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Sistema de Aterrizaje por Microondas en Vehculos Areos no Tripulados

lvaro Carrasco Nogales 42Ca Sec421 alvcarnog@gmail.com Centro Universitario de la Defensa, Zaragoza (Espaa)

Resumen: Durante los ltimos aos, se ha experimentado un uso creciente de vehculos areos no tripulados (UAV) para misiones caracterizadas por gran riesgo o fatiga. No solo en el mbito militar, donde su papel no ha sido solo como observador areo sino tambin como de aeronave de ataque, tambin en el mbito civil, donde las primeras aplicaciones de estos aparatos estn empezando a definir nuevos conceptos en cuanto a comunicacin, informacin en tiempo real, mediciones y fotografa area entre muchas. El uso de estas aeronaves en el mbito militar ha llevado consigo una serie de problemas inherentes a las misiones y el ambiente en el que las desarrollan. Uno de los ms importantes se da a la hora del aterrizaje. Este trabajo presenta un nuevo modelo de guiado en dicha etapa que permitira un mayor control del aparato en esta fase tan crtica y una reduccin significante del nmero de accidentes en esta etapa del vuelo.

1. INTRODUCCIN Este trabajo pretende explicar el funcionamiento

del Sistema de Aterrizaje por Microondas, por sus siglas en ingles (MLS), as como su posible uso en aeronaves no tripuladas. Si bien el uso del UAV ha trado grandes avances en cuanto a medios de vigilancia e interceptacin a ejrcitos que disponen de ellos, es una tecnologa que se encuentra en pleno auge, y dista mucho de estar completamente desarrollada. Uno de los aspectos ms importantes de esta tecnologa, es la necesidad de automatizar toda la labor de estos aparatos, reduciendo la intervencin humana a un nivel mnimo. Por ejemplo, la toma de decisiones de batir un objetivo o no. Dicha reduccin de la dependencia de un operario, facilitar el uso de estos sistemas no tripulados y reducira en gran medida el tiempo necesario de decisin e implementacin de rdenes en los aparatos, beneficiando la rapidez y efectividad y aumentando el xito en las misiones, as como disminuyendo la carga de trabajo en pilotos y personal relacionado. Necesariamente para esto, habr que permitir la relacin entre aeronaves, entendiendo esto como la capacidad de transmisin de informacin de manera automtica entre los aparatos, de modo que puedan establecerse prioridades entre ellos, en funcin del tipo de misin e importancia de cada una, as como sistemas de cooperacin automtica, mediante los cuales varias aeronaves se apoyasen mutuamente para transmitirse informaciones complementarias en determinadas misiones. Un ejemplo sera la vigilancia de rea, los aparatos despegaran y aterrizaran de manera automtica, en funcin de diversos factores como

ndice 1 Introduccin 2 Trabajos relacionados 3 Precursores del sistema 4 Sistema MLS 5 Adaptacin para UAV 6 Ventajas 7 Conclusin 8 Referencias 1 2 3 4 5 6 6 7

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por ejemplo su autonoma, y permitiera que la siguiente aeronave se encontrase en el terreno en el momento que la anterior tuviera que abandonarlo, transmitindose entre ellas planes de vuelo y objetivos a vigilar, sin la necesidad de que sendos pilotos tengan que pilotar las dos aeronaves durante 12 horas cada uno. Se crearan as, centros autnomos de empeo de UAV. Hangares con aparatos dispuestos para recibir misiones de manera automtica y cumplirlas, sin tener a operadores especficos para pilotar cada aeronave. Para hacer este concepto una realidad, hay que automatizar prcticamente todas las funciones de las aeronaves, siendo la ms importante, por su carcter crtico para la seguridad de la aeronave la de aterrizaje. Uno de los factores ms importantes a considerar a la hora de desarrollar ste tipo de sistemas, es el ambiente en el que operan. Un ambiente hostil en el teatro de operaciones, generalmente fuera de nuestras fronteras y que en ocasiones el enemigo dispone de medios antiareos y de control del espacio electromagntico. Adems, las misiones crticas traen consigo el empleo de dichas aeronaves en situaciones no adecuadas, como la noche, o das con reducida visibilidad, lo que reduce en gran medida la efectividad de sistemas pticos de aterrizaje, limitando el empleo de sistemas de control mediante radiacin electromagntica.

