11.1 Introduccin. La transformada Z es la contraparte en tiempo discreto de la transformada de Laplace en tiempo continuo.

Tal como se seal en el Captulo 6, en la prctica aparecen muchas seales de tiempo discreto mediante el muestreo de una seal de tiempo continuo x(t). En las secciones 11.2 y 11.3 se define la transformada Z de una seal de tiempo discreto X[n] y despus se estudian las propiedades bsicas de la transformada Z. En las secciones 11.4 y 11.5 se estudia la transformada Z inversa y se utiliza el mtodo de la transformada inversa para la solucin de ecuaciones en diferencias. Con el mtodo de la transformada Z, las soluciones a las ecuaciones en diferencias se convierten en un problema de naturaleza algebraica. La transformada Z hace posible el anlisis de ciertas seales discretas que no tienen transformada de Fourier en tiempo discreto; pudindose demostrar que la transformada Z se reduce, a la transformada de Fourier de tiempo discreto cuando la variable de transformacin es unitaria sea cuando |Z| = 1 .

11.2 La Transformada Z La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X[n] se define como:

donde Z es una variable compleja. Otra notacin para la sumatoria es Z( X[n] ). Si la secuencia es causal, la transformada Z se convierte en :

Esta transformada se llama unilateral, para distinguirla de la primera definicin que toma el nombre de la transformada Z bilateral. La transformada Z unilateral es de gran utilidad en el anlisis de sistemas causales, especificados por ecuaciones en diferencias, con coeficientes constantes y con condiciones iniciales, es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo. Ejemplo 1 Halle X[Z] si X[n]= [n]. Solucin Se define

por consiguiente,

o sea, X[Z] = 1Z0 = 1. Ejemplo 2 Sea y sea X[n] la secuencia muestrear X(t) cada T segundos. Hallar X[Z]. Solucin Ac, obtenida al

por consiguiente,

Sabiendo que

se tiene,

S el periodo de muestreo T = 1, se tiene

Ejemplo 3 Sea

Halle X[Z]. Solucin

por tanto,

como

es una serie geomtrica, la expresin para X[Z] slo es vlida s |1/3Z-1| < 1 sea que |Z-1| < 3, y por tanto |Z| > 1/3. La anterior ecuacin, define la regin de convergencia de X[Z] en el plano complejo as:

Ejemplo 4

Dada X[Z] como,

Halle X[Z]. Solucin

Si se hacen los siguientes cambios de variables: n = -m en la primera sumatoria n = 2m en la segunda sumatoria n = 2m + 1 en la tercera sumatoria se tiene :

Se trata de tres series geomtricas que convergen s: |1/3Z| < 1 o sea |Z| < 3 |1/9Z-2| < 1 o sea |Z| > 1/3 |1/4Z-2| < 1 o sea |Z| > 1/2

El intervalo de convergencia de X[Z] ser la interseccin de los tres intervalos anteriores, o sea 1/2 < |Z| < 3.

por tanto:

Ejemplo 5 Si X[n] = U[n] , halle X[Z]. Solucin Se sabe que:

por tanto,

que es una serie geomtrica que converge si |Z-1| < 1 o sea si |Z| > 1.

Ejemplo 6

Halle la transformada Z de

Siendo a una constante. Solucin

converge si |aZ-1| o sea si |Z| > a. Ejemplo 7 Si

y sea X[n] la secuencia obtenida al muestrear X[t] cada T segundos. Halle X[Z]. Solucin

Se sabe que

por tanto,

por el ejemplo 2, se sabe que la transformada de X[n]=l-ant es

por tanto, en este caso se tiene:

En la siguiente tabla se escriben las transformadas Z de las principales secuencias discretas.

