Advantys

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Advantys STB
Mdulo de interfaz de red CANopen bsico Manual de aplicaciones
8/2009
31005782.05
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Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Captulo 1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Qu es Advantys STB? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu es un mdulo de interface de red? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca del protocolo de bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Captulo 2 Mdulo NIM bsico STB NCO 1010. . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractersticas externas del NIM CANopen bsico STB NCO 1010 . . . . Interface de bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conmutadores rotativos: establecimiento de la velocidad en baudios y la direccin de nodo de la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de fuente de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentacin lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de una fuente de alimentacin primaria para el bus de alimentacin lgica de isla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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18 20 22 27 30 32 34 36
Captulo 3 Configuracin del bus de la isla . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto direccionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Auto configuracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Botn RST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escenarios de retorno de isla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Captulo 4 Soporte de comunicaciones del bus de campo . . . . . .

Hoja de datos electrnica (EDS) de Advantys STB . . . . . . . . . . . . . . . . . El modelo de dispositivo y los objetos de comunicacin. . . . . . . . . . . . . . Diccionario de objetos del NIM CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripciones de objeto y direcciones de ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Administracin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de emergencia CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deteccin y confinamiento de errores para las redes CAN . . . . . . . . . . .
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Captulo 5 Ejemplos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje de la red fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de datos y estado de los mdulos de E/S Advantys STB . . . . . Configuracin de un maestro CANopen para su uso con el NIM . . . . . . Configuracin del NIM STB NCO 1010 como un nodo de una red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de NIM CANopen para su utilizacin con mdulos de E/S de alta densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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90 94 97 100 107
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
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TENGA EN CUENTA La instalacin, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos elctricos debern ser realizados slo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material. Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construccin, el funcionamiento y la instalacin de equipos elctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.
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Acerca de este libro
Presentacin
Objeto En este manual se describe la funcionalidad especfica del STB NCO 1010, el mdulo bsico de interfaz de Advantys STB para una red CANopen. Para ayudarle a configurar su isla Advantys STB en una red CANopen, se incluyen ejemplos prcticos de aplicaciones CANopen. En estas instrucciones se considera que el lector est familiarizado con la utilizacin del protocolo de bus de campo CANopen. En este manual se incluye la informacin siguiente sobre el STB NCO 1010: Funcin en una red CANopen Funcin como pasarela a la isla Advantys STB Interfaces externas e internas Fuente de alimentacin integrada Autoconfiguracin Funcin de escner de bus de la isla Intercambio de datos entre la isla y el maestro Mensajes de diagnstico Especificaciones
Campo de aplicacin Este documento es vlido para Advantys 4.5 o posterior.
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Introduccin 31005782 8/2009
Introduccin
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Introduccin Este captulo describe el NIM bsico CANopen STB NCO 1010 Advantys STB y sus funciones en el bus de la isla y en una red CANopen. El captulo comienza con una introduccin sobre el NIM bsico CANopen y una descripcin de su funcin como camino a la isla Advantys STB. Se ofrece una breve descripcin general de la isla, seguida de una descripcin de las principales caractersticas del protocolo del bus de campo CANopen. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Qu es Advantys STB? Qu es un mdulo de interface de red? Acerca del protocolo de bus de campo CANopen Pgina 10 11 13
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Introduccin
Qu es Advantys STB?
Introduccin Advantys STB es un montaje de mdulos de E/S distribuidas y alimentacin, entre otros, que funcionan juntos como un nodo de isla en una red de bus de campo abierta. Advantys STB ofrece una solucin de E/S de seccin modular y verstil para el sector de la fabricacin, con una ruta de migracin hacia la industria de procesos. E/S del bus de la isla Una isla bsica Advantys STB puede soportar hasta 12 mdulos de E/S Advantys STB. Los nicos dispositivos de E/S que se pueden utilizar en un segmento bsico son los mdulos Advantys STB. No se soportan los mdulos preferidos, los dispositivos CANopen estndar y los mdulos de extensin Advantys STB. Segmento bsico Los mdulos de E/S STB pueden interconectarse en un grupo denominado segmento bsico. El NIM bsico es el primer mdulo en este segmento. El segmento bsico debe contener al menos un mdulo de E/S Advantys STB, puede soportar hasta 12 mdulos direccionables Advantys STB y consume una carga de corriente de hasta 1,2 A. El segmento tambin puede contener uno o varios PDM, que distribuyen la alimentacin de campo a los mdulos de E/S. El segmento bsico debe finalizar con una placa de terminacin de 120 , que se entrega con el NIM.
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Introduccin
Qu es un mdulo de interface de red?

Objeto Una isla de mdulos de E/S STB requiere un mdulo de interface de red (NIM) ubicado en el extremo izquierdo de la isla bsica. En el montaje fsico, el NIM es el primer mdulo (el que se encuentra ms a la izquierda) del bus de la isla. Desde una perspectiva funcional, es el camino al bus de la isla: todas las comunicaciones hacia y desde el bus de la isla pasan a travs del NIM. El NIM tambin tiene una fuente de alimentacin integrada que suministra alimentacin lgica a los mdulos de la isla. Red del bus de campo Un bus de la isla es un nodo de E/S distribuidas en una red del bus de campo abierta y el NIM es la interface de la isla con esa red. El NIM soporta transferencias de datos en la red del bus de campo entre la isla y el maestro del bus de campo. El diseo fsico del NIM lo hace compatible tanto con una isla Advantys STB como con el maestro del bus de campo especfico. Si bien el conector del bus de campo de cada tipo de NIM puede diferir, la ubicacin en el panel frontal del mdulo es, en esencia, la misma. Otros conectores del NIM, tales como la interface de la fuente de alimentacin, son idnticos para todos los tipos de NIM. Funciones de comunicaciones El NIM gestiona el intercambio de los datos de entrada y de salida entre la isla y el maestro del bus de campo. Los datos de entrada, almacenados en el formato del bus de la isla nativo, se convierten al formato especfico del bus de campo que puede leer el maestro del bus de campo. Los datos de salida escritos en el NIM por el maestro se envan a travs del bus de la isla para actualizar los mdulos de salida y se les da automticamente el formato correspondiente. Fuente de alimentacin integrada La fuente de alimentacin integrada de 24 a 5 VCC del NIM suministra alimentacin lgica a los mdulos de E/S del segmento bsico del bus de la isla. La fuente de alimentacin requiere una fuente de alimentacin externa de 24 VCC. Convierte los 24 VCC en 5 V de alimentacin lgica, suministrando 1,2 A de corriente a la isla. Cada mdulo de E/S STB independiente ubicado en un segmento de la isla, por lo general, consume una carga de corriente de entre 50 y 90 mA. (Consulte la Gua de referencia de los componentes hardware de Advantys STB [890 USE 172] para obtener las especificaciones de un mdulo en particular). Un NIM bsico puede soportar hasta 12 mdulos de E/S Advantys STB.
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Introduccin
Descripcin estructural general La figura siguiente ilustra las mltiples funciones del NIM. La figura proporciona una vista de red y una representacin fsica del bus de la isla:
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Maestro del bus de campo Fuente de alimentacin externa de 24 VCC, la fuente para la alimentacin lgica de la isla Mdulo de distribucin de alimentacin (PDM) Nodo de la isla Placa de terminacin del bus de la isla Otros nodos de la red del bus de campo Terminacin de la red del bus de campo (si es necesario)
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Introduccin
Acerca del protocolo de bus de campo CANopen