situadas en tierra. El principio usado es que el error que reciben los receptores GPS tiene una relacin en la medida de lo prximo que se encuentren. Un receptor fijo en tierra, que conoce exactamente su posicin mediante tcnicas externas, recibe la seal del GPS y la corrige comparndola con la suya. Esta estacin proporciona dicha correccin a los receptores que se encuentren prximos a ella, consiguiendo as una precisin de centmetros en los receptores corregidos con este mtodo. Estas estaciones pueden ser transportables a las reas donde se quiera mejorar dicha precisin hacindolas extensibles a zonas de conflicto. Los beneficios de esta tecnologa son la facilidad de adquisicin de los sensores adecuados para nuestro aparato, ya que existen numerosas opciones comerciales de diferentes tamaos y precios. Los inconvenientes del uso de esta tecnologa son obvios, el control del sistema GPS reside en Estados Unidos. Tener un sistema militar propio dependiente de un pas externo, no es asumible en trminos de operatividad, y que no solo obligan a tener una relacin positiva con dicho pas, sino asumir que este pas tiene la capacidad para introducir un error aleatorio que afectara a dispositivos que no dispusieran del cifrado adecuado (solo en poder del ejrcito americano), aplicado en beneficio propio, llamada disponibilidad selectiva (S/A), y que ya ha usado en diversas ocasiones para autodefensa de los intereses americanos. Adems, la posibilidad de interferir en un sistema tan sensible y de nivel tan amplio es relativamente sencilla si el enemigo cuenta con capacidad para perturbar el espectro radiomagntico de amplias zonas, cosa que no ocurre con el sistema ILS o MLS, en el que la seal solo se concentra en un rea determinada, no afectando a ella las perturbaciones que existan fuera de la misma. Por lo tanto podemos considerar que un sistema de uso global y dependiente de un pas, as como fcilmente perturbable por un enemigo con capacidades, no es un sistema apto para controlar aparatos que vuelan de forma totalmente autnoma y que, por lo tanto es necesario implementar un sistema especfico y ms seguro para dichas aeronaves.

2. TRABAJOS RELACIONADOS
Existen una gran variedad de sistemas de aterrizaje autnomo para UAV. Muchos de ellos han sido adaptaciones de sistemas de aterrizaje en aviacin comercial, como el ILS o el GPS y que se usan ampliamente, pero que tienen limitaciones tanto en capacidades del sistema, como en limitaciones por dependencia de sistemas externos, o por la facilidad de perturbacin de los mismos. GPS (DGPS) El principal sistema que se est utilizando en los ltimos aos y que est sustituyendo al actual ILS, es la navegacin DGPS o GPS diferencial. Se basa en la navegacin GPS convencional pero incluyendo adems, una serie de radiobalizas

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3. PRECURSORES DEL SISTEMA

ILS El sistema ILS se ha utilizado con un notable xito en la aviacin desde que se normalizara en 1943. Hasta entonces, se transmitan seales en Morse por medio de antenas direccionales. El funcionamiento del sistema no ha cambiado desde los aos 70, consiste en dos haces de ondas que son emitidos desde un determinado punto de la pista y con un cierto ngulo de elevacin, el primero de los haces nos proporciona una gua en el plano horizontal y el segundo en el plano vertical, esto crea un cono de aproximacin para la aeronave.

Esta distribucin provoca que un receptor que se encuentre en el centro del diagrama reciba una diferencia de modulacin nula, que es lo que buscarn en todo momento los elementos de guiado de la aeronave. Antena de senda de planeo Similar al localizador, esta antena permite el guiado en el plano vertical, de igual manera, emite una seal entre 328.6 MHz y 335.4 MHz modulada, usando una tcnica similar a la del localizador.

