UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE HERMOSILLO, SONORA MECATRNICA REA AUTOMATIZACIN Follower, Auto Calibracin de Sensores (Futuro Inteligente S.A. de C.V.

) Presentan: Hansen Hiram Navarro Valenzuela Joaqun Adn Peralta Carvajal

Hermosillo, Sonora.

Agosto, 2013.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE HERMOSILLO, SONORA Follower, Auto Calibracin de Sensores (Futuro Inteligente S.A. de C.V.) MEMORIA Para obtener el ttulo de T.S.U en Mecatrnica rea Automatizacin Presentan: Hansen Hiram Navarro Valenzuela Joaqun Adn Peralta Carvajal Asesor Industrial: Ing. Marco Antonio Gaxiola Michel Asesor Acadmico: M.C. Liliana Alicia Rodrguez Corrales Asesor Metodolgico: Lic. Clara Vernica Rodrguez Lpez
Hermosillo, Sonora. Agosto, 2013.

AGRADECIMIENTOS
Doy gracias a Dios y a mi familia por la oportunidad de hacer realidad esta etapa en mi vida, por la universidad, a mis maestros por sus enseanzas y a mis amigos por su dedicacin que me han demostrado durante este periodo tan importante en mi vida, han sido factor importante para poder concluir este captulo en mis estudios.

ATENTAMENTE HANSEN HIRAM NAVARRO VALENZUELA.

AGRADECIMIENTOS
Doy gracias a mis padres por apoyarme en conseguir algunas de mis metas; a mis abuelos por estar en el momento preciso para motivarme a hacer una mejor persona, y en especial a mi compaero de equipo por estar conmigo en las buenas y las malas, ya que l me ayuda a motivarme a ser una nueva persona y as adquirir nuevos conocimientos, experiencias, etc.
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Gracias!

ATENTAMENTE JOAQUN PERALTA CARVAJAL.

NDICE

Tabla de contenido INTRODUCCIN ......................................................................................................... 1 CAPTULO I ANTECEDENTES .................................................................................. 3 1.1 1.2 1.3 Antecedentes Histricos. ................................................................................ 3 Aspectos Generales........................................................................................ 4 Misin, Visin y Objetivo ................................................................................. 4

Misin .................................................................................................................... 4 Visin: .................................................................................................................... 5 Objetivo: ................................................................................................................ 5 1.4 Reglas de seguridad: ...................................................................................... 5 Al usar herramientas elctricas: ............................................................................ 5 Al usar qumicos: ................................................................................................... 5 CAPTULO II PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................. 9 2.1 Antecedentes del Problema. ............................................................................... 9 2.2 Identificacin del Problema. .............................................................................. 10 2.3 Objetivo del Proyecto. ....................................................................................... 10 2.4 Justificacin del Proyecto ................................................................................. 10 CAPTULO III MARCO TERICO ............................................................................. 12 3.1 CCS PCWH Compiler ....................................................................................... 12 3.2 Sensores IR ...................................................................................................... 13 3.3 Microcontrolador ............................................................................................... 14 3.4 Pickit ................................................................................................................ 16 3.4 Capacitor ......................................................................................................... 17 3.5 Proteus ............................................................................................................. 18 CAPTULO IV PROPUESTA DE SOLUCIN ........................................................... 19

INTRODUCCIN
El presente trabajo de estadas llamado Follower Auto Calibracin de Sensores, tiene como propsito sustituir al antiguo sistema de calibracin por potencimetro. Con ello, se trata de optimizar el proceso buscando ahorro de tiempo y esfuerzo para las personas que utilizarn esta librera para sus diferentes propsitos.

En el proyecto fue considerado lo referente a programacin en varios lenguajes, como a distintos materiales que se pudiesen usar.

Futuro Inteligente S.A. de C.V. es una empresa fundada por estudiantes en 2004, y actualmente est conformada por alumnos de varias universidades del estado de Sonora. Ellos se dedican a vender soluciones para la automatizacin de la industria, instituciones educativas, hogares, etc. Es decir, se puede vender al cliente un producto terminado con una capacitacin, si as se requiere, como parte del servicio.

El Captulo I, contiene informacin sobre la empresa: antecedentes, aspectos generales, misin y visin, poltica, y un organigrama.

En el Captulo II, se muestran los primeros pasos para establecer el proyecto y como se lograr hacer, as como el proceso actual con el que se trabaja.

