UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIE MECANIC I MECATRONIC

DEPARTAMENTUL DE MECATRONIC I MECANIC DE PRECIZIE

ACIONRI ELECTRICE
- proiect -

NDRUMTOR: prof. r. i!". A#i!$ SPANU STUDENT: Co!%t$!ti!-I&#i$! LUPCHIAN 'RUPA: ()* B

+,*1. Tema Proiectului:...............................................................................................................2 1

2. Introducere. Motoare de curent continuu caracteristici generale.................................8 2.1. Evolutia dezvoltarii masinii de curent continuu............................................................8 2.2. Elemente constructive ................................................................................................8 2.4 Interfatarea motoarelor de curent continuu la microcontroller.....................................21 3. eterminarea momentului motor. ................................................................................24 4. Modelarea matematica a functionarii sistemului in regim dinamic................................2! ". #imularea functionarii sistemului de actionare $entru comanda in tensiune: trea$ta% ram$a% sinusoida.............................................................................................................. 3& !. #tudiul sta'ilitatii sistemului de actionare.....................................................................3( (. )omanda motorului......................................................................................................3(

1. Tema Proiectului:
Sa se proiecteze un siste ecanis u"# !e actionare cu otor e"ectric !e curent continuu pentru

Un!e# MCC $ otor !e curent continuu% z&' z( $ roti !intate D)L) $ !ispoziti* !e "ucru ari i #

Mecanis u" !e actionare este caracterizat !e ur atoare"e *. Me#c

Me#c&# $re &!".i&# e pre%i&!e e +,%i /o &#&# *.

+. Ro$t$ /e#c$t$
3

-. Ro$t$ i!t$t$ * 01*2

). Ro$t$ i!t$t$ + 01+2

Proiectarea se *a +ace tinan! cont !e +o"osirea

otoru"ui !e curent continuu#

CROU3ET - 4+4-,,*, - MOTOR5 +)VDC5 +*,,RPM

C$r$cteri%tici: $ Pentru ap"icaii !e acionare cu *itez, re!us,% $ Puterea $ 0 1. a-i , uti"a# .. /% # Cu ( ru" eni cu 2i"e%

$ Furnizeaz, cone-iune prin ( ca2"uri)

"

Ap#ic$tii: $ Curatarea auto ata a piscine"or% $ Siste e !e +i"trare% $ Po pe !e circu"are a apei pentru 3i!ro asa4 si 2ai% $ Unit,i !e 3artie pentru +otocopiatoare% $ Desc3i!erea 5 6nc3i!erea auto at, a usi"or% $ Maini pentru +a2ricarea "enti"e"or !e oc3e"ari) C$r$cteri%tici %t$! $r : $ 7itez, $ Putere a2sor2ita $ Curent a2sor2it C$r$cteri%tici 6 !o/i!$#e: $ 7itez, $ Cup"u $ Putere !e iesire $ Putere a2sor2ita $ Curent a2sor2it $ E+icien, rp N) / / A > &;88 &<( (< 9; &'= ;8 18 &;88 &<( (< 9. 8'= ;8 1( rp / A +) V (&88 9': 8'( )4 V (&88 9': 8'&

$ Cutie !e *iteze caz creterea te peraturii C

C$r$cteri%tici "e!er$#e $ C"asa !e izo"aie ?con+or $ Puterea a-i , uti"iza2i", IEC :;@ / N) A A B N 5A s s in) CDc D( C
!

F ?&;; C@ IP(8 .. 188 1'( .'= 1'9 8'& &'19 &= .< 9=( :98

F ?&;; C@ IP(8 .. 188 . &1 (1'. 8'(81= &'19 .8 .< 9=1 :98

$ Gra!u" !e protecie ?IEC ;(=@ $ Cup"u !e start $ Curentu" !e start $ Rezisten, $ Rezistena# in!ucti* $ Constanta !e cup"u $ Constanta !e ti p e"ectric $ Constanta !e ti p $ Inerie $ Greutate ecanic $ Constanta !e ti p ter ic

$Nr !e seC ente $7ia, $Ei"e $LunCi ea ca2"u"ui A 6 C&r7$ c&p#& 8 9ite1: 3

&( ;888 !a (88 B 6 C&r7$ c&p#& 8 c&re!t

&( ;888 !a (88

+. I!tro &cere. Moto$re e c&re!t co!ti!&& 6 c$r$cteri%tici "e!er$#e

+.*. E9o#&ti$ e19o#t$rii /$%i!ii e c&re!t co!ti!&& Fntre pri e"e ap"icatii a"e +eno enu"ui in!uctiei e"ectro aCnetice' !escoperit 6n &:.& !e Fara!aG' se a+"a asina !e curent continuu' respecti* !ispoziti*u" !e con*ersie arc3eaza in*entarea 6ntr$o +or a pri ara a ar +i# e"ectro ecanica a enerCiei' +unctionHn! pe principiu" e"ectro aCnetic)Generatoru" !e curent e"ectric pu"satoriu' in*entat !e Ritc3ie 6n &:..' co"ectoru"ui) Se succe! apoi !ez*o"tari "eCate si !e nu e"e unor in*entatori cu con+iCurarea

Uti"izarea po"i"or !e co utatie !ateaza !in anu" &::;' perioa!a care 6nc3eie practic asinii !e curent continuu 6n structura 6n care aceasta se rea"izeaza si astazi) Dez*o"tari"e !in u"ti a *re e sunt "eCate !e per+ectionarea +unctionarii 6n reCi uri !ina ice si 6n con!itii"e a"i entarii prin con*ertoare statice' a caror tensiune !e iesire nu este per+ect continua) ReCi u" !e otor a +ost si este !in ce 6n ce ai prepon!erent 6n uti"izarea asini"or !e curent continuu' ca ur are a posi2i"itatii reC"arii co o!e si 6n "i ite "arCi a turatiei) +.+. E#e/e!te co!%tr&cti9e Masina !e curent continuu se co pune 6n principa" !intr$un in!uctor care 6n constructia c"asica +or eaza statoru"' capa2i" sa Cenereze 6n 6ntre+ier un cH p in!us' care constituie rotoru" constructi*e speci+ice) Statoru" Miezu" asinii !in +iCura are (p I 9 po"i' !enu iti po"i principa"i sau po"i in!uctori) asi*' sau !in to"e !e 8';)( Crosi e' asa 2"ate ai usor !e e-ecutat si 6n p"us asiCura re!ucerea aCnetic) Eo2ine"e apartin iezuri% o!u" "or !e conectare aCnetic statoric' aCnetic a" acestor po"i poate +i aCnetic 3eteropo"ar si un asinii) Fn +iCura ()& pot +i e*i!entiate 6n !eta"iu e"e ente

prin nituire) Cea !e$a !oua *arianta este circuitu"ui !e e-citatie a" statoru"ui) CH pu"

pier!eri"or !atorate e*entua"u"ui caracter pu"satoriu a" cH pu"ui asinii' +iin! p"asate 6n 4uru" acestor este ast+e" 6ncHt sensu" cH pu"ui

aCnetic sa a"terneze !e "a un po" "a a"tu" 6n "unCu" peri+eriei asinii' cazu" !in +iCura ()&)' prin 6ntre+ieru"

aCnetic creat !e po"ii principa"i se 6nc3i!e prin 4uCu" iezu" aCnetic a" rotoru"ui)

care poate 6n!ep"ini uneori si ro"u" !e carcasa a !intre stator si rotor si apoi prin La asini"e !e puteri e!ii si

ari 6ntre po"ii principa"i in!uctori se p"aseaza po"ii !e aCnetic a"

co utatie' a"e caror 2o2ine sunt conectate !e ase enea ast+e" 6ncHt cH pu" acesti po"i) Masini"e !e puteri e!ii si ari' precu

acestora sa a"terneze !e "a un po" "a a"tu"% se +o"oseste si !enu irea !e po"i au-i"iari pentru si ce"e !estinate sa +unctioneze 6n reCi uri cu *ariatie rapi!a a sarcinii' sunt ec3ipate cu o 6n+asurare !e co pensare a cH pu"ui !e reactie
8

a" in!usu"ui' p"asata 6n piese"e po"are a"e po"i"or in!uctori' 6n i e!iata *ecinatate a 6ntre+ieru"ui) Aceasta 6n+asurare se conecteaza 6n serie cu 6n+asurarea in!usu"ui' a-a acesteia +iin! a-a po"i"or principa"i) FiC) ()& aCnetica a

