Esta Bili Dade See 2013

F.
MACIEL BARBOSA

ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELTRICOS DE ENERGIA

JANEIRO 2013
Estabilidade de Sistemas Eltricos de Energia
F. Maciel Barbosa
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F. Maciel Barbosa
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INDICE

ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELTRICOS DE ENERGIA ............................................................................................. 5
1. INTRODUO ..................................................................................................................................................................... 5
2. EQUAO DO MOVIMENTO DE UMA MQUINA SNCRONA ............................................................................... 11
3. MQUINA SNCRONA LIGADA A UM BARRAMENTO DE POTNCIA INFINITA ............................................... 16
4. ESTABILIDADE ESTTICA DE UMA MQUINA SNCRONA .................................................................................. 20
5. ESTABILIDADE EM REGIME TRANSITRIO-CRITRIO DAS REAS IGUAIS ..................................................... 27
6. ESTABILIDADE EM REGIME TRANSITRIO - CONSIDERAO DO TEMPO ...................................................... 45
7. MTODOS NUMRICOS PARA A RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS DE 2 ORDEM ....................... 45
7.1 INTRODUO ................................................................................................................................................................................ 45
7.2 MTODO DE INTEGRAO ESPECFICO DA EQUAO DE OSCILAO DAS MQUINAS SNCRONAS (MTODO
PASSO A PASSO).................................................................................................................................................................................. 48
7.2.1 MTODO DE INTEGRAO ESPECFICA DA EQUAO DE OSCILAO - VARIANTE I ....................................... 49
7.2.2 MTODO DE INTEGRAO ESPECFICA DA EQUAO DE OSCILAO - VARIANTE II ..................................... 55
7.3 -MTODO-DE-EULER.................................................................................................................................................................... 59
7.4- MTODO DE EULER MODIFICADO .......................................................................................................................................... 61
7.5 - MTODO DE RUNGE-KUTTA .................................................................................................................................................... 66
7.6 MTODOS NUMRICOS PARA A RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS DE ORDEM SUPERIOR PRIMEIRA70
7.7 RESOLUO DA EQUAO DE OSCILAO DE UMA MQUINA SINCRONA ................................................................ 70
7.8 COMPARAO DOS MTODOS.................................................................................................................................................. 72
8. ANLISE DA ESTABILIDADE DE UM SISTEMA ELTRICO DE ENERGIA ........................................................... 72
8.1 MODELIZAO DAS CARGAS EM ESTUDOS DE ESTABILIDADE ...................................................................................... 72
8.2 SEQUNCIA DE CLCULO PARA OS ESTUDOS DE ESTABILIDADE DE UM SISTEMA ELTRICO DE ENERGIA ...... 73
8.3 EXEMPLO NUMRICO .................................................................................................................................................................. 88
9. CONTROLO DE UM SISTEMA ELTRICO DE ENERGIA ........................................................................................... 94
9.1 CONCEITO DE ESTADO ................................................................................................................................................................ 95
9.2 SISTEMAS DE CONTROLO DE FREQUNCIA -POTNCIA ACTIVA ..................................................................................... 98
9.2.1 MODELO MATEMTICO DE UM REGULADOR DE VELOCIDADE DE UMA TURBINA ......................................... 101
9.2.2 MODELO MATEMTICO DE UMA TURBINA ................................................................................................................ 103
9.3 ALTERNADOR LIGADO A UMA REDE DE POTNCIA INFINITA ....................................................................................... 104
9.4 ALTERNADOR A ALIMENTAR UMA CARGA ISOLADA ...................................................................................................... 106
9.5 VARIAO DINMICA DAS VARIVEIS DE ESTADO ........................................................................................................ 108
9.6 EFEITO DO CONTROLO POTNCIA ATIVA FREQUNIA NOS ESTUDOS DE ESTABILIDADE ..................................... 110
9.7 CONTROLO DA POTNCIA REATIVA TENSO PARA UM ALTERNADOR ...................................................................... 112
9.7.1 MODELO MATEMTICO DO SISTEMA DE EXCITAO DE UM ALTERNADOR.................................................... 113
9.8 CONTROLO DA POTNCIA REATIVA - TENSO PARA UM ALTERNADOR EM ESTUDOS DE ESTABILIDADE....... 115
9.9 MODELO COMPLETO DO ALTERNADOR PARA ESTUDOS DE ESTABILIDADE ............................................................. 116
10. FORMAS DE MELHORAR A ESTABILIDADE DE UM SISTEMA ELTRICO ...................................................... 117
10.1 - CIRCUITOS RESSONANTES .................................................................................................................................................. 119
10.2 - REGULADORES AUTOMTICOS DE TENSO ................................................................................................................... 123
F. Maciel Barbosa
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10.3 - REGULADORES DE TURBINAS ............................................................................................................................................ 126
10.4 - RESISTNCIAS AMORTECEDORAS ..................................................................................................................................... 126
10.5 - A REDE DE TRANSPORTE E INTERLIGAO ................................................................................................................... 127
10.6 - OS CENTROS DE CONTROLO E A ESTABILIDADE ........................................................................................................... 129
APNDICE I ......................................................................................................................................................................... 131
REVISO DE ALGUMAS NOES DE MECNICA...................................................................................................... 131
APNDICE I I ...................................................................................................................................................................... 135
REDUO DE UM SISTEMA A UMA MQUINA LIGADA A UM BARRAMENTO DE POTNCIA INFINITA .... 135
APENDICE III ...................................................................................................................................................................... 137
COMPARAO DAS GRANDEZAS E UNIDADES USADAS EM ESTUDOS DE MOVIMENTOS DE ROTAO E
DE TRANSLAO .............................................................................................................................................................. 137
MOVIMENTO DE TRANSLAO .................................................................................................................................................... 137
MOVIMENTO DE ROTAO ........................................................................................................................................................... 137
APNDICE IV ...................................................................................................................................................................... 138
DEFINIES RELATIVAS ESTABILIDADE
(1)
........................................................................................................... 138
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................................................... 140
PROBLEMAS ....................................................................................................................................................................... 142

F. Maciel Barbosa
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ESTABILIDADE DE SISTEMAS ELTRICOS DE ENERGIA
1. INTRODUO
As sociedades modernas so cada vez mais dependentes da energia e, em particular, da energia eltrica,
pelo que hoje os Sistemas Eltricos de Energia (SEE) so extraordinariamente complexos, de modo a
que os consumos possam ser satisfeitos com uma elevada continuidade e qualidade de servio.
Parafraseando Charles Steinmetz a rede resultante da interligao da UCTE [26], Union for the
Coordination of Transmission of Electricity, cobrindo uma grande parte da Europa, fornecendo
eletricidade a mais de 450 milhes de pessoas e interligada com a rede CIS, Commonwealth of
Independent States (rede Russa e dos antigos pases da ex-Unio Sovitica) e com a rede do Norte de
frica a mquina mais complexa alguma vez construda pelo Homem!!! de facto extraordinrio
que este sistema funcione com to elevado grau de fiabilidade!!!!
Na explorao de um Sistema Eltrico de Energia (SEE) h, assim, necessidade de garantir a
capacidade do sistema alimentar as cargas de uma forma contnua e com as caractersticas de tenso e
frequncia dentro dos valores contratuais. Isto significa que a tenso e a frequncia, embora possam
variar, tm que ser mantidas dentro de valores apertados de tolerncia, para que os equipamentos dos
consumidores possam funcionar de uma maneira satisfatria. Os centros de controlo (TSO
Transmission System Operator) tm exatamente por objetivo monitorizar o estado do Sistema Eltrico,
de modo que tal objetivo seja atingido.
De entre os aspetos a considerar na explorao do Sistema Eltrico est o da estabilidade das mquinas
sncronas que pertencem ao sistema. Como se sabe do estudo das mquinas sncronas, estas mquinas
mantm-se em sincronismo em condies normais de funcionamento. Se uma mquina sncrona tende
a afastar-se ligeiramente da velocidade de sincronismo, h foras de sincronismo que a foram a
manter-se a funcionar velocidade de sincronismo. H porm condies de funcionamento dos
Sistemas Eltricos de Energia em que as foras de sincronismo no so suficientes para que aps a
ocorrncia de um incidente no sistema, as mquinas sncronas continuem a funcionar em sincronismo.
Em estudos de Estabilidade de Sistemas Eltricos de Energia procura-se conhecer exatamente o
comportamento das mquinas sncronas depois de o sistema ter sido perturbado (sada de servio de
uma linha ou grande alterao no diagrama de cargas, por exemplo).
A robustez de um Sistema Eltrico de Energia medida pela capacidade do sistema para funcionar
numa situao de equilbrio em condies normais e de perturbao. Os estudos de estabilidade
analisam o comportamento do sistema quando da ocorrncia de alteraes bruscas do sistema ou da
produo, bem como aquando da ocorrncia de curto circuitos nas linhas de transmisso. O Sistema
dito estvel se aps a ocorrncia destas perturbaes continuar a funcionar em sincronismo.
Se a perturbao for pequena e de curta durao o sistema tende a voltar ao mesmo ponto de
funcionamento, o que j no suceder se a perturbao for grande ou de longa durao. Por outro lado,
se surgir um desequilbrio entre a carga do sistema e a potncia que estava a ser fornecida ao sistema, a
explorao do sistema ter que ser continuada noutro ponto de funcionamento do sistema. Todas as
mquinas sncronas tero porm que continuar a funcionar em sincronismo para que o sistema continue
a ser estvel. Os estudos de estabilidade procuram determinar o comportamento das mquinas
sncronas aps a ocorrncia da perturbao.
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No perodo transitrio que se segue ocorrncia de uma perturbao, o funcionamento do sistema
oscilatrio por natureza, o que ter influncia nas potncias que circulam nas linhas. Porm, se o
sistema for estvel, estas oscilaes sero fortemente amortecidas. A capacidade de um Sistema
Eltrico de Energia se manter estvel depende fortemente da capacidade das variveis de controlo do
sistema para amortecer as oscilaes eletromecnicas.

Embora seja cmodo falar em sistemas com carga constante, tais sistemas no existem na realidade. A
carga do sistema est continuamente a variar de uma maneira aleatria, com consequente adaptao da
produo do sistema ao consumo. fcil pensar que o que interessa que o sistema seja estvel em
cada um dos nveis de carga do sistema, o que no correto, na medida em que se no est a considerar
a dinmica do processo de um ponto de funcionamento para o outro. O sincronismo do sistema
frequentemente perdido nesse perodo de transio ou oscilaes que podem ocorrer ao longo de uma
linha de transmisso, eventualmente conduzindo sada de servio dessa linha, por atuao das
protees.

Para umas dadas condies de funcionamento define-se estabilidade de um Sistema Eltrico de Energia
como a capacidade do sistema para voltar a uma forma estvel de funcionamento depois de ter sofrido
uma perturbao [23].

O estudo da estabilidade de um SEE divide-se em trs grandes classes conforme se mostra na figura 1.1
[23]. Esta classificao tem por base os seguintes fatores: o fenmeno que caracteriza o tipo de
instabilidade e as causa fsicas que conduzem sua ocorrncia. Assim, para o desenvolvimento de
mtodos de anlise e dos respectivo algoritmos necessria a segmentao do problema em estudo de
acordo com o tipo e a amplitude da perturbao, as variveis necessrias, as ferramentas matemticas,
o perodo de tempo sob anlise e as aes de controlo corretivo a implementar.
A classificao de estabilidade proposta baseada nas seguintes consideraes [23]:
A natureza fsica do modo de instabilidade resultante como indicado pelas principais variveis do
sistema nas quais a instabilidade pode ser observada;
A dimenso da perturbao considerada, que influencia o mtodo de clculo e previso da
estabilidade
Os componentes, processos e a durao que devem ser considerados para verificar a instabilidade.
A estabilidade rotrica a capacidade da mquina sncrona de um SEE interligado se manter em
sincronismo aps a ocorrncia de uma perturbao. Depende da habilidade para manter/restaurar o
equilbrio entre o binrio eletromagntico e o binrio mecnico para cada mquina sncrona no sistema.
A instabilidade pode ocorrer na forma de um crescimento das oscilaes para alguns dos geradores
sncronos, levando a uma perda de sincronismo com os restantes alternadores.

A estabilidade de tenso refere-se capacidade do sistema para manter as tenses em todos os
barramentos, aps a ocorrncia de uma perturbao, para dadas condies iniciais de funcionamento.
Depender da capacidade para manter/restabelecer um equilbrio entre a procura e carga fornecida pelo
sistema.

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A estabilidade de frequncia refere-se capacidade de um Sistema de potncia manter a frequncia
aps a ocorrncia de um incidente severo, resultando num desequilbrio entre a produo e a carga.
Depender da capacidade do sistema para manter/restaurar o equilbrio entre a produo e a carga, com
o mnimo de deslastre de cargas.

Estabilidade
Frequncia Tenso Angular
Pequenas
Perturbaes
Estabilidade
Transitria
Curto
Termo
Longo
Termo
Pequenas
Perturbaes
Grandes
Perturbaes
Longo
Prazo
Mdio
Prazo
Curto
Prazo
- capacidade do SEE permanecer em equilbrio
- equilbrio entre foras opostas
- capacidade para manter o sincronismo
- equilbrio dos binrios das mquinas sncronas
- capacidade para manter a frequncia
na vizinhana dos valores nominais
- equilbrio entre as potncias geradas
e as consumidas
- capacidade para manter aceitveis os valores
de tenso emregime permanente
- equilbrio entre as potncias reactivas

Figura 1.1 Classificao dos diferentes tipos de estabilidade nos SEE [23]
A dinmica de um Sistema Eltrico pode ser basicamente caracterizada por:
medida que a potncia transmitida pela ligao sncrona aumenta, um limite mximo atingido, a
partir do qual o sistema deixa de permanecer em sincronismo;
o sistema comporta-se como um sistema oscilante entre a energia cintica armazenada na mquina
primria e a energia eltrica transferida pela ligao sncrona, em que a potncia eltrica transferida
proporcional a sen ou a (para pequenos ), em que o ngulo de carga dos alternadores;
como a potncia transferida proporcional a sen, a equao que determina a dinmica do sistema
no linear para perturbaes que originem grandes variaes no ngulo . Teremos assim
sistemas estveis at determinadas amplitudes de perturbaes e instveis para perturbaes de
maior amplitude.

usual dividir os estudos de estabilidade em trs tipos [15]:
estabilidade estacionria;
estabilidade transitria;
estabilidade de longo termo.

Os estudos de estabilidade estacionria pretendem analisar o comportamento dos sistemas aps a
ocorrncia de pequenas perturbaes. Nos estudos de estabilidade esttica analisado o
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comportamento do sistema, aps a ocorrncia de pequenas perturbaes, associadas fundamentalmente,
variao dos nveis de carga. O SEE apresenta estabilidade esttica se, aps a perturbao, evoluir
para um ponto de funcionamento prximo do anterior. A anlise deste tipo de estabilidade pode ser
realizada atravs da linearizao das equaes de funcionamento do sistema em torno do ponto de
operao inicial. Como exemplo destes estudos temos o clculo do limite mximo de carga das
mquinas sncronas sem se verificar perda de sincronismo, admitindo que a carga est a aumentar
gradualmente.

Os estudos de estabilidade transitria analisam o comportamento do sistema para os primeiros
segundos (1 ou 2 segundos) aps a ocorrncia da perturbao. Nos estudos de estabilidade de longo
termo analisa-se o comportamento dinmico do sistema para perodos mais longos.

A instabilidade transitria mais frequente do que a instabilidade estacionria. Embora um Sistema
Eltrico esteja continuamente a sofrer pequenas perturbaes (variaes na carga, na velocidade das
turbinas, etc.), estas no so porm geralmente suficientes para originar a perda de sincronismo,
embora possam originar oscilaes do sistema. O sistema ser dito transitoriamente estvel se as
oscilaes no ultrapassarem uma dada amplitude e forem amortecidas. Num sistema que no seja
transitoriamente estvel a amplitude das oscilaes ser grande e o amortecimento muito pequeno. Um
sistema transitoriamente instvel cria condies muito delicadas de explorao e um sistema de
grande risco.

Os problemas de estabilidade estacionria ocorrem com mais frequncia em redes muito malhadas que
cobrem zonas de grande densidade de carga. Em redes extensas e pouco malhadas so os problemas de
estabilidade transitria que maiores preocupaes provocam.
Os estudos de estabilidade transitria analisam o comportamento do sistema durante os primeiros
segundos, aps a ocorrncia de grandes perturbaes. O sistema considera-se transitoriamente estvel
para uma determinada repartio de cargas se, aps a ocorrncia de uma contingncia importante, se
mantiver em sincronismo, evoluindo para um ponto de funcionamento caracterizado por ser
estacionariamente estvel.

A estabilidade de longo termo estuda o comportamento dinmico do sistema durante perodos de
grande durao aps a ocorrncia de pequenas perturbaes. Este tipo de problemas pode ser analisado
quer no domnio temporal quer no domnio das frequncias.

De entre os aspetos a considerar na monitorizao da segurana dinmica do sistema deve encontrar-se
o da estabilidade transitria, dado que as perturbaes mais graves que podem ocorrer resultam, em
geral, deste tipo de problemas [17].
Os estudos de estabilidade transitria e de longo termo so realizados por simulao, atravs da
integrao numrica do sistema de equaes diferenciais associadas ao movimento dos diferentes
alternadores da rede. Esta metodologia permite uma representao bastante minuciosa de todos os
componentes da rede, a qual, custa de um elevado esforo de clculo, permite obter resultados
bastante precisos. Atendendo a que os perodos em anlise nos estudos de estabilidade estacionria e
transitria so diferentes, os modelos dos componentes (alternadores, sistemas de excitao,
reguladores das turbinas, ) tambm o so, devido s simplificaes admissveis serem funo da
durao do perodo em estudo. De um modo geral, em estudos de estabilidade transitria, os modelos
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dos componentes so mais simples, porque h um conjunto de simplificaes que so vlidas para os
primeiros instantes aps a ocorrncia da perturbao, mas j o no so para perodos mais longos.

Aps a ocorrncia de uma perturbao brusca no sistema, por exemplo, a ocorrncia de um curto-
circuito trifsico simtrico e a consequente sada da linha de servio, as velocidades angulares dos
rotores, as diferenas dos desvios angulares e a transferncia de potncia sofrem grandes alteraes,
cuja amplitude depende da localizao e da severidade da perturbao. Para grandes perturbaes os
desvios rotricos podem ser de tal modo elevados, que as mquinas percam o sincronismo.
Normalmente os estudos de estabilidade fazem-se para os defeitos trs fases-terra, que so os mais
severos, embora representem apenas 1% do total dos defeitos. Em linhas de AT e MAT os defeitos
fase-terra representam 90% do total dos defeitos.

O efeito dos curto circuitos deve ser considerado em estudos de estabilidade transitria e para
diferentes nveis de carga e de configuraes do sistema de produo. Durante o perodo de defeito, a
potncia fornecida pelos alternadores vizinhos sofre uma reduo drstica, enquanto que a potncia
fornecida pelos mais afastados praticamente no afetada. Em alguns casos, o sistema mantm-se
estvel mesmo durante a permanncia do defeito, enquanto noutros casos o sistema s se mantm
estvel se o defeito for rapidamente isolado. O facto de o sistema ser estvel aps a ocorrncia de um
defeito depende no s das caractersticas do prprio sistema, como do tipo de defeito, localizao do
defeito, tempo de atuao das protees e tipo de proteo (por exemplo se existe reengate automtico
ou no).

O limite de estabilidade transitria quase sempre inferior ao limite de estabilidade esttica.

Com os sistemas interligados crescendo cada vez mais em potncias instaladas e nas reas geogrficas
que cobrem, os problemas de anlise da estabilidade tornam-se cada vez de mais difcil resoluo.
Hoje, os sistemas dispem de centrais com vrios grupos de grande potncia instalados e todos
interligados. Nos modernos sistemas de regulao, os grupos instalados numa central acuam em
sincronismo pelo que usual em estudos de estabilidade considerar apenas um alternador equivalente
em cada central. Do mesmo modo, os grupos que no estejam separados por linhas com uma grande
reactncia so agrupados num grupo equivalente. Assim, usual reduzir um sistema de grande
dimenso a um sistema com um nmero bastante reduzido de mquinas. Se o sincronismo perdido, as
mquinas de um grupo mantm-se em sincronismo, embora o sincronismo possa ter sido perdido em
relao s mquinas de outros grupos. Notar porm que o sistema reduzido no permite analisar a
estabilidade de cada uma das mquinas, mas apenas estudar a estabilidade de um grupo de mquinas
em relao a outro.

Notar, por outro lado, que em estudos de estabilidade h necessidade de representar as mquinas
equivalentes das redes interligadas. Assim, no caso Portugus, e atendendo baixa potncia instalada
no nosso Pas ( 12 GW), quando comparada com a potncia instalada em Espanha ( 55 GW) e na
Rede Europeia interligada ( 800 GW), necessrio incluir nos estudos de estabilidade modelos
equivalentes da rede espanhola e francesa, devido influncia que essas redes exercem no controlo da
estabilidade da nossa rede.

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O sistema constitudo apenas por duas mquinas extremamente til para a perceo do problema da
estabilidade de um Sistema Eltrico e, permite estudar a influncia dos vrios fatores na estabilidade do
sistema. Assim se justifica, que neste curso introdutrio do estudo da estabilidade sejam analisados
pormenorizadamente sistemas apenas com duas mquinas. Posteriormente ser mostrado que um tal
sistema pode ser analisado como uma mquina ligada a um barramento de potncia infinita.

A metodologia clssica da anlise da estabilidade de um Sistema Eltrico consiste na resoluo
numrica das equaes diferenciais associadas ao movimento dos alternadores. A desvantagem desta
metodologia resulta do peso computacional necessrio para resolver o sistema de equaes diferenciais
associado a cada mquina do sistema, de forma a se conhecer o comportamento das mquinas durante
o perodo de defeito e algum tempo aps a perturbao ter sido eliminada. O peso computacional
resulta no s da resoluo de um elevado nmero de equaes diferenciais, como da necessidade de
simular diferentes localizaes e tempos de eliminao dos defeitos, com diferentes configuraes dos
sistemas de produo e de consumo. Facilmente se v o interesse que h em desenvolver novas formas
para a anlise da estabilidade de um Sistema Eltrico que se possvel, possam ser implementadas para
estudos em tempo real.

Recentemente tm sido publicados trabalhos de investigao que visam analisar a estabilidade de um
Sistema Eltrico utilizando os mtodos diretos de Lyapunov [10] ou tcnicas de reconhecimento de
formas [10, 12].

Qualquer uma destas vias ultrapassa o problema resultante do elevado esforo de clculo, na medida
em que no necessitam do conhecimento explcito da evoluo, nem dos ngulos nem das velocidades
angulares, para a verificao da estabilidade do sistema.

Os mtodos de Lyapunov assentam nos trabalhos desenvolvidos por A.M. Lyapunov em 1892, e
necessitam da construo de uma funo de Lyapunov para o sistema. A maior dificuldade na
aplicao prtica deste mtodo resulta da no existncia de uma forma sistemtica para a construo da
referida funo de Lyapunov. Segundo Lyapunov um sistema ser estvel se a energia total for
continuamente decrescente no tempo. Assim, para que o sistema seja estvel necessrio que a taxa de
variao da energia do sistema com o tempo seja negativa para qualquer estado do sistema, com
exceo do estado de equilbrio onde nula.

Na anlise da estabilidade dos Sistemas Eltricos utilizando reconhecimento de formas procura-se, a
partir da anlise da histria do funcionamento do sistema obter funes de segurana que permitam a
classificao automtica das configuraes do sistema em estveis e instveis. Uma das maiores
dificuldades na aplicao prtica desta metodologia consiste na seleo das caractersticas com maior
poder discriminatrio, havendo necessidade de ultrapassar o compromisso existente entre a qualidade
do classificador e o esforo computacional necessrio para a sua obteno.
Atendendo complexidade dos clculos os estudos de estabilidade de sistemas com vrias mquinas
tm que ser realizados usando meios computacionais.
Os estudos de estabilidade assumiram uma importncia extraordinria nomeadamente depois dos
apages nos EUA e Europa (Inglaterra, Pases Nrdicos e Itlia) em 2003. A complexidade do
problema envolve o desenvolvimento de solues inovadoras para que estes estudos possam ser feitos
F. Maciel Barbosa
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em tempo real.
A segurana do sistema envolve um vasto conjunto de subproblemas, que podem ser enquadrados em
dois nveis: a segurana do funcionamento em regime estacionrio, associada ao comportamento da
rede face sada de servio de alguns componentes e a segurana do funcionamento dinmico do
sistema, associada com problemas de estabilidade. Apesar de todas as precaues tomadas aquando do
planeamento e conceo de um Sistema Eltrico de Energia, a ocorrncia de algumas contingncias e
posterior sequncia de acontecimentos pode conduzir a situaes de perda total ou parcial do sistema.
De entre os mltiplos eventos que podem provocar o colapso da rede, salientam-se os seguintes: o
aumento sbito da carga, numa ou em vrias linhas de interligao, de uma rede eltrica s suas
vizinhas; produo insuficiente de energia reativa, podendo provocar a degradao do plano de tenso;
produo deficitria de energia ativa, originada pela sada de servio de uma unidade do sistema
electroprodutor, que se traduz por uma queda do valor da frequncia; defeitos severos em algumas
linhas ou barramentos da rede; situaes de instabilidade que conduzam perda do sincronismo. Todos
estes fenmenos, direta ou indiretamente, conduzem a problemas de estabilidade na rede eltrica.
2. EQUAO DO MOVIMENTO DE UMA MQUINA SNCRONA
A equao fundamental da Dinmica para os corpos animados de movimento de rotao em torno de
um eixo :

I d
2
/ d t
2
=T (2.0)

em que

I o momento de inrcia do sistema em relao ao eixo de rotao;
- o ngulo descrito no movimento de rotao medido em relao a um eixo de referncia;
T momento de torso e o somatrio dos binrios (ou momento axial das foras externas em
relao ao eixo de rotao) que acuam no sistema.

O momento de inrcia de uma partcula (I) o produto da massa pelo quadrado da distncia ao eixo
de rotao. O momento de inrcia de um sistema de partculas ser ento dado por:

I = m d
2

O momento

de inrcia no sistema C.G.S. exprime-se em grama x cm
2
e no S.I. em kg x m
2
.

=d
2
/ d t
2

a acelerao angular do sistema e exprime-se em radianos/segundo
2
;

F. Maciel Barbosa
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A energia cintica (W
C
) de um corpo animado de movimento de rotao dada por

W
C
= I
2

Em que
=d /d t

a velocidade angular instantnea e exprime-se em radianos/segundo. No Sistema Internacional (S.I.) a
energia cintica expressa em watt x segundo ou joules.

O momento angular (M) de um corpo animado de movimento de rotao

M =I

e as unidades no S.I. so J oule x segundo/radiano ou Watt x segundo
2
/radiano. Como se v pela
definio o momento angular de um corpo animado de movimento de rotao dependente da
velocidade angular. No caso de uma mquina sncrona, como a velocidade da mquina nunca difere
muito da velocidade de sincronismo, a no ser que o limite de estabilidade tenha sido excedido, usual
considerar M como constante.

A constante de inrcia de uma mquina sncrona depende da capacidade e tipo de mquina. usual
definir para as mquinas sncronas a constante de inrcia H da mquina a qual tem valores
aproximadamente constantes para cada tipo de mquina, independentemente da velocidade e potncia
da mquina.

A constante de inrcia da mquina sncrona (H) definida como sendo a relao entre a energia
cintica (W
C
) armazenada pelo sistema mquina sncrona/turbina quando giram velocidade de
sincronismo e a potncia aparente nominal da mquina (S).

Assim

H =W
C
/S MJ /MVA (=s) (2.1)

A tabela 2.1 mostra alguns valores tpicos da constante H [2].
F. Maciel Barbosa
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Tipo de mquina Constante de inrcia
MJ /MVA
- Turbo alternador
1800 r.p.m. 9-6
3600 r.p.m 7-4
- Alternador de plos salientes
baixa velocidade <200 r.p.m 2-3
alta velocidade >200 r.p.m 2-4
- Condensadores sncronos
grande capacidade 1,25
pequena velocidade 1,00
- Motores sncronos 2,00
Tabela 2.1 Valores tpicos da constante H

Num alternador com um par de plos, a rodar velocidade de sincronismo, a energia cintica
armazenada, W
c
, dada por:
W
c
=SH (2.2)
ou
W
C
= I
2
= M (2.3)

Ou
SH =
1
2
2
M f (2.4)

2SH SH
M
f
= = (2.5)

Se M for em megajoulesxsegundo por grau eltrico e em graus eltricos por segundo, a energia
armazenada na mquina vir em megajoules.
Em graus eltricos por segundo, =360f, pelo que para um sistema a 50 Hz, teremos:
1
360
2
SH f M =
e
180 9000
SH SH
M
f
= = M J .s/grau eltrico
F. Maciel Barbosa
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Para uma mquina sncrona a rodar em torno de um eixo a equao (2.0) pode tomar o especto (ver
Apendix I)

M d
2
/d t
2
=P
a
(2.6)
Em que:
M momento angular;
P
a
Potncia aceleradora aplicada ao corpo em rotao.

No caso de um alternador sncrono, considerando a potncia da mquina como a potncia de base,
teremos a seguinte equao de oscilao (swing equation):

2
2
0
m e a
H d d
D P P P
f dt dt

+ = = (2.7)
Em que:
M coeficiente de inrcia
- ngulo rotrico
t tempo
D coeficiente de amortecimento
- velocidade angular da mquina
s
- velocidade angular sncrona da mquina
P
m
potncia mecnica fornecida pela turbina ao alternador;
P
e
potncia eltrica fornecida pelo alternador;
P
a
potncia aceleradora.

A potncia aceleradora (P
a
) ser expressa em megawatts se M for expresso em megajoule por segundo
por grau eltrico e a acelerao angular em graus eltricos por segundo ao quadrado.