Introduccin CANopen, una red de comunicaciones digital, es un conjunto de instrucciones definidas para la transmisin de datos y servicios en un entorno CAN. CANopen es un perfil estndar para los sistemas de automatismos industriales basados en CAL (la capa de aplicacin CAN). Est especialmente adaptado a la automatizacin en tiempo real debido a que es una solucin eficaz de bajo costo para las aplicaciones industriales, integradas y porttiles. CANopen especifica un perfil de comunicacin (DS-301) y un conjunto de perfiles de dispositivo (DS-401, DSP-402, etc.). Tambin se definen caractersticas generales del sistema, como por ejemplo el intercambio de datos sincronizado, la notificacin de eventos y errores, y los mecanismos de temporizacin de todo el sistema. NOTA: Para obtener ms informacin sobre las especificaciones y mecanismos CANopen estndar, consulte la pgina de inicio de CiA (http//www.can-cia.de/). Lnea de bus CAN CAN emplea una lnea de bus de dos conductores de retorno comn accionada diferencialmente. Una seal CAN es la diferencia entre los niveles de tensin de los cables CAN alto y CAN bajo:
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Conductor CAN alto Conductor CAN bajo Diferencia entre las seales de tensin CAN alto y CAN bajo Terminacin de 120 Nodo
Los conductores del bus se pueden encaminar en paralelo, trenzado o blindado, en funcin de los requisitos de EMC. Una estructura de lnea nica minimiza el reflejo. EMI La capa fsica CAN no es altamente susceptible a la EMI debido a que la diferencia en los dos conductores es idntica cuando la interferencia los afecta de la misma forma.
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Limitaciones de nodo Una red CANopen est limitada a 128 nodos (ID de nodo de 0 a 127). Longitudes de red mximas La siguiente tabla muestra el rango de baudios que admite el NIM bsico CANopen STB NCO 1010 para los dispositivos y la longitud mxima resultante de la red CANopen.
Velocidad en baudios 1 Mbits/s 800 kbits/s 500 kbits/s 250 kbits/s 125 kbits/s 50 kbits/s 20 kbits/s 10 kbits/s Longitud de red CANopen 25 m 50 m 100 m 250 m 500 m 1.000 m 2.500 m 5.000 m
Modelo productor/usuario Al igual que cualquier red de comunicaciones de difusin, CANopen funciona segn un modelo de productor/usuario. Todos los nodos escuchan en la red en espera de mensajes que se apliquen a su funcin (segn la informacin de sus propios diccionarios de objetos). Los mensajes enviados por los dispositivos de productor sern aceptados slo por dispositivos de usuario especficos. CANopen tambin emplea modelos cliente/servidor y maestro/esclavo. Orden de prioridad de los mensajes y arbitraje Slo un nodo tiene acceso de escritura el bus CANopen bus a la vez. Cuando el nodo transmite en el bus, los dems nodos deben esperar a que el bus quede libre antes de intentar la transmisin. Los marcos de datos CAN tienen un campo de arbitraje que incluye el campo identificador de mensaje y un bit de peticin de transmisin remota. Cuando dos mensajes colisionan al intentar acceder a la capa fsica al mismo tiempo, los nodos de transmisin realizan un arbitraje en funcin del tipo de bit en los campos de arbitraje de cada uno.
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Introduccin
La figura ilustra el arbitraje de los dos campos:
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Mensaje con el bit dominante (0) Mensaje con el bit recesivo (1)
Siempre y cuando los bits de los campos de arbitraje tengan valores coincidentes (como los primeros seis bits del ejemplo), se transmiten en el bus de campo. Cuando los valores binarios difieren (como en el caso del bit siete), el valor ms bajo (0) sobrescribe el ms alto (1). Por lo tanto, el mensaje 1 se establece como dominante y el nodo que est transmitiendo simplemente contina enviando el resto de los datos del mensaje (rea sombreada) en el bus. Cuando el bus se libera despus de completar la transmisin del mensaje 1, el nodo que est transmitiendo el mensaje 2 intentar acceder al bus nuevamente. NOTA: La prioridad de los mensajes (como un valor binario) se determina durante el diseo del sistema. Los identificadores deben ser nicos para evitar el riesgo de asociar identificadores idnticos con datos diferentes. Identificacin del marco de datos Un marco de datos CANopen puede constar de 46 a 110 bits:
Inicio (1 bit) Identificador (11 bits): valor bajo = prioridad alta (0 = prioridad ms alta) Peticin de transmisin remota (RTR) (1 bit) Extensin de identificador (IDE) (1 bit): primer bit del campo de control de 6 bits: r0 (1 bit): reservado Cdigo de longitud de datos (DLC) (4 bits): longitud de datos para el cdigo en el campo 7 Campo de datos (0-64 bits [0-8 bytes]): datos de aplicacin del mensaje Comprobacin de redundancia cclica (incluido el delimitador CRC) (15 bits) = alto (recesivo): suma de control para los bits del mensaje precedente 9 Campo ACK (2 bits) (incluido el delimitador ACK = alto (recesivo) 10 Fin de marco (EOF) y espacio entre marcos (IFS) (10 bits)
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Diccionario de objetos El diccionario de objetos es la parte ms importante del modelo de dispositivo debido a que constituye la asignacin de la estructura interna de un dispositivo CANopen especfico (de acuerdo con el perfil CANopen DS-401).
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Introduccin
Hoja de datos electrnica La EDS es un archivo ASCII que contiene informacin acerca de la funcionalidad de comunicaciones de un dispositivo y los objetos de su diccionario de objetos (segn la norma DS-301). Los objetos especficos del dispositivo y especficos del fabricante tambin se definen en la EDS (normas CiA DS-401 y DSP-402). Los objetos y las funciones de comunicaciones de un mdulo CANopen especfico se describen en su EDS. La EDS especifica las entradas del diccionario de objetos aplicadas para un dispositivo en particular. Slo los objetos configurables se describen en la EDS.
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Mdulo NIM STB NCO 1010 31005782 8/2009
Mdulo NIM bsico STB NCO 1010
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Introduccin En este captulo se describen las caractersticas externas, conexiones, requisitos de alimentacin y especificaciones de producto del NIM bsico CANopen Advantys STB. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Caractersticas externas del NIM CANopen bsico STB NCO 1010 Interface de bus de campo CANopen Conmutadores rotativos: establecimiento de la velocidad en baudios y la direccin de nodo de la red Indicadores LED Interfaz de fuente de alimentacin Alimentacin lgica Seleccin de una fuente de alimentacin primaria para el bus de alimentacin lgica de isla Especificaciones del mdulo Pgina 18 20 22 27 30 32 34 36
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Mdulo NIM STB NCO 1010
Caractersticas externas del NIM CANopen bsico STB NCO 1010

Introduccin Las caractersticas fsicas clave para las operaciones del NIM bsico STB NCO 1010 se muestran en la figura que sigue:
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Las caractersticas de la figura de arriba se describen brevemente en la tabla siguiente:

Caracterstica 1 2 3 4 5 Interface de bus de campo Funcin Un conector SUB-D de 9 pins utilizado para conectar el NIM y el bus de la isla a un bus de campo CANopen.
Conmutador rotativo Los dos conmutadores rotativos se utilizan juntos para superior especificar el ID de nodo del NIM en un bus de campo CANopen y para establecer el valor de la velocidad en baudios del bus de Conmutador rotativo campo en el NIM. inferior Interface de fuente de alimentacin Matriz de indicadores LED Un conector de dos receptculos para conectar una fuente de alimentacin externa de 24 VCC al NIM. Indicadores LED de colores que utilizan varias secuencias para indicar visualmente el estado de funcionamiento del bus de la isla.
Tornillo de liberacin Mecanismo utilizado para retirar el NIM del segmento DIN. (Consulte el Manual de planificacin e instalacin del sistema Advantys STB para obtener ms informacin.) Tapa del puerto CFG Cubierta abatible del panel frontal del NIM que cubre la interface CFG y el botn RST. El puerto CFG es slo para actualizaciones de firmware.
Forma de la carcasa La carcasa externa en forma de L del NIM bsico est diseada para alojar las conexiones de un conector de bus de campo sin necesidad de aumentar el perfil de profundidad de la isla:
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Espacio reservado para el conector de red Carcasa del NIM 19
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Interface de bus de campo CANopen