Ilustracin 1: Funcionamiento Localizador (patrn de emisin)

Localizador El localizador provee un guiado direccional en funcin el centro de la pista de aterrizaje. Este transmisor emite en una frecuencia entre 108.10 y 11.95 Mhz. Para permitir a la aeronave determinar si se encuentra en el lado izquierdo o derecho de la pista, modula la seal con dos frecuencias distintas. As una vez distribuidas y emitidas por las antenas, permiten que en el lado izquierdo, la seal est modulada con un tono predominante de 90hz, llamado sector amarillo, mientras que a la derecha de la pista, la modulacin se realiza con un tono de 150 hz llamado anlogamente, sector azul. (Ilustracin 1)

Ambas antenas emiten frecuencias emparejadas, esto permite que solo se tenga que seleccionar una frecuencia para sintonizar ambos receptores. Una seal de identificacin por Morse es enviada en la transmisin del localizador a 1020Hz. Adems de estos dos transmisores, el sistema cuenta con tres radiobalizas que advierten al piloto sobre la distancia hasta la pista, estas radiobalizas se estn empezando a sustituir por un sistema de medicin de distancias (DME). El problema de estos sistemas reside en las perturbaciones que pueden crear determinados accidentes geogrficos, as como a las limitaciones de ngulos de entrada que permiten estos sistemas en comparacin con los sistemas MLS.

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4. SISTEMA MLS
El sistema MLS es un sistema de seguimiento de precisin de ayuda para el aterrizaje instrumental y constituye una alternativa al sistema ILS. Proporciona informacin sobre la orientacin, el ngulo de cada y la distancia. Elementos bsicos del sistema MLS: El sistema MLS se compone de sistemas divididos en: Sistemas de medicin angular Sistemas de medicin de distancias Equipo a bordo

como en el horizontal en los que se encuentra el aparato. Un sistema MLS totalmente equipado cuenta por lo tanto con cuatro transmisores (Ilustracin 2). Dos para la medicin de ngulos en acimut con dos DME asociados. El primero se establece para un aterrizaje exitoso, y otro ms retrasado en la pista para un aterrizaje en el que la aeronave no tomase en el extremo de la pista. Estos estn posicionados a 400 y 600 metros desde el borde posterior y anterior de la pista de aterrizaje. Otros dos transmisores son los encargados de proporcionar informacin sobre la posicin vertical del aparato, estos se encuentran separados del eje de la pista unos 150 metros. Uno es el encargado del ngulo de descenso durante la aproximacin, y otro de la parte final y rotacin justo antes de tocar tierra. Equipo a bordo: Una o varias antenas MLS Receptor MLS con sistema de clculo de la informacin angular Interrogador del DME Indicador instrumental MLS Interconexin entre sistemas MLS con el control de la aeronave.

La informacin sobre ngulos de aproximacin, descensos y trayectorias errneas es adquirida a travs de la antena a bordo del aparato, mediante el tiempo entre dos pulsos de una onda de alta frecuencia. La distancia es calculada por medio del DME. Equipo en tierra: El sistema MLS puede adems enviar con la ayuda de la modulacin de fase y mediante multiplexacin en tiempo, datos adicionales como la identificacin de la pista y el estado del sistema. El sistema de medida de distancias (DME) se encuentra en el mismo aparato que contiene al sistema de medicin de acimut. La funcin del DME es proveer al piloto de la distancia del aparato hasta la pista, para as posicionar a la aeronave en las 3 dimensiones. Los sistemas de medicin angular se encargan de establecer los ngulos, tanto en el plano vertical

El sistema de procesamiento debe ser lo suficientemente potente para calcular la variacin de la posicin a las altas frecuencias de trabajo del sistema.

Ilustracin 2

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5. ADAPTACIN A UAV
Como ya hemos hablado anteriormente, este tipo de aeronaves destacan por el tipo de misin que desarrollan, un sistema MLS permite automatizar una de las etapas crticas del vuelo, como puede ser el aterrizaje y crear un sistema de vehculos ms autnomos, los sistemas a bordo son de fcil implementacin en UAV estratgicos o tcticos como pueden ser el Global Hawk o el Searcher, limitando su uso pues, a aeronaves de un tamao considerable y con gran autonoma, y no a aparatos de tipo operacional de pequeo tamao y en los que el uso del MLS no tendra sentido, por la brevedad de sus misiones. Este sistema ha sido probado por el Ejrcito de los Estados Unidos y ha constatado su efectividad, incluyndolo en misiones como la Antrtida o Bosnia, donde se improvisaron sendas pistas de aterrizaje para aviones de carga y transporte de personal, y que permiti el aterrizaje de manera segura en ambas localizaciones durante el transcurso de la misin.

