Prctica No.

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Control de Proporcional Para Regular la Posicin de un Motor de Corriente Directa.
1. Objetivo Disear y construir un Controlador Proporcional (Control P) para regular la posicin de un servomotor de corriente directa. 2. 3. Material Proto Board Conectores para el osciloscopio y generador de funciones Cables Caimn-Caimn Cables Banana-Caimn Un (1) Motor de cd de imn permanente de !"!# o 12 $oltios! 2 amperes m%imo. &os (2) potenci'metros lineales de 1( ) ! 1 $uelta. Un (1) acople mecnico para acoplar el e*e del motor con el e*e de un potenci'metro de 1() 2 o amplificadores operacionales +M ,Cuatro (.) resistencias de 2/( ) &os (2) resistencias de # ) Una (1) resistencia de 1 ) Un (1) potenci'metro lineal de 1(( ) Un (1) transistor C2(/ Un (1) transistor 01(11 Cables de cone%i'n Equipo 1 1uente de alimentaci'n dual de 2123 y -123 Mult4metro &igital 5enerador de 1unciones 1 6sciloscopio

4. Introduccin. +a figura 1 muestra el diagrama de blo7ues del sistema de control en la8o cerrado 7ue describe el sistema de control de esta prctica. +a se9al de salida! y! corresponde a la salida del terminal m'$il del potenci'metro. :i ;ste se alimenta con , $oltios en sus terminales fi*os (a y b)! y si suponemos una
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relacin lineal entre la posicin del potencimetro y el voltaje

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que nos proporciona en su terminal mvil (c), producir un $olta*e en

su terminal m'$il (c) e7ui$alente a su posici'n. <n consecuencia podemos decir entonces 7ue cuando produce ( $oltios esta en la posici'n e7ui$alente a ( grados! 1.2, $oltios corresponder a #( grados! 2., $oltios a 1-( grados! etc. +a se9al de referencia! r! corresponde a la posici'n deseada (set-point). <s decir! si 7ueremos 7ue el motor alcance la posici'n 1-( grados debemos colocar una referencia de 2., $oltios! si 7ueremos 2/( grados colocamos referencia de ./, $oltios! etc. +a se9al de error! e! corresponde a la diferencia entre la se9al de referencia y la se9al de salida. Por e*emplo! si 7ueremos 7ue el motor alcance la posici'n de #( grados colocamos una se9al de referencia de 1.2, $oltios y esperamos d'nde se ubica e%actamente. :i se posiciona en "/., grados el potenci'metro entregar una se9al de salida de (.# /, $oltios y la se9al de error! e! ser de (. 12, $oltios (22., grados). +a se9al de control! u! corresponde al $olta*e producido por el controlador para disminuir o anular el error. :i la se9al de error es positi$a indica 7ue la referencia es mayor 7ue la salida real! entonces el controlador coloca un $olta*e positi$o al motor para 7ue contin?e girando >asta minimi8ar o anular el error. :i por el contrario la se9al de error resulta negati$a indica 7ue la salida sobrepas' la referencia entonces el controlador debe poner un $olta*e negati$o para 7ue el motor gire en sentido contrario >asta minimi8ar o anular el error. Motor

Potenci'metro

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado 5. Desarrollo 5.1 Construccin del servosistema de posicin de cd. Construya el sistema de la figura 2. 0 este sistema de posici'n se le implementar el controlador y consta! bsicamente! de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente! al cual se le >a acoplado en el e*e un potenci'metro lineal de ( a 1( ) . <l potenci'metro es alimentado con , $oltios de cd en sus terminales fi*os para obtener! de su terminal m'$il! una se9al 7ue $ar4a de ( a , $oltios durante todo el recorrido en sentido >orario (asumamos "( grados).