& $ carcasa% ('. $ scuturi% 9 $ po" principa"% ; $ po" !e co utatie% 1 $

iezu" rotoru"ui%

<

$ 2an!a4% : 6n+asurarea rotoru"ui% = $ a-% &8 $ suport portperii% &( $ co"ector% &. $ capac e-terior% &9' &; $ ru" enti% &1 $ cutie !e 2orne% &< $ 2u"on% &: $ 2o2ina po"u"ui !e co utatie% &= $ 2o2ina po"u"ui !e e-citatie% (8 $ ine" !e ri!icare% (& $ *enti"ator% (( $ perie% (. $ co"ier port$perie) Statoru" este ec3ipat 6n parti"e +ronta"e cu scuturi port"aCare' pentru sustinerea si centrarea rotoru"ui) Siste u" !e perii co"ectoare este +i-at pe unu" !in aceste scuturi' uneori ast+e" 6ncHt perii"e sa poata +i !eca"ate 6n !irectie azi uta"a) In!usu" sau rotoru" asinii !e curent continuu consta !intr$un iez aCnetic rea"izat !in iez u"tip"e to"e !e ote" e"ectrote3nic' uzua" cu Crosi ea !e 8'; ) Partea !inspre 6ntre+ier a acestui

contine crestaturi repartizate uni+or ' 6n care se p"aseaza 6n+asurarea in!usu"ui) Fn+asurarea in!usu"ui este !e tipu" repartizata 6n crestaturi' 6n !oua straturi ' 6nc3isa' cu prize conectate "a "a e"e"e co"ectoru"ui ) Co"ectoru"' situat "a una !in e-tre itati"e +ronta"e a"e rotoru"ui' este constituit !intr$o succesiune !e "a e"e !in cupru 6n !irectie azi uta"a' izo"ate +ata !e restu" rotoru"ui% aceste "a e"e asiCura "eCatura e"ectrica 6ntre 6n+asurarea in!usu"ui si perii"e co"ectoare) ! f&!ctie e /o &# e $#i/e!t$re $# ;!f$%&r$rii e e<cit$tie %e ifere!ti$1$: $ asini cu e-citatie separata' sau in!epen!enta ' "a care 6n+asurarea !e e-citatie este a"i entata asinii%
*

!e "a o sursa separata' e-terioara

asini cu autoe-citatie' cateCorie !in care +ac parte# $ $ asini"e !eri*atie' "a care 6n+asurarea !e e-citatie este conectata 6n para"e" cu asini"e serie' un!e 6n+asurarea !e e-citatie este conectata 6n serie cu 6n+asurarea asini"e co puse' a*Hn! !oua 6n+asurari !e e-citatie' una conectata 6n serie cu in!usu"' asini cu e-citatie i-ta' care co 2ina *ariante"e anterioare' ce" putin una !intre asini"or !e curent continuu este aceea !in

6n+asurarea in!usu"ui' in!usu"ui $ $ iar cea"a"ta 6n para"e"' 6n+asurari"e !e e-citatie +iin! a"i entata !e "a o sursa separata) Si 2o"izarea !i*erse"or circuite e"ectrice a"e +iCura ()(' arcarea 2orne"or +iin! !upa cu $ 6n+asurarea in!usu"ui ' A% $ 6n+asurarea po"i"or au-i"iari' E% $ 6n+asurarea !e co pensare' C% ur eaza#

$ e-citatia serie' D% $ e-citatia !eri*atie ' E% $ e-citatia separata ' F

FiC) ()(

+.-. Pri!cipi&# e f&!ctio!$re $# /$%i!ii e c&re!t co!ti!&& Fie o spira !reptunC3iu"ara' +iC) ().' p"asata si etric pe un "a rHn!u" sau se a+"a 6n cH pu" iez aCnetic ci"in!ric' care aCnetic in!uctor creat !e po"ii N si S)

1&

FiC) (). se roteste cu *iteza unC3iu"ara ' "aturi"e spirei 6n "unCu" tanCentia"a ' perpen!icu"ara pe *ectoru" in!uctie iezu"ui

FiC) ()9 asini otoare' spira aCnetic a*Hn! *iteza

Prin antrenarea rotoru"ui' supus cup"u"ui !e antrenare Ma a" unei

aCnetica !in 6ntre+ier) 7ariatia acestei

in!uctii 6n raport cu coor!onata A' +iC) (). ' este reprezentata 6n +iCura ()9 a@ si reprezinta "a a"ta scara *ariatia 6n ti p a tensiunii e"ectro otoare in!usa 6n spira' ue I (EJ"* ' +iC) ()9 2@' un!e " este "unCi ea a-ia"a a spirei ) Prin ur are' tensiunea "a 2orne"e A&' A( a"e structurii si p"e !in +iCura (). este una a"ternati*a) Daca 6n "oc !e a +i conectate "a !oua ine"e !istincte' ce"e !oua capete a"e spirei se conecteaza "a !oua se i$ine"e' +iC) (). 2@' pe care ca"ca perii p"asate corespunzator' tensiunea "a 2orne"e A& si A(' *a a*ea *ariatia 6n ti p !in +iCura ()9 c@' caracterizata !e o co ponenta continua U2 i portanta) Siste u" !e "a e"e si perii !in +iCura (). 2@ ' care asiCura re!resarea tensiunii a"ternati*e in!usa 6n spira' este cea structura !e co"ector) Pu"satii"e tensiunii "a 2orne se re!uc pe respecti* !e "a e"e a"e co"ectoru"ui creste) Prin conectarea unui rezistor "a 2orne"e A&' A(' +iC) (). 2@' spira in!us *a +i parcursa !e un curent e"ectric a*Hn! sensu" tensiunii in!use ' +iC) ()9) Interactiunea !intre acest curent si cH pu" rotoru"ui) RationHn! 6n raport cu curentu" continuu !e2itat I' corespunzator tensiunii continui "a 2orne U2 si tensiunii e"ectro otoare asociate Ue I (EJ"*' cup"u" e"ectro aCnetic are e-presia# Rotatia in!usu"ui cu *iteza * sau J constante i pune eCa"itatea !intre cup"u" !e antrenare Ma si
11

ai si p"a

asura ce nu aru" !e spire'

aCnetic in!uctor EJ !eter ina +orta e"ectro aCnetica ' cu orientarea in*ersa 6n raport o!u"u" FeD' un!e D este !ia etru"