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En el Captulo III, se muestra la teora que debe considerase para el proyecto tanto de componentes, como software de desarrollo necesario.

En el Captulo IV, finalmente se describe el proceso necesario para poder llevar a cabo el proyecto planteado. Se incluye un anlisis de los beneficios del proyecto en comparacin con el anterior, en cuanto a utilidad, sencillez.

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CAPTULO I ANTECEDENTES
1.1 Antecedentes Histricos. Futuro Inteligente S.A. de C.V., es una empresa joven ubicada en la ciudad de Hermosillo Sonora. Iniciando sus operaciones en el ao 2004, con pequeos proyectos de automatizacin en viviendas. Actualmente ofrece dos reas de solucin a sus clientes: por un lado, ofrece la oferta de productos y servicios para integracin de soluciones basados en equipos comerciales y principalmente enfocados en sistemas de control de acceso, seguridad y CCTV; y por otra parte, la capacidad de diseo y desarrollo de nuevos dispositivos y requerimientos especiales basados en alta tecnologa, abarcando desde desarrollo de software de alto nivel, software embebido, electrnica y diseo de prototipos previos a su fase industrial. Futuro Inteligente S.A. de C.V. es una empresa marca registrada, capaz de crear dispositivos tecnolgicos nuevos en el mercado, principalmente bajo requerimiento de nuestros clientes y tambin para conceptualizacin, desarrollo, y para produccin, referentes a la concepcin de un producto tecnolgico novedoso. La empresa nace a raz de las innovaciones tecnolgica de la poca, las cuales han llevado tecnologa como electrnica e informtica a hacer un gran uso cotidiano en nuestra vida, brinda control y confort y satisfaciendo necesidades de seguridad.

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Por esto, Futuro Inteligente ofrece productos y servicios que ayudan a mejorar la calidad de vida de los hogares o lugares de trabajo, a travs de dispositivos electrnicos y sistemas de cmputo que integran un gran ramo en las reas de tecnologa como lo es seguridad, domtica, internet, controles inteligentes y automatizacin.

1.2 Aspectos Generales. Razn Social: Futuro Inteligente S.A. de C.V. Giro: Sistemas de seguridad y control Direccin: 5 de Febrero #103 entre boulevard Kino y Nayarit, Colonia 5 de mayo, Hermosillo, Sonora. Telfono: (662) 285 - 48 08 Pgina Web:www.futurointeligente.com

1.3 Misin, Visin y Objetivo Misin Llevar al cliente soluciones tecnolgicas en el ramo de la electrnica y sistemas, nuestros recursos humanos como base fundamental nos hace ser altamente competitivos y pioneros en la materia. Con esto contribuimos al engrandecimiento de nuestro entorno social y econmico as como el desarrollo tecnolgico del pas.

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Visin: Nos vemos como una empresa fuertemente consolidada en el medio tecnolgico y con reconocimientos a nivel nacional por sus productos de alta calidad y diseo, ofreciendo soluciones en materia de seguridad y aplicaciones tecnolgicas orientadas a necesidades del momento, siendo as una empresa lder y a la vanguardia en cuanto uso de nuevas tecnologas se refiere. Objetivo: Crecer como empresa en el mbito de recursos humanos, financieros y tecnolgicos para atender las demandas regionales y nacionales, consolidarnos como una empresa firme de nombre y reconocimiento por su calidad de trabajo y manejo de alta tecnologa, ser nuestra propia marca y desarrolladora de productos propios. 1.4 Reglas de seguridad:
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Al usar herramientas elctricas: Acondicionar un rea especfica para realizar el trabajo. Usar siempre lentes de seguridad. (Aplica para Esmeril, dremmel, sierra caladora, y taladro roto martillo) Dejar el rea limpia y guardar herramienta despus de realizar el trabajo

Al usar qumicos: Notificar del uso de productos qumicos

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Reservar un rea especial para realizar el trabajo Instalar leyendas del producto qumico y material peligroso a cada recipiente que contenga.

Limpiar y remover inmediatamente despus de usarse

Al usar alto voltaje: Notificar de los trabajos con alto voltaje. (Superiores a 50v AC o DC) Siempre que se realicen pruebas con alto voltaje deber estar acompaado de otra persona. Otras: Cautines, no dejar encendido ningn cautn que no se encuentre en uso constante. Pistola de aire caliente, antes de apagar el equipo, bajar totalmente la temperatura y dejar enfriar por lo menos cinco minutos. 1.5 Organigrama
Direccin

Laboratorio de Diseo y Desarrollo

Gerencia de Operaciones

Contabilidad y Finanzas

Diseo Electrnico

Desarrollo de Software

Trabajo de Campo

Equipo Auxiliar Contable

Equipo de Diseo

Equipo de Desarrollo

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1.6 Recorrido por reas (Ver Figura 1) Recepcin: Lugar donde se da informacin de la empresa. Bao 1: Se encuentra a un lado de la recepcin. Laboratorio: Sitio donde se hacen los diseos y prototipos. Bao 2: Este se encuentra dentro del laboratorio. Ensamble: Lugar donde se llevan a cabo el armado del producto final. Comedor: Se encuentra a un lado del rea de ensamble. Almacn: Lugar donde se encuentran los componentes. Oficina 1: Oficina del gerente general. Oficina 2: rea de administracin. Bao 3: Se encuentra en medio de las 2 oficinas.

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Limpieza: Lugar donde se guardan los objetos de limpieza.

Figura 1: Esquema Futuro Inteligente

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CAPTULO II PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

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2.1 Antecedentes del Problema.

La calibracin manual de un sensor infrarrojo por medio de un potencimetro puede originar mltiples errores, como son:un sensado errneo,variaciones en los resultados, precisin limitada; esto debido a las condiciones ambientales.

En la empresa Futuro Inteligente S.A. de C.V. se tiene una placa de desarrollo llamada TEDI, que cuenta con dos versiones (A y B). Estas placas tienenun dispositivo de montaje superficial (SMDpor sus siglas en ingles) que es un microprocesador integrado con comunicacin Ethernet, USB, Serial Port, y pueden ser programadas por cualquiera de estos medios o mediante programacin serial dentro del circuito (por sus siglas en ingles ISCP).

Lo que la empresa busca, es que por medio de estas placas de desarrollose faciliten las herramientas para que los estudiantes desarrollen proyectos complejos en pocas lneas de cdigos y no se preocupen por crear un diagrama elctrico complicado, olvidndose de la calibracin de los sensores.

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2.2 Identificacin del Problema.

Cmo autocalibrar un sensor infrarrojo de tal forma que las condiciones ambientales no afecten su ptimo funcionamiento?

2.3 Objetivo del Proyecto.

Desarrollar una librera que se adapte a las placas TEDI para la versin A y B, buscando que estas placas sean compatibles con la mayora de los microcontroladores existentes; a su vez se implementar el mtodo de auto calibracin de sensores durante la ejecucin del proceso, esto con la finalidad de facilitar la base para que los prximos estudiantes puedan implementar esta librera en la construccin de seguidores de lnea o bien Robots Sumo y as mismo, buscar mejoras.
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2.4 Justificacin del Proyecto

Llevar a cabo este proyecto es sumamente conveniente, ya queel desarrollo de una librera en lenguaje C solucionar el problema que se presenta al calibrar los sensores infrarrojos y evitar las desventajas que se tienen al momento de calibrarlos manualmente por medio de un potencimetro, ya que cualquier cambio de luz en el ambiente afecta la precisin del sensado por lo que se requerir calibrar los sensores nuevamente.

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Adems, Futuro Inteligente adquirir ms prestigio por la gran satisfaccin y conformidad de sus clientes.

Sin duda alguna, Futuro Inteligente se beneficiar con el desarrollo de este proyecto;sin embargo, cabe destacar estos no fueron proporcionados, debido a la confidencialidad de informacin con la que esta misma cuenta.

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CAPTULO III MARCO TERICO

3.1 CCS PCWH Compiler El compilador CCS PCWH,incluye funciones para acceder al hardware de los procesadores PIC, tal como READ_ADC() para leer el valor de un convertidor Analgico-Digital (A/D). La Entrada y salida (E/S) discreta se maneja describiendo las caractersticas de los puertos en un PRAGMA (Directiva de pre procesamiento). Funciones tales como Entradas y salidas en alto (INPUT_HIGH (), OUTPUT_HIGH()) mantienen apropiadamente los registros tri-estado. Las variables, incluyendo estructuras pueden ser directamente mapeadas a memoria tal como los puertos de E/S para representar mejor la estructura del hardware en C.1

La velocidad de reloj del microcontrolador se puede especificar en un PRAGMA para permitir que las funciones incorporadas retrasen un nmero dado de microsegundos o milisegundos. Las funciones de E/S serie permiten que funciones estndar como Capturar un carcter (GETC()) y Enviar un valor (PRINTF()) sean usadas para RS-232.2

En el libro Compilador C CCS y Simulador PROTEUS para Microcontroladores PIC, el autor expone: Un compilador convierte el lenguaje de alto nivel a instrucciones en cdigo maquina; un cross-compiler es un compilador que funciona
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1 2

Taringa. CCS PCWH Compiler. [Citado 25 Junio 2013]. Disponible en: http://www.taringa.net/posts/downloads/833909/CcsPCWH-Compiler---Programar-PICs-en-C.html Wikipedia. RS-232. [Citado 25 Junio 2013].Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/RS-232"

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en un procesador (normalmente en un PC) diferente al procesador objeto. El compilador C CCS en un cross-compiler. Los programas son editados y compilados a instrucciones maquina en el entorno de trabajo del PC, el cdigo maquina puede ser cargado del PC al sistema PIC mediante el ICD2 (o mediante cualquier programador) y puede ser depurado (puntos de ruptura, paso a paso, etc.) desde el entorno de trabajo del PC. Garca Breijo Eduardo (2008) 3.2 Sensores IR El sensor infrarrojo (IR) por sus siglas en ingles es un dispositivo electrnicocapaz de medir la radiacin electromagntica infrarroja de los cuerpos en su campo de visin. Todos los cuerpos reflejan una cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.3

Los rayos infrarrojos entran dentro del fototransistor donde se encuentra un material piro elctrico, natural o artificial. Normalmente estn integrados en diversas configuraciones (1, 2, 4 pixeles de material piro elctrico). En el caso de parejas (figura 2),se acostumbra a dar polaridades opuestas para trabajar con un amplificador diferencial, provocando la auto-cancelacin de los incrementos de energa de IR y el desacoplamiento del equipo.4

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3

Wikipedia. Sensores Infrarrojos. [Citado 25 junio 2013]. Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_infrarrojo#Sensores_reflexivos 4 Omar Villegas. Sensor Piroelectrico. [Citado 25 junio 2013]. Disponible en: http://piroelectrico.blogspot.mx/

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Figura 2. Configuracin ms usada.

En el libro Thermal Infrared Sensors: Theory Optimisation and Practice, el autor menciona lo siguiente, Los problemas que se plantean en el diseo de sistemas de medicin ptimos de infrarrojos (IR) en las condiciones dadas son proporcionalmente complejas. Budzier Helmut, Gerlach Gerald (2011) 3.3 Microcontrolador Un microcontrolador (abreviado C, UC o MCU) es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.5 (Ver Figura 3)

Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y funcionan a velocidad de reloj con frecuencias tan bajas como 4 kHz (Kilo Hertz), con un
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5

Wikipedia. Microcontrolador. [Citado 25 junio 2013]. Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador

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consumo de baja potencia. Por lo general, tendr la capacidad para mantener la funcionalidad a la espera de un evento como pulsar un botn o de otra interrupcin, el consumo de energa durante el sueo puede ser slo nano volts, lo que hace que muchos de ellos sean muy adecuados para aplicaciones con batera de larga duracin.

Figura 3. Estructura Interna Microcontrolador.

En el libro Microcontroladores PIC Sistema Integrado para el auto- aprendizaje se menciona que, un microcontrolador es un circuito integrado digital monoltico que contiene todos los elementos de un procesador digital secuencial sncrono programable y que se caracteriza porque su sistema fsico se puede configurar, es decir, se adapta a las caractersticas del sistema al que se conecta cuando se le aplican las seales elctricas adecuadas. Su pequeo tamao y su capacidad de configuracin han hecho que su campo de aplicacin se haya ampliado extensamente a lo largo de la ltima dcada del siglo XX y que sean numerosos los productos industriales de todo tipo en los que se empotran en la actualidad para mejorar sus prestaciones. Mandado Prez E., Menndez Fuertes L. et al. (2007)
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3.4 Pickit Pickit es de la familia de programadores para Pic de la compaa Microchip Technology. Ellos usan para programar y depurar los microcontroladores, escribiendo en la memoria EEPROM6 de los dispositivos, utilizando la comunicacin serial. Existen tres versiones de este programador siendo las ms usadas en el mercado la versin 2.7 (Ver figura 4)

La primera versin se lanz el 31 de marzo del 2003 con un costo de 36 dlares, la segunda edicin se lanz el mayo del 2005, remplazando la versin 1, habiendo una notable diferencia entre estos dos, ya que se separ la parte del programador y depurador, tambin se incorpor la tecnologa ISCP en esa versin.

La versin ms reciente es la Pickit 3, que incorpora algunas mejoras que su antecesor como son, una mayor velocidad de programacin, reprogramar su memoria flash interna, un amplio rango de regulacin de voltaje, este modelo es traslucido lo que lo hace ms atractivo, tiene la tecnologa programmer to go que funciona sin la necesidad de una computadora, ya que puedes guardar programas de hasta 512KB (Kilo Byte) y con tan solo ser alimentado con una fuente de 5 volt o inclusive con bateras puedes programar.

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6 7

Wikipedia. EEPROM. [Citado 25 junio 2013]. Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/EEPROM Wikipedia. Pickit. [Citado 25 junio 2013]. Disponible en: http://en.wikipedia.org/wiki/PICKit

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Figura 4. Pickit 2 Versin ms usada.

3.4 Capacitor Se llama capacitor (figura 5), a un dispositivo que almacena carga elctrica. El capacitor est formado por dos conductores prximos uno a otro, separados por un aislante, de modo que tengan el mismo valor, pero con signos contrarios.

Figura 5. Capacitor Electroltico.

Sencillamente un capacitor forma dos placas metlicas o armaduras paralelas, de la misma superficie y encaradas, separadas por una lmina no conductora o dielctrico. Al conectar una de las placas a un generador, sta se carga e induce una carga de signo opuesto en la otra placa. Por su parte, teniendo las placas como polaridades positiva y negativa (Q-) y (Q+) sus cargas son iguales y la carga neta del sistema es 0.

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3.5 Proteus Proteus es una compilacin de programas de diseo y simulacin electrnica, desarrollado por Labcenter Electronics que consta de los dos programas principales: Ares e Isis, y los mdulos VSM y Electra.8

El Programa Sistema de Enrutado de Esquemas Inteligente (ISIS) permite disear el plano elctrico del circuito que se desea realizar con componentes muy variados, desde simples resistencias, hasta alguno que otro microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de alimentacin, generadores de seales y muchos otros componentes con prestaciones diferentes.

Los diseos realizados en ISIS pueden ser simulados en tiempo real, mediante el modulo VSM, asociado directamente con ISIS.

En el libro compilador C CCS y Simulador PROTEUS para Microcontroladores PIC el autor plasmo estas palabras, Ofrece la posibilidad de simular cdigo microcontrolador de alto y bajo nivel y, simultneamente, con la simulacin de modo mixto de SPICE. Garca Breijo Eduardo (2008)

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8

Wikipedia. Proteus. [Citado 25 junio 2013]. Disponible en: https://es.wikipedia.org/wiki/Proteus_(electr%C3%B3nica)

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CAPTULO IV PROPUESTA DE SOLUCIN

La calibracin de un sensor infrarrojo con un potencimetro es algo verdaderamente tedioso, ya que ocasiona errores como son: precisin limitada, sensado errneo, etc. La empresa Futuro Inteligente S.A. de C.V. tiene la idea de que sus tarjetas sean programadas para calibrar automticamente los sensores infrarrojos y as, los estudiantes para los cuales ser orientado este proyecto puedan enfocarse solo en programar las funciones de lo que quieran realizar. 4.1 Metodologa. Se buscar informacin sobre los sensores IR, respecto a sus caractersticas y funcionalidad, con un tiempo estimado de dos das. Se analizarn modelos, marcas y precios de los sensores IRy se determinar el ms factible para su uso, con un tiempo estimado de dos das. Se elegir el tipo de programacin ms viable para el desarrollo del proyecto tiempo estimado tres das. Se disearun diagrama de flujo respecto a las funciones del programa que se emplea como base para generar el cdigo de la librera, dos das como mnimo. Se iniciar la programacin para el correcto funcionamiento de un prototipo base que funcione lo ms cercano posible a las especificaciones establecidas por la empresa.
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Se harn pruebas en el software de simulacin ISIS Proteus para tener una idea del funcionamiento, estimando un tiempo de una semana.

Se probarel prototipodel proyecto para la deteccin de errores de software o hardware, tiempo estimado de tres semanas.

De funcionar el proyecto, se podr disear una tarjeta impresa que sea capaz de ensamblar con las placas de desarrollo que proporciona la empresa para la realizacin de este proyecto.

