SIS 3720 A INGENIERIA DE SISTEMAS II

Universidad Tcnica de Oruro Facultad Nacional de Ingeniera Ingeniera de Sistemas e Informtica

UNIVERSITARIOS: Ortega Bohorquez Cristhian Via Perz Jessica D. Avila Herbas Luis Carvajal Iquiapaza E. Mauricio DOCENTE: Ing. Mara Anglica Andrade Zeballos

ORURO - BOLIVIA

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SISTEMAS DE CONTROL
1. INTRODUCCION:
La importancia de los sistemas de control en nuestra vida diaria es tan crtica que sin ellos la vida sera complicada. Sistemas de control automtico simples pueden encontrarse en cada rincn de una casa, el control de flujo automtico de agua en la cisterna y el sistema automtico de llenado en la taza de bao, por citar algunos. A medida que los sistemas tienen ms ingeniera son sorprendentes. En el hogar podemos tener un sistema automtico que encienda de manera automtica la bomba para llenar el tinaco; en los coches tenemos controles en la velocidad de crucero, es decir, se mantiene una velocidad fija en el auto de manera automtica sin importarle la pendiente de la carretera, existe un sistema de control en los frenos conocido como ABS (Antilock Brake System), otro para el control de temperatura y dems; en los aviones existen controladores para mantener un determinado ngulo de subida o bajada del avin; y aplicaciones de control las podemos encontrar en naves espaciales, robots, fbricas y en prcticamente cualquier sistema. El control es un campo del conocimiento de gran utilidad en la ingeniera y la ciencia. Ha sido piedra angular en el desarrollo de la tecnologa, ya que posibilita obtener un ptimo desempeo de sistemas autnomos. Por ejemplo, la velocidad o precisin que podra alcanzar un ser humano con respecto a la de una mquina. El hombre ha utilizado el control con fines variados a lo largo de la historia. Los griegos, hacia el ao 300 A.C., utilizaban sistemas de control de nivel de lquidos. En 1681 Denis Papin invent una vlvula de seguridad para controlar la presin de las mquinas de vapor. En el siglo XVII Cornelis Drebbel invent un sistema de control de temperatura. Para 1745 Edmun Lee desarroll un control de velocidad para un molino de viento. De la misma manera James Watt invent el gobernador centrfugo de velocidad para controlar la velocidad de los motores de vapor. Esto solo por mencionar algunos. Hoy en da el uso de los sistemas de control es muy diverso, se pueden aplicar desde la gua y navegacin de proyectiles as como de naves espaciales, barcos y aviones. En la industria tambin encontramos numerosos usos para los sistemas de control. Pero los sistemas de control no estn limitados a la ciencia o la industria. Podemos encontrar sencillos sistemas de control en los sistemas de calefaccin de las casas, por ejemplo. Incluso los sistemas de entretenimiento, como los DVDs o reproductores de CD, cuentan con un sistema de control integrado.

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1.2. HISTORIA:
Uno de los primeros sistemas de control fue el dispositivo de Hern para la apertura de puertas en un templo en el siglo primero, como se visualiza en la Fig. 1. La seal de mando del sistema fue el encendido del fuego, el aire se calienta, dilatndose y produce el traslado del agua de un tanque de depsito a una cuba. Al aumentar la cuba de peso, desciende y abre la puerta del altar por medio de una cuerda, dando lugar a la subida de un contrapeso; la puerta puede cerrarse apagando o atenuando el fuego. Al enfriarse el aire en el recipiente y reducirse su presin, el agua de la cuba por efecto sifn, vuelve al depsito; as la cuba se hace ms liviana y al ser mayor el contrapeso se cierra la puerta. Esto tiene lugar siempre que la cuba est ms alta que el depsito.

Figura 1. Puerta de Heron.

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador centrfugo de James Watt desarrollado en 1778, para el control de velocidad de una mquina de vapor, la Fig 2 muestra el dispositivo.