Resumen La interface de bus de campo situada en la parte frontal del mdulo es el punto de conexin entre los mdulos de E/S Advantys STB y la red CANopen. La interface es un conector SUB-D (DB-9P) de nueve pins. Conexiones de puerto de bus de campo La interface de bus de campo est situada en la parte superior frontal del mdulo:
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Se recomienda la utilizacin de un conector SUB-D (DB-9S) de 9 pins conforme con la norma DIN 41652 o la norma internacional correspondiente. La asignacin de pins debe estar en conformidad con la tabla que se presenta a continuacin:
Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Seal No utilizado CAN_L CAN_GND No utilizado CAN_SHLD GND CAN_H No utilizado No utilizado Descripcin Reservado Lnea de bus CAN bajo Tierra CAN Reservado Blindaje CAN opcional Tierra opcional Lnea de bus CAN alto Reservado Reservado
Nota: Los nmeros de pins corresponden a las figuras que aparecen arriba.
Cable y conectores para la conexin de red CANopen El cable de derivacin del bus de campo a la isla debe ser un conector DB-9S conforme al esquema de asignacin de pins que se muestra arriba. El cable de red CANopen es un cable elctrico de par trenzado blindado que cumple la norma CANopen CiA DR-303-1. No debe haber interrupciones hacia ninguno de los conductores del cable de bus. Esto permite realizar una especificacin futura para utilizar los pins reservados.
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Conmutadores rotativos: establecimiento de la velocidad en baudios y la direccin de nodo de la red

Resumen Los conmutadores rotativos del NIM bsico CANopen STB NCO 1010 se utilizan para establecer la direccin de nodo y la velocidad en baudios de la isla Advantys STB. Descripcin fsica Los dos conmutadores rotativos estn ubicados en la parte frontal del NIM CANopen, debajo del puerto de conexin del bus de campo. Cada conmutador tiene 16 posiciones.
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Velocidad en baudios El NIM detecta una nueva seleccin de velocidad en baudios en los conmutadores rotativos slo durante el arranque. Los baudios se escriben en la memoria Flash no voltil. Este valor se sobrescribe slo si el NIM detecta un cambio en los conmutadores de seleccin de baudios en el arranque subsiguiente. Slo en muy raros casos necesitar cambiar esta configuracin, ya que es probable que los requisitos de velocidad en baudios de su sistema no cambien a corto plazo. En el conmutador inferior (BAUD RATE), las posiciones de 0 a 9 estn marcadas en orden ascendente en la carcasa. El establecimiento del conmutador inferior en una de las ltimas seis posiciones no marcadas le permite establecer un valor de velocidad en baudios particular con el conmutador superior (ADDRESS). Establecimiento de la velocidad en baudios Las instrucciones para el establecimiento de la velocidad en baudios se detallan en la tabla siguiente.
Paso Accin 1 Desconectar la alimentacin de la isla. 2 Con un pequeo destornillador, colocar el conmutador rotativo inferior en cualquier posicin despus de 9 (BAUD RATE). 3 Decidir el valor de baudios que se emplear para las comunicaciones del bus de campo. Comentario El NIM no detectar los cambios que se van realizar hasta el siguiente arranque. El establecimiento del conmutador en cualquiera de estas posiciones no marcadas prepara el NIM para que acepte un nuevo valor de baudios. La configuracin de la velocidad en baudios debe estar de acuerdo con los requisitos de su sistema y de la red.
4 Determinar la posicin del conmutador Utilizar la tabla de seleccin de baudios superior que corresponde a los baudios presentada a continuacin. seleccionados Utilizar la posicin del conmutador 5 Con un pequeo destornillador, seleccionada en el ltimo paso. establecer el conmutador rotativo superior en la posicin que corresponde al valor de baudios seleccionado. 6 Encender la isla para emplear la nueva configuracin. El NIM no leer la configuracin de los conmutadores rotativos hasta el encendido.
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Tabla de seleccin de baudios Cuando el conmutador inferior se gira hacia cualquiera de sus posiciones de velocidad en baudios, los baudios se definen por la posicin del conmutador superior. Slo las posiciones de 0 a 7 se utilizan para establecer los baudios.
Posicin (conmutador superior) 0 1 2 3 4 5 6 7 Velocidad en baudios 10.000 bits/s 20.000 bits/s 50.000 bits/s 125.000 bits/s 250.000 bits/s 500.000 bits/s 800.000 bits/s 1 Mbit/s
NOTA: La velocidad en baudios predeterminada en la memoria Flash para un nuevo NIM STB NCO 1010 CANopen es de 1 Mbits/s. Direccin del nodo Debido a que el maestro del bus de campo CANopen ve la isla Advantys STB como un nodo de red, la isla tiene una direccin de red de bus de campo nica. A diferencia de los baudios, la direccin del nodo no se almacena en la memoria Flash. El NIM lee la direccin del nodo a partir de los conmutadores rotativos cada vez que se enciende la isla. La direccin puede ser cualquier valor numrico de 1 a 127 que sea nico con respecto a todos los nodos de la red. El maestro del bus de campo y el bus de la isla pueden comunicarse en la red CANopen siempre y cuando los conmutadores rotativos del NIM estn establecidos en una direccin vlida (vase pgina 25).
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Establecimiento de la direccin del nodo En esta tabla se proporcionan instrucciones para definir la direccin del nodo.
Paso 1 Accin Asegurarse de que se ha establecido la velocidad en baudios deseada (con el procedimiento que aparece ms arriba) antes de configurar la direccin del nodo. Comentario Si establece la velocidad en baudios despus de configurar la direccin del nodo, el sistema no leer una direccin de nodo en los conmutadores rotativos en el siguiente arranque.
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Desconectar la alimentacin de la isla. Los cambios que se van a realizar se detectarn slo en el siguiente encendido. Seleccionar una direccin de nodo que La lista de nodos de bus de campo activos est actualmente disponible en la red indica si una direccin determinada est disponible. del bus de campo. Por ejemplo, para una direccin de nodo Con un pequeo destornillador, 96, establecer el conmutador inferior en 6. establecer el conmutador rotativo inferior en la posicin que representa el dgito de la posicin de las unidades de la direccin del nodo. Por ejemplo, para una direccin de nodo Con un pequeo destornillador, de 96, establecer el conmutador superior establecer el conmutador rotativo superior en la posicin que representa en 9. los dos dgitos de las decenas y de las centenas de la direccin del nodo seleccionada. Encender Advantys STB. El NIM no leer la configuracin de los conmutadores rotativos hasta el encendido.
Utilizacin de la direccin del nodo Despus de configurar la direccin de red del bus de campo de la isla, es mejor simplemente dejar los conmutadores rotativos establecidos en dicha direccin. De esta manera, la red CANopen identifica siempre la isla en la misma direccin de nodo en cada encendido. Direcciones de nodo CANopen vlidas Cada posicin de conmutador rotativo que puede utilizar para establecer la direccin de nodo de la isla est marcada en orden ascendente en la carcasa del NIM. Las posiciones disponibles en cada conmutador rotativo son:

Conmutador superior: de 0 a 12 (dgito de las decenas) Conmutador inferior: de 0 a 9 (dgito de las unidades)
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Por ejemplo, la figura (vase pgina 22) situada al inicio de este tema muestra una direccin de 123 representada por la seleccin de 3 en el conmutador inferior y 12 en el conmutador superior. Tenga en cuenta que es posible establecer mecnicamente cualquier direccin de nodo de 00 a 129. Sin embargo, las direcciones 128 y 129 no estn disponibles debido a que CANopen soporta slo 128 direcciones de nodo(de 0 a 127). Adems, 00 nunca se utiliza como direccin de nodo CANopen. Comunicacin en el bus de campo El NIM bsico slo se comunica con la red del bus de campo si los conmutadores rotativos se definen en una direccin de nodo CANopen vlida (vase pgina 25). Si el conmutador inferior est en la posicin de velocidad de baudios (o si ambos conmutadores representan una direccin CANopen vlida), el NIM esperar que establezca una direccin de nodo antes de empezar la comunicacin en el bus de campo. Por lo tanto, configure la velocidad en baudios que desee antes de asignar la direccin de nodo de la isla para evitar tener que reiniciar los conmutadores de direccin ms adelante. Si la isla tiene una direccin de nodo no vlida, no podr comunicarse con el maestro. Para establecer la comunicacin, defina los conmutadores en una direccin vlida y, a continuacin, apague y encienda la isla.
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Indicadores LED
Ubicacin Los cinco LED del NIM CANopen bsico STB NCO 1010 muestran el estado operativo del bus de la isla en una red CANopen. El grupo de LED est en la parte superior del marco frontal del NIM: El LED 4 (CANERR) y el LED 5 (CANRUN) indican el estado del intercambio de datos entre el maestro del bus de campo CANopen y el bus de la isla Advantys STB. Los indicadores luminosos 1, 2 y 3 indican actividad o eventos en el NIM. La ilustracin muestra los cinco LED utilizados por el NIM CANopen Advantys STB:
Patrones de parpadeos Los parpadeos individuales son de aproximadamente 200 ms. Hay un intervalo de un segundo entre las secuencias de parpadeo. Por ejemplo: Parpadeo: parpadeo constante, alternando entre 200 ms encendido y 200 ms apagado. 1 parpadeo: parpadea una vez (200 ms), y luego se apaga durante un segundo. 2 parpadeos: parpadea dos veces (200 ms encendido, 200 ms apagado, 200 ms encendido), y luego se apaga durante un segundo. N parpadeos: parpadea N (un nmero de) veces, y luego un segundo apagado. NOTA: Se considera que el indicador LED PWR permanece encendido de forma continua, lo que indica que el NIM est recibiendo la alimentacin adecuada. Si el LED PWR est apagado, la alimentacin lgica del NIM est apagada o es insuficiente.
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LED de comunicaciones CANopen En la tabla siguiente se describen las condiciones indicadas y los colores y las secuencias de parpadeo que emplean los LED CANERR y CANRUN para indicar un funcionamiento normal o condiciones de error de un NIM CANopen Advantys STB en un bus de campo CANopen.
Etiqueta Estado Apagado Parpadeo constante Encendido CANERR (rojo) 1 parpadeo 2 parpadeos N parpadeos Apagado CANRUN (verde) Parpadeo constante Encendido 1 parpadeo Significado Ningn error. Direccin de nodo no vlida en los conmutadores rotatorios. El controlador CAN se restablece, las colas Rx/Tx se borran, y se pierden los COB. Bit de estado de error del controlador CAN establecido; se ha alcanzado el lmite de advertencia de error. Fallo de proteccin o fallo de latido: nodo no protegido durante la vida til o fallo de latido. Error de bus de la isla inactivo. Reiniciar o inicializar el bus de la isla. El bus de la isla est preoperativo. El bus de la isla est operativo. El bus de la isla est detenido.
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LED de comunicaciones de Advantys STB En la tabla siguiente se describen los estados del bus de la isla comunicados por los LED, y los colores y patrones de parpadeo utilizados para indicar cada situacin.
RUN (verde) ERR (rojo) Significado La isla est encendindose (auto prueba en curso). La isla est inicializndose. La isla no se ha iniciado. La isla ha pasado al estado preoperativo. La isla no se ha iniciado. El NIM est auto configurando el bus de la isla, que no est iniciado. La inicializacin se ha completado. El bus de la isla est configurado, la configuracin coincide y el bus no se inicia. El NIM ha detectado un error de asignacin del mdulo. El bus de la isla no se ha iniciado. Protocolo de desencadenamiento interno no vlido. El NIM no detecta ningn mdulo de E/S STB en el bus de la isla. El NIM no detecta ningn mdulo de E/S STB en el bus de la isla ... o ... No existen comunicaciones posibles con el NIM. Causas probables: Condicin interna
ID de mdulo incorrecto El dispositivo no realiz el autodireccionamiento El mdulo obligatorio se ha configurado de forma
2 parpadeos 2 parpadeos Apagado 1 parpadeo Encendido (continuo) Apagado Apagado Apagado
3 parpadeos Apagado Apagado 2 parpadeos 5 parpadeos Apagado Apagado 6 parpadeos Parpadeo (constante)
incorrecta
La imagen del proceso no es vlida El dispositivo se ha configurado incorrectamente El NIM ha detectado una anomala en el bus de la isla. El desbordamiento de software de la cola de
recepcin/transmisin Encendido Encendido Apagado 3 parpadeos El bus de la isla est operativo. Al menos un mdulo no coincide. El bus de la isla est operativo con una discrepancia en la configuracin. El bus de la isla est detenido. No existen comunicaciones posibles con la isla. Condicin interna: El NIM no est operativo.
4 parpadeos Apagado Apagado Encendido
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Interfaz de fuente de alimentacin

