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que cumpla con los siguientes requerimientos: a) Kv15, MF50 y MG10dB b) Kv47, MF35 c) Kv15 y Wc0db10, mayor margen de fase posible con un compensador sencillo d) Ess=0 ante el escaln, sistema estable con MG20dB Respuesta:
se obtiene Kc=15. 2.-Se realiza el diagrama de Bode del sistema con esta ganancia y se lee el nuevo MF y MG.
Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10
Magnitude (dB)
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 1. Diagrama de Bode del sistema con Kc=15 Grficamente se lee; MFo0 y MGo0 dB, usando Matlab se pueden ver los valores exactos (Figura 2). 3.-Se podra hacer por adelanto, calculamos m = MFreq MFo + ,
m = 50 0 + 10 = 60
4.-Se calcula de sen m = 5.-Calculamos la magnitud en wm, 10 log = 11.43 ubicamos en la curva de magnitud la frecuencia a la cual se tienen -11.43dB , esto es wm=11rad/s. 6.- Se obtiene el cero del compensador de la frmula wm = El polo del compensador se calcula como
1 , =0.0717 1+
= 2.94 , = 0.339
= 41.08 , = 0.024
Bode Diagram Gm = -0.599 dB (at 6.32 rad/sec) , Pm = -1.77 deg (at 6.54 rad/sec) 50
-50
-100
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
15(s + 2.94 ) 1 209 11.39 = = 1.17 1 OK 0.0717(s + 41.08) s(0.25s + 1)(0.1s + 1) wm =11 42.52 11 2.93 1.48
< GcGH ( s ) wm =11 =< s + 2.94 (< (s + 41.08)+ < s + < (0.25s + 1)+ < (0.1s + 1)) = 75 (15 +90 +70 +47.72 ) = 147
en wm sea
=-180+Mfreq=-180+50=-130
MF=32 Este diseo NO cumple con el margen de fase requerido, por lo tanto se debe intentar resolver el problema con otro compensador: un adelanto doble o preferiblemente un adelanto-atraso.
1 s + 1 2 , = 1 s + 2
1.-Se escoge por inspeccin la frecuencia de conrte en 0dB. En este caso se busca una frecuencia donde el ngulo de adelanto a aadir sea m = 50 , entonces se toma wg=5rad/s, porque ah la fase es
wg 10
= 0.5rad / s
adelanto como
parte
de
m = MFreq MFo + ,
1 1 , =0.12 y = = 8.43 1+
5.- Para disear la parte de adelanto se determina grficamente la magnitud que debera atenuar la parte de atraso en wg. Se lee X=4dB, se proyecta este valor por debajo de 0dB (ubicamos a esa misma frecuencia -4dB) y se traza una recta de pendiente 20dB/dec, que pase por ese punto. El corte de la recta con 0dB es el polo de la parte de adelanto, leemos determina como
= 8rad / s y el cero se
= 0.96rad / s
Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10
Magnitude (dB)
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
15
(s + 0.96) (s + 0.5) 1 5.09 5.02 = 15 = 0.91 1 OK (s + 8) (s + 0.059) s(0.25s + 1)(0.1s + 1) wg =5 9.43 5 5 1.6 1.11
en wg sea
=-180+Mfreq=-180+50=-130
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
b) Kv47, MF35
1.- Ahora se pide Kv47, el sistema ya se ajust con Kc=15 para tener un Kv de 15Se calcula una nueva Kc=15.Kc para cumplir con el Kv requerido. Calculamos Kc=47/15=3.13, entonces la curva de magnitud del diagrama de Bode del sistema, presentado en la figura 1 se desplaza 20log 3.13=10dB hacia arriba. Esto es igual a sumar 10 dB a la escala.
Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10
Magnitude (dB)
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 1. 2.-Con la nueva escala se lee MFo-25 y MGo-10 dB, por lo que se puede ver que el sistema es inestable y habra que aadir un ngulo de fase muy grande para hacerlo por adelanto probamos con un atraso 3.-Calculamos la fase que se debera leer en el corte con 0dB g = 180 + MFreq + = -180+35+10=135, la frecuencia que corresponde a ese ngulo de fase es wg=2.6rad/s. Se ubica el cero del atraso en
4.- Se lee la magnitud a atenuar en wg, que es 23dB 20log =23 de ah se obtiene =14.12. Se ubica el polo del atraso en
wg 10
= 0.26rad / s
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
6.-Se debe verificar que la magnitud en wg=2.6 es 1 o 0dB y que el ngulo al evaluar en wg=2.6 es
g = 135
El mximo MF que se podra tener es MF= MFwm=10+ m + +=-22+46.4+12=36.4. Estas condiciones se cumplen con el compensador en adelanto diseado en el punto a), el cual se presenta en la figura 6.
Bode Diagram Gm = 9.21 dB (at 21.7 rad/sec) , Pm = 27.8 deg (at 12.1 rad/sec) 50
1 se obtiene m = 46.4 . 1+
-50
-100
10
10 Frequency (rad/sec)
10
Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10
Magnitude (dB)
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 1