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1 semestre, 2012
rij = cij
cij : constante caracterstica do par (i, j)
O tipo mais geral de movimento de um CR uma combinao de uma translao com uma rotao. Neste captulo consideraremos apenas o caso de rotao de um CR em torno de um eixo fixo, como o caso do movimento de roldanas, rotores, CDs, etc. Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (no rgido) ou o de uma bola de boliche, cuja rotao se d em torno de um eixo que no fixo (rolamento).
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conveniente escolher uma linha de referncia (arbitrria) presa ao corpo, perpendicular ao eixo z, para definir as variveis angulares em relao a ela.
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Variveis rotacionais
a) Posio angular
A posio da linha de referncia (fixa ao corpo) define o ngulo de rotao ! do corpo rgido em torno do eixo. ! a posio angular do corpo rgido. O sentido da rotao dado pela regra da mo direita.
z
positivo negativo
Variveis rotacionais
! Cada ponto do corpo rgido executa um movimento circular de raio r em torno do eixo. ! distncia percorrida pelo ponto:
z
s=r! (! em radianos)
x z
b) Deslocamento angular
! O deslocamento angular definido como: Esta varivel tem mdulo (!!) , direo e ) a ela associados. sentido ( z
#! = !2 " !1
!1
y
!2
? Vetor "! z
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"!
Variveis rotacionais
Precisamos er cautelosos ao associar um vetor a uma rotao, pois vetores devem obedecer s regras da soma vetorial, o que no acontece com as rotaes. ! " " ! Por exemplo, a soma vetorial comutativa ( A+ B = B + A), mas duas rotaes sucessivas feitas em ordens diferentes do resultados diferentes! O exemplo ao lado mostra duas rotaes sucessivas de ! /2 em torno dos eixos x e y nas duas ordens possveis: o resultado final depende da ordem!
Variveis rotacionais
c) Velocidade angular
Deslocamento angular:
#! (t ) = ! (t +#t ) "! (t )
!
!
! n z
r
y
"! (t )
" (t +!t )
A velocidade angular uma caracterstica do corpo como um todo e no somente de um ponto particular nele situado. t2 : $ (t2 ) " $ (t1 ) = !# (t ) dt Deslocamento angular em torno de n
t1
Exemplo 1
Clculo da velocidade angular da Terra em torno do seu eixo. A Terra completa uma revoluo a cada 23h56min (dia sideral). O mdulo da sua velocidade angular
2! rad 6, 28 rad #5 rad "= = = 7, 23 $ 10 dia 86160 s s
e a sua direo aponta para o norte ao longo do eixo de rotao, cujo perodo de precesso de aproximadamente 26.000 anos (analisaremos a questo da precesso mais tarde).
Variveis Rotacionais
c) Acelerao angular
Variao da velocidade angular Acelerao angular mdia Acelerao angular instantnea
2
A acelerao angular instantnea um vetor paralelo a ! quando o t eixo de rotao fixo! ! (t2 ) # ! (t1 ) = $ " (t ' )dt ' t2 ! ! ! !t $ (t2 ) "$ (t1 ) = !# (t ) dt Velocidade angular em funo de !
1
t2
t1
Cinemtica angular
Em captulo anterior j estudamos o movimento circular uniforme. Vamos estudar agora o
Exemplo 2
3 ! ( t ) = at + bt Pio sujeito acelerao angular: Calcular ! (t ) e ! (t ).
s= r !
! Velocidade:
! v
ds d" v= = r = r! dt dt
s
x
z ! !
!a N r
!
! ! at
! v
y
! ! ! ! ! ! a N = ! #v = ! #(! #r ) = " ! 2 r r
! ! aN at ! ! ! at = ! "r = ! r v
s
x
(em mdulo: at = ! r)
2 (em mdulo: a N = ! r )
o vetor unitrio tangente trajetria; v o vetor unitrio na direo que vai do eixo de rotao at a r partcula (versor da direo radial)
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[MC Types]
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Exemplo 3
Velocidade e acelerao de um ponto na superfcie da Terra a uma dada co-latitude: (aproximao de esfera perfeita). !
!
! aN
R
! r
! v
! ! =0 at = ! r v
A acelerao centrpeta ! ! ! ! = #" 2 R sen ! r = a N = " $ (" $ r ) = # " 2 r r = # 3,4 $10 #2 sen! m/ s 2 r
Nota: A 2 lei de Newton, para ser correta quando escrita em um referencial acelerado (no inercial) ! com acelerao a 0 precisa ser corrigida como:
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! ! ! F + F0 = ma , onde ! ! F0 = ! ma 0
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! ! ! F = Ma
ou seja,
! ! ! ! Mg + N + Fa = MaN
Esta igualdade vale para todos os instantes. Para encontrarmos o valor do peso aparente, N e da fora de atrito, Fa , nossa estratgia ser decompor todas estas foras nas direes paralela e normal acelerao centrpeta (em um instante qualquer).
!
R
! aN
! Fa
! Mg
! N
: x
: y
: x : y
!
R
! aN
! Fa
! Mg
! N
: x
: y
( N ! Mg ) sin" = ! Ma ( N ! Mg ) cos" = Ma
y
!
R
Ou seja, naturalmente aparecer uma acelerao na direo y (fora resultante no nula nesta direo!), tal que:
! aN
! N
! Mg
Achatamento do plos
Assim, qualquer corpo sobre o qual no atua nenhuma fora horizontal (com respeito superfcie da Terra) se desloca na direo do Equador (sul no hemisfrio norte e norte no hemisfrio sul)!