cu *ectoru" *iteza % cup"u" e"ectro aCnetic asociat are

cup"u" e"ectro aCnetic Me# Puterea

ecanica asiCurata !e

asina

otoare poate +i e-pri ata

succesi* su2 +or a# Aceasta succesiune !e eCa"itati arata ca !ispoziti*u" con*erteste puterea ecanica P& 6n puterea e"ectrica P( ' trans isa rezistentei !e sarcina) Fn ipoteza neC"i4arii rezistentei 6n+asurarii in!usu"ui si a rezistentei contacte"or perie$co"ector' ce"e !oua puteri sunt eCa"e' respecti* con*ersia este inteCra"a) Dispoziti*u" ana"izat este asa!ar un Cenerator !e curent continuu) Fn caz ca se ap"ica "a perii"e A&' A( ' +iC) (). 2@' o sursa e-terioara !e tensiune continua U2' spira 6n ca"itate !e receptor *a +i parcursa !e curentu" I' !e sens contrar 6n raport cu sensu" anterior) Prin ur are' sensu" +ortei e"ectro aCnetice Fe *a +i opus ce"ui reprezentat 6n +iCura (). si !e ase enea si sensu" cup"u"ui e"ectro aCnetic corespon!ent Me) Rotoru" *a +i antrenat 6n sensu" reprezentat 6n +iCura ().' cu *iteza unC3iu"ara J constanta' !aca a-u" *a +i supus cup"u"ui rezistent a" insta"atiei actionate Mr eCa" si !e sens opus cup"u"ui e"ectro aCnetic) Tensiunea in!usa *a a*ea ace"asi sens ca ace"a reprezentat 6n +iCura ().' respecti* opus curentu"ui I) Pornin! !e "a puterea e"ectrica a2sor2ita pot +i scrise succesi* eCa"itati"e care e*i!entiaza proprietatea !e otor e"ectric !e curent continuu a !ispoziti*u"ui) Deoarece *iteza tanCentia"a * este proportiona"a cu turatia n a rotoru"ui' iar in!uctia EJ este proportiona"a cu +"u-u" J a" po"i"or in!uctori' tensiunea e"ectro otoare poate +i e-pri ata su2 +or a# constanta Ke +iin! !epen!enta !e e"e ente constructi*e a"e 6n+asurarii in!usu"ui) De ase enea cup"u" e"ectro aCnetic se e-pri a 6n e"ectro otoare si curentu" prin in!us este# U2 I Ue $ RI ' pentru reCi u" !e Cenerator si U2 I Ue L RI ' pentru reCi u" !e (); otor Sc3e e"e e"ectrice ec3i*a"ente acestor !oua reCi uri !e +unctionare sunt reprezentate 6n +iCura o! uzua" su2 +or a# Fn cazu" 6n care R este rezistenta 6n+asurarii in!usu"ui' atunci !epen!enta !intre tensiunea "a 2orne' tensiunea

FiC) (); +.+. N=ASURARILE INDUSULUI MASINILOR DE CURENT CONTINUU

12

Fn+asurari"e

asini"or !e curent continuu sunt' une"e !e tip concentrat' precu

2o2ine"e

ce ec3ipeaza po"ii principa"i si po"ii !e co utatie ?au-i"iari@' iar a"te"e !e tip repartizat' precu 6n+asurarea in!usu"ui si 6n+asurarea !e co pensare a reactiei in!usu"ui) Fn+asurarea in!usu"ui este circuitu" e"ectric +or at !e ansa 2"u" spire"or 2o2inate pe in!us' se!iu" tensiunii e"ectro otoare in!use) Aceasta 6n+asurare se p"aseaza 6n crestaturi a"e cu orice a-a !ia etra"a a rotoru"ui) iezu"ui aCnetic rotoric' este !e reCu"a !e tipu" 6n !oua straturi si are o con+iCuratie si etrica 6n raport

+.+.*. E#e/e!te $#e ;!f$%&r$rii i! &%&#&i

Spira este un e"e ent pri ar a" 6n+asurarii' +iin! constituita "a rHn!u" sau !intr$un con!uctor !e !ucere 6n raport cu co"ectoru" si !intr$un con!uctor !e 6ntoarcere' +iC) ()1) Daca a 2e"e aceste con!uctoare sunt acti*e' 6n sensu" in!ucerii tensiunii e"ectro otoare 6n spira' 6n+asurarea este !e tipu" 6n ta 2ur' iar !aca nu ai unu" !in con!uctoare este acti* 6n+asurarea este !e tipu" 6n ine") Daca M este nu aru" !e spire a" 6n+asurarii' nu aru" tota" !e con!uctoare a" acesteia este# N I (M Sectia 6n+asurarii este un ansa 2"u +or at !in una sau ai u"te spire 6nseriate' ce constituie un circuit e"ectric conectat "a !oua "a e"e a"e co"ectoru"ui' +iC)()<) Ta 2ur Ine" a@ 2@

FiC) ()1 Eo2ina este un ansa 2"u +or at !in una sau ai

FiC) ()< u"te sectii' 6n care "aturi"e !e !ucere

a"e spire"or se p"aseaza 6ntr$o crestatura' iar "aturi"e !e 6ntoarcere 6n a"ta) Eo2ina !in +iCura ()< a@ are o sinCura sectie' 6n ti p ce 2o2ina reprezentata 6n +iCura ()< 2@ are !oua sectii) E-ista si cazuri 6n care "aturi"e !e !ucere a"e ce"or !oua sectii constituti*e a"e unei 2o2ine sunt p"asate 6ntr$o crestatura' iar "aturi"e !e 6ntoarcere 6n crestaturi !i+erite) Cone-iuni"e sectii"or !i+erentiaza 6n+asurari 2uc"ate' "a care e-tre itati"e unei sectii se "eaCa "a
13

"a e"e a"aturate a"e co"ectoru"ui' +iC) (): a@' respecti* 6n+asurari on!u"ate' "a care e-tre itati"e sectii"or se "eaCa "a "a e"e a+"ate "a apro-i ati* ( pasi po"ari' +iC) (): 2@) Nu aru" !e "a e"e a"e co"ectoru"ui se noteaza cu N' iar (p este nu aru" !e po"i ai FiC) (): a@ asinii) 2@

Fn +iCura ():) s$au notat# G& pri u" pas a" 6n+asurarii' pasu" sectiei sau pasu" !e 6ntoarcere% G( a" !oi"ea pas a" 6n+asurarii' sau pasu" !e !ucere% 6n cazu" 6n+asurari"or 2uc"ate G( O 8' iar "a 6n+asurari"e on!u"ate G( P 8% G I G& L G( este pasu" rezu"tant a" 6n+asurarii) Daca se noteaza cu u nu aru" !e sectii pe crestatura si cu Z nu aru" !e crestaturi a"e rotoru"ui' atunci nu aru" !e sectii este# S I u Z Nu aru" N !e "a e"e "a co"ector este eCa" cu nu aru" !e sectii# N I S Daca pasu" !e 6ntoarcere G& eCa" cu pasu" po"ar GJ 'tensiunea e"ectro otoare in!usa 6ntr$o sectie are *a"oarea 6n+asurari"e 2uc"ate !enu it or!in !e a-i a) Pasu" rezu"tant are *a"ori"e G I J& "a 6n+asurari"e 2uc"ate si p"e' L& u"tip"e' ce se practica "a asini"e !e putere are' G I J u"tip"e) ' +iin! pentru 6n+asurare ce 6nainteaza spre !reapta si $& pentru 6n+asurare ce 6nainteaza spre stHnCa% "a u"tip"icitate) Fn cazu" 6n+asurari"or on!u"ate ' pasu" rezu"tant are *a"ori"e ' asini"or !e curent continuu +or eaza circuite 6nc3ise' 6n sensu" ca prin I &' G& I 9' G( I $ .' G I & !in

pentru 6n+asurari"e on!u"ate si p"e si ' pentru 6n+asurari"e on!u"ate Fn+asurari"e in!usu"ui

inter e!iu" cone-iuni"or "a co"ector pot +i parcurse +ara 6ntrerupere toate spire"e 6n+asurarii) Fn cazu" 6n+asurarii 2uc"ate si p"e cu u I &' Z I N I &1' (p I 9'
14