Por otro lado y debido al ambiente en el que se desarrollan este tipo de misiones, establecer un sistema en tierra fijo no sera una opcin factible. Normalmente, las bases de operaciones son elementos mviles durante el desarrollo del conflicto y construir un sistema fijo para cada base sera inviable, en trminos de tiempo y recursos.

El sistema MLS, debido a la frecuencia en la que opera, utiliza antenas significativamente ms pequeas que su predecesor, esto lo convierte en un sistema viable para un modelo porttil. As nace el Mobile Microwave Landing System (MMLS), un sistema adaptado a las necesidades de movilidad y que hace viable su transporte e instalacin en vehculo, o incluso a pie por tres operarios, y que permite la puesta en funcionamiento de un sistema MLS totalmente operativo en pocas horas y en cualquier localizacin.

Sistema MMLS de Textron Defense

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6. VENTAJAS
Las ventajas de este sistema son obvias. Permite tener un sistema de aterrizaje totalmente autnomo para las aeronaves no tripuladas, permite el aterrizaje en situaciones de visibilidad nulas, algo muy comn en los conflictos actuales, desarrollados en zonas desrticas donde las tormentas de arena son frecuentes. Al ser un sistema con piezas no mviles, dispone de una estanqueidad excelente y un mantenimiento muy limitado, que permite usar esta tecnologa en cualquier situacin y sin contar con mano de obra muy especializada para realizar el mantenimiento del mismo. A todo esto, hay que aadir la capacidad porttil del sistema, que dota al sistema MMLS la capacidad de despliegue en cualquier zona del terreno apta para el aterrizaje de las aeronaves y que en pocas horas, la convertira en una pista para que vehculos no tripulados operen de forma autnoma para repostaje y municionamiento. En contraposicin con el sistema ILS, el sistema MLS tiene un ngulo de captura de la aeronave muy superior a su antecesor, (ilustracin 3) pudiendo establecer contacto con las aeronaves de manera ms rpida y eficaz y debido a la naturaleza del sistema se han reducido los ecos en el terreno circundante a la pista.

Adems, cuenta con la certificacin de ICAO y FAA para su uso en aeropuertos civiles, lo que demuestra la efectividad y conformidad del sistema con estndares de la aviacin comercial y que son garantas de las capacidades excelentes del sistema MLS.

7. CONCLUSIN
La automatizacin del empleo de las plataformas areas no tripuladas es un avance en cuanto al uso de este tipo de aeronaves, este paso adelante no sera posible si no contaran con la capacidad de operar completamente autnomas para las fases que no necesiten autorizacin humana, como puede ser el despegue, el vuelo hacia el objetivo y el aterrizaje. El despegue y guiado hasta el objetivo son cuestiones que ya se han solucionado por estudios anteriores, pero el aterrizaje es un aspecto que, si bien se ha conseguido elaborar diferentes sistemas que acercaban esta realidad, como el de DGPS o el ILS, no ha sido hasta la creacin del MLS y su versin porttil, la obtencin de un sistema fiable, seguro y de la operatividad necesaria para emplearlo en las misiones que desarrollan estos aparatos, y que aumentaran la flexibilidad y la eficiencia en el empeo de este tipo de aeronaves, en lugar de las convencionales, con los beneficios, humanos y econmicos, que ello conlleva.

Ilustracin 3

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8. REFERENCIAS:
BIBLIOGRAFIA: DR. Carlos Mario Vlez: Control de sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS) Hctor Garca de Marina & co: Adaptive UAV Attitude Estimation Employing Unscented Kalman Filter, FOAM and Low-Cost MEMS Sensors. Qamar Shams: Self-Contained avionics sensing and flight control system for small unmanned aerial vehicle. Patente:US20070069083 A1 PGINAS WEB CONSULTADAS: TEXTRON DEFENSE: http://www.textrondefense.com/products/isr/mobile-microwave-landing-system MICROWAVE LANDING SYSTEM: http://microwave.landing-system.com/mls/