! desvio diminuto de latitude dos corpos em queda livre na direo do Equador. ! achatamento dos plos ocorre pelo mesmo efeito e reduz o desvio mencionado (aparece uma pequena fora horizontal)
Mg
"2% 19
No corpo em rotao, todos os pontos, exceto os radiais, tm mesma velocidade angular ". Ento:
1 1 2 K = ! mi (" ri ) = 2 2
ri
mi
( ! m r )"
2 i i
A grandeza entre parnteses definida como o momento de inrcia I do corpo em relao ao eixo de rotao. Isto :
I = ! mi ri
2
ou seja:
K=
1 2 I! 2
20
I = !mi ri2
No caso de uma distribuio contnua de massa:
! r
dm
I = ! r 2 dm ,
onde dm uma massa infinitesimal, que pode ser a de um fio, a de uma superfcie ou a de um volume:
! : densidade linear de massa $ !' dl : em um fio dm = #& dA : em uma superfcie ! : densidade superficial de massa ! : densidade volumtrica de massa ! " % dV : em um volume
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M
d!
dl =Rd!
I =! R 2 dm = ! R 2
0
M d" =MR 2 2#
dm
dr
R
r
dA=2! r dr
22
Mas dm = " dV =
m 2 ! R dy 2 !R h
h
dy
1 2 1 2m 1 I = ! R dm = ! R dy = mR 2 2 20 h 2
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!"
A.! I B.! II C.! III
!"
[MC Types]
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II
III
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Mas:
o !
h
! ri
dm
! ri!
CM
Ento:
! i +F( ! )i r i Fi =F(||)i v
ri
vi
! Fi
! F(||) i
!i
! F( ! ) i
! ri
!i
No caso em que vrias foras agem sobre a partcula, o torque ! total : ! ! 2 ! Finalmente:
" res = I !
! Fi
! F(||) i
! F( ! ) i
!i
!i
! ri
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Positivo em ambos os casos ! ! Positivo para F1!e negativo para F2 ! Negativo para F1 e positivo para F2 Negativo em ambos os casos
! F2
[MC Types]
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! Fi
! F( t ) i
! F( r )i
!i
!i
! F2
! A fora F1 tende a rodar ! o objeto no sentido anti-horrio e F2 tende a rod-lo no sentido horrio. (2 sinais associados ao torque).
! ri
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Exemplo 4
Mquina de Atwood com uma polia com massa Massa m1 Massa m2
" Fy = m1 g ! T1 = m1a
" Fy = T2 ! m2 g = m2 a
Polia
( 1) ( 2)
#% = T1R ! T2 R = I$ =
Ento, resolvendo (1), (2) e (3):
& $ m 'm 1 2 a =$ $ m +m + 1 M $ 1 2 2 %
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! F
# ! !g ! ! "
! T2
! m1 g
! T1
! Mg
! T2
! m2 g
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que o teorema do trabalho-energia em sua forma usual. Potncia: a taxa com que se realiza trabalho:
%W %# dW P= =" $ =" ! %t %t dt
Compare com
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! ! #W P= =! Fi " vi #t i
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! ! F = m a !i
! dv " a = dt
torque resultante
#" i = I !
i
v = v0 + at 1 a = constante x = x0 +v0 t + a t 2 2 2 2
v = v 0 +2 a ( x ! x 0 )
xf
" = "0 +! t
"f "i
trabalho
W = ! F dx
xi
trabalho
W = !# d"
1 K= I!2 2
1 K = mv 2 2
P = Fv
m
P =" !
I
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Momento de inrcia
Q4: Torque
Uma pedra cai do alto de um ediffico conforme mostra a figura. Qual o torque nesta pedra em relao ao ponto O? O D h
Zero, pois torque s existe no movimento circular. Zero, pois o angulo entre o deslocamento e o ponto O zero. mgh mgD
[MC Types]
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Exemplo 5
! Trabalho em uma mquina de Atwood Se os corpos partem do repouso ( vi = 0 ):
& m1 'm2 # v f = vi +a t = $ $ m +m + M / 2 ! !g t % 1 2 "
vf
Velocidade angular:
1 & m1 'm2 # ! = $ gt $ ! R R % m1 +m2 + M / 2 " 1 1 2 1 2 2 K sistema = m1v1 f + m2 v2 f + I! f = 2 2 2 1 & (m1 'm2 ) 2 # 2 2 ! = $ g t $ ! 2 % m1 +m2 + M / 2 "
+ +
(f =
! T1
! T2
+
+ +
Esta variao da energia cintica igual ao trabalho das foras peso no sistema (verificar).
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m1 g
m2 g
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Exemplo 6
Um fio est enrolado num disco de raio R e massa m, e sua extremidade est amarrada numa haste. O disco, inicialmente em repouso, liberado e inicia um movimento de translao e rotao enquanto o fio vai se desenrolando dele. a) calcule a acelerao do centro de massa; b) calcule o valor da tenso no fio; c) utilizando conservao de energia, determine a velocidade do centro de massa em funo de h.
a)
mg " T = maCM (1) a 1 TR = I# = mR 2 CM 2 R 1 ! T = m aCM (2) 2
2 aCM = g 3
b) T = mg
3
11 3 2 2 c) mgh = 1 mvCM + mR 2! 2 = mvCM 2 22 4
vCM = 4 gh 3
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