Figura 2. Regulador Centrfugo.

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Otras etapas relevantes en el del desarrollo de la teora de control son debidas a Minorsky, Hazen y Nyquist entre muchos otros. En 1922 Minorsky trabaj en centrales automticas de direccin en barcos y mostr como se poda determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932 Nyquist desarroll un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con excitacin senoidal en rgimen permanente. En 1934, fecha de mucha importancia para los sistemas de control automtico, es cuando Hazen publica el artculo Teora de Servomecanismos, relacionado con dispositivos de control de posicin, marcando el principio de esta nueva actividad, el nombre empleado para describir tales mecanismos proviene de las palabras siervo y mecanismo, as la palabra servomecanismo significa un mecanismo esclavo o servidor. Es interesante hacer notar que apareci en el mismo ao un importante artculo de Black sobre amplificadores realimentados. Durante los siguientes seis aos se realizaron menos estudios bsicos. Debido al sigilo impuesto por la segunda guerra mundial, los avances conseguidos durante el perodo 1940 a1945 quedaron ocultos demorndose as el rpido progreso de este campo. Desde la supresin del secreto militar, en 1945, se ha hecho un rpido progreso en esta ciencia; se han escrito libros y millares de artculos, as como la aplicacin de los sistemas de control en los campos industrial y militar ha sido extensiva. Los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el diseo de sistemas de control lineales realimentados que satisfacan las necesidades de los comportamientos de los mismos. Tambin el desarrollo del mtodo del lugar de las races posibilit rpidos avances en el estudio de los sistemas de control. Los mtodos de respuesta de frecuencia y del lugar de las races que son el corazn de la teora de control clsica, llevan a sistemas que son estables y que satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento ms o menos arbitrarios. Estos sistemas, en general, no son ptimos en ningn sentido significativo. Desde fines de la dcada del 50, se orient el nfasis en el proyecto de diseo de sistemas ptimos en algn sentido determinado. Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas se van haciendo cada vez ms complejas, la descripcin de un sistema moderno de control requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica que trata de sistemas de entrada y salida nicas se vuelve obsoleta ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Desde aproximadamente 1960 se ha desarrollado la teora del control moderna para afrontar la creciente complejidad de las plantas modernas y las necesidades rigurosas en exactitud, peso, costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. El uso de computadoras digitales cada vez ms potentes, de menor costo, y fcil disponibilidad se ha convertido en una prctica habitual para la realizacin de clculos complejos y la implementacin de algoritmos de control en el proyecto de sistemas de control. Los desarrollos ms recientes en la teora de control moderna se hallan orientados en la direccin del control ptimo de sistemas tanto determinsticos como estocsticos, as como en sistemas de control moderno a campos no ingenieriles como la biologa, economa y sociologa

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1.3. IMPORTANCIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido: Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas. Trabajar con tolerancias muchos menores, mejorando la calidad de los productos. Disminuir costos de produccin en mano de obra e insumos o Mejorar la seguridad de operacin de las mquinas y procesos.

2. Los sistemas de control tienen varias reas de aplicacin en: Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qumicos y biolgicos; sistemas mecnicos, elctricos y electromecnicos; agroindustria, industrias de procesos y de manufactura; sistemas econmicos, o polticos y sociales. 3. Los encontramos en nuestra cotidianidad: Desde la nevera hasta el sistema de control de combustin electrnica de los automviles y as como en nuestro propio cuerpo: control de la temperatura corporal, presin arterial, equilibrio,... El simple acto de sealar con el dedo es un sistema de control. Ahora bien, su aplicacin requiere de varias tecnologas como la informtica, la elctrica, la electrnica y las comunicaciones; tambin exige buena fundamentacin matemtica y conocimientos del proceso a controlar. De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un rea multidisciplinar y transversal a las ingenieras y a otras ciencias.