A equao da potncia aceleradora, equao 2.6, pode tomar a forma
2
2
360
2 2
a
a a
P d
P P
dt M SH SH

= = = (2.8)
ou
d
2
/d t
2
=(180f / HS) P
a
graus eltricos /s
2
(2.9)

F. Maciel Barbosa
15
em que P
a
est expresso em MW e S em MVA.

Como se sabe do estudo das mquinas sncronas, a potncia ativa fornecida ou consumida por uma
mquina sncrona
2
1 1
( ) 2
2
d q d
VE V
P sen sen
X X X
= + (2.10)

em que

V a tenso nos terminais da mquina sncrona;
E f.e.m. da mquina;
- o ngulo eltrico, de potncia ou de carga da mquina sncrona;
X
q
reactncia transversal;
X
d
reactncia longitudinal.

Num Sistema Eltrico de Energia de potncia elevada, de um modo geral os barramentos aos quais os
alternadores de maior potncia esto ligados, podem ser considerados como barramentos de potncia
infinita. Assim, ao fazer o estudo do regime de funcionamento de um alternador ligado a um
barramento de potncia infinita, a tenso pode supor-se constante, porque as eventuais variaes no
regime de funcionamento do alternador em causa no so suficientes para modificar a tenso ou a
frequncia da rede. Para uma dada corrente de excitao, a potncia fornecida ou recebida pela
mquina sncrona ser ento apenas funo do ngulo rotrico. H assim todo o interesse em escrever
as equaes (2.0) e (2.6) em funo do ngulo .

Seja a posio angular do rotor (em ngulos eltricos). Como est continuamente a variar no tempo
prefervel medir a posio angular do rotor em relao a um eixo de referncia sncrono.

Se for o ngulo eltrico do rotor em relao a um eixo de referncia sncrona e a velocidade de
sincronismo, em graus eltricos por segundo, temos:

= t + (2.11)

Derivando duas vezes em ordem a t

d
2
/d t
2
=d
2
/ d t
2
(2.12)

F. Maciel Barbosa
16
de onde se conclui que a acelerao angular igual segunda derivada em ordem ao tempo do ngulo
eltrico do rotor (ngulo rotrico).

Assim, as equaes (2.0) e (2.6) tomaro respetivamente a forma

I d
2
/ d t
2
=T (2.13)

e

M d
2
/ d t
2
=P
a
(2.14)

So estas as equaes do movimento que iro servir de base ao estudo que se vai seguir. Evidentemente
que, implicitamente, se consideraram certas hipteses simplificativas, nomeadamente as foras de atrito
e as resistncias dos enrolamentos foram desprezadas.

Num determinado ponto de funcionamento em regime sncrono , evidentemente,

P
m
=P
e

pelo que

M (d
2
/ d t
2
) =0
3. MQUINA SNCRONA LIGADA A UM BARRAMENTO DE POTNCIA INFINITA
Como j foi referido, a potncia ativa fornecida ou consumida por uma mquina sncrona de plos
salientes ligada a um barramento de potncia infinita, dada pela expresso

2
1 1
( ) 2
2
d q d
VE V
P sen sen
X X X
= + (3.1)

A figura 3.1 mostra a representao grfica desta equao para o caso de um alternador de plos
salientes.
F. Maciel Barbosa
17

Fig.3.1 Relao ngulo de carga potncia para um alternador de plos salientes

Como se sabe do estudo das Mquinas Eltricas, no caso de alternadores de plos salientes
(alternadores de baixas velocidades acionados normalmente por turbinas hidrulicas) o entre ferro no
uniforme ao longo da periferia do rotor, tendo um valor mnimo ao longo dos eixos dos plos
(chamados eixos transversais) e um valor mximo ao longo da bissetriz da regio interpolar (chamados
eixos longitudinais) (ver Fig. 3.2).

Fig. 3.2 Alternador de polos salientes
e
P
x
e
P
m
sen
d
X
V E
2 sen
2
2
q d
q d
X X
X X
V

2 sen
2
sen
2
q d
q d
d
X X
X X
V
X
V E

+
2 0
F. Maciel Barbosa
18

No caso de um turbo-alternador, a relutncia do circuito magntico independente da direo
considerada (zona polar ou zona interpolar) pelo que as reactncias longitudinais e transversais so
iguais

X
d
=X
q

E a equao (3.1) tomar a forma (X
s
reactncia sncrona do alternador)

d
VE
P sen
X
= (3.2)

Na equao (3.1) o primeiro termo representa a maior parte da potncia fornecida pelo alternador. O
segundo termo, quando comparado com o primeiro, tem um valor muito pequeno, representando, em
regra, apenas 10% a 20% da potncia total fornecida pelo alternador.
A anlise das equaes (3.1) e (3.2) mostra que a potncia mxima que um alternador de plos
salientes pode fornecer ocorre para um ngulo de carga inferior a 90. Para um turbo alternador esse
mximo atingido para um ngulo de carga igual a 90.
No caso de um turbo-alternador ligado a um barramento de potncia infinita e com uma corrente de
excitao constante a equao (3.2) toma a forma

P =P
mx
sen

Em que

P
mx
=EV / X
s
=C
te

Como facilmente se v, quando se torna maior que 90, devido a uma tentativa para se obter uma
potncia superior a P
mx
, ocorrer na realidade uma diminuio da potncia fornecida pelo alternador, a
mquina torna-se instvel e perde o sincronismo. A perda de sincronismo traduz-se na prtica numa
pulsao de corrente entre o alternador e o barramento de potncia infinita medida que os plos
entram e saem do sincronismo.

Consideremos um turbo-alternador sncrono ligado a um barramento de potncia infinita, a fornecer
uma potncia ativa constante. Quando se varia a corrente de excitao do turbo-alternador, a corrente
fornecida I
a
e o seu fator de potncia variam de tal modo que

|V
t
| |I
a
| cos =C
te

F. Maciel Barbosa
19

Como o mdulo da tenso do barramento de potncia infinita fixo, a projeo do Victor I
a
sobre V
t
,
isto |I
a
| cos mantm-se constante, quando a excitao varia.
V
t
p
I
a
X
s
+
E
f
~
jI
a
X
s
f
jI
a
X
s
jI
a
X
s
V
t
V
t
f
a) sobre-excitada
b) factor depotnciaunitrio
c) sub-excitada
V
t

Fig. 3.3 Diagrama vetorial de uma mquina sncrona, a fornecer potncia constante

A figura 3.3 mostra os diagramas correspondentes ao funcionamento do turbo-alternador com trs
fatores de potncia. O diagrama da figura 3.3b corresponde ao fator de potncia unitrio. obvio deste
diagrama que, para esta excitao,

|E
f
| cos =|V
t
|

Para o caso de uma sobre-excitao (diagrama da Fig. 3.3 a)

|E
f
| cos >|V
t
|

I
a
est em atraso em relao a V
t
, pelo que o alternador est a fornecer potncia reativa positiva ao
barramento (ou est a consumir uma potncia reativa negativa do barramento).
F. Maciel Barbosa
20

No caso de uma sub-excitao (diagrama da Fig. 3.3 c),

|E
f
| cos <|V
t
|

isto , I
a
est em avano em relao a V
t
, pelo que o alternador fornece uma potncia reativa negativa
ao barramento (ou consome potncia reativa positiva do barramento). A fig. 3.4 mostra um motor
sncrono sobre excitado e sub-excitado, ligado a um barramento de potncia infinita, a fornecer uma
potncia constante. Quando o motor est sobre-excitado, a corrente I
a
est em avano em relao a V
t
,
isto , o motor absorve potncia reativa negativa da rede (ou fornece potncia reativa positiva rede).
Quando o motor est sub-excitado a corrente I
a
est em atraso em relao tenso V
t
, isto o motor
absorve uma potncia reativa da rede (ou fornece uma potncia reativa negativa).

Da anlise anterior facilmente se v que uma mquina sncrona a funcionar a potncia constante
fornece potncia reativa rede quando sobre-excitada. Por outro lado, uma mquina sncrona sub-
excitada consome potncia reativa da rede.
I
a
jI
a
X
s
jI
a
X
s
V
t
V
t
E
f
E
f
I
a
a) sobre-excitada
b) sub-excitada

Fig. 3.4 Diagrama vetorial de um motor sncrono, ligado a um barramento de potncia infinita a fornecer uma potncia
constante.

4. ESTABILIDADE ESTTICA DE UMA MQUINA SNCRONA
O limite de estabilidade esttica de uma mquina sncrona definido como a mxima potncia que
pode ser transmitida entre um barramento de produo e um barramento de consumo, sem perda de
sincronismo para o sistema.
F. Maciel Barbosa
21

Como se sabe, a carga de um Sistema Eltrico de Energia est continuamente a variar, pelo que o
sistema est permanentemente sujeito a pequenas perturbaes. O objetivo dos estudos de estabilidade
esttica est basicamente relacionado com a determinao dos valores mximos de carga das mquinas
sncronas de forma a que possam suportar pequenas variaes da carga sem perda de sincronismo.

Para que os alternadores possam suportar variaes graduais de carga, sem perda de sincronismo, os
ngulos rotricos so normalmente de cerca de 60 eltricos, o que deixa uma margem de 30 eltricos
para cobrir o sistema de transmisso, como se ver posteriormente.

Consideremos um alternador trifsico ligado a um barramento de potncia infinita atravs de uma linha
de reactncia X (reactncia de transferncia). A resistncia e a reactncia capacitiva da linha foram
desprezadas. Na figura 4.1 est feita a representao unifilar do sistema referido.

E
t
E
0 V
jX
d
jX
P

Fig. 4.1 - Alternador ligado a um barramento de potncia infinita

O comportamento dinmico deste sistema descrito pelas equaes

M (d
2
/ d t
2
) =P
m
- P
e

max e
d
VE
P sen P sen
X X
= =
+

Admitamos que o sistema est em funcionamento estvel a fornecer potncia

P
e0
=P
m

qual corresponde o ngulo de carga
0
, como est representado na figura 4.2

F. Maciel Barbosa
22

Fig. 4.2 Relao ngulo de carga-potncia eltrica de uma mquina sncrona

Suponhamos que se verifica um pequeno acrscimo da potncia eltrica consumida pelo sistema de P.
Como a potncia da mquina primria P
m
se mantm constante (a ao dos reguladores de velocidade
lenta quando comparada com a dinmica da energia no sistema), o ngulo de carga do alternador passa
para (
0
+). Linearizando em torno do ponto (P
e0
,
0
) podemos escrever

P =(P
e
/ )
0

O deslocamento de pode ser descrito por

M (d
2
/ d t
2
) =P
m
(P
e
+P) =-P (4.1)

Ou
M (d
2
/ d t
2
) +(Pe/ )
0
=0

Ou
2
0
( / ) 0 (4.2)
e
M p P ( + =

Em que
e
P
mx
P
eo
P
P P P
eo e
+ =
o
+
o
Gerador
Motor

F. Maciel Barbosa
23

p =d/dt
A estabilidade do sistema para pequenas perturbaes determinada pela equao caracterstica

Mp
2
+(P
e
/)
0
=0

cujas razes so:

( / ) / )
e
p P M
=

Enquanto (P
e
/ )
0
for positivo as razes so imaginrios puros e conjugadas pelo que o sistema
oscilatrio em torno de
0
. A resistncia da linha e das bobinas amortecedoras do alternador, cujo efeito
no foi considerado no modelo analisado, originam que as oscilaes do sistema sejam amortecidas.

Assim, o sistema ser estvel, para pequenos acrscimos de potncia enquanto

(P
e
/ )
0
>0 (4.3)

Quando (P
e
/ )
0
for negativo, as razes da equao (4.2) so reais, uma positiva e outra negativa,
mas de igual amplitude. O ngulo de carga crescer indefinidamente aps a ocorrncia de uma pequena
perturbao e o sincronismo rapidamente perdido. O sistema ser ento instvel para

(P
e
/ )
0
<0

(P
e
/ )
0
designado como o coeficiente de sincronizao.

Como j foi referido, a perda do sincronismo traduz-se na prtica numa pulsao de corrente entre o
alternador e o barramento de potncia infinita medida que os plos entram e saem do sincronismo. Na
realidade, o ngulo de carga no crescer indefinidamente porque o alternador ser desligado da rede
pelas protees, mal a perda de sincronismo se tenha verificado.

Considerando |E| e |V| como se mantendo constantes, o sistema ser instvel se

0
cos 0
EV
X
< (4.4)

F. Maciel Barbosa
24
ou

0
>90

A potncia mxima que pode ser transmitida, sem perda de estabilidade (estabilidade esttica), ocorre
para

0
=90

e dada por

P
mx
=|E| |V| / X (4.5)

Se o sistema est a funcionar abaixo do limite de estabilidade esttica (condio dada pela equao
4.3), aps a ocorrncia de uma pequena perturbao, pode oscilar por um perodo longo no caso de o
amortecimento ser baixo. Oscilaes persistentes so um risco para a segurana do sistema. Nos
estudos de estabilidade transitria procura-se exatamente analisar as condies de amortecimento do
sistema.

A anlise feita tambm aplicvel a sistemas mais complexos em que a ao dos reguladores das
turbinas e da excitao dos alternadores, so consideradas. As equaes diferenciais que descrevem os
modelos so linearizadas no ponto de funcionamento e, de igual modo, as condies de estabilidade
so determinadas a partir das equaes caractersticas correspondentes (que nestes casos so de ordem
superior a dois).

Consideremos agora o caso em que a resistncia e a susceptncia terra das linhas no so
desprezadas. Como se sabe, a potncia ativa que circula entre dois barramentos (um produtor e outro
consumidor), dada pela expresso

P
R
=(|E| |V| / |B| )cos () (|A| |V|
2
/ |B|) cos () (4.6)

Em que:
P
R
Potncia Eltrica na receo
z- impedncia linear da linha
y - admitncia linear terra
l comprimento da linha
F. Maciel Barbosa
25
z
y
c
Z = Impedncia caracterstica da linha

= zy Constante de propagao da linha

A =D =ch (l) =|A|
B =Z
c
sh (l) =|B|
C =
1
c
Z
sh (l)

A, B, C e D so constantes da linha e o ngulo de carga do alternador ligado ao barramento
produo. A tenso no barramento receo considerada como referncia, pelo que V =|V| 0 .

Neste caso, a condio de estabilidade esttica

( ) 0
e
E V P
sen
B
= >
(4.7)
Ou

<

O limite de estabilidade esttica atingido quando

cos( ) 1 = =
(4.8)

Sendo a mxima potncia transmissvel dada por

2
/ / cos( )
m
P E V B A V B =
(4.9)

No caso de a susceptncia ser desprezada, mas a resistncia ser considerada
F. Maciel Barbosa
26
0
90
1 0
Z R jX
B B
A A
B Z
B X
A

= +
=
=
=
> <
= =

pelo que

2
max
cos
E V V
P
B B
=
(4.10)

Para linhas at 400/500 km

1 / 2
(1 /6)
(1 /6)
A D YZ
B Z YZ
C Y YZ
= = +
= +
= +

Atendendo a que |B|>X e presena do sinal negativo na expresso (4.10), resulta que, quando se
considera a resistncia, a potncia mxima transmissvel menor do que no caso em que a resistncia
desprezada. Conclui-se ento que, no considerando o efeito da resistncia, obtemos um resultado
otimista para o limite da estabilidade esttica.

No caso de a susceptncia ser tambm considerada, temos |A| <1 e >0 o que tem uma influncia
oposta no termo negativo na expresso (4.10) (o termo positivo mantm-se inalterado) mas a influncia
total relativamente pequena. possvel contudo afirmar que desprezar a susceptncia conduz a um
resultado ligeiramente pessimista para o limite da estabilidade esttica. Em estabilidade transitria, na
maioria dos casos porm, a melhoria da preciso conseguida no justifica fazer um estudo mais
pormenorizado, pela complexidade dos clculos necessrios.

Por outro lado, em estudos de estabilidade transitria a considerao da resistncia importante
porque, se no for considerada, obtemos resultados pessimistas, na medida em que a resistncia
contribui para o amortecimento das oscilaes, contribuindo assim para a estabilidade do sistema.

Na anlise anterior admitiu-se que a f.e.m. do alternador |E| se mantm constante (isto , no foi
considerada a influncia do regulador de tenso). O resultado que, medida que a carga aumenta, a
tenso nos terminais do alternador |E
t
| vai decrescendo rapidamente o que no pode ser tolerado na
prtica. Assim, o limite de estabilidade esttica deve ser calculado, considerando que a excitao
ajustada para que |E
t
| se mantenha praticamente constante. assim que um Sistema Eltrico de Energia
F. Maciel Barbosa
27
explorado na realidade.
5. ESTABILIDADE EM REGIME TRANSITRIO-CRITRIO DAS REAS IGUAIS
Quando ocorre um defeito nos terminais do alternador, ou numa das linhas que interligam o barramento
de produo com o sistema, a potncia fornecida pela mquina sncrona fica enormemente reduzida,
podendo inclusivamente ser nula, uma vez que o alternador passa a alimentar um circuito
predominantemente indutivo. No entanto, a potncia mecnica que a turbina continua a fornecer ao
alternador, no sofre reduo nos primeiros instantes que se seguem ao aparecimento do defeito,
devido inrcia do sistema de regulao. O rotor tender ento a acelerar, armazenando assim, sob a
forma de energia cintica, o excesso de energia. Mantendo-se o defeito por tempo suficientemente
longo, o ngulo rotrico ir aumentar at perda de sincronismo. Assim, o tempo de atuao da
aparelhagem de proteo e o tipo de proteo do sistema so extremamente importantes para a
determinao da estabilidade ou instabilidade do sistema aps a ocorrncia de um dado defeito.

Num sistema constitudo por uma mquina sncrona, ligada a um barramento de potncia infinita,
possvel estudar a estabilidade em regime transitrio, por um critrio extremamente simples, sem haver
necessidade de recorrer resoluo numrica da equao de oscilao (swing equation) da mquina
sncrona. Este critrio, designado por critrio das reas iguais, embora s seja aplicvel a um sistema
constitudo por uma mquina sncrona, ligada a um barramento de potncia infinita, extremamente
importante, porque no s permite compreender como alguns fatores influenciam a estabilidade do
sistema como, em muitos casos, possvel reduzir um sistema a um sistema equivalente constitudo
por uma mquina sncrona ligada a um barramento de potncia infinita, podendo assim ser analisado
utilizando o critrio das reas iguais.

Como se viu, a equao de oscilao de uma mquina sncrona ligada a um barramento de potncia
infinita, desprezando a ao dos binrios amortecedores,

M (d
2
/ d t
2
) =P
m
P
e
=P
a
(5.1)

Se o sistema for instvel (t) crescer indefinidamente com o tempo e a mquina perde o sincronismo.
Por outro lado, se o sistema for estvel (t) oscilar com oscilaes amortecidas (no sinusoidais)
devido existncia de amortecimento (no includo na equao de oscilao 5.1). Estas duas situaes
esto graficamente representadas na figuras 5.1.

F. Maciel Barbosa
28

Fig. 5.1 Representao grfica de (t), num sistema estvel e noutro instvel

Num sistema estvel, na primeira oscilao atingir um valor mximo e comear a diminuir. Este
facto est de acordo com a afirmao j anteriormente feita, de que o sistema estvel se

d / dt =0

e instvel se

d / dt >0

para um tempo suficientemente longo (geralmente um segundo).

O critrio analisado pode ser convertido no j referido critrio das reas iguais.

Multiplicando ambos os membros da equao (5.1) por d / d t temos

M (d
2
/ d t
2
) (d / d t) =(P
m
P
e
) (d / dt)

Esta equao pode ser escrita como
( )
2
1
2
m e
d d d
M P P
dt dt dt
| | | |
=
| |
\ . \ .
(5.2)

Integrando a equao (5.2), temos
max
instvel
d/dt =0
estvel
0 t
F. Maciel Barbosa
29

0
2
2
( / ) ( )
m e
d dt P P d
M
=

Ou

0
2
/ ( )
m e
d dt P P d
M

Ou

0
2
/ (5.3)
a
d dt P d
M
=

Em que
0
o ngulo rotrico inicial, quando a mquina est a funcionar em sincronismo, antes da
perturbao ocorrer, altura em que d /d t =0. O ngulo deixar de oscilar e o alternador ficar
novamente a funcionar em regime de sincronismo depois da perturbao, quando d / dt =0 que
corresponde a

0
2
( ) 0 (5.4)
m e
P P d
M
=

Da equao anterior temos que

0 0
( ) 0 (5.5)
m e a
P P d P d

= =

Este integral pode ser decomposto em duas parcelas

0 0
max
( ) 0
t
t
a m m
P d P d P P sen d

= + =

Ou

0
max
( ) (5.6)
T
t
m m
P d P P sen d

=

O primeiro membro desta igualdade corresponde rea A
1
da figura 5.2 e o segundo membro rea
F. Maciel Barbosa
30
A
2
. A rea A
1
corresponde energia aceleradora e a rea A
2
energia desaceleradora. Para que o
sistema seja estvel necessrio que estas duas reas sejam iguais. Esta a razo pela qual o critrio
designado por critrio das reas iguais.

A equao (5.1) mostra que a acelerao d
2
/ d t
2
varia com a potncia aceleradora P
a
() e da
equao (5.3) conclui-se que a velocidade d / d t varia com
0
0
a
P d
que mede as reas A

1
e A
2
da
figura 5.10.
A
1
A
2
T

mx.
Perodo
de
desacelerao
Perodo
de
acelerao
T
valor do ngulo de carga quando o defeito eliminado
Fig. 5.2 Relao entre a potncia e o ngulo de carga para um alternador ligado a um barramento de potncia infinita.

No caso representado na Fig. 5.2, a potncia aceleradora independente do valor de e em
T
passa
instantaneamente a uma potncia desaceleradora, que dependente do ngulo. Se a situao de defeito
se mantiver durante um longo perodo, pode suceder que o rotor tenha sofrido uma acelerao tal que o
binrio desacelerador no seja suficiente para anular a acelerao antes de
max
ter sido atingido. Se o
rotor ultrapassar este valor do ngulo de carga, P
a
torna-se novamente positiva, isto , a desacelerao
passar a acelerao novamente e o funcionamento do alternador instvel pelo que ter que ser
desligado da rede. Este caso exemplificado pela curva II da fig. 5.3. A curva I da fig. 5.3 corresponde
a um alternador a funcionar em regime estvel, aps a eliminao do defeito.

Fig. 5.3 Evoluo no tempo do ngulo de carga do alternador ligado a uma rede de potncia infinita, aps a ocorrncia de
um defeito.
F. Maciel Barbosa
31
Como j foi referido, o critrio das reas iguais para a anlise da estabilidade transitria obriga a que a
rea representando a energia aceleradora e a rea representando a energia desaceleradora (fig. 5.2)
sejam iguais para o sistema ser estvel. Fisicamente o critrio exprime que o rotor deve ser capaz de
devolver ao sistema toda a energia absorvida da turbina durante o perodo de acelerao.

Vejamos agora alguns exemplos simples de aplicao do critrio das reas iguais.

Consideremos um alternador a fornecer uma potncia eltrica P
mo
a um barramento de potncia infinita
(fig. 5.4). A fig. 5.4 representa a curva P (), com o sistema a funcionar no ponto a ao qual corresponde
a potncia mecnica P
m0
.

A
1
1

2
P
e
P
m1
P
m0
A
2
a
b
c

Fig. 5.4 Relao P () para um alternador ligado a um barramento de potncia infinita, com a potncia mecnica
abruptamente aumentada de Pm0 para Pm1.

A potncia eltrica transmitida ao barramento de potncia infinita dada por

P
e
=[|E| |V| / (X
d
+X
c
)] sen =P
m
sen (5.7)

Admitamos que a potncia mecnica aumenta instantaneamente para P
m1
. A potncia aceleradora
(P
m1
P
m0
=P
a
) origina que o rotor acelere. medida que o ngulo rotrico aumenta, a potncia
eltrica fornecida aumenta, reduzindo P
a
, at ao ponto b, em que P
a
=0. O ngulo de carga, continuar
contudo a aumentar, devido velocidade adquirida (d / dt) e P
a
passar a ser negativa, o que significa
que passar a haver uma potncia desaceleradora. Na fig. 5.4, no ponto c, em que A
1
=A
2
ou Pa d
=0 a velocidade angular d / d t ser zero, o que corresponde velocidade de sincronismo. A
velocidade angular passou ento a ser negativa devido potncia aceleradora P
a
ser negativa. O ngulo
rotrico atingiu ento o valor mximo
2
e passar a diminuir at atingir o valor
0
. Por outras palavras,
no perodo
1
-
2
o rotor restitui ao sistema a energia cintica adquirida no perodo
0
-
1
. O ponto de
funcionamento desloca-se ao longo da curva de oscilao at atingir novamente o valor a. Na realidade
devido presena de amortecimento, o sistema oscilar em torno do ponto b (=
1
) com oscilaes
amortecidas e finalmente o sistema funcionar em regime estvel para =
1
com P
e
=P
m1
.

F. Maciel Barbosa
32

As reas A
1
e A
2
so dadas respetivamente por

( )
( )
1
0
2
1
1 1
2 1
m e
e m
A P P
A P P
=
=

Para que o sistema seja estvel necessrio que exista o ngulo
2
tal que A
1
=A
2
. medida que P
m1

cresce ser atingida uma condio limite quando A
1
for igual rea por cima da reta traada por P
m1
,
como mostra a fig. 5.5.
A
1
1

m
P
e
P
m1
P
m0
A
2
a
b c
180

Fig. 5.5 Limite de estabilidade transitria quando a potncia mecnica abruptamente aumentada de Pm0 para Pm1.

Nas condies da Fig. 5.5 o ngulo
2
atinge o seu valor mximo
m
que
2
=
m
=180 -
1

Qualquer aumento em P
m1
significa que a rea de A
2
menor que A
1
, pelo que o excesso de energia
cintica origina que ultrapasse o ponto c, a potncia desaceleradora passe a potncia aceleradora e o
sistema seja instvel. Os valores de , d / dt e d
2
/ d t
2
esto representados na Fig. 5.6 e 5.7 para uma
situao de estabilidade e outra de instabilidade.

Na situao representada na fig. 5.6 a velocidade anula-se antes de atingir o ponto correspondente a
m
.
Assim, deste modo, vai haver oscilaes em torno do ponto b, ponto de equilbrio entre os binrios
eletromagnticos e resistente, oscilaes cada vez mais amortecidas pelos binrios de amortecimento.

Na situao representada na fig. 5.7 o ponto correspondente a
m
atingido com uma velocidade
positiva, que tem vindo a decrescer desde b, devido acelerao negativa. O ponto correspondente a
m

ento ultrapassado para a direita, passando ento a existir novamente um binrio acelerador positivo,
F. Maciel Barbosa
33
com o consequente aumento de velocidade. O ngulo rotrico que tinha ultrapassado
m
continua a
aumentar, perdendo-se definitivamente o sincronismo.

Fig. 5.6 A velocidade anulou-se no ponto c, antes de se atingir o ponto correspondente a m. O ponto b atingido ao fim
de um tempo muito curto devido presena dos binrios de amortecimento. Funcionamento estvel.

Fig. 5.7 Funcionamento instvel. O ponto c atingido com uma velocidade d/dt positiva, sendo o ponto c
(correspondente a
m
) ultrapassado para a direita.

t
t
t
1
a b c d
t <t
0
t <t
0
0
2
2
d
dt
2
2
0
d
dt
| |
=
|
\ .
d
dt
0
d
dt
| |
=
|
\ .
t =t
0
t
t
t
1
b
c
0
2
2
d
dt
d
dt
t =t
0
2
F. Maciel Barbosa
34
Pode tambm observar-se da fig. 5.4 que o sistema pode ser estvel mesmo que nas oscilaes o ngulo
do rotor ultrapasse os 90, logo que o critrio das reas iguais se verifique.

Vejamos agora a aplicao do critrio das reas iguais anlise da estabilidade de um sistema
constitudo por um alternador ligado a um barramento de potncia infinita por intermdio de duas
linhas em paralelo (fig. 5.8), com reactncias X
1
=X
2
.

Fig. 5.8 Alternador ligado a um barramento de potncia infinita por intermdio de duas linhas em paralelo.

Analisemos a estabilidade do sistema quando uma das linhas retirada de servio (devido atuao
intempestiva das protees da linha 2, por exemplo) com o sistema a funcionar a uma carga constante.

Antes do aparecimento do defeito a potncia fornecida pelo alternador dada por
1 2
//
eI mI
d
E V
P sen P sen
X X X
= =
+
(5.8)

Quando devido ao aparecimento de defeito a proteo da linha 2 acuta e apenas fica a linha 1 em
servio, a potncia fornecida dada por

1
eII mII
d
E V
P sen P sen
X X
= =
+
(5.9)

Notar que

P
eII
<P
eI

Porque

X
d
+X
1
>X
d
+X
1
// X
2

~
P
turbina alternador
P
m
F. Maciel Barbosa
35

Na figura 5.9 esto representadas as curvas P () quando ambas as linhas esto em servio e quando
apenas est uma das linhas em servio (equao 5.9).

Fig. 5.9 Critrio das reas iguais aplicado anlise da estabilidade, quando uma das linhas em paralelo sai de servio.

O sistema estava inicialmente a funcionar no ponto 1 da curva P
ma
ao qual corresponde a potncia P
1
e
o ngulo de carga
o
. Aquando da retirada de servio da linha 2 o ponto de funcionamento eltrico
passa para a curva P
mb
(ponto 6). O rotor adquire ento uma energia aceleradora correspondente rea
A
1
, seguida de uma energia desaceleradora. Admitindo que existe uma rea A
2
correspondente
energia desaceleradora tal que A
2
=A
1
, o sistema ser estvel e funcionar no ponto 6, ao qual
corresponde o ngulo de carga
1
>
o
. Na realidade assim porque uma linha apenas em
funcionamento oferece uma reactncia superior do que as duas linhas em paralelo.

Da figura 5.9 tambm se v facilmente que se a potncia P
1
for aumentada h um limite a partir do qual
no existe uma rea de desacelerao igual rea de acelerao, pelo que o sistema instvel.

Analisemos agora o comportamento do sistema da fig. 5.11 quando se d um curto circuito trifsico na
extremidade de uma das linhas de transporte. Antes da ocorrncia do defeito a potncia fornecida pelo
alternador de

P
eI
=[|E| |V| / (X
d
+X
1
// X
2
)] sen =P
mI
sen (5.10)

Aps a ocorrncia de um curto-circuito trifsico simtrico na extremidade da linha 2 do lado do
gerador, este fica isolado do sistema, como mostra a fig. 5.10 b).

F. Maciel Barbosa
36
~
(a)
P
i
, E ,
x'
d
x
1
x
2
P
, V ,
~
(b)
P
i
, E ,
x'
d
, V ,
x
1
x
2

Fig. 5.10 - Curto-Circuito na extremidade de uma das linhas, do lado do alternador

Durante o perodo em que o defeito se mantm o alternador no fornece potncia ao sistema.

Durante o perodo de defeito (perodo II) ser ento

P
eII
=0

pelo que o rotor acelera e cresce. O sincronismo ser perdido a no ser que, por ao das protees, o
defeito seja rapidamente isolado.

Os disjuntores, nas duas extremidades da linha, isolaro o defeito ao fim do tempo t
1
(ao qual
corresponde o ngulo
1
), isto , retiraro de servio a linha em que surgiu o defeito. O alternador
passar ento a fornecer novamente ao sistema potncia atravs da nica linha em servio (perodo III).
Como agora s temos uma linha a funcionar, em lugar das duas iniciais, a reactncia de transferncia
passa a ser superior inicial. A potncia fornecida ao sistema atravs da nica linha agora em servio
ser

P
eIII
=[|E| |V|) / (X
d
+X
1
)] sen =P
mIII
sen (5.11)

Na fig. 5.11 esto representadas as curvas P() nos trs perodos analisados.

F. Maciel Barbosa
37
P
e
P
i
P
mI
P
mIII
P
mII
A
2
A
1
P
mI
as duas linhas em
funcionamento
P
mII
umalinhaem
funcionamento
P
mIII
duranteodefeito
0
1

2 180
0
m

Fig. 5.11 Critrio das reas iguais aplicado ao sistema da Fig. 5.10

O sistema ser estvel se existir uma rea de desacelerao A
2
igual rea de acelerao A
1
sem que o
ngulo
m
seja ultrapassado. Como se v da fig. 5.11 o valor da rea A
1
depende do tempo de atuao t
1

das protees (ao qual corresponde o ngulo de carga
1
) pelo que o tempo de atuao das protees
tem que ser inferior ao tempo de atuao crtico (ao qual corresponde o ngulo de carga crtico) para
que o sistema seja estvel.

Designa-se por ngulo de carga crtico o mximo valor que o ngulo de carga pode assumir no
instante em que a proteo acuta, para que o sistema continue a ser estvel aps a retirada de servio da
linha em que surgiu o defeito. Se quando a proteo atuar o ngulo de carga j for superior ao ngulo
crtico o sistema deixa de ser estvel.

Notar que o critrio das reas iguais apenas permite calcular o ngulo crtico. Para se calcular o tempo
de atuao crtico necessrio resolver a equao de oscilao (equao 5.1) utilizando mtodos
numricos (mtodos esses que sero discutidos no pargrafo seguinte). Da fig. 5.11 facilmente se v
que quanto maior for o valor da potncia eltrica que estiver a ser fornecida antes do defeito, menor
tem que ser o tempo de atuao das protees para que o sistema seja estvel.

Quando o defeito se d num ponto afastado das extremidades da linha, durante o perodo de defeito o
alternador ainda fornece potncia ao sistema. O valor da potncia fornecida durante este perodo
(perodo II) depender do tipo de defeito e do ponto do defeito. Admitamos que o defeito surgiu no
ponto mdio de uma das linhas do sistema representado na fig. 5.12.

F. Maciel Barbosa
38

Fig. 5.12 Curto-circuito trifsico simtrico no ponto mdio de uma das linhas
F. Maciel Barbosa
39
x
T
x
L
x
T
~ ~
x
T
x
L/2
x
L/2 x
L
x'
d x
E
V =1.00
~
x'
d
E
x
ab
~
x
a b
x
ac
x
bc
c
x
ab
=2x
T
+x
L
x
ac
=x
T
+x
L
/2
x
bc
=x
ac
~ ~
x'
d
x
E
x
c
x
a
=x
ab
x
ca
/ x
ab
+x
bc
+x
ca
x
b
=x
ab
x
bc
/ x
ab
+x
bc
+x
ca
x
c
=x
bc
x
ca
/ x
ab
+x
bc
+x
ca
x
a
x
b
~
a b
c
~
x
II
x
II
=(x'
a
x'
b
+x'
b
x
c
+x
c
x'
a
)/x
c
x'
a
=x
a
+x'
d
x'
b
=x
b
+x

Fig. 5.13 Curto-circuito trifsico simtrico no ponto mdio de uma das linhas do sistema representado na fig.5.12
esquema equivalente

Na fig. 5.13 est representada a reduo do sistema, por intermdio de uma reduo tringulo-estrela e
outra estrela-tringulo, para a determinao da reactncia de transferncia no perodo durante o qual se
mantm o defeito (perodo II).

Notar que na ltima transformao da fig. 5.13, no h necessidade de calcular X
ac
nem X
bc
porque so
F. Maciel Barbosa
40
reactncias puras em paralelo com o alternador e com o barramento de potncia infinita. A potncia
eltrica fornecida ao barramento de potncia infinita durante a durao do defeito dada por

P
eII
=[|E| |V|) / (X+X
II
)

] sen =P
mII
sen (5.12)

O clculo das reactncias de transferncias nos perodos I e III no oferece qualquer dificuldade.

Na fig. 5.14 esto representadas as curvas P () nestes trs perodos.

A fig. 5.15 representa as trs curvas para o caso em que
1
(ngulo de carga quando as protees
acuam) o ngulo crtico.

P
e
P
1
P
mI
P
mIII
P
mII
A
2
A
1
P
mI
as duas linhas em
funcionamento
P
mII
umalinhaem
funcionamento
P
mIII
duranteodefeito
0
1

m 180
0
2

Fig. 5.14 Defeito no ponto mdio de uma das linhas do sistema representado na Fig. 5.12, com
1
<
c
(A1<A2)
Para tempos de atuao das protees superiores ao tempo crtico,
1
superior ao ngulo crtico e o
sistema no estvel.
F. Maciel Barbosa
41

P
e
P
1
P
mI
P
mIII
P
mII
A
2
A
1
P
mI
as duas linhas em
funcionamento
P
mII
umalinhaem
funcionamento
P
mIII
duranteodefeito
0
1
=
c
ngulocrtico
2
=
m
180
0

Fig. 5.15 Defeito no ponto mdio de uma linha. Tempo de atuao crtica das protees (A
1
=A
2
)

Notar que, neste caso, em que est a ser transmitida potncia durante o perodo em que o defeito se
mantm estamos em melhores condies de estabilidade, quando comparado com o defeito na
extremidade das linhas, em que no h potncia transferida durante o perodo em que o defeito se
mantm.
Consideremos a fig. 5.15 para a determinao do ngulo crtico. Por aplicao do critrio das reas
iguais temos

( ) ( )
0
1 1
0
c m
c
mII mIII
P P sen d P P sen d

+ =

em que
1
180
m
mIII
P
arc sen
P
| |
=
|
\ .
(5.13)

Integrando obtemos

| | | |
1 1
0
cos cos 0
c m
c
mIII mIII
P P P P

+ + + =

de onde resulta

F. Maciel Barbosa
42
( )
( )
1 0 0
cos cos
cos 5.14
m mII mIII m
c
mII mIII
P P P
P P

+
=

Esta expresso permite calcular o ngulo crtico de atuao das protees (notar que os ngulos
devero ser expressos em radianos).

Exemplo 5.1
Um alternador fornece a potncia de l p.u. a um barramento de potncia infinita por intermdio de duas
linhas em paralelo. Admitindo que a potncia mxima transmissvel era de 2.2 p.u., e que ocorre um
defeito fase-terra numa das linhas, passando a potncia mxima transmissvel a ser 0.7 p.u. , e que aps
a abertura da linha com o defeito passa a ser 1.7 p.u., calcular o ngulo crtico pelo critrio das reas
iguais.

Resoluo
As curvas potncia-ngulo de carga so "mutatis mutandis" as representadas na fig. 5.14.

0
1 . ., 0.7 . ., 1.7 . ., 2.2 . .
II III I
P p u P p u P p u P p u = = = =
0
1
27.03
2.2
arc sen = = graus eltricos
max
1
180 143.96
1.7
o
arc sen = = graus eltricos

Aplicando a equao (5.6), temos

( )
1
1 2.04 0.7 0,89 1.7 0,81
cos 0.04
0.7 1.7
+ +
= =

Portanto
1
87.7 = graus eltricos, ser o ngulo crtico.
No caso de o sistema de proteo ser munido de reengate automtico, ser necessrio ter esse facto em
considerao na anlise da estabilidade do sistema. A fig. 5.16 a) mostra a influncia do reengate
automtico na estabilidade de uma mquina sncrona ligada a um barramento de potncia infinita por
uma linha. Na fig. 5.16 b) analisada a estabilidade no caso de a mquina sncrona estar ligada ao
barramento de potncia infinita por duas linhas em paralelo. Neste ltimo caso, se o defeito for
transitrio, v-se facilmente por anlise da figura 5.16 a importncia do reengate na melhoria das
condies de estabilidade.
Da anlise feita para a estabilidade de um sistema conclui-se que, para um sistema com mquinas
sncronas a funcionarem com uma tenso suposta constante, desprezando as perdas e para circuitos
com reactncias constantes, h apenas um limite de estabilidade esttica. Contudo, para estudos de
F. Maciel Barbosa
43
estabilidade transitria h na realidade que ter em considerao vrias condies que a afetam. Assim,
por exemplo, e para aumentos de carga, o limite de estabilidade transitria depende da carga inicial e
do incremento do aumento da carga. Para o isolamento de um defeito pela aparelhagem de corte o
limite de estabilidade transitria depender do limite de estabilidade para o circuito final e do ngulo de
carga inicial. O limite de estabilidade transitria para o caso mais simples, envolvendo um defeito e o
sequente isolamento pela proteo, depender do ngulo de carga inicial, da severidade do defeito e sua
durao e do limite de estabilidade do sistema, depois do defeito ser eliminado. assim necessrio,
quando se fala de um limite de estabilidade em regime transitrio, especificar quais as condies para
que o limite foi calculado.
F. Maciel Barbosa
44
G

G
V

a) circuito com uma linha
I funcionamento normal
II durante o defeito
Para estabilidade, reas (1+2) rea 3
b) circuito com linha dupla
I funcionamento com as duas linhas
II funcionamento com uma linha
III durante o defeito
Para estabilidade, rea 1 rea (2+3)
Fig. 5.16 Curvas P(d) para um sistema com reengate automtico
F defeito
C isolamento
R reengate
F defeito
C isolamento
R - reengate
F. Maciel Barbosa
45
6. ESTABILIDADE EM REGIME TRANSITRIO - CONSIDERAO DO TEMPO
Como se viu no pargrafo anterior o mtodo das reas iguais importante para a compreenso do
problema da estabilidade de um Sistema Eltrico. No mtodo das reas iguais o objetivo o clculo do
ngulo crtico, para se saber se a estabilidade do sistema mantida aps a ocorrncia de um incidente
ou no. O mais importante porm, o conhecimento do tempo que o rotor demora a atingir o ngulo
crtico, tempo esse que denominado tempo de atuao crtico. este tempo que fundamental ser
conhecido para se poder calibrar o tempo de atuao da aparelhagem de proteo, de modo a que o
defeito seja eliminado num tempo inferior ao tempo de atuao crtica. O tempo de atuao crtico
pode ser obtido a partir da resoluo da equao do movimento de uma mquina eltrica rotativa,
utilizando mtodos numricos.
Para sistemas de dimenso real h necessidade de recorrer ao clculo automtico, para o clculo de d
em funo do tempo para todas as mquinas do sistema em que estamos interessados. O ngulo d deve
ser calculado em funo de t para um tempo suficientemente longo para se poder observar se d cresce
indefinidamente ou, se a partir de um dado valor de t, comea novamente a diminuir.
Pelo traado da curva de oscilao para vrios tempos de atuao da proteo, pode ser determinado o
tempo mximo admissvel de atuao da proteo, de modo a que o sistema no perca a estabilidade.
Os tempos de atuao tpicos dos disjuntores so os correspondentes a 8, 5, 3 ou 2 ciclos depois do
defeito se ter iniciado, e assim possvel especificar o tempo mximo de atuao do disjuntor, para que
o sistema se mantenha estvel aps a ocorrncia de um defeito numa linha. Os estudos devem ser feitos
para as situaes de defeito que originam o menor trnsito de potncia da mquina para o Sistema
Eltrico e para as situaes de carga mais severas para as quais as protees contra perda de
estabilidade devem ser eficientes.
Para se calcular a evoluo temporal do ngulo de carga do alternador teremos que resolver a equao
do movimento da mquina sncrona, que uma equao diferencial de 2 ordem (equao 5.1), como
veremos posteriormente.
7. MTODOS NUMRICOS PARA A RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS DE 2
ORDEM
7.1 INTRODUO
H vrios mtodos numricos que podem ser aplicados resoluo da equao do movimento de uma
mquina girante, que uma equao diferencial de 2 ordem, com condies iniciais.
Num mtodo de passo nico o valor de y
n+1
pode ser calculado se apenas y
n
conhecido. Os mtodos
de Euler e de Runge-Kutta so mtodos de passo nico.
A funo y =g(x) uma soluo de uma equao diferencial de l ordem num dado intervalo a <b se
for definida e diferencivel no intervalo e tal que a equao fica uma identidade quando y e y' so
substitudos por g e g' respetivamente.

Por exemplo a funo y =g(x) =e
2X
ser uma soluo da equao diferencial de l ordem
' 2 y y =

porque y' =2 e
2x
e substituindo na equao diferencial teremos a identidade
2 2
2 2
x x
e e =

F. Maciel Barbosa
46
Notemos porm que, de um modo geral, no possvel determinar analiticamente a soluo de uma
equao diferencial pelo que necessrio utilizar mtodos numricos.

Para os modelos simplificados adotados na representao do comportamento transitrio do sistema
eltrico utilizam-se normalmente mtodos de integrao de "passo simples". Regra geral estes mtodos
de integrao numrica empregam um mtodo "passo a passo" para a determinao de valores da
varivel dependente para um conjunto de valores pr-seleccionados da varivel independente, que no
caso da equao de oscilao da mquina sncrona, o tempo. O processo mais usual, e mais simples,
selecionar os valores da varivel independente como mltiplos de um intervalo fixo. A preciso da
soluo depender ento do mtodo numrico usado e da amplitude do intervalo escolhido. Uns
mtodos so mais elaborados que outros e, consequentemente, mais pesado numericamente, podendo
apenas ser usados em clculo automtico. Outros porm, so mais simples e possvel a sua utilizao
no clculo manual.

Os mtodos numricos mais utilizados para a resoluo deste tipo de equaes diferenciais so:

* O mtodo de Euler (devido ao matemtico Suio, Leonhard Euler, (1707-1783));
* O mtodo de Euler modificado;
* O mtodo de Runge-Kutta (devido aos matemticos Alemes Carl Runge, (1856-1927) e Wilhelm
Kutta, (1867-1944))
* Mtodos de Adams (devidos a Adams Bashforth e Adams Moulton)
* Mtodo de Gear

Consideremos a equao diferencial

( )
0 0
, ( ) , ( )
dy
f x y x y x y
dx
= =

x varivel independente

y varivel dependente
y
0
o valor inicial da funo no ponto x
0

Os mtodos que vamos abordar para a resoluo de sistemas de equaes diferenciais no lineares,
pertencem classe dos mtodos de varivel discreta para problemas com condies iniciais.

Estes mtodos tm como objetivo calcular aproximaes para a soluo, num conjunto de pontos
discretos x
0
, x
1
,x
2
,..., da varivel independente.

F. Maciel Barbosa
47
A soluo aproximada obtida definida por uma tabela de valores (x
n
,y
n
) para n=1,2,

Podemos definir um passo h fixo ou varivel (nico, mltiplo). Os mtodos de passo nico requerem
em cada iterao apenas o conhecimento do valor das variveis dependentes das iteraes anteriores,
enquanto que os mtodos de passo mltiplo requerem o conhecimento dos valores dos variveis
dependentes de vrias das iteraes precedentes, dependendo da ordem do mtodo escolhido. Num
mtodo de passo nico o valor de y
n+1
pode ser calculado se y
n
apenas conhecido. Os mtodos de
Euler e de Runge-Kutta so mtodos de passo nico.

A principal vantagem dos mtodos de passo nico, em relao aos mtodos de passo mltiplo, que
suficiente conhecer o valor da funo no ponto inicial, para se poder determinar os seus valores nos
pontos seguintes.

A preciso da soluo encontrada vai depender do mtodo e do passo de integrao utilizado.
Associados resoluo numrica de uma equao diferencial existem erros, nomeadamente erros de
arredondamento e erros de truncatura (ou discretizao). Define-se erro de truncatura global, e
n
,
como a diferena entre o valor exato da funo y(x
n
) no ponto x
n
e o valor y
n
calculado

pelo mtodo
adotado:
( )
n n n
e y x y =

Os erros de truncatura dependem do tipo, ordem e passo do mtodo de integrao usado.

Os erros de arredondamento surgem na execuo das operaes aritmticas e devem-se incapacidade
do computador para representar os nmeros de forma exata. Em lugar de y
n
, obtm-se um valor y
cal
que
difere de y
n
devido a erros de arredondamento. O erro de arredondamento local propagado ao longo
do processo iterativo. Define-se ento erro de arredondamento acumulado por:
r
n
=y
n
- y
n
cal

ou seja, a diferena entre o valor calculado pelo mtodo numrico e o valor obtido pelo computador
em x=x
n.

Para se reduzir os erros de truncatura normalmente escolhe-se um passo de integrao pequeno, mas
quanto mais pequeno for o passo de integrao maior o nmero de iteraes e consequentemente os
erros de arredondamento acumulados. Haver assim um passo de integrao timo para cada problema,
s que na prtica muito difcil de encontrar.
Na resoluo de equaes diferenciais ordinrias, se os erros no aumentam de iterao para iterao
ento diz-se que o procedimento numericamente estvel. Caso contrrio, poder surgir instabilidade
numrica de dois tipos: instabilidade inerente ou instabilidade induzida.

A instabilidade inerente ocorre quando os erros (de arredondamento ou truncatura) se propagam
atravs dos clculos com efeito crescente, de tal forma que a soluo obtida pode distanciar-se
drasticamente da soluo exata.

F. Maciel Barbosa
48
A instabilidade induzida est diretamente relacionada com o mtodo utilizado na resoluo numrica
das equaes diferenciais.

A estabilidade do mtodo basicamente uma medida da diferena entre a soluo aproximada e a
soluo exata medida que o nmero de passos de integrao aumenta.

Um sistema rgido (stiff na literatura anglo saxnica) quando a soluo temporal conjuga respostas
individuais com velocidades de variao muito diferentes.

Um sistema de equaes diferenciais diz-se rgido se a razo entre o maior e o menor valor prprio
muito superior a um. Nestes casos o critrio de estabilidade deve ser satisfeito para todos os valores
prprios, o que pode obrigar a usar passos extremamente pequenos, aumentando assim o tempo de
execuo.

As dificuldades numricas do tratamento dos sistemas rgidos resulta basicamente da existncia de
componentes da soluo com comportamentos totalmente distintos, transitrios rpidos sobrepostos a
evolues muito mais lentas.

Os mtodos de integrao numrica so classificados em explcitos ou implcitos. Nos mtodos
explcitos o valor da varivel dependente y para qualquer valor da varivel independente x calculado
a partir do conhecimento do valor anterior da varivel independente. Uma limitao dos mtodos de
integrao explcitos a de que no so numericamente estveis. Os mtodos de integrao explcitos
mais usados so o Mtodo de Euler / Euler Modificado e o Mtodo de Runge Kutta (RK).

Os mtodos de integrao implcitos usam funes de interpolao e permitem passos de integrao
relativamente elevados, tornando-os atrativos para simulaes de mdia e longa durao. Os Mtodos
de integrao implcitos mais usados so o Mtodo de Gear e o Mtodo de Adams Bashford.

A principal vantagem dos mtodos de passo nico em relao aos mtodos de passo mltiplo que
suficiente conhecer o valor da funo no ponto inicial, para se poder determinar os seus valores nos
pontos seguintes.
7.2 MTODO DE INTEGRAO ESPECFICO DA EQUAO DE OSCILAO DAS
MQUINAS SNCRONAS (MTODO PASSO A PASSO)
A integrao da equao simplificada da oscilao de uma mquina sncrona pode ser realizada usando
qualquer um dos mtodos gerais de integrao de equaes diferenciais, nomeadamente o mtodo de
Euler, Euler modificado e Runge-Kutta. contudo possvel tirar partido da forma especfica da
equao de oscilao da mquina sncrona simplificada e utilizar um mtodo passo a passo
particularmente adequado para este tipo de equao.
Neste mtodo considera-se que uma ou mais das variveis so constantes num pequeno intervalo de
tempo t, ou ento variveis segundo leis conhecidas, de tal modo que, com as hipteses consideradas,
as equaes possam ser resolvidas para as outras variveis no mesmo intervalo de tempo. A partir dos
F. Maciel Barbosa
49
valores das outras variveis calculadas para o fim do intervalo possvel calcular novos valores para as
variveis que foram consideradas constantes. Estes novos valores das variveis so usados para os
clculos no intervalo de tempo seguinte.
Quando se aplica este mtodo de resoluo de equaes diferenciais, resoluo da equao de
oscilao de uma mquina sncrona costume considerar-se a potncia aceleradora (e portanto a
acelerao) como constante ao longo de cada intervalo de tempo t, embora com valores diferentes
para os diferentes intervalos de tempo. Com esta hiptese simplificativa obtm-se a variao dos
valores de d e ao longo do intervalo de tempo que est a ser considerado, e portanto os valores de d e
no fim do intervalo podem ser calculados a partir dos valores conhecidos de d e no incio do
intervalo. Antes de se poder iniciar o clculo para o intervalo de tempo seguinte, necessrio porm
saber qual o valor da potncia aceleradora para o incio desse intervalo. A potncia mecnica fornecida
pelas turbinas aos alternadores , regra geral, considerada constante aps a ocorrncia do defeito,
devido resposta lenta dos reguladores das turbinas, mas a potncia eltrica fornecida funo dos
ngulos rotricos relativos das mquinas. assim necessrio realizar um estudo de trnsito de
potncias para se conhecer no fim do intervalo de tempo, qual o valor da tenso (em mdulo e fase) nos
diversos barramentos do sistema.
O mtodo especfico de integrao da equao de oscilao simplificada da mquina sncrona, admite
duas hipteses alternativas, que passaremos a designar por Variante I e II. Iremos ver que a Variante
II mais simples e mais precisa, sendo assim a que normalmente usada.
Analisemos as duas variantes do mtodo especfico de integrao da equao da oscilao simplificado
das mquinas sncronas.
7.2.1 Mtodo de integrao especfica da equao de oscilao - Variante I
Como j foi referido anteriormente a equao simplificada da oscilao de uma mquina sncrona
2
2 a
d
M P
dt
= (7.1)

Consideremos o valor da potncia aceleradora constante durante o intervalo de tempo t, e com o valor
calculado para o incio do intervalo.

Dividindo a equao (7.1) por M e integrando duas vezes em relao a t, temos

( )
0
7.2
a
P
d
t
dt M
= = +
e
( )
2
0 0
1
7.3
2
a
P
t t
M
= + +

As equaes (7.2) e (7.3) do respetivamente , o excesso de velocidade da mquina em relao
velocidade de sincronismo, e , o ngulo rotrico da mquina em relao a um eixo de referncia,
rodando velocidade de sincronismo.
0
e
0
so respetivamente os valores de e no incio do
F. Maciel Barbosa
50
intervalo. Estas equaes so vlidas para qualquer instante do intervalo de tempo em que P
a
foi
considerado como constante. Os valores em que estamos interessados so porm os valores de e no
fim do intervalo. O ndice n passar a indicar que se trata do valor da grandeza no fim do intervalo de
tempo n. Do mesmo modo, o ndice (n - l) indicar que se trata do valor de uma grandeza no fim do
intervalo (n - l), que o incio do intervalo n. Seja t a amplitude do intervalo. Substituindo nas
equaes (7.2) e (7.3) e usando os ndices apropriados temos para valores da velocidade angular e do
ngulo de carga no fim do intervalo n, respetivamente

( )
( )
1
1
7.4
a n
n n
P
t
M

= +

( )
( )
( )
2 1
1 1
7.5
2
a n
n n n
P
t t
M

= + +

Os incrementos da velocidade angular e do ngulo rotrico durante o intervalo de ordem n so
respetivamente

( )
( )
1
1
7.6
a n
n n n
P
t
M

= =

( )
( )
( )
2 1
1 1
7.7
2
a n
n n n n
P
t t
M

= = +

Estas quatro equaes podem ser utilizadas para a resoluo da equao de oscilao das mquinas
sncronas pelo mtodo iterativo "passo a passo". Quando apenas se pretende calcular a curva de
oscilao da mquina e no calcular a velocidade angular, d
n-1
pode ser eliminado das equaes ( 7 .5 )
e ( 7 .7 ).
Escrevendo a equao (7.5) para o intervalo (n - l) teremos

( )
( )
( )
2 2
1 2 2
7.8
2
a n
n n n
P
t t
M

= + +

Subtraindo a equao (7.8) da equao (7.5) temos

( ) ( )
( ) ( )
( )
2 1 2
1 1 2 1 2
7.9
2
a n a n
n n n n n n
P P
t t
M

= + +

F. Maciel Barbosa
51
Porm
1
1 2 1
1 2 1
n n n
n n n
n n n

=
=
=

e da equao (7.4) temos
( ) 2
1
n
n
P
t
M
=

Substituindo na equao (7.9) obtemos

( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
1 2
1 2
2
1 2
1
2
7.10
2
a n a n
n n a n
a n a n
n
P P
t
t
t P
M M
P P
t
M

| |
= + + =
|
\ .
+
= +

A equao (7.10) d-nos o incremento do ngulo d durante qualquer intervalo de tempo, em funo do
incremento no intervalo de tempo anterior. Esta equao pode ento ser usada para o mtodo "passo a
passo" em lugar das equaes (7.4) e (7.5). O intervalo de tempo t deve ser suficientemente pequeno
para o mtodo ter uma preciso aceitvel.

Exemplo 7.1
Considere uma mquina sncrona a funcionar a 50 Hz, com uma constante de inrcia H = 2.7
MJ /MVA. A mquina est inicialmente a funcionar num regime estvel com uma potncia mecnica
igual potncia eltrica que igual a 1 p.u., e com um deslocamento angular de 45 eltricos em
relao a um barramento de potncia infinita. Admitamos que depois da ocorrncia de um defeito, a
potncia de entrada se mantm constante e que a potncia de sada dada por
90
e
P

=
Defina analiticamente e pelo mtodo "passo a passo" um ciclo da curva de oscilao. Considere vrios
valores para t, sendo t = 0.05 s o mais pequeno.

Resoluo analtica

A equao diferencial que nos d o movimento da mquina sncrona, com d expresso em radianos
eltricos
( )
2
2
1 2 7.11
a m e
d
M P P P
dt

| |
= = =
|
\ .

F. Maciel Barbosa
52
As condies iniciais (t=0) so
( )
0
0 7.12
4
d
e
dt

= =
A soluo desta equao
( )
2
cos 7.13
2 4
t
M

| |
=
|
|
\ .

o que pode ser facilmente verificado derivando (7.13) duas vezes em relao ao tempo e entrando em
considerao com as condies iniciais.

O perodo de oscilao dado por
2
2
2
T M
M
= =

O momento de inrcia
( ) ( )
( )
2
4 2
2.7 50 0.0172 . / . .
180 3 10 . / . .
M SH f MJ s rad elect
H f MJ s grau elect

= = =
= =

Usando o valor do momento de inrcia expresso em radianos eltricos o perodo de oscilao
( ) 2 0.0172 1.03 T s = =

Se for expresso em graus, em lugar de radianos, a soluo ser:

( )
4
2 180
90 45cos 7.14
180 3 10
t
| |
| |
=
|
|
|

\ .
\ .

( ) ( ) 90 45cos 348 7.14 t =
Como facilmente se v a amplitude da oscilao de 45.
Os valores do ngulo de carga obtidos analiticamente a partir da equao (7.14) esto calculados na
tabela 7.1 para acrscimos de 0.05 de t.
F. Maciel Barbosa
53
Tabela 7.1
t (seg) (graus) t (seg) (graus)
0 45.0 0.50 134.8
0.05 47.1 0.55 134.1
0.10 53.1 0.60 129.2
0.15 62.5 0.65 120.8
0.20 74.4 0.70 109.6
0.25 87.8 0.75 96.6
0.30 101.4 0.80 82.9
0.35 113.9 0.85 69.9
0.40 124.2 0.90 58.8
0.45 131.4 0.95 50.5
1.00 45.9

Resoluo usando o mtodo passo a passo

Consideremos t = 0.05 . Substituindo os valores de M e t nas equaes (7.6) e (7.7)

( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
1 1 1
2
1 1 1 1
0.05
166.7 7.15
0.0003
0.05 4.2 7.16
2
a n a n a n
n n n a n a n
t
P P P
M
t
t P P
M
= = =
= + = +

obtemos pontos da curva de oscilao empregando as equaes (7.15) e (7.16) (tabela 7.2).

Comparando as curvas de oscilao obtidas por resoluo analtica e pelo mtodo "passo a passo" pode
observar-se que a preciso do mtodo passo a passo pequena. A preciso poderia contudo ser
melhorada diminuindo o valor de t, custa portanto de um aumento do tempo de clculo. A falta de
preciso do mtodo iterativo usado no difcil de justificar. Consideremos por exemplo a primeira
metade do perodo da curva de oscilao, em que a acelerao est a diminuir. A variao da
acelerao com o tempo est representada na fig. 7.1.
F. Maciel Barbosa
54
Tabela 7.2
Pontos da curva de oscilao do exemplo 7.1 calculados pelo mtodo passo a passo (variante I)

t
seg
P
e
p.u.
P
a
p.u.

graus/s

graus/s

graus

graus
0
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.55
0.60
0.65
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.0
0.50
0.52
0.59
0.69
0.84
1.01
1.18
1.34
1.48
1.58
1.63
1.63
1.56
1.45
1.28
1.08
0.87
0.66
0.47
0.31
0.22
0.50
0.48
0.41
0.31
0.16
-0.01
-0.18
-0.34
-0.48
-0.58
-0.63
-0.63
-0.56
-0.45
-0.28
-0.08
0.13
0.34
0.53
0.69
0.78
83
79
68
50
26
0
-29
-56
-79
-96
-105
-104
-94
-74
-47
-14
21
57
89
114
130
0
83
162
231
281
307
306
277
220
141
45
-60
-164
-258
-333
-380
-394
-372
-315
-226
-112
2.0
6.1
9.8
12.7
14.7
15.3
14.6
12.4
9.0
4.6
-0.3
-5.5
-10.5
-14.7
-17.8
-19.3
-19.1
-17.2
-13.5
-8.5
-2.4
45.0
47.0
53.1
62.9
75.7
90.4
105.8
120.4
132.9
142.0
146.7
146.3
140.8
130.2
115.5
97.6
78.3
59.1
41.8
28.2
19.0

Acelerao
valor admitido
valor correcto
Tempo
t t t

Fig. 7.1 Valor correto e admitido da acelerao para o mtodo de integrao numrica passo a passo (variante I).

F. Maciel Barbosa
55
No mtodo de resoluo passo a passo estudado a acelerao foi suposta constante em cada intervalo
de tempo t, e de valor igual ao da acelerao no incio do intervalo como mostra a figura 7.1.
Considerando o 1 ciclo de oscilao da mquina, em que a acelerao est a diminuir (Fig.7.1) o valor
admitido para a acelerao sempre maior que o valor correto, pelo que a velocidade calculada vai
progressivamente tornando-se maior do que a velocidade verdadeira e o valor calculado para o avano
da posio angular do rotor da mesma maneira maior do que o verdadeiro valor. A segunda metade
do perodo da curva de oscilao assim iniciada com um valor da amplitude maior do que o
verdadeiro valor. Na segunda metade do perodo a acelerao est a aumentar e, durante este perodo, a
acelerao demasiado pequena, isto , muito negativa. A velocidade negativa calculada assim muito
grande em valor absoluto e o atraso da posio angular calculada exageradamente grande. Assim, a
amplitude da oscilao aumentar em cada oscilao.
7.2.2 Mtodo de integrao especfica da equao de oscilao - Variante II
Para eliminar, ou melhor, reduzir o erro introduzido na Variante I de integrao numrica passo a
passo, resultante da acelerao ser considerada constante no intervalo t e de valor igual ao valor da
acelerao no inicio do intervalo, considera-se para valor admitido da acelerao, o valor que esta toma
a meio do intervalo. Por anlise da fig. 7.2a) pode ver-se que a acelerao a meio do intervalo
aproximadamente igual acelerao mdia no intervalo, como pode ser observado pela rea dos
tringulos acima e abaixo da curva correta da acelerao.

A hiptese feita na Variante II ento a de que a acelerao se mantm constante no intervalo de
tempo t e de valor igual ao valor calculado para o meio do intervalo.

Se se admitir porm, que os valores de acelerao so calculados nos pontos iniciais e finais dos
intervalos de tempo, tem que se reformular a hiptese anterior. Pode-se ento dizer que a acelerao
calculada no incio de qualquer intervalo de tempo se supe constante desde a metade do intervalo
anterior at metade do intervalo que est a ser considerado. Considere-se, por exemplo, os clculos
para o intervalo que se inicia no instante t=(n-l)t (fig.7.2c). A posio angular neste instante
n-l
e a
acelerao a
n-l
calculada para o instante (n-l) t, suposta constante de

t =(n-
3
2
)t a t =(n-
1
2
) t

Neste intervalo de tempo a variao da velocidade -nos dada por:

n-l/2
=t a
n-l
=
t
M
P
a(n-l)
(7.17)

sendo portanto a velocidade no fim do intervalo dada por
n-l/2
=
n-3/2
+
n-l/2
(7.18)

F. Maciel Barbosa
56

Fig. 7.2 - Valores correntes e admitidos para a acelerao (a), velocidade angular () e posio angular () em funo do
tempo, para o mtodo especfico da resoluo numrica da equao de oscilao (Variante II).

Com a hiptese feita para a acelerao, a velocidade variaria linearmente com o tempo ao longo do
intervalo. Porm, para simplificar os clculos, costume considerar-se que a velocidade varia em
degraus no meio do perodo, isto , para t=(n-l)t, que o instante para o qual a acelerao foi
calculada. Entre os degraus a meio dos intervalos, a velocidade considerada constante, como mostra a
fig. 7.2b. No intervalo n, ou seja, de t=(n-1)t a t=nt, a velocidade manter-se- constante no valor
n-
1/2
.

A variao do ngulo rotrico no intervalo n por isso

n
=t
n-1/2
(7.19)

F. Maciel Barbosa
57

e o ngulo rotrico ao fim do intervalo

n
=
n-1
+
n
(7.20)

como mostra a figura 7.2 c.

No caso de no se estar interessado no clculo da velocidade angular, mas apenas no clculo da posio
angular do rotor em funo do tempo, pode-se usar uma expresso para clculo de
n
, na qual
tenha sido eliminado. Por substituio de (7.17) em (7.18) e do resultado na equao (7.19), obtemos:

n
=t
n-3/2
+
2
a(n-1)
( t)
P
M
(7.21)

Por analogia com a equao (7.19)

n-1
=t
n-3/2
(7.22)

Substituindo (7.22) em (7.21) obtemos

n
=
n-1
+
2
a(n-1)
( t)
P
M

(7.23)

equao que, como a equao (7.10) da Variante I, d o incremento do ngulo rotrico durante
qualquer intervalo de tempo em funo do incremento do ngulo rotrico no intervalo de tempo
anterior. No caso de se pretender calcular a velocidade angular, esta pode ser obtida pela relao:

n-1/2
=
n
t

(7.24)

Usando a equao (7.23) possvel obter facilmente a curva de oscilao da mquina. A variante II da
resoluo numrica pelo mtodo "passo a passo" da equao de oscilao de uma mquina sncrona
mais simples e mais exata que a Variante I.

Vejamos agora o que sucede quando h descontinuidade na potncia aceleradora, por exemplo, quando
surge um defeito e uma linha retirada de servio por atuao das respetivas protees. Se essa
F. Maciel Barbosa
58
descontinuidade ocorrer no incio de um intervalo deve-se ento usar a mdia dos valores de P
a
, antes e
depois da descontinuidade, da potncia aceleradora ter ocorrido. Assim, para o clculo do incremento
da posio angular do rotor, no primeiro intervalo depois da ocorrncia de um incidente no instante
t=0, a equao (7.23) tomar a forma.

1
=
2
0
2
a
P t
M
+

onde P
ao
+
representa a potncia aceleradora imediatamente aps a ocorrncia do defeito. No instante
imediato ao da ocorrncia do defeito, o sistema est em funcionamento estvel pelo que a potncia
aceleradora P
ao
-
e o acrscimo do ngulo,
0
, no instante anterior, so ambos iguais a zero. No caso
do defeito ser eliminado no incio do m-simo intervalo, nos clculos para este intervalo deve-se usar
para P
a(m-l)
o valor

1
2
(P
a(m-l)
-
+P
a(m-1)
+
)

em que P
a(m-l)
-

a potncia aceleradora no instante anterior quele em que o defeito eliminado e P
a(m-
l)
+
o valor dessa potncia no instante que se segue eliminao do defeito. No caso da
descontinuidade ocorrer a meio de um intervalo, procede-se da forma habitual. O valor do incremento
do ngulo nesse intervalo calculado como de costume a partir do valor de P
a
no incio do intervalo. A
razo porque assim se procede facilmente compreendida por anlise da figura 7.3. No caso da
descontinuidade ocorrer noutro instante, que no seja o incio ou o fim do intervalo, P
a
deve ser
calculado por uma mdia pesada dos valores de P
a
antes e depois da descontinuidade; porm, tal
refinamento raras vezes necessrio porque os intervalos de tempo so to pequenos, que
suficientemente exato supor que a descontinuidade ocorreu no incio ou no meio do intervalo.

Fig. 7.3 -Representao grfica do clculo da potncia aceleradora para estudos de estabilidade, usando o mtodo passo a
passo (Variante II).
F. Maciel Barbosa
59
7.3 -MTODO-DE-EULER
Consideremos uma equao diferencial

d y/d x =f (y,x) (7.25)

onde x a varivel independente e y a varivel dependente. A soluo da equao (7.25) ser da
forma
y =g(x,c) (7.26)
em que c uma constante determinada a partir das condies iniciais especificadas. A curva
correspondente equao (7.26) est representada na fig. 7.4. Pode-se considerar que
y (dy/d x)
x=0
x
em que (dy/d x)
x=0
o declive (tangente) da curva no ponto (y
0,
x
0
) e obtem-se substituindo x
0
e y
0
na
equao (7.2.l). Assim, dado o ponto inicial x
o
e y
o
pode-se calcular o valor y
1
para um novo ponto x
1

especificado.
Considerando h=x, teremos ento
y
1
=y
o
+y
ou
y
l
=y
o
+(d y/d x)
x=o
h (7.27)
em que y representa o incremento de y correspondente ao incremento de x. Por outro lado, um
segundo valor para y pode ento ser calculado
y
2
=y
1
+(dy/dx)
1
h ( 7.28 )

onde
d y/d x =f(y
l
,x
1
) (7.29)
Este processo poder ento ser continuado
y
3
=y
2
+(dy/dx)
2
h
y
4
=y
3
+(dy/dx)
3
h
de modo a construir-se uma tabela de valores x e y pertencentes funo soluo da equao (7.25). O
mtodo est representado graficamente na fig. 7.5. A figura 7.6 mostra um fluxograma para a resoluo
de uma equao diferencial de 1 ordem por este mtodo.
F. Maciel Barbosa
60

Fig. 7.4- Representao grfica de uma funo soluo de uma equao diferencial

h h h
x
0
x
1
x
2
y
0
y
1
y
2
y
y =g =(x,c)
x

Fig. 7.5- Representao grfica de uma soluo aproximada de uma equao diferencial pelo mtodo de Euler

O mtodo de Euler equivalente a utilizarem-se os dois primeiros termos do desenvolvimento em srie
de Taylor em torno do ponto (y
0,
x
0
)
y
l
=y
0
+(dy/dx)
0
h +(d
2
y/dx
2
) h
2
/2! +...
da funo f (y,x).
F. Maciel Barbosa
61
Este mtodo considera apenas as primeiras derivadas de x, razo porque um mtodo de 1 ordem.
Para que se consiga uma boa preciso os passos da varivel independente, x, tm que ser pequenos.
Na aplicao dos mtodos de integrao numrica importante considerar o erro de propagao, que
faz com que pequenos erros no clculo dos primeiros pontos atinjam dimenses considerveis no
clculo de pontos afastados do ponto inicial. A estabilidade numrica do mtodo depende do erro de
propagao. Se os erros no clculo dos pontos iniciais no provocarem erros de dimenso aprecivel
mais tarde, o mtodo dito numericamente estvel. Se por outro lado os erros no clculo dos pontos
iniciais originam grandes erros mais tarde, o mtodo dito numericamente instvel.
7.4- MTODO DE EULER MODIFICADO
Quando se usa o mtodo de Euler, o valor de dy/dx calculado no incio do intervalo considerado
constante durante todo o intervalo. O mtodo pode ser melhorado utilizando para valor da derivada o
valor mdio do seu valor no incio e no fim do intervalo. Para tal calcula-se um novo valor de y e de x,
como anteriormente, isto
x
1
=x
0
+h
y
1
(0)
=y
0
+
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
h (7.30)

Utilizando estes novos valores de x
1
e y
1
(0)
na equao (7.25) calcula-se um valor aproximado para
1
dy
dx
| |
|
\ .
no fim do intervalo, i.e.,
(0)
1
dy
dx
| |
|
\ .
=f(x
1
,y
1
(0)
)

Com este valor, possvel calcular y
(o)
com uma melhor aproximao, usando o valor mdio de
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
e
(0)
1
dy
dx
| |
|
\ .

Assim
y
l
(l)
=y
0
+{ [
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
+
(0)
1
dy
dx
| |
|
\ .
]/2} h (7.31)

O Mtodo de Euler modificado consiste assim de duas fases:
a) 1 fase - preditora
utilizando o valor da derivada no inicio do intervalo, calcula-se uma 1 aproximao para o valor de y
1

y
1
(0)
=y
0
+
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
h
b) 2 fase - correctora
Utilizando o valor aproximado calculado para y
1
, calcula-se o valor mdio das derivadas no inicio e no
fim do intervalo, e calcula-se o valor correto de y
1
(1)

F. Maciel Barbosa
62
y
l
(l)
=y
0
+{ [
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
+
(0)
1
dy
dx
| |
|
\ .
]/2} h
Se se quiser pode-se calcular um valor mais preciso da derivado no fim do intervalo, usando agora y
1
(0)
,
que pode ser utilizado para aplicar novamente a fase preditora do processo. Este processo pode ser
sucessivamente utilizado at se encontrar o valor com a preciso desejada.
O Mtodo de Euler Modificado o Mtodo Predictor-Corrector, mais simples.
F. Maciel Barbosa
63

LEITURA DE
x
0
, y
0
, x
N =0
x
n+1
=x
n
+ x
x
n+1
x
max
STOP
CALCULAR
SADA DE
RESULTADOS
x
n+1
, y
n+1
N =N +1
SIM
NO
n
dx
dy
x
dx
dy
y y
n
n n
+ =
+1

Fig. 7.6- Fluxograma para a resoluo de uma equao diferencial pelo mtodo Euler
Pelo mesmo processo usando x
1
e y
1
(1)
possvel obter uma terceira aproximao, y
1
(2)
, para o valor de
y =g(x,c) no ponto x
1
,
y
l
(2)
=y
0
+{ [
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
+
(1)
1
dy
dx
| |
|
\ .
]/2} h (7.32)

e uma quarta aproximao
y
1
(3)
=y
0
+{ [
0 x
dy
dx
=
| |
|
\ .
+
(2)
1
dy
dx
| |
|
\ .
]/2} h
Este processo pode ser continuado at que dois valores estimados, consecutivos, para y, estejam dentro
da tolerncia pretendida. O mesmo processo ser ento repetido para o clculo de y
2
e sucessivamente
para todos os valores de y que se pretender. A evoluo do mtodo est graficamente representada na
figura 7.7.

F. Maciel Barbosa
64

Fig. 7.7- Representao grfica da soluo aproximada de uma equao diferencial pelo mtodo de Euler modificado

A figura 7.8 mostra um fluxograma para a resoluo de uma equao diferencial de 1 ordem por este
mtodo.
F. Maciel Barbosa
65
LEITURA DE
x
0
, y
0
, x
N =0
x
n+1
=x
n
+x
CALCULAR
CALCULAR
SADA DERESULTADOS
x
n+1
, y
n+1
N =N +1
STOP x
n+1
x
max

x
dx
dy
y y
n
n n
+ =
+1
x
dx
dy
dx
dy
y y
n n
n n
|
|
.
|
\
|
+
+ =
+
+
2
) 0 (
1
1

) 0 (
1 + n
dx
dy
n
dx
dy
SIM
NO

Fig. 7.8 - Fluxograma para a resoluo de uma equao diferencial usando o mtodo de Euler modificado.
F. Maciel Barbosa
66
O mtodo de Euler pode ser usado para a resoluo de sistemas de equaes diferenciais. Dado o
sistema de equaes diferenciais
dy/dx =f
l
(x,y,z)
dz/dx =f
2
(x,y,z) (7.33)

com os valores iniciais x
o
, y
o
e z
o
, o valor y ser dado por
y
1
=y
0
+(dy/dx)
0
h (7.34)
onde

(dy/dx)
0
=f
l
(x
0
,y
0
,z
0
)
De uma maneira anloga

z
l
=z
0
+(dz/dx)
0
h
onde
(dz/dx)
0
=f
2
(x
0
,y
0
,z
0
)
Para o incremento seguinte, para o clculo de y
2
e z
2
so usados os valores x
1
=x
0
+h, y
1
e z
1
. No
mtodo de Euler modificado, para o clculo das derivadas em x usa-se y
1
e z
1
, para assim se obterem as
seguintes aproximaes
y
1
(1)
e z
1
(1)

7.5 - MTODO DE RUNGE-KUTTA
No mtodo de Runge-Kutta os incrementos nos valores das variveis dependentes so calculados a
partir de um conjunto de frmulas expressas, em termos das derivadas calculadas num conjunto de
pontos pr-fixados. Uma vez que cada valor de y determinado pelas frmulas de uma maneira
unvoca, este mtodo no requer repetidas aproximaes, como no mtodo de Euler modificado. O seu
principal inconveniente o tempo que demora a calcular vrias vezes a l derivada, sobretudo se a sua
expresso for complexa.
Outro inconveniente no se poder saber, ao longo do clculo, os valores dos erros. A principal
vantagem reside em que suficiente conhecer o valor da funo num nico ponto (o inicial), para se
poder determinar os seus valores nos pontos seguintes.

As frmulas so derivadas usando uma dada aproximao para o desenvolvimento em srie de Taylor
da funo. Suponhamos dada a equao diferencial

dy/dx =f(y,x)
com valores iniciais (y
0
,x
0
).

Desenvolvendo em srie de Taylor em torno de x
0
,y
0
,vem:
F. Maciel Barbosa
67

y
l
=y
0
+(dy/dx)
0
h +(d
2
y/dx
2
) h
2
/2! +...

supondo que no um ponto singular, que o desenvolvimento possvel e que h suficientemente
pequeno para a srie ser convergente.

Como
(dy/dx)
0
=f(x
0
,y
0
)
e

(d
2
y/dx
2
)
0
=(f/x)
0
+(f/y)
0
f(x
0
,y
0
)

vem

y
l
=y
0
+f(x
0
,y
0
) h +(f/x) h
2
+(f/y) f(x
0
,y
0
) h
2
/ 2

a formula
y
l
=y
0
+a
l
k
l
+a
2
k
2
(7.35)

onde

k
l
=f(x
0
,y
0
) h
k
2
=f(x
0
+b
l
h,y
0
+b
2
k
l
) h

e os coeficientes a
l
, a
2
, b
l
e b
2
devem ser calculados. Para o clculo dos coeficientes faz-se o
desenvolvimento em srie de Taylor de
f(x
0
+b
l
h,y
0
+b
2
k
l
)
em torno do ponto (x
0
,y
0
).

Assim teremos:

k
2
={f(x
0
,y
0
) +b
l
(f/x)
0
h +b
2
k
l
(f/y)
0
+...} h

Considerando apenas dois termos do desenvolvimento para o valor de k
2
e substituindo em (7.35),
temos
y
l
=y
0
+(a
l
+a
2
) f(x
0
,y
0
)h +a
2
b
l
(f/x)
0
h
2
+a
2
b
2
f(x
0
,y
0
) (f/y)
0
h
2
(7.36)

F. Maciel Barbosa
68
O desenvolvimento em srie de Taylor de y em torno de (x
0
,y
0
)

y
l
=y
0
+(dy/dx)
0
h +(d
2
y/dx
2
)
0
h
2
/ 2 +... (7.37)
e

(dy/dx)
0
=f(x
0
,y
0
)
(d
2
y/dx
2
)
0
=(f/x) +(f/y)
0
f(x
0
,y
0
)

Assim, a equao (7.37), ficar
y
l
=y
0
+f(x
0
,y
0
)h +(f/x)
0
h
2
/ 2 +(f/y)
0
f(x
0
,y
0
) h
2
/ 2 +... (7.38)
Igualando os coeficientes das equaes (7.36) e (7.38), temos:
a
l
+a
2
=1
a
2
b
l
=
a
2
b
2
=
Como temos um sistema de trs equaes e quatro incgnitas, exprimimos a soluo em funo de uma
das incgnitas. Escolhendo um valor arbitrrio para a
1

a
1
=1/2
teremos

a
2
=1/2 ; b
l
=1 ; b
2
=1

Substituindo estes valores na equao (7.35), a frmula da aproximao de 2 ordem do mtodo de
Runge-Kutta

y
l
=y
0
+1/2 k
1
+1/2 k
2

onde

k
1
=f(x
0
,y
0
)h
k
2
=f(x
0
+h,y
0
+k
1
)h

logo

y =1/2 (k
1
+k
2
)

F. Maciel Barbosa
69
A aplicao do mtodo de Runge-Kutta, com a aproximao de 2
a
ordem requer o clculo de k
1
e k
2
. O
erro nesta aproximao da ordem de h
3
porque a srie foi truncada depois dos termos de 2
a
ordem.
Sob esta forma e com os valores indicados para os coeficientes, o mtodo coincide com o de Euler
modificado relativamente ao valor corrigido y
1
(1)
.
A aproximao da quarta ordem do mtodo de Runge-Kutta :

y
1
=y
0
+a
1
k
1
+a
2
k
2
+a
3
k
3
+a
4
k
4
(7.39)
onde

k
1
=f(x
0
,y
0
)h
k
2
=f(x
0
+b
1
h,y
0
+b
2
k
1
) h
k
3
=f(x
0
+b
3
h, y
0
+b
4
k
2
) h
k
4
=f(x
0
+b
5
h,y
0
+b
6
k
3
) h

Os coeficientes da equao (7.39) podem ser determinados pelo mesmo mtodo de clculo que foi
usado para a determinao dos coeficientes da aproximao de segunda ordem e so, respetivamente:

a
1
=1/6; a
2
=2/6; a
3
=2/6; a
4
=1/6
e
b
l
=1/2; b
2
=1/2; b
3
=1/2; b
4
=1/2; b
5
=l; b
6
=1

Substituindo estes valores na equao (7.39), a aproximao de 4
a
ordem de Runge-Kutta ser
y
1
=y
0
+l/6 (k
1
+2k
2
+2k
3
+k
4
)
em que

k
1
=f(x
0
,y
0
) h
k
2
=f(x
0
+h/2,y
0
+k
1
/2) h
k
3
=f(x
0
+h/2,y
0
+k
2
/2) h
k
4
=f(x
0
+h,y
0
+k
3
) h

Assim, o clculo de y com esta frmula requer o clculo prvio de k
1
, k
2
, k
3
e k
4
e obtem-se:

y =1/6 (k
l
+2k
2
+2k
3
+k
4
)

O erro desta aproximao da ordem de h
5
.
F. Maciel Barbosa
70
7.6 MTODOS NUMRICOS PARA A RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS DE
ORDEM SUPERIOR PRIMEIRA
Os mtodos estudados para a resoluo de equaes diferenciais de primeira ordem, podem ser usados
para a resoluo de equaes diferenciais de ordem superior primeira, com a introduo de variveis
auxiliares. Assim, dada a equao diferencial de 2
a
ordem:

a( d
2
y/dx
2
) +b(dy/dx) +c y =0 (7.40)

e as condies iniciais, x
o
,y
o
e (dy/dx)
o
, pode escrever-se como um sistema de duas equaes
diferenciais de primeira ordem:
dy/dx=y
d
2
y/dx
2
= d y/dx = -b(y+cy)/a

Qualquer dos mtodos estudados pode ser usado para a resoluo deste sistema de duas equaes
diferenciais do primeiro grau.

A aproximao de quarta ordem do mtodo de Runge-Kutta para a resoluo de um sistema de duas
equaes diferenciais de primeira ordem da forma

dy/dx =f(x,y,z)
dz/dx =g(x,y,z)

y
1
=y
0
+1/6 (k
1
+2k
2
+2k
3
+k
4
)
z
1
=z
0
+1/6(1
1
+21
2
+21
3
+1
4
)
onde
k
1
=f(x
0
,y
0
,z
0
) h
k
2
=f(x
0
+h/2,y
0
+k
1
/2,z
0
+1
1
/2) h
k
3
=f(x
0
+h/2,y
0
+k
2
/2,z
0
+1
2
/2) h
k
4
=f(x
0
+h,y
0
+k
3
,z
0
+1
3
) h
1
1
=g(x
0
, y
0
, z
0
) h
1
2
=g(x
0
+h/2,y
0
+k
1
/2, z
0
+1
1
/2) h
1
3
=g(x
0
+h/2,y
0
+k
2
/2, z
0
+1
2
/2) h
1
4
=g(x
0
+h, y
0
+k
3
, z
0
+1
3
) h
7.7 RESOLUO DA EQUAO DE OSCILAO DE UMA MQUINA SINCRONA
Como se viu a equao de oscilao de uma mquina sncrona

F. Maciel Barbosa
71
2
0
m e
H d d
D P P
f dt dt

+ = (7.41)
Normalmente considera-se P
m
constante e com o valor obtido de um trnsito de potncias antes da
ocorrncia do defeito. P
e
obtido a partir das equaes nodais do sistema. Eltrico.
Esta equao diferencial de 2 ordem pode ser escrita como duas equaes diferenciais de 1 ordem:

( ) ( )
1
s
m e s
d
w w
dt
dw
P P D w w
dt M
=
( =

(7.42)
Em que:
M coeficiente de inrcia
- ngulo rotrico
t tempo
D coeficiente de amortecimento
- velocidade angular da mquina
s
- velocidade angular sncrona da mquina

Nos estudos de estabilidade transitria normalmente o efeito dos amortecimentos mecnicos so
desprezados, bem como as variaes dos valores das constantes de inrcia, provocadas pela alterao
das velocidades angulares das mquinas.

A equao 7.41, ficar ento, com a forma simplificada:
2
0
m e
H d
P P
f dt

= (7.43)
E as equaes (7.42) com a forma
( )
1
s
m e
d
w w
dt
dw
P P
dt M
=
=
(7.44)
Para um sistema com m mquinas teremos ento m equaes diferenciais de 2 ordem do tipo da
equao 7.43, ou 2m equaes diferenciais de 1 ordem do tipo das equaes 7.44.

Para uma mquina sncrona, ligada a um barramento de potncia infinita, quando se d um curto-
circuito sada da mquina, as primeiras equaes (7.44) do processo iterativo sero:
F. Maciel Barbosa
72
( )
0
0
0
0
1
s
m e m
d
w w
dt
f dw
P P P
dt M H
= =
= =

Uma vez que w e
s
w so iguais e o valor da P
e
zero, uma vez que a mquina no est a fornecer
potncia rede.
Por exemplo, por aplicao do Mtodo de Euler,
Tenamos
1
=(0) +
0
d
t
dt
=(0) +0 =(0)
w
1
=w(0) +
0
dw
t
dt
=314 +
0
dw
t
dt

7.8 COMPARAO DOS MTODOS
O mtodo de Euler o mais simples, mas muito impreciso, a no ser que se utilize um intervalo h
suficientemente pequeno.
O mtodo de Euler modificado tambm simples de aplicar e tem a vantagem de se poder controlar o
grau de aproximao das sucessivas aproximaes obtidas para y. Tem, contudo, tambm uma preciso
limitada e exige pequenos intervalos h para a varivel independente.
O mtodo de Runge-Kutta (2 ordem) exige um elevado nmero de operaes aritmticas, mas os
resultados so mais precisos.
Nos estudos de estabilidade transitria utilizam-se normalmente os dois ltimos mtodos, com
preferncia habitual para o de Runge-Kutta.
Existe tambm uma outra classe de mtodos, conhecida por mtodos corretor preditor, que tambm
podem usados para resolver as equaes diferenciais. So mtodos de passo mltiplo, em oposio aos
mtodos que vimos, que so de passo simples. Nos mtodos de passo mltiplo para calcular o valor de
y
n+1
, precisamos dos valores de y
n-1
,y
n-2
,.,y
n-r
, com r>1. Estes mtodos no arrancam por si, pelo que
h necessidade de usar outro mtodo, por exemplo o mtodo de R-K, para calcular y
i
para os primeiros
pontos e depois mudar para os mtodos preditores corretores
8. ANLISE DA ESTABILIDADE DE UM SISTEMA ELTRICO DE ENERGIA
8.1 MODELIZAO DAS CARGAS EM ESTUDOS DE ESTABILIDADE
As cargas alimentadas por um SEE tm uma composio variada, consistindo de motores, equipamento
de aquecimento e iluminao, bem como uma variedade de equipamento eletrnico.
A carga composta sensvel quer frequncia, quer s flutuaes de tenso e a modelizao destas
cargas torna-se assim bastante complexa.
Durante os estudos de trnsito de potncias, as cargas so quase sempre representadas por potncias
ativas e reativas, consideradas constantes. Esta representao no contudo a forma mais conveniente
para a representao das cargas para estudos de estabilidade. Uma forma muito utilizada em estudos de
estabilidade considerar as cargas como uma admitncia terra constante:
F. Maciel Barbosa
73
2
Lk Lk
Li Li Li
k
P jQ
Y G jB
V
= + =
Esta representao das cargas, embora usada com muita frequncia, conservativa, uma vez que a
potncia absorvida pela impedncia, varia com o quadrado da tenso, o que pode no estar de acordo
com a realidade.
Esta representao suficientemente precisa durante o perodo de defeito, visto que a influncia da
reduo da tenso na potncia absorvida muito superior ao efeito da variao da frequncia. No
perodo ps defeito esta modelizao menos precisa, pois a influncia da variao da frequncia na
potncia absorvida no pode ser desprezada face influncia das oscilaes de tenso.
8.2 SEQUNCIA DE CLCULO PARA OS ESTUDOS DE ESTABILIDADE DE UM
SISTEMA ELTRICO DE ENERGIA
Consideremos agora um Sistema Eltrico de Energia (SEE) de dimenso real com m alternadores e n
barramentos. Pretende-se estudar a estabilidade do sistema aps a ocorrncia de uma perturbao. Para
exemplificar o procedimento a seguir num problema geral deste tipo, consideremos o sistema com duas
mquinas sncronas representado na figura 8.1.

Fig. 8.1 Sistema Eltrico com trs barramentos

Antes de se iniciarem os clculos necessrios para a anlise da estabilidade do sistema h necessidade
de conhecer o estado do sistema no momento em que se deu a perturbao, pelo que se resolve um
problema de trnsito de potncias para o instante anterior ao da ocorrncia do incidente para se
conhecerem as condies iniciais.

Suponhamos que devido ocorrncia de um defeito aos seus terminais, o alternador retirado do
sistema pela respetiva proteo, durante o intervalo de tempo t. O objetivo do estudo ser determinar
se quando o alternador for religado ao sistema, se mantm ou no a funcionar em sincronismo com a
rede. Este mesmo problema foi analisado quando o sistema era apenas constitudo por uma mquina
sncrona ligada a um barramento de potncia infinita. Agora pretende-se analisar o problema para um
sistema real que tem m alternadores e n barramentos. Durante o perodo em que o alternador alimenta o
defeito e est separado da rede por atuao das protees, o alternador no tem binrio resistente na
medida em que alimenta diretamente o defeito ou se encontra em vazio. Designando por perodo I estes
instantes iniciais, o alternador acelerar afastando-se do sincronismo.
F. Maciel Barbosa
74

A figura 8.2 mostra a sequncia de manobras que se verificam no sistema aps a ocorrncia de um
incidente no instante t
0
.
I II
t
0 t
1
t
2
t
0
- aparecimento dodefeitonumalinha
t
1
- extino dodefeito, por sadadalinha deservio
t
2
- reengate

Fig. 8.2 - Sequncia de manobras aps o aparecimento de um defeito numa linha.

De entre as perturbaes a considerar na anlise da estabilidade de um S.E.E., salienta-se a de um
curto-circuito trifsico simtrico aos terminais de um barramento gerador k.

Quando o alternador religado rede inicia-se o perodo II. O objetivo do estudo ser determinar se
aps o reengate a velocidade do alternador volta velocidade de sincronismo imposta pela rede ou, se
pelo contrrio, se continua a afastar dela, devendo neste caso o alternador ser desligado definitivamente
da rede, pela proteo respetiva.

Para simplificar os estudos de estabilidade transitria usual admitir que no perodo imediatamente
aps a ocorrncia do defeito a potncia mecnica fornecida pelas turbinas se mantm constante, o que
equivale a dizer que estamos a desprezar a ao dos reguladores de velocidade das turbinas ou que
estes no so de ao suficientemente rpida. Normalmente considera-se que para t1,5s os
reguladores no atuam Posteriormente, analisaremos como esta simplificao pode ser eliminada, pela
incluso na anlise dos modelos dos reguladores da velocidade das turbinas. Do mesmo modo,
suporemos que o mdulo de f.e.m. se mantm constante durante o perodo de defeito, o que significa
que no estamos a incluir no estudo os modelos dos reguladores da excitao dos alternadores.

Sero ainda normalmente consideradas mais as seguintes hipteses simplificativas:

1. As resistncias dos alternadores so desprezadas;
2. No sero considerados binrios amortecedores, nomeadamente a ao das bobinas
amortecedoras;
3. As variaes das constantes de inrcia com a variao das velocidades angulares dos
alternadores no so consideradas;
4. As cargas so supostas poderem ser representadas por admitncias constantes ao longo do
perodo em estudo. Variaro com o quadrado da tenso, mas o fator de potncia admite-se
como se mantendo constante;
5. As flutuaes da frequncia so pequenas e, portanto, no so consideradas.
F. Maciel Barbosa
75

Desprezando as resistncias, os alternadores de rotor cilndrico ou os alternadores de polos salientes,
no considerando o efeito das salincias, podem ser representados pelo esquema equivalente
representado na figura 8.3, que consiste na srie de uma f.e.m. constante com uma reactncia
equivalente X'
d
, tambm constante, a que corresponde a equao:

E
i
=V
i
+j I
Gi
X'
d
(8 .1)

em que:
E
i
- f.e.m. do alternador i
V
i
- tenso nos terminais do barramento onde est ligado o alternador i
I
Gi
corrente fornecida pelo alternador i
X'
d
- reactncia sncrona do alternador

~
X
d
V
i

'
Gi d
jI x
E
i

Fig. 8.3 - Esquema equivalente de um alternador

Antes de se iniciar o estudo de estabilidade realiza-se um trnsito de potncias para se conhecer a
potncia fornecida pelos grupos e a tenso nos barramentos no momento anterior ao defeito.

A partir dos resultados obtidos do trnsito de potncias e da equao (8.1) podemos calcular a f.e.m. e a
posio do rotor, aquando do aparecimento do defeito.

Consideremos o grupo ligado ao barramento K do sistema representado na fig. 8.4, e suponhamos que
se pretende analisar a estabilidade do sistema quando ocorre um curto-circuito trifsico simtrico aos
seus terminais.

F. Maciel Barbosa
76

Fig. 8.4 - Barramento K de um Sistema Eltrico de Energia

Antes do aparecimento do defeito no barramento K teremos:

Corrente fornecida pelo gerador

I
GK
0
=(S
GK
0
/V
o
)* (8.2)

S
GK
- potncia que est a ser fornecida pelo alternador quando surge o incidente
V
k
0
- tenso no barramento K
As cargas so consideradas constantes ao longo de todo o estudo e reduzidas a admitncias constantes,
calculadas como

Y
DK
=(S
DK
0
)*/|V
K
0
|
2
=(P
DK
-jQ
DK
)/ |V
0
K
|
2
(8.3)

A f.e.m. do alternador ser
E
0
k
=V
K
0
+j

I
GK
0
X
DK

- A posio inicial do rotor ser dada por:

0
k
=E
0
k

Como o objetivo dos estudos de estabilidade de um Sistema Eltrico no a anlise da evoluo
temporal dos ngulos rotricos dos alternadores mas sim a anlise das diferenas dos ngulos rotricos
entre si, h necessidade de definir um referencial para o sistema em relao ao qual estas diferenas
sejam calculadas. Normalmente utiliza-se para referncia o ngulo rotrico de uma mquina tomada
arbitrariamente para referncia, de um modo geral a mquina sncrona de maior potncia. Esta mquina
est normalmente ligada ao barramento de referncia nos estudos de trnsito de potncias. Em lugar de
se tomar o ngulo rotrico de uma mquina sncrona como referncia, pode usar-se o ngulo associado
ao centro de inrcia do sistema. Na metodologia clssica para a anlise da estabilidade usual utilizar-
se como referncia o ngulo rotrico da mquina de maior potncia. Verifica-se que a utilizao do
ngulo rotrico da mquina de maior potncia no a melhor escolha.
F. Maciel Barbosa
77

Define-se ngulo do centro de inrcia (Center of inertia - COI) do sistema como
0
, dado por:

0
1
1
m
i i
T
i
M
M

=
=

Onde
M
T
=
1
m
i
i
M
=

o momento de inrcia do sistema com m mquinas.
Desta forma os ngulos rotricos dos alternadores, passam a ser referidos a
0
, sendo representados por
i
=
i

0

Notar que esta formulao do centro de inrcia idntica ao principio do centro de massa utilizado em
mecnica.

Na resoluo do problema do trnsito de potncias as cargas so normalmente representadas como
geradores que consomem potncia e assim a matriz das admitncias apenas contm informao
respeitante s caractersticas do sistema de transmisso. Em estudos de estabilidade, como j foi
referido, as cargas sero consideradas como admitncias constantes, pelo que sero includas na matriz
das admitncias. A fig. 8.5 representa o sistema da fig. 8.1, com as cargas representadas por
admitncias, a partir do qual facilmente se escreve a matriz das admitncias do sistema (as admitncias
correspondentes s cargas iro ser includas nos elementos da diagonal principal da matriz).
A ocorrncia de um defeito origina que a matriz [Y] se altere, implicando portanto uma alterao no
trnsito de potncias. Do mesmo modo a matriz das admitncias sofre alteraes quando os disjuntores
atuam para isolar a zona do defeito ou posteriormente se verifica o reengate do mesmo. Em qualquer
destes perodos o trnsito de potncias calculado a partir da apropriada matriz [Y]. Os mdulos da
f.e.m. consideram-se constantes e os argumentos so calculados a partir das equaes de oscilao dos
grupos.
F. Maciel Barbosa
78
4 5
y'
d1
y'
d2
I
G1
1
3
2
I
G2

Fig. 8.5 - Sistema equivalente ao da fig. 8.1 aps a ocorrncia do defeito sada do alternador 1.

Em qualquer perodo de estudo da estabilidade transitria do sistema, em termos da apropriada matriz
[Y], podemos escrever:

I
GK
=
1
n
ki i
i
Y V
=
(8.5)
Da fig. 8.4 temos que:

I
GK
=y
'
dK
(E
K
-V
K
) (8.6)

V
k
= -1/(y
kk
+y
dk
)
1
n
ki i dk k
i
i k
Y V y E
=
(
(

(
(
(

k=1,2,,n (8.7)

Nesta equao os termos y'
dk
E
k
no existem nos barramentos que no tenham geradores, ou no perodo
que esto separados da rede devido atuao das protees.
O sistema de equaes (8.7) pode ser resolvido iterativamente, pelo mtodo de Gauss-Seidel por
exemplo. A equao (8.6) d a corrente fornecida ao sistema pelo gerador ligado ao barramento K. A
potncia eltrica fornecida, cujo conhecimento necessrio para a resoluo da equao de oscilao
do grupo, ser dada por:

P
GK
=Re (E
K
I
GK
*) k=1,2,...,m (8.8)
F. Maciel Barbosa
79
m - nmero de barramentos com geradores

A equao de oscilao para o alternador ligado ao barramento K

d
2
k
/d t
2
= f/H
K
(P
GK
0
-P
GK
) k=1,2,...,m (8.9)

Para um sistema com m grupos conveniente utilizar variveis de estado para escrever a equao
anterior.

Definindo
x
1k
=
k
=E
k

x
2k
=
k

teremos

1k
x
=
2k
x
2k
x
= f/H
k
(P
GK
0
-P
GK
) (8.10)

em que as condies iniciais (condies existentes no sistema antes do aparecimento do defeito) so:
1k
x
=
0
k
=E
k

2k
x
=0 (8.11)

A equao das oscilaes poder ser resolvida por qualquer um dos mtodos numricos estudados.
Analisemos a resoluo pelo mtodo de Euler modificado.

A sequncia de clculo pelo mtodo de Eu1er modificado, pode esquematizar-se nos seguintes passos:

1 - Clculo de um trnsito de potncias (para as condies existentes no sistema antes do aparecimento
do defeito) utilizando por exemplo o mtodo de "Newton-Raphson" ou o "Fast Decoupled Load
Flow";

2 - Clculo das correntes fornecidas pelos alternadores antes do aparecimento do defeito usando a
F. Maciel Barbosa
80
equao 8.2;

3 - Usando a equao 8.4 calcular a f.e.m. para todos os alternadores (em mdulo e fase). Obtemos
assim o ngulo de carga dos alternadores, em relao a uma referncia pr-selecionada (tenso
do barramento de referncia por exemplo). Obtivemos assim as condies iniciais para o sistema
i.e. (x
lk
, x
2k
), k=1,2,...,n (equao 8.11).

4 Inicializar contador de tempo (r=0), definir t e o perodo de tempo em estudo.

5 - Resolver iterativamente o sistema de equaes 8.7. Notar que a matriz [Y] tem que ser a matriz [Y]
modificada para o perodo em causa (durante o defeito, depois do isolamento do defeito, depois
do reengate). Obtemos assim, para t=t
(r)
:

-as tenses nos barramentos (V
K
(r)
)
- as correntes fornecidas pelos grupos (I
GK
(r)
)
-as potncias fornecidas pelos grupos(P
GK
(r)
)

Nota - Depois da ocorrncia do defeito, o perodo dividido em pequenos intervalos de tempo
(t) pelo que teremos t
(0)
, t
(l)
,...
O mtodo de integrao ser escolhido atendendo ao grau de rigidez do sistema de equaes
diferenciais.

6 - Calcular
[(x
1K
(r)
, x
2K
(r)
), K =1,2,m] a partir das equaes (8.10)

7- Calcular o primeiro valor estimado para t=t
(r+l)
por

x
1k
(r+l)
=x
1K
(r)
+x
1K
(r)
t
x
2K
(r+l)
=x
2K
(r)
+x
2K
(r)
t para k =1 , 2 , . . . m

8- Calcular o primeiro valor estimado de E
K
(r+l)
como

E
K
(r+1)
=|E
K
0
| (cos x
1k
(r+1)
+j sen x
1k
(r+1)
)

9 - Resolver iterativamente o sistema de equaes (8.7) para obter

V
K
(r+l)
, I
GK

(r+l)
, P
GK

(r+l)

F. Maciel Barbosa
81
(usar a matriz [Y] correspondente ao perodo em causa).

10- Calcular
[( x
1K
(r)
, x
2K
(r)
, k=1,2,...,m] a partir das equaes (8.10)

11- Calcular o valor mdio dos valores estimados
x
1k,mdio
(r)
=( x
1k
(r)
+x
1k
(r+1)
)
x
2k,mdio
(r)
=( x
2k
(r)
+x
2k
(r+1)
)
para k =1 , 2 , . . . m

13- Calcular o valor final de E
k
para t=t
(r+l)
usando a relao

E
K
(r+1)
=|E
K
0
| (cos x
1k
(r+1)
+j sen x
1k
(r+1)
)

14 Imprimir

x
1K
(r+l)
, x
2K
(r+l)
, para k =1 , 2 , . . ., m

15 - Verificar se o tempo para que se pretende realizar o estudo foi atingido. Se ainda o no foi r=r+1 e
voltar para 5.

Pelo algoritmo descrito temos possibilidade de analisar o comportamento do ngulo rotrico de todos
os alternadores. No caso de o ngulo rotrico de um alternador comear continuamente a crescer essa
mquina ser instvel para a situao de defeito em anlise.
Como ser visto posteriormente, o algoritmo descrito pode, facilmente, ser alterado de modo a incluir a
ao dos reguladores de velocidade das turbinas e do regulador de tenso do alternador.

A figura 8.6 representa um fluxograma para a anlise da estabilidade de um sistema utilizando o
mtodo de Euler modificado.

Considere-se o sistema representado na fig. 8.7
F. Maciel Barbosa
82
~
~
~
~
1 6
2
5
3 4

Fig. 8.7 - Sistema eltrico com 6 barramentos e 4 grupos

F. Maciel Barbosa
83
Resoluo de umtrnsito depotncias
Clculodas correntes fornecidas pelos alternadores
(eq. 8.2)
Clculodas f.e.m. dos alternadores (eq. 8.4)
Recalcular [Y]
(inclusodas cargas)
Calcular [Y] correspondenteaoperodo de
defeito
T =0 , J =0 , H =0
T =T +t A
B

Fig. 8.6 - Fluxograma simplificado para a anlise da estabilidade de um Sistema Eltrico utilizando o mtodo de Euler
modificado
F. Maciel Barbosa
84
B
t >perodo em
estudo
T >T
1
J =1
Clculo dey (Configurao
correspondente extino
dodefeito)
J =1
C
T >T
2 J =2
Clculo dey
(Configurao
ps-reengate)
J =2
No
Sim
No
Sim Sim
No
No
Sim
No
Sada de
resultados
Fim
Sim

modificado (continuao)
F. Maciel Barbosa
85
C
Resoluodas
equaes 8.7e 8.8
Determinao de(t) e
(t) atravs das
equaes deoscilao
Calcular E(t)
H =0
Calcular valores
finais (t), (t) e E(t)
H =0 , J =0
A
H =1
Sim
No

modificado (continuao)
F. Maciel Barbosa
86

Para uma dada configurao do sistema de produo e do sistema de consumo, utilizando o mtodo de
Euler modificado e um passo de integrao de 10 ms foi simulado em curto-circuito trifsico simtrico
no barramento 3 com um tempo de extino do defeito de 120 ms e um tempo de reengate de 200 ms.
As figuras 8.8, 8.9 e 8.10 [9] mostram a evoluo temporal dos ngulos de carga, das velocidades
angulares e das potncias ativas geradas pelos alternadores.

Fig. 8.8 - Evoluo dos ngulos rotricos dos alternadores

Fig. 8.9 - Evoluo das velocidades angulares dos alternadores

F. Maciel Barbosa
87

Fig. 8.10 Evoluo das potncias ativas geradas pelos alternadores
Por anlise das figuras 8.8, 8.9 e 8.10 pode concluir-se que a situao em estudo tende para a
estabilidade, verificando-se um amortecimento progressivo das oscilaes das grandezas sob estudo.
Consideremos agora que o tempo de reengate aumentado para 400 ms. As figuras 8.11, 8.12 e 8.13
[9] mostram a evoluo temporal dos ngulos rotricos, das velocidades angulares e das potncias
ativas geradas pelos alternadores.

Fig. 8.11 - Evoluo dos ngulos do rotor dos alternadores
F. Maciel Barbosa
88

Fig. 8.12 - Evoluo das velocidades angulares dos alternadores

Fig. 8.13 - Evoluo das potncias ativas geradas pelos alternadores

Nesta situao de notar que as oscilaes existentes so bastante maiores, e que para as mquinas 3 e
5 existe um intervalo de tempo durante o qual estas mquinas absorvem potncia ativa da rede. Neste
caso, e nomeadamente para a mquina 3, tal daria lugar atuao dos rels de retorno de potncia,
sendo a mquina retirada definitivamente da rede, o que originaria uma situao ainda mais crtica.
Assim, esta situao considerada instvel.

De notar que os rels de retorno de potncia atuam para valores de 1 a 5% da potncia nominal da
mquina e com uma temporizao cujo limite inferior chega aos 0.5 s.
Por um processo de bisseces sucessivas, tendo em ateno que para tempos de reengate de 200 ms e
400 ms o sistema respetivamente estvel e instvel, pode determinar-se o tempo crtico de reengate
para que o sistema se mantenha estvel.
8.3 EXEMPLO NUMRICO
Considere o sistema representado na figura 8.14.
Para as linhas y
L
=j 0.01 p.u. e Z
L
=j 0.01 p.u.

F. Maciel Barbosa
89
G
1
G
2
G
3
1
j x'd
1
j x'd
2
j x'd
3
4
2
5
7
6
8
3
S
D7
=2.86+j1.22
S
D8
=1.4+j0.4
4
V 1.04 0 =
5
V 1.02 =
P
Q2
=0.6661
6
V 1.05 =
P
G3
=1.6
3 3
E

Fig. 8.14 SEE com 5 barramentos

Caractersticas dos geradores (S
b
=100 MVA)

Gerador x
d
H
1 j 0.08 10 s
2 j 018 3.01 s
3 j 0.12 6.4 s

Os resultados do trnsito de potncias so:

F. Maciel Barbosa
90
1
2
3
1
2
3
4
5
6
7
8
G
G
G
G
G
G
V 1.04 0
V 1.02 3.55
V 1.05 2.90
V 0.9911 7.48
V 1.0135 7.05
P
1.9991
P 0.6661
1.6000
P
Q
0.8134
Q 0.2049
1.051
Q
( (
( (
( (
( ( =
( (
( (
( (

(
(
(
(
=
(
(
(
(

(

(
(
(
(
=
(
(
(
(

(

Considere um c.c. trifsico simtrico no incio da linha 7-6, e que a linha foi retirada de servio ao fim
de 0.1 s. Determine as equaes diferenciais do modelo clssico do sistema. Represente os ngulos
relativos em relao ao gerador.

Resoluo:

As cargas podem ser representadas por admitncias

( ) ( )
*
L7 L7 L7 L7
77 2 2
L7
L7 L7
2 2
I S P jQ
y
V
V V
2.8653 1.2244
j 2.9170 j1.2465
0.9911 0.9911
= = = =
= =

88
y 1.3630 j0.3894 =

Clculo dos f. e m. dos alternadores
( )
0
i i
E

Alternador 2

2 2 5
2
'
i i ai i i
P jQ 0.6661 j0.2049 V 1.02 3.55
x'd j0.18
E V jxdI
+ = + =
=
= +

F. Maciel Barbosa
91

+
-
+
ai
S
i
I
d
j x
'
i i
E
ai i
V
tenso antes dodefeito
ai
V 0

Fig. 8.15 Esquema equivalente do alternador
Exprimindo I
i
em termos de S
Gi
e V
ai
, temos

( )
( ) ( )
i i
i i
*
2 G G
' 2 Gi
i i ai ai
ai ai
ai G 2 ai G 2 ai
xd P jQ
xd
E V j V j
V V
V Q xd V j P xd V
= + = + =
= + +

A diferena angular entre a tenso interna e a tenso nos terminais
'
i
.
Quando o ngulo da tenso terminal
i
obtm-se o ngulo do gerador inicial
0
i
adicionando o ngulo
da tenso antes do defeito
i
ao ngulo
'
i
ou seja:

0 '
i i i
= +

Para o alternador 2, teremos

( ) ( )
'
2 2
0
2
E 1.02 0.2049 0.181.02 j 0.6661 0.181.02
1.0562 j0.1175 1.0627 6.3507
6.3507 3.55 2.8006
= + + =
= + =
= =

De uma forma anloga

F. Maciel Barbosa
92
0 0
1 1
0 0
3 3
E 1.1132 7.9399
E 1.1844 5.9813
=
=

Determinao de matriz das admitncias

Antes do defeito

Pre defeito
j12.5 0 0 j12.5 0 0 0 0
0 j5.556 0 0 j5.556 0 0 0
0 0 j8.333 0 0 j8.333 0 0
j12.5 0 0 j32.48 j10.0 0 j10.0 0
Y
0 j5.556 0 j10.0 j35.526 0 j10.0 j10.0
0 0 j8.333 0 0 j28 j10.0 j10.0
0 0 0 j10.0 j10.0 j10.0 2.917 j31 0
0 0 0 0 j10.0 j10.0 0 1.3 j2
0.3
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

defeito
j12.5 0 0 j12.5 0 0 0 0
0 j5.5 0 0 j5.5 0 0 0
0 0 j8.3 0 0 j8.3 0 0
j12.5 0 0 j32.4 j10 0 0 0
Y
0 j5.556 0 j10 j35.526 0 0 j10.0
0 0 j8.33 0 0 j28.3 0 j10.0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 j10.0 j10.0 0 1.3 j20.3
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

Notar que a linha e a coluna correspondente ao barramento 7 contem apenas zeros

depois defeito
j12.5 0 0 j12.5 0 0 0 0
0 j5.5 0 0 j5.5 0 0 0
0 0 j8.3 0 0 j8.3 0 0
j12.5 0 0 j32.48 j10 0 j10 0
Y
0 j5.5 0 j10 j35 0 j10 0
0 0 j8.3 0 0 j18 0 j10
0 0 0 j10 j10 0 2.917 j21 0
0 0 0 0 j10 j10 0 1.3 j20
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

Nesta ltima matriz a linha 7-6 foi retirada

F. Maciel Barbosa
93

Vamos agora eliminar os ns no correspondentes aos ns internos dos geradores utilizando a reduo
de Kron
bus
I Y V =

I o Victor das correntes injetadas. Existem correntes injetadas apenas nos ns internos dos geradores.
n
I
I
0
(
(
=
(
(

Teremos ento

n nn ns n
sn ss s
I Y Y E
0 Y Y V
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

n nn n ns s
sn n ss s
I Y E Y V
0 Y E Y V
= +
= +

Eliminando
s
V

( )
1
n ns ns ss sn n n
I Y Y Y Y E Y E
= =

Y matriz reduzida, com a dimenso n n em que n o nmero de geradores

A potncia injetada no sistema, no n i, a potncia fornecida pela mquina i, que dada por

*
Gi e i i
P R E I =

Esta equao em termos de matriz das admitncias reduzida, pode ser escrita como

F. Maciel Barbosa
94
( ) ( )
n
2
Gi i ii i j ij i j ij i j
j 1
j i

P E G E E B sen G cos
i 1,2,...n
=
(
= + +

=

Substituindo esta expresso na equao de oscilao da mquina sncrona, temos

..
i
i Mi Gi
M P P i 1,2,...n = =

Equao esta que pode ser integrada, por qualquer um dos mtodos estudados.
9. CONTROLO DE UM SISTEMA ELTRICO DE ENERGIA
A potncia fornecida por um grupo controlada atravs da potncia fornecida pela mquina primria
(turbina hidrulica, turbina a gs, turbina a vapor,..:.). No caso de uma central com turbinas a vapor ou
hidrulicas, por exemplo, a potncia fornecida aos alternadores pode ser controlada atravs da maior ou
menor abertura das vlvulas de admisso do vapor ou da gua.

Como um Sistema Eltrico de Energia no um sistema esttico, isto , a potncia eltrica que est a
ser pedida ao sistema de produo est continuamente a variar devido s flutuaes do consumo,
tambm a potncia produzida tem que estar continuamente a variar, de modo a que haja um equilbrio
perfeito entre a potncia produzida e a potncia consumida. Assim, se o consumo aumenta, as vlvulas
de admisso das turbinas tero que abrir de modo a que a potncia mecnica fornecida pela mquina
primria aumente. No caso de haver uma diminuio de potncia pedida rede, devido a uma
diminuio do consumo, a abertura das vlvulas de admisso ter que diminuir, para que haja uma
diminuio da potncia mecnica produzida.

O equilbrio entre as potncias produzidas e consumidas verificado atravs do controlo da velocidade
dos alternadores e, consequentemente, da frequncia da rede. Se houver uma potncia produzida
superior potncia consumida a velocidade dos alternadores aumenta, o mesmo sucedendo
frequncia. Se houver um dfice de potncia eltrica produzida em relao potncia eltrica
consumida, haver uma diminuio da velocidade dos alternadores e, por consequncia, uma
diminuio da frequncia da rede. Notar tambm que a velocidade de funcionamento das turbinas
extremamente importante porque, um funcionamento a uma velocidade diferente, pode originar
problemas de fadigas de materiais e, consequentemente, avarias graves nos grupos. Assim todas as
turbinas esto munidas de sistemas de proteo que os desligar no caso de desvios exagerados da
frequncia nominal.
Os desvios da frequncia da rede podem ser utilizados para um controlo automtico da rede,
nomeadamente da posio das vlvulas de admisso das turbinas. esta a razo porque o controlo da
frequncia da rede muito apertado, no sendo normalmente admissveis desvios de frequncia
superiores a 0.5 Hz. Por outro lado a frequncia condiciona a velocidade dos motores sncronos, logo
de muitos processos industriais e dos relgios sncronos. Assim se justifica todo o interesse que h, em
que a frequncia se mantenha dentro de limites muito apertados.
F. Maciel Barbosa
95
O controlo da tenso dos alternadores tambm deve ser continuamente realizado para que a tenso nos
barramentos se mantenha dentro dos limites estipulados.

Turbina
Controlador
P
f
P
f
i
Controlador
Q V
Mecanismo decontrolo
davlvula
Fontedeexcitao
controlvel
Sensor da
tenso
|V
i
|
Sensor dafrequncia
Alternador
Vlvula
Principal
f
i
Fludo
(guaou vapor)

Fig. 9.1 Aspeto global do sistema de controlo de um grupo turbina/alternador

A figura 9.1 mostra, de uma forma muito simplificada, a estrutura do sistema de regulao de um grupo
turbina/alternador.

Os reguladores so regulados para condies de funcionamento pr-definidas e atuam automaticamente
de modo a que a tenso e a frequncia se mantenham dentro dos valores pr-estipulados. As condies
de funcionamento de um alternador so quase estacionrias, ou seja podem considerar-se como
estacionrias em perodos de tempo limitados, mas vo-se alterando ao longo do tempo atravs de
pequenas variaes

Como se sabe h uma estreita dependncia entre a potncia ativa e os ngulos de carga dos
alternadores, sendo as tenses nos barramentos praticamente independentes da potncia ativa. Por outro
lado, a tenso nos barramentos depende da excitao dos grupos (por consequncia da potncia reativa
produzida) e praticamente independente do ngulo de carga. Assim, para pequenas variaes, os
sistemas de controlo da frequncia e da tenso de excitao, podem ser modulados e analisados de uma
forma independente. Notar que, ao contrrio dos sistemas de excitao, os sistemas de controlo de
frequncia tm constantes de tempo elevadas, devido aos elevados momentos de inrcia das turbinas e
dos alternadores.
9.1 CONCEITO DE ESTADO
Os sistemas dinmicos, na sua generalidade, podem ser representados por um sistema de equaes
diferenciais da forma

F. Maciel Barbosa
96
d x
1
/d t =f
1
(x
1
, x
2
...,x
n
,u
1
,u
2
,...,u
n
)

d x
n
/d t =f
n
(x
l
,x
2
,...,x
n
,u
l
,u
2
,...,u
n
)

ou, de uma forma mais concisa:

X =f(X,U)

em que:
X=[x
l
,x
2
,...,x
n
]

o Victor estado do sistema, ligado com conceitos de observabilidade e controlabilidade.

U=[u
l
,u
2
,...,u
n
]
o Victor de controlo do sistema (variveis independentes de controlo sobre os quais se pode atuar).

e, a sada do sistema medida por n grandezas

y
1
=g
1
(x
l
,x
2
,...,x
n
)
y
2
=g
2
(x
1
,x
2
,...,x
n
)

y
n
=g
n
(x
1
,x
2
,...,x
n
)

que esto, de certa forma relacionadas com o estado do sistema. Sob a forma matricial teremos:

Y =g (X)

em que

Y=[y
l
,y
2
,...,y
n
]

o Victor sada do sistema.

Esquematicamente o sistema dinmico est representado na figura 9.2
F. Maciel Barbosa
97

X =f (x,u)
Y =g(x)
Entrada
Sada
Sistema
U Y

Fig. 9.2 Representao esquemtica de um sistema dinmico

Para um sistema linear, o modelo anterior apresentar a forma

X =AX +BU
Y =C X
(9 .1 )

em que A,B e C so matrizes. Em diagrama de blocos pode ser representado pelo esquema da fig. 9.3

B C
A
Somador
+
Integrador
X
X
U

Fig. 9.3 - Representao esquemtica de um sistema dinmico linear

As equaes 9.1 mostram que o Victor de sada do sistema uma funo linear apenas do Victor
estado do sistema.

A caracterstica entrada-sada de um sistema pode ser representada por meio de uma funo de
transferncia, podendo a mesma funo de transferncia corresponder a sistemas diferentes.

Os componentes do sistema e as interligaes existentes entre eles, podem ser descritas atravs de um
sistema de equaes diferenciais, que reduzidas a uma determinada forma cannica constituem o
modelo de estado do sistema. A funo de transferncia para um sistema com uma entrada e uma sada
(fig.9.4) definida pela relao entre as transformadas de Laplace da sada e da entrada.

F. Maciel Barbosa
98
Sistema
Entrada Sada
U(t) Y(t)
G(s) =Y(s) / U(s)

Fig. 9.4- Sistema com uma entrada e uma sada onde s o operador de Laplace.

As variveis de estado do sistema so continuamente medidas, sendo os seus valores devidamente
controlados de modo a que se mantenham dentro dos valores pr-fixados. Algumas das variveis de
estado, caso dos mdulos das tenses nos barramentos, podem ser lidas diretamente. Outras, tais como
os ngulos das tenses nos barramentos, no podem ser lidas diretamente, sendo os seus valores
calculados, por exemplo, atravs das potncias que circulam nos elementos da rede.

Controlador
S.E.E. caracterizado
pelas variveis de
estado (Fig.9.2)
Grandezas de
Referncia
Comparador
Correces deerros
Foras de
Controlo
Pertubaes
Sada
Controlada
Sinais derealimentao

Fig. 9.5-Estrutura global do controlo de um sistema, com entradas e sadas mltiplas.
O esquema geral de um sistema de controlo para um S.E.E. encontra-se representado na fig. 9.5.
9.2 SISTEMAS DE CONTROLO DE FREQUNCIA -POTNCIA ACTIVA
Como sabido, uma frequncia constante num dado sistema, significa que a potncia produzida igual
em cada instante potncia consumida mais as perdas do sistema (perdas hmicas nos diversos
componentes do sistema, perdas por efeito de coroa e perdas magnticas nas chapas dos
transformadores).Como a energia eltrica no armazenvel, em cada instante deve verificar-se a
igualdade entre a produo e o consumo. Porque h que fazer permanentemente a adaptao da
produo ao consumo, estamos em presena de um problema de controlo.
Embora os diagramas de carga, para os diversos centros produtores, tenham sido previstos com
antecedncia, a potncia efetivamente pedida afasta-se sempre, num ou noutro sentido, das previses
feitas. H ento variaes na frequncia da rede resultantes desta desigualdade entre a potncia
produzida e a potncia consumida. A partir destas variaes da frequncia os reguladores de velocidade
das mquinas primrias das turbinas, atuam sob as vlvulas de admisso do vapor, nas turbinas a vapor,
ou no distribuidor, nas turbinas hidrulicas, para repor a frequncia no seu devido valor.
H normalmente duas malhas de controlo:
malha primria, que responde proporcionalmente variao de velocidade, fazendo variar o binrio
motor inversamente variao da velocidade;
F. Maciel Barbosa
99
malha secundria, que faz o ajustamento da frequncia, ao valor nominal, por anulao do integral
das variaes ocorridas.
Nasce assim o problema do controlo da regulao frequncia-potncia ativa. O sistema global do
controlo de um grupo de potncia est esquematicamente representado na figura 9.1.

H vrias solues para resolver o problema do controlo da potncia ativa frequncia (Pf ).
Regra geral a soluo pode ser includa num dos trs tipos:

Regulao do tipo proporcional
Regulao do tipo integral
Regulao do tipo proporcional/integral

Consideremos o sistema de controlo, representado por diagramas de blocos, esquematizado na figura
9.6

C Sistema
Controlador
erro Ref

Fig. 9.6 - Diagrama de blocos de um sistema de controlo

K
1/s
K
1/s
K (s+1) / s
Regulador
Integrador-
-Proporcional
Regulador Proporcional
Regulador Integrador

Fig. 9.7 - Representao em blocos dos trs tipos de reguladores

No caso de uma regulao do tipo proporcional, o erro nunca pode ser zero, porque nesse caso no h
fora de controlo. No caso de uma regulao do tipo integral j se torna possvel que o sistema de
controlo continue a atuar aps a anulao do erro, uma vez que atua para o integral do desvio ao longo
F. Maciel Barbosa
100
do tempo. O regulador tipo proporcional integral inclui simultaneamente as duas aes, tipo de
regulao esta que melhora as condies de estabilidade do sistema em relao regulao puramente
integral.

O objetivo do sistema de controlo frequncia-potncia ativa ento regular a frequncia do sistema e a
potncia fornecida pela unidade em causa. Assim, medido o erro da frequncia e o erro da potncia
fornecida, que indiretamente fornecem informao acerca do erro no argumento da tenso.

Qualquer das solues apresentadas anteriormente para a resoluo do problema do controlo pode ser
usada com os trs tipos possveis de controlo: de frequncia pura, de potncia pura ou de frequncia-
potncia ativa.

No controlo de frequncia pura o sistema de controlo apenas sensvel s variaes de frequncia no
sendo portanto sensvel s variaes da potncia ativa fornecida pelo grupo.

No controlo de potncia pura o controlo s sensvel potncia ativa fornecida pelo grupo. Os grupos
com este tipo de controlo no participam na regulao da frequncia do sistema. Limitam-se a manter a
potncia produzida nos valores pr-definidos. Este sistema de controlo s usado para unidades de
pequena capacidade.

O controlo de potncia-frequncia o mais utilizado, pelo menos nas unidades de maior potncia, para
que assim todas estas unidades participem na tarefa de regulao de frequncia.

Baixar
Aumentar
Variador de
Velocidade
A
B
C
D
1
2
3
4
X
B
X
C
X
D
vapor
Fechar
Abrir
Turbina
Circuito
deleo
presso
Vlvula
Piloto
Pisto
Principal
Amplificador
E
X
E
Regulador de
Velocidade
X
A

Fig. 9.8 - Representao esquemtica de um sistema de controlo de uma turbina. As rtulas A,B,C,D e E so livres

A figura 9.8 representa, esquematicamente, o clssico regulador de Watt de uma turbina. Como o
regulador por si s no dispe de energia suficiente para acionar a vlvula de admisso temos que
F. Maciel Barbosa
101
considerar a ao de um servomotor hidrulico interposto entre o regulador e a vlvula.

Pelo controlo da posio da vlvula de admisso do fluido atravs da unio X
E
, pode-se atuar na
potncia mecnica fornecida pela turbina.

No esquema simplificado que se est a considerar, X
D
ser a entrada do sistema de controlo (posio da
vlvula piloto do circuito hidrulico) e X
E
ser a sada do sistema de controlo (posio da vlvula
principal do circuito de admisso de fluido).

A posio da vlvula piloto pode ser alterada pelo sistema articulado de ligao de trs maneiras:

1 - Diretamente, pelo movimento do ponto de articulao A, devido subida ou descida deste
ponto por ao do variador de velocidade;
2 - Indiretamente, por uma ao de realimentao devido alterao na posio do pisto que
atua na vlvula principal de admisso do fludo;
3 - Indiretamente, por uma ao de realimentao, devido aos movimentos do ponto de
articulao B, imposto por flutuaes na velocidade da turbina. Se a velocidade aumenta
acima da velocidade do sincronismo, as esferas do regulador de Watt afastam-se e a unio B
desce.
9.2.1 Modelo matemtico de um regulador de velocidade de uma turbina
O modelo matemtico linearizado que se vai desenvolver aplica-se apenas para pequenos desvios em
torno de um ponto de funcionamento estvel. Assim, admite-se a seguinte cadeia de acontecimentos:

1 - O sistema est inicialmente num estado de funcionamento estvel, caracterizado por uma
velocidade nominal constante a que corresponde a frequncia f, uma abertura constante da
vlvula de admisso do fluido caracterizada por x
0
E
, e uma potncia ativa constante
fornecida pelo alternador P
0
G
.
2 - Por intermdio do regulador de velocidade aumenta-se a potncia fornecida pela turbina
P
C
. Como resultado deste aumento a unio A desloca-se para baixo uma pequena distncia
x
A
, proporcional a P
C
.
3 - O movimento da unio A, origina pequenas alteraes nas posies das unies C e D,
respetivamente de x
c
e x
D
. Como ainda no houve alterao na velocidade da turbina o
ponto B no se desloca. Assim, os pontos C e D deslocam-se para cima. medida que o
leo penetra no circuito hidrulico, a vlvula de admisso do fluido desloca-se de uma
pequena distancia x
E
, o que origina um aumento da potncia mecnica fornecida pela
turbina e, consequentemente, um aumento da potncia eltrica fornecida pelo alternador
P
G
.
4 - O aumento da potncia mecnica fornecida pela turbina origina a existncia momentnea de
uma potncia aceleradora no sistema. No caso do sistema ser bastante grande ("infinito")
este aumento de potncia no afetar a velocidade do alternador, logo a frequncia. Porm,
no caso de um sistema de reduzida dimenso, a velocidade e a frequncia sofrero um
F. Maciel Barbosa
102
ligeiro aumento f, o que obrigar a que a unio B se desloque para baixo uma pequena
distncia x
B
, proporcional a f. Para os reguladores de velocidade de ao rpida,
possvel desprezar a inrcia do sistema. Podemos assim considerar x
B
proporcional a f.

Todos os deslocamentos so considerados positivos nas direes indicadas na figura 9.8.

Como todos os movimentos das unies so pequenos, temos as seguintes relaes lineares

x
C
=k
1
f - k
2
Pc (9.2)
x
D
=k
3
x
C
+k
4
x
E

As constantes positivas k
1
e k
2
dependero dos comprimentos dos braos 1 e 2 e das caractersticas do
variador de velocidade e do regulador. As constantes positivas k
3
e k
4
dependero dos comprimentos
dos braos 3 e 4.

Admitindo que o fluxo de leo no circuito hidrulico proporcional posio x
D
da vlvula piloto,
obtm-se a seguinte relao para a posio do pisto principal:

x
E
=k
5
(- x
D
) dt (9.3)

A constante K
5
depender das caractersticas do circuito hidrulico (geometria do cilindro e presso do
leo).

Aplicando a transformao de Laplace s equaes (9.2) e (9.3) e eliminando as variveis x
C
(s) e
x
D
(s) obtemos a equao:

x
E
(s) =(k
2
k
3
Pc(s)-k
1
k
3
F(s))/(k
4
+s/k
5
) (9.4)
Em que foram introduzidas as transformadas de Laplace.

F(s) = [f]

X
E
(s) = [ X
E
]

P
C
(s) = [ P
C
]

A equao (9.4) pode ser reescrita como:
F. Maciel Barbosa
103

x
E
(s) =[K
G
/(l+sT
G
)] [P
C
(s)- F(s) /R ] =G
G
(s) [Pc(s)-F(s) /R] (9.5)

em que

R=k
2
/k
1
regulao de velocidade devido ao do regulador

K
G
=k
2
k
3
/k
4
ganho esttico do regulador de velocidade

T
G
=1/(k
4
k
5
) constante de tempo do regulador de velocidade

G
G
(s)=K
G
/(l+sT
G
) funo de transferncia do regulador de velocidade.
A constante de tempo T
G
uma medida da velocidade de resposta do sistema de regulao. Valores
normais so inferiores a 100 ms. As constantes de tempo do regulador de velocidade so de um valor
mais elevado que as constantes de tempo dos reguladores de tenso.
9.2.2 Modelo matemtico de uma turbina
A equao (9.5) d-nos a posio da vlvula principal da turbina, porm ns estamos interessados nas
variaes da potncia fornecida pela turbina, P
G
, quando h alteraes na posio da vlvula de
admisso.

A alterao na posio da vlvula de admisso de x
E
, responsvel pela variao da potncia
fornecida pela turbina de P
T
, que origina uma variao da potncia fornecida pelo alternador de P
G
.

Considerando que a tenso constante e que as variaes da posio da vlvula so pequenas,
possvel determinar uma relao simples entre x
E
e P
G
. Esta relao porm diferente, consoante se
trata de turbinas a vapor ou turbinas hidrulicas e no caso de turbinas a vapor ser diferente para os
diferentes tipos de turbinas a vapor (com ou sem reaquecimento, por exemplo). No modelo mais
simples de uma turbina sem reaquecimento, com um fator de ganho K
T
e uma constante de tempo T
T
,
temos uma funo de transferncia do tipo

G
T
(s) =P
G
(s)/ X
E
(s) =K
T
/(l+sT
T
) (9.6)

onde K
T
tem as caractersticas de um ganho e T
T
a constante de tempo, em geral com um valor entre
0,2 e 2s. Sob a forma de diagrama de blocos o modelo linearizado da turbina trmica, sem
reaquecimento, incluindo o regulador de velocidade, est representado na figura 9.9 a.

F. Maciel Barbosa
104
1/R
K
G
/ (1+s T
G
)
G
G
(s)
K
T
/ (1+s T
T
)
G
T
(s)
Turbina Regulador de
velocidade
P
c
(s)
- +
1/R
P
c
(s)
-
+
F (s)
P
G
(s) X
E
(s)
1 / (1+sT
G
)(1+sT
T
)
P
G
(s)
Regulador develocidade
eturbina
G
GT
(s)
F (s)
(a)
(b)

(a) Modelo do regulador de potncia (eq. 9.5)
(b) Modelo de uma turbina sem reaquecimento
Fig. 9.9 Diagrama de blocos representando o sistema de regulao de um alternador, para uma turbina sem reaquecimento

Uma turbina com reaquecimento pode ser representada pela funo de transferncia

G
T
(s) =P
G
(s)/X
E
(s)=K
T
(l+sK
r
T
r
)/[(l+sT
T
) (l+sT
r
) ] (9.7)

A constante de tempo T
r
tem um valor da ordem de 10s. K
r
um coeficiente de sobreaquecimento igual
proporo do binrio desenvolvido no andar de alta presso da turbina. Assim, quando no h
reaquecimento, K
r
=0 e a expresso (9.7) reduz-se expresso (9.6). As funes de transferncia
referidas so uma boa representao do sistema nos primeiros 20s aps a perturbao, no tendo
contudo em considerao a dinmica da caldeira.
9.3 ALTERNADOR LIGADO A UMA REDE DE POTNCIA INFINITA
Consideremos que o alternador est ligado a uma rede de potncia infinita, pelo que a velocidade e a
frequncia do grupo se podem considerar independentes da potncia que o grupo est a produzir.

Neste caso teremos ento:

F. Maciel Barbosa
105
F(s)=0

Da figura 9.9a tira-se que

P
G
(s)=(K
G
/(l+sT
G
)) (K
T
/(l+sT
T
))P
C
(s) (9.8)

Considerando uma variao da potncia em degrau, de amplitude P
C
, pretendemos calcular o valor
final da potncia do alternador.
Para um acrscimo da potncia em degrau, ser ento

P
C
(s) =P
C
/s (9.9)

Assim,

P
G
(s) =[K
G
/(l+sT
G
)][K
T
/(l+sT
T
)](P
C
/s) (9.10)

Depois de o regime transitrio se ter extinguido, o valor final da potncia P
G,est
, pode ser obtido pelo
teorema do valor final,

P
G,est
=
0
lim
s
[sP
G
(s)] =K
G
K
T
P
C
(9.11 )

Para um gerador, funcionando com uma velocidade constante, existe proporcionalidade entre a
potncia de referncia e a potncia fornecida pelo alternador. Na prtica muito usual fazer-se

K
G
K
T
1

pelo que

P
G,est
=P
C
(9.12)

Face a esta simples relao de ganho, e atendendo a que estamos sempre interessados na resposta
combinada do regulador e da turbina, combinamos as funes de transferncia G
G
e G
T
, em G
GT
, como
est representado na figura 9.9a.
Suponhamos que um alternador de 100 MW est a funcionar ligado a um barramento de potncia
infinita. Como que se pode aumentar a potncia do grupo de 5 MW? Atendendo equao 9.12, o
aumento de potncia pretendida consegue-se atravs da variao correspondente a 5 MW no variador
de velocidade.
F. Maciel Barbosa
106
9.4 ALTERNADOR A ALIMENTAR UMA CARGA ISOLADA
Consideremos agora a situao em que o alternador est a alimentar uma carga, que por simplicidade
vamos admitir que resistiva. Analisemos o comportamento do alternador, admitindo que a carga sofre
abruptamente um acrscimo de P
D
e que a potncia de referncia no se altera, i.e., admitimos que
P
c
=0. Como no h uma alterao imediata da potncia fornecida pela turbina, haver uma
deficincia momentnea de potncia, na medida em que o alternador est a fornecer mais potncia do
que a que recebe. Esta diferena de energia tem que ser fornecida pela energia cintica armazenada na
massa girante turbina-alternador, que comea portanto a diminuir. medida que esta energia cintica
comea a ser consumida, a velocidade do alternador comea a baixar e, por conseguinte, a frequncia
tambm diminui. medida que o tempo passa, a velocidade vai diminuindo, e o mecanismo de
controlo da fig.9.8 entra em ao. A rtula B sobe, do que resulta uma abertura da vlvula principal de
admisso da turbina e um aumento da potncia produzida pelo grupo. Como o grupo passa a produzir
mais potncia, menos energia cintica ter que ser fornecida para equilibrar o sistema e a velocidade
diminuir a menor ritmo. O sistema estabilizar a uma velocidade mais baixa, com um valor mais
elevado da potncia gerada. O aumento da potncia gerada coincidir com o aumento inicial da carga.
Consideremos o modelo matemtico, para encontrar o novo ponto de equilbrio.
Como P
C
=0, do diagrama da figura 9.9 obtm-se

P
G
(s)=[1/(1+sT
G
)(l+sT
T
)](- F(s)/R) (9.13)

Usando o teorema do valor final teremos

f
est
/P
G,est
=-R Hz/MW (9.14)

Este resultado evidencia o significado do parmetro de realimentao R, denominado "estatismo" ou
regulao de velocidade, que no mais do que a taxa de variao da frequncia com a potncia ativa
gerada. As unidades de R sero hertz por megawhatt.

Exemplo 9.4.1
Consideremos um turbo alternador frequncia de 50Hz. A figura 9.10 representa a variao da
frequncia com a potncia gerada para um turbo alternador, que experimenta uma variao de
frequncia de 4% do valor nominal, desde a carga nula at plena carga.
Considerando uma carga de 100 MW, o estatismo R do alternador ser:

R =(0.04 x 50)/1 =2.0 Hz/p.u.

Um aumento de carga de 0.05 p.u. origina uma diminuio de frequncia de

2.0 x 0.05 =0.1 Hz

F. Maciel Barbosa
107
40 80 120
PG(%)
106
104
96
100
variador davelocidadeajustada
paradar afrequncianominal a
100%dapotncianominal
variador davelocidadeajustada
paradar afrequncianominal a
50%dapotncianominal
f (%)

Fig. 9.10 - Caracterstica frequncia/potncia em regime esttico

A frequncia pode posteriormente ser ajustada at ao valor nominal atuando no variador de velocidade,
o que permite deslocar a caracterstica frequncia/potncia para baixo e/ou para cima. Na fig. 9.10
esto representadas duas posies possveis que correspondem a obter a frequncia nominal a 100% e a
50% da potncia nominal.

Exemplo 9.4.2
Suponhamos que dois grupos, respetivamente de 50 e 500 MW esto a alimentar um sistema
frequncia de 50 Hz e que esto a funcionar a meia carga. A carga do sistema aumenta de 110 MW do
que resulta a frequncia passar para 49.5 Hz. Qual deve ser a regulao dos grupos de modo a que o
aumento de potncia dos grupos seja proporcional respetiva potncia do grupo?

Os grupos devero aumentar as potncias fornecidas respetivamente de 10 e 100 MW.
Atendendo equao (9.14) teremos que

P
Gest
=-1/R f
o

pelo que podemos calcular a regulao (estatismo) dos grupos

R
1
=-(-0.5)/10 =0.05 Hz/MW
R
2
=- (-0.5)/100 =0.005 Hz/MW
Se exprimirmos a regulao em p.u. Hz por p.u. MW o valor de R (estatismo) ser 0.05 p.u. (ou 5%)
para ambas as unidades, atendendo a que:
0
pu
M M
f / f
R
P / P

=

F. Maciel Barbosa
108
Este resultado mostra que os grupos a funcionar em paralelo devem ter a mesma regulao (expressa
em p.u.) para que as flutuaes de potncia sejam divididas de uma forma proporcional potncia dos
grupos.

1/R
G
GT
K
I
/s
P
C
(s)
Integrador
P
G
(s)
+
-

Fig. 9.11 Diagrama de blocos, do modelo linearizado de uma turbina a vapor sem reaquecimento, do regulador de
velocidade e do regulador integrador de frequncia

A fig. 9.11 representa um sistema de regulao de frequncia do tipo integrador sob a forma de um
diagrama de blocos.

No caso da existncia de um regulador integrador de frequncia, a velocidade do alternador, e portanto
a potncia fornecida pela turbina controlada pelo sinal obtido ampliando primeiro o erro da
frequncia e depois integrando este erro. Teremos ento:

P
c
=-K
I
f dt

e a transformada de Laplace

P
C
(s) =- K
I
/s F(s)

Enquanto existir erro, a sada do integrador aumentar, originando a atuao do regulador de
velocidade. A sada do integrador, logo o regulador de velocidade, s estabilizar para um dado valor, a
partir do momento em que o erro da frequncia se anular. A constante de ganho KI do integrador
controla a velocidade de resposta do sistema.
9.5 VARIAO DINMICA DAS VARIVEIS DE ESTADO
Um Sistema Eltrico caracterizado por uma frequncia, a qual em regime estvel

0
=2 f
0

constante para todo o sistema.
F. Maciel Barbosa
109

A tenso instantnea, no barramento i do sistema,

v
i
= 2|V
i
0
| sen (
0
t +
i
0
)

Quando o sistema fica sujeito a perturbaes dinmicas, as variveis de estado ficam sujeitas a
pequenas alteraes. A velocidade angular (logo a frequncia) e o desvio angular deixam de ser
constantes e teremos ento

i
=
i

0
+Is

|V
i
|=|V
i
0
|+Vi |

e a tenso no barramento i passar ento a ser da forma:

v
i
= 2(|V
i
0
| + |V
i
| ) sen (
0
t +
i
0

+Is

)

A velocidade angular
i
do barramento i ser ento

i
=d/dt (
0
t +
i

0
+Is ) =
0
+d/d t
i

deixando portanto de ser constante, devido existncia da perturbao. Teremos assim

Is =d /d t Is rad/s

ou, em termos de frequncia,

1
2
i
i
d
f Hz
dt

= (9.15)

Devido elevada inrcia dos grupos, de um modo geral

| f
i
| f
0
=50 Hz

A energia cintica armazenada numa mquina sncrona ligada a um barramento varia com o quadrado
F. Maciel Barbosa
110
da velocidade. Como um barramento, em dois instantes diferentes, pode ser caracterizado por idnticas
perturbaes do ngulo de carga Is, mas velocidades diferentes, bvio que a varivel Is apenas, no
nos pode dar toda a informao acerca do estado do sistema. Haver assim necessidade de considerar
Fi
m
como uma varivel de estado alm de |V
i
| e Is
.
9.6 EFEITO DO CONTROLO POTNCIA ATIVA FREQUNIA NOS ESTUDOS DE
ESTABILIDADE
Nos estudos de estabilidade que se fizeram at agora, no se considerou o efeito dos reguladores
potncia ativa frequncia (Pf). Admite-se normalmente que a potncia fornecida pela turbina P
T
e a
f.e.m. se mantm constantes no perodo em estudo. porm uma aproximao que s possvel no
caso de a estabilidade do sistema ser determinada pelos acontecimentos no perodo inicial do fenmeno
transitrio. No caso de se pretender fazer um estudo que ultrapasse este perodo inicial, normalmente
para tempos superiores a 1.5 s, h necessidade de considerar o efeito dos reguladores das turbinas. A
fig. 9.12 representa o diagrama de blocos do modelo linearizado de uma turbina a vapor, sem
reaquecimento, do regulador de velocidade e do regulador integrador de frequncia.
1 / R
X 1 / (1 +sT
G
)
1 / (1 +sT
T
)
K
I
/ s
F(s)
P
t
(s)
X
4
(s) P
c
(s)
Regulador de
velocidade
Turbina
+
-

Fig. 9.12 Diagrama de blocos do modelo linearizado de uma turbina a vapor, sem reaquecimento, com regulador de
velocidade e regulador (integrador) de frequncia.

A partir do diagrama de blocos da fig. 9.12 podemos obter as seguintes equaes :

P
C
(s) =- K
I
/s F(s)

X
4
(s) =(P
C
(s)- F(s)/R)/(l+sT
G
) (9.16)

P
T
(s) =(1/(1+sT
T
)) X
4

Fazendo a transformao inversa destas trs equaes obtemos as seguintes trs equaes diferenciais:

dPc/dt=-K
I
f
F. Maciel Barbosa
111

dx
4
/d t =(Pc-f/R -x
4
) /T
G

dP
T
/d t =(x
4
-P
T
) /T
T
(9.17)

Nos estudos de estabilidade em que no considerado o efeito dos reguladores Pf, o estado do sistema,
quando sujeito a uma pequena perturbao, caracterizado pela equao diferencial de 2 ordem para
cada mquina:

M d
2
/d t
2
=P
a

ou, pelo sistema de duas equaes diferenciais de l ordem

1
x
=x
2

2
( )
a
T G a
P f f
x P P P
M H H

= = =
em que

x
1
= ngulo rotrico em radianos eltricos
x
2
=
velocidade angular do rotor em radianos eltricos por segundo

pelo que o sistema ser definido pelo Victor de estado

[X] =[ x
1
,x
2
] = [ ,
]

No desprezando o efeito dos reguladores Pf, temos que definir mais trs variveis de estado:

x
3
=x
3
0
+x
3
=P
C
0
+P
c
=P
c

x
4
=x
4
0
+x
4

x
5
=x
5
0
+x
5
=P
T
0
+P
T
=P
T

F. Maciel Barbosa
112

P
c
0
,x
4
0
e P
t
0
antes do defeito so os valores das variveis x
3
,x
4
e x
5
e so todos iguais, com um valor
igual potncia antes do defeito da turbina (ou alternador). Temos assim:

x
3
0

=x
4
0

=x
5
0
=P
T
0
=P
C
0
=P
G
0

em que

P
T
- potncia produzida pela turbina
Pc - potncia ativa consumida pelo sistema
P
G
- potncia ativa fornecida pelo alternador

Substituindo as novas variveis de estado, considerando as equaes (9.16) e fazendo uso da equao
(9.17), obtemos:

3
x
=- K
I
x
2
/(2 ) (9.18)

4
x
=(x
3
- x
2
/(2 R) -x
4
) / T
G

5
x
=(x
4
- x
5
)/T
T

Assim, o sistema passar a ser definido por um Victor estado com cinco variveis.
Devemos ter em ateno que o Victor estado definido anteriormente, apenas caracteriza o sistema,
tendo em ateno a ao do regulador Pf, na regio em que o diagrama de blocos da fig. 9.12 for
vlido, isto , apenas para os primeiros segundos que se seguem ao aparecimento da perturbao.
porm possvel, custa da introduo de mais variveis de estado para representar o comportamento
dinmico mais lento, aumentar o perodo de tempo para o qual o modelo exato.
Devido ocorrncia de um fenmeno transitrio o nvel de comando da turbina pode ser de tal
intensidade que leve a turbina a funcionar fora dos seus limites de capacidade. A vlvula da turbina tem
porm que estar numa posio x
4
compreendida entre zero e a que corresponde potncia mxima que
a turbina pode fornecer, ou seja

0<x
4
<P
mx.

9.7 CONTROLO DA POTNCIA REATIVA TENSO PARA UM ALTERNADOR
Foi estudado o problema do controlo da potncia ativa-frequncia. Em todo esse estudo foi suposto que
a f.e.m. E
o
do alternador se mantm constante durante o perodo em estudo. Na realidade no o que se
passa devido ao do regulador de tenso do alternador. Vejamos ento como considerar o controlo
da tenso nos barramentos, a qual como j vimos, depende essencialmente do trnsito das potncias
F. Maciel Barbosa
113
reativas. Um desequilbrio entre a potncia reativa produzida e a potncia reativa consumida origina
desvios nas tenses dos barramentos. H obviamente muita semelhana no controlo entre a potncia
ativa-frequncia e a potncia reativa-tenso nos barramentos. Teremos ento que

Q = K
I

|V| dt

em que |V| o desvio da tenso em relao ao valor de referncia.

Notar que no h razo nenhuma de carcter prtico para controlar a tenso com o mesmo rigor com
que controlada a frequncia. Enquanto na tenso so admissveis flutuaes de 5 % na frequncia no
se admitem flutuaes superiores a 0.05%.

O "despacho" da potncia ativa baseado em consideraes de carcter econmico (custo dos diversos
tipos de combustvel e custo incremental das diversas unidades).Embora no se possa falar em custos
de produo da potncia reativa h que no esquecer que as fontes de potncia reativa (condensadores
sncronos ou estticos) e as bobinas ligadas em paralelo, exigem custos de instalao e de manuteno.

O despacho da potncia reativa, embora tambm seja feito por consideraes de carcter econmico (o
trnsito da potncia reativa afetar as perdas de potncia ativa nos sistemas de transmisso, logo os
custos da transmisso) tem tambm que ter em ateno outros fatores. Assim, o problema do controlo
da potncia reativa durante as horas cheias do diagrama totalmente diferente do problema posto
durante as horas de vazio do diagrama. Durante as horas de maior consumo de potncia ativa, tambm
se verifica o maior consumo de potncia reativa, sendo ento o nosso objetivo minimizar as perdas no
sistema. Nas horas de vazio, no caso do sistema possuir longas linhas de transmisso areas ou cabos
subterrneos, pode acontecer que a potncia reativa produzida por estes elementos tenha que ser
absorvida por elementos a isso destinados, por a potncia reativa consumida pelo sistema ser inferior
potncia reativa disponvel. Assim, temos que desexcitar os alternadores, de modo a absorverem
potncia reativa, estando assim a diminuir a estabilidade das mquinas, ou ento o sistema tem que
dispor de bobinas em paralelo de modo a absorverem parte da potncia reativa que estiver em excesso
no sistema. Neste caso, a poltica do despacho da potncia reativa tem por fim eliminar a potncia
reativa que existe a mais no sistema e no a minimizao das perdas nas linhas de transmisso. O
controlo da potncia reativa-tenso mais generalizado tem em ateno, os seguintes pontos:
1 - A tenso nos terminais de cada alternador controlada individualmente;
2- O nvel de tenso nos diversos barramentos pr-selecionada, com base num trnsito de
potncia.
3- O nvel de tenso nos barramentos alterado periodicamente para ter em ateno as
flutuaes no diagrama de cargas do sistema.
9.7.1 Modelo matemtico do sistema de excitao de um alternador
H muitos tipos de sistemas para a excitao de um alternador. A figura 9.13 mostra esquematicamente
o princpio de funcionamento de um sistema de excitao de um alternador. Normalmente o campo de
excitao criado a partir de uma excitatriz, a qual est montada no mesmo veio da turbina e do
F. Maciel Barbosa
114
alternador. O sistema de excitao constitudo por um alternador auxiliar (excitatriz) com excitao
no estator, cuja corrente rotrica retificada no prprio veio, e usada na excitao do alternador
principal. O campo magntico de excitao controlado por intermdio de um amplificador. Embora
no esquema esteja representado um andar do amplificador, em regra, devido potncia em causa,
constitudo por mais de um andar. A figura 9.14 mostra o diagrama de blocos correspondente ao
regulador de tenso representado na figura 9.13.
Transformador
estabilizador
Excitatriz
Amplificador
Campomagntico
excitatriz
Campomagntico
indutor
Alternador
(Induzido)
Sensor de
tenso
|V|=|V|+|V|
Comparador de
tenso
Errodatenso
e=|V|ref - |V|= |V|
Vst
V1=e- Vst
+ -
+
-
V
|V|ref=|V
0
|

Fig.9.13 - Sistema tpico de excitao de um alternador.

K
A
/(1+s T
A
) K
E
/(1+s T
E
) K
r
/(1+s T
R
)
s K
st
/(1+sT
s
T)
|V|
ref
(s)
E(s)
V
1
(s)
V
st
(s)
V
2
(s) Vr(s)
Amplificador Excitatriz Cargamagntica
indutor
Transformador estabilizador
|V| (s)

Fig. 9.14 Diagrama de blocos correspondente ao regulador de tenso representado na figura 9.13.

O comparador de tenso compara o mdulo da tenso de sada |V| com a tenso de referncia |V
0
|. O
erro da tenso ser ento:

e =|V
ref
| -|V| =|V
0
|- (|V
0
|+|V|) =-|V|

O amplificador pode ser caracterizado par um fator de ganho K
A
e uma constante de tempo T
A
, que
normalmente tem um valor inferior a 100 ms. A funo de transferncia do amplificador ser ento

V
2
(s)/V
1
(s) =K
A
/(1+sT
A
)

F. Maciel Barbosa
115
A excitatriz, basicamente um amplificador, ter uma funo de transferncia anloga

Vr(s)/V
2
(s) =K
E
/(1+sT
E
)

T
E
, a constante de tempo da excitatriz, tem normalmente o valor de 1s.

Para o gerador podemos considerar a funo de transferncia

|V| (s)/V
r
(s) =K
r
/(l+sT
r
)

Que relaciona a tenso aos terminais do alternador |V|, com a tenso v
r
no rotor.
O circuito estabilizador, existente devido existncia de pelo menos 3 constantes de tempo, tem uma
funo de transferncia do tipo:

V
st
(s)/V
r
(s) =sK
st
/(1+sT
st
)
9.8 CONTROLO DA POTNCIA REATIVA - TENSO PARA UM ALTERNADOR EM
ESTUDOS DE ESTABILIDADE
A partir do diagrama de blocos representado na figura 9.14 possvel escrever as seguintes equaes:

V
r
(s)/V
2
(s) =K
E
/( l+sT
E
)

V
2
(s)/V
1
(s) =K
A
/(l+sT
A
)

V
st
(s)/Vr(s) =sK
st
/(l+sT
st
)

V
1
(s) =|V|
ref
(s) - |V| (s) - V
st
(s)

Por uma transformao inversa, obteremos as seguintes trs equaes diferenciais:

r
v
=(K
E
v
2
-v
r
)/T
E

2
v
=[K
A
(|V|
ref
-|V| -v
st
)-v
2
]/T
A
(9.19)

F. Maciel Barbosa
116

st
v
=(K
st
K
E
v
2
- k
st
v
r
-T
E
v
st
)/(T
E
T
st
)

Definindo mais trs variveis de estado, x
6
,x
7
e x
8
as equaes (9.19) tomaro a forma :

6
x
=(K
E
x
7
-x
6
)/T
E

7
x
=[K
A
(|V|
ref
-|V| -x
8
)-x
7
]/T
A
(9.20)

8
x
=(K
st
K
E
x
7
- k
st
x
6
-T
E
x
8
)/(T
E
T
st
)
em que

6
x
=v
r

7
x
=v
2
8
x
=v
st

Em condies estveis de funcionamento a tenso v
st
zero e as tenses v
r
e v
2
tm respetivamente os
valores v
r
0
e v
2
0
que so conhecidos, a partir do conhecimento do estado de funcionamento estvel em
questo.
9.9 MODELO COMPLETO DO ALTERNADOR PARA ESTUDOS DE ESTABILIDADE
A considerao da ao dos reguladores Pf e QV na modelizao da mquina sncrona levou a que de
um Victor de estado com duas variveis se passasse para um Victor de estado com nove variveis, a
que correspondem as seguintes 9 equaes diferenciais de primeira ordem:
1
x
=x
2

2
x
= f
0
(x
5
-P
G
) /H
0
3
x
=- K
I
x
2
/(2 )
4
x
=(x
3
- x
2
/(2 R) -x
4
) / T
G

5
x
=(x
4
- x
5
)/T
T
6
x
=(K
E
x
7
-x
6
)/T
E

7
x
=[K
A
(|V|
ref
-|V| -x
8
)-x
7
]/T
A

8
x
=(K
st
K
E
x
7
- k
st
x
6
-T
E
x
8
)/(T
E
T
st
)
9
x
=(K
v
x
6
-| E
i
| )/T
r
F. Maciel Barbosa
117
Facilmente se percebe o enorme esforo computacional que a incluso dos reguladores Pf e QV,
acarreta em estudos de estabilidade.
10. FORMAS DE MELHORAR A ESTABILIDADE DE UM SISTEMA ELTRICO
A estabilidade de um sistema eltrico pode ser melhorada atuando nas caractersticas das centrais, da
rede de transporte e dos centros de controlo.
Como se viu a estabilidade de um Sistema Eltrico fortemente condicionada pelo tipo e localizao
do defeito. Vejamos agora outros aspetos que afetam a estabilidade.

Como se pode ver na figura 10.1 a manuteno da estabilidade de um S.E.E. tanto mais fcil quanto

max
VE
P
X
= (10.1)

P
max
tem um valor mais elevado, porque para um dado nvel de carga P
1
, ser mais pequeno e para
qualquer aumento de carga P,
2
-
1
ser mais pequeno.

P
P

1

2
P
m1
P
m2

Fig. 10.1 - Relao entre P
m
e o ngulo de carga para um dado nvel de carga. Variao do ngulo de carga com acrscimo
da carga

Por este facto os alternadores de polos salientes so mais estveis do que os alternadores de rotor
cilndrico, como facilmente se pode ver por anlise das equaes (3.1) e (3.2). A figura 10.3 mostra a
relao entre a potncia fornecida por um alternador de polos salientes e um alternador de rotor
cilndrico com o ngulo de carga.
F. Maciel Barbosa
118
A partir da equao (10.1) v-se que P
m
pode ser aumentado, ou pelo aumento da tenso acima do valor
nominal, ou pela diminuio da reactncia de transferncia. A reactncia de transferncia pode ser
diminuda pelo uso de condutores mltiplos (sendo condutores duplos, triplos ou qudruplos as
configuraes mais frequentes) ou pelo uso de condensadores em srie nas linhas (compensao srie).

As condies de estabilidade do sistema tambm podem ser melhoradas pela reduo do tempo de
eliminao do defeito (tempo de atuao da aparelhagem de proteo, mais o tempo de atuao do
disjuntor), para que o defeito seja eliminado, antes de o ngulo crtico ter sido atingido.

Alternador
Alternador de
rotor liso
Motor
Alternador de
rotor saliente

Fig. 10.2 Variao da potncia fornecida por um alternador, com o ngulo de carga para um alternador de rotor liso e para
um alternador de rotor saliente

Para o caso de uma mquina sncrona ligada a um barramento de potncia infinita da equao 7.10, v-
se que um aumento na constante de inrcia M, diminui o ngulo de oscilao num dado intervalo de
tempo, pelo que um mtodo de melhorar a estabilidade. Este mtodo no pode todavia ser usado na
prtica por razes econmicas e razes que se prendem com o excessivo peso do rotor.

Os mtodos que normalmente se utilizam na prtica para melhorar a estabilidade do sistema so:
Aumento da tenso do sistema, nomeadamente com o uso de AVR (Automatic Voltage Regulators)
Reduo das reactncias de transferncia
Uso de disjuntores extremamente rpidos, com reengate automtico e corte independente nas trs
fases.
Emprego de transmisso ou interligaes em c.c.

Da equao 10.1 v-se facilmente que a potncia pode ser aumentada subindo os valores de V ou E ou
reduzindo as reactncias de transferncia.
Por anlise da fig. 5.15, verifica-se que qualquer destas aes aumenta P
mI
,P
mII
e P
mIII
. Facilmente se v
F. Maciel Barbosa
119
desta figura que para uma potncia de mecnica de entrada P
1
,
0
diminui e
m
cresce. Para um ngulo
de atuao crtico
c
pode ser argumentado que A
1
no se altera e pode, de facto, decrescer. O efeito da
diminuio de
0
contudo maior do que o correspondente a um aumento de P
mII
.
Isto significa que o sistema permanecer estvel mesmo quando o ngulo crtico aumentado
ligeiramente ou podemos dizer que para um ngulo crtico h uma maior margem de estabilidade.
O emprego de transmisso em corrente contnua tambm pode ser uma forma de limitar a possibilidade
de instabilidade de um sistema, quando no for fcil, por outros meios, reduzir a reactncia de
transferncia. A importncia da transmisso em corrente continua (c.c.) como forma de melhorar as
caractersticas de estabilidade do sistema deve-se ao facto de uma ligao em c.c. ser assncrona. Diz-
se que uma ligao em c. c. assncrona na medida em que os dois sistemas de corrente alternada
interligados podem ser explorados a frequncias diferentes, os desfasamentos das tenses nos
barramentos dos dois sistemas serem independentes, e ser fcil controlar a potencia que circula na
ligao em c.c..Assim no h o perigo de incidentes num dos sistemas causarem problemas de
instabilidade no outro.

O emprego de corrente continua pode ser por vezes a nica soluo para evitar problemas de
instabilidade, quando temos linhas de grandes comprimentos e j se no torna econmico reduzir mais
a reactncia equivalente da linha (Fig. 10.3), nem controlar a tenso em subestaes intermdias, pelo
emprego de condensadores ou reactncias saturveis.

~
E
X
q
X
T
X
L
X
T

Fig. 10.3 Representao esquemtica de um sistema de produo/transporte para estudos de estabilidade (linha longa)

O emprego no sistema de bobinas limitadoras de corrente, os reguladores de tenso dos alternadores e
os reguladores automticos das turbinas tambm influenciam as condies de estabilidade do sistema.
Vejamos ento como que as caractersticas destes trs tipos de elementos componentes influenciam
as condies de estabilidade.
10.1 - CIRCUITOS RESSONANTES
A primeira publicao sobre o uso do circuito LC para a limitao das potncias do curto circuito foi
feita por Kalkner em 1966. Posteriormente vrias publicaes surgiram fazendo referncia a diferentes
montagens de circuitos LC para a limitao das potncias de curto-circuito e analisando as suas
implicaes na estabilidade dos sistemas.

As bobinas limitadoras de corrente para reduzir o nvel das correntes de defeito, aumentam a reactncia
de transferncia, fazendo portanto piorar a estabilidade do sistema.

O emprego de condensadores em srie nas linhas para reduzir a reactncia total da linha, tem, como se
sabe, o inconveniente de originar sobretenses nos terminais dos condensadores aquando da circulao
de uma corrente de defeito. O circuito ressonante rene, com vantagem, numa montagem uma bobina e
um condensador. A figura 10.4 mostra trs tipos de montagens de circuitos ressonantes, representando
F. Maciel Barbosa
120
a evoluo que este tipo de montagem tem sofrido. Vejamos ento qual a influncia do uso de circuitos
ressonantes nas condies de estabilidade de um S.E.E. Por razes de ordem tcnica, at ao momento,
este tipo de montagem tem sido apenas usado em instalaes industriais e na ligao de redes privadas
com produo prpria, ao sector pblico.
R
Reactncia linear
Explosor
Disjuntor
normalmente
aberto
Resistncia de
dissipao
C
R
Reactncia
no linear
Resistncia
amortecedora
Reactncia
no linear
principal
Reactnciano
linear auxiliar
R
a)
b)
c)

Fig. 10.4 - Trs montagens de circuitos ressonantes

A figura 10.4 a) mostra uma montagem com um descarregador de sobretenses na qual a bobina e o
condensador C formam um circuito ressonante frequncia industrial. A tenso nos terminais do
condensador est aplicada aos terminais do descarregador de sobretenses, o qual foi dimensionado de
tal modo que a tenso de escorvamento no seja atingida para as correntes normais de funcionamento,
incluindo os picos de corrente devidos ao arranque de motores. Assim, o circuito ressonante apresenta
uma impedncia praticamente nula, a todos os nveis de carga do sistema. Quando surge um defeito,
devido ao aparecimento de uma sobretenso nos terminais do condensador, o descarregador de
sobretenses escorva, o condensador C parcialmente curto-circuitado e a impedncia do circuito sobe
quase instantaneamente, limitando assim a corrente de defeito. O circuito de descarga constitudo por
uma resistncia e uma bobina em paralelo limitam e amortecem a corrente de descarga.

Esta corrente de descarga detetada por um rel, que fecha o disjuntor, permitindo assim que o
descarregador de sobretenses se desionize e volte posio inicial, rapidamente.
F. Maciel Barbosa
121

Quando o defeito eliminado pelo disjuntor respectivo, o circuito ressonante reposto na sua posio
inicial manualmente pela abertura do disjuntor. Porm, a incluso sbita do condensador C no circuito,
pode originar uma tenso transitria que pode ser suficiente para o descarregador de sobretenses
escorvar novamente, pelo que na prtica necessrio reduzir a corrente no circuito, para que seja
possvel inserir novamente o condensador C no circuito. O tempo que demora a refazer o circuito
ressonante e a necessidade de reduzir o nvel de cargas para a sua reinsero na ligao, o que pode
afetar a estabilidade do sistema depois da eliminao do defeito, torna esta montagem pouco usada,
apesar de ser bastante econmica.

Na figura 10.4 b) est uma outra montagem, em que o disjuntor e o descarregador de sobretenses
foram substitudos por uma reactncia saturvel, cujo ponto de inflexo superior tenso nos
terminais de C, para todos os nveis de carga, pelo que as perdas na resistncia amortecedora so
desprezveis. A figura 10.5 mostra a curva caracterstica para uma reactncia no linear.

Tenso
Ponto deinflexo
dacaracterstica
Corrente

Fig. 10.5 - Caracterstica de uma reactncia no linear

Quando surge um defeito no circuito, a bobina satura, e o condensador C fica parcialmente curto-
circuitado, ficando ento a impedncia do circuito ressonante principalmente resistiva. A resistncia
amortecedora tem porm o inconveniente de ser um elemento bastante caro devido ao valor elevado
que tem. Os problemas resultantes da utilizao do circuito ressonante com uma reactncia no linear,
podem em parte ser eliminados pelo uso de uma montagem para o circuito ressonante com duas
reactncias no lineares (Fig. 10.4 c). Para as condies normais de funcionamento, o circuito em
paralelo com C tem uma impedncia de valor bastante elevado. Quando surge uma corrente de defeito,
a principal reactncia no linear satura numa frao de um ciclo e passa a circular uma corrente elevada
atravs da resistncia amortecedora R, que amortece a componente continua e reduz a assimetria da
corrente transitria de defeito. A tenso atravs de R, origina que a reactncia no linear auxiliar sature
e curto-circuita R. O circuito ressonante constitudo de tal modo que o circuito paralelo LC tenha uma
reactncia indutiva equivalente que adicionada reactncia linear, limite a corrente de defeito, ao
mesmo tempo que minimiza a energia dissipada por aquecimento em R (logo o custo de R), durante a
parte final do perodo de defeito. Quando o defeito eliminado, a reactncia no linear auxiliar volta
zona de no saturao e a resistncia R novamente introduzida no circuito, amortecendo assim os
fenmenos transitrios que surgem no momento em que C novamente inserido no circuito. O circuito
F. Maciel Barbosa
122
fica novamente ressonante ao fim de um ou dois ciclos, melhorando assim as condies de estabilidade
do sistema no perodo que se segue eliminao do defeito. As variaes de impedncia do circuito
ressonante so completamente automticas e quase instantneas.
Por razes de ordem tecnolgica os circuitos ressonantes so apenas usados em situaes em que as
correntes normais de carga que os atravessam so pequenas e em que se pretende uma reduo
significativa das correntes de defeito. Uma situao deste tipo a que existe entre barramentos numa
subestao e na ligao de uma rede industrial com produo prpria rede pblica. Outra aplicao
na ligao de uma parte nova de uma central parte antiga, de tal modo que os nveis de curto-circuito
na instalao antiga no sejam aumentados, para que seja possvel a utilizao da aparelhagem de corte
que existia na instalao antiga.

As figuras 10.6 e 10.7 mostram duas montagens de circuitos ressonantes.
A presena de um circuito ressonante entre uma rede privada e a rede pblica limita a circulao da
potncia de curto-circuito em ambas as direes, bem como da potncia sincronizante, pelo que
dificulta as condies de estabilidade durante o perodo do defeito.
Se a potncia da ligao ressonante for elevada, comparada com a potncia instalada na rede privada, a
potncia disponvel para a sincronizao elevada. A ligao ressonante poder ento manter o
sincronismo, caso a temporizao seja rpida por parte da instalao privada. Caso os tempos de
atuao das protees no sejam suficientemente reduzidos podem surgir problemas de estabilidade.

A instalao de circuitos ressonantes pode ser uma forma de num futuro prximo melhorar a
estabilidade entre "reas" de um Sistema Eltrico.

~
CR
~
~

Fig. 10.6 Incluso de um novo grupo numa central com o emprego de um circuito ressonante (CR)

F. Maciel Barbosa
123
~ CR
CR
~
M
Redeprivada
Sector pblico

Fig. 10.7 Esquema de ligao de uma rede privada com produo ao sector pblico, com o emprego de circuitos ressonantes
(CR)
10.2 - REGULADORES AUTOMTICOS DE TENSO
As condies de estabilidade de um Sistema Eltrico de Energia so fortemente influenciadas pelas
caractersticas dos Reguladores Automticos de Tenso (RAT) dos grupos, designados na literatura
saxnica por Automatic Voltage Regulator (AVR).

H um conjunto de caractersticas que um RAT/AVR deve satisfazer, as quais so em certa medida
antagnicas, pelo que ter que haver um compromisso, nomeadamente entre a regulao, resposta em
circuito aberto e estabilidade em regime permanente e em regime transitrio. Vejamos, de uma forma
sucinta, estas caractersticas dos RAT/AVR.

Regulao - as variaes da tenso nos terminais do regulador so originadas por causas com origem
no prprio regulador e por causas originadas pelo sistema. As variaes originadas no prprio
regulador podem ter por origem as flutuaes de tenso de alimentao, no linearidade nos
amplificadores magnticos, efeitos resultantes de variaes de temperatura etc.. Estas variaes
podero ser reduzidas por um desenho cuidado do regulador e por uma escolha adequada dos
componentes e suas tolerncias de fabrico.

As variaes resultantes do sistema resultam essencialmente de variaes nas condies de carga, as
quais exigiro diferentes nveis de tenso.

Basicamente um regulador automtico de tenso compara a tenso previamente retificada obtida nos
terminais do alternador V
t
, com uma tenso contnua de referncia V
r
. O erro existente entre estas duas
tenses amplificado e uma tenso relacionada com este erro aplicada ao indutor do alternador. O
amplificador poder ser um amplificador magntico ou um amplificador com tyristores, ou uma
excitatriz no mesmo veio do alternador.

A equao de excitao de uma mquina, em condies estveis de funcionamento da forma
F. Maciel Barbosa
124

V
t
= (V
r
-V
t
)

em que

V
f
- tenso aplicada ao indutor do alternador
V
t
- tenso nos terminais do alternador
- ganho do sistema de excitao

Seja V
f
=1 p.u. a tenso nominal do alternador e V
f
=1 p.u. a tenso do circuito de excitao para que a
tenso nos terminais do alternador em circuito aberto seja a tenso nominal. No caso do alternador ser
excitado com a tenso de referenda V
r
, ento, em circuito aberto, V
f
=V
t
, pelo que

V
t
= (V
r
-V
t
)

V
t
=V
r
(/1+)

Assim V
t
ser ligeiramente mais pequeno que V
r
e no caso de ser bastante grande V
t
V
r
.

Quando o alternador est a funcionar plena carga, a tenso no indutor vrias vezes a tenso aquando
em circuito aberto, sendo 3 p.u. um valor tpico. Nestas condies, teremos ento

3 = (V
r
- V
t
)
V
t
=V
r
- (3/)

Assim, de funcionamento em circuito aberto para o funcionamento a plena carga, a tenso nos
terminais do alternador baixa de 3/. A especificao tpica que este valor no deve exceder 1%
0.5% (pelo que =300). Assim, por uma conveniente escolha de ganho do regulador, possvel
manter a tenso nos terminais do alternador, durante o seu funcionamento, dentro dos valores
requeridos.

Resposta em circuito aberto - O comportamento do regulador de tenso deve ser tal, que em situaes
de circuito aberto no origine sobretenses elevadas nos enrolamentos do estator.

Estabilidade em regime esttico - Consideremos um alternador a alimentar uma carga esttica. O
circuito equivalente pode ser representado por uma tenso de excitao V
f
atrs de uma reactncia e
com uma tenso V
f
nos terminais da carga. No caso de se considerar uma tenso de excitao
constante, a corrente absorvida pela carga proporcional tenso nos terminais do alternador. Quando
F. Maciel Barbosa
125
a corrente consumida pela carga aumenta, a tenso nos terminais do alternador diminui, devido queda
de tenso na reactncia sncrona X.

No caso de se usar um regulador de tenso, as variaes da tenso nos terminais do alternador so
bastante reduzidas. Um RAT no pode porm dar uma resposta instantnea devido s constantes de
tempo dos diversos componentes constituintes do regulador.

Resposta transitria No caso da ocorrncia de defeito desejvel que, a excitao do alternador
aumente rapidamente, de tal modo que a potncia sincronizante seja mxima quando o defeito
eliminado, para impedir a perda de sincronismo.
Consideremos a figura 10.8. A curva (a) representa a relao P () antes do aparecimento do defeito. O
alternador est a funcionar com um ngulo de carga correspondente ao ponto 1. Durante a existncia do
defeito, o rotor acelera (curva (b)). Sem o RAT, quando o defeito eliminado, o ponto de
funcionamento do alternador passar a ser o ponto 3 na curva (a) figura 10.8 (admitindo que no houve
alterao na reactncia de transferncia).

Fig. 10.8 - Aco do regulador automtico de excitao

No caso da eliminao do defeito se ter efetuado num tempo superior ao tempo crtico, devido
energia cintica armazenada no rotor do alternador, o ngulo de carga poder ultrapassar o valor
correspondente ao ponto 4, o que levar a que o rotor acelere novamente e o sincronismo seja perdido
definitivamente. Porm, se devido existncia do RAT o ponto de funcionamento for o ponto 5 na
curva (c) e no o ponto 3 na curva (a) a potncia desaceleradora muito maior, o ngulo limite
aumentou, pelo que a probabilidade de ser excedido pelo ngulo de carga diminui. A capacidade do
sistema de excitao para que a curva P() (representada na figura 10.8 pela curva (a) seja rapidamente
substituda por uma outra "forada", representada na figura 10.8 pela curva (c), depende enormemente
do tempo de resposta dos diversos componentes dos reguladores, pelo que ser desejvel reduzi-los a
um mnimo.
A fig.10.9 representa o esquema simplificado de um RAT/AVR, baseado num controlo em malha
fechada. A tenso de sada convertida, normalmente atravs de um transformador, para uma tenso
reduzida, normalmente retificada e comparada com um valor de referncia, para se obter o erro do
sinal. O erro do sinal processado por um compensador antes de ser amplificado para controlar a
corrente de excitao do rotor. A alterao na corrente de excitao produz uma alterao na tenso de
sada, fechando a malha de controlo. Se o ganho da malha de controlo elevado, ento um erro
pequeno suficiente para originar uma alterao suficiente na corrente de excitao, mas um ganho
elevado pode originar instabilidade no circuito com oscilaes na tenso de sada. O objetivo do
F. Maciel Barbosa
126
circuito de compensao o de permitir que pequenos erros sejam manuseados de uma forma estvel.
A forma mais comum de um compensador um circuito PID no qual o erro amplificado
proporcionalmente (P), integrado (I) e diferenciado (D) em trs circuitos paralelos antes de serem todos
adicionados Muitos AVRs tm potencimetros de ajuste que permitem que os ganhos de cada canal
sejam ajustados por forma a se conseguirem as melhores caractersticas. O termo integral permite que a
sada do compensador seja obtida com erro nulo, o que garante o erro mnimo na tenso de sada. A
evoluo permanente na eletrnica de potncia est continuamente a originar avanos nos sistemas de
controlo de tenso e de frequncia dos alternadores.

+
-
AC/DC
-
~
Referncia Compensador Amplificador Rotor Estator
Tenso de sada
Erro P
I
D
Carga

Fig. 10.9 Malha fechada do sistema de controlo

10.3 - REGULADORES DE TURBINAS
As variaes da carga de um Sistema Eltrico de Energia originam flutuaes na frequncia do sistema,
as quais tm que ser eliminadas alterando a potncia produzida pelo sistema. As variaes na potncia
produzida por cada alternador so comandadas pelo controlo da potncia mecnica fornecida pela
turbina, a qual controlada atravs da posio da vlvula de admisso de fludo. Cada regulador das
turbinas tem ento uma curva caracterstica, para que de acordo com as flutuaes da frequncia
automaticamente controle a potncia mecnica produzida pela turbina, atravs da posio da vlvula de
admisso de fluido. H vrios sistemas de regulao das vlvulas de admisso das turbinas, diferindo
essencialmente os vrios sistemas na velocidade de atuao (na abertura e no fecho) e nas vlvulas que
so atuadas para controlar a potncia mecnica fornecida ao alternador.
10.4 - RESISTNCIAS AMORTECEDORAS
A utilizao de resistncias amortecedoras, junto de uma central uma forma de reduzir a potncia
aceleradora resultante da desigualdade entre a potncia mecnica e a potncia eltrica aquando do
aparecimento de um defeito. Utilizando o critrio das reas iguais (figura 10.10) facilmente se v que,
devido energia dissipada na resistncia introduzida aquando do aparecimento do defeito, a rea de
acelerao A diminuda, pelo que a estabilidade do sistema melhorada.

F. Maciel Barbosa
127

Fig. 10.10 Critrio das reas aplicado anlise da estabilidade do sistema aquando da introduo de uma resistncia
dissipadora

O valor da resistncia a introduzir e a sequncia da sua introduo e da sua sada tem que ser
cuidadosamente estudada, utilizando programas de anlise de transitrios.
10.5 - A REDE DE TRANSPORTE E INTERLIGAO
O reforo da rede de transporte e interligao permite melhorar a estabilidade de um sistema eltrico.
H porm outras alternativas mais econmicas que podero melhorar a estabilidade do sistema, de
entre as quais se salienta:

Utilizao de disjuntores de ao rpida e com atuao independente dos polos;
Reduo da reactncia das linhas;
Insero de condensadores em srie nas linhas de forma a reduzir a reactncia (compensao
longitudinal das linhas) (fig. 10.11);
Utilizao de disjuntores com atuao independente nas trs fases;
Regulao da tenso utilizando compensadores sncronos ou estticos;
Utilizao de ligaes em corrente contnua.

A vantagem da utilizao de disjuntores de ao rpida bem conhecida. Quando um defeito surge
numa linha de transmisso, os disjuntores de ambas as extremidades atuam, isolando assim o troo em
que se deu o defeito, mantendo-se a linha fora de servio o tempo necessrio para se dar a desionizao
(0.2 a 0.3 s), sendo realizado o reengate aps este perodo. Se o defeito for um defeito fugitivo, o que
I R
2

F. Maciel Barbosa
128
sucede normalmente em 80% das situaes, a linha mantm-se em servio e o sistema continua em
funcionamento aps o reengate. Caso o tempo de isolamento do defeito tenha sido pequeno o sistema
continuar a funcionar no seu ponto de equilbrio, porque os ngulos rotricos no se afastaram muito.
Pelo contrrio se o defeito persiste, a linha mantida fora de servio at que a anomalia seja reparada.
Em algumas situaes, aps um perodo de isolamento mais longo, procede-se a um novo reengate da
linha para se verificar se o defeito persiste ou no; caso o defeito persista a linha colocada
definitivamente fora de servio. O problema que se pe com a atuao rpida dos disjuntores o dos
binrios de torso que se verificam nos conjuntos alternadores/turbinas prximos das linhas equipadas
com disjuntores de ao rpida.
A tcnica da utilizao de disjuntores com atuao independente dos trs polos consiste na reduo
rpida dos defeitos que envolvem mais do que uma fase. Numa atuao independente dos trs polos, os
polos so abertos e fechados, independentemente uns dos outros, pelo, que uma avaria num dos polos
no se propaga aos outros polos. No caso de um defeito de uma fase terra apenas o polo do disjuntor da
fase em que surgiu o defeito atuar.

No caso de um curto-circuito envolvendo as trs fases, atuaro os trs polos do disjuntor, eltrica e
mecanicamente, independentemente uns dos outros.
Se um polo do disjuntor no for capaz de interromper, com sucesso, um curto circuito trifsico, este
ficar reduzido a um defeito fase terra que muito menos severo para o sistema.
A utilizao de disjuntores com atuao independente dos polos ser assim muito mais favorvel para o
sistema, caso se verifique a incapacidade de corte de um dos polos de um disjuntor. Esta situao
origina porm um desequilbrio no comportamento das trs fases do sistema de que podem resultar
esforos mecnicos elevados nos veios do conjunto turbina alternador.
Reduzir a reactncia outra forma de aumentar a limite de estabilidade. Como efeito colateral haver
um aumento do perfil de tenso.
A reactncia de transmisso de um circuito pode ser diminuda:
Reduzindo o espaamento dos condutores
Aumentando o dimetro dos condutores
Normalmente o espaamento dos condutores controlado por outras razes, como protees contra
sobrecargas atmosfricas e a distncia mnima para impedir que os arcos eltricos atinjam mais do que
uma fase. O dimetro dos condutores pode ser aumentado, usando material de baixa condutividade ou
condutores ocos. De um modo geral a configurao dos condutores definida por consideraes
econmicas, independentemente de condies de estabilidade.
A insero de baterias de condensadores, em srie nas linhas, tem por objetivo reduzir a reactncia de
transferncia, podendo estas estar inseridas permanentemente na linha ou serem s inseridas durante o
perodo do defeito. A incluso permanente da compensao srie no econmica na medida em que
tem que ser dimensionada para suportar a elevao da tenso nos terminais do condensador nas
situaes de curto-circuito. Curto-circuitar os condensadores no perodo do curto-circuito significa
encurtar eletricamente a linha precisamente nos momentos crticos em que periga a estabilidade
sncrona.
A compensao srie uma forma eficiente e econmica para melhorar os limites de estabilidade das
linhas com mais de 350 km.
A incluso dos condensadores, apenas no perodo do curto-circuito, origina um funcionamento
desequilibrado no sistema no perodo de religao, o que pode originar binrios de torso elevados nos
F. Maciel Barbosa
129
veios das mquinas mais prximas.
O objetivo da compensao esttica ou dos compensadores sncronos colocados ao longo das linhas o
de controlar a tenso da linha em pontos intermdios de forma estabilidade do sistema ser melhorada.
O uso das compensaes srie levanta dificuldades por aumentar a amplitude das sobretenses de
manobra. Como no domnio das extremamente altas tenses (escalo de 500 kV e acima) as
sobretenses internas, quer frequncia industrial quer a frequncias superiores, so as que
condicionam as distncias de isolamento, fica sublinhada a prudncia com que devem ser adotados
dispositivos qua agravem o fator de sobretenso.

A figura 10.11 mostra a montagem de um condensador em srie na linha.
S
S
C
S
L
E
D
TI
E - Explosor
D - Disjuntor
TI - Transformador de
Intensidade
L - Reactncia
C - Condensador
S - Seccionador

Fig. 10.11 - Montagem do condensador em srie

Como no econmico projetar a compensao srie para suportar a elevao da tenso entre os
terminais do condensador em situaes de curto-circuito, o condensador curto-circuitado durante o
defeito por um explosor em paralelo com o condensador. A corrente derivada atravs do explosor
provoca o fecho de um disjuntor que anula a tenso aos terminais do condensador enquanto dura o
defeito. A necessidade de curto-circuitar os condensadores durante o defeito afetar porm as protees
de distncia.
10.6 - OS CENTROS DE CONTROLO E A ESTABILIDADE
A atuao dos centros de controlo extremamente importante no sentido de facilitar a estabilidade do
sistema. De facto, num centro de controlo, os meios disponveis para atuar no sistema e o manter, tanto
quanto possvel, em zonas de estabilidade so extraordinariamente importantes. De entre os meios
disponveis, nos Centros de Controlo, para melhorar a estabilidade do sistema salientam-se :

1. Telecomando dos disjuntores;
2. Telecomando de centrais hidrulicas;
3. Telecomando de centrais com turbinas a gs;
4. Controlo regional;
5. Telemedida;
F. Maciel Barbosa
130
6. Estimao do estado do sistema.

Os meios disponveis no Centro de Controlo permitem-nos analisar em tempo real o estado do sistema
e, caso seja necessrio, tomar rapidamente medidas corretivas no sentido que o sistema seja mantido a
funcionar em zonas o mais estveis possveis. Como foi referido na introduo, no sentido de se
analisar, em tempo real, da estabilidade de uma dada configurao de um sistema, os trabalhos na rea
dos mtodos de Lyapunov e de reconhecimento de formas parecem fornecer caminhos promissores. A
rea da anlise da estabilidade de sistemas eltricos, nomeadamente os estudos para serem realizados
em tempo real nos centros de controlo, uma das reas atuais de investigao, esperando-se pela
qualidade dos trabalhos que tm vindo a ser publicados francos progressos a curto prazo.
F. Maciel Barbosa
131

APNDICE I
REVISO DE ALGUMAS NOES DE MECNICA

A quantidade de movimento de uma partcula k definida como:

k k k
v m P =

em que m
k
a massa da partcula e v
k
a velocidade da partcula num dado instante.

A quantidade de movimento de um sistema de partculas num dado instante dada por:

=
k
k
P P
O momento cintico () de um sistema de partculas dado por:

n
k
k=1 1 1
=
n n
k
k k k k
k k
dr
r p m r
dt
= =
= =

Demonstra-se que a derivada do momento cintico dum sistema de partculas num dado instante igual
ao momento das foras exteriores aplicadas
1 1
n n
k k k
k k
d
M r F
dt
= =
= =

O momento de inrcia (I) de um sistema de partculas em relao a um eixo a soma dos produtos da
massa de cada partcula pelo quadrado da sua distncia ao eixo
2
1
n
k k
k
I m d
=
=

As dimenses do momento de inrcia sero

| | | |
2
I M L ( =

F. Maciel Barbosa
132

e a unidade no S.I. (Sistema Internacional) kgxm2.
Define-se momento axial de uma fora em relao a um eixo (T) como um Victor que tem a direo
do eixo e a grandeza da projeo sobre o eixo dado do momento da fora em relao a um ponto
qualquer do eixo.

Demonstra-se que

2 2
/ ( .1) Id dt T AI =

em que o ngulo de rotao e T o momento axial das foras exteriores em relao ao eixo de
rotao.

A energia cintica de um sistema animado de movimento de rotao
2
1
2
c
W I =
em que I o momento de inrcia do sistema em relao ao eixo de rotao e a velocidade angular.
As dimenses da energia so

| | | |
2 2
W M L T
( ( =

e a unidade no S.I. o J oule.

Quando uma fora aplicada a um corpo com um eixo de rotao, este fica sujeito a uma acelerao
angular . Cada partcula do sistema de partculas fica sujeita a uma acelerao tangencial a =r em
que r a distncia ao eixo de rotao. Se a massa da partcula for dm, a fora tangencial necessria para
a acelerar ser

d F a d m r d m = =

O momento da fora requerida pela partcula para a sua acelerao ser

2
d T r d F r d m = =
e o binrio para o corpo ser

F. Maciel Barbosa
133
2
T r d m I = =

em que
2
I r d m =

o momento de inrcia do corpo. Notar a analogia entre T=I para o movimento de rotao e F=ma
para o movimento de translao.

Como o momento total aplicado ao corpo resulta do momento de um certo nmero de foras
tangenciais, temos

T r F =

Com cada uma das foras atuando na distncia ds teremos

d s r d =

O trabalho realizado ser ento

. dW Fds Frd d Fr d T
W Td

= = = =
=

e ento

dW
T
d
=

As dimenses de T so

F. Maciel Barbosa
134
| | | |
2 2
T M L T
( ( =

Que so as mesmas de W; para se distinguir do trabalho, em unidades de S.I. costume exprimir-se em
joule/radiano.

Como a potncia (P) definida como

dW
P
dt
=

temos
d
P T T
dt
= =
o Momento angular (M) definido como
M I =
Multiplicando ambos os membros da equao (AI.l) por e atendendo s igualdades anteriores, a
equao toma a forma
2
2
2
2
d
I T
dt
d
M P
dt
=
=

F. Maciel Barbosa
135
APNDICE I I
REDUO DE UM SISTEMA A UMA MQUINA LIGADA A UM BARRAMENTO DE
POTNCIA INFINITA
Quando h vrias mquinas sncronas a funcionar em paralelo ligadas a um mesmo barramento para
efeito de estudos de estabilidade essas mquinas podem ser reduzidas a uma mquina equivalente.
A constante de inrcia da mquina equivalente (H
eq
) pode se calculada da seguinte forma:
- para a mquina 1 a constante de inrcia
1
1
C
W
H
S
= pelo que a energia cintica armazenada na
mquina W
c
=S
1
H
1

- de uma forma anloga, para as outras mquinas S
2
H
2
..S
n
H
n

A mquina equivalente ter ento uma energia cintica armazenada, tal que:

S
eq
H
eq
=S
1
H
1
+S
2
H
2
+.+S
n
H
n

Em que S
eq
a potncia aparente da mquina equivalente.

Assim:

H
eq
=H
1
S
l
/ S
eq
+H
2
S
2
/S
eq
+...+H
n
S
n
/S
eq

em que H
eq
a constante de inrcia da mquina equivalente.

Quando h vrios geradores interligados por uma rede de transporte (Figura AII,la) possvel reduzir o
sistema, no caso das reactncias de interligao das mquinas sncronas serem desprezveis em face da
reactncia de transferncia da rede de transporte, a duas mquinas sncronas interligadas pela
reactncia de transferncia (Fig. AII.lb).

Admitamos que a potncia transferida do centro de produo para o centro de consumo, decresce P,
por um aumento da reactncia de transferncia. A acelerao do alternador ser ento P/M
g
e a
desacelerao do motor, que representa o consumo, P/M
m
. A acelerao do alternador em relao ao
motor, ser a diferena algbrica destas aceleraes, a qual dever ser igual acelerao da mquina
sncrona equivalente, ligada ao barramento de potncia infinita.

F. Maciel Barbosa
136
Assim:

1/M
e
=1/M
g
+1/M
m

e como:

M

=M/S
b
=H/180 f
Teremos:
1/H
e
=1/H
g
+1/H
m

com todos os H referidos mesma potncia de base.

Assim, quando as reactncias de interligao so desprezveis, possvel reduzir um sistema a uma
mquina sncrona ligada a um barramento de potncia infinita.

M ~
~ M
~
(a)
~
M
(b)
~
(c)

Fig. All-1- Reduo de um sistema a uma mquina ligada a um barramento

F. Maciel Barbosa
137
APENDICE III
COMPARAO DAS GRANDEZAS E UNIDADES USADAS EM ESTUDOS DE
MOVIMENTOS DE ROTAO E DE TRANSLAO
MOVIMENTO DE TRANSLAO
Grandeza Smbolo Equao Unidades SI
Comprimento
Massa
Tempo
Velocidade
Acelerao
Fora
Momento
Trabalho
Potncia
s
m
t
v
a
F
M
W
P

/ v ds dt =
a =dv/dt
F =m a
M =mv
W = F ds
P =dW/dt

m
kg
s
m/s
m/s
2

N
N.s
J
W

MOVIMENTO DE ROTAO
Grandeza Smbolo Equao Unidades SI
Deslocamento angular
Momento de inrcia
Tempo
Velocidade angular
Acelerao angular
Momento de torso
Momento angular
Trabalho
Potncia

I
t

T
M
W
P

= s/r
I = r
2
dm

= d/dt
=d/dt
T = F.r = I
M = I
W = T d
P =dW/dt=T

rad.
kg.m2
s
rad/s
rad/s
2

N.m ou J /rad.
J .s/rad
J
W

F. Maciel Barbosa
138
APNDICE IV
DEFINIES RELATIVAS ESTABILIDADE
(1)

Explorao em regime estacionrio
O regime de explorao de um Sistema Eltrico em que as variveis de estado do sistema so
constantes (ou podem ser consideradas como constantes).
Funcionamento em sincronismo
Uma mquina sncrona ligada a outras mquinas sncronas atravs de uma rede, diz-se em sincronismo
com a rede (ou com outras mquinas) se a sua frequncia (produto da velocidade angular pelo nmero
de pares de polos) for igual frequncia angular da tenso da rede no ponto de interligao (ou
frequncia das outras mquinas).
Um sistema dito em funcionamento sncrono se todas as mquinas sncronas ligadas ao sistema
estiverem em sincronismo.
Uma mquina sncrona manter o sincronismo aps a ocorrncia de uma perturbao se no houver
"deslizamento".
Funcionamento fora do sincronismo
Uma mquina sncrona estar a funcionar fora de sincronismo se se verificar deslizamento.
Um sistema estar em funcionamento fora de sincronismo se uma ou mais mquinas sncronas
estiverem fora de sincronismo.
Ressincronizao
Passagem ao funcionamento em sincronismo de uma ou mais mquinas que tenham sado de
sincronismo.
"Hunting" (Bombagem)
Oscilao de baixa frequncia do rotor em relao a uma posio mdia.
Estabilidade estacionria
Um Sistema Eltrico de Energia considerado em regime de estabilidade estacionria se aps a
ocorrncia de "pequenas" perturbaes evolui para o seu ponto de funcionamento inicial ou para um
ponto junto do ponto inicial.
Uma perturbao considerada "pequena" se puder ser analisada atravs da linearizao das equaes
do sistema. Na condio de estabilidade estacionria pode considerar-se "instabilidade estacionria
aperidica" e "instabilidade estacionria peridica", dependendo da forma como a instabilidade ocorre.
Se a instabilidade ocorrer atravs de uma variao aperidica das variveis do sistema estamos perante
uma "instabilidade estacionria aperidica", caso a instabilidade ocorra devido a uma variao
peridica das variveis de sistemas ento estamos perante "instabilidade estacionria peridica".
Matematicamente estes dois tipos de instabilidade so caracterizados pelo sinal das razes da equao
caracterstica da matriz de estado do sistema. O primeiro tipo de instabilidade caracterizado pela
existncia de uma raiz real positiva e o segundo por um par de razes complexas conjugadas com partes
reais positivas.

F. Maciel Barbosa
139
Estabilidade transitria
Um Sistema Eltrico de Energia considerado em regime de estabilidade transitria em relao a uma
perturbao grave se depois de "perturbado" evolui para um ponto de funcionamento no qual se
verifica estabilidade estacionria.
As condies iniciais do sistema e a sequncia de perturbaes, incluindo as alteraes topolgicas do
Sistema, tm que estar bem definidas.
Estabilidade de longo termo
A estabilidade de longo termo, anteriormente designada por estabilidade dinmica, corresponde
situao particular do sistema que, embora se mantendo em sincronismo, h um abaixamento
progressivo da frequncia, isto , a instabilidade est relacionada com o valor mdio da frequncia.
Normalmente situaes de estabilidade de longo termo resultaro de maus sistemas de controlo (por
exemplo sistemas de controlo carga-frequncia ou de caldeiras) ou falta de equilbrio entre a potncia
produzida e consumida (por exemplo baixa reserva girante).

(1) C. Barbier, L. Carpentier e F. Saccomanno "Tentative Classification and Terminologies
Relating to Stability Problems of Power Systems", CIGRE, Electra, n. 56, pp. 57-67, J anuary 1978.
F. Maciel Barbosa
140
BIBLIOGRAFIA

1 Kimbark, E.W., Power System Stability, Vol. 1,2 e 3 Wiley, Nova Yorque, 1948
2 Electrical Transmission and Distribution Reference Book, Westinghouse Electric Corp., East
Pittsburgh, Pennsylvania, 1964
3 Stagg, C.W. and A.H.El Abiad, Computer Methods in Power System Analysis, McGraw-Hill,
Nova Yorque, 1968
4 Fitzgerald, Kingsley, Kusko, Electric Machinery, 3 edio, McGraw-Hill, 1971
5 Stability of Large Electric Power Systems, edited by Byerly, R, and Kimbark, E., I.E.E.E. Press,
1974
6 Guille, A. E. e Paterson, W. Electrical Power Systems, Vol. 1 e 2, 2 edio, Pergamon Press,
1977
7 - C. Barbier, L. Carpentier e F. Saccomanno "Tentative Classification and Terminologies Relating to
Stability Problems of Power Systems", CIGRE, Electra, n. 56, pp. 57-67, J anuary 1978
8 Elgerd, O., Electric Energy Systems Theory: An introduction, McGraw-Hill, Nova Yorque, 1983
(2 edio)
9 Lopes, J . Peas Anlise da Estabilidade de Sistemas Elctricos de Energia, Trabalho de sntese
para as provas de Aptido Pedaggica e Capacidade Cientfica, FEUP, 1983
10 Barbosa, F. Maciel e Lopes, J .A.Peas Mtodos directos para a anlise da estabilidade de um
Sistema Elctrico de Energia, FEUP, 1984
11 Bergen, Arthur R., Power System Analysis, Prentice-Hall Series, 1986
12 Lopes, J . Peas Estabilidade Transitria de Sistemas de Produo e Transporte de Energia
Monitorizao e Definio de Medidas de Controlo Preventivo em Ambientes de Tempo Real,
Dissertao de Doutoramento, Porto, FEUP 1988
13 Taylor, C.W.: Power System Voltage Stability New York, McGraw-Hill, 1994.
14 Kundur, Prabha Power System Stability and Control, Electric Power Research Institute, Power
System Engineering Series, McGraw-Hill Inc., 1994
15 Pavella, M. e Murthy, P. G. Transient Stability of Power Systems Theory and Practice, J ohn
Wiley & Sons, 1994.
16 Padiyar, K. R. Power System Dynamics Stability and Control, J ohn Wiley & Sons, 1996
17 Machowski, J ohn,. Bialek, J amusy W e Bumby, J ames R. Power System Dynamics and
Stability, J ohn Wiley & Sons, 1997
18 Weedy B.M., Electric Power Systems, 4 edio, J ohn Wiley and Sons, 1999
19 - Hadi Saadat, Power System Analysis, McGraw-Hill, 1999
20 Manilla Pavella, Damien Ernest, Daniel Ruiz-Vega, Transient Stability of Power Systems A
unified Approach to Assessment and Control , Kluwer's, 2000.
21 Gmez A.E. Editor, Anlisis y Operatin de Sistemas de Energia Elctrica, McGrawHill, 2002.
22 Anderson e Fouad, Power System Control and Stability, Iowa State University Press,2003 (2
F. Maciel Barbosa
141
edio)
23 - Kundur P., Paserba J ., Ajjarapu V., G. ; Bose A. ; Canizares C., Hatziargyriou N., D. ; Stankovic
A. , Taylor C. , Van Cutsem T. , Vittal V., Definition and Classification of Power System
Stability, IEEE/CIGRE J oint Task Force on Stability Terms and Definitions, IEEE/CIGRE Task
Force, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 19, No 2, May 2004, pg. 1387- 1401.
24 - Paiva, J os Pedro Sucena, Redes de energia elctrica - Uma anlise sistmica, IST Press, Lisboa,
2005.
25 Ferreira, Carlos Machado, Anlise da Estabilidade Transitria de Sistemas Elctricos de Energia,
Utilizando Formulaes Hbridas, Dissertao de Doutoramento, FEUP, Porto, 2006.
26 - http://www.ucte.org/

F. Maciel Barbosa
142
PROBLEMAS

1-Considere um alternador com uma constante de inrcia (H) de 2 MJ /MVA, a fornecer uma potncia
de 0.75 p.u. a um barramento de potncia infinita. Se, devido ao aparecimento de um defeito, o
alternador ficar isolado do barramento de potncia infinita, calcule a evoluo no tempo, do ngulo
rotrico do alternador. A reactncia transversal do alternador de 0.9 p.u., e a reactncia da linha que
liga o alternador ao barramento de potncia infinita de 0.1 p.u.. A f.e.m. do alternador de 1.5 p.u. A
potncia de base a potncia do alternador.

2- No esquema est representado um alternador ligado a um barramento de potncia infinita por
intermdio de duas linhas em paralelo. No diagrama esto indicados em p.u. as reactncias dos diversos
componentes do sistema.
a)Calcule o ngulo crtico, para um curto-circuito trifsico simtrico no ponto P no momento em que a
potncia fornecida pelo alternador era de 1.0 p.u.

b)Determine o tempo mximo de actuao da proteco para que aps a retirada de servio da linha em
que se deu o defeito, o sistema continue estvel. Verifique o resultado que obteve, recorrendo curva
de oscilao da mquina, para esse tempo de actuao da proteco.

~
E
c
=1.25p.u.
j0.28
j0.16
j0.16
j0.24
j0.24
j0.16
j0.16
j0.16
P
P
3 - Considere um alternador ligado a um barramento de potncia infinita, atravs de um

transformador e duas linhas em paralelo. O alternador que tem uma constante de inrcia
H=5MJ /MVA inicialmente tem uma tenso de 1.05 p.u. nos terminais e est a fornecer uma
potncia de 0.8 p.u.. Todas as reactncias dos componentes esto dadas no diagrama em p.u. e a
potncia de base igual a potncia nominal do alternador.

Estabilidade de Sistemas Elctrico
143

~
V
t
=1.05p.u.
X'
d
=0.2p.u. X
T
=0.1p.u.
X
1
=0.4p.u.
X
1
=0.4p.u.
V =1.00
o

a)Calcule a equao de oscilao do alternador
b)Calcule a equao de oscilao do alternador no caso do aparecimento de um curto circuito
trifsico simtrico, com uma impedncia de j 0.1 p.u., na extremidade emisso de uma das linhas
c)Calcule a acelerao inicial do rotor no fenmeno transitrio referido na alnea b)
d)Calcule a equao de oscilao do alternador, quando a linha em que se deu o curto-circuito tiver
sido isolada pelas proteces.

4 - Resolva a equao diferencial
y x
dx
dy
=
2

no intervalo 0x0.3, com um passo de integrao de 0.05 e valores iniciais x
o
=0 e y
o
=l pelos
seguintes mtodos de integrao numrica:

a)Mtodo de Euler
b)Mtodo de Euler modificado
c)Mtodo de Runge-Kutta (2
ordem)

5 - Resolva a seguinte equao diferencial de 2 ordem

' ' ' xy y y + =

para 4 . 0 0 x , com passo de integrao de 0.1 e valores iniciais

0 ' 1 , 0
0 0 0
= = = y e y x

6 - Resolva pelo mtodo de Euler e Euler modificado o seguinte sistema de equaes diferenciais:
2
2
dx
y
dt
dy x
dt
=
=

144

para 0 . 1 0 t , com um passo de integrao de 0.2 e valores iniciais 1 0 , 0
0 0 0
= = = y e x t

7 - Um alternador est a fornecer 1 p.u. a um barramento de potncia infinita atravs de uma rede de
resistncia desprezvel. Devido a um defeito na rede, a mximo potncia que pode ser fornecida
rede passa a ser de 0.4 p.u.. Antes do defeito a potncia mxima que pode ser fornecida rede de
1.8 p.u. e depois da eliminao da parte do circuito onde se deu o defeito passa a ser de 1.3 p.u.
a) Pelo critrio das reas iguais determine o ngulo crtico;
b) Determine a curva de oscilao do alternador, admitindo que a proteco eliminou o defeito ao
fim de 125 ms, utilizando o mtodo:
b.1) Passo a passo (Variante II);
b. 2) Mtodo de Euler modificado;
b.3) Mtodo de Runge Kutta, de 2 ordem;
b.3) Mtodo de Runge Kutta, de 4 ordem;

f =50 Hz
H =2.7 p.u.
t =0.05 s

8 - Considere o sistema

~
0.4p.u.
0.2p.u.
P
0.2p.u.
E' =1.2p.u.
X'
d
=0.2p.u.
P
mecnica
=1.5p.u.
P

Usando o mtodo de Runge-Kutta para a resoluo de equaes diferenciais de 2 ordem, verifique
se o sistema ou no estvel, quando surge um curto-circuito trifsico simtrico no ponto P e a
linha isolada em 0.15 s. O alternador tem uma constante de inrcia (H) de 8MJ /MVA, uma f.e.m.
de 1.2 p.u. e uma reactncia de 0.2 p.u.. A potncia mecnica fornecida pela turbina ao alternador
tem por valor 1.5 p.u.

145

9 - Um alternador A, 50 Hz, 60 MW, 75 MVA, 1500 r.p.m. tem uma constante de inrcia H =7.5
MJ /MVA. Um alternador B, 50 Hz, 120 MW, 133.3 MVA, 3000 r.p.m., tem uma constante de
inrcia H =4.5 MJ /MVA.
a) Calcule a constante de inrcia do alternador equivalente, numa base de 100 MVA, no caso dos
dois alternadores estarem a funcionar em paralelo na mesma central.
b) Calcule a constante de inrcia do alternador equivalente, ligado a um barramento de potncia
infinita no caso desta central estar ligada a outra central, com dois alternadores iguais a A e dois
alternadores iguais a B.

10 - No sistema a 50 Hz representado na figura, quando h um aumento da carga, este aumento tem
que ser produzido pelos alternadores 1 e/ou 2. Calcule a nova potncia produzida por cada um dos
alternadores e a nova frequncia do sistema, quando ocorrem os seguintes aumentos na carga:
a) 45 MW
b) 55 MW
c) 65 MW

~
~
Alt.1
Alt.2
P

Potncia
produzida
Potncia
mxima
Regulao/
Estatismo
R
Alt.1 90 MW 120 MW 2 %
Alt.2 90 MW 120 MW 4 %

R Regulao/Estatismo na base da mquina
146

11 - Considere o sistema representado na figura no qual se deu um defeito, curto-circuito entre duas
fases e a terra, no incio de uma das linhas.
~
P
0
= 1.12 p.u..
V =0.95p.u.

Caractersticas dos elementos do sistema:
Linha simples: X
1
=X
2
=0.547 p.u; X
0
=1.90 p.u
Transformador: X
1
=X
2
=X
o
=0.08 p.u
Linha dupla: X
1
=X
2
=0.274 p.u ;X
0
=1.49 p.u
Alternador: X
d
' =0.254 p.u; X
i
=0.289 p.u ; H =3 MW/MVA

Calcule o tempo mximo admissvel de isolamento da linha onde se deu o defeito para que o
sistema se mantenhaestvel aps a actuao das proteces da linha defeituosa.
12 - Considere um alternador com o respectivo transformador a alimentar um barramento de um
S.E.E., que pode ser considerado como um barramento de potncia infinita. O conjunto alternador
transformador est ligado ao barramento do sistema por duas linhas paralelas. No caso de se
verificar um curto-circuito no ponto mdio de uma das linhas, calcule a reactncia de transferncia e
a potncia transmissvel para o sistema durante os seguintes tipos de defeito:
a)Curto-circuito trifsico simtrico
b)Curto-circuito fase-terra
c)Curto-circuito entre duas fases
d)Curto-circuito entre duas fases e a terra

O alternador e o barramento de potncia infinita tm o neutro ligado terra.
Caractersticas das linhas:
X
d
=X
i
=X
0
/2 =j 0.5 p.u.
Caractersticas do conjunto alternador/transformador
E =1.2 p.u. X
d
=0.2 p.u. X
d
=X
i
=4 X
0

Tenso do barramento de potncia infinita -1 p.u.
Compare, sob o aspecto de estabilidade, os diferentes tipos de defeito

13 - Considere dois alternadores de 200 MW e 400 MW de capacidade a funcionar em vazio
frequncia de 50 Hz. As regulaes das turbinas que esto a accionar os alternadores so,
respectivamente, de 4% e 5%. No caso de o sistema passar a alimentar uma carga de 600 MW
calcule a nova frequncia do sistema e a diviso dessa carga pelos dois alternadores. Compare o
resultado com o que obteria no caso de as duas turbinas terem uma regulao de 4%.
147

14 - Um alternador de 100 MVA est a funcionar a plena carga, frequncia de 50 Hz. No caso de
a carga ser bruscamente reduzida para 50 MW e a vlvula de admisso s comear a fechar ao fim
de 0.4 s devido sua constante de tempo, calcule a variao da frequncia que ocorre nesse perodo.
H =5 kW sec/kVA

15 - Considere o sistema representado na figura
~
~
~
1 2 3
4 5 6

Na tabela I so dadas as caractersticas dos elementos do sistema

Elemento Z(p.u) Y/2
1-2
1-6
2-3
3-4
4-5
5-6
0.008 +j0.072
0.032 +j0.161
0.011 +j0.100
0.039 +j0.170
0.017 +j0.092
0.010 +j0.085
0.074
0.153
0.104
0.179
0.079
0.088
Tabela I

Na tabela II so dadas as tenses nos barramentos, a configurao do sistema de produo e a carga
antes do aparecimento do defeito
148

Barramento Tenso
(p.u.)
Produo
MW MVAR
Carga
MW MVAR
1
2
3
4
5 REF.
6
1.025
1.0
1.0
1.0
1.026
1.0
163
0
85
0
-
0
-
0
-15
0
-
0
0
100
0
90
0
125
0
35
0
30
0
50
Tabela II

Na tabela III so dadas as caractersticas dos geradores tendo como base 100 MVA

Barramento H X
d

1
3
5
150
30
15
0.15
0.15
0.20
Tabela III

Utilizando o mtodo de Euler modificado analise a estabilidade de um sistema a um curto-circuito
trifsico simtrico no barramento 1.

2
2
d
dt

Esta Bili Dade See 2013

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F.

Estabilidade de Sistemas Eltricos de Energia

que mede as reas A

Y matriz reduzida, com a dimenso n n em que n o nmero de geradores

velocidade angular do rotor em radianos eltricos por segundo

3 - Considere um alternador ligado a um barramento de potncia infinita, atravs de um

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