X[n] con n 0 [n] X[Z] 1 Z-m U[n] n Radio de Convergencia|Z| >R 0 0 1 1

n2

an

|a|

nan

|a|

(n+1)an

|a|

11.3 Propiedades de la Transformada Z 11.3.1 Linealidad. Si X1[n] y X2[n] son dos secuencias discretas con transformadas X[Z] y X2[Z], entonces: Z(a1X1[n]+a2X2[n])=a1X1[Z]+a2X2[Z] siendo a1 y a2 constantes arbitrarias. 11.3.2 Desplazamiento temporal.Sea X[n] una secuencia causal con transformada X[Z]. Entonces, dado cualquier entero n0>0, se tiene :

Simultneamente, se puede demostrar que

Ejemplo 8

Considere la ecuacin en diferencia y[n]-1/2y[n-1]=[n] y la condicin inicial y[-1]=3. Halle y[n] para n0. Solucin Tomando transformada Z a ambos lados de la ecuacin, y usando la propiedad de desplazamiento temporal, se tiene: Y[Z]-1/2Z-1(Y[Z]+y[-1]Z)=1 Por tanto,

Usando la tabla y[n]=5/2(1/2)n

de

transformadas,

se

tiene

que:

11.3.3 Multiplicacin por an. Si X[Z] es la transformada Z de X[n], entonces la transformada Z de anX[n] est dada por X[a-1Z]. Demostracin

En los teoremas anteriores, estamos suponiendo que X[n]=0 para n<0. Ejemplo 9 Halle la transformada Z de X[n]=anU[n]. Solucin

Como la trasformada de U[n] es

es decir

entonces

11.3.4 Diferenciacin con respecto a Z. Si se deriva la expresin

que es la transformada Z de una secuencia causal X[n], respecto a Z se tiene:

De la expresin anterior se deduce que:

Se puede demostrar, derivando sucesivamente, que:

Ejemplo 10

Sea y[n]=n(n+1)U[n], halle y[Z]. Solucin y[n] se puede escribir como y[n]=n2U[n]+nU[n] Aplicando el teorema anterior se tiene:

Por tanto,

11.3.5 Teorema del Valor inicial. Dada una secuencia causal X[n] se tiene que

Desarrollando la sumatoria, se tiene que X[Z]=X[0]+X[1]Z-1+ ... +X[n]Z-n Se puede observar que cuando Z tiende a infinito, Z-n tiende a cero para todo n, por tanto,

Ejemplo 11 Halle el valor inicial de una secuencia X[n] cuya transformada Z es

Solucin

Se puede observar que X[n]=U[n] 11.3.6 Teorema del Valor final. Sea X[n] una secuencia causal. El valor final de X[n], esto es, el valor de X[n] a medida que n tiende a infinito se puede dar por la siguiente expresin:

siempre que el valor final exista, o sea que exista X[n] cuando n tiende a infinito. La demostracin se deja al lector. Ejemplo 12 Halle el valor final de una secuencia X[n] cuya transformada Z es:

Solucin Aplicando el Teorema del Valor final se tiene:

Hay que hacer notar que

es la transformada Z de X[n]=4-nU[n] 11.3.7 Convolucin. La convolucin de dos secuencias causales X[n] y y[n] no es ms que el producto normal de las transformadas Z de ambas secuencias, es decir, X[n]*y[n]=X[Z]y[Z] En particular, si X[n] es la entrada de un sistema lineal invariante con el tiempo y h[n] es la respuesta al impulso, entonces se tendr que: Z[X[n]*h[n]]=y[Z]=X[Z]H[Z] donde H[Z] es la transformada de h[n]. Para obtener la salida y[n] bastar hallar la transformada inversa de y[Z] . Ejemplo 13 Dadas las secuencias X[n]={1,3,-1,-2} y la respuesta la impulso h[n]={1,2,0,-1,1}en un sistema lineal invariante con el tiempo. Hallar la salida y[n]. Solucin y[n]=X[n]*h[n] Aplicando la propiedad de convolucin se tiene que: y[Z]=X[Z]H[Z] donde