1.4. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:

Existen diversas clasificaciones para los sistemas de control, est es una de ellas:

1.4.1.

Naturales o biolgicos

Son aquellos en los que las variables de un proceso natural se mantienen bajo condiciones normales por acciones de control del medio natural mismo. Como ejemplo de este tipo de sistemas de control podemos citar uno, de los muchos que tiene el cuerpo humano, el de control de temperatura corporal. Cuando la temperatura del cuerpo se incrementa, debido a algn factor externo o interno, como pueden ser, aumentando la temperatura ambiente, o por productos qumicos de clulas o microorganismos lesionados, respectivamente, provoca un aumento en la temperatura corporal y, en consecuencia, en la temperatura sangunea, rebasando sta el valor en el cual el termostato en el hipotlamo est ajustado, siendo de 37C aproximadamente en estado normal. Los cambios pueden ser notados desde 0.1C, estimulando los receptores trmicos que actuarn

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sobre diversos rganos del cuerpo: glndulas sudorparas, vasos sanguneos cutneos, y msculos intercostales y del diafragma, entre otros. Al actuar sobre las glndulas sudorparas aumenta la produccin de sudor, lo cual har que haya mayor disipacin de calor por difusin o evaporacin, debido a la circulacin de aire no saturado del medio ambiente, haciendo que la piel se enfre. Por otro lado al dilatarse los vasos sanguneos cutneos aumenta el rea de transferencia de calor del sistema circulatorio, lo que incrementa la prdida de calor por radiacin.

As mismo, al aumentar la respiracin (jadeo) se expulsa tambin calor con el aire expirado. Estos factores, entre otros, hacen que la temperatura corporal y sangunea disminuya hasta su temperatura normal. Por el contrario, una disminucin de la temperatura corporal, provocar los efectos contrarios, es decir, disminucin o cese completo de produccin de sudor y de jadeo, as como la contraccin de los vasos sanguneos cutneos y ereccin de los pelos (este ltimo efecto realmente ha perdido importancia en el ser humano, dada la pobreza de pelo, respecto a los animales inferiores). Si los efectos mencionados no son suficientes para mantener o incrementar la temperatura corporal, entra en accin otro mecanismo de control del mismo hipotlamo denominado centro motor primario para escalofros, que es estimulado por seales provenientes de receptores trmicos localizados en la piel, quedando inactivo el mecanismo de control anterior. En respuesta al fro, dicho centro motor es activado y transmite impulsos que aumentan progresivamente el tono de los msculos estriados de todo el cuerpo, aumentando el metabolismo muscular y, por ende, la produccin de calor por medio de escalofros, lo que har que la temperatura corporal se eleve a su valor normal.

1.4.2.

Artificiales

Son ideados y hechos por el hombre, siendo el estudio de stos el objetivo principal de la teora de control.

Por ejemplo Tomamos la computadora como ejemplo por que es un sistema integrado que realiza diferentes funciones. Vemos que la computadora toma como entrada unos datos los cuales procesa (el cual ese proceso no sabemos como lo realizo pero si obtenemos una respuesta que serian los datos de entrada ya procesados en una salida)

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En las relaciones sabemos que una computadora no funciona sin una corriente electrica, de una u otra forma la necesita para funcionar. En los atributos vemos que una computadora tiene ciertas cosas ya definidas como las teclas de acceso rapido, pero con ellas o sin ellas la computadora seguira realizando sus funciones, estas teclas es una ayuda para q la computadora realice sus funciones mas rapido. 1.4.3. Mixtos

Finalmente, el ltimo tipo de sistemas de control lo constituyen, como ya lo habamos sealado, aquellos que utilizan tanto componentes artificiales como biolgicos, o sea, mixtos. Un ejemplo de stos; podemos considerar el de un automvil guiado por un hombre. El conductor debe mantener el automvil sobre la pista apropiada de la carretera; l lleva a cabo esta operacin mirando constantemente la direccin del automvil con respecto a la de la carretera si existe alguna desviacin, su cerebro enviar una seal a sus manos para enmendar dicho error, actuando sobre el volante. Los componentes principales de este sistema de control son las manos del conductor, sus ojos y su cerebro, como componentes biolgicos, y el sistema de direccin del vehculo la parte artificial.