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Figura 2 Servosistema de posicin de cd.

j 6bser$e 7ue los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente

no giran a la misma $elocidad en sentido >orario 7ue en sentido anti>orario por lo 7ue el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos.

j Como se obser$o en la teor4a! los motores de cd de imn permanente tienen un

comportamiento lineal! es decir 7ue la $elocidad desarrollada ser proporcional al $olta*e aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes! en realidad. Por e*emplo! si el motor 7ue se emplear en esta e%periencia gira a ,(( r.p.m. cuando se le aplican , $oltios muy posiblemente girar a 2,( r.p.m. si se le aplican 2., $oltios. Pero! si se le aplican (., $oltios seguramente ni si7uiera alcan8ar4a a arrancar (debido a 7ue con ese $olta*e no logra $encer la inercia) cuando deber4a girar a ,( r.p.m. esto nos lle$a al siguiente punto. 5.2 Rango de voltaje del motor 0s4! es recomendable 7ue se $erifi7ue el rango de $olta*es en 7ue el motor tiene un comportamiento lineal aplicndole $olta*es (con el potenci'metro desacoplado) desde ( $oltios y midiendo la $elocidad desarrollada para cada $olta*e. En nuestra prctica como no se dispone de medidores para sensar la velocidad del motor, puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. <sto 7uiere decir 7ue si traba*a en este rango el resultado del e%perimento ser ms confiable. @galo de la siguiente manera. Colo7ue un potenci'metro de prueba de no ms de 1() conectado como se muestra en la figura . Primero alim;ntelo a 2,3. Mue$a el potenci'metro de prueba con muc>o cuidado y lentamente >asta 7ue note 7ue se empie8a a mo$er el motor! registre el $olta*e en la pata AcB del potenci'metro de
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prueba y este ser el $olta*e m4nimo de arran7ue positi$o. :egundo! repita este paso a>ora alimentando al potenci'metro de prueba con C,3. Degistre el $olta*e 7ue re7uiri' para este paso! el cual dar el $olta*e m4nimo negati$o de arran7ue. 0s4! <l $olta*e m4nimo de arran7ue ser el m%imo de los registrados en estos dos pasos. VOLT !" #$%&#O D" '' %()"*

j Otro compaero de equipo debe estar pendiente y desconectar el motor en el momento que empieza a girar el eje del motor, para evitar que el motor gire ms de lo necesario y no dae el acoplamiento motorpotencimetro.

1igura .3 !otencimetro "ineal 0l potenci'metro acoplado al motor se debe aplicar , $oltios de corriente directa entre sus terminales fi*os a y b 7ue se muestran en la figura 2. <n forma manual y gradual comience a girar! desde la posici'n inicial! en sentido >orario (o anti>orario) y mida el $olta*e en la terminal c para cada incremento de la posici'n. <l incremento (o decremento) del $olta*e debe ser proporcional al incremento o decremento de la posici'n del potenci'metro. :i se toman los datos de $olta*e para cada posici'n del potenci'metro la graficaci'n de ;stos ser4a similar a una recta con cierta pendiente. @aga el grfico de $olta*e contra posici'n y $erifi7ue la linealidad o proporcionalidad entre posici'n del potenci'metro y $olta*e proporcionado.