X[Z]=1+3Z-1-Z-2-2Z-3 H[Z]=1+2Z-1-Z-3+Z-4 Por tanto y[Z]=1+5Z-1+5Z-2-5Z-3-6Z-4+4Z-5+Z-6-2Z-7 Por tanto, la secuencia de salida es: y[n]={1,5,5,-5,-6,4,1,2}

11.4 La Transformada Z inversa. La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo. Para que la transformada Z sea til, se debe estar familiarizado con los mtodos para hallar la transformada Z inversa. La notacin para la transformada Z inversa ser Z-1. La transformada Z inversa de X[Z] da como resultado la correspondiente secuencia X[n]. Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa y sern: 1. 2. 3. 4. Mtodo Mtodo Mtodo Mtodo de la Divisin Directa. Computacional. de expansin en fracciones parciales. de la Integral de inversin.

El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X[Z] est expandida en una serie de potencias de Z-1, esto es s

entonces X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de X[n] se pueden hallar por inspeccin para n= 0, 1, 2,...

Ejemplo 14 Halle X[n] para n = 0, 1, 2, 3, 4, cuando

Solucin Dividiendo el numerador por el denominador se obtiene: X[Z]=10Z-1+17Z-2+18.4Z-3+18.68Z-4+ ... Al comparar esta expansin X[Z] en una serie infinita

se obtiene: X[0]=0, X[1]=10, X[2]=17, X[3]=18.4, x[4]=18.68 En la mayora de los casos no resulta tan sencillo identificar el trmino general mediante la observacin de algunos valores de la secuencia. El mtodo mas utilizado es la descomposicin en fracciones parciales de X[Z]. En vista de la unicidad de la transformada Z, se puede utilizar la tabla de parejas de transformadas para identificar las secuencias correspondientes. Ejemplo 15 Halle la transformada inversa de

mediante el mtodo de expansin en fracciones parciales. Solucin

Expandiendo en fracciones parciales se tiene que:

Usando una tabla de transformadas, se tiene que: X[n]=9n2n-1-2n+3 para n = 0, 1, 2,... Ejemplo 16 Halle la transformada inversa de

Solucin Expandiendo en fracciones parciales, se tiene que:

Utilizando una tabla de transformadas y el teorema de desplazamineto temporal podemos ver que X[n] = 2n-1U[n-1] -[n-2] - [n-1]
Por tanto

11.5 Mtodo de Transformada Z para la solucin de ecuaciones en diferencias. Dada una ecuacin en diferencias de orden n, utilizamos las propiedades de la transformada Z, en especial las de

linealidad y desplazamiento, para transformarla en una ecuacin algebraica. La siguiente tabla muestra la transformada Z de algunas secuencias, usando la propiedad de desplazamiento.
Funcin Discreta X[n+4] X[n+3] X[n+2] X[n+1] X[n] X[n-1] X[n-2] X[n-3] X[n-4] Ejemplo 17 Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias. X[n+2]+3X[n+1]+2X[n]=0 con X[0]=0, X[1]=1 Solucin Al tomar la transformadas Z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias dadas, se obtiene: Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1]+3ZX[Z]-3ZX[0]+2X[Z]=0 Al sustituir las condiciones iniciales y simplificar, se obtiene: Transformada Z Z4X[Z]-Z4X[0]-Z3[1]-Z2X[2]-ZX[3] Z3X[Z]-Z3X[0]-Z2X[1]-ZX[2] Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1] ZX[Z]-ZX[0] X[Z] Z-1X[Z] Z-2X[Z] Z-3X[Z] Z-4X[Z]

por tanto, X[n]=[(-1)k-(-2)k]U[n] Ejemplo 18 Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias: X[n+2]=X[n+1]+X[n] con X[0]=0, X[1]=1 Solucin Al tomar la transformada Z de esta ecuacin en diferencias, se obtiene: Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1]=ZX[Z]-ZX[0]+X[Z] Al resolver para X[Z] se obtiene:

Al sustituir la condiciones iniciales se obtiene:

por tanto,