2 ModelacaoSistemas

Modelao de
Si
Modelao de
Si Sistemas Sistemas
SISME - 2013/2014 Isabel Jesus
Representao dos sistemas sob a forma de diagrama de blocos p g
Obteno da funo de transferncia dos sistemas a partir do seu diagrama
de blocos
Modelao de sistemas dinmicos:
Sistemas mecnicos de translao
Sistemas mecnicos de rotao Sistemas mecnicos de rotao
Sistemas elctricos
Sistemas trmicos
Sistemas de fludos
2
Procedimentos para construir os diagramas de blocos e obter a funo de p g
transferncia de um sistema:
1. escrever as equaes que descrevem o comportamento dinmico de
cada componente
2. determinar as transformadas de Laplace de cada uma das equaes
encontradas no ponto anterior, supondo nulas as condies iniciais
3. representar cada equao no domnio de Laplace individualmente na
forma de blocos
t l t i di id i d di d bl d t i d 4. montar os elementos individuais do diagrama de blocos, determinados
no ponto anterior, num diagrama de blocos completo
5. simplificar o diagrama de blocos, determinado no ponto anterior, e p g , p ,
obter a funo de transferncia do sistema em considerao
3
Reduo de diagramas de blocos Reduo de diagramas de blocos:
os blocos podem ser conectados em srie unicamente se a sada de um
bloco no afectada pelo bloco seguinte bloco no afectada pelo bloco seguinte
qualquer nmero de blocos em cascata, representando componentes
sem efeito de carga, podem ser substitudos por um nico bloco cuja g p p j
funo de transferncia o produto das funes de transferncia
individuais
did di d bl i lifi d bl medida que o diagrama de blocos simplificado, os novos blocos
tornam-se mais complexos devido gerao de novos plos e zeros
4
Modelos de sistemas fsicos Modelos de sistemas fsicos:
Vamos estudar a modelao de sistemas contnuos (no tempo) atravs
de equaes diferenciais lineares ordinrias da forma:
1 1
1 0 1
1 1
... ...
n n n n
n n
n n n n
d y d y d u d u
a a y b b b u
dt dt dt dt

+ + + = + + +
onde y(t) a sada e u(t) a entrada do sistema
5
Sistemas mecnicos de translao (I) Sistemas mecnicos de translao (I)
2 Lei de Newton
( ) ( )
F t Ma t =
a massa produz uma fora de reaco inercial proporcional acelerao

xx
( )
( )
2
d x t
F t M =
M F
( )
2
F t M
dt
6
Sistemas mecnicos de translao (II) Sistemas mecnicos de translao (II)
a mola produz uma fora de reaco proporcional diferena de
deslocamentos nos seus extremos
( ) ( ) ( )
1 2
F t K x t x t ( =

o amortecedor produz uma fora de reaco proporcional diferena de
velocidades nos seus extremos
( )
( ) ( )
1 2
dx t dx t
F t B
dt dt
(
=
(

dt dt

7
Sistema Mola-Massa-Atrito (I) Sistema Mola Massa Atrito (I)
considere-se uma massa M interligada a uma mola (linear), com coeficiente
de elasticidade K, e a um atrito (linear), com coeficiente de atrito viscoso B
seja f uma fora aplicada externamente j f
f
2
dx d x
M
B
x
K
2
dx d x
f B Kx M
dt dt
=
2
d d
B K
2
2
d x dx
f M B Kx
dt dt
= + +
8
Acelermetro mecnico (I) Acelermetro mecnico (I)
considere o sistema seguinte:
x
M
B
x
K
y
seja x o deslocamento da caixa relativamente ao referencial inercial e seja
y o deslocamento da massa M relativamente caixa do acelermetro
9
Acelermetro mecnico (II) Acelermetro mecnico (II)
considere-se que para y =0o sistema est em descanso
equacionando as foras vem: equacionando as foras, vem:
( )
2
2
d dy
M y x Ky B
dt dt
=
dt dt
2 2
2 2
d y B dy K d x
y
dt M dt M dt
| | | |
+ + =
| |
\ . \ .
2 2
dt M dt M dt
| |
\ . \ .
10
Acelermetro mecnico (III) Acelermetro mecnico (III)
no caso da caixa ser submetida a uma acelerao constante, e aps terem
desaparecido os transitrios vem: desaparecido os transitrios, vem:
2 2
2 2
const
d x M d x
y
dt K dt
| |
= =
|
\ .
assim, o deslocamento y proporcional acelerao sentida pela caixa
\ .
y p p p
(pelo acelermetro)
11
Sistemas mecnicos de rotao (I) Sistemas mecnicos de rotao (I)
2 Lei de Newton
( ) ( )
T t J t o =
( )
2
d u
( )
( )
2
2
d t
T t J
dt
u
=
12
Sistemas mecnicos de rotao (II) Sistemas mecnicos de rotao (II)
( ) ( ) ( )
1 2
T t K t t u u ( =

( ) ( )
(
B
( )
( ) ( )
1 2
d t d t
T t B
dt dt
u u (
=
(

T
B
13
Exemplo de sistema mecnico de rotao (I) Exemplo de sistema mecnico de rotao (I)

equaes dinmicas que descrevem o comportamento do sistema q q p
Funo de Transferncia G(s) =
( ) ( )
2
s T s O
14
Exemplo de sistema mecnico de rotao (II) Exemplo de sistema mecnico de rotao (II)
equaes dinmicas que descrevem o comportamento do sistema
aplicando a segunda lei de Newton ao sistema
( )
( )
1 1 1
2 2 2
Inercia
Inercia
T J J
T J J
o
o
=
logo
( )
( )

( )
( )
1 1 1 1 2 1 2 1 1
2 2 1 2 2 3 2 2 2
T k B k J
k B k J
u u u u u
u u u u u

15
Exemplo de sistema mecnico de rotao (III) Exemplo de sistema mecnico de rotao (III)
Funo de Transferncia G(s) =
( ) ( )
2
s T s O
aplicando a transformada de Laplace ao sistema de equaes obtido
(condies iniciais nulas)
( )
( ) ( ) ( )
2
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
1 2 1 1 1 2 2
2
2 1 2 3 2 2 2
0
k k B s J s s k s T s
k s k k B s J s s
+ + + O O =
O + + + + O =
e simplificando
( )
( )
( )( )
2
2
2 2 2
s
k
F
k k B J k k B J k
O
=
( )
( )( )
2 2 2
1 2 1 1 2 3 2 2 2
F s
k k B s J s k k B s J s k + + + + + +
16
Motores e cargas (I) Motores e cargas (I)
frequentemente a carga no est acoplada directamente ao veio do motor
conveniente calcular o sistema equivalente com a carga a ter o mesmo
movimento angular que o motor
Motor
Engrenagem
J
m
Carga
L L
J
L
m m
f
m
, w
m
deslocamento / velocidade angular do motor
f
L
, w
L
deslocamento / velocidade angular da carga
17
Motores e cargas (II) Motores e cargas (II)
velocidades angulares
m L
d d | |
e e
velocidades angulares
razo da engrenagem
,
m L
m L
dt dt
e e = =
m m
N
| e
= = razo da engrenagem
inrcia J
LS
do sistema equivalente (sem engrenagem) deve ser tal que a
L L
N
| e
= =
inrcia J
LS
do sistema equivalente (sem engrenagem) deve ser tal que a
energia cintica a mesma nos dois sistemas
2 2
1 1 1
S S
J J J J e e = =
2
2 2
LS m L L LS L
J J J J
N
e e
18
M t (III) Motores e cargas (III)
de um modo semelhante conclui-se que:
(atrito na carga)
1
B B =
(atrito na carga)
(mola na carga)
2
LS L
B B
N
=
1
K K = (mola na carga)
(binrio na carga)
2
LS L
K K
N
=
1
T T =
(binrio na carga)
LS L
T T
N
=
19
Motores e cargas (IV) Motores e cargas (IV)
considere-se agora o caso de uma massa deslocada linearmente
m
x r | =
20
Motores e cargas (V) Motores e cargas (V)
igualando as energias cinticas
2
2
1 1 dx
| |
resulta
2
1 1
2 2
LS m
dx
J M
dt
e
| |
=
|
\ .
resulta
2
LS
J r M =
de um modo semelhante conclui-se que para uma fora F
L
na carga vem
LS L
T rF =
21
Motores e cargas (VI) g ( )
durante os perodos transitrios muita da potncia consumida deve-se ao
momento de inrcia
se o motor for sujeito a aceleraes / desaceleraes frequentes os
enrolamentos da armadura podem aquecer significativamente
a energia dissipada pode ser minimizada atravs da escolha apropriada
da razo da engrenagem, de tal forma que a inrcia do motor seja
aproximadamente igual inrcia da carga vista pelo motor (inertia
match) match )
22
Motores e cargas (VII) Motores e cargas (VII)
existem casos onde a dinmica do motor pode ser desprezada (por
exemplo, motores DC com realimentao de corrente)
nesse caso, pode considerar-se que o binrio T proporcional tenso U,
como, por exemplo, no drive de motores de robs com elevado
desempenho p
todavia nas transmisses dos robs podem existir modos torcionais
pouco amortecidos que levantam graves problemas de controlo
23
Motores e cargas (VIII) Motores e cargas (VIII)
B
U
k
u
L
J
m
u
m
T
J
L
U
Motor
B
m
B
L
| |
2
m
m m m L
T k U
d d d d
T J B B k
u u u u
u u
(
+ + +
(
| |
| |
2
2
2
0
m m m L
m m m L
m L L L
L L L m
T J B B k
dt dt dt dt
d d d d
J B B k
dt dt dt dt
u u
u u u u
u u
= + + +
(
+ + + =
(
| |
2
dt dt dt dt
(

24
Motores e cargas (IX) Motores e cargas (IX)
para o caso de uma transmisso ideal (isto , sem atrito e sem
flexibilidade) vem: flexibilidade) vem:
0
m L
B
k
u u
=
( ) ( )
2
2
m m
m L m L
d d
T J J B B
u u
= + + +
( ) ( )
2
m L m L
dt dt
25
Sistemas elctricos Sistemas elctricos
R
( ) ( )
R
v t Ri t =
v
R
L
( )
di t
L
v
L
( )
( )
L
di t
v t L
dt
=
C
( ) ( )
1
C
v t i t dt
C
=
}
v
C
26
Ocircuito RC (I) Ocircuito RC (I)
circuito RC um dos exemplos mais simples de sistemas dinmicos e
muito til para estabelecer comparaes com outros sistemas
R +
i
C
R +
v
C
v
i
27
O circuito RC (II) O circuito RC (II)
tenso no condensador vem
( ) ( ) ( )
1
0
t
t i t dt V
' '
}
onde V (0) a tenso do condensador no incio da contagem dos tempos
( ) ( ) ( )
0
0
C C
v t i t dt V
C
' '
= +
}
onde V
c
(0) a tenso do condensador no incio da contagem dos tempos
pela Lei de Kirchoff das tenses
(supondo V
c
(0)=0)
( ) ( ) ( )
0
1
t
i
v t Ri t i t dt
C
' '
= +
}
28
Ocircuito RC (III) Ocircuito RC (III)
usualmente prefere-se trabalhar com equaes diferenciais
aplicando a Lei de Kirchoff das correntes, vem:
( ) ( )
( ) ( )
i C
C C
C i
v t v t
dv dv
C RC v t v t
R dt dt
= + =
verifica-se que o circuito modelado por uma equao diferencial
ordinria de primeira ordem p
29
Ocircuito RC (IV) Ocircuito RC (IV)
para uma variao de v
i
em degrau, no instante t=0, de amplitude V,
resulta
( )
( )
1
t RC
C
v t V e
=
v
C
V
( )
( )
1
C
v t V e
0 RC t
30
Ocircuito RC (V) Ocircuito RC (V)
RC toma o nome de constante de tempo do circuito
quanto maior for o valor de R ou de C tanto mais lenta a resposta v
c
(t)
a resposta imediatamente a seguir aplicao do degrau a resposta imediatamente a seguir aplicao do degrau
aproximadamente linear com declive V/RC
31
Sistemas anlogos (I) Sistemas anlogos (I)
Mecnico Elctrico
b l i l b l i l Smbolo Varivel Smbolo Varivel
f, T Fora / Binrio i Corrente
V l id d T v, e Velocidade e, v Tenso
M, J Massa / Inrcia C Capacidade
K Coeficientedergidez 1/L Inversodaindutncia K Coeficiente de rgidez 1/L Inverso da indutncia
B Coeficiente de viscosidade G =1/R Condutncia
32
Sistemas anlogos (II) Sistemas anlogos (II)
( )
1 1 1 2
2
1 1 1 1 3 1 2 3 3
0
K K T
K J D B B D K B D
u u
u u u
(
+ + + + =

33
( )
( )
1 1 1 1 3 1 2 3 3
2
3 2 2 2 3 2 3
0
0
K J D B B D K B D
B D J D B B D K
u u u
u u
(
+ + + +
(
+ + + + =
Sistemas anlogos (III) Analogia fora tenso Sistemas anlogos (III): Analogia fora tenso:
K
f
M
B
x
f Kx x B x M = + +
}
1
f fora aplicada
e dt i
C
Ri i L = + +
}
1

34
f fora aplicada
e fonte de tenso
Sistemas anlogos (IV) Analogia fora tenso Sistemas anlogos (IV): Analogia fora tenso:
Como a carga elctrica q est relacionada com a corrente i por
q i =
e q q R q L = + +
1

Comparando com
e q
C
q R q L + +
f K B M
As equaes diferenciais para os dois sistemas so idnticas sistemas
anlogos
f Kx x B x M = + +
anlogos
35
Sistemas anlogos (V) Analogia fora tenso Sistemas anlogos (V): Analogia fora tenso:
Sistema Mecnico Sistema Elctrico
f, T e
M, J L
B R
K 1/C
x, u q
i
36
Sistemas anlogos (VI) Analogia fora corrente Sistemas anlogos (VI): Analogia fora corrente
K
f
R L C i
s
e
f Kx x B x M + +
M
B
x
f Kx x B x M = + +
i i i i = + +
f fora aplicada
s
i
dt
de
C
R
e
dt e
L
= + +
}
1
s C R L
i i i i = + +
37
f fora aplicada
i
s
fonte de corrente
dt R L
}
Sistemas anlogos (VII) Analogia fora corrente Sistemas anlogos (VII): Analogia fora corrente
Como o fluxo magntico est relacionado com a tenso e por
=

e
i C = + +
1 1

Comparando com
s
i
L R
C + +
As equaes diferenciais para os dois sistemas so idnticas sistemas
anlogos
f Kx x B x M = + +

anlogos
38
Sistemas anlogos (VIII) Analogia fora corrente Sistemas anlogos (VIII): Analogia fora corrente
Sistema Mecnico Sistema Elctrico Sistema Mecnico Sistema Elctrico
f, T i
M, J C
B 1/R
K 1/L
x, u
e
39
Omotor DC de man permanente (I) Omotor DC de man permanente (I)
vocacionado para aplicaes em controlo devido s suas caractersticas
alto binrio de acelerao alto binrio de acelerao
baixa inrcia
caracterstica linear de binrio velocidade
considere-se a ligao do motor a uma carga
40
Omotor DC de man permanente (II)
L
a
R
a
B
L
Motor com inrcia J
m
e
atrito T
F
L
a
i
a
m
T
m
v e
b
J
L
T
L
R
a
, L
a
resistncia e inductncia do enrolamento da armadura
i
a
corrente no enrolamento da armadura
e fora contra electromotriz gerada pelo motor e
b
fora contra-electromotriz gerada pelo motor
T
m
, w
m
binrio gerado pelo motor e velocidade de rotao do motor
J
m
inrcia do motor
T
F
binrio de refrigerao
J
L
, B
L
inrcia e atrito viscoso da carga
T
L
binrio de carga
41
O motor DC de man permanente (III) O motor DC de man permanente (III)
a
di
v R i L e
di
= + +

a a a b
a
a a a b m
b b m
v R i L e
di
v R i L k
dt
dt
e k
e
e
= + +

= + +
`
=
)
m T a
T k i =
( )
m
m F L m L m L
d
T T B T J J
dt
e
e = +
42
Omotor DC de man permanente (IV) Omotor DC de man permanente (IV)
a partir destas equaes pode estabelecer-se o diagrama de blocos
seguinte
T
F
T
L
B
L
k
T
1
R
a
+sL
a
V I
a
E
b
1
J
m
+J
L
1
s
m
d
m
/dt T
m
k
b
43
Omotor DC de man permanente (V) Omotor DC de man permanente (V)
note-se que E
b
diminui a sensibilidade da velocidade e
m
relativamente a q
b m
variaes da carga T
L
quando T
L
aumenta, e
m
diminui, E
b
diminui, pelo que I
a
aumenta e T
m
aumenta compensando, assim, o efeito da carga
44
Sistemas trmicos
fluxo de calor, q, a quantidade de calor por unidade de tempo que
passa de um material para outro:
( ) ( )
1 2
t t u u
q
1
, q
2
so as temperaturas a que se encontram os materiais 1 e 2
R a resistncia calorfica passagem do calor
( ) ( )
1 2
q
R
=
p g
a variao de temperatura dos materiais leva ao aumento da quantidade
de calor armazenada:
C a capacidade trmica do material para onde se dirige o calor
( ) ( )
1 2
d
q C t t
dt
u u ( =

p p g
45
Otermmetro de mercrio (I) Otermmetro de mercrio (I)
o comportamento dinmico de um
termmetro pode tambm ser descrito
por uma equao diferencial de primeira
Vid
ordem
despreza-se a capacidade calorfica das
paredes de vidro e considera se que o
Mercrio
Fludo
Vidro
paredes de vidro e considera-se que o
mercrio est a uma temperatura
uniforme q
m
0
46
Otermmetro de mercrio (II) Otermmetro de mercrio (II)
no instante t = 0 o termmetro imerso no fludo temperatura q
0
o fluxo de calor q (quantidade de calor por unidade de tempo que passa
do fludo para o termmetro), vem:
( )
0 m
t
q
R
u u
=
onde R a resistncia calorfica passagem do calor
supe-se que a quantidade de fludo muito superior quantidade de
i i t t t mercrio e que, assim, q
0
se mantm constante
47
Otermmetro de mercrio (III) Otermmetro de mercrio (III)
por outro lado, a variao da temperatura do mercrio de q
m
(0) para q
m
(t)
levou ao aumento da quantidade de calor armazenada
onde C a capacidade trmica do mercrio
( ) ( )
0
m m
C t u u (

pelo princpio da conservao da quantidade de energia
( )
( ) ( )
0
0
m
t
d
C t
u u
u u
( =

( ) ( )
0
0
m m
m
m
C t
R dt
d
RC
dt
u u
u
u u
( =

+ =
dt
48
Otermmetro de mercrio (IV) Otermmetro de mercrio (IV)
comparando esta equao com a do circuito RC verifica-se que RC a
constante de tempo do termmetro
a figura seguinte uma analogia elctrica deste sistema g g g
q
0 m
C
R
m 0
49
Otermmetro de mercrio (V) Otermmetro de mercrio (V)
uma descrio mais detalhada incluir os efeitos da capacidade trmica
das paredes de vidro
50
Sistemas de fludos Sistemas de fludos
q
i
C id d
q
i
h
Capacidade
Resistncia
dh dV
C A
dt dt
= =
q
o
A
R
o
h
q
R
=
i o
dh
q q A
dt
h
= +
o
q
R

51
Sistema de tanques independentes (I) Sistema de tanques independentes (I)
q
i
q
i
h
1
q
1
( )
( )
( )
o
Q s
G s
Q s
=
A
1
R
1
( )
i
Q s
h
2
q
o
A
2
R
2
52
Sistema de tanques independentes (II) Sistema de tanques independentes (II)
q
i
h
1
q
1
A
1
R
1
hh
2
q
o
A
2
R
2
53
Sistema de tanques independentes (III) Sistema de tanques independentes (III)
q
i
hh
1
q
1
A
1
R
1
h
2
q
o
A
2
R
2
1
1 1
1
i
dh
q q A
dt
h
= +
dh
1
1
1
q
R
2
1 2
2
o
o
dh
q q A
dt
h
q
R
= +
2
o
q
R

54
Sistema de tanques independentes (IV) Sistema de tanques independentes (IV)
1
1 1 i
dh
q q A
dt
= +
( ) ( ) ( )
( )
1 1 1 i
Q s Q s sA H s = +
1
1
1
h
q
R
( )
( )
1
1
1
H s
Q s
R
2
1 2 o
dh
q q A
dt
= +
( ) ( ) ( )
1 2 2 o
Q s Q s sA H s = +
2
2
o
dt
h
q
R
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2
o
H s
Q s
R

55
Sistema de tanques independentes (V) Sistema de tanques independentes (V)
( ) ( ) ( )
( )
1 1 1 i
Q s Q s sAH s
H
= +
( ) ( ) ( )
( )
1 2 2 o
Q s Q s sA H s
H
= +
( )
( )
1
1
1
H s
Q s
R
( )
( )
2
2
o
H s
Q s
R
( )
( )
( ) ( )
2
1
1
o
Q s
G s
Q A A R R AR A R
= =
+ + +
( )
( ) ( )
2
1 2 1 2 1 1 2 2
1
i
Q s s A A R R s AR A R + + +
56

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SISME - 2013/2014 Isabel Jesus

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