+iCura ()= succesiunea "aturi"or 6n+asurarii +or eaza circuitu" 6nc3is &$;Q$($1Q$.$<Q$9$:Q$;$=Q$1$ &8Q$<$&&Q$:$&(Q$=$&.Q$&8$&9Q$&&$&;Q$&($&1Q$&.$&Q$&9$(Q$&;$.Q$&1$9Q$&)

FiC) ()= Cu u I &' Z I N I &1' (p I 9' I (' G& I 9' G( I $ (' G I ( rezu"ta o 6n+asurare 2uc"ata

u"tip"a' caracterizata !e !oua circuite 6nc3ise# &$;Q$.$<Q$;$=Q$<$&&Q$=$&.Q$&&$&;Q$&.$&Q$&;$.Q$& si ($1Q$9$:Q$1$&8Q$:$&(Q$&8$&9Q$&($&1Q$&9$(Q$&1$9Q$( Cu para etri u I &' Z I N I &1' (p I 9' se construieste sc3e a 6n+asurarii on!u"ata si p"a !in +iCura ()&8' cu I &' cu G& I 9% G( I .' G I <% succesiunea "aturi"or acestei 6n+asurari este &$;Q$ ) :$&(Q$&;$.Q$1$&8Q$&.$&Q$9$:Q$&&$&;Q$($1Q$=$&.Q$&1$9Q$<$&&Q$&9$(Q$;$=Q$&($&1Q$.$<Q$&8$&9Q$&)

1"

FiC ()&8 Fn cazu" 6n+asurarii on!u"ate u"tip"e cu u I &' Z I N I &9' (p I 9' I (' G& I 9' G( I

(' G I 1 6n+asurarea consta !e ase enea !in !oua contururi !istincte' unu" !escris !e succesiunea &$;Q$<$&&Q$&.$.Q$;$=Q$&&$&Q$.$<Q$=$&.Q$& si ce" !e$a" !oi"ea ($1Q$:$&(Q$&9$9Q$1$&8Q$&($ (Q$9$:Q$&8$&9Q$() Daca G si 6n+asurarii' nu au un !i*izor co un' 6n+asurarea !e tip on!u"at o! uzua" eCa"a cu or!inu" !e u"tip"u se u"tip"icitate a" 6nc3i!e o sinCura !ata) Lati ea unei perii este 6n

u"tip"icat cu "ati ea unei "a e"e a co"ectoru"ui)

Pozitia perii"or pe co"ector tre2uie sa tina cont !e +aptu" ca atunci cHn! perii"e ca"ca pe !oua "a e"e *ecine' una !in perii sau perii !e aceeasi po"aritate pot scurtcircuita anu ite sectii) Peria P& 6n +iCura ()= scurtcircuiteaza sectia &$;Q' 6n care tensiunea e"ectro otoare in!usa este nu"a !eoarece "aturi"e acesteia se a+"a 6n a-e neutre a"e po"i"or in!uctori) Fn ceea ce pri*este pozitionarea periei P(' !e po"aritate opusa' aceasta se p"aseaza ast+e" 6ncHt 6ntre ce"e !oua perii sa se cu"eaCa tensiunea in!usa !e o perec3e !e po"i in!uctori si !e ase enea aceasta sa scurtcircuiteze o sectie 6n care tensiunea e"ectro otoare este !e ase enea nu"a' prin ur are "a e"e"e ;$1) Fntre perii"e P&$P( se a+"a "aturi"e ($1Q$.$<Q$9$:Q ?('.'9 su2 po"u" N si 1Q'<Q':Q su2 po"u" S@) Pornin! !e "a peria P&' parcurCHn! 6n sens in*ers 6n+asurarea' a!ica 6n succesiunea 9Q$ &1$.Q$&;$(Q$&9' rezu"ta aceeasi tensiune e"ectro otoare in!usa ca si 6ntre perii"e P&$P(' ceea ce per ite p"asarea periei P9' !e aceeasi po"aritate ca P( pe "a e"e"e &.$&9' pozitie care !e ase enea satis+ace con!itia 2@ !e ai sus) Pe 2aza ace"uiasi rationa ent rezu"ta p"asarea ce"ei !e$a !oua perii ?L@ pe "a e"e"e =$&8) Ce"e !oua tensiuni e"ectro otoare i!entice P&$P( si P.$P9 nu pot +i a!itionate prin conectarea perii"or P($P.' !eoarece prin aceasta s$ar scurtcircuita tensiunea in!usa 6n "unCu" 6n+asurarii 6n "aturi"e 1$&8Q$<$&&Q$:$&(Q' 6ntre perii"e P( si P.) Ra Hne ast+e" sinCura posi2i"itate !e a conecta P& cu P. si P( cu P9' rezu"tHn! 6n raport cu 2orne"e A& ' A( a"e in!usu"ui un circuit cu (a I (p I 9 cai !e curent 6n para"e") Daca 6n cazu" 6n+asurarii 2uc"ate scurtcircuitarea sectii"or cu "aturi"e 6n a-a neutra se +ace !e
1!

catre +iecare perie 6n parte' 6n cazu" ce"ei on!u"ate !oar "eCatura e-terna !intre perii"e !e aceeasi po"aritate rea"izeaza aceasta scurtcircuitare) O a"ta !eose2ire i portanta a 6n+asurarii on!u"ate 6n raport cu cea 2uc"ata este aceea ca sectii"e oricarei cai !e curent se a+"a 6n cH pu" aCnetic a" tuturor po"i"or in!uctori' ceea ce reprezinta un a*anta4 6n cazu" nesi etriei po"i"or% tensiunea e"ectro otoare in!usa are aceeasi *a"oare 6n toate cai"e !e curent' 6n ti p ce 6n cazu" 6n+asurarii 2uc"ate poate a*ea *a"ori !i+erite) Fn cazu" 6n+asurari"or 2uc"ate eCa"a cu !e u"tip"e ? P &@ perii"e tre2uie sa ai2a "ati ea ce" putin ori "ati ea unei "a e"e !e co"ector' nu aru" !e cai !e curent +iin! (a I ( p)

+.+.+. Ste$&$ %i po#i"o!&# te!%i&!i#or e#ectro/oto$re i! &%e

Repartitia sectii"or 6n+asurarii 6n cai"e !e curent'

o!u" !e p"asare a" perii"or pe co"ector si

pu"satia t)e) ) in!use 6n 6n+asurare pot +i usor e*i!entiate prin constructia ste"ei' respecti* a po"iConu"ui tensiuni"or e"ectro otoare in!use 6n sectii) Fie !e e-e p"u 6n+asurarea 2uc"ata si p"a !in +iCura ()=) Se +o"oseste pentru i!enti+icarea sectii"or nu aru" "aturii !e !ucere) Consi!erHn! ca oriCine !e +aza tensiunea e"ectro otoare in!usa 6n sectia &' tensiunea e"ectro otoare in!usa 6n sectia ( este !e+azata +ata !e tensiunea e"ectro otoare in!usa 6n sectia & cu unC3iu" e"ectric# Steaua tensiuni"or e"ectro otoare in!use' +iC) ()&&' este constituita !in +azorii eCa"i 6n o!u" ai sectii"or succesi*e) Se o2tin 6n cazu" !e +ata !oua ste"e suprapuse' 6n Cenera"' 6n cazu" 6n+asurari"or 2uc"ate si p"e' p ste"e suprapuse)