4.2Desarrollo del proyecto. Para el avance del proyecto, se consideraron varias cosas, una de ellas fue para quplaca de desarrollo sera empleada realmente esta librera?, para poder disear una tarjeta impresa que pudiese quitarse y ponerse ms fcilmente.

El proyecto qued como propuesta, puesto que la librera ser implementada ms adelante en una nueva placa de desarrollo por parte de la empresa, que aun est en construccin, el cdigo generado para el correcto funcionamiento fue aprobado por la empresa mas no se gener aun ninguna implementacin. 4.2.1 Anlisis de materiales. Se analizaron tres tipos de sensores IR los cuales fueron, CNY70, QRD1114 y QTR-8RC.Los tres tienen el mismo funcionamiento con diferencia de precio y tamao, la empresa decidi usar el QTR-8RC por ser pequeo, fcil de manejar y logrndose integrarse a la placa sin ser modificada ampliamente.(Ver Anexo A)

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4.2.2 Compilador. Se eligi el compilador CCS PCWH Compiler, por ser uno de los msutilizados en la industria y tener un lenguaje prctico a la hora de usarse, adems permite mandar llamar a mltiples libreras sin reducir mucho tiempo de ciclo en el microcontrolador, y tambin por ser el software que se maneja en la empresa. (Ver Anexo B) 4.2.3 Propuesta de diagrama elctrico. La propuesta de un diagrama elctrico, se basa en las hojas de datos del proveedor de los sensores IR, que bsicamente es un arreglo de resistencias y capacitores (RC), y su funcionamiento consta de carga y descarga del capacitor. (Ver Anexo C)

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4.2.4 Diagrama de flujo.

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4.2.5 Simulacin En esta parte, se utiliz el simulador electrnico, ISIS Proteus, esto ayud a analizar varios tipos de capacitores y resistencias que podran ser adecuados para el prototipo. En esta simulacin se utilizaron LDR, tambin conocidos como foto resistencias, que se comportan muy similar a los sensores que se tiene proyectado usar en el prototipo final, y una pantalla LCD para poder apreciar el comportamiento de los capacitores, mostrando, los tiempos de carga y descarga. (Ver Anexo D) 4.2.6 Firmware El firmware o software se desarroll bajo el compilador PCWH CCS, crendose varios prototipos a lo largo del desarrollo. Para poder comprobar cada una de las partes incluidas en el firmware, se tom como punto de partida seccionar el cdigo, esto ayud a poder comprobar fallos en cada una de las secciones, siendo esto de gran ayuda, ya que si se encontraba un error este se poda solucionar fcilmente sin tocar las otras partes que ya estaban probadas. (Ver Anexo E)

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CONCLUSIN
Durante el desarrollo del proyecto, nos percatamosque una librera como la que se desarroll para el manejo de este tipo de sensores, facilitar el trabajo a los alumnos que se propongan crear un proyecto basndose en sensores iguales o similares, y en diferentes tipos de propsitos, como un seguidor de lneas, robot sumo o inclusive en un separador de cajas identificador de colores basndose en reflectancia y llevando a cabo las mismas bases para el desarrollo de cualquier otro tipo de aspiracin, y esto ser til para estudiantes, la industria o inclusive hobbistas.

Al inicio se complic un poco el calcular los tiempos de carga y descarga del capacitor, ya que cualquier mnima variacin afectaba bastante el desarrollo del mismo.Para corregirel error se aplic elclculo de tiempo, dependiendo de la capacitancia; basndose en estas pruebas y tiempos estimados, despus se comprob fsicamente y estos valores se utilizaron como base del firmware.

Durante el desarrollo se aplic conocimientos sobre programacin, electrnica, sensores, microcontroladores y software de simulacin.

La empresa nos brind apoyo dentro de las necesidades que surgieron, adquiriendo un gran aprendizaje dentro del rea de los micros controladores, como son tipos de programacin ms avanzada que nos permitieron poder desarrollar una programacin ms compleja y abriendo nuevas posibilidades dentro de esta rama.