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j Aqu ser necesario acoplar o aadir un !"A#$%O"!A&O" y un indicador entre el eje del motor y la perilla del potencimetro, 'ver (igura )* que permita registrar la lectura de la posicin del acoplamiento motor-potencimetro y con ello veri(icar el resultado de esta prctica. &eber mantener el transportador en ese lugar en lo consecutivo de la prctica.
.4 #nlisis $erico Esta parte se debe de tener preparada cuando se lleve acabo la prctica o cuando se revise, si no se presenta %& 'E (#"I)I(#*+ lo que se haga en el laboratorio o cuando se revise la prctica a) <n los primeros d4as del curso! se mencionaron los problemas de control o de la teor4a de control. E<n cul de ellos cae lo 7ue pretende esta prcticaF b) E+a se9al de referencia es o no del tipo escal'nF <scriba la funci'n 7ue describe a dic>a referencia. c) <scriba la 1G entre la posici'n del e*e del motor y el $olta*e de referencia! para un motor de corriente directa controlado por armadura. d) <scriba una apro%imaci'n 7ue >aga ms sencilla la 1G del inciso anterior! E7u; Gipo de sistema se tiene para esta 1GF e) &e acuerdo a la 1G del inciso (c) E7u; Gipo de sistema esF f) Con los puntos anteriores tiene los elementos para calcular el error en estado estacionario. 0s4 7ue calcule el error en estado estacionario. g) EHu; error en estado estacionario espera F >) E<s necesario un controlador para corregir el error en estado estacionarioF i) EHu; controlador disminuir el error en estado estacionarioF *) EHu; $alores propondr4a a los parmetros del controlador para 7ue disminuya el error en estado estacionarioF I) EHue controlador >ar4a cero el error en estado estacionarioF l) EHu; ocurrir si los $alores de referencia son de magnitud media o ba*aF <%pli7ue.

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Implementacin del (ontrolador

j Antes de realizar cualquier prueba revise los aspectos a revisar

en esta seccin que se indican al (inal de la misma.
Jniciaremos con la implementaci'n de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos guiaremos del diagrama de blo7ues mostrado en la figura ..

Figura +. Diagrama de bloques del sistema de posicin en la,o cerrado

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"

Figura -. .ontrolador proporcional <l controlador proporcional anlogo! basado en amplificadores proporcionales! se muestra en la figura ,! el cual genera un $olta*e proporcional al error! e! en la relaci'n

donde! la ganancia del controlador es

<sta se9al de control generada! u! ser una se9al de $olta*e 7ue puede $ariar entre C3 y 23 dependiendo de la magnitud y polaridad del error. :in embargo! esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores P P y P ! 3ale la pena aclarar tambi;n 7ue la salida de $olta*e del amplificador operacional no podr ser mayor 7ue el de la fuente 7ue los alimenta. +a figura " muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del con*unto de amplificadores operacionales. +os transistores empleados son el C2(/ y el 01(11 (o e7ui$alentes)! cuya numeraci'n de terminales se muestra en la figura /.

Figura /. .ontrolador proporcional an0logo La salida de volta1e del ampli2icador ser0, en realidad, ligeramente in2erior a 3'45'267Vi, debido a las caracter8sticas de 2uncionamiento de los transistores en su regin activa.

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Figura 9. %umeracin de terminales de los transistores .2:94 ; 1:11

1inalmente! se tiene el controlador proporcional (*unto con la etapa de potencia) y el sistema de posici'n (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s4 como se indica en el diagrama de blo7ues de la figura .. Para poder $ariar la referencia se debe emplear otro potenci'metro lineal! el cual se alimenta con , $olts en sus terminales fi*os (a y b) y el terminal c producir el $olta*e de referencia. &e esta forma! el sistema motor-potenci'metro debe seguir fielmente el mo$imiento del otro potenci'metro empleado para generar la referencia. 0s4! el Control Proporcional para regular la posici'n del motor de corriente directa! se muestra en la figura -

Figura <. .ontrol =roporcional n0logo para 'egular Sistema de =osicin

spectos a revisar en esta seccin*

a) =ruebe primero que su circuito de control 2unciona 3sistema de control en la,o abierto6. Con la finalidad de $erificar el funcionamiento del circuito de control y e$itar da9ar el sistema de posici'n motor-potenci'metro. 0rme el circuito de la figura #. <sto es! en lugar de conectar el sistema motorpotenci'metro como se indica en la figura -! conecte un motor similar al del
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acoplamiento motor-potenci'metro! es decir! conecte a la salida de la etapa de potencia un motor sin potenci'metro! y la entrada del amplificador diferencial donde se conecta la retroalimentaci'n (salida del sistema motor-potenci'metro) con;ctela a tierra! $er figura #. Posteriormente! asegrese de tener el potencimetro de referencia, r, y el que da la ganancia proporcional,

"#,

en cero. <ncienda las fuentes 7ue energi8an al sistema. 0>ora! proporcione una referencia diferente de cero! 1., ( 2 $olts! luego aumente! girando el potenci'metro R3! la ganancia proporcional. :i el motor gira indicar 7ue funciona correctamente el circuito de control. :i es as4! contin?e con el inciso siguiente! en caso contrario revise sus cone>iones, ?asta obtener lo indicado. $er%a

in&til continuar sino se cumple con esta prueba!

1igura #. Circuito de prueba. b)

qu8 es necesario que el potencimetro de re2erencia, r, tambi@n se le acople un transportador para que se pueda comparar la posicin deseada con la posicin actual de salida. Asegrese de que el potencimetro de referencia, r, est a cero, as como el potencimetro R3. <ncienda las fuentes 7ue energi8an
0>ora si! arme el sistema de la figura - (sistema de control en la8o cerrado). al sistema. Probablemente obser$e 7ue gira el acoplamiento motor-potenci'metro. 0>ora! gire lentamente el potenci'metro D >asta 7ue se encuentre apro%imadamente a la mitad de su giro total! mantenga este $alor >asta nue$o a$iso. &espu;s! aumente la referencia! girando lentamente el potenci'metro r! notara 7ue el acoplamiento motor-potenci'metro se mo$er en un sentido con forme gira ;ste. K si lo gira en sentido contrario cambiar el sentido de giro. 'n compaero

de equipo debe estar pendiente para apagar las fuentes de energ%a en caso de que se produ(can

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sobregiros que sobre pasen los topes del potencimetro acoplado al eje del motor! P)") P*+E"

c) Lleve el potencimetro re2erencial al un valor ma;or o igual al VOLT !" #$%&#O D" '' %()", y >aga coincidir el indicador con la graduaci'n ms pr'%ima superior del transportador. 0 continuaci'n! mida el $alor de la referencia y el error. &espu;s! incremente la referencia >asta 7ue el indicador >alla girado , grados a partir de la posici'n anterior. 3uel$a a medir la referencia y el error . @aga esto seis $eces y llene la tabla siguiente

Volta1e de re2erencia r1A r2A r4A r+A r-A r/A

"rror

=osicin en grados

d) +lene la siguiente tabla Di2erencia entre valores de re2erencia consecutivos r2B r1A =osicin en grados, avan,ados en este intervalo

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1(

r4B r2A r+B r4A r-B r+A r/B r-A

E0 incrementos iguales de grados se tienen incrementos iguales de referenciaF EHu; significa estoF E+a salida del sistema es la deseadaF e) :i gira ligeramente el e*e del motor y luego lo soltara E7u; esperar4aF. 5ire manualmente el e*e del motor y despu;s su;ltelo EHu; obser$'F E<: esto correctoF Deporte y e%pli7ue. f) 0umente la ganancia proporcional en un cuarto respecto el $alor actual. Depita incisos c y d. EHu; espera al >acer esto de acuerdo a la teor4aF E:e obtu$o me*or o peor resultadoF EConcuerda con la teor4aF. g) 0umente al m%imo la ganancia proporcional. Depita incisos c! d y e.EHu; espera al >acer esto de acuerdo a la teor4aF E:e obtu$o me*or o peor resultadoF EConcuerda con la teor4aF. >) Depita inciso c! d! e! f y g! pero a>ora tome como referencia un $alor considerablemente menor al 36+G0L< MMNJM6 &< 0DD0NHU<. Deporte lo obser$ado i) <li*a como referencia un $alor considerablemente mayor al 36+G0L< MMNJM6 &< 0DD0NHU<. Depita inciso c! d! e! f y g pero a>ora decremente la referencia. Deporte lo obser$ado *) <n 7ue caso se tiene me*or resultado. Comente y e%pli7ue.

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