FiC) ()&&

FiC) ()&(

Po"iConu" tensiuni"or e"ectro otoare in!use' +iC) ()&(' se o2tine prin su area +azori"or
1(

tensiuni"or e"ectro otoare in!use 6n sectii"e succesi*e a"e 6n+asurarii) Perii"e se p"aseaza pe co"ector ast+e" 6ncHt sa se o2tina o *a"oare ceea ce corespun!e *a"orii a-i a a tensiunii' respecti* !ia etra" opus 6n po"iConu" tensiuni"or e"ectro otoare) Se o2ser*a ca tensiunea "a perii osci"eaza 6ntre *a"ori"e# e!ii# Pu"satia tensiunii 6ntre perii !e po"aritate opusa +iin!# ai ai ici cu cHt are) rezu"ta *a"oarea re"ati*a# Deoarece ' pu"satia tensiunii are *a"ori cu atHt nu aru" !e sectii a"e 6n+asurarii' respecti* !e "a e"e pe po"' N5(p' este N5(p & ( . ; : &; .8 U5U e!R>S &88 &< <'( ('; 8'=< 8'(: 8'8<

+.+.-. Le"$t&ri ec.ipote!ti$#e

Din anu ite

oti*e' cu

ar +i !e e-e p"u 6ntre+ier neuni+or ' e-centricitati a"e aCnetic' !ispunerea asi etrica a perii"or pe co"ector' *a"ori"e

in!usu"ui' nesi etria circuitu"ui cazu" 6n+asurari"or

tensiuni"or e"ectro otoare in!use 6n cai !e curent !i+erite' conectate 6n para"e"' pot +i !i+erite) Fn u"tip"e' 6n care cai !e curent sunt puse 6n para"e" prin inter e!iu" perii"or' se poate 6ntH p"a ca rezistenta e"ectrica a acestor cai sa +ie !i+erita' respecti* perii"e sa nu rea"izeze aceeasi rezistenta !e contact cu circuite"e pe care "e pun 6n para"e") Fn toate aceste cazuri apar curenti !e circu"atie 6n interioru" 6n+asurarii' respecti* curentu" tota" se repartizeaza neuni+or perii"or' prin cai"e !e curent' a*Hn! ca e+ecte ne!orite 6nca"zirea sup"i entara a 6n+asurarii si icsorarea ran!a entu"ui' 6nrautatirea procesu"ui !e co utatie) Pentru re!ucerea asini"e !e puteri e!ii si ari cone-iuni 6ntre puncte

acestor e+ecte se uti"izeaza +rec*ent "a

care teoretic au ace"asi potentia"' !enu ite "eCaturi ec3ipotentia"e)

a@ LeCaturi"e ec3ipotentia"e !e speta I$a au ro"u" !e a co pensa asi etria circuitu"ui E"e sunt necesare atunci cHn! +"u-uri"e

aCnetic)

aCnetice a"e tuturor po"i"or nu au *a"ori per+ect

i!entice) F"u-uri"e !i+erite !eter ina tensiuni e"ectro otoare !i+erite 6n cai !e curent conectate 6n para"e" prin inter e!iu" perii"or $ cazu" 6n+asurari"or 2uc"ate) Tensiuni"e e"ectro otoare !i+erite sunt cauza curenti"or e"ectrici !e circu"atie ce se 6nc3i! prin cai"e !e curent 6n para"e" si prin perii) LeCHn! spre e-e p"u 6n cazu" 6n+asurarii !in +iCura ()= un punct a" sectiei & cu ce" corespon!ent a" sectiei =' apoi respecti* . cu && ' ; cu &. si < cu &;' curentii !e circu"atie se 6nc3i! prin aceste "eCaturi ec3ipotentia"e' !escarcHn! perii"e) Ce" ai co o!' aceste cone-iuni se +ac "a ni*e"u" "eCaturi"or "a co"ector) Este su+icient ca un nu ar !e apro-i ati* &5. !in nu aru" tota" a" sectii"or sa +ie ec3ipate cu "eCaturi ec3ipotentia"e !e speta I$a) Cu rezistenta unei sectii este u"t ai ica !ecHt reactanta sa' curentii !e circu"atie sunt !e+azati apro-i ati* cu J5( 6n raport cu tensiunea in!usa' !eci sunt apro-i ati* 6n +aza cu +"u-u" in!uctor) E+ectu" "or este unu" !e atenuare a nesi etriei +"u-uri"or in!uctoare a"e
18

!i*ersi"or po"i' respecti* !e s"a2ire a +"u-u"ui su2 po"ii "a care cH pu" in!uctor este si !e crestere a +"u-u"ui su2 po"ii ai Ts"a2iT)

ai intens

Fn+asurari"e on!u"ate nu au ne*oie !e "eCaturi pentru co pensarea asi etriei cH pu"ui aCnetic in!uctor' !eoarece +iecare !intre cai"e !e curent 6ntre !oua perii !e po"aritate opusa contin sectii a+"ate su2 toti po"ii in!uctori) Ca ur are' c3iar 6n con!itii !e asi etrie' tensiuni"e in!use pe aceste cai au *a"ori i!entice)

2@ LeCaturi"e ec3ipotentia"e !e speta a$II$a co penseaza repartizarea neuni+or a a curentu"ui tota" pe !i+erite"e cai !e curent 6n cazu" 6n+asurari"or Aceste asi etrii sunt !atorate Fn+asurari"e !i+erita cu "a e"e"e pe care ca"ca) u"tip"e constau !in circuite e"ectrice 6nc3ise separate' conectarea 6n para"e" a cai"or !e curent apartinHn! circuite"or separate e+ectuHn!u$se prin inter e!iu" perii"or) Fn acest caz +iecarui circuit 6i corespun!e un po"iCon a" tensiuni"or e"ectro otoare' ce"e po"iCoane +iin! !eca"ate spatia" cu unC3iu" J5 ) Fie o 6n+asurare 2uc"ata u"tip"a' +iC) ()&.' cu I (' G& I 9' G( I $(' G I () Sectia &$;Q apartine unui circuit 6nc3is' iar sectia ($1Q a"tui circuit 6nc3is' cai"e !e curent ce inc"u!e aceste sectii +iin! puse 6n para"e" prin inter e!iu" perii"or) Steaua tensiuni"or e"ectro otoare in!use are +or a !in +iCura ()&9) Ce"e !oua po"iCoane a"e tensiunii e"ectro otoare in!use' pe ca"ea !e curent FiC) ()&9 FiC)()&. u"tip"e' atHt 2uc"ate cHt si on!u"ate) ai a"es +aptu"ui ca perii"e rea"izeaza contacte !e rezistenta

