Motor serie de corriente continua: En un motor serie, la corriente del inducido, al corriente de campo y la corriente de lnea son iguales.

La ecuacin correspondiente a la ley de voltajes de Kircchoff para este motor es:

VT = E A + I A ( RA + RS ) I A = IS = IL

1)

Par inducido en un motor serie: El comportamiento bsico de un motor serie se debe al hecho de ue el flujo es directamente proporcional a la corriente de inducido, al menos hasta llegar a la saturacin. !uando se incrementa la carga del motor, tambi"n aumenta el flujo. #n aumento de flujo en el motor ocasiona una disminucin de la velocidad$ el resultado es una cada drstica en la caracterstica de par%velocidad de un motor en serie. El par inducido es esta m uina esta dado por la ecuacin:

ind = k I A
En esta m uina, el flujo es directamente proporcional a la corriente del inducido &al menos hasta ue el metal se satura'. Entonces, el flujo puede estar dado por:

= cI A
(onde c es una constante de proporcionalidad. En esta m uina el par inducido esta dado por:
2 ind = k I A = kc I A

En otras palabras, el par en el motor es proporcional al cuadrado de la corriente del inducido. !omo resultado de esta relacin, es fcil observar ue un motor serie produce ms par por amperio ue cual uier otro motor de corriente continua. El motor serie se utili)a en aplicaciones ue re uieren pares muy altos. Ejemplo: *e tiene un motor serie de +,- . con devanados de compensacin y una resistencia total en serie /01/*2-.-3 4hmios. El campo serie consta de +, vueltas por polo y tiene la curva de magneti)acin mostrada en la fig.

a' Encuentre la velocidad y el par inducido de este motor cuando la corriente del inducido es ,- 0. b' !alcule y dibuje la caracterstica par velocidad de este motor. Solucin a' 5ara anali)ar el comportamiento de un motor serie saturado, se escogen puntos a lo largo de la curva de magneti)acin y se hallan el par y la velocidad para cada punto. 6tese ue la curva de magneti)acin est dada en unidad de fuer)a magnetomotri) &amperios%vuelta' contra E0 para una velocidad de 7+-- rpm, de modo ue los valores calculados de E0 deben ser comparados con los valores e uivalente a 7+-- rpm para determinar la velocidad real del motor. 5ara 802,- 0.

E A = VT I A ( RA + RS ) = 250V (50)(0.08 ) = 246 V

5uesto ue 802892,- 0, la fuer)a magnetomotri) es

fmm = NI = (25 vueltas )(50 A) = 1250 A vueltas

(e la curva de magneti)acin:

fmm = NI = 1250 A vueltas,

E AO = 80V

5ara obtener la velocidad corregida del motor recu"rdese ue:

n=

EA 246 V nO = 1200 rpm = 3690 rpm E AO 80 V Pconv = E A I A = ind

5ara encontrar el par inducido suministrado por el motor a esa velocidad, recu"rdese ue:

Entonces,

ind =

EA I A

 ind =

(246 V )(50 A) = 31.8 N .m min rad (3690 rpm)(1 )(2 ) 60 s rev

Modelado matemtico de motores de corriente contina: :a ue los motores de !( se usan en forma e;tensa en sistemas de control para propsitos de anlisis, es necesario establecer modelos matemticos para motores de !( para aplicaciones control. *e utili)ara el diagrama de circuito e uivalente de la fig. ue representa un motor de !( de imn permanente.

<odelo de un motor de !( e;citado en forma separada La armadura esta modelada como un circuito con: /a conectada en serie a una inductancia La. #na fuente de voltaje eb ue representa fuer)a contra electromotri) en la armadura cuando el rotor gira. Las variables y parmetros del rotor se definen como: ia&t' : !orriente de armadura /a : /esistencia de armadura La : 8nductancia de la armadura ea&t' : voltaje aplicado eb&t' : fuer)a contraelectromotri) =L&t' : par de carga =m&t' : par del motor m&t' : despla)amiento del rotor Ki : constante del par Kb : constante de la fuer)a electromotri) > : flujo magn"tico en el entrehierro ?m&t' : velocidad angular del rotor @m : inercia del rotor Am : coeficiente de friccin viscosa

ea (t ) = Ra ia (t ) + La

dia (t ) + eb (t ) dt m (t ) = Ki ia (t )

d m (t ) = Kbm (t ) dt d 2 m (t ) d (t ) Jm = m (t ) L (t ) m m 2 dt dt eb (t ) = K b

Jm

d m (t ) = m (t ) L (t ) dt 2

m (t )

<odelo mediante la funcin de transferencia

Ea ( s ) = Ra I a ( s ) + La sI a ( s ) + Eb ( s ) Ea ( s ) = ( Ra + La s ) I a ( s) + Eb ( s) I a ( s) =
Eb Ea

Ea ( s ) Eb ( s) Ra + La s

7B&/ 1L s'
a a

8a

m ( s) = Ki I a ( s)
8 &s'
a

K &s'
i

= &s
m

'

Eb ( s ) = K b s m ( s ) = K bm ( s )
?
m

J m s 2 m ( s ) = m ( s ) L ( s)

s m ( s )

m ( s) =

m ( s ) L ( s) J m s2 + ms
m

J m sm ( s ) = m ( s) L ( s)

m ( s )

m ( s ) =
= =
m b

m (s) L (s) Jms + m

+
Ea 7B &/ 1L s'
a a

7B&@ s1A '

m m

= K
i

Eb

7B &@ s1A '

m