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2. REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 2.1. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO.

Son sistemas de control en los que la salida o resultado del proceso no tiene ningn efecto sobre la accin de control, es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida no se mide (no se retroalimenta) para comparar con lo que deseamos obtener y as verificar qu tanto nos estamos desviando de ello. Sistema de control de lazo abierto es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Elementos de sistemas de control de lazo abierto

Diagrama a bloques de un sistema a lazo abierto. Ejemplo 1: Un ejemplo prctico lo constituye la lavadora. El remojo, lavado y enjuague se cumplen sobre una base de tiempos; la mquina no mide la seal de salida que, en este caso, es la limpieza de la ropa; es decir, que si la ropa despus de un tiempo de lavado ya se encuentra limpia, la mquina no parar; e igualmente si, terminando el tiempo de limpieza de la ropa, sta continua sucia, la mquina no continuar funcionando.

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Ejemplo 2: Proceso de elaboracin de la cerveza

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Ejemplo 3: Podra ser el de un operador que llena un tanque con agua, como se muestra en la siguiente figura, de modo que cuando el operador abre la llave, se inicia el llenado del tanque y cuando se determina que el agua ha llegado a su nivel correcto, cierra la llave, este sistema se dice que opera como lazo abierto o en modo manual.

Ejemplo de un sistema de control de lazo abierto para el control del nivel de agua. El operador controla la apertura y cierre de la vlvula Ejemplo 4: Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de msica. Cuando nosotros variamos el potencimetro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variacin que deseamos o no

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Ejemplo 5: Sistema de control de temperatura de un horno elctrico: La temperatura de un horno elctrico se mide con un termmetro, que es un dispositivo anlogo. La temperatura e convierte a un valor de temperatura digital, por un convertidor D/A y con esta se alimenta un controlador a travs de un interfaz, la temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y ante cualquier error, el controlador enva una seal al calefactor, a travs de un amplificador y relevador para levar la temperatura del horno al valor deseado. Proceso: Regular la temperatura de un horno elctrico Actuador: Termmetro. Acta sobre el proceso para la temperatura deseada. Comparador: La temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada. La seleccionada por el actuador con la temperatura de entrada. Referencia: el termostato enviar una seal al sistema de calefaccin.

Ejemplo 6:

Fig. 2.6 Sistema de control de lazo abierto

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Fig. 2.7 Diagrama de bloques del sistema de control de lazo abierto

Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son: Montaje simple y facilidad de mantenimiento. Ms econmico que un sistema de lazo cerrado equivalente. No hay problemas de estabilidad. Es conveniente cuando es difcil econmicamente medir la salida.

Las desventajas que tienen dichos sistemas son: Las perturbaciones y las modificaciones en la calibracin introducen errores, y la salida puede diferir de la deseada. Para mantener la calidad necesaria a la salida, puede ser necesario efectuar peridicamente una re calibracin.

2.2. SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO.

Son aquellos en los que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control, esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control retroalimentados. Elementos de sistemas de control de lazo Cerrado

Donde: Proceso: Sistema o componente en el cual se desea implementar el control.

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Medidor: Mide el valor real de la salida Controlador: Ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar Actuador: Realiza la accin directa sobre el proceso Seal de referencia o Salida Deseada: Es el valor deseado para la salida. Seal controlada o Salida Real: Es el valor real que se obtiene como salida. Error: Diferencia entre el valor de la salida real y la deseada. Seal de Regulacin: Salida del controlador Seal Regulada: Salida del Actuador Seal Medida: Salida del medidor

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: - Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. - Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. - Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.