1*

continHn! sectii"e &$.$;$) ' respecti* pe ca"ea !e curent continHn! sectii"e ($9$1$) ' au structura !in +iCura ()&9) LeCaturi"e ec3ipotentia"e !e speta a !oua tre2uie sa conecteze 6n +iCura ()&9) Cu apropiate' cu o! nor a" puncte a+"ate "a ace"asi potentia"' ce corespun! puncte"or !e intersectie a"e ce"or !oua po"iCoane !in acest "ucru nu este 6ntot!eauna posi2i"' se "eaCa atunci puncte a"e 2o2ine"or' ai ar +i !e e-e p"u punctu" A' a!ica s+Hrsitu" sectiei &' cu punctu" E' reprezentHn! aCnetic ' ast+e" 6ncHt sa nu +ie se!iu" unor tensiuni e"ectro otoare caracterizate 6n !iaCra a ()&9 ca +iin! !in punct !e *e!ere te3nic usor !e conectat si cHt

i4"ocu" sectiei (' apoi punctu" C cu punctu" D' s)a) )!)) LeCaturi"e ec3ipotentia"e se e+ectueaza 6n a+ara zone"or !e cH p in!use) +.-. TENSIUNEA ELECTROMOTOARE INDUSA sI CUPLUL

ELECTROMAGNETIC
FiC) ()&; FiC) ()&1

Fn +iCura ()&; sunt reprezentate "inii a"e cH pu"ui curent continuu cu ( po"i) 7ariatia in!uctiei !aca se neC"i4eaza e+ectu" crestaturii iezu"ui

aCnetic in!uctor 6ntr$o

asina !e

aCnetice EJ8 6n 6ntre+ier' +iC) ()&1' se aCnetic rotoric) In!uctia cH pu"ui aCnetic

caracterizeaza printr$o *a"oare practic constanta pe o 2una !istanta 6n raport cu pasu" po"ar J' in!uctor are *a"oare nu"a 6n a-a neutra a po"i"or in!uctori' un!e sc3i 2a !e se n)

+.-.*. E<pre%i$ te!%i&!ii e#ectro/oto$re i! &%$

Fie o sectie a 6n+asurarii cu Ms spire' a*Hn! !esc3i!erea' pasu" !e !ucere G&) De!ucerea tensiunii in!use presupune e*a"uarea +"u-u"ui un!e "i este "unCi ea i!ea"a a aCnetic ce stra2ate aceasta sectie# asinii' respecti* o !istanta ec3i*a"enta 6n !irectie a-ia"a' pe care

se consi!era in!uctia a a*ea *a"oarea EJ8 ) Tensiunea e"ectro otoare in!usa 6n sectie este#
2&

si cu

- I -8 L *t'

Daca G& I J ' atunci EJ8?- L G&@ I EJ8?- L J@ I $ EJ8?-@' rezu"ta# un!e * este *iteza tanCentia"a a sectiei) Tensiunea e"ectro otoare in!usa 6ntr$o ca"e !e curent' respecti* tensiunea "a 2orne"e in!usu"ui 6n Co" este# un!e K este nu aru" !e sectii a"e caii !e curent ' +iC) ()&<) Cu !e curent acopera un pas po"ar J# ce"e K sectii a"e cai

FiC) ()&< un!e EJ e! este *a"oarea e!ie a in!uctiei pe un pas po"ar) Tensiunea e"ectro otoare in!usa *iteza are 6ntr$o ca"e !e curent este# Daca (a este nu aru" !e cai !e curent' 6n+asurarea are (aK sectii' respecti* (aKMs spire' respecti* NI 9aKMs con!uctoare' !e un!e rezu"ta ) Cu reprezinta +"u-u" aCnetic in!uctor' se o2tine# e-presia ' n +iin! turatia rotoru"ui' tensiunea "a 2orne 6n Co" are e-presia# Cu notatia ' care

+.-.+. E<pre%i$ c&p#&#&i e#ectro/$"!etic

Daca curentu" 6n in!us este IA' atunci o ca"e !e curent este parcursa !e curentu" Ia I IA5() EnerCia cH pu"ui +iin! !ia etru" rotoru"ui) Rezu"ta# ' sau !aca 6n+asurarea are pas !ia etra"' G& I J)Cup"u" asupra ce"or K sectii a"e caii !e curent rezu"ta#Cup"u" e"ectro aCnetic asupra in!usu"ui' care are (a cai !e curent' parcurs !e IA I (aIa este# si are e-presia# Cu (aIa I IA' JD I (pJ si N I 9a K Ms ' rezu"ta# Un a"t o! !e e*a"uare a cup"u"ui e"ectro aCnetic se 2azeaza pe e-presia puterii e"ectro aCnetice# si 6n"ocuirea e-presiei tensiunii e"ectro otoare' ) +.) I!terf$t$re$ /oto$re#or e c&re!t co!ti!&& #$ /icroco!tro##er Datorita tensiunii si curentu"ui !e *a"ori +oarte ici +urnizate "a iesirea otoare"or !e otoare este icrocontro"ere"or' este ne*oie !e circuite !e a p"i+icare pentru actionarea current continuu) O sc3e a si p"a si e+icienta pentru co an!a acestor
21

aCnetic a" unei sectii stra2atuta !e +"u-u" Js are e-presia# iar cup"u"

e"ectro aCnetic asupra acesteia se e*a"ueaza cu e-presia# un!e s$a +o"osit re"atia - I JD5(' D

reprezentata !e Upuntea BV ?in enC"eza B$2ri!Ce@)

O punte B este construita !in patru intrerupatoare) Can! intrerupatoare"e S& si S9 sunt inc3ise ?si intrerupatoare"e S( si S. sunt !esc3ise@' o tensiune poziti*a *a +i ap"icata sensu" opus) otoru"ui) Prin !esc3i!erea intrerupatoare"or S. si S9 si otoru"ui in inc3i!erea "ui S( si S.' aceasta tensiune este in*ersata'+acan! posi2i"a rotirea

Aran4area !e tip punte B este in Cenera" +o"osita pentru a in*ersa po"aritatea insa poate +i +o"osita si "a +ranarea ter ina"e"or sa"e@ sau pentru a "asa otoru" sa se roteasca "i2er pana "a oprire)

otoru"ui'

otoru"ui ? otoru" se opreste 2rusc !atorita scurtcircuitarii

22

S& S( S. S9 REZULTAT & 8 8 & Rotire !reapta 8 & & 8 Rotire stanCa 8 8 8 8 Rotire "i2era 8 & 8 & +ranare & 8 & 8 +ranare Punti"e B pot +i construite !in co ponente e"ectronice sau se Casesc intr$un sinCur circuit inteCrat#

Circuitu" inteCrat L(=.D contine ast+e" !e !oua punti care pot co an!a a"i entate cu a- .;7 si 188 A)

otoare

Fiecare !in ce"e !oua punti B are !oua ter ina"e !e intrare ?INput@ si un ter ina" !e acti*are ?Ena2"e @ ) Can! ter ina"u" EN este "eCat "a ;7 puntea B este acti*a) Daca intrarea IN& este in & "oCic ?L;7@ iar intrarea IN( este in 8 "oCic ?87@ !oua intrari sunt in*ersate ' "oCic otoru" se roteste% !aca stari"e ce"or otoru"ui este +ranat) Un ai 4os) otoru" se *a roti in sens contrar) Can! a 2e"e intrari sunt in 8 icrocontro"er este prezentat in +iCura !e

otoru" se opreste iar !aca a 2e"e sunt in & "oCic atunci a-u"

e-e p"u !e conectare a circuitu"ui L(=. "a

23

+tt$:,,---.ro'otics.ucv.ro,fle.form,a$licatii,m1,Petra/2&0lorea/2&1/2&2ctuatori. /2&Masina/2&de/2&curent/2&continuu,

-. Deter/i!$re$ /o/e!t&#&i /otor.

Re!ucerea o ente"or !e inertie si rezistent "a ar2ore"e o entu" !e inertie otoru"ui se +ace tinan! cont otoru"ui' se *or !e !ate"e initia"e si !e particu"aritati"e constructi*e a"e siste u"ui !e actionare) Ast+e"' pentru a ca"cu"a asic re!us "a ar2ore"e

ca"cu"a

ai intai

o ente"e !e inertie re!use "a +iecare roata' !upa re"atia#

r m ' W = d (
asa rotii'

un!e rd este raza rotii !intate' ca"cu"ata !upa +or u"a # r! =

24

z m (

' iar

este

ca"cu"ata !upa re"atia#

= r! g ' sau "uata !irect !in cata"oC' iar 7r = r! g 'este

( (

*o"u u" rotii' un!e CI Creutatea "uata !in ta2e") In continuare' pentru a putea ca"cu"a a*e continuu)
m = melc = &;<)8:
rad % s &;<)8: rad roata melcata = &;)< % &8 s & = roata melcata %

o entu" !e inertie re!us "a ar2ore"e

otoru"ui

ne*oie !e *iteze"e unC3iu"are a"e e"e ente"or antrenate !e

otoru" e"ectric !e curent

( =

z& 9: rad ( = &;)< ;).: % z( &98 s ( = DL %

(

A*an! aceste e"e ente se *a ca"cu"a re"atia# J redus = mk

k (

vk k

o entu" !e inertie re!us "a ar2ore"e ( i + ji % a!ica# i m

( ( ( (

otoru"ui' !upa

J redus

J redus = .).( D &8X .%

9 vmasa & ( . = m + J motor + J & + J( + J. + J9 % & & & ( .

M m = J redus + M rrlam + D & + D ( + D . + D 9 %

d % ( & = ( &;<)8: = .&9)&1rad 5 s% dt D = 8)8&?coeficient Y de Y frecare Y vascoasa@% d = % dt M rrlam = Momentul Y rezistent Y redus Y la Y axul Y motor%

M rrlam = M rezistent Y la Y sol + M rezistent Y in Y lagare % M rezistent Y in Y lagare 8% M rezistent Y in Y lagare = se Y neglijeaza Y frecarile Y in Y lagare% M rezistent Y la Y sol = N s = (;8 8)8& = (); N m% N = m g = (; &8 = (;8% N = normala Y la Y sup rafata% s = 8)& Rroata = 8)& 8)& = 8)8&% s = coeficient Y de Y alunecare Y la Y rostogolire%
M m = .).( D &8X . D .&9)&1 + (); + &)=.<.(% M m = ;)9: N m%

2"

). Mo e#$re$ /$te/$tic$ $ f&!ctio!$rii %i%te/&#&i i! re"i/ i!$/ic.

di & = ( u R i )% dt L8 cos d & = ( M m M rrlam D )% dt J redus d = % dt

Pentru rezo"*area acestui siste Nutta' e-istenta 6n siste

!e ecuatii !i+erentia"e se ape"eaza "a

eto!a RunCe Z

e!iu" !e "ucru prin +unctia ODE (.) Meto!a consta 6n inteCrarea unui atrice 6n care#

!e ecuatii !i+erentia"e pe un inter*a" !e ti p cuprins 6ntre t8 si t&' tinHn!u$se sea a !e

con!itii"e initia"e a caror *a"ori sunt !ate !e *ectoru" [8) ODE (. returneaza o $pri a co"oana contine puncte"e "a care este e*a"uata%

$co"oane"e ra ase contin *a"ori"e corespon!ente a"e so"utiei si pri e"e sa"e n$& !eri*ate) Spre !eose2ire !e a"te eto!e , care inteCreaza 6n pasi !e ari e eCa"a pentru a a4unCe "a o ari ea pasi"or so"utie ' o!e (. e-a ineaza cHt !e repe!e o so"utie se sc3i 2a si a!apteaza sai corespunzator) O!e (. *a +o"osi pasi !e !i+erentia"a' !ar *a returna so"utia 6n puncte !istantate eCa"e) Siste u" !e ecuatii !i+erentia"e este cuprins in +unctia siste LI) necunoscute +unctiei o!e(.#
function prim=sistemLI(t,y) prim=zeros(3,1); L0=6.4*1e-3; u=24; re!=3.32*1e-3; "=0.01; #m=$.4%; #rezre!=2.$; &=3.'; L=L0*cos(y(3)); prim(1)=(1(L)*(u-&*y(1)); prim(2)=(1( re!)*(#m-#rezre!-"*y(2)); prim(3)=y(2); en!

ari e neuni+or a intern cHn! rezo"*a ecuatia care +urnizeaza *ectoru" !e

options = o!eset()&e*+o*),1e-10,),-s+o*),.1e-20 1e-20 1e-20/); .t,y/ = o!e23(0sistemLI,.0 0.1/,.0 0 0/,options); fi1ure(1) p*ot(t,y(2,1)); 34is(.0 0.1 0 5/); 1ri!; y*3-e*()I.,/)); 4*3-e*()timp.s/)); 1te4t ()63ri3tie curent)); fi1ure(2);

2!

p*ot(t,y(2,2)); 34is(.0 0.1 0 '0/); 1ri!; y*3-e*()7.r3!(s/)); 4*3-e*()timp.s/)); 1te4t ()63ri3ti3 6itezei un18iu*3re)); fi1ure(3); p*ot(t,y(2,3)); 34is(.0 0.1 0 4.$/); 1ri!; y*3-e*()tet3.r3!/)); 4*3-e*()timp.s/)); 1te4t ()63ri3ti3 un18iu*ui tet3));

So"utia +urnizata !e +unctia siste LI)

pentru !ate"e proiectu"ui#

2(

28

Ana"izan! Cra+ice"e !e *ariatie a"e ce"or trei actionare in reCi $ unC3iu" !ina ic se poate constata ca#

ari i caracteristice a"e siste u"ui !e cata"oCu"ui in 8)8& RsS%

$ curentu" i se sta2i"izeaza "a *a"oarea !e 1)( RAS con+or otor a4unCe "a 9)& Rra!S in 8)& RsS%

$ *iteza unC3iu"ara a4unCe "a <8 Rra!5sS in 8)8= RsS%

2*

(. Si/&#$re$ f&!ctio!$rii %i%te/&#&i e $ctio!$re pe!tr& co/$! $ i! te!%i&!e: tre$pt$5 r$/p$5 %i!&%oi $.
Pentru stu!iu" +unctionarii in reCi se na"?tensiune@ ' +ace in tranzitoriu' pentru aprecierea sta2i"itatii si +ia2i"itatii siste u"ui !e actionare se si u"eaza +unctionarea acestuia pentru !i+erite tipuri !e ai precis treapta' ra pa si sinusoi!a") Si u"area +unctionarii siste u"ui se o!u"u" Si/&#i!> care are ca principa" !o eniu !e "ucru stu!iu" !ina ic) are !e e!iu" Mat"a2 pe

!i+erite"or siste e in reCi

Si u"area p"eaca !e "a rea"izarea 2"ocuri"or !e si u"are) Datorita *o"u u"ui *or conecta in scopu" o2tinerii siste u"ui +ina") Fun!a entu" stu!iu"ui in reCi

ter eni a" ecuatii pentru rea"izarea sc3e ei !e si u"are se *or +or a su2siste e care apoi se ate atic pe care se 2azeaza si u"area este ace"asi ca si in cazu"

tranzitoriu) Practic tre2uie reconstituite ecuatii"e !i+erentia"e care !e+inesc

caracteristici"e !ina ice a"e siste u"ui !e actionare) Pentru "iniarizarea ca"cu"u"ui ecuatia !i+erentia"a ce +urnizeaza *ariatia curenti"or !e +aza se !esco pune in !oua ecuatii prin e+ectuarea operatii"or intre atrici"e co ponente)

3&

31

32

33

34

3"

3!

?. St& i&# %t$7i#it$tii %i%te/&#&i e $ctio!$re.

Unu" !intre cei ari i"or +izice ?+orte +unctionarii SRA) Stabilitatea statica porneste !e "a pre isa ca intr$un siste a"e !e actionare pot e-ista o in+initate !e ast+e" !e reCi uri actionate' corespunzator !i+erite"or *a"ori a"e pertur2atiei ?sau ari ii !e intrare@' +iecare !intre e"e reprezentHn! o stare !e ec3i"i2ru static) Stabilitatea dinamica a siste e"or auto ate' reprezinta sta2i"itatea reCi u"ui tranzitoriu a" acestora) Pentru a *e!ea !aca un siste e-terioara ?sau o *ariatie a Un siste !e reC"are auto ata este sta2i" tre2uie ana"izat raspunsu" G?t@ ?!eci *ariatia 6n ti p a para etru"ui reC"at@ pentru o pertur2atie ari i"or !e intrare@ "i itata ca *a"oare) auto at este stabil !aca' !upa ce su2 actiunea unei pertur2atii e-terioare sta2i"' o ai i portanti para etri' atunci can! *ine *or2a !espre un siste !e reC"are auto ata' este sta2i"itatea acestuia) Sta2i"iatatea presupune un ec3i"i2ru reciproc a" ecanice' cup"uri' tensiuni' curenti' presiuni' etc)@ care apar in ti pu"

?sau a unei *i2ratii "a intrare @ 6si paraseste starea !e ec3i"i2ru sta2i"' e" tin!e sa re*ina 6n reCi u" stationar o !ata ce pertur2atia !ispare) Sau' a"t+e" spus# 6ntr$un siste pertur2atie o entana si "i itata Cenereaza un raspuns a ortizat) instabil' raspunsu" G?t@ +ie ca tin!e "a in+init 6n!epartHn!u$se continuu ate atic "a !epasirea !o eniu"ui !e *a"a2i"itate a ecuatii"or Pentru un siste

!e *a"oarea Gst' +ie ca e-ecuta osci"atii per anente 6n 4uru" *a"orii stationare a raspunsu"ui' con!ucHn! !in punct !e *e!ere "iniare' si +izic' 6n une"e situatii' c3iar "a !istruCerea o2iectu"ui reC"arii)

@. Co/$! $ /otor&#&i
Ansa 2"u" prezentat in sc3e a !e ro2ot !oua siste e i!entice) Co!u" ur ator este i p"e entat pe un tensiune "a otoare care actioneaza ro2otu") icrocontro"er Ar!uino RE7 .) Acesta trans ite se na" "a un !ri*er care este "eCat "a o sursa !e tensiune) In +unctie !e co an!a pri ita tri ite ai sus +ace parte !in siste u" !e actionare a unui

o2i" pentru asistenta persoane"or *arstnice) Pentru actionarea ro2otu"ui se uti"izeaza

3(

E-e p"u !e proCra

pentru actionarea

otoru"ui5 otoare"or)

int pM Ya I .% 55P/M contro" +or int pM Y2 I &&% 55P/M contro" +or int !irYa I &(% 55!irection contro" +or int !irY2 I &.% 55!irection contro" +or *oi! setup?@ \setPM Fre]uencG?pM Ya' &@%

otor outputs & an! ( is on !iCita" pin &8 otor outputs . an! 9 is on !iCita" pin && otor outputs & an! ( is on !iCita" pin &( otor outputs . an! 9 is on !iCita" pin &.

pinMo!e?pM Ya' OUTPUT@% 55Set contro" pins to 2e outputs pinMo!e?pM Y2' OUTPUT@% pinMo!e?!irYa' OUTPUT@% pinMo!e?!irY2' OUTPUT@% ana"oC/rite?pM Ya' 8@% 55set 2ot3 ana"oC/rite?pM Y2' 8@% ^ *oi! "oop?@ \ 55co an!a otor & otor !irection' & "oM' ( 3iC3 !iCita"/rite?!irYa' LO/@% 55Set +or?int iI8% iO(;1% iLL@ \ana"oC/rite?pM Ya' i@% !e"aG?&8@%^ +or?int iI(;;% iPI8% i$$@ \ana"oC/rite?pM Ya' i@% !e"aG?&8@%^ !iCita"/rite?!irYa' BIGB@% 55Set +or?int iI8% iO(;1% iLL@ \ana"oC/rite?pM Ya' i@% !e"aG?&8@%^ +or?int iI(;;% iPI8% i$$@
38

otors to run at ?&885(;; I .=@> !utG cGc"e ?s"oM@

otor !irection' & "oM' ( 3iC3

\ana"oC/rite?pM Ya' i@% !e"aG?&8@%^ !e"aG?&888@% 55co an!a otor ( otor !irection' & "oM' ( 3iC3

!iCita"/rite?!irY2' LO/@% 55Set +or?int iI8% iO(;1% iLL@ \ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ +or?int iI(;;% iPI8% i$$@ \ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ !iCita"/rite?!irY2' BIGB@% 55Set +or?int iI8% iO(;1% iLL@ \ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ +or?int iI(;;% iPI8% i$$@ \ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ !e"aG?&888@% 55a 2e"e otoare

otor !irection' & "oM' ( 3iC3

!iCita"/rite?!irYa' LO/@% 55Set !iCita"/rite?!irY2' LO/@% +or?int iI8% iO(;1% iLL@ \ana"oC/rite?pM Ya' i@% ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ +or?int iI(;;% iPI8% i$$@

otor !irection' & "oM' ( 3iC3

3*

\ana"oC/rite?pM Ya' i@% ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ !iCita"/rite?!irYa' BIGB@% 55Set !iCita"/rite?!irY2' BIGB@% +or?int iI8% iO(;1% iLL@ \ana"oC/rite?pM Ya' i@% ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ +or?int iI(;;% iPI8% i$$@ \ana"oC/rite?pM Ya' i@% ana"oC/rite?pM Y2' i@% !e"aG?&8@%^ !e"aG?;888@% ^ *oi! setPM Fre]uencG?int pin' int !i*isor@ \2Gte o!e% i+?pin II ; __ pin II 1 __ pin II = __ pin II &8@ \ sMitc3?!i*isor@ \ case &# case :# case 19# case (;1# case &8(9# ^ i+?pin II ; __ pin II 1@ \ TCCR8E I TCCR8E ` 82&&&&&888 _ ^ e"se \ TCCR&E I TCCR&E ` 82&&&&&888 _ ^ ^ e"se i+?pin II . __ pin II &&@ \ sMitc3?!i*isor@ \
4&

otor !irection' & "oM' ( 3iC3

o!e I 8-8&% 2reaK% o!e I 8-8(% 2reaK% o!e I 8-8.% 2reaK% o!e I 8-89% 2reaK% o!e I 8-8;% 2reaK%

!e+au"t# return%

o!e% o!e%

case &# case :# case .(# case 19# case &(:# case (;1#

o!e I 8-8&% 2reaK% o!e I 8-8(% 2reaK% o!e I 8-8.% 2reaK% o!e I 8-89% 2reaK% o!e I 8-8;% 2reaK% o!e I 8-81% 2reaK% o!e I 8-<% 2reaK%

case &8(9# ^

!e+au"t# return% TCCR(E I TCCR(E ` 82&&&&&888 _ ^ ^ o!e%

41