Introduccin La fuente de alimentacin integrada del NIM requiere 24 V CC de una fuente externa con la clasificacin de tensin ultra baja de seguridad. La conexin entre la fuente de 24 V CC y la isla se realiza con el conector de dos receptculos que aparece a continuacin. Descripcin fsica La alimentacin procedente de la fuente externa de 24 V CC llega al NIM a travs de un conector de dos receptculos ubicado en la parte inferior izquierda del mdulo:
1 2
Receptculo 1: 24 V CC Receptculo 2: comn
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Conectores Con el NIM se proporcionan conectores de rosca y de resorte. Tambin hay disponibles conectores de repuesto. En las siguientes ilustraciones se muestran dos vistas de cada tipo de conector de alimentacin. A la izquierda se muestra una vista delantera y una vista posterior del conector de rosca STB XTS 1120 y a la derecha una vista delantera y posterior del conector de abrazadera de resorte STB XTS 2120:
1 2 3 4 5
Conector de alimentacin de rosca STB XTS 1120 Conector de alimentacin de abrazadera de resorte STB XTS 2120 Slot de entrada de cable Acceso de abrazadera de rosca Botn de accionamiento de abrazadera de resorte
Cada slot de entrada admite un cable de un rango comprendido entre 0,14 y 1,5 mm2 (de 28 a 16 AWG).
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Alimentacin lgica
Introduccin La alimentacin lgica es una seal de potencia de 5 VCC en el bus de la isla que requieren los mdulos de E/S para el procesamiento interno. La fuente de alimentacin integrada del NIM proporciona alimentacin lgica. El NIM enva la seal de alimentacin lgica de 5 V a travs del bus de isla para soportar los mdulos del segmento bsico. Fuente de alimentacin primaria externa Se necesita una entrada de una fuente de alimentacin externa de 24 VCC como alimentacin primaria para la fuente de alimentacin integrada del NIM. La fuente de alimentacin integrada del NIM convierte los 24 V entrantes en 5 V de alimentacin lgica. La fuente de alimentacin externa debe tener la clasificacin de voltaje ultra bajo de seguridad (clasificacin de voltaje ultra bajo de seguridad).
ATENCIN
AISLAMIENTO GALVNICO INADECUADO Los componentes de potencia no estn aislados galvnicamente. Estn concebidos para utilizarse slo en sistemas diseados para suministrar un aislamiento de voltaje ultra bajo de seguridad entre las entradas o salidas de alimentacin y los dispositivos de carga o el bus de alimentacin del sistema. Debe utilizar fuentes de aislamiento de voltaje ultra bajo de seguridad para proporcionar una alimentacin primaria de 24 VCC a la isla. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo.
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Flujo de alimentacin lgica La figura que aparece a continuacin muestra cmo la fuente de alimentacin integrada del NIM genera la alimentacin lgica y la enva a travs del segmento bsico:
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Seleccin de una fuente de alimentacin primaria para el bus de alimentacin lgica de isla
Requisitos de alimentacin lgica Se necesita una fuente de alimentacin primaria externa de 24 VCC como fuente de alimentacin lgica del bus de la isla. La fuente de alimentacin externa se conecta al NIM de la isla. Esta fuente externa proporciona una entrada de 24 V a la fuente de alimentacin de 5 V integrada en el NIM. Caractersticas de la fuente de alimentacin externa La fuente de alimentacin externa debe suministrar 24 VCC de alimentacin primaria a la isla. La alimentacin seleccionada puede tener un lmite de rango inferior de 19,2 VCC y un lmite de rango superior de 30 VCC. La fuente de alimentacin externa debe tener la clasificacin de voltaje ultra bajo de seguridad (clasificacin de voltaje ultra bajo de seguridad). La clasificacin de voltaje ultra bajo de seguridad indica que se suministra un aislamiento de voltaje ultra bajo de seguridad entre las entradas y las salidas de la fuente de alimentacin, el bus de alimentacin y los dispositivos conectados al bus de la isla. En condiciones normales o de fallo nico, la tensin entre dos partes accesibles cualesquiera o entre una parte accesible y el terminal de tierra de proteccin (PE) para los equipos de Clase 1 no ser superior al valor de seguridad (60 VCC como mximo).
ATENCIN
AISLAMIENTO GALVNICO INADECUADO Los componentes de potencia no estn aislados galvnicamente. Estn concebidos para utilizarse slo en sistemas diseados para suministrar un aislamiento de voltaje ultra bajo de seguridad entre las entradas o salidas de alimentacin y los dispositivos de carga o el bus de alimentacin del sistema. Debe utilizar fuentes de voltaje ultra bajo de seguridad para proporcionar alimentacin primaria de 24 VCC a la isla. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo. Clculo de los requisitos de potencia La fuente de alimentacin externa debe suministrar 13 W de potencia al NIM.
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Dispositivos sugeridos La fuente de alimentacin externa generalmente se encuentra en el mismo habitculo que la isla. Normalmente, la fuente de alimentacin externa es una unidad que se puede montar en un segmento DIN. Para las instalaciones que requieren una potencia de 72 W o menor de una fuente de alimentacin primaria de 24 VCC, se recomienda un dispositivo como, por ejemplo, la fuente de alimentacin ABL7 RE2403 Phaseo de Telemecanique, distribuida en los Estados Unidos por Square D. Esta alimentacin puede montarse en un segmento DIN y tiene un factor de forma similar al de los mdulos de la isla. Si tiene espacio en el armario y los requisitos de alimentacin de 24 VCC son superiores a 72 W, es posible agregar fuentes de alimentacin opcionales, como TSX SUP 1011 (26 W), TSX SUP 1021 (53 W), TSX SUP 1051 (120 W) o TSX SUP 1101 (240 W) Premium de Schneider. Estos mdulos tambin se suministran por parte de Telemecanique y, en los Estados Unidos, por parte de Square D.
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Especificaciones del mdulo

Descripcin general En la siguiente informacin se describen las especificaciones generales para el NIM. Detalle de las especificaciones En la siguiente tabla se enumeran las especificaciones del sistema para el NIM CANopen STB NCO 1010:
Especificaciones generales Dimensiones Anchura Altura Profundidad Conectores de interfaz A la red CANopen A la fuente de alimentacin externa de 24 V CC Fuente de alimentacin integrada Tensin de entrada 40,5 mm (1,59 pulg.) 130 mm (5,12 pulg.) 70 mm (3,15 pulg.) Conector SUB-D de nueve pins Dos receptculos 24 V CC nominal
Rango de alimentacin de entrada 19,2 ... 30 V CC Corriente de entrada 400 mA a 24 V CC
Tensin de salida del bus de la isla 5 V CC a 1,2 A Valor nominal de corriente de salida Aislamiento 1,2 A a 5 V CC Ningn aislamiento interno (el aislamiento debe ser proporcionado por una fuente de alimentacin primaria externa con clasificacin de tensin ultra baja de seguridad de 24 V CC) EN 61131-2 12 mximo
Inmunidad al ruido (EMC) Mdulos de E/S direccionables admitidos Segmentos admitidos Uno
Intercambio bajo tensin No Estndares Conformidad con CANopen MTBF Rango de temperaturas de funcionamiento Temperatura de almacenamiento Certificaciones de organismos CiA DS-301 200.000 horas GB (benigno a tierra) De 0 a 60 C De -40 a 85 C Consulte el Manual de planificacin e instalacin del sistema Advantys STB, 890 USE 171 00
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Configuracin del bus de la isla 31005782 8/2009
Configuracin del bus de la isla
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Introduccin La informacin que contiene este captulo describe los procesos de auto direccionamiento y de auto configuracin. Estos datos se almacenan de forma automtica en la memoria Flash. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Auto direccionamiento Auto configuracin Botn RST Escenarios de retorno de isla Pgina 38 40 41 43
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Auto direccionamiento
Introduccin Cada vez que la isla se enciende o reinicia, el NIM asigna de forma automtica una direccin de bus de la isla nica a cada mdulo de la isla que participar en el intercambio de datos. Todos los mdulos de E/S Advantys STB participan en el intercambio de datos. Informacin acerca de la direccin del bus de la isla Una direccin de bus de la isla nica es un valor entero nico comprendido en el rango de 0 a 127 que identifica la ubicacin fsica de cada mdulo direccionable de la isla. La direccin 127 es siempre la direccin del NIM. Las direcciones de 1 a 12 estn disponibles para los mdulos direccionables Advantys STB. Las dems direcciones no se emplean en una configuracin de isla bsica. Durante la inicializacin, el NIM detecta el orden en el que los mdulos estn instalados y les asigna una direccin de manera secuencial de izquierda a derecha, empezando por el primer mdulo direccionable despus del NIM. No se requiere ninguna accin por parte del usuario. Mdulos direccionables Slo los mdulos de E/S Advantys STB del segmento bsico requieren direcciones del bus de la isla. Debido a que no intercambian datos en el bus de la isla, no se direccionan los elementos siguientes: PDM Bases vacas Placa de terminacin
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Ejemplo Por ejemplo, si tiene un bus de la isla con ocho mdulos de E/S:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
NIM Mdulo de distribucin de alimentacin de 24 VCC STB PDT 3100 Mdulo de entradas digitales de dos canales de 24 VCC STB DDI 3230 Mdulo de salidas digitales de dos canales de 24 VCC STB DDO 3200 Mdulo de entradas digitales de cuatro canales de 24 VCC STB DDI 3425 Mdulo de salidas digitales de cuatro canales de 24 VCC STB DDO 3415 Mdulo de entradas digitales de seis canales de 24 VCC STB DDI 3615 Mdulo de salidas digitales de seis canales de 24 VCC STB DDO 3605 Mdulo de entradas analgicas de dos canales de +/-10 VCC STB AVI 1275 Mdulo de salidas analgicas de dos canalesde 0 a 10 VCC STB AVO 1255 Base de conexiones del bus de la isla STB XMP 1100
El NIM lo auto direccionara de la siguiente manera. Tenga en cuenta que el PDM y la base de conexiones no consumen direcciones del bus de la isla:
Mdulo NIM PDM de STB PDT 3100 Entrada de STB DDI 3230 Salida de STB DDO 3200 Entrada de STB DDI 3425 Salida de STB DDO 3415 Entrada de STB DDI 3615 Salida de STB DDO 3605 Entrada de STB AVI 1275 Salida de STB AVO 1255 Ubicacin fsica 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Direccin del bus de la isla 127 Sin direccionamiento: no intercambia datos 1 2 3 4 5 6 7 8
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Auto configuracin
Introduccin Todos los mdulos de E/S Advantys STB se suministran con un conjunto de parmetros predefinidos que permiten que una isla est operativa tan pronto como se inicializa. Esta caracterstica de los mdulos de la isla que consiste en funcionar con los parmetros predeterminados se conoce como auto configuracin. Una vez instalado un bus de la isla, puede empezar a utilizarlo como nodo de la red. Acerca de la auto configuracin La auto configuracin se produce en los casos siguientes: Primer encendido de una isla. Al pulsar el botn RST. Como parte del proceso de auto configuracin, el NIM comprueba cada mdulo y confirma que se ha conectado apropiadamente al bus de la isla. El NIM almacena los parmetros de funcionamiento predeterminados de cada mdulo en la memoria Flash.
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Botn RST
Resumen Se puede utilizar la funcin RST para volver a configurar la isla despus de haber aadido un mdulo de E/S nuevo en una isla auto configurada con anterioridad. Si un nuevo mdulo de E/S se agrega a la isla, la pulsacin del botn RST forzar el proceso de auto configuracin. Los datos de la configuracin actualizada de la isla se guardan de forma automtica. El RST funciona slo despus de que la isla se haya configurado con xito al menos una vez. Descripcin fsica El botn RST est ubicado inmediatamente encima del puerto CFG, detrs de la misma tapa abatible:
Si se pulsa el botn RST durante dos segundos o ms, la isla se auto configura y la memoria Flash se sobrescribe.
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Accionamiento del botn RST Para activar el botn RST, utilice un pequeo destornillador de hoja plana con un ancho mximo de 2,5 mm. No utilice un objeto afilado que pueda daar el botn RST, ni tampoco un objeto suave como la punta de un lpiz que pueda romperse y bloquear el botn. Si pulsa el botn RST durante al menos dos segundos, el NIM vuelve a configurar el bus de la isla del modo siguiente:
Paso 1 2 Descripcin El NIM auto direcciona los mdulos de E/S de la isla y obtiene sus valores de configuracin predeterminada de fbrica. El NIM sobrescribe la configuracin actual presente en la memoria Flash con los datos de configuracin que utiliza la configuracin predeterminada de fbrica para los mdulos de E/S. Reinicializa el bus de la isla y lo pone en modo operativo.
NOTA: La configuracin de red, como la velocidad en baudios y el ID del nodo del bus de campo, no sufre cambios.
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Escenarios de retorno de isla