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FUENTES CONSULTADAS
Internet PicMana. El Rincn del CCS C. [Citado 2013 May 6]. Disponible en: http://picmania.garcia-cuervo.net/picc.php Laboratorio de electrnica. Control de tiempos. [Citado 2013 May 6]. Disponible en: www.infoab.uclm.es/labelc/solar/Microcontroladores/controldetiempos Slideshare. Timer 0 e interrupciones. [Citado 2013 May 6]. Disponible en: www.slideshare.net/Imzurita/gua-rpida-tmr0-e-interrupciones-18946683 Todo Pic. Manejo Timer 0. [Citado 2013 May 7]. Disponible en:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=33936.0

Micro Pic. Calcular Tiempos. [Citado 2013 May 7]. Disponible en:
http://www.micropic.es/mpforo/index.php?topic=1095.0

Electronic Enginnering. Line Follower Robot. [Citado 2013 May 8]. Disponible en:
http://electronicprojectctcircuits.blogspot.mx/2013/02/line-follower.html

Slideshare. Line following. [Citado 2013 May 8]. Disponible en: http://www.slideshare.net/divay_khatri/report-line-following-robot Pololu. QTR-8RC. [Citado 2013 May 9]. Disponible en: http://www.pololu.com/catalog/product/961 CIRE. Leer Mltiples Sensores. [Citado 2013 May 9]. Disponible en: http://webdelcire.com/wordpress/archives/1253
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Fsica con Ordenador. Carga de un capacitor. [Citado 2013 May 10]. Disponible en: http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/elecmagnet/campo_electrico/rc/rc.htm Punto Flotante. Uso de libreras. [Citado 2013 May 10]. Disponible en: http://www.puntoflotante.net/header.htm Todo Pic. Salida analgica. [Citado 2013 May 11]. Disponible en: http://todopic.mforos.com/15353/2596608-salida-analogica

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GLOSARIO
CNY70: Sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor.

Dielctrico: Dispositivo fsico que se coloca entre las placas paralelas del capacitor, para aumentar su capacitancia y para darle rigidez fsica.

ISCP: Mtodo de programacin directo.

ISIS: Software de simulacin electrnica.

Kilo Hertz: Medida de frecuencia.

Memoria EEPROM: Tipo de chip de memoria ROMno voltil.

PIC:Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria.

PRAGMA: Sentencias especiales que controlan el comportamiento del compilador.

Programmer to go:Sistema de programacin porttil.

QRD1114: Sensor de IR de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor ambos apuntando en la misma direccin.

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QTR-8RC: Sensor de montaje superficial de IR de mediano alcance basado en un emisor de luz y un receptor ambos apuntando en la misma direccin.

RS-232:Interfaz que designa una norma para el intercambio de una serie de datos binarios entre un DTE y un DCE.

SPICE:Estndar internacional cuyo objetivo es simular circuitos electrnicos analgicos compuestos por resistencias, condensadores, diodos, transistores, etc.

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ANEXOS
Anexo A. Sensor QTR-8RC.

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Anexo B. Compilador.

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Anexo C. Diagrama Elctrico.

C1(+)

C1
100uF

RV1
1k

RV2
1k

RV3
1k

R1
220

RV1(2)

C2
15pF
0% 3% 0%

2.1

LDR1
LDR ?

X1

C3
15pF

LCD1
LM016L

U1
R2(1) C4(+)

CRYSTAL 15 16 17 18 23 LCD1(VDD) 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10

R2
1k

VSS VDD VEE

13 1 2 3 4 5 6 7 14 33 34 35 36 37 38 39 40

RS RW E 4 5 6

C4
100uF

1 2 3

R6
220 +88.8
Volts

+88.8
Volts

+88.8
Volts

R3 R4 R5
1k 1k 1k

0.1

LDR2
LDR

C5(+)

C5
100uF

PIC18F452

R7
220

1.1

LDR3
LDR

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7 8 9 10 11 12 13 14

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

OSC1/CLKI MCLR/VPP

RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2A RC2/CCP1 RA0/AN0 RC3/SCK/SCL RA1/AN1 RC4/SDI/SDA RA2/AN2/VREFRC5/SDO RA3/AN3/VREF+ RC6/TX/CK RA4/T0CKI RC7/RX/DT RA5/AN4/SS/LVDIN RA6/OSC2/CLKO RD0/PSP0 RD1/PSP1 RB0/INT0 RD2/PSP2 RB1/INT1 RD3/PSP3 RB2/INT2 RD4/PSP4 RB3/CCP2B RD5/PSP5 RB4 RD6/PSP6 RB5/PGM RD7/PSP7 RB6/PGC RB7/PGD RE0/RD/AN5 RE1/WR/AN6 RE2/CS/AN7

Anexo D. Simulador.

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Anexo E. Firmware.

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