE ....................................................................................4.5 4.2 HIERARQUIA ....................................................................................................................4.6 4.2.1 - SISTEMA MESTRE ESCRAVO...........................................................................4.6 4.2.2 - SISTEMA MULTI MESTRE .................................................................................4.7 4.3 OUTRAS CARACTERSTICAS IMPORTANTES..............................................................4.8
Multiplexagem
ndice
5 COMPOSIO E FUNCIONAMENTO DO SISTEMA ...............................................5.1

5.1 COMPONENTES DO SISTEMA .......................................................................................5.1 5.2 FUNCIONAMENTO DOS COMPONENTES.....................................................................5.2 5.2.1 - GATEWAY ..............................................................................................................5.3 5.2.2 - FICHA DE DIAGNSTICO .....................................................................................5.5 5.2.3 - SISTEMAS RECEPTORES (RX) E TRANSMISSORES (TX) ................................5.6 5.2.3.1 - CAN DE ALTA VELOCIDADE (ISO 11898-2) ..........................................5.6 5.2.3.2 - CAN DE MDIA VELOCIDADE (ISO 11898-3) ......................................5.13 5.2.3.3 - CAN DE BAIXA VELOCIDADE (SAE J2411) .........................................5.17
6 TRANSMISSO DE DADOS .....................................................................................6.1

6.1 CICLO DE TRANSMISSO DE DADOS ..........................................................................6.1 6.2 COMUNICAO COM A REDE .......................................................................................6.2 6.3 PROTOCOLO DE TRANSMISSO DE DADOS ..............................................................6.3 6.3.1 - CONTEDO DO PROTOCOLO DE DADOS .........................................................6.4 6.3.2 - FORMAO DO PROTOCOLO DE DADOS .......................................................6.10
7 OUTROS SISTEMAS CAN ........................................................................................7.1

7.1 VAN (VEHICLE AREA NETWORK) ..................................................................................7.1 7.2 LIN (LOCAL INTERCONNECT NETWORK).....................................................................7.3 7.3 FIBRA PTICA .................................................................................................................7.9 7.3.1 MOST (MEDIA ORIENTED SYSTEMS TRANSPORT) .......................................7.10 7.3.2 D2B (DIGITAL DATA BUS) ..................................................................................7.14
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................... C.1
DOCUMENTOS DE SADA
PS-TESTE .................................................................................................................... S.1 CORRIGENDA DO PS-TESTE..................................................................................... S.8 ANEXOS .......................................................................................................................... A.1
Multiplexagem
DOCUMENTOS DE ENTRADA
Objectivos Gerais e Especficos do Mdulo
OBJECTIVOS GERAIS E ESPECFICOS

No final deste mdulo, o formando dever ser capaz de:
OBJECTIVOS GERAIS
Ter a noo da importncia da utilizao da multiplexagem nos veculos actuais. Identificar e distinguir os diversos sistemas de multiplexagem existentes e as principais caractersticas.
OBJECTIVOS ESPECFICOS
Identificar o princpio de funcionamento de um sistema de multiplexagem. Identificar e distinguir as diferenas entre os diversos sistemas de multiplexagem. Distinguir os sistemas multiplexagem de acordo com as velocidades de comunicao e os campos de aplicao do sistema. Identificar os tipos de topologia de rede utilizados nos diferentes sistemas de comunicao. Distinguir e interpretar o funcionamento dos componentes que fazem parte de um sistema de multiplexagem. Identificar e interpretar os protocolos de comunicao de acordo com o sistema de comunicao em questo.
Multiplexagem
E.1
CORPO DO MDULO
Introduo
0 - INTRODUO
As exigncias crescem continuamente aos nveis da segurana de conduo, do conforto na conduo, do comportamento das emisses de gases de escape e do consumo do combustvel. Num veculo moderno, o nmero de componentes e aparelhos de comando passou para alm das fronteiras do sistema convencional de linhas individuais. Nestes sistemas para cada tipo de informao h a necessidade de um cabo separado para cada direco. Estas exigncias cada vez mais implicam um intenso intercmbio de informao entre as unidades de controlo, ento a fim de manterem, claramente estruturados todos os sistemas elctricos e electrnicos, evitando que ocupem demasiado espao, surge uma soluo tcnica apropriada para o intercmbio de informao, a Multiplexagem ou CAN-Bus de dados (pode ter as duas designaes). Um CAN-Bus de dados pode ser comparado a um autocarro. Tal como o autocarro pode transportar muitas pessoas o CAN-Bus pode transportar uma grande quantidade de informao (fig. 0.1).
Fig. 0.1 Bus de dados
O CAN-Bus de dados para automveis, comeou a ser desenvolvido pela Robert Bosch Gmbh em 1983, e uma soluo dessa natureza. Foi desenvolvida especialmente para o uso nos automveis e est implantado em quase todas as marcas de automveis comercializadas actualmente. CAN significa Controller Area Network (rede da rea do controlador), o que significa que as unidades de controlo so inter ligadas e realizam um intercmbio de dados entre si.
Multiplexagem
0.1
Evoluo Histrica da Multiplexagem/Redes CAN
1 - EVOLUO HISTRICA DA MULTIPLEXAGEM/REDES CAN

1.1 HISTRIA DA MULTIPLEXAGEM/REDES CAN
na dcada de 80 que se os primeiros passos no estudo e desenvolvimento da Multiplexagem. As datas mais marcantes na concepo e desenvolvimento deste sistema esto descritas de seguida. 1981 Protocolo CAN desenvolvido para uso em fbricas. 1983 A Bosch inicia o desenvolvimento CAN para automveis. 1985 Incio da cooperao entre a Bosch e a Intel no desenvolvimento de chips. 1988 Os primeiros chips CAN esto disponveis na Intel. A Daimler e a Mercedes-Benz iniciam a implementao dos sistemas CAN nos seus veculos. 1991 Primeira utilizao do protocolo CAN na cablagem de potncia de um modelo de produo Mercedes-Benz. 1999 Audi, BMW, DaimlerChrysler, Motorola, Volkswagen e Volvo introduzem as linhas LIN. A qual foi bem aceite por ser fivel e usar apenas um fio. 2002 So empregues cabos pticos do tipo D2B, MOST e Byteflight, com altas taxas de transmisso (fibra ptica). 2003 Audi usa a interface Bluetooth, familiar com as tecnologias GSM no seu novo modelo A8. Foi um grande desenvolvimento pois permite a comunicao sem fios. 2007 A maioria dos automveis equipada com Redes CAN de srie.
1.2 O APARECIMENTO DA MULTIPLEXAGEM

Num veculo moderno, o nmero de componentes e aparelhos de comando, e as respectivas ligaes entre eles passou alm das fronteiras do sistema convencional de linhas individuais (grf. 1.1 e 1.2). A cablagem individual implica que para cada tipo de informao haja necessidade de um cabo separado para cada direco (no qual a informao trocada). H duas razes para os veculos modernos no poderem atender cablagem convencional de forma individual: O elevado nmero de fios tornaria a cablagem demasiado grande, extensa e pesada. As fichas convencionais tm um nmero limitado de pinos.
Multiplexagem
1.1
Grf. 1.1 e 1.2 Evoluo das ligaes elctricas nos automveis
Sem dvida que os automveis continuam a ser cada vez mais seguros, fiveis, mais amigos do ambiente e mais confortveis. Devem manter uma conduo agradvel e divertida, com msica, telefone mvel e acesso Internet. Por estes motivos, os veculos modernos so equipados com dezenas de sensores, aparelhos de comando e actuadores. Todos estes componentes tm de trabalhar em conjunto e trocar grandes quantidades de dados. Isso conseguiu-se com a substituio dos sistemas elctricos convencionais pela Multiplexagem (ver fig. 1.1).
Fig. 1.1 O aparecimento da Multiplexagem
1.2
Multiplexagem
Por exemplo, um automvel moderno pode conter: Mais de 11000 componentes elctricos e electrnicos. Uma rede a bordo podendo ter 2119 fios individuais com o comprimento total de 3860 metros. Um total de 61 unidades de controlo interligadas. 31 Unidades de controlo com capacidade de diagnstico usando a linha K. Um Bus ptico para trfego de dados pesados em informao e entretenimento (infotainment). 35 unidades de controlo no CAN-Bus trocando cerca de 2500 sinais de dados em 250 pacotes de mensagens CAN.
A Multiplexagem veio simplificar as ligaes entre os componentes. Com ligaes convencionais tambm se consegue ter vrias unidades de comando ligadas entre si, mas com um nmero muito maior de cabos e ligaes (para cada informao necessrio um cabo). Com o aparecimento da Multiplexagem, tornou-se possvel ter vrias unidades de comando ligadas entre si por uma linha comum (Bus), que transmite muitas informaes (ver fig. 1.2). Concluso, sistema mais simples, leve, barato e principalmente mais fivel.
Fig. 1.2 Vrios calculadores/unidades ligados entre si
Multiplexagem
1.3
1.3 VANTAGENS DA MULTIPLEXAGEM

Em relao s linhas de comunicao convencionais, comparando com a Multiplexagem emergem as seguintes vantagens: A cablagem para todos os equipamentos includa num bus (normalmente um par de cabos entrelaados). O nmero de linhas de dados necessrios muito reduzido. A rede permite a implementao de funes de controlo complexas que no seriam viveis usando cablagem convencional. A informao transmitida digitalmente como um nmero. Evita-se o uso de conversores digital/analgico pois introduzem alguns erros, todas as trocas so efectuadas de forma digital. A deteco de erros est simplificada, pois erros digitais so de imediato retirados e envia-se nova mensagem de substituio. Pode ser adicionado com simplicidade mais equipamento ao bus (fig. 1.3).
Fig. 1.3 Facilmente so adicionados componentes ao sistema
NOTA: De salientar o facto de este sistema ser bastante fivel, raramente tem avarias, e de se poder adicionar novos componentes muito facilmente, por exemplo, o OPEL ASTRA (2006) sem a funo cruise control basta aplicar o manipulo, e programar a unidade de comando. Apenas temos de avisar a rede que existe mais uma funo disponvel, e, passamos a ter esta funo disponvel no veculo. Como outro exemplo temos o caso de aplicar um reboque ao veculo, basta adicionar a unidade de comando de reboque rede CAN. 1.4 Multiplexagem
Nas figuras 1.4 e 1.5 compara-se um sistema convencional com um sistema multiplexado no caso do comando dos vidros elctricos num automvel:
Fig. 1.4 Sistema de ligaes elctricas convencional
Fig. 1.5 Sistema de ligaes elctricas multiplexado
Estabelecendo a comparao entre os dois sistemas acima pode-se verificar que o nmero de fios no sistema multiplexado muito inferior ao do sistema convencional (2 fios multiplexado contra 14 fios convencional), consequentemente mais leve, mais simples, ocupando menos espao.
Multiplexagem
1.5
Multiplexagem - Sistema de Comunicao
2 MULTIPLEXAGEM SISTEMA DE COMUNICAO

2.1 APRESENTAO DO SISTEMA
A multiplexagem um sistema que consiste na intercomunicao de vrias unidades de comando (ou ns pode-se utilizar as duas designaes) ligadas entre si atravs de um par de fios bidireccionais (Bus), o qual permite a troca de informaes entre elas. Num veculo podemos encontrar vrias redes CAN (Controller Area Network) independentes utilizando diferentes taxas de transmisso. As primeiras especificaes do CAN-Bus so nas aplicaes na indstria. A primeira classificao formal ao sistema CAN foi elaborada pela SAE (Society of Automotive Engineers - Sociedade de Engenheiros de Automveis). As especificaes, exigncias e propriedades tcnicas gerais da CAN-Bus so definidas num protocolo, normalizadas pela ISO (International Organisation for Standardisation - Organizao Internacional para a Normalizao) e publicadas segundo a norma ISO 11519. A SAE publica tambm as normas, particularmente no que diz respeito s circunstncias e exigncias especiais de veculos comerciais. Na tabela 2.1 representam-se algumas caractersticas importantes: CLASSES CAN PARA VECULOS LIGEIROS (SAE) SAE CLASSE A LIN Baixa Velocidade ISO 9141 Um fio 20 kbps Baixa Velocidade SAE J 2411 Um fio 33,3 - 83,3 kbit/s SAE CLASSE B CAN/B Mdia Velocidade ISO 11898-3 Dois fios at 125 kbit/s SAE CLASSE C CAN/C Alta Velocidade ISO 11898-2 Dois fios 250 kbit/s - 1 Mbit/s
Classificao segundo SAE: J1213/1
Tab. 2.1 Classes CAN SAE para veculos ligeiros
Para deteco de avarias, o veculo equipado com uma sada de diagnstico. Isto permite a pesquisa de avarias utilizando a chamada linha K (ISO 9141). No entanto, nos ltimos modelos de viaturas, verifica-se que a linha K desapareceu e, em substituio o sistema diagnstico poder ser feito atravs de dois ou mais terminais dedicados na ficha E-OBD (dependendo da quantidade das linhas multiplexadas). Esta classificao foi simplificada pela ISO que chegou a uma classificao simples e pragmtica retendo duas aplicaes: - CAN de baixa velocidade para transmisso de dados com velocidade inferior a 125kbit/s; - CAN de alta velocidade para transmisso de dados com velocidade superior a 125kbit/s. Multiplexagem
2.1
2.2 NORMAS CAN E CAMPOS DE APLICAO DO SISTEMA

Os principais campos de utilizao do sistema CAN-Bus so: Veculos de Passageiros, Camies e Autocarros e Veculos de Todo-o-Terreno, Comboios de passageiros e de carga, Electrnica Martima, de Aviao e Aeroespacial, Automatizao de Fbricas, Controlo de Mquinas Industriais, Elevadores, Automao de Edifcios, Equipamento Mdico, Controlo No-Industrial e Equipamento No-Industrial.
2.2.1 - VECULOS DE PASSAGEIROS

ISO 11898-2: CAN de alta velocidade (125kbit/s 1Mbit/s), o sistema CAN mais utilizado. Permite um comprimento da rede mximo de 40m (fig. 2.1); ISO 11898-3: CAN de mdia velocidade (100 - 125kbit/s) (tolerncia de erro), a caracterstica principal ter a capacidade de funcionar correctamente mesmo com erros no sistema (fig. 2.1); ISO 11519: VAN (Vehicle Area Network), consolidou-se no mercado francs e utilizado nos veculos Renault e grupo PSA (velocidade de 250kbit/s ou 62,5kbit/s); SAE J2411: CAN de baixa velocidade (33kbit/s - 83,3kbit/s em modo diagnstico) fio-nico, bastante usado em sistemas de controlo de conforto (fig. 2.1); OBD ISO 15765 (diagnstico CAN).
Fig. 2.1 Protocolos CAN para veculos ligeiros
2.2
Multiplexagem
As redes CAN so utilizadas na gesto electrnica de um veculo e ligam vrias unidades de comando (fig. 2.2). A grande maioria dos fabricantes de automveis europeus instalou tambm as redes CAN de alta velocidade (500kbit/s), nos seus sistemas de transmisso e motor. Alm disso, a maioria dos veculos de passageiros europeus esto tambm equipados com os sistemas multiplexados que ligam as unidades de controlo dos sistemas de conforto (vidros elctricos, ar condicionado, etc.). O grupo GM (na Europa: Saab e Opel) usa a baixa velocidade, redes CAN de fio nico (LIN) para controlo dos sistemas de conforto.
Fig. 2.2 Redes CAN num veculo ligeiro
Hoje em dia possvel realizar diagnstico de avarias no sistema CAN-Bus graas constante evoluo das mquinas de diagnstico multi-marcas. As diferentes Redes CAN do veculo so ligadas atravs de Gateways. Em vrias verses do sistema, a gateway localiza-se no painel de instrumentos (serve para ligar a CAN de alta velocidade LIN por exemplo).
2.2.2 - CAMIES, AUTOCARROS E VECULOS TODO-O-TERRENO

ISO 11992: Comunicao Camio/Atrelado (fig. 2.3); SAE J1939: Camio, Autocarro, Agricultura e Veculos Todo-o-Terreno; A rede CAN usada no controlo do motor tal como da carroaria e opera da mesma forma que nos veculos ligeiros. Na Amrica do Norte usado o protocolo J1939-71 (SAE) tambm para a comunicao entre camio/atrelado (fig. 2.3). Na Europa, por sua vez, foi regulamentado outro protocolo (ISO 11992) pela Administrao Europeia, para a comunicao global camio/atrelado.
Fig. 2.3 Conjunto camio/atrelado
Multiplexagem
2.3
2.2.3 - INDSTRIA E OUTRAS APLICAES

SAE J1939: Camies de transportes especiais, tractores agrcolas (fig. 2.5); ISO 11783: Maquinaria de colheita e tratamentos (fig. 2.4) agricultura.
Fig. 2.4 Redes CAN em veculos agrcolas
Tal como nos casos vistos anteriormente, as Redes CAN funcionam exactamente da mesma forma, a diferena est no facto dos protocolos ou normas cumpridos serem diferentes.
Fig. 2.5 Tractor agrcola
Os veculos usados na agricultura, tais como tractores (fig. 2.5), corta-relva, mquinas de colheita de tomate ou uva, ceifeiras, etc. usam cada vez mais a electrnica, que dentro do veculo so ligados atravs de redes CAN e cumprem o protocolo da SAE J1939. Por sua vez, o CAN-Bus (ISO11783) usado para controlar os componentes do exterior (por exemplo: maquinaria de colheita) a outras redes do interior do veculo. A maioria dos veculos movidos a gasleo cumpre o protocolo da SAE J1939-71 para a comunicao motor/transmisso. Em outros veculos de todo-o-terreno (por exemplo: mquinas da construo, camies muito pesados, mquinas usadas em minas), os motores diesel so controlados tambm por redes CAN atravs do protocolo SAE J1939-71. 2.4 Multiplexagem
Princpios Bsicos do Sistema
3 PRINCPIOS BSICOS DO SISTEMA

Cada dispositivo electrnico da rede CAN-Bus est equipado com um interface electrnico estandardizado de linguagem digital, que cumpre um determinado protocolo (configurao das mensagens), e permite que todas as unidades entendam as informaes enviadas para a rede. Tal como diferentes protocolos, existem tambm reas de transmisso de dados com velocidades diferentes, ou seja, o sistema global CAN pode-se subdividir em duas reas, que so a rea de traco e a rea de conforto. rea de traco composta por vrias unidades de controlo, por exemplo: do motor, caixa de velocidades automtica, do ABS/ESP (rea que tem a ver com a segurana do automvel). Tem uma velocidade de transmisso de dados de 500kbit/s (aproximadamente 0,25ms, a unidade pode enviar dados em cada 10ms). rea de conforto constituda pelas unidades de controlo das portas, do ar condicionado, rdio, etc.. Velocidade de transmisso de dados de 100kbit/s (aproximadamente 1ms, a unidade envia dados em cada 20ms). rea de infotainment (info de informao e tainment de entertainment entretenimento) que pode englobar outros sistemas como o ar condicionado, GPS, etc. (normalmente em sistemas CAN de mdia velocidade).
Caractersticas principais de uma Rede CAN-Bus:

Cablagem muito simplificada, que permite ligar vrias unidades de comando (fig. 3.1); Transmisso rpida de dados entre as unidades de comando; Economia de espao graas a unidades de comando com fichas pequenas; Poucas avarias graas a uma comprovao constante das mensagens enviadas atravs das unidades de controlo; Est normalizada escala mundial. Portanto pode intercambiar dados com unidades de comando de diferentes fabricantes.
Fig. 3.1 Vrias unidades a enviarem mensagens para a rede Multiplexagem 3.1
3.1 CLASSES CAN SEGUNDO NORMALIZAO ISO

CAN Classe A
A esta classe diz respeito s comunicaes que no produzem efeito na segurana do condutor entre unidades ditas no inteligentes, ou seja, funes relacionadas com o conforto e carroaria, unidades com funes simples (como comando de vidros elctricos, bancos elctricos, etc.). A informao trocada pequena (1byte = 8bits) e enviada para o Bus com velocidades por volta de 20kbit/s. Os custos destas unidades so baixos.
CAN Classe B
Os mesmo ns podem ser vistos nesta classe, no entanto, as mensagens podero conter mais bits que a do classe A (por exemplo no controlo dos vidros elctricos). A velocidade de transmisso est compreendida entre 10 e 125kbit/s.
CAN Classe C
Por as informaes necessitarem de transferncias em tempos reais com tempos de ciclo inferiores a 10ms e os tempos de latncia inferiores a 1ms (exemplo: transferncia de dados entre a injeco electrnica e a caixa de velocidades automtica). A informao enviada com velocidades at 1Mbit/s.
CAN Classe D
Pacotes de informao que contm um grande nmero de bytes e que necessitam de tempos de transferncia na ordem do segundo em que as velocidades de transmisso esto na ordem dos 10Mbit/ s (exemplo: rdio, sistemas de navegao GPS), serve tambm para diagnstico nos casos em que se necessita de grandes velocidades de comunicao. Rede CAN Classe A CAN Classe B CAN Classe C CAN Classe D LIN MOST (fibra ptica) BLUETOOTH (sem fios) Velocidade de Transmisso At 20kbit/s At 125kbit/s At 1Mbit/s At 10Mbit/s At 20kbit/s 21,2Mbit/s 1Mbit/s
Tab. 3.1 Velocidades das diversas Redes CAN
Ver tambm a Fig. 3.2 que representa a taxa de transmisso de dados dos vrios sistemas CAN em funo do respectivo custo adjacente.
3.2
Multiplexagem
Fig. 3.2 Velocidade de transmisso de dados em funo do respectivo custo
Mais frente neste manual dedicar-nos-emos aos sistemas D2B Optical utilizado na DaimlerChrysler, MOST (Media Oriented Systems Transport) sistema padronizado para a BMW e DaimlerChrysler, Becker Radio, OASIS Silicon Systems e Byteflight utilizados tambm na BMW.
3.2 LINHAS BUS

So linhas bidireccionais multifilares que fazem parte integrante do sistema CAN. Para a transmisso dos dados, somente uma linha de dados (fio) realmente necessria. Se for este o caso, todos os componentes na rede devem ser conectados a uma terra comum no veculo. No entanto, uma nica linha bus (um fio) pode ser muito lento. As linhas Bus podem ser de diferentes seces, 0,35mm2 (linhas de alta e mdia velocidade) ou 0,50mm2 (utilizado no LIN). Por esta razo, os fios nicos so usados nas Redes CAN secundrias para aplicaes mais simples, num nvel mais baixo da hierarquia (por exemplo: fecho central e vidros elctricos). Uma rede bus LINBus (Local Interconnect Network) frequentemente usada como Bus de fio nico. Alguns fabricantes (por exemplo: a Opel e a Mercedes), recorrem ao sistema LIN e a tendncia natural alargar a utilizao deste sistema de comunicao, j que so mais baratos, mais simples, mais leves, etc. bastante comum usar um CAN-Bus de dois fios, com os dois fios entrelaados.
Multiplexagem
3.3
Os dois fios tm os nomes CAN H (CAN High/Alto) e CAN L (CAN Low/Baixo) (fig. 3.3).
Fig. 3.3 Linhas Bus
Infelizmente o esquema de cores de fios no est normalizado (ver tabela 3.2), e varia de fabricante para fabricante.
Fabricante Fiat
Sistema CAN Classe C (250kbit/s) CAN Classe B (125kbit/s) CAN Classe C (250kbit/s) VAN 1 (CAN Classe B 62,5kbit/s)
Cores CAN H Rosa/branco Branco/rosa 9000 CAN L Rosa/Preto Preto/Rosa 9001
PSA
VAN 2 (CAN Classe B 62,5kbit/s) VAN Conforto (CAN Classe B 62,5kbit/s) CAN Classe B (95,24kbit/s)
9005
9004
GM
CAN Classe C (500kbit/s) LIN (33kbit/s) CAN Classe C (500kbit/s) CAN Classe B 1 Gerao
Verde Verde Laranja/Preto
Branco Laranja/Castanho
VAG
(62,5kbit/s) CAN Classe B 2 Gerao (100kbit/s) LIN (20kbit/s)
Laranja/Verde
Laranja/Castanho
Violeta/Azul Castanho Cinzento/Vermelho Cinzento
Rosa Azul/Vermelho Azul
Renault Ford
CAN Classe C (500kbit/s) CAN Classe C (500kbit/s) CAN Classe C (125kbit/s)
Tab. 3.2 Cores das linhas CAN para vrios fabricantes
3.4
Multiplexagem
Porqu usar os dois fios entrelaados?

Existem bastantes efeitos que criam ondas electromagnticas, como por exemplo os telemveis, no motor a ignio, alternador etc. Para reduzir a radiao nas linhas de Bus (EMC - Compatibilidade Magntica), os transdutores tm uma funo de controlo de bandas. Limita as subidas e quedas das taxas dos sinais Bus e proporciona o uso de dois cabos entrelaados. Do ponto de vista do EMC, as bandas de degrau ascendentes devem ser evitadas nas redes dos veculos, porque provocam radiao electromagntica e podem interferir com outras gamas de ondas, como a recepo de rdio ou com as ondas de telemveis (fig. 3.4). Os cabos entrelaados tm uma boa performance simtrica, porque as tenses de interferncias externas actuam nas duas linhas de Bus com o mesmo sinal e so compensadas pelo comparador do receptor do transdutor quando o diferencial formado. A figura 3.5 mostra a fraca sensibilidade contra a interferncia indutiva. Devido toro (2 cm por volta), os cabos alteram a sua posio em relao fonte de interferncia. Quando o nmero de linhas de campo magntico so uniformes, as fraces das tenses de interferncia que se sobrepe ao sinal de dados ineficaz. Isto possvel somente na situao em que as linhas de dados so colocadas prximo de um material carregado com potencial negativo ou por um cabo ligado ao plo negativo e livre de interferncias com alta-frequncia. Estas interferncias criam problemas comunicao das linhas Bus, a soluo encontrada foi entrelaar os fios de modo a anular o erro criado no sistema. Ou seja, como os fios esto entrelaados, o efeito electromagntico que altera o sinal, como altera nos dois fios do Bus, a diferena de potencial entre os dois mantm-se inalterada e assim o sinal mantmse fivel. O objectivo manter a diferena de potencial igual entre as linhas.
Fig. 3.4 Interferncias exteriores
Fig. 3.5 Interferncias na rede CAN Multiplexagem 3.5
Este fenmeno facilmente comprovado com a anlise das figuras (fig. 3.5, 3.6 e 3.7)
Fig. 3.6 Sinais das linhas a serem alterados
Fig. 3.7 Diferena de potencial entre as linhas
Como j foi referido anteriormente, o importante a diferena de potencial entre as linhas ser igual em todas as situaes, mesmo com a presena de interferncias electromagnticas. No caso de ser uma linha LIN (captulo 7.2) que apenas tem um fio, compensa-se o eventual efeito de interferncias na rede com a tolerncia de sinal nas unidades de controlo. As unidades de controlo conseguem entender o sinal mesmo que esteja alterado, no entanto, se a interferncia for forte o sinal pode sofrer grandes alteraes sendo impossvel para as unidades de controlo entenderem a informao.
Reparaes nas linhas BUS:

No caso de avaria das linhas no caso cortes parciais ou totais o procedimento aconselhado substituir a cablagem danificada por inteiro. No entanto h quem opte pela reparao das linhas, o aconselhado o seguinte (ver figura 3.8): Utilizar somente cabos amarelos ao realizar reparaes nas linhas. Marcar os pontos onde se realizam reparaes com fita adesiva amarela. Em caso de reparao, ambos as linhas do bus devem ter o mesmo comprimento. Ao entrelaar os cabos 1 e 2 h que guardar uma distncia A=20 mm. Ao entrelaar os cabos, no devem ficar troos de mais de 50 mm (B) de comprimento sem entrelaar, como por exemplo no caso das unies soldadas. (seta).
3.6
Multiplexagem
Fig. 3.8 Reparaes nas linhas CAN-Bus
NOTA: Os pontos de ateno mais importantes na realizao destes trabalhos so: Utilizar a mesma seco de fio (se necessrio na reparao). Deixar as linhas CAN H e CAN L exactamente como o mesmo comprimento.
Multiplexagem
3.7
Principais Caractersticas do Sistema
4 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DO SISTEMA

4.1 - TOPOLOGIA DE REDE
Descreve a estrutura da conexo fsica entre as unidades de uma rede de comunicao. A estrutura da conexo aplicada determina decisivamente as despesas requeridas para a implementao da rede fsica, os limites da aplicao, e os parmetros fsicos da rede. Existem trs tipos de estruturas de rede diferentes, que so Topologia em Estrela, em Anel, Linear e em rvore.
4.1.1 - TOPOLOGIA EM ESTRELA

No tipo de Topologia em Estrela (fig. 4.1), uma estao central ligada a todos os usurios atravs de ligaes duplas. Esta estao central pode ser responsvel pelo controlo da rede, o Mestre, podendo simplesmente estabelecer a ligao entre o emissor e o receptor. utilizado apenas em veculos de gama alta, que tenham sistemas de comunicao por fibra ptica.
Fig. 4.1 Topologia em Estrela
As vantagens desta topologia so:

Cada n tem sua prpria conexo ao n central; Integrao simples de ns adicionais; Fcil de executar com transmisso atravs de meios pticos (fibra ptica).
As desvantagens desta topologia so:

Comprimento total elevado de todas as conexes se os ns forem ordenados como uma linha geogrfica; O n central requer N interfaces para a conexo de N ns; A comunicao entre os ns apenas possveis atravs do n central; A comunicao torna-se impossvel se o n central falhar.
Multiplexagem
4.1
Na figura 4.2 pode-se ver um exemplo da Topologia em Estrela.
Fig. 4.2 Exemplo de Topologia em Estrela
4.1.2 - TOPOLOGIA EM ANEL

Se um anel fsico for construdo com diversas ligaes de dois pontos, denominado uma estrutura em Anel (fig. 4.3). Ora, uma mensagem que esteja a ser transferida passada de uma unidade para a unidade seguinte. Se o sinal puder ser amplificado cada vez que passa por uma unidade, possvel atingir distncias bastante grandes. A mensagem percorre o anel at chegar ao emissor, onde apagada.
Fig. 4.3 Topologia em Anel
4.2
Multiplexagem
As vantagens de uma topologia em anel so:

Implementao de redes extensas torna-se possvel porque cada n fornece uma regenerao de sinal. Excelente para a utilizao de meios pticos de transmisso dado aplicao do sistema pontoa-ponto entre ns. Identificao simples do n em questo, tal a posio geogrfica dos ns no anel.
As desvantagens de uma topologia em anel so:

O sistema global falha quando um dos ns falha. Consequentemente tem de se tomar medidas adicionais geralmente, por exemplo possibilidade construir uma ponte sobre o n ou a proviso falhada de um anel redundante. Uma operao tem que ser interrompida para se proceder integrao de um novo n ou recolocao de um n.
Nas figuras 4.4 e 4.5 podem-se ver alguns exemplos da Topologia em Anel.
Fig. 4.4 Exemplo de Topologia em Anel (BMW)
Multiplexagem
4.3
Fig. 4.5 Exemplo de Topologia em Anel (DaimlerChrysler)
4.1.3 - TOPOLOGIA LINEAR

A caracterstica tpica de uma topologia linear (fig. 4.6) a ligao elctrica passiva de todos os ns a um meio comum.
Fig. 4.6 Topologia Linear
As vantagens mais importantes da topologia linear so:

Custo das linhas Bus mais baixo para aplicaes com os ns dispostos geograficamente como uma linha. Ligao simples de um n. Pode-se adicionar mais ns simplesmente sem interrupo da operao. Em caso de falha ou a desactivao de um n, no afectam os outros ns.
4.4
Multiplexagem
As principais desvantagens da topologia linear podem ser resumidas como se segue: Comprimento das linhas Bus e nmero de ns limitados se a regenerao de sinal por ns repetidores no for efectuada. A implementao de uma estrutura do Bus com interface ptico complicada pelo facto que as fibras pticas apropriadas ainda so difceis de implementar. Pode ser utilizada usando um acoplador passivo ptico do Bus (amplificador de sinal), embora com custos mais elevados. Na figura 4.7 pode-se ver um exemplo de aplicao da Topologia Linear.
Fig. 4.7 Exemplo de Topologia Linear (Volkswagen Polo 2002)
No obstante s desvantagens acima descritas, tipologia linear de todas, a mais usada hoje em dias nos veculos, sendo tambm a mais fivel.
4.1.4 - TOPOLOGIA EM RVORE

Este tipo de topologia caracteriza-se principalmente pelo facto das ligaes serem em pontos aleatrios. basicamente uma associao entre as topologias do tipo estrela e linear (fig. 4.8). A Topologia em rvore est implantada na maioria dos sistemas CAN que possuam derivaes de linhas. Ou seja, no caso da porta de um automvel, a linha CAN passa pelo interior da unidade de comando dos vidros para chegar s unidades do fecho da porta, espelhos, etc. Fig. 4.8 Topologia em rvore Multiplexagem 4.5
4.2 HIERARQUIA
Existem duas variantes neste mbito, MESTRE-ESCRAVO (Master-Slave) e MULTI-MESTRE (MultiMaster).
4.2.1 - Sistema MESTRE ESCRAVO

Um n mestre o coordenador da comunicao na linha Bus. Somente o mestre pode iniciar mensagens/ tramas. O mestre est seguidamente a interrogar os escravos: Neste sistema os escravos do na maior parte das vezes uma resposta dentro da prpria mensagem. Com o princpio mestre-escravo, um n na rede, o mestre, assume o controlo do acesso s linhas Bus nos termos de uma troca de dados orientada atravs dos outros ns (escravos). Exemplo da arquitectura de comunicao entre as unidades (fig. 4.9):
Fig. 4.9 Comunicao entre mestres e escravos
As vantagens deste princpio so a sua simplicidade, assim como determinado tempo de latncia mximo que o Bus est disponvel para um n. Uma desvantagem geral deste formato que um n escravo se quiser aceder ao Bus tem de esperar por a emisso de uma mensagem do Mestre, para assegurar o tempo de latncia garantido. Isto significa cargas desnecessrias no sistema Bus, e para isso necessitam de sistemas com requisitos bastante elevados. Por outro lado, o princpio de processo cclico na estrutura Mestre-Escravo mais apropriado do que um processo no cclico. Outra desvantagem adicional, o sistema de comunicaes falha por completo quando o mestre falha. Exemplos de aplicaes deste sistema: VAN (Vehicle Area Network) na Peugeot, e LIN (Local Interconnect Network) na Opel. 4.6 Multiplexagem
4.2.2 - SISTEMA MULTI MESTRE

Neste sistema as unidades so todas mestres. Isto , todos os ns tm os mesmos direitos e tendo apenas que respeitar o protocolo na rea de prioridade da mensagem. Exemplo da arquitectura de comunicao num sistema MULTI-MESTRE (fig. 4.10):
Fig. 4.10 Arquitectura da comunicao entre mestres
Tal configurao permite o acesso simultneo linha Bus de diferentes ns. Se mais de um n tentar aceder simultaneamente linha Bus, realizado o processo de arbitragem para cada uma das mensagens colocadas na linha Bus. O mtodo de aceder rede CAN chamado Carrier Sense Multiple Access (acesso mltiplo de portador de sinal), com Collision Detection (deteco de coliso) e Arbitration (arbitragem) na prioridade de mensagem (CSMA/CD + AMP). A prioridade de mensagem descodificada no identificador da CAN. Quando o Bus est inactivo, vrios ns podem comear a transmisso de uma mensagem. Cada n l bit a bit da mensagem e compara o valor do bit transmitido com o valor bit recebido. Por definio, os bits com um valor dominante (bit 0) sobrepem-se aos bits recessivos (bit 1). No que diz respeito ao acesso das unidades rede, o exemplo da figura 4.11) demonstra bastante bem o controlo da prioridade de envio de mensagens linha Bus, por diferentes ns.
Fig. 4.11 Comunicao num sistema MULTI-MESTRE
Multiplexagem
4.7
O n B como tem prioridade alta transmite a cada 50ms, por outro lado, o n C tem prioridade baixa apenas transmite a cada 100ms. Por isso o n B tem prioridade para transmitir mensagens sobre o n C e o A. Estas s comunicam com o CAN-Bus aps o n B, como se pode ver pela figura anterior.
4.3 OUTRAS CARACTERSTICAS IMPORTANTES

Mensagens prioritrias: o identificador de uma mensagem determina a sua prioridade no que diz respeito ao acesso linha Bus, possvel unidade ter o acesso linha Bus de acordo com a sua importncia. Assim, particularmente as mensagens importantes podem obter o acesso ao Bus num curto espao de tempo no obstante carga momentnea do Bus.
Comprimento das linhas CAN:

Por exemplo, pela anlise do grfico 4.1 pode-se concluir que a uma velocidade de 1Mbit/s, pode ser usado uma linha CAN com 40 metros de comprimento (mximo).
Grf. 4.1 Comprimento das linhas CAN em funo da taxa de transmisso
Outros comprimentos mximos das linhas (valores aproximados): 100 m at 500kbit/s 200 m at 250kbit/s 500 m at 125kbit/s 6 km at 10kbit/s Quando maior a velocidade de transmisso, menores tm de ser as linhas. Os valores mximos de comprimento das linhas CAN tm de ser cumpridos de modo a garantir que os dados no se percam na transmisso de uma mensagem. Muitas das falhas que podem ocorrer num sistema CAN pode so devidos a problemas nas linhas, deteriorao, cortes, interferncias electromagnticas, etc. 4.8 Multiplexagem
Comprimento da rede versus taxa de transmisso de dados:

Taxa de transmisso 1Mbit/s 800kbit/s 500kbit/s 250kbit/s 125kbit/s 62,5kbit/s 20kbit/s 10kbit/s Comprimento das linhas 40m 50m 100m 250m 500m 1000m 2500m 5000m Tempo nominal de transmisso do bit 1 s 1,25s 2 s 4 s 6 s 20s 50s 100s
Tab. 4.1 Comprimento da rede versus taxa de transmisso de dados
Tal como j foi referido, quanto maior a velocidade menores tm de ser as linhas. Por conseguinte, com o aumento da velocidade de transmisso tambm aumenta o tempo de envio/transmisso de um bit. Os comprimentos reais das linhas, os transdutores compatveis e os tipos de cabos a utilizar nas linhas Bus esto predefinidos na norma ISO 11898. Comprimento curto da trama/mensagem: O comprimento mximo dos dados da mensagem CAN limitado a oito bytes (64 bits). Este comprimento dos dados suficiente para as exigncias da transmisso de dados nos veculos. A transmisso de mensagens mais longas atravs da CAN requerida somente em casos excepcionais (por exemplo durante a configurao e programao de um n/unidade de controlo). Tempo muito curto da recuperao de erros: A CAN permite a deteco de mensagens corrompidas devido a diversos mecanismos da deteco de erros complementares. Os erros detectados conduzem a uma retransmisso automtica de uma mensagem incorrectamente transmitida ou recebida. Assim a sua correco ocorre tambm dentro de um tempo muito curto. Deteco e desactivao de ns com defeitos/avarias: O protocolo CAN monitoriza a funo comunicao especfica dos ns de modo a que um n avariado no possa continuamente perturbar a transmisso de dados. Quando as taxas de erro mdias predefinidas so excedidas num n, so tomadas medidas que limitam o acesso do n afectado rede, e desactivam o n da rede.
Multiplexagem
4.9
Composio e Funcionamento do Sistema
5 COMPOSIO E FUNCIONAMENTO DO SISTEMA

5.1 COMPONENTES DO SISTEMA
O sistema CAN-Bus composto por vrios componentes, que so: Unidades de Comando que possuem: Microprocessador Controlador CAN (possui um transmissor e um receptor); Transdutor CAN (possui um transmissor e um receptor);
Linhas do Bus de dados; Terminal do Bus de dados. Na figura 5.1 demonstra-se a arquitectura de ligaes dos vrios componentes de uma unidade de controlo electrnico inseridos em redes CAN (fig. 5.1).
Fig. 5.1 Componentes do sistema CAN
Com excepo para as linhas do Bus de dados e em alguns casos os terminais do Bus (resistncias finais), todos os componentes esto alojados nas unidades de controlo electrnico (UCE). No funcionamento normal das unidades de controlo nada foi modificado com a implementao do sistema CAN. Existem ainda dois componentes bastante importantes no sistema CAN, a Gateway e a Ficha de Diagnstico em que o seu funcionamento ser explicado no captulo 5.2.1 e 5.2.2, respectivamente. Multiplexagem 5.1
5.2 FUNCIONAMENTO DOS COMPONENTES

Unidades de Comando:
Microprocessador: Este dispositivo tem a funo de processar a mensagem, e envi-la para o Controlador CAN. Controlador CAN: Recebe do microprocessador da unidade de comando os dados que se so para enviar (atravs do receptor RX). O controlador CAN processa-os e transmite-os ao transdutor CAN (atravs do transmissor TX). Tambm recebe dados do transdutor CAN, processa-os e transmite-os ao microprocessador. Ou seja, controla o caminho a seguir pelas mensagens provenientes dos outros componentes. Transdutor CAN: um emissor e receptor que transforma os dados do controlador CAN em sinais elctricos digitais e envia-os para as linhas do Bus de dados. Recebe os dados e transformaos para o controlador CAN. Tal como o Controlador CAN, tambm possui um receptor e um transmissor (RX e TX). NOTA: no captulo 5.2.2 explica-se o funcionamento pormenorizado dos controladores e transdutores CAN de acordo com o protocolo de transmisso de dados utilizado.
Linhas do Bus de dados:

So fios bidireccionais multifilares que servem para transmitir os dados. Atravs dos componentes acima descritos torna-se ento possvel existir comunicao entre as vrias unidades. No caso da figura 5.2 podemos verificar isso mesmo, tomando como exemplo a passagem de caixa num veculo com caixa de velocidades automtica, para a unidade de controlo realizar essa operao necessita de vrias informaes, entre elas esto por exemplo a informao das rotaes do motor, a posio da borboleta, etc.
Fig. 5.2 Bus de dados (fios entrelaados)
5.2
Multiplexagem
Terminal do Bus de dados:

uma resistncia (fig. 5.3). Impede que os dados enviados regressem dos extremos das linhas do bus e falsifiquem os dados seguintes, ou seja, impede os ecos. (exemplo: no Grupo VAG tem valores na ordem dos 60 a 72). Na maioria dos casos encontram-se inseridas nas unidades de comando, porm podem tambm estar no seu exterior. Assegura que os nveis de tenso correctos em ambas as linhas. Consoante as diferentes velocidades das redes CAN os valores de resistncia so diferentes, ou seja, num sistema CAN de alta velocidade os terminais do Bus tm valores de resistncia diferentes de um sistema CAN de baixa velocidade.
Fig. 5.3 Terminal do Bus de Dados (Resistncia)
5.2.1 - GATEWAY
O que a Gateway e para que serve? A Gateway (tradutor de dados) um componente do sistema CAN em que a sua funo enviar as mensagens para a respectiva rede e gere os diferentes protocolos CAN tal como os nveis de tenso da rede CAN. Ou seja, encaminha uma mensagem para a respectiva rede CAN (alta, mdia ou baixa velocidade) de modo a que todas as unidades ligadas mesma possam aceder s informaes cedidas. Exemplo (fig. 5.4): o sensor de velocidade do veculo fornece informao unidade de ABS, por sua vez, esta unidade envia a informao para a rede CAN traco (CAN de alta velocidade). Como a informao de velocidade do veculo tambm requerida por outras unidades por exemplo: ECU do painel de instrumentos a Gateway encaminha essa a informao para a rede CAN de mdia velocidade, para o utilizador do veculo poder consultar a velocidade a que circula.
Multiplexagem
5.3
Fig. 5.4 - Funo do Gateway
Em concluso: transforma as mensagens de modo poderem ser lidas por redes CAN de diferentes velocidades. a interface de ligao entre todas as redes do veculo (LIN, MOST, Bluetooth) como se pode ver pela figura 5.5.
Fig. 5.5 Gateway CAN
A Gateway pode estar inserida numa unidade de controlo (exemplos: na Opel encontra-se inserida na unidade de controlo da coluna de direco CIM; no grupo Volkswagen encontra-se inserida no painel de instrumentos, mas nos modelos mais recentes a Gateway um componente separado das unidades de comando), ou pode ser ela prpria uma unidade, em que a funo a mesma. Por fim, para equipamentos de diagnstico especficos de marca que permitam fazer diagnsticos mais detalhados, consegue-se aceder Gateway de modo a verificar o estado completo do sistema CAN-Bus. O que por vezes tem alguns problemas, dado que ao ligarmos o equipamento de diagnstico Gateway verificam-se avarias de todo o sistema, se o objectivo for verificar uma determinada unidade, no uma boa soluo aceder rede atravs da Gateway.
5.4
Multiplexagem
5.2.2 - FICHA DE DIAGNSTICO

Tal como no caso das cores das linhas CAN no estarem na prtica padronizadas, o mesmo acontece quanto s posies dos pinos de ligao na ficha de diagnstico E-OBD. Nas figuras seguintes podem-se verificar as principais diferenas verificadas de fabricante para fabricante. Na figura 5.6 pode-se verificar a ficha de diagnstico normalizada (utilizada pela maioria dos fabricantes), no entanto e consoante o fabricante algumas posies dos pinos so alteradas.
Fig. 5.6 Ficha de Diagnstico
Na tabela 5.1 apresentam-se as excepes no que diz respeito s posies dos pinos na ficha de diagnstico E-OBD. Fabricante Alguns europeus, asiticos Fiat (Grand Punto) Opel (Mdia velocidade) Opel (Alta Velocidade) N do Pino 15 1 9 3 11 6 14 Descrio Linha L CAN H CAN L CAN H CAN L CAN H CAN L
Tabela 5.1 Excepes norma
Multiplexagem
5.5
5.2.3 - SISTEMAS RECEPTORES (RX) E TRANSMISSORES (TX)

No interior de unidade de comando, entre outros componentes, temos o transdutor e o controlador CAN. Estes componentes precisam de comunicar entre si, e, para isso utilizam sistemas de recepo e transmisso da informao. Os receptores (RX) e transmissores (TX) inseridos nos controladores e transdutores CAN no funcionam todos da mesma forma. Devido ao facto de estarem inseridos em diferentes protocolos CAN.
5.2.3.1 - CAN DE ALTA VELOCIDADE (ISO 11898-2)

O controlador comunica com o transdutor cumprindo o protocolo ISO 11898, atravs da linha de sada TX e da linha de entrada RX. O transdutor est ligado linha Bus atravs dos dois terminais CAN H e CAN L que lhe do a capacidade de receber e transmitir dados. Exemplo de ligaes num sistema CAN de alta velocidade (fig. 5.7):
Fig. 5.7 Arquitectura de ligaes entre os vrios componentes CAN
NOTA: Os valores de resistncia (60), tenso (0 e 5V) e capacidade (100nF) dizem respeito a um Volkswagen Polo de 2002. Os sinais de TX e RX so directamente relacionados, enquanto que a diferena de potencial entre o CAN H e o CAN L uma relao indirecta. Cada n transmissor da CAN l o que est a enviar de novo, no entanto, h que considerar que h um ligeiro atraso entre os bits transmitidos e os bits recebidos. 5.6 Multiplexagem
Exemplo de um Transdutor CAN de alta velocidade (Philips) (fig. 5.8):
Fig. 5.8 Arquitectura de um transdutor CAN de alta velocidade
Analisando a figura 5.8 explica-se o funcionamento deste componente. O pino S usado para controlo do componente ( o interruptor On/Off, ou seja, quando existe sinal de chave, o componente alimentado, quando no existe o componente no alimentado e por conseguinte desligado). O pino 5 (VREF) onde est a tenso de referncia, fornece uma tenso nominal de sada de VCC/2 e usado como um nvel de referncia para controladores CAN de entradas RX analgicas. No caso de transdutores com entradas digitais isto no necessrio, pois, o transdutor alimentado com uma tenso nominal de +5V. Os sistemas deste tipo caracterizam-se por estarem ligados atravs de portas AND (E), que funcionam segundo uma simples multiplicao, ou seja, nos dois nveis possveis, 0 e 1, basta que um deles seja 0 para o resultado ser 0 (fig 5.9).
Fig. 5.9 Porta lgica AND (E)
Multiplexagem
5.7
No entanto no caso do Bus, este est no modo recessivo se nenhum n transmitir um bit dominante, mas, basta um n transmitir um bit dominante para o Bus ficar em modo dominante e ignorar os ns em modo recessivo. (NOTA - Tenso de Referncia: Com a verificao da tenso de referncia das unidades de comando, consegue-se descobrir bastantes avarias. um excelente mtodo de verificar o funcionamento dos sensores, porque como a unidade grava o sinal recebido por um dado sensor, pode-se comparar este valor com uma base de dados do fabricante e assim concluir se o sensor est ou no a funcionar correctamente)
ESTADOS DE TRANSMISSO RECESSIVO E DOMINANTE

O controlador do protocolo transmite uma corrente de dados para as entradas TX do transdutor. De seguida, uma reaco interna coloca ento o TX com um valor lgico alto (nvel 1), isto , as linhas de sada para o Bus est em modo passivo na condio de circuito aberto. Diz-se que neste caso o Bus est em modo recessivo (fig. 5.10), e, as entradas para o CAN H e CAN L so colocadas a um nvel de tenso igual a VCC/2 atravs redes da entrada do receptor com uma impedncia interna tpica de 25k. Por outro lado, se um nvel lgico baixo (nvel 0) for aplicado a TX, isto activa a etapa de produo de uma mensagem, gerando assim o chamado nvel de sinal dominante nas linhas Bus (fig. 5.10). A linha CAN H produz sinais a partir de fonte de alimentao (VCC), enquanto que a linha CAN L uma produo de sinal a partir da massa (GND).
Fig. 5.10 Estados recessivo e dominante
5.8
Multiplexagem
O Bus est no estado recessivo se nenhum n ligado rede transmitir um bit dominante. Se um ou mltiplos ns do Bus transmitirem um bit dominante, as linhas Bus ficam no estado dominante que assim ignora o estado recessivo (caracterstica das portas AND). Como nota importante temos o facto de bit 0 (dominante) ter precedncia sobre o bit 1 (recessivo). Tenso [V] CAN H CAN L VDIFF: CAN H CAN L (nominal) VDIFF: CAN H CAN L (tolerncia) bit 2,5 2,5 0 > -1 / < 0,5 recessivo
Tab. 5.2 Estados dominante e recessivo
Tenso [V] 3,5 1,5 2 > 0,9 / < 5 dominante
Tal como se pode ver pela figura 5.10 e pela tabela 5.2, o Bus est no estado recessivo se a diferena de tenso entre CAN H e CAN L estiver entre -1V e 0,5V. Por outro lado, est no estado dominante a diferena de tenso estiver entre 0,9V e 5V. Como nota importante, tem-se tambm o facto dos ns do Bus devero detectar o estado recessivo se a tenso de CAN H no for superior tenso de CAN L em 0.5V. Da mesma forma, se a tenso de CAN H for pelo menos 0,9V superior tenso do CAN L o Bus deve detectar o estado dominante. A tenso nominal no estado dominante 3.5V da linha CAN H e 1.5V da linha CAN L, e, no estado recessivo 2,5V em ambas as linhas. Na figura 5.11 apresenta-se um exemplo de uma mensagem CAN (alta velocidade) vista no osciloscpio, com os respectivos estados de transmisso identificados.
Fig. 5.11 Mensagem CAN num sistema de alta velocidade Multiplexagem 5.9
O receptor/comparador converte o sinal diferencial do Bus num sinal de nvel lgico, que produzido no RX. De seguida, os de dados recebidos so fornecidos ao controlador de protocolo do Bus que procede sua descodificao. O receptor/comparador est sempre activo, isto , controla a rede enquanto um n desta est a transmitir uma mensagem. Este fenmeno, deve sempre acontecer de modo a suportar o bit no destrutivo pelo esquema de arbitragem de bits da CAN.
ELEMENTOS FINAIS DO BUS

Considerando uma topologia linear na maioria dos sistemas CAN, no final do Bus esto resistncias nominais de 120. No caso do Grupo VAG (VW, Audi, etc.) existe um n que tem uma resistncia mais baixa que as outras (unidade de comando = 60), o que faz com que a resistncia total do sistema esteja entre 60 e 66, como se pode ver pela figura 5.12.
Fig. 5.12 Resistncias das unidades no grupo VAG
As resistncias finais presentes nas linhas asseguram que os sinais de dados no sejam reflectidos, em sentido contrrio ao enviado. Note-se que por exemplo no caso de um sistema LIN (um fio) no necessrio a aplicao de resistncias no final das linhas. Por outro lado, no sistema CAN de alta velocidade a aplicao de pelo menos uma resistncia indispensvel.
FALHA DO SISTEMA E EFEITOS PROVVEIS

No caso de ocorrerem curto-circuitos num transdutor CAN, as Classes CAN de diferentes velocidades tambm respondem de forma diferente, com falhas individuais (ver tab. 5.3).
5.10
Multiplexagem
Classe CAN A B o o o o o C o o o D o o
Efeitos Danifica o transdutor O Bus pode ser afectado No danifica o transdutor No h comunicao no Bus No danifica o transdutor H comunicao no Bus O n danificado no comunica No danifica o transdutor H comunicao no Bus Funcionamento reduzido do Transdutor
Tab. 5.3 Efeitos de curto-circuitos nas Classes CAN
No caso de ocorrer um curto-circuito nos pinos dos transdutores ou das unidades de comando, a inesperados nveis de tenso (Positivo da bateria VBAT; Positivo de chave VCC; Massa GND.) ou simplesmente circuito aberto. As falhas possveis do sistema, tal como os respectivos efeitos podem ver-se nas seguintes figuras e tabelas: Tomando como exemplo, um transdutor CAN de alta velocidade (Philips) (fig 5.13), tem-se a anlise de falhas do sistemas quando a ocorrncia de curto-circuitos nas tabelas 5.4 e 5.5:
Fig. 5.13 Transdutor CAN de alta velocidade
Multiplexagem
5.11
Curto com VBAT (12V...40V) Pino Classe 1 (TX) 2 (GND) 3 (VCC) A C A Observaes Valor limite excedido N fica sem alimentao Valor limite excedido Classe C C -
Curto com VCC (5V) Observaes TX passa para estado recessivo; eventualmente o n desliga-se Transdutor fica sem alimentao RX fica em estado recessivo e o controlador CAN fica em modo de espera; o n produz mensagens de erro at a comunicao com o Bus ser desligada; a comunicao fica continuamente distorcida devido ao n estar curto-circuitado. Bus fica ao nvel de tenso da bateria (VBAT); problema de regulao de tempo de bit
4 (RX)
Valor limite excedido
5 (SPLIT)
Bus fica ao nvel de tenso da bateria (VBAT); problema de regulao de tempo de bit No h comunicao com o Bus Problema de regulao com o tempo dos bits Valor limite excedido
6 (CAN L) 7 (CAN H) 8 (STB)
B D A
B D C
No h comunicao com o Bus Problema de regulao com o tempo dos bits Transdutor permanentemente em modo de espera (transmissor desactivado)
Tab. 5.4 Curto-circuitos versus anlise de falhas

Curto com a massa (GND) Pino Classe 1 (TX) C Observaes TX fica em estado dominante; transmissor desactivado; eventualmente o n desliga-se. Transdutor fica sem alimentao e comporta-se de forma passiva para com as linhas Bus RX fica em estado dominante Bus desligado do nvel de tenso massa; Problema de regulao com o tempo dos bits. Problema de regulao com o tempo dos bits No h comunicao com o Bus Classe C Observaes TX fica em estado dominante; transmissor desactivado; eventualmente o n desliga-se. Transdutor fica sem alimentao e comportase de forma passiva para com as linhas Bus Transdutor fica sem alimentao; no h fornecimento de sinal de chave por parte do micro controlador para o transdutor. O n pode produzisr mensagens de erro at a comunicao com o Bus ser desligada; No h estabilizao da tenso contnua Circuito aberto
2 (GND) 3 (VCC)
C C
C 4 (RX) D 5 (SPLIT) 6 (CAN L) D
Apenas recebe do Bus, se no possuir resistncia final, comporta-se como se estiver interrompido. No h comunicao. Apenas recebe do Bus, se no possuir resistncia final, comporta-se como se estiver interrompido. No h comunicao. Transdutor permanentemente em modo de espera (transmissor desactivado)
7 (CAN H)
8 (STB)
Transdutor fica permanentemente em Modo Normal
Tab. 5.5 Curto-circuitos versus anlise de falhas
5.12
Multiplexagem
5.2.3.2 - CAN DE MDIA VELOCIDADE (ISO 11898-3)

Os Transdutores de mdia velocidade (do tipo fault tolerant tolerncia de falha) foram desenvolvidos para aplicaes de velocidade de transmisso de dados at 125kbit/s nos veculos de passageiros. O dispositivo tem a capacidade de transmisso atravs de diferentes nveis de tenso (CAN H e CAN L), mas, em caso de falha muda automaticamente para a comunicao por apenas uma linha transmissora e/ou receptora. Em casos de falha todos os ns continuam a transmitir com uma taxa de sinal reduzida. Uma vez restabelecida a comunicao, o transdutor (tolerncia de falha) restabelece automaticamente a comunicao normal pelas duas linhas CAN. O princpio de funcionamento, tal como a arquitectura de ligaes de um transdutor deste tipo idntico ao sistema CAN de alta velocidade. No entanto e a grande vantagem deste tipo de transdutor possuir um detector de falhas/erros (fig. 5.14) que permite que o sistema funcione mesmo com avarias. garantida a comunicao entre as unidades, mesmo com uma das linhas CAN interrompida, ou com falhas no sistema.
Fig. 5.14 Arquitectura elctrica de um Transdutor CAN de mdia velocidade
Claro que se houver interrupes/problemas em ambas as linhas CAN o sistema totalmente desactivado. Multiplexagem 5.13

No caso da CAN de mdia velocidade, os nveis de tenso para as linhas CAN H e CAN L tem valores diferentes da CAN de alta velocidade. Neste tipo CAN os sinais das linhas dizem-se cruzados porque quando um desce, o outro sobe (ver fig. 5.15 e tab. 5.6).
Fig. 5.15 Nveis de tenso das linhas CAN
Tenso [V] CAN H CAN L VDIFF: CAN H CAN L (nominal) VDIFF: CAN H CAN L (tolerncia) bit 0 5 -5 > -5 / < 2,9 recessivo
Tab. 5.6 Estados dominante e recessivo
Tenso [V] 3,6 1,4 2,2 > 0,7 / < 2,2 dominante
Tal como se pode ver pela figura 5.15 e pela tabela 5.6, o Bus est no estado recessivo se a diferena de tenso entre CAN H e CAN L estiver entre -5V e 2,9V. Por outro lado, est no estado dominante a diferena de tenso estiver entre 0,7V e 2,2V. A tenso nominal no estado dominante (bit 0) 3,6V da linha CAN H e 1,4V da linha CAN L, e, a tenso nominal no estado recessivo (bit 1) 0V na linha CAN H e 5V na linha CAN L. 5.14 Multiplexagem
Exemplo de uma mensagem CAN (mdia velocidade) vista no osciloscpio (fig. 5.16):
Fig. 5.16 Mensagem CAN num sistema de mdia velocidade

Os transdutores para mdia velocidade (fault-tolerant tolerncia de falha) so desenhados/projectados para terem um comportamento ptimo com uma resistncia total do sistema de 100. Isto significa que ambas as linhas CAN possuem no final uma resistncia de 100. Devido ao facto da resistncia total do sistema estar distribuda por toda a rede, cada um dos transdutores apenas utilizam uma parte dos 100. Ento, dependendo do tamanho global do sistema, as resistncias locais a aplicar no n tm de ser calculadas. No obrigatrio que todos os ns (ou transdutores) tenham de ter o mesmo valor de resistncia. O valor da resistncia total do sistema deve ser 100. Por exemplo, se a carga total do sistema necessite de uma resistncia total de 100 no recomendado termos os 100, mas sim mais que isso. Por outro lado, no existe um limite para valor mximo de resistncia total. Apenas recomendado no exceder os 6k (6000) de resistncia por transdutor devido a garantir a boa imunidade electromagntica (leia-se capacidade de resistir a interferncias electromagnticas).
Multiplexagem
5.15
Na figura 5.17 pode-se verificar o fenmeno explicado anteriormente. Ou seja, se se tiver um sistema com 5 unidades (tem-se tambm 5 transdutores), ento recomendado ter-se para cada entrada no transdutor uma resistncia de 500. No caso de se ter um sistema com 10 unidades, recomendado ter associado uma resistncia de 1000 a cada unidade.
Fig. 5.17 Resistncias dos transdutores
FALHA DO SISTEMA E EFEITOS PROVVEIS

Uma falha completa do sistema pode ocorrer no caso de ocorrerem curto-circuitos no sistema, a inesperados nveis de tenso (Positivo da bateria VBAT; Massa GND) ou simplesmente circuito aberto, como se pode ver pela figura 5.18 e tabela 5.7.
Fig. 5.18 Curto-circuitos em sistemas CAN de mdia velocidade
5.16
Multiplexagem
Item 1 2 3 4 5 6 7
Observao Linha CAN H interrompida Linha CAN L interrompida CAN H curto-circuitado bateria CAN L curto-circuitado massa CAN H curto-circuitado massa CAN L curto-circuitado bateria CAN H e CAN L mutuamente curto-circuitadas
Tab. 5.7 Curto-circuitos em sistemas CAN de mdia velocidade
No caso dos transdutores com detector de falhas (utilizados em mdia velocidade 125kbit/s), estes detectam o tipo de curto-circuito que est a ser praticado e actua em conformidade (de acordo com o protocolo ISO 11898-3) com a falha/avaria e passa automaticamente para a comunicao por apenas uma linha, a CAN H.
5.2.3.3 - CAN DE BAIXA VELOCIDADE (SAE J2411)

Este tipo de CAN tem a particularidade de possuir apenas uma linha de comunicao. O CAN de fio nico, foi originalmente desenvolvida pela GM (General Motors Corporation) como alternativa ao UART Bus (tecnologia unifilar de comunicao) segundo o protocolo SAE J1850. Este protocolo foi a base para o
desenvolvimento do actual protocolo de comunicao unifilar (SAE J2411) que uma alternativa adicional para aplicaes de Redes CAN com baixos requisitos de taxa de transmisso de bits e comprimento das linhas. Pela figura 5.19 pode-se verificar a
arquitectura de ligaes num sistema CAN de baixa velocidade.
Fig. 5.19 Arquitectura de ligaes simples entre sistemas CAN de fio nico
Multiplexagem
5.17
Os parmetros bsicos deste sistema so:
Comunicao via uma nica linha Bus; Velocidade de transmisso de dados de 33,33kbit/s no funcionamento normal; Modo de funcionamento em alta velocidade para diagnstico de avarias (83,33kbit/s); At 32 ns/unidades por rede; Seleccionar a opo de descanso (sleep mode).
O sistema CAN unifilar usado principalmente em redes electrnicas de conforto nos veculos. Devido baixa taxa de transmisso de dados, a topologia do Bus no limitada a uma estrutura linear e a um comprimento baixo das linhas. O protocolo J2411 inclui a capacidade selectiva do modo de descanso/inactivo de um n permitindo a comunicao normal entre os restantes ns, enquanto deixam os outros ns num modo imperturbvel. Isto feito controlando os nveis lgicos do Bus, ou seja, todos os ns devem acordar/despertar quando recebem uma mensagem transmitida a uma tenso de 2/3VBAT. Se a comunicao for feita em modo normal de tenso, no h qualquer perturbao dos ns em modo de descanso/inactivo. Os transdutores detectam automaticamente um pedido de despertar, de seguida fazem uma sinalizao do conjunto de bits recebidos ao controlador CAN. A tenso de despertar e o modo de alta velocidade (diagnstico) podem no ser activados ao mesmo tempo. Isto implica que o Bus seja despertado apenas quando se encontra no modo de operao e velocidade normais. No sistema de ligaes ilustrado de seguida (na figura 5.20) acontecem alguns fenmenos importantes em que se explica o seu funcionamento de seguida.
5.18
Multiplexagem
Fig. 5.20 Arquitectura de ligaes entre componentes em sistemas CAN de fio nico
O controlador CAN do protocolo alimenta o transdutor com um fluxo de dados atravs da entrada TX. O transdutor converte os dados para um sinal Bus controlado em amplitude e forma de onda de forma a minimizar as interferncias electromagnticas. O sinal de sada para o Bus feita atravs do pino/ terminal CAN H, que se encontra ligado linha Bus (CAN H fio nico). Se o TX estiver em nvel lgico baixo, o pino CAN H fica com 4V de tenso. Por outro lado, de TX estiver em nvel lgico alto (bit 1), a sada para a linha CAN H forada a ficar em estado passivo devido carga da resistncia local RT. As ligaes fsicas de todos os transdutores do Bus tm uma configurao de portas do tipo PORTASOR (OU). As portas OU funcionam como uma soma, basta que um dos valores seja 1, para o valor final ser 1 (fig. 5.21).
Multiplexagem
5.19
Fig. 5.21 Porta lgica OR (OU)
Ou seja, o Bus est no nvel dominante, a menos que todos os ns na rede estejam no nvel recessivo/ passivo. Basta que um n da rede esteja em modo dominante para que o Bus fique tambm em no estado dominante. De modo a fornecer proteco a uma possvel desconexo do fio de massa, a resistncia RT est ligada ao pino RTH do transdutor (ver fig. 5.20). Em que o pino RTH est ligado massa atravs de um circuito do transdutor (PROTECO DE PERDA DE MASSA ver fig. 5.20). Assim, fornecendo ao sistema esta proteco alternativa de ligao massa, no h fluxo de dados provenientes da massa em direco ao Bus por via da resistncia RT. De seguida, o receptor detecta o fluxo de dados no Bus e recebe-os atravs do pino RX, que deve estar ligado ao controlador CAN. Se o Bus estiver recessivo (todos os ns esto em modo passivo), o RX toma um valor lgico alto por aco externa de um transstor. Por outro lado, se o Bus estiver dominante (um n est activo), o RX toma um valor lgico baixo. Significa que est em circuito aberto e, precisa da aco do transstor para voltar ao estado recessivo. Para garantir que o pino RX tem o mesmo valor de tenso que o sinal digital Bus o RX deve ser ligado tenso de VCC (sinal de chave). Este tipo de transdutor possui um filtro de altasfrequncias de modo a assegurar a mnima susceptibilidade a interferncias electromagnticas. Este filtro possvel aplicando uma bobina externa (L) e um condensador (C) no pino CAN H (ver fig. 5.22).
Fig. 5.22 Bobina e condensador (filtro) no transdutor CAN
No sistema CAN de fio nico existem alguns mecanismos que fazem a proteco do sistema a falhas, como por exemplo curto-circuitos, picos de tenso, etc. A ligao/pino BAT est protegida contra picos de tenso at 40V ou picos de arranque, a ligao/pino CAN H est protegida contra descargas electrostticas at 8KV sem a ajuda de qualquer dispositivo externo ao circuito. O sistema est tambm protegido contra curto-circuitos massa ou ao positivo da bateria. 5.20 Multiplexagem
H tambm outro tipo de proteco para todo o sistema de ligaes, que se prende com a temperatura de funcionamento. Neste caso a proteco feita com a completa desactivao do sistema se por ventura, a temperatura chegar aos 155C. A transmisso de novo assegurada quando a temperatura baixar 15C. Por fim, os pinos NSTB e EN servem para alternar os modos de controlo. Este tipo de transdutor (Philips AU5790) tem quatro modos de funcionamento: modo latente (descanso), modo despertar, modo de transmisso de alta velocidade, e, modo de transmisso normal.

No caso da CAN de baixa velocidade, os nveis de tenso da linha CAN H tm uma particularidade importante, que o facto de quando se inicia uma transmisso de dados efectua-se o despertar do sistema. Para iniciar uma mensagem o sistema acordado com um pico de tenso de 12V e depois sim, se processa ao envio da mensagem (ver fig. 5.23). Neste tipo de CAN uma mensagem de despertar tem um nvel de sinal mais elevado do que em sistemas CAN de alta e mdia velocidade.
Fig. 5.23 Nveis de tenso para os estados recessivo e dominante
Multiplexagem
5.21
Quando o NSTB est com valor lgico baixo (bit 0) e EN est com valor lgico alto (bit 1), o sistema entra em modo de despertar. Ou seja, envia um sinal com elevado nvel de tenso (12V), o que resulta na activao de todos os ns ligados ao sistema que estejam no modo inactivo/latente (sleep mode). A figura fig. 5.23 mostra os sinais de transmitidos, recebidos e os que seguem para a linha Bus. O nvel de tenso para despertar o sistema 12V (dominante), enquanto o nvel de tenso normal 4V. Os ns que esto em modo latente (inactivos) devem ignorar nveis de tenso dominantes de 4V, e, apenas responder a sinais de despertar (alta tenso 12V). No receptor, o atraso do tempo de recepo no modo latente muito maior do que no modo normal, dado que, pode dar-se o caso de a primeira mensagem de despertar ficar perdida no sistema, mas, no necessrio que uma mensagem de despertar seja recebida correctamente pelos ns que esto em modo latente. apenas necessrio que todos os ns em modo latente recebam o sinal de alta tenso e coloquem o RX com nvel lgico alto (bit 1), ento o controlador pode assim, comear o oscilador com a sua base de tempos, colocar o transdutor no modo normal, etc. Entretanto, esta alta tenso de despertar tem o mesmo tempo de atraso que o sinal de tenso normal (normalmente 4V). Assim os ns que esto em modo normal podem interpretar os sinais de alta tenso correctamente. NOTA: o modo de alta velocidade (diagnstico) e o modo de despertar no devem ser activados simultaneamente na rede.
Fig. 5.24 Mensagem CAN de baixa velocidade
De notar, que o bit inicial (recessivo) de 12 V apenas serve para despertar a rede, tendo os restantes bits recessivos 4 V. 5.22 Multiplexagem

Para os sistemas CAN de baixa velocidade, por defeito, as resistncias finais so necessrias para colocar o Bus no estado recessivo. Na figura 5.25 pode-se verificar as ligaes entre os componentes de um sistema CAN de baixa velocidade, deve-se salientar o facto das resistncias fazerem um by-pass para proteger o sistema de eventuais curto-circuitos.
Fig. 5.25 Componentes do sistema CAN de baixa velocidade
Nestes sistemas as resistncias finais tm normalmente valores na ordem dos 9000 ohms. As proteces do sistema (j explicadas anteriormente) so efectuadas atravs de vrios componentes, condensadores (de 220F) e tambm bobinas (de 47H).
Capacidade de carga de um n (RT)

2k < RT < 9,2k Para uma rede CAN com 32 ns, as resistncias devem ter valores de RT = 9,1k. Um valor mais baixo de resistncia (RT) ir resultar numa violao para o valor de resistncia da linha CAN-Bus (RL) exigido.
Capacidade de carga da linha CAN (RL)

270 < RL < 9,2k RL o resultado do paralelo entre todas as resistncias dos ns, RT, entre o CAN-Bus e a massa. O valor mnimo (270) de carga limitado pela capacidade de sada de dados da linha CAN H.
Multiplexagem
5.23
Exemplo de uma Rede CAN de baixa velocidade

Uma rede normal pode ser constituda por ns standard e por ns opcionais, em que as capacidades de carga dos ns podem ser diferentes. O utilizador tem de considerar um mximo e um mnimo para o sistema, e para RL. A resistncia da linha tende a aumentar com o comprimento. Um valor mais baixo de RL em ns standard pode ser usado para contrabalanar este aumento. 5 ns standard RT = 3,9k 0 a 20 ns opcionais RT = 9,1k 40 metros de comprimento da linha Para um sistema mnimo, com apenas 5 ns standard: RL = 3,9k / 5 = 780 Para um sistema mximo com 5 ns standard e 20 ns opcionais: RL = 3,9k / 5 (paralelo com) 9,1k / 20 = 287 Todos os parmetros esto dentro dos requisitos, mas a resistncia RL est prximo do limite mnimo. Ento, o sistema est de acordo com todos os requisitos. Este exemplo demonstra que necessrio um valor mais baixo de RT para os ns standard, de modo a garantir a constante de tempo dentro da especificao, especialmente quando o comprimento mximo e mnimo do sistema so comparveis, no entanto, o nmero mximo de ns no pode ser alcanado nesta configurao.
5.24
Multiplexagem
Transmisso de Dados
6 TRANSMISSO DE DADOS
6.1 CICLO DE TRANSMISSO DE DADOS
O sistema CAN respeita um ciclo sequencial de operaes, em que a sequncia de acontecimentos a seguinte: Fornecimento de Dados A unidade de controlo fornece os dados ao Controlador CAN, para posterior transmisso. Transmisso de Dados O Transdutor CAN recebe os dados do Controlador CAN, transforma-os em sinais elctricos e transmite-os. Recepo de Dados Todas as unidades de controlo que esto ligadas rede CAN, transformam-se em receptoras. Verificao de Dados As unidades de controlo da rede fazem a verificao dos dados de modo a de executarem as suas funes de acordo com isso. Aceitao de Dados No caso de se tratar de dados importantes a unidade de comando em questo esta aceita os respectivos dados, se no, ignora-os.
6.2 COMUNICAO COM A REDE

Ao trabalhar com o sistema CAN-Bus no se define o destinatrio da mensagem, ou seja, transmite-se uma informao para a rede (excepto no MOST que podem haver destinatrios) e todas as unidades as se tornam receptoras. No entanto, so as prprias unidades de comando que analisam a mensagem disponvel na rede e verificam se a informao tem ou no importncia para si. Na figura 6.1 mostra-se uma unidade em emissora de mensagens, sendo as outras as receptoras destas.
Fig. 6.1 Comunicao entre vrias unidades
Multiplexagem
6.1
Transmisso de Dados
Na transmisso de dados cada estao da rede ouve as mensagens da estao transmissora (estao 2). Aps ter recebido a mensagem a tarefa de cada n decidir se a mensagem ou no importante para a sua gesto interna (estao receptora 1 e 4). Assim, o processo de filtrao de mensagens tem de estar implantado em cada n CAN (a estao 3 no aceitou a mensagem). Uma comunicao para a CAN pode ser comparada com uma informao transmitida por uma estao de rdio sobre do trnsito. Cada condutor tem de decidir se as informaes so ou no importantes para si, dependendo na direco que quer seguir. De notar que no h um endereo especfico nas mensagens da CAN. Cada controlador da CAN usa uma combinao de filtros de software e de hardware, a fim de determinar se a mensagem interessa ou no. De facto, no existe a noo de endereos na CAN. Em vez disso, os contedos das mensagens so identificados por um identificador que est no incio da mensagem. As mensagens da CAN so endereadas pelos contedos, ou seja, um endereo convencional de uma mensagem seria aqui est uma mensagem para o n X e uma mensagem CAN aqui est uma mensagem que contem dados X. Como se pode verificar na figura 6.2 a mensagem foi enviada para a rede pelo n 4, os ns 1 e 2 aceitaram a mensagem, mas o n 3 verificou que a mensagem no lhe interessava e no aceitou a mesma.
Fig. 6.2 Envio de dados para a rede
A diferena entre estes dois conceitos pequena mas significativa. O contedo do Campo da Arbitragem (na mensagem) usado para determinar a prioridade da mensagem na CAN. Normalmente o Campo de Arbitragem no obrigatoriamente usado como um identificador de mensagem, mas, no obstante a isso bastante comum ter essa funo.
6.2
Multiplexagem
Transmisso de Dados
NOTA: O campo de arbitragem vai ser explicado no sub captulo seguinte.
No caso de se ter vrias unidades a tentarem enviar mensagens em simultneo:

Analisando o esquema da figura fig. 6.3, tem-se:
Fig. 6.3 Vrias unidades a enviarem mensagens
Tal como j foi referido anteriormente, o protocolo CAN permite o acesso simultneo dos diferentes ns, mas se mais de um n estiver a tentar aceder rede, verificada a sua prioridade. Esta prioridade da mensagem descodificada no identificador CAN. Quando o CAN-Bus est em modo recessivo/latente (em espera), vrios ns podem comear a transmisso de uma mensagem. Cada n l novamente, bit a bit, a mensagem completa da Bus e compara o valor transmitido em bits com o valor recebido de bits. Por definio, os bits com um valor dominante sobrepem-se aos bits com valor recessivo (esta operao feita pelo transdutor CAN).
6.3 PROTOCOLO DE TRANSMISSO DE DADOS

O que se transmite atravs das linhas das redes CAN definido por um protocolo. Em breves intervalos de tempo transmitida uma mensagem dependendo da velocidade de transmisso de dados. Uma mensagem ou trama contm um grande nmero de bits, a quantidade de bits de um protocolo depende do tamanho do campo de dados. Um bit uma unidade de informao mnima, ou seja, um estado de comunicao por unidade de tempo. Na electrnica esta informao tem o valor de 0 ou 1, valor lgico baixo ou valor lgico alto, ou ainda dominante ou recessivo respectivamente.
Multiplexagem
6.3
Transmisso de Dados
H ainda que salientar o facto de haver quatro tipos de mensagens: Mensagem de Dados: transporta dados dos transmissores para os receptores; Mensagem Remota: transmitida por uma unidade do bus para efectuar um pedido de informao; Mensagem de Erro: transmitida por qualquer unidade que detecte um erro no Bus; Mensagem de Sobrecarga: usada para fornecer um tempo de espera extra entre Mensagens de Dados ou Mensagens Remotas (fornece tempo de processamento).
6.3.1 - CONTEDO DO PROTOCOLO DE DADOS

Uma mensagem contm sete campos de informao/dados distintos, que so (fig. 6.4):
Fig. 6.4 Diferentes campos de uma mensagem CAN
6.4
Multiplexagem
Transmisso de Dados
Cada campo contm informao especfica e diferenciada. Assim tem-se:

CAMPO INICIAL = 1 bit = nvel lgico baixo (dominante) (fig. 6.5): bit inicial que marca o incio da mensagem. Aps o tempo latente (no h uso do Bus), o bit inicial usado para a sincronizao dos diferentes ns da rede.
Fig. 6.5 Campo inicial
CAMPO DE ARBITRAGEM (fig. 6.6): Indica a prioridade da mensagem e diferenciado para Mensagens de Dados de Formato Standard e Formato Estendido.
Fig. 6.6 Campo de arbitragem
- Mensagem CAN Formato Standard (12 bits) (fig. 6.7): contem 11 bits de Identificador (ID Base) e 1 bit RTR (Remote Transmission Request Pedido de Transmisso Remota). Utilizado pela maioria dos fabricantes automveis.
Fig. 6.7 Formato Standard de uma mensagem
No Formato Standard, o Campo de Controlo inclui o Cdigo de Comprimento de Dados (CCD), o bit IDE, que dominante, tal como o r 0 (fig. 6.7). O bit RTR dominante em Mensagens de Dados, e recessivo em Mensagens Remotas. A seguir ao ID Base vem o bit IDE (Identificador do tipo de mensagem Standard ou Estendida) e transmitido como bit dominante (no Campo de Controlo); - Mensagem CAN Formato Estendido (32 bits) (fig. 6.8): contem 29 bits de Identificador (11 bits de ID Base e 18 bits de ID Estendido), 1 bit SRR (Pedido de Substituio Remota), 1 bit IDE e por fim 1 bit RTR. utilizado principalmente nos camies, no entanto a Volvo e alguns Ford tambm utilizam 29 bits de bits ID.
Fig. 6.8 Formato Estendido de uma mensagem
Multiplexagem
6.5
Transmisso de Dados
O Formato Estendido tem duas seces de Identificador, uma com 11 bits e outra com 18 bits. O bit SRR (Pedido de Substituio Remota) substitui o bit RTR e um bit recessivo. Se o bit RTR for transmitido no estado dominante os receptores ignoram. No entanto, no ignorado no que diz respeito a arbitragem ou envio de mensagens. O formato do campo de controlo semelhante nos casos de Mensagem Standard ou Estendida. No caso do Formato Estendido o campo de controlo inclui tambm o Cdigo Comprimento de Dados e dois bits reservados, r0 e r1. Estes bits tm de ser enviados dominantes. No entanto, os receptores recebem bits em qualquer estado. Tal como no Formato Standard, o bit RTR dominante em Mensagens de Dados, e recessivo em Mensagens Remotas. A seguir ao ID Base (11 bits) vem o bit IDE (Identificador de Mensagem) e um bit recessivo. NOTA: em caso de coliso de mensagens, a Mensagem Standard prevalece sempre sobre a Mensagem Estendida, pois o bit IDE recessivo, que tem prioridade sobre bits dominantes.
Prioridade das Mensagens

A prioridade de uma mensagem estabelece-se de acordo com a quantidade de bits 0 que possuir, ou seja, a prioridade tanto maior quanto mais bits 0 seguidos (esquerda para a direita) tiver uma mensagem. Tomando como exemplo trs mensagens distintas a serem enviadas para a rede CAN simultaneamente (fig. 6.9):
Fig. 6.9 Arbitragem de mensagens
6.6
Multiplexagem
Transmisso de Dados
Como a mensagem proveniente do sistema de travagem possui mais bits 0 seguidos tem prioridade sobre as restantes. Ou seja, esta mensagem a primeira a ser disponibilizada na rede CAN-Bus. CAMPO DE CONTROLO = 6 bits (fig. 6.10): indica o tamanho do prximo campo (campo de dados). O primeiro bit no campo de controlo o bit identificador (bit ID). Se este bit tiver nvel lgico 0 (dominante) significa que no sero enviados mais bits identificadores. O bit 0 est reservado. Os restantes quatro bits contm o cdigo de comprimento dos dados (CCD - nmero de bytes) para o prximo campo, o campo de dados. Os CCD podem tomar vrios valores (Dominante (D) ou Recessivo (R)): Nmero de bytes de dados 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Cdigo de Comprimento de Dados (CCD) CCD1 D D D D D D D D R CCD2 D D D D R R R R D/R CCD3 D D R R D D R R D/R CCD4 D R D R D R D R D/R
Fig. 6.10 Campo de controlo
Tab. 6.1 Combinaes de bytes de dados
Como 1 byte so 8 bits, pode-se ter 64 bits de informao no prximo campo da mensagem. CAMPO DE DADOS = 0 a 64 bits (0 a 8 bytes) (fig. 6.11): contem os dados da mensagem.
Fig. 6.11 Campo de dados
A informao propriamente dita est contida neste campo da mensagem. Pode ter at 64 bytes. As mensagens remotas contm 0 bytes de informao. CAMPO DE SEGURANA = 16 bits (inclui limitador = nvel lgico alto (recessivo)) (fig. 6.12): faz o teste dos bits recebidos, ou seja, este campo apenas serve para detectar erros. No entanto, no usado para a correco dos mesmos. O limitador um bit recessivo permanente que indica o final do cdigo de redundncia cclico. Multiplexagem 6.7
Fig. 6.12 Campo de segurana
Transmisso de Dados
CAMPO DE CONFIRMAO = 2 bits (inclui limitador = nvel lgico alto (recessivo)) (fig. 6.13): todos os ns activos que detectam uma mensagem para o Bus passam do estado recessivo para dominante neste campo, os ns que receberem correctamente a mensagem enviam um bit dominante como confirmao da recepo da mensagem (ver fig. 6.14). Este bit tambm o que rev (l de novo) o transmissor da mensagem. Quando rev a mensagem, se no ler um nvel dominante neste campo trata-se de um erro.
Fig. 6.13 Campo de confirmao
Exemplo dos estados de funcionamento na rede:
Fig. 6.14 Campo de confirmao (estados de funcionamento)
NOTA: Se o transmissor detectar uma confirmao no tem a certeza que a mensagem foi recebida pelas unidades correspondentes. A nica coisa que pode ter a certeza que a mensagem foi correctamente transmitida (codificada) para o CAN-Bus.
6.8
Multiplexagem
Transmisso de Dados
CAMPO FINAL = 7 bits = nvel lgico alto (recessivo) (fig. 6.15): indica o final de uma mensagem e tambm verifica se a mensagem tem ou no erros. a ltima oportunidade de detectar um erro e por conseguinte, voltar a transmitir a mensagem. O envio de bits para a rede desligado quando este campo est activo. O ltimo dos bits deste campo tem uma amplitude superior para marcar o final da mensagem. No final de todos os campos de bits da mensagem o Bus fica no estado inactivo, ou seja, o Bus no utilizado (0 bit = nvel lgico alto (recessivo). A partir daqui qualquer n da rede pode iniciar uma mensagem. NOTA FINAL: As Mensagens de Dados e as Mensagens Remotas so separadas por um espao chamado Espao Entre Mensagens (7 bits = nvel lgico alto (recessivo)) (ver fig. 6.16). o intervalo de tempo de segurana gerido pelo Controlador CAN entre o final do envio e confirmao da recepo da mensagem. Em contraste a isto, as mensagens de sobrecarga e as mensagens de erro no so precedidas pelo bit: Espao Entre Mensagens, da mesma forma, mltiplas mensagens de sobrecarga tambm no so separadas por bits deste tipo. No final do envio o formato (terico) de uma mensagem CAN o seguinte:
Fig. 6.15 Campo final
Fig. 6.16 Mensagem CAN
Recorrendo ao osciloscpio (fig. 6.17) pode-se verificar o formato real de uma mensagem no sistema CAN de alta velocidade (CAN Traco Grupo VAG):
Fig. 6.17 Mensagem CAN num sistema de alta velocidade
Multiplexagem
6.9
Transmisso de Dados
6.3.2 - FORMAO DO PROTOCOLO DE DADOS

Um sinal elctrico pode ser de dois tipos, analgico e digital. No sistema CAN as unidades de comando recebem sinais analgicos dos sensores e transformam-nos em digitais (bits zeros e uns) para haver uma linguagem comum a todas as unidades da rede CAN. Por exemplo, no caso de um interruptor com dois estados possveis (aberto ou fechado), cada estado transformado (codificado) num bit de informao, bit 0 para circuito fechado e bit 1 para circuito aberto (fig. 6.18), por exemplo.
Fig. 6.18 Nveis lgicos de um interruptor
Traduzindo este esquema de abrir e fechar o interruptor para um grfico (grf. 6.1), obtm-se o seguinte:
Grf. 6.1 Nveis lgicos de um interruptor
Na electrnica, um bit a unidade de informao mais simples. Um protocolo de dados consiste na conjugao de vrios bits, com um bit pode-se ter at duas informaes diferentes e com a adio de mais um bit duplica a quantidade de informao a transmitir, ou seja, quanto mais bits contiver uma mensagem, mais informao contm. 6.10 Multiplexagem
Transmisso de Dados
O sistema CAN-Bus funciona basicamente da mesma forma. Os transdutores transmitem as informaes para a rede atravs de bits que constituem a informao contida na mensagem. Tomando como exemplo um sistema CAN de alta velocidade (CAN Traco VW), na tabela seguinte mostra-se a forma em que se pode transmitir informao por meio de bits:
Varivel
Segundo bit 0 Volts 0 Volts 5 Volts 5 Volts
Primeiro bit 0 Volts 5 Volts 0 Volts 5 Volts
Represent. Grfica
Estado do elevador do vidro Em movimento Em repouso Em zona de incio de paragem Deteco de bloqueio superior
Temperatura do lquido refrigerante 10 C 20 C 30 C 40 C
Um Dois Trs Quatro
Tab. 6.1 Comunicao por meio de bits
Se o primeiro bit for transmitido com 0 volts e o segundo tambm com 0 volts, a informao da tabela significa que: o elevador se encontra em movimento e a temperatura do lquido refrigerante 10 C. Se aumentar o nmero de bits, aumenta tambm a quantidade de informao que pode ser transmitida para a rede CAN, exemplo (tab. 6.2): Variveis com 1 bit 0V 5V Informao possvel 10 C 20 C Variveis com 2 bits 0 V, 0 V 0 V, 5 V 5 V, 0 V 5 V, 5 V Informao possvel 10 C 20 C 30 C 40 C Variveis com 3 bits 0 V, 0 V, 0 V 0 V, 0 V, 5 V 0 V, 5 V, 0 V 0 V, 5 V, 5 V 5 V, 0 V, 0 V 5 V, 0 V, 5 V 5 V, 5 V, 0 V 5 V, 5 V, 5 V
Tab. 6.2 Comunicao por meio de bits
Informao possvel 10 C 20 C 30 C 40 C 50 C 60 C 70 C 80 C
Multiplexagem
6.11
Outros Sistemas CAN
7 OUTROS SISTEMAS CAN

Os sistemas que se apresentam de seguida so na generalidade em tudo semelhantes ao sistema CAN convencional. No entanto, as diferenas que existem verificam-se ao nvel da velocidade de transmisso dos dados, nveis de tenso de sada nas linhas CAN, e tambm pelas interfaces de comunicao utilizadas.
7.1 VAN (VEHICLE AREA NETWORK)

A sigla VAN pode traduzir-se para portugus para Rede de rea de Comunicao no Veculo. O sistema VAN nasceu em 1985/86, tendo sido fabricados os primeiros componentes em 1989. Em 1992 o sistema comeou a ser implantado em automveis (Citron XM), e em 1998 e 1999 nos Peugeot 206 e 406 respectivamente. O grupo PSA hoje em dia o fabricante que mais utiliza o sistema VAN. um sistema bastante semelhante ao sistema CAN de mdia velocidade. Tal como no CAN, a hierarquia Multi-Mestre (250kbit/s) e Mestre-Escravo (62,5kbit/s) tambm utilizado no sistema VAN. O VAN permite uma arquitectura livre, muito bem adaptada cablagem automvel. Na figura 7.1 podem-se observar um exemplo de vrias redes de comunicao de um Peugeot 407.
Fig. 7.1 Redes de comunicao num Peugeot 407
Multiplexagem
7.1
Outros Sistemas CAN
O Peugeot 407 (fig 7.2) possui quatro redes distintas, em que as principais diferenas entre si residem no facto de terem velocidades de comunicao diferentes. Este veculo possui uma rede CAN de alta velocidade (500kbit/s anteriormente 250kbit/s) que controla o motor, caixa de velocidades, etc., e possui ainda mais trs redes VAN. Em que o VAN CONF (62,5kbit/s) o sistema de comunicao dos vrios componentes de conforto do veculo, rdio, painel de instrumentos, sistema de climatizao, etc.. As restantes redes (VAN CAR - 62,5kbit/s) so as que controlam as restantes unidades da carroaria do veculo, entre elas esto os vidros elctricos, airbags, sensores de ajuda ao estacionamento, etc..
Fig. 7.2 Peugeot 407
Transmisso de dados no sistema VAN

Velocidade de transmisso de dados: 62,5kbit/s e 250kbit/s. Quanto aos nveis de sinal das linhas (fig. 7.3) e comparando com um sistema CAN a linha CAN H chamada linha Data e a linha CAN L chamada linha DataB.
Fig. 7.3 Sinais das linhas VAN
7.2
Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
As restantes caractersticas so idnticas ao sistema CAN de mdia velocidade (principio de funcionamento, formato da mensagem de dados, etc.)
Principais caractersticas do VAN:

Protocolo ISO 11519; Velocidades de 62,5kbit/s e 250kbit/s; Linha de Diagnstico; Pedido de mensagens remotas; Modo Inactivo e Despertar; Modo de funcionamento apenas com um fio; Arquitectura livre; 16 estaes/unidades por rede (no mximo). Com a constante evoluo dos sistemas de comunicao dos veculos e devido s grandes semelhanas com ao CAN, gradualmente o sistema VAN tem tendncia para desaparecer.
7.2 LIN (LOCAL INTERCONNECT NETWORK)
Fig. 7.4 Logtipo LIN
Como o prprio nome indica, o sistema LIN um subsistema de unidades de comando interligadas entre si. Surgiu em 1999 como uma rede de comunicao de baixo custo de modo a completar o CAN em diversas aplicaes. As aplicaes do LIN so variadas, por exemplo para o tecto de abrir, portas (vidros, espelhos, fecho de portas, etc.), bancos, entre outras. Multiplexagem 7.3
Outros Sistemas CAN
Na figura 7.5 pode-se verificar a complementaridade entre os sistemas LIN e CAN. Neste caso, o controlo da carroaria feito por um sistema CAN, enquanto que o controlo das unidades de comando da porta feito por um sistema LIN. Os sistemas complementam-se e no necessrio ter CAN para controlo das portas, o que ficaria mais dispendioso.
Fig. 7.5 Comunicao entre LIN e CAN
As principais caractersticas do LIN so:

Modo de comunicao unifilar (protocolo J2411); At 16 Escravos para 1 Mestre; O Mestre inicia a transmisso de dados, logo a arbitragem no necessria; Velocidade de transmisso 20kbit/s; Bastante mais barato em relao a outros sistemas de multiplexados.
So muitos os fabricantes que utilizam o sistema de comunicao LIN, entre eles esto Volkswagen, Opel, BMW, Audi, Volvo, etc. Protocolo de Comunicao (ISO - 9141): o sistema LIN comunica atravs de um protocolo mais simples do que o sistema CAN convencional. O protocolo/mensagem LIN (fig. 7.6) tem apenas 5 campos, enquanto que no CAN tem 7 campos. Numa mensagem LIN cada byte de dados tem 10 bits (bit de inicio, oito bits de dados, bit final).
7.4
Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
Fig. 7.6 Mensagem LIN
Uma mensagem LIN divide-se em dois conjuntos de campos distintos, campos enviados por um Mestre e campos enviados por um Escravo. Ou seja, uma dada unidade Mestre envia o Cabealho da Mensagem que consiste no Intervalo de Sincronizao, Campo de Sincronizao e Campo de identificao, e uma unidade Escrava envia a restante mensagem que consiste no Campo de Dados e no Campo de Verificao. Analisando cada conjunto de campos tem-se ento:
Tarefa do Mestre Cabealho da mensagem:

1.Intervalo de Sincronizao: representa o incio de uma mensagem. Consiste num bit 0 (dominante) que deve ter um mnimo de 13 bits, e num bit 1 (recessivo) que representa o Limitador deste campo (indica o final do campo). 2.Campo de Sincronizao: serve para sincronizar os Escravos e assim avisar que se iniciou uma mensagem enviada por um Mestre. Este campo contm 10 bits (8 bits de dados, 1 bit de inicial e 1 bit final). 3.Campo de Identificao: este campo contem a informao acerca do contedo e do tamanho da mensagem. Est dividido em trs seces (4 bits de Identificao, 2 bits de controlo de tamanho e 2 bits de paridade) como se pode ver de seguida (fig. 7.7).
Fig. 7.7 Campo de Identificao
Multiplexagem
7.5
Outros Sistemas CAN
- Identificador LIN (4 bits):

Os bits Identificadores (ID 0 at a ID 3) representam a identificao do n escravo que dever transmitir na seco Resposta da mensagem. No entanto, podem haver at 16 ns escravos para 1 mestre, ento, este campo descreve apenas o contedo da mensagem e no o seu destinatrio.
- Controlo do tamanho da mensagem (2 bits):

Os bits ID 4 e ID 5 servem para efectuar o controlo do tamanho do Campo de Dados (campo seguinte). Ou seja, este campo que dita o nmero de bytes de dados que a mensagem tem (ver tabela 7.1). ID 5 0 0 1 1 ID 4 0 1 0 1 Dados (n de bytes) 2 2 4 8
Tab. 7.1 Bits de controlo do tamanho da mensagem
- Paridade (2 bits):
So os ltimos dois bits do campo de identificao (bit 6 e 7), so bits de paridade e so definidos por um algoritmo de paridade misto. Esta particularidade serve para que o Campo de Identificao no seja constitudo no seu todo por bits dominantes ou recessivos. Em concluso, detecta os erros mas no os corrige. Os bits de verificao de paridade so calculados com base no seguinte algoritmo misto: P0 = ID0 + ID1 + ID2 + ID4 P1 = ID1 + ID3 + ID4 + ID5 Se os estados (recessivo ou dominante) forem iguais em todos os bits detectado um erro, e consequentemente enviada uma mensagem de erro. Tarefa do Escravo Resposta da mensagem: 4.Campo de dados: este campo escrito por dados provenientes do n escravo correspondente. Pode conter dois, quatro ou oito bytes de dados, em que cada conjunto consiste em: um bit final, oito bits de dados e outro bit final (ver exemplo na fig. 7.8). Como no existe arbitragem apenas um escravo deve responder com o seu prprio identificador, os escravos restantes esto limitados a ler a resposta e agir em conformidade. 7.6 Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
Fig. 7.8 Campo de Dados
5.Campo de Verificao: este campo serve essencialmente para verificar a consistncia do campo de dados. O campo composto por um byte de verificao que faz a soma invertida dos bytes do campo de dados. Ou seja, verifica o campo de dados de trs para a frente. Um byte de verificao tem o aspecto seguinte (fig. 7.9):
Fig. 7.9 Campo de Verificao
Estados dominante e recessivo: bastante semelhante ao sistema CAN de baixa velocidade. Com a anlise da figura 7.10 (com a ajuda de osciloscpio) pode-se concluir que existem dois estados recessivos, em que o primeiro estado corresponde ao bit 1 apresentando-se a linha com 12V (bit que serve para despertar a rede), e o segundo estado recessivo que tambm corresponde ao bit 1 mas com apenas 4V (bits de dados), por outro lado, o estado dominante corresponde ao bit 0 que corresponde 0V na linha LIN.
Fig. 7.10 Nveis de tenso para o sistema LIN
Multiplexagem
7.7
Outros Sistemas CAN
Interferncias na linha: Como existe apenas uma linha de comunicao, as unidades de comando tomam em considerao valores de tolerncia. No emissor o sinal considerado vlido acima de 80% no estado recessivo, e, abaixo de 20% no estado dominante. No receptor o sinal considerado vlido acima de 60% no estado recessivo, e, abaixo de 40% no estado dominante (ver fig. 7.11).
Fig. 7.11 Nveis de tenso na linha LIN
Comunicao Mestre/Escravo: semelhante ao protocolo CAN de baixa velocidade, mas possui algumas particularidades, tendo os Mestres e os Escravos funes especficas. Funes de um n Mestre: Um n Mestre tem o controlo total da linha Bus e do Protocolo de comunicao. O Mestre faz o controlo de qual a mensagem e quando esta deve ser enviada linha Bus, e da manuteno de erros. As principais funes de um Mestre so: Determina a ordem e a prioridade das mensagens (enviando o ID respectivo); Verifica os dados e faz o controlo dos erros; Serve de referncia com as suas bases de tempo; Recebe informaes dos escravos quando estes esto prontos a comunicar. Funes de um n Escravo: Um n Escravo apenas faz alguma coisa quando tal lhe solicitado, ou seja, mantm-se inactivo at que um Mestre o mande activar-se. As principais funes de um Escravo so: Verifica o ID (identificador) da mensagem enviada; De acordo com o ID o n pode receber ou transmitir dados, ou ento no fazer nada; Quando transmite dados, envia Bytes de dados e de verificao de erros; Alguns ns Mestres em situaes particulares podem passar a ser Escravos;
7.8
Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
Notas finais e principais vantagens: Comunicao por fio nico (mais barato e simples de implantar); Velocidade de transmisso de dados de 20kbit/s que utilizam componentes simples e de baixo custo; Cada vez mais utilizado em sistemas de controlo dos vidros elctricos, limpa vidros, etc. o que simplifica os sistemas de comunicao nos veculos.
7.3 FIBRA PTICA

A fibra ptica usa o princpio da transmisso de dados atravs de condutor de ondas de luz. Os cabos de fibra ptica so normalmente de cor laranja. A sua constituio pode verificar-se na figura 7.12.
Fig. 7.12 Fibra ptica
Fonte luminosa
O emissor de luz um dodo electro-luminoso (LED) ou um diodo laser. Por outro lado, o receptor um foto-diodo (sensvel luz) ou um foto-transistor. O emissor converte os sinais elctricos em sinais pticos, e por sua vez, o receptor converte os sisnais pticos em sinais elctricos (fig. 7.13).
Fig. 7.13 Emissor e receptor de sinais pticos
Multiplexagem
7.9
Outros Sistemas CAN
Propagao da luz no interior da fibra ptica:

O dimetro da fibra ptica bastante pequeno de modo a diminuir a refraco e consequente perda de sinal (fig. 7.14).
Fig. 7.14 Fibra ptica: propagao da luz
No entanto e com o aumento do comprimento das linhas de fibra ptica o sinal perde-se gradualmente (fig. 7.15), por isso no se usa fibra ptica para grandes comprimentos, a menos que se instalem amplificadores de sinal.
Fig. 7.15 Perda de sinal
Existem dois sistemas pticos de comunicao bastante utilizados nos veculos automveis de gama mdia/alta (Mercedes Classe S, BMW srie 7, etc.), que so o MOST (Media Oriented Systems Transport) e o D2B (Digital Data Bus).
7.3.1 MOST (Media Oriented Systems Transport)
Fig. 7.16 Logtipo MOST
MOST foi definido como padro da MOST Cooperation, com o objectivo de especificar uma unidade de rede de partilha de informao a realizar de modo econmico, juntamente com um protocolo adequado para a transmisso de dados multimdia no automvel, sendo que a transmisso de dados tambm deve poder decorrer sem um PC ou outras unidades de comando centrais. 7.10 Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
No mbito do MOST, o elemento multimdia no engloba apenas vdeo e udio, mas tambm as telecomunicaes, dados gerais e dados de comando. A MOST Cooperation foi fundada em 1998 com o objectivo da padronizao da MOST Technology pela BMW, DaimlerChrysler, Becker Radio e OASIS Silicon Systems. O MOST adequado tanto para aplicao de Mestre-Escravo, como tambm para aplicaes em sistema Multi-Mestre. O MOST admite at 64 derivaes da rede, com a possibilidade de adicionar ou retirar elementos. A taxa de transmisso de bits de 21,2Mbit/s. Deste modo, o MOST adequado para a transmisso de fluxos de dados de vdeo comprimidos, bem como no comprimidos, desde que no seja excedida a necessria largura de banda de 21,2Mbit/s. O MOST suporta ainda, segundo o padro actual, at 15 canais udio estreo no comprimidos com qualidade de CD, at 15 canais MPEG-1 para transmisso de vdeo/udio ou alguns canais MPEG-2 para a transmisso vdeo/udio. Na figura 7.17 pode-se observar os vrios componentes que comunicam entre si atravs do sistema MOST (em anel), como alguns sistemas de conforto do veculo (sistemas de TV, rdio CD com MP3, telefone, etc.).
Fig. 7.17 Rede MOST
Concluso: Em comparao com as ligaes elctricas, a transmisso ptica de dados do MOST apresenta vantagens no que diz respeito compatibilidade electromagntica e radiao electromagntica. Os custos e o peso dos cabos pticos polmeros so elementos a favor do MOST. Embora o protocolo tenha em considerao as aplicaes tpicas de udio e vdeo, a largura da banda de cerca de 22Mbit/s parece ser menos virada para o futuro, em especial porque na rea dos computadores pessoais existem cada vez menos alternativas rpidas e econmicas para uma rpida transmisso de dados.
Multiplexagem
7.11
Outros Sistemas CAN
Assim, coloca-se uma questo sobre se os padres disponveis, como USB 2.0 (Universal Serial Bus) dos computadores eventualmente, com adaptaes especiais s exigncias da rea automvel no sero mais adequados a longo prazo.
Principais Caractersticas do sistema MOST

Ao contrrio do sistema CAN, o sistema MOST envia as mensagens para destinatrios particulares. Na maioria dos casos est implantado numa topologia em anel (ver fig. 7.18). Possui uma unidade de diagnstico, que detecta avarias nas linhas e tambm nas unidades de comando (ver fig. 7.18). As unidades de comando transmitem os dados numa direco atravs da fibra ptica para a seguinte unidade de comando (esta operao repete-se at que a unidade transmissora receba correctamente os dados enviados). usado principalmente para controlo de sistemas multimdia complexos (vdeo, telefone, rdio, etc.).
Fig. 7.18 Rede MOST em anel
Estados de operao
Modo Desexcitado: Neste estado no se realizam quaisquer trocas de dados. As unidades esto em espera at que gestor do sistema (Mestre) as active enviando um sinal ptico. Modo Espera: O sistema encontra-se desligado e no oferece qualquer servio ao utilizador. Modo de Activao: Todas as unidades de comando esto em plena comunicao.
7.12
Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
Analisando vista desarmada pode-se concluir que: - Nenhuma luz: emisso de sinal. - Luz vermelha: recepo de sinal.
Vantagens do MOST
No sofre qualquer interferncia electromagntica exterior; Pode transmitir a grandes velocidades, at 21,2Mbit/s; As linhas de comunicao (fibra ptica) so bastante mais leves que as linhas utilizadas no sistema CAN por exemplo; Menos quantidade de cabos para os mesmos fins; A distncia entre o emissor e o receptor pode ser de vrios metros.
Desvantagens do MOST
Tem limitaes face a variaes bruscas de temperatura. No entanto, funciona bem no intervalo entre -40C e 85C; No se deve esticar, apertar, esmagar (por exemplo, contra a carroaria do veculo); No recomendada a reparao, em caso de avaria aconselhado a substituio completa da linha; O raio de curvatura (ver fig. 7.19) no deve ser inferior a 25mm (sob risco de diminuir bastante a reflexo de sinal, ou at partir a fibra). Na figura 7.19 alerta-se para o facto evitar colocar a fibra ptica com raios de curvatura inferiores a 25mm (ou 90), dado que com o aumento do raio de curvatura diminui a reflexo de sinal.
Fig. 7.19 Raio de curvatura da fibra ptica
Multiplexagem
7.13
Outros Sistemas CAN
Diagnstico de avarias
O prprio sistema MOST possui uma unidade responsvel pelo diagnstico de avarias (fig. 7.20), que detecta problemas/falhas nas linhas como tambm nas unidades de comando.
Fig. 7.20 Unidade de diagnstico numa rede MOST
Se a unidade de diagnstico detectar que h uma fractura da linha, procede a um ciclo de diagnstico. A unidade envia um impulso elctrico a todas as unidades, e se alguma delas no responder o sistema detecta o local onde a linha est interrompida. Da mesma forma, cada unidade tem o seu tempo de resposta a uma solicitao, assim, possvel unidade de diagnstico saber qual a unidade que est a responder, e se est em boas condies de funcionamento. Esta unidade de diagnstico verifica ainda a intensidade luminosa enviada e recebida, de modo a verificar se as perdas de sinal so ou no significativas. Em caso se falha de uma unidade pode-se utilizar um conector passivo de modo a fechar de novo o circuito.
7.3.2 D2B (Digital Data Bus)

O Digital Data Bus um sistema ptico de Bus dentro de um sistema de informao e comunicao ligado em rede. comandado de modo central atravs da unidade de indicao e de comando do rdio ou do COMAND (unidade de comando geral). Tal como no sistema MOST, o D2B um sistema de comunicao bastante utilizado em veculos de gama mdia/alta que engloba sistemas como o rdio, telefone, vdeo, entre outros.
7.14
Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
Funcionamento do sistema
Com o DB, a transmisso de dados efectuada por impulsos luminosos. Estes so transmitidos, atravs de um condutor de ondas de luz, aos componentes ligados ao sistema de bus. Para a retransmisso atravs do Digital Data Bus, todas as informaes elctricas devem ser transformados em informaes pticas (impulsos luminosos). Por outro lado, os impulsos luminosos nos componentes do receptor so, por sua vez, transformados em sinais elctricos e posteriormente processados. Estas transformaes realizam os chamados mdulos da interface DB (ver fig. 7.21).
Fig. 7.21 Arquitectura de ligaes num sistema D2B
Quando as unidades esto desligadas, devem ser despertadas atravs de um sinal de despertar ao ligar o sistema COMAND (unidade de comanda todas as outras). O DB possui uma estrutura circular fechada. Os componentes esto, assim, dispostos dentro de um condutor circular (topologia em anel). Esta disposio adaptada de acordo com a variante de equipamento. Dentro da topologia em anel, o rdio/COMAND assume uma funo superior (Mestre), enquanto os restantes componentes assumem uma funo perifrica (Escrava). Na figura 7.22 pode-se ver um exemplo de topologia D2B em anel, num veculo do grupo Daimler/ Chrysler.
Multiplexagem
7.15
Outros Sistemas CAN
Fig. 7.22 Rede D2B
Quando se coloca o sistema em funcionamento, realizado um teste ao sistema. Todos os componentes individualmente e a sua ordem na estrutura circular (configurao real) so verificados pelo rdio/ COMAND. Eles so comparados com a sequncia especfica do equipamento dos dados memorizados na unidade (configurao terica). Assim, o DB possui um modo de funcionamento igual em todos os modelos; apenas a sequncia dos componentes conectados diverge consoante a variante nacional e o equipamento do veculo. Devido sua elevada taxa de transmisso, o DB pode transmitir simultaneamente msica, vdeo, e dados de controlo (ex: comando de leitura de CDs). Deste modo, reduz-se e muito a necessidade de possuir grandes cablagens.
Estados de transmisso
Analisando vista desarmada a fibra ptica pode-se concluir que: - Luz branca: emisso de sinal. - Luz vermelha: recepo de sinal
7.16
Multiplexagem
Outros Sistemas CAN
Caractersticas principais do D2B
Elevada taxa de transmisso de dados (at 5,6Mbit/s); No sofre interferncias electromagnticas exteriores; No sofre curto-circuitos; Baixo peso das cablagens; Pequeno dimetro do conjunto de cabos; No sofre oxidao; Em caso se falha de uma unidade pode-se utilizar um conector passivo de modo a fechar de novo o circuito.
Multiplexagem
7.17
Bibliografia
BIBLIOGRAFIA
Manual do simulador de Multiplexagem de CAN Conforto da Volkswagen (1 Gerao); Manual do simulador de Multiplexagem da Lucas-Nulle; Manual de Multiplexagem de transdutores CAN para veculos de passageiros (Philips); Manual de Multiplexagem da Magneti-Marelli; Manual de Redes CAN-Bus da ANFA (Association Nationale Pour La Formation Automobile); Manual de Protocolo LIN (Motorola); Manual Peugeot de Redes VAN; Manual de formao DaimlerChrysler de Fibra ptica; Manual CAN Specification Bosch v2.0.
Multiplexagem
C.1
DOCUMENTOS DE SADA
Ps-Teste
PS-TESTE
Em relao a cada um dos exerccios seguintes, so apresentadas 4 (quatro) respostas, das quais apenas 1 (uma) est correcta. Para cada exerccio indique a resposta que considera correcta, colocando uma cruz no quadrado respectivo.
1. No sistema CAN-Bus de duas linhas: a) Toda a informao transmitida atravs de duas linhas CAN. ........................................... b) necessrio uma linha CAN para cada informao. .......................................................... c) Existem linhas CAN diferentes para diferentes tipos de informaes.................................. d) Existe apenas uma linha CAN. ............................................................................................
2. As principais vantagens do CAN-Bus de dados so: a) Menos sensores. .................................................................................................................. b) Mais espao disponvel, pelo menor tamanho das unidades de comando e das ligaes das unidades de comando. .................................................................................... c) A transmisso de dados muito elevada. ........................................................................... d) Todas as respostas anteriores esto correctas. ..................................................................
3. Quais as classes CAN existentes? a) Classe A, Classe B e Classe D. ........................................................................................... b) Classe B, Classe C e Classe D............................................................................................ c) Classe A, Classe B, Classe C e Classe D. .......................................................................... d) Classe C, Classe D, Classe E e Classe F. ..........................................................................
Multiplexagem
S.1
Ps-Teste
4. Qual a classe CAN mais utilizada na rea de traco? a) Classe B de 500kbit/s .......................................................................................................... b) Classe A de 125kbit/s. ......................................................................................................... c) Classe C de 1Mbit/s. ............................................................................................................ d) Classe C de 500kbit/s. .........................................................................................................
5. Numa rede CAN de dois fios, quais os nomes das linhas CAN? a) CAN H (CAN Alto) e CAN L (CAN Baixo) ............................................................................ b) CAN R (CAN Rpido) e CAN L (CAN Lento). ...................................................................... c) CAN A e CAN B. .................................................................................................................. d) CAN C e CAN D. ..................................................................................................................
6. Qual a seco de fio mais utilizado em linhas CAN? a) 0,35 e 0,65 mm2 ................................................................................................................... b) 0,45 e 0,50 mm2 ................................................................................................................... c) 0,35 e 0,50 mm2 ................................................................................................................... d) Nenhuma das anteriores ......................................................................................................
7. Quais os tipos de interferncias que podem alterar os sinais das linhas CAN? a) Antenas de telemveis, sistema de ignio, alternador ....................................................... b) Sinais PWM.......................................................................................................................... c) Sensores de efeito HALL. .................................................................................................... d) Temperatura do liquido refrigerante. ....................................................................................
S.2
Multiplexagem
Ps-Teste
8. Porqu usar os dois fios entrelaados? a) Porque ocupa menos espao .............................................................................................. b) Porque mais barato. .......................................................................................................... c) Porque mais fcil identificar nos esquemas elctricos ...................................................... d) Porque anula as interferncias electromagnticas. .............................................................
9. Quais so as topologias possveis para uma Rede CAN? a) Linear, ramos, anel e estrela................................................................................................ b) Redondel, em linha e estrela. .............................................................................................. c) Linear, rvore, estrela e anel................................................................................................ d) Redonda, em linha, arvore e anel. .......................................................................................
10. Qual a afirmao correcta? a) Existem dois tipos de hierarquia, Mestre-Escravo e Mestre-Escravos. ............................... b) Na hierarquia Mestre-Escravo todas as unidades de comando comunicam entre si.............. c) Na hierarquia Mestre-Mestre existem algumas unidades de comando que s so receptores ............................................................................................................................ d) Na hierarquia Mestre-Escravo as unidades de comando escravas so emissoras apenas em relao Mestre. ...............................................................................................
11. As linhas CAN tm limites mximos de comprimento dependendo da velocidade de transmisso de dados. Qual o comprimento mximo para uma rede CAN de 500kbit/s? a) 1km. ..................................................................................................................................... b) 2,5km. .................................................................................................................................. c) 500m .................................................................................................................................... d) 100m. ...................................................................................................................................
Multiplexagem
S.3
Ps-Teste
12. Quais os componentes constituintes de um sistema CAN? a) Microprocessadores, RAM e EPROM.................................................................................. . b) EPROM, RAM e ROM.......................................................................................................... . c) Unidades de comando, linhas CAN e terminais de linha ..................................................... . d) Resistncias e linhas CAN. .................................................................................................. .
13. Qual o valor de resistncia total do sistema mais utilizado nos sistemas CAN? a) 120. ................................................................................................................................... . b) 2,6k.................................................................................................................................... . c) 66....................................................................................................................................... . d) 60 a 72. ............................................................................................................................. .
14. Funo da Gateway? a) A Gateway s serve para redes de uma linha CAN............................................................. . b) S utilizada na comunicao opto-elctrica. ..................................................................... . c) A Gateway utilizada como tradutor/conversor de dados entre as vrias redes CAN ....... . d) A Gateway normalmente colocada na unidade de comando da gesto do motor. .......... .
15. Quais os nveis lgicos utilizados num sistema CAN-Bus? a) Bit 1 Dominante e Bit 0 Recessivo. ................................................................................ . b) Bit 0 Dominante e Bit 1 Recessivo. ................................................................................ . c) Bit 0 Dominante e Bit 0 Recessivo. ................................................................................ . d) Bit 1 Dominante e Bit 1 Recessivo. ................................................................................ .
S.4
Multiplexagem
Ps-Teste
16. Quais as amplitudes das linhas CAN num sistema CAN de alta velocidade (500kbit/s)? a) CAN H: 2,5 a 3,5V................................................................................................................ b) CAN L: 2,5 a 1,5V. ............................................................................................................... c) CAN H 2,5 a 3,5V e CAN L 2,5 a 1,5V ................................................................................. d) Todas as anteriores esto correctas. ...................................................................................
17. Qual o sintoma mais frequente quando a linha CAN H (sistema de alta velocidade) curto-circuitada ao positivo de bateria? a) O veculo no apresenta quaisquer sintoma........................................................................ b) O veculo percorre 100m e pra. ......................................................................................... c) A linha CAN H fica com 5V .................................................................................................. d) A linha CAN H fica com 12V e o veculo no arranca..........................................................
18. Qual o valor de resistncia total num sistema CAN de alta velocidade (500kbit/s)? a) 60 a 72 .............................................................................................................................. b) 100 a 6000 ........................................................................................................................ c) 60....................................................................................................................................... d) 500. ...................................................................................................................................
19. Quais as amplitudes das linhas CAN num sistema CAN de mdia velocidade (125kbit/s)? a) CAN H: 0 a 3,6V e CAN L: 5 a 1,4V..................................................................................... b) CAN H 2,5 a 3,5V e CAN L: 2,5 a 1,5V................................................................................ c) CAN L: 0 a 3,6V e CAN H: 5 a 1,4V ..................................................................................... d) CAN L 2,5 a 3,5V e CAN H: 2,5 a 1,5V................................................................................
Multiplexagem
S.5
Ps-Teste
20. Qual o valor de resistncia total num sistema CAN de mdia velocidade (125kbit/s)? e) 60 a 72 .............................................................................................................................. f) 100 a 6000. ........................................................................................................................ g) 60. ..................................................................................................................................... h) 500. ...................................................................................................................................
21. Quais as amplitudes das linhas CAN num sistema CAN de baixa velocidade (33kbit/s)? a) CAN H: 0 a 3,6V e CAN L: 5 a 1,4V..................................................................................... b) CAN H 2,5 a 3,5V e CAN L: 2,5 a 1,5V................................................................................ c) CAN H: 12 ou 4V (recessivo) a 0V (dominante)................................................................... d) CAN H: 12 ou 4V (dominante) a 0V (recessivo) ..................................................................
22. Quais os estados de funcionamento possveis num sistema CAN de baixa velocidade? a) Descanso e normal .............................................................................................................. b) Despertar, latente (descanso), normal e alta velocidade (para diagnstico) ....................... c) Despertar, latente (descanso), baixa velocidade e diagnstico (alta velocidade) ............... d) Latente (descanso), normal e diagnstico (alta velocidade) ................................................
23. Numa mensagem CAN existem dois tipos de campos de arbitragem? a) Formato excitado e formato desexcitado ............................................................................. b) Formato normal e especial................................................................................................... c) Formato estendido e standard ............................................................................................. d) Formato H e L ......................................................................................................................
S.6
Multiplexagem
Ps-Teste
24. Qual a resposta correcta em relao ao campo de arbitragem? a) Quanto mais bits 1 maior a prioridade. ............................................................................. b A prioridade depende da marca das unidades de comando (Bosch ou Magnetti Marelli)................................................................................................................................... c) Quantos mais bits 0 menor a prioridade. .......................................................................... d) Quantos mais bits 0 maior a prioridade. ...........................................................................
25. Qual a resposta correcta em relao aos sistemas de multiplexagem de fibra ptica? a) O LIN emite luz vermelha para comunicar e quando est em modo receptor permanece sem luz .............................................................................................................. b) O MOST tem uma taxa de transmisso de dados de 21,2Mbit/s ........................................ c) O D2B tem uma taxa de transmisso de dados de 10Mbit/s ................................................ d) A topologia mais utilizada nestes sistemas a topologia linear ..........................................
Multiplexagem
S.7
Corrigenda do Ps-Teste
CORRIGENDA DO PS-TESTE
N DA QUESTO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 RESPOSTA CORRECTA a) d) c) d) a) c) a) d) c) d) d) c) d) c) b) d) d) a) a) b) c) b) c) d) b)
S.8
Multiplexagem
ANEXOS
Exerccios Prticos
EXERCCIOS PRTICOS
Esta seco inclui exemplos de exerccios prticos a desenvolver no posto de trabalho e de acordo com a matria constante no presente mdulo.
EXERCICIO N. 1 SIMULADOR DE MULTIPLEXAGEM

EQUIPAMENTO NECESSRIO - 1 Simulador de rede CAN classe B; - 1 Multmetro digital; - 1 Osciloscpio. TAREFAS A EXECUTAR MEDIO DAS ALIMENTAES E AMPLITUDES 1. Proceda medio da amplitude das linhas CAN-H e CAN-L da rede CAN classe B (CAN conforto); 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo da viatura. TAXA TRANSMISSO DE DADOS: ________________
Multiplexagem
A.1
Exerccios Prticos
A.2
Multiplexagem
Exerccios Prticos
AVARIAS NAS LINHAS CAN 1. Proceda medio das duas linhas CAN-H e CAN-L em curto entre ambas; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
Multiplexagem
A.3
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-H em curto ao positivo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
A.4
Multiplexagem
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-H em curto ao negativo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
Multiplexagem
A.5
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-L em curto ao positivo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
A.6
Multiplexagem
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-L em curto ao negativo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
Multiplexagem
A.7
Exerccios Prticos
EXERCCIO N. 2 CAN BUS CLASSE C

EQUIPAMENTO NECESSRIO - 1 Veculo equipado com rede CAN classe C; - 1 Multmetro digital; - 1 Osciloscpio. TAREFAS A EXECUTAR MEDIO DAS ALIMENTAES E AMPLITUDES 1. Proceda medio da amplitude das linhas CAN-H da rede CAN classe C (CAN traco); 2. Anote os resultados nos quadros seguintes; TAXA TRANSMISSO DE DADOS: ________________
Modo Sleep (viatura trancada).
Modo Standby (viatura destrancada).
Verifique o valor total das resistncias terminais entre as linhas CAN-H e CAN-L.
______ Rtotal
A.8 Multiplexagem
Exerccios Prticos
3. Proceda medio das linhas CAN-H e CAN-L da rede CAN de traco; 4. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 5. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo da viatura.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
Multiplexagem
A.9
Exerccios Prticos
AVARIAS NAS LINHAS CAN 1. Proceda medio das duas linhas CAN-H e CAN-L em curto entre ambas; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
A.10
Multiplexagem
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-H em curto ao positivo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
Multiplexagem
A.11
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-H em curto ao negativo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
A.12
Multiplexagem
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-L em curto ao positivo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
Multiplexagem
A.13
Exerccios Prticos
1. Proceda medio das duas linhas CAN-L em curto ao negativo; 2. Esboce os resultados nos quadros 1 e 2; 3. Anote nos quadros 3, 4 e 5 as amplitudes das linhas em relao ao negativo e descreva os sintomas do sistema.
Notas: _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________
A.14
Multiplexagem

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MULTIPLEXAGEM

Coleco Ttulo do Mdulo

Formao Modular Automvel Multiplexagem

Direco Editorial Autor

CEPRA Ncleo de Apoio Grfico

2 MULTIPLEXAGEM SISTEMA DE COMUNICAO ..............................................2.1

3 PRINCPIOS BSICOS DO SISTEMA ......................................................................3.1

4 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DO SISTEMA.....................................................4.1

5 COMPOSIO E FUNCIONAMENTO DO SISTEMA ...............................................5.1

6 TRANSMISSO DE DADOS .....................................................................................6.1

7 OUTROS SISTEMAS CAN ........................................................................................7.1

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................... C.1

Objectivos Gerais e Especficos do Mdulo

OBJECTIVOS GERAIS E ESPECFICOS

Fig. 0.1 Bus de dados

Evoluo Histrica da Multiplexagem/Redes CAN

1 - EVOLUO HISTRICA DA MULTIPLEXAGEM/REDES CAN

1.2 O APARECIMENTO DA MULTIPLEXAGEM

Evoluo Histrica da Multiplexagem/Redes CAN

Grf. 1.1 e 1.2 Evoluo das ligaes elctricas nos automveis

Fig. 1.1 O aparecimento da Multiplexagem

Evoluo Histrica da Multiplexagem/Redes CAN

Fig. 1.2 Vrios calculadores/unidades ligados entre si

Evoluo Histrica da Multiplexagem/Redes CAN

1.3 VANTAGENS DA MULTIPLEXAGEM

Fig. 1.3 Facilmente so adicionados componentes ao sistema

Evoluo Histrica da Multiplexagem/Redes CAN

Fig. 1.4 Sistema de ligaes elctricas convencional

Fig. 1.5 Sistema de ligaes elctricas multiplexado

Multiplexagem - Sistema de Comunicao

2 MULTIPLEXAGEM SISTEMA DE COMUNICAO

Classificao segundo SAE: J1213/1

Tab. 2.1 Classes CAN SAE para veculos ligeiros

Multiplexagem - Sistema de Comunicao

2.2 NORMAS CAN E CAMPOS DE APLICAO DO SISTEMA

2.2.1 - VECULOS DE PASSAGEIROS

Fig. 2.1 Protocolos CAN para veculos ligeiros

Multiplexagem - Sistema de Comunicao

Fig. 2.2 Redes CAN num veculo ligeiro

2.2.2 - CAMIES, AUTOCARROS E VECULOS TODO-O-TERRENO

Fig. 2.3 Conjunto camio/atrelado

Multiplexagem - Sistema de Comunicao

2.2.3 - INDSTRIA E OUTRAS APLICAES

Fig. 2.4 Redes CAN em veculos agrcolas

Fig. 2.5 Tractor agrcola

Princpios Bsicos do Sistema

3 PRINCPIOS BSICOS DO SISTEMA

Caractersticas principais de uma Rede CAN-Bus:

Princpios Bsicos do Sistema

3.1 CLASSES CAN SEGUNDO NORMALIZAO ISO

Tab. 3.1 Velocidades das diversas Redes CAN

Princpios Bsicos do Sistema

Fig. 3.2 Velocidade de transmisso de dados em funo do respectivo custo

3.2 LINHAS BUS

Princpios Bsicos do Sistema

Fig. 3.3 Linhas Bus

Cores CAN H Rosa/branco Branco/rosa 9000 CAN L Rosa/Preto Preto/Rosa 9001

Verde Verde Laranja/Preto

(62,5kbit/s) CAN Classe B 2 Gerao (100kbit/s) LIN (20kbit/s)

Violeta/Azul Castanho Cinzento/Vermelho Cinzento

Rosa Azul/Vermelho Azul

CAN Classe C (500kbit/s) CAN Classe C (500kbit/s) CAN Classe C (125kbit/s)