Introduccin En caso de fallo de comunicaciones en la isla o entre la isla y el bus de campo, los datos de salida se ponen en estado de retorno predefinido, de modo que los valores de datos de salida del mdulo son conocidos cuando el sistema se recupere despus del fallo. Si emplea un NIM bsico, no podr modificar los parmetros de retorno de ningn mdulo del segmento. Todos los canales de salida de los mdulos tienen un valor de retorno predefinido 0. Escenarios de retorno Existen varios escenarios en los cuales los mdulos de salida Advantys STB pasan a sus estados de retorno: Prdida de comunicacin del bus de campo: se pierde la comunicacin con el maestro del bus de campo.
Prdida de comunicacin del bus de la isla: existe un error de comunicacin del bus de la isla interno, que indica la falta de un mensaje de heartbeat del NIM o de un mdulo. Cambio de estado operativo: el NIM puede controlar los mdulos de E/S de la isla para que cambien de un estado de funcionamiento a no funcionamiento (detenido o reiniciado).
En todos estos escenarios de retorno, el NIM deshabilita el mensaje de heartbeat. NOTA: Si un mdulo falla, se deber sustituir. El mdulo podra no pasar al estado de retorno. Mensaje de heartbeat El sistema Advantys STB se basa en un mensaje de heartbeat para asegurar la integridad y la continuidad de la comunicacin entre el NIM y los mdulos de la isla. El buen funcionamiento de los mdulos de la isla y la integridad general del sistema Advantys STB se controlan mediante la transmisin y recepcin de estos mensajes peridicos del bus de la isla. Debido a que los mdulos de E/S de la isla estn configurados para controlar el mensaje de heartbeat del NIM, los mdulos de salida pasarn a sus estados de retorno si no reciben un mensaje de heartbeat del NIM en el intervalo definido.
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Soporte de comunicaciones del bus de campo 31005782 8/2009
Soporte de comunicaciones del bus de campo
Introduccin En este captulo se describe la manera en la que el maestro CANopen configura las comunicaciones que se establecen entre l y un bus de la isla Advantys STB. En este captulo se describen los parmetros, la configuracin y los servicios de diagnstico que se realizan para configurar un bus de la isla como un nodo en una red CANopen. Para comunicarse con una isla Advantys STB, el maestro CANopen enva datos de salida a travs de su red hacia el NIM STB NCO 1010 CANopen. El NIM transfiere sus datos de salida desde el maestro a travs del bus de la isla hacia los mdulos de salida de destino. El NIM recoger los datos de entrada de los mdulos de E/S desde el bus de la isla. Los datos se transmiten en un formato de empaquetamiento de bits a travs de la red CANopen hacia el maestro del bus de campo. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Hoja de datos electrnica (EDS) de Advantys STB El modelo de dispositivo y los objetos de comunicacin Diccionario de objetos del NIM CANopen Descripciones de objeto y direcciones de ndice Asignacin de PDO Administracin de red Mensajes SYNC Mensajes de emergencia CANopen Deteccin y confinamiento de errores para las redes CAN Pgina 46 47 50 54 74 78 80 84 87
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Hoja de datos electrnica (EDS) de Advantys STB

Introduccin Al igual que en el caso de cualquier nodo de red CANopen, la isla Advantys STB debe exportar una hoja de datos electrnica (EDS) al maestro del bus de campo. La EDS del NIM describe la configuracin de la isla como un nodo nico en la red CANopen. Un nodo, al exportar el archivo EDS al maestro CANopen, revela sus entradas de diccionario de objetos al dispositivo de control. Qu es una EDS? La EDS es un archivo ASCII homologado que contiene informacin acerca de la funcionalidad de comunicaciones de un dispositivo de red y el contenido de su diccionario de objetos (segn la definicin de la norma DS-301). La EDS tambin define los objetos especficos del dispositivo y especficos del fabricante (segn las normas DS-401 y DSP-402). Mediante la EDS, puede homologar herramientas para:

Configurar dispositivos CANopen Disear redes para dispositivos CANopen Administrar informacin de proyectos en diferentes plataformas
Los parmetros de configuracin de una isla determinada dependen de los objetos (aplicacin, comunicaciones, parmetro, emergencia y otros objetos) que residen en los mdulos de isla concretos. Archivos EDS bsico y configurado Con el producto NIM CANopen STB NCO 1010 se incluye una EDS que describe la funcionalidad bsica y los objetos de la isla. Cuando se utiliza la EDS bsica, es necesario definir PDO para acceder a aquellos objetos que estn definidos en sta. Si lo desea, puede generar una EDS especfica a la configuracin para su isla en particular mediante el software de configuracin Advantys (opcional).
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El modelo de dispositivo y los objetos de comunicacin

Resumen La intercambiabilidad y la interoperabilidad de los dispositivos estndar de un sistema CANopen requiere que la funcin de cada dispositivo se describa en la red en un perfil especfico al dispositivo que est basado en el modelo de dispositivo CANopen. Los diferentes fabricantes han acordado homologar los perfiles de dispositivo para diversos dispositivos de automatizacin industrial en distintas clases: codificadores, unidades y E/S genricas. El modelo de dispositivo La especificacin CANopen consta de un conjunto de perfiles de dispositivo que se han desarrollado utilizando el modelo de dispositivo:
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Componentes del modelo de dispositivo Segn el enfoque orientado a objeto de CANopen, existen bsicamente dos tipos de objetos: objetos de comunicacinUn objeto de comunicacin (COB) es una unidad de transporte (un "mensaje") en una red basada en CAN. Los datos deben enviarse a travs de la red dentro de un COB. Un COB puede contener como mximo 8 bytes de datos. Los COB CANopen indican una funcin particular en un dispositivo y se especifican en el perfil de comunicacin de CANopen. objetos de aplicacinLos objetos de aplicacin representan una funcin especfica al dispositivo, como por ejemplo el estado de los datos de entrada o salida. Los objetos de aplicacin son especficos al perfil del dispositivo (DS301). Objetos soportados por el NIM Advantys STB Se accede a los objetos de dispositivo a travs del diccionario de objetos en el cual residen. El NIM CANopen Advantys STB soporta los siguientes objetos: 32 TxPDO 32 RxPDO 512 objetos especficos al dispositivo 512 objetos especficos al fabricante vigilancia de nodo objetos NMT 256 objetos de transmisin Bytes que un SDO puede obtener (limitados a 20) Limitaciones si se utiliza la asignacin predeterminada: 1 RxPDO para datos de salidas digitales (8 bytes); 3 RxPDO para datos de salidas digitales (24 bytes); 1 TxPDO para datos de salidas analgicas (8 bytes); 3 TxPDO para datos de entradas analgicas (24 bytes) Cada dispositivo CANopen tiene un diccionario de objetos CANopen en el cual se introducen los parmetros para todos los objetos CANopen asociados. Objetos de comunicacin Las tablas presentadas a continuacin muestran los objetos de comunicacin que puede soportar CANopen. Los ID de COB (identificadores de objetos de comunicaciones) de la tercera columna se utilizan de conformidad con el conjunto de conexin de E/S predefinido (DS-301).
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Esta tabla describe los objetos de comunicaciones de difusin soportados.

Objetos de difusin NMT Cdigo de funcin (binario) 0000 ID de COB resultante Parmetros de comunicacin en ndice 1005h, 1006h, 1007h
0 128 (80h)
SYNC 0001 (vase pgina 80)
Esta tabla describe los cdigos COB par a par soportados.

Objeto par a par Cdigo de funcin (binario) 0001 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1110 ID de COB resultante Parmetros de comunicacin en ndice 1014h, 1015h 1800h 1400h 1801h 1401h 1802h 1402h 1803h 1403h 1200h 1200h 1016h, 1017h
Emergencia PDO1 (Tx) PDO1 (Rx) PDO2 (Tx) PDO2 (Rx) PDO3 (Tx) PDO3 (Rx) PDO4 (Tx) PDO4 (Rx) SDO (Tx) SDO (Rx) Control de errores NMT
129 (81h) 255 (FFh) 385 (181h) 511 (1FFh) 513 (201h) 639 (27Fh) 641 (281h) 767 (2FFh) 769 (301h) 895 (37Fh) 897 (381h) 1023 (3FFh) 1025 (401h) 1151 (47Fh) 1153 (481h) 1279 (4FFh) 1281 (501h) 1407 (57Fh) 1409 (581h) 1535 (5FFh) 1537 (601h) 1663 (67Fh) 1793 (701h) 1919 (77Fh)
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Diccionario de objetos del NIM CANopen

Acerca del diccionario de objetos El diccionario de objetos es la parte ms importante del modelo de dispositivo (vase pgina 47) CANopen debido a que constituye la asignacin de la estructura interna de los dispositivos CANopen (de acuerdo con el perfil CANopen DS-401). El diccionario de objetos de un dispositivo dado es una tabla de bsqueda que describe los tipos de datos, COB y objetos de aplicacin que utiliza el dispositivo. Accediendo a la estructura del diccionario de objetos de un dispositivo en particular a travs del bus de campo CANopen puede predecir su comportamiento en la red y, por lo tanto, crear una aplicacin distribuida que lo aplique. Rangos de ndices CANopen direcciona el contenido del diccionario de objetos utilizando un ndice de 16 bits con un subndice de 8 bits. Existen tres regiones en el diccionario de objetos:
ndice (Hex) 1000-1FFF 2000-5FFF 6000-9FFF Objeto rea de perfil de comunicacin rea especfica del fabricante rea de perfil especfica del dispositivo Funcin Capacidades de comunicacin Informacin de diagnstico, algunos datos de E/S Datos de E/S
Los objetos especficos del fabricante y los objetos especficos del dispositivo se pueden asignar a los PDO, que luego se envan a travs del bus de campo CANopen. Perfiles de dispositivo estndar Los perfiles para los dispositivos estndares que el NIM CANopen soporta se describen en las siguientes tablas.
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Entradas digitales Cuando se cambia una entrada digital de 8 bits por un mdulo de E/S digital, se transmite un TxPDO predeterminado.
ndice 6000 Subndice 0 1 Nombre Entrada digital de 8 bits Bloque de entrada Tipo unsigned8 unsigned8 Atr. ro ro Predeterminado Descripcin Ninguno Ninguno Nmero de bloques de entradas digitales 1 bloque de entradas digitales (8 canales de entradas digitales de izquierda a derecha, empezando en el NIM) 2 bloques de entradas digitales (siguientes 8 canales de entradas digitales de izquierda a derecha) ... 32 bloques de entradas digitales
Bloque de entrada
unsigned8
ro
Ninguno
... 0x20
... Bloque de entrada
... unsigned8
... ro
... Ninguno
Salidas digitales La salida digital de 8 bits de un mdulo de E/S se recibe de forma asincrnica.
ndice 6200 Subndice Nombre 0 1 Tipo Atr. ro rw Predeterminado Descripcin Ninguno Ninguno Nmero de bloques de salidas digitales 1 bloque de salidas digitales (8 canales de salidas digitales de izquierda a derecha, empezando en el NIM) 2 bloques de salidas digitales (siguientes 8 canales de salidas digitales de izquierda a derecha) ... 32 bloques de salidas digitales
Salida digital de 8 bits unsigned8 Bloques de salida unsigned8
Bloques de salida
unsigned8
rw
Ninguno
... 0x20
... Bloque de salida
... unsigned8
... rw
... Ninguno
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Entradas analgicas El valor predeterminado de la entrada analgica de 16 bits es 0 (ningn canal seleccionado).
ndice 6401 Subndice 0 1 Nombre Entrada analgica de 16 bits Canal Tipo unsigned8 unsigned16 Atr. ro ro Predeterminado Ninguno Ninguno Descripcin Nmero de canales de entradas analgicas 1 entrada analgica de 16 bits (canales de entrada de izquierda a derecha, empezando en el NIM) ... 32 entradas analgicas de 16 bits
... 0x20
... Canal
... unsigned16
... ro
... Ninguno
Salidas analgicas El valor predeterminado de la salida analgica de 16 bits es 0 (ningn canal seleccionado).
ndice 6411 Subndice 0 1 Nombre Salida analgica de 16 bits 1 canal Tipo unsigned8 unsigned16 Atr. ro rw Predeterminado Descripcin Ninguno Ninguno Nmero de canales de salidas analgicas 1 salida analgica de 16 bits (canales de salida de izquierda a derecha, empezando en el NIM) ... 32 salidas analgicas de 16 bits
... 0x20
... Canal
... unsigned16
... rw
... Ninguno
Objetos especficos del fabricante Los perfiles para los dispositivos especficos del fabricante que soporta el NIM CANopen se describen en las siguientes tablas.
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Habilitacin de interrupciones globales analgicas Las transmisiones analgicasTxPDO deben habilitarse mediante el objeto 6423, que es el objeto que determina la transmisin de los valores de entradas analgicas. Debido a que el valor predeterminado es falso, no se transmite ningn objeto de entrada analgica. Para habilitar la transmisin, establezca este objeto en verdadero escribiendo 1 en el ndice 6423.
ndice 6423 Subndice Nombre 0 Habilitacin de interrupciones globales analgicas Tipo booleano Atr. rw Predeterminado FALSO Descripcin Determina la transmisin de valores de entradas analgicas
NOTA: Segn la especificacin CANopen DS-401, el NIM STB NCO 1010 CANopen no podr transmitir un TxPDO analgico a menos que habilite la transmisin al escribir 1 en el ndice 6423. Entradas CANopen obligatorias Todos los nodos de la red compatible con CANopen deben soportar las entradas obligatorias de la siguiente tabla. Entradas obligatorias del diccionario de objetos La tabla ilustra las entradas del diccionario de objetos que el NIM debe soportar como interface a una red CANopen.
ndice 1000 1001 1018 0 Subndice 0 0 Nombre Informacin de tipo de dispositivo Registro de errores Objeto de identidad = 4 (nmero de entradas de unsigned8 subndice) ID de proveedor Cdigo del producto Nmero de revisin unsigned32 unsigned32 unsigned32 ro Ninguno Tipo unsigned32 unsigned32 Atr. ro rw Predeterminado Ninguno 0 Descripcin Tipo de dispositivo Registro de errores Objeto de identidad Nmero de entradas de subndice (4) ID de proveedor Cdigo del producto Nmero de revisin
1 2 3
ro ro ro
Ninguno Ninguno Ninguno
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Descripciones de objeto y direcciones de ndice

Introduccin Una COB es una unidad de transporte, o mensaje, en una red CAN. Los datos en una red CAN se deben enviar en COB. Un COB nico puede contener como mximo 8 bytes de datos. Existen 2.048 diferentes ID de COB-en una red CAN. Las descripciones y direcciones de ndice (en el diccionario de objetos de NIM) de los ID de COB de Advantys STB que se utilizan ms habitualmente se presentan a continuacin. Objetos de comunicacin Objetos especficos al fabricante Objetos especficos del dispositivo Objetos de comunicacin Existen varios tipos de objetos de comunicacin en el protocolo de red CANopen. CANopen especifica dos mecanismos para el intercambio de datos: Objeto de datos de proceso: Los PDO se transmiten como mensajes de difusin no confirmados o se envan desde un dispositivo productor a un dispositivo usuario. El TxPDO del dispositivo productor tiene un identificador especfico que corresponde a los RxPDO de los dispositivos usuarios. Estos mensajes tienen un mximo de 8 bytes por PDO. Se utilizan para el intercambio de datos en tiempo real. Los datos contenidos en los PDO sincrnicos pueden ser predefinidos por el fabricante del dispositivo o configurados con la aplicacin. Objetos de datos de servicio: El master CANopen utiliza los SDO para acceder (leer/escribir) a los diccionarios de objetos de los nodos de red. En algunas redes, los SDO asncronos se pueden utilizar para modificar la asignacin del identificador mediante el software de configuracin. CANopen especifica dos servicios para la gestin de red: Objetos de funcin especiales: Estos protocolos ofrecen una sincronizacin de red especfica a la aplicacin y transmisin de mensajes de emergencia. Administracin de red: Los protocolos NMT proporcionan servicios para inicializacin de la red, control de errores y control del estado de dispositivo.
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Objetos de comunicacin admitidos La siguiente tabla presenta una lista de los objetos que el NIM CANopen Advantys STB admite:
ndice 1000 1001 1003 1005 1008 100C 100D 1010 1011 1014 1016 1017 1018 ... 11FF Objeto variable variable matriz variable variable variable variable variable variable variable matriz variable registro ... reservado Nombre device type error register predefined error field COB-ID SYNC message manufacturer device name guard time life time factor store parameters restore default parameters COB-ID emergency consumer heartbeat time producer heartbeat time identity object ... Tipo unsigned32 unsigned8 unsigned32 unsigned32 cadena vis. unsigned32 unsigned32 unsigned32 unsigned32 unsigned32 unsigned32 unsigned16 identidad ... Act. ro ro ro rw c rw rw rw rw rw rw rw ro ... M/O* M M O O O O O O O O O O M ...
*M = obligatorio, O = opcional
A continuacin se presentan descripciones detalladas de los COB individuales. Tipo de dispositivo El device type COB describe el tipo de dispositivo y su funcin. Est compuesto de un campo de 16 bits que describe el perfil de dispositivo empleado:
ndice 1000h Subndice 0 Nombre/Propsito device type Tipo de datos unsigned32 Atr. ro
Un segundo campo de 16 bits proporciona informacin adicional acerca de la funcin opcional del dispositivo:
Informacin adicional (MSB) 0000 0000 0000 wxyz Perfil de dispositivo (DS-401) (LSB) 0401
Nota: z = 1 (entrada digital), y = 1 (salida digital), x = 1 (entrada analgica), w = 1 (salida analgica)
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Para mdulos de mltiples dispositivos, el ndice del parmetro informacin adicional es FFFFh. El nmero de perfil de dispositivo referenciado por el objeto 1000 corresponde al del primer dispositivo del diccionario de objetos. Todos los dems dispositivos de un mdulo de mltiples dispositivos identifican sus perfiles como objetos 67FFh + x * 800h (x = nmero interno del dispositivo, 0 a 7). Este objeto se generar dinmicamente en el arranque ya que el tipo de dispositivo depende de la configuracin de isla real. Registro de errores Los dispositivos asignan cualquier error interno al byte del error register:
ndice 1001h Subndice 0 Nombre/Propsito error register Tipo de datos unsigned8 Atr. ro
Esta entrada de registro de errores es obligatoria para todos los dispositivos. Forma parte del objeto de emergencia. Campo de error predefinido El COB predefined error field conserva errores que han ocurrido en el dispositivo y que se han sealado mediante el objeto de emergencia, ofreciendo un historial de errores:
ndice 1003h Subndice 0 1 2 . . . 10 Nombre/Propsito predefined error field (historial de errores) number of errors actual error error field unsigned8 unsigned32 unsigned32 rw rw rw Tipo de datos Atr.
La entrada en el subndice 0 contiene el nmero de errores reales que se han registrado en la matriz empezando por el subndice 1. Cada nuevo error se almacena en el subndice 1, empujando los errores antiguos hacia abajo en la lista. La escritura de 0 en el subndice 0 borrar la matriz, eliminando todo el historial de errores. Los nmeros de errores (de tipo unsigned32) estn compuestos de cdigos de error de 16 bits y un campo adicional, especfico al fabricante, de informacin de errores de 16 bits. El cdigo de error est contenido en los 2 bytes inferiores (LSB) y la informacin adicional se incluye en los 2 bytes superiores (MSB):
Informacin adicional (MSB) Cdigo de error (LSