UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIE MECANIC I MECATRONIC

SPECIALIZAREA:MECATRONIC

Proiect Acionri
Electrice

Student: Apostoiu Daniel

Gupa: 541B
An universitar: 2012-2013

Cuprins:
1. Consideraii teoretice........................................................................................3
2. Cerina proiectului i datele iniiale................................................................9
3. Stabilitate dinamic...................................................................................9
4. Modelul matematic al motorului de acionare.........................................10
5. Simularea motorului electric pas cu pas..................................................13
6. Stabilitatea sistemului acionat cu motor electric pas cu pas....................17

1. Consideraii teoretice
Motorul pas cu pas (denumit uneori si motor sincron cu impulsuri), transforma impulsurile
electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete. La primirea unui impuls rotorul motorului isi
schimba pozitia cu unghi bine precizat, functie de impuls. Unghiul minim de deplasare al rotorului
2

este denumit pas. Motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme auotmate de tip discret care nu
au nevoie de legaturi inverse, deoarece stabilesc o corespondenta directa riguros univoca intre
informatia primita si deplesarea unghiulara realizata.
ACIONAREA CU MOTOARE PAS CU PAS
Generalitati (constructie si functionare, clasificare, definitii)
Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaza conversia
impulsurilor de comanda aplicate fazelor motorului ntr-o miscare de rotatie ce consta din deplasari
unghiulare discrete, de marime egala care reprezinta pasii motorului. Numarul pasilor efectuati
trebuie sa corespunda, n cazul unei functionari corecte, cu numarul impulsurilor de comanda
aplicate fazelor motorului.
Majoritatea MPP sunt bidirectionale si permit o accelerare, oprire si inversare rapida fara
pierderi de pasi, daca sunt comandate cu o frecventa inferioara frecventei limita corespunzatoare
regimului respectiv de functionare. Pentru extinderea functionarii motoarelor pas cu pas la viteze mai
mari dect viteza corespunzatoare frecventei limita, este necesara o accelerare prin cresterea treptata
a frecventei impulsurilor de comanda.
MPP sunt utilizate in special n aplicatiile unde se doreste realizarea unei miscari incrementale,
folosind sisteme de comanda numerica.
Avantajele utilizarii MPP sunt urmatoarele:
- asigura univocitatea conversiei impuls-deplasare si pot fi utilizate n circuit deschis;
-

gama larga de frecvente de comanda;

- precizie si rezolutie (numar de pasi pe rotatie) mari, ceea ce simplifica lantul cinematic motorsarcina;
-

permit porniri, opriri, inversari, fara pierderi de pasi;

memoreaza pozitia;

sunt compatibile cu tehnica numerica.

Dezavantajele utilizarii MPP sunt:

- unghi de pas, deci increment de rotatie, de valoare fixa pentru un motor dat;
- randament scazut;
- capacitate limitata n ceea ce priveste actionarea unor sarcini cu inertie mare;
- viteza de rotatie relativ scazuta;
- necesita o schema de comanda adaptata la tipul constructiv respectiv si relativ complexa, pentru
asigurarea unei functionari la viteze mari.

Dezvoltarea relativ recenta a MPP, precum si interesul manifestat fata de aceste motoare au
determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.
1. Clasificarea constructiva a motoarelor pas cu pas
Din punct de vedere constructiv, MPP poate fi de tipul: solenoidal, cu reluctanta variabila, cu
magnet permanent n stator, cu magnet permanent in rotor, cu magnet permanent si reluctanta
variabila (hibrid), electromecanic sau, pentru cupluri mai mari, electro-hidraulic. Acesta reprezinta o
combinatie ntre un MPP si un amplificator hidraulic.
1.1 MPP de tip solenoidal
Consta ntr-un electromagnet care pune n miscare o armatura mobila, ce este legata cinematic cu un
cuplaj de sens unic. Cuplajul de sens unic poate fi cu bile sau cu mecanism cu clichet.
Avantajele acestui motor sunt :
-

dezvolta un cuplu relativ mare;

la efectuarea pasului nu apar oscilatii;

nu necesita alimentarea nfasurarilor pentru crearea cuplului de mentinere.=

Dezavantaje:
-

are o functionare zgomotoasa;

frecventa de executie a pasilor este redusa

prezinta uzura a pieselor n miscare;

motorul este unidirectional.

1.2 MPP cu reluctanta variabila

n aceasta categorie exista doua tipuri de baza : MPP cu o singura unitate stator-rotor si MPP cu
mai multe unitati stator-rotor .
MPP cu reluctanta variabila are o larga utilizare si se caracterizeaza prin urmatoarele avantaje:
- seccventa maxima de comanda atinge limite relativ mari si deci se pot realiza viteze mari;
- constructie mecanica simpla;
- poate fi realizat pentru o gama larga de unghiuri de pas;
- este bidirectional, deci are un numar de faze mai mare sau egal cu trei;
Dezavantajele MPP cu reluctanta variabila sunt:
- nu memoreaza pozitia si nu dezvolta cuplu electromagnetic n lipsa curentului de comanda din
fazele statorice;
- n cazul alimentarii n secventa simpla (o singura faza alimentata la un moment dat) si n lipsa unui
cuplu de frecare, rotorul efectueaza unghiul de pas cu oscilatii importante.
MPP se pot executa cu rezistente mici sau cu rezistente mari ale nfasurarilor fazelor, fiecare
caz n parte avnd anumite avantaje si dezavantaje, n functie de cazul concret de utilizare.
4

MPP cu rezistenta pe faza marita prezinta urmatoarele avantaje:

- dispozitivul electronic de comanda este mai simplu si deci mai ieftin;
- constanta de timp a fazelor, egala cu raportul L/R, este mai mica, ceea ce permite o functionare la
frecvente de comanda mai mari;
- greutatea motorului este mai mica.
Dezavantajele sunt:
-

pierderi mari prin caldura dezvolta n nfasurarile fazelor;

capacitatea redusa de ncarcare din punct de vedere al cuplului.

MPP cu rezistenta mica a nfasurarilor fazelor au urmatoarele avantaje:

- cuplul dezvoltat este constant, indiferent de temperatura, daca sunt alimentate la curent constant pe
faze;
- disiparea de caldura pe fazele motorului este mica;
- sistemul de comanda are randament mai bun, daca se foloseste alimentarea cu curent constant pe
faza;
- n cazul alimentarii cu fortarea curentului prin tensiune, se obtin cupluri si viteze mai mari.
Dezavantaje:
- viteza de functionare este limitata, n cazul alimentarii cu curent nominal;
- n cazul fortarii curentului, este necesar un sistem de protectie la supracurent.
1.3. MPP cu magneti permanenti n stator
Aceste motoare se obtin prin nlocuirea nfasurarilor de excitatie cu magneti permanenti.
1.4 MPP cu magneti permanenti n rotor
O varlanta inversa a tipului de motor prezentat anterior.
Aceste motoare au n rotor un magnet permanent care magnetizeaza rotorul radial. Fazele pot fi
dispuse pe rotor sau pe stator.
Avantajele acestui motor sunt:
-

dezvolta un cuplu de fixare a rotorului, chiar cu fazele nealimentate;

energia introdusa din exterior prin dispozitivul de comanda este mai mica;

- din cauza prezentei magnetului permanent, rotatia arborelui de iesire la fiecare pas are un caracter
amortizat.
Dezavantajele principale ale acestui motor sunt:
-

performantele motorului sunt afectate de schimbarile caracteristicilor magnetilor;

tensiunea electromotoare indusa n fazele de comanda este mare.

La ambele variante de MPP prezentate, cu magnet n stator si cu magnet n rotor, alimentarea

fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternanta. Acest lucru implica anumite dificultati in
5

realizarea dispozitivului de comanda. Din aceasta cauza s-a recurs la alte variante de MPP cu doua
statoare si doua rotoare si cu magnet magnetizat axial si plasat n stator sau rotor. Acest MPP se
numeste si motor hibrid cu magnet permanent si reluctanta variabila.
1.5. MPP hibrid cu magnet permanent si reluctanta variabila
Acest motor are doua pachete stator-rotor. Cele doua pachete statorice sunt fixate n aceeasi
carcasa, iar rotoarele sunt solidare pe acelasi arbore. ntre cele doua rotoare este plasat un magnet
permanent cilindric magnetizat axial. Se poate construi si un MPP inversat, n care magnetul
permanent cilindric sa fie plasat intre pachetele statorice.
Acest motor prezinta urmatoarele avantaje:
- n absenta alimentarii fazelor prezinta un cuplu de mentinere a rotorului;
- are un randament bun, datorita energiei nmagazinate n magnetul permanent din stator sau rotor;
- poate functiona cu o frecventa mare de comanda.
Ca dezavantaje, se pot aminti:
-inertia mare a rotorului;
-performantele motorului sunt afectate de schimbarea caracteristicilor magnetului permanent.
1.6. Alte tipuri de MPP
Exista MPP cunoscute sub numele de MPP electromecanic si MPP electrohidraulic . Primul are
constructie unitara, compacta, ce consta dintr-un circuit electromagnetic si un sistem de transmisie
armonica, ce mareste cuplul de iesire si reduce pasul motorului la valori foarte mici.
Avantajele MPP din aceasta categorie sunt:
- pot antrena sarcini inertiale mari;
- functioneaza la frecvente de comanda mari;
- prezinta oscilatii mici la efectuarea pasilor;
- se pot executa astfel de motoare cu unghiuri de pas extrem de mici.
Dezavantaje:
- viteza de rotatie mica;
- uzura mecanica a angrenajelor

2. Clasificare functionala a MPP

Din punct de vedere al transformarilor electromagnetice specifice MPP, se poate face o clasificare
ntr-un numar mai restrns de grupe functionale. Aceasta noua clasificare se bazeaza pe modul de
conectare a nfasurarilor fazelor motorului si de tipul comenzii.
6

Din acest punct de vedere exista trei categorii de MPP: inductoare, reactive inductor-reactive.
2.1. MPP inductoare
Acestea pot fi cu autoexcitatie si cu excitatie independenta prin bobina sau magneti permanenti
(MPP inductoare electromagnetice).
MPP inductoare cu excitatie independenta de la magneti permanenti (de tip electromagnetic) se obtin
prin nlocuirea bobinelor nfasurarii de excitatie cu magneti permanenti.
MPP inductoare cu autoexcitatie sunt MPP cu rotor pasiv, la care se poate separa un circuit
fictiv de excitatie generat de existenta componentei homopolare directe a fluxului n faze.
Marimi caracteristice ale MPP
1) Timpul de efectuare a unui pas . Se determina cunoscnd variatia n timp a unghiului de rotatie la
efectuarea unui pas asa cum se arata n figura 8. Tot din aceasta figura se poate determina frecventa
proprie de rezonanta (natural frequency) a motorului, .
2) Unghiul de pas (step angle) este unghiul de rotatie pe care l executa rotorul la aplicarea unui
impuls de comada.
3) Unghiul dinamic de sarcina (dynamic load angle) reprezinta devierea unghiulara maxima a
pozitiei rotorului fata de punctul de echilibru stabil, dupa aplicarea ultimului impuls de comanda.
Uneori este denumit si suprareglare (overshoot).
4) Unghiul static de sarcina (angular displacement under static load) (fig. 13) reprezinta unghiul ce
defineste deplasarea punctului de echilibru stabil, datorita cuplului rezistent pe arborele motorului.
Acest unghi se mai numeste si deviatie.
5) Cuplul maxim static sincronizant (holding torque) este egal cu valoarea maxima a cuplului
rezistent de tip activ, care poate fi aplicat la arborele motorului, avnd o faza alimentata, fara ca sa se
produca o rotatie continua a rotorului.
6) Cuplul de mentinere (detent torque) este egal cu cuplul rezistent maxim, ce poate fi aplicat la
arborele unui MPP cu fazele nealimentate, fara ca sa provoace rotirea continua a rotorului. Este
caracteristic MPP cu magneti permanenti.
7) Caracteristica limita de pornire (start-stop curve) defineste domeniul cuplu-frecventa de comanda
limita, n care MPP poate porni fara pierderi de pasi. Caracteristica este ridicata pentru un moment de
inertie dat .
8) Caracteristica de mers (slew curve) defineste domeniul cuplu-frecventa de comanda limita, n
care MPP poate functiona n regim stabilizat, fara pierderi de pasi. Caracteristica este ridicata pentru
un moment de inertie dat.

9) Frecventa limita de pornire (maximum start-stop stepping rate) reprezinta frecventa maxima a
impulsurilor de comanda, cu care MPP poate porni fara pierderi de pasi, pentru un cuplu rezistent si
un moment de inertie date. Aceasta frecventa rezulta din caracteristica de pornire.
10) Cuplul limita de pornire (maximum start-stop torque) reprezinta cuplul rezistent maxim la arbore
cu care MPP poate porni, la o frecventa de comanda si un moment de inertie date, fara pierderi de
pasi.
11) Frecventa limita de mers (maximum slew stepping rate) reprezinta frecventa maxima cu care
poate functiona un MPP, pentru un cuplu rezistent si un moment de inertie date.
12) Cuplul limita de mers (maximum torque at maximum slew stepping rate) reprezinta cuplul
rezistent maxim cu care poate fi ncarcat un MPP, la un moment de inertie dat si o frecventa de
comanda cunoscuta.
13) Puterea la arbore (power output for maximum torque at slew stepping rate) este puterea utila la
arborele motorului, corespunzatoare punctului de functionare de pe caracteristica de mers,
caracterizat de cuplul limita de mers si de frecventa maxima de mers.
14) Eroarea de pas (stepping error) , reprezinta abaterea unghiulara sistematica maxima, pozitiva sau
negativa, fata de valoarea unghiulara nominala a pasului; este necumulativa.
15) Precizia de pozitionare cu MPP depinde, n esenta, de eroarea unghiulara sistematica (eroarea de
pas) a motorului folosit. n general, precizia de pozitionare este privita ca un rezultat al functionarii
n ansamblu a sistemului de pozitionare incremental, caz n care se poate constata ca eroarea cu care
se executa incrementul de pozitionare depinde si de sistemul de transmisie a miscarii dintre motor si
elementul pozitionat. Precizia de pozitionare este influentata astfel de eroarea de divizare a pasului
prin sistemul de transmisie, de jocul n lagare si n cuplaje, precum si de caracteristicile dinamice ale
sarcinii.

2. Cerina proiectului i datele iniiale

Motorul pas cu pas actioneaz un disc de diametru 100 mm i care contine 4 fante ca in figura.

Discul are momentul de inerie masic Jred=

=0,0022kg/m2

Caracteristicile motorului pas cu pas DM3528E sunt :

Unghi de pas : 1.8

Precizia unghiulara de pas[%] : 5

Curent nominal pe faza[A] : 0,5

Rezistenta pe faza[] : 20

Inductanta pe faza[H] : 0.018

Cuplu de regim [N*m] : 0,03816

Cuplu de pornire[N*m] : 0.10

Inertia rotorului[kg*m2] : 0,0000011

masa [Kg] : 0.1

3. Stabilitate dinamic
I. Viteza: vmax=mR=> m;
vmax=0,31m/s-viteza maxim impus;
R=0,05m-raza discului acionat;
m-viteza unghiular a motorului;
m=6,2rad/s;

m=2n=>n;
n=0.987 rot/s-turaia impus;
II.Cuplu

Minerie=Jredmot=0,027 Nm;
mot

m=12,4rad/s2;

mot-acceleraia unghiular a motorului;

Mm=Mrez+Minerie=0,03816 Nm;

Mrez= motJx=0,01116 Nm;

Mm-momentul motor(cuplu motor);
Mrez-momentul rezistent al discului;
III.Puterea mecanic

Pm=Mm m=0,00186 W;
Pm-puterea mecanic;
Mm-momentul motor(cuplu motor);
m-viteza unghiular a motorului;

4. Modelul matematic al motorului de acionare

Ecuaiile ce descriu funcionarea motorului sunt:
d

U = R I + dt ( L I + L I )

U = R I + ( L I + L I ) , M rezred m = M rez DL
dt

M
=
M
+ J red mot + Dr m
m
rezred

Mrezred-Momentul rezistent redus=Momentul rezistent;

D=0,01-coeficient de frecare vscoas;
L-inductana pe faz;
Rezulta un sistem de 4 ecuaii difereniale de ordin I, care va fi calculat cu ajutorul programului
MATLAB prin creearea unui program ce calculeaza derivatele de ordin I.

= (U1-Ri1);

= (U1-Ri2);

(Mm-Mrezred-D m);

=;
Inductanta proprie pentru prima faza:
Laa= L0+Lp*cos(2pz*m)

10

Inductanta mutuala:
Lab=Lp*sin(2pz* m)

Ecuaiile electrice:
cos(2 p z m )
L L0

L = + Lp
, L = L p sin( 2 p zm )
cos(2 p z m 2 p z s )
L0
Prin rezolvarea ecuaiilor de mai sus gsim urmtorul sistem:

dI
dt
dI

dt

L
L

L U R I L

L U R I L

L
L m

L L

m
1

m I
L I

d m

dt

Ecuaia de micare
dm
1
=
( M em M rezred Dr m )
dt
J red

Graficele celor dou necunoscute: m(t) i m se obin din rezultatele rezolvrii numerice cu
metoda Runge Kutta.. Programul principal apeleaz funcia ode23 avnd un set iniial de valori, un
timp si o eroare initial, apeland o funcie ce calculeaza iterativ valorile pentru Ia si Ib, calculand
intai inductanele i derivatele acestora, apoi folosind ecuaia matricial descris mai sus.

Intensitatea

11

Omega

Theta

12

5. Simularea motorului electric pas cu pas

Date de intrare:
Date de iesire:

Ua, Ub, Ra, Rb, L0, Dr, Mrezred, Jredus

Ia, Ib, Wmotor, motor

In Simulink se face simularea motorului ales la capitolul anterior, considernd ca forme pentru
sursa de curent ,treapt si ramp. Dintre cele doua forme, mai avantajoas este cea treapt, pentru
sursa de tip ramp se observ un comportament instabil al motorului. De asemenea, timpul de
stabilizare pentru semnalul treapt este mai mare decat cel modelat, datorit ntarzierilor introduse
de calculul derivatelor n program.

In cadrul programului exist dou subsisteme, unul care calculeaz inductanele si altul care
calculeaz derivatele acestora, avand intrrile Lp, L0, m

13

a) calculeaza derivatele inductanelor

b) calculeaza inductanele

SURSA DE TIP TREAPT

Omega m

Theta m

14

Ia

Ib

SURSA DE TIP RAMP

Omega m

15

Theta m

Ia

Ib

16

6. Stabilitatea sistemului acionat cu motor electric pas cu pas

Prin stabilitate se nelege un echilibru reciproc al mrimilor mecanice i a celor electrice care
apar n timpul funcionrii sistemului de reglare automat a poziiilor.
Stabilitate poate fi static i dinamic. Stabilitatea static presupune un echilibru static la diferite
perturbai. Stabilitatea dinamic se refer la stabilitatea regimului tranzitoriu pentru o perturbaie
exterioar limitat ca valoare.
Criteriul Bode -

este de fapt criteriul Nyquist care analizeaz stabilitatea pe baza a dou

diagrame: amplitudine faz raport cu pulsaia proprie.

Pentru a vedea dac sistemul este stabil se analizeaz prima dat graficul dreapt pulsaie n
raport cu valoarea:
1) -180o;
2) se stabilete punctul de intersecie cu dreapta pulsaie;
3) se merge la faz pulsaie i se analizeaz margine de amplitudine m1dB ;

17

4) dac graficul amplitudine pulsaie se afl sub axa omega n punctul i atunci marginea de
amplitudine este pozitiv;
5) amplitudine pulsaie respectiv se determin punctul n care intersecteaz axa 01;
6) se revine n graficul faz pulsaie i dac acest grafic se afl deasupra axei atunci
marginea de faz este pozitiv.
Daca ambele sunt pozitive i marginea de amplitudine i marginea de faz sistemul este stabil.

H(s)=

m=

=0.22

L11=L0+Lpcos(50)=0.023 [H]; Lp=0.005 [H]

In urma rulrii programului de calcul al funciei de transfer in MATLAB obtinem spectrul, din
analiza cruia reiese c motorul este stabil i nu are nevoie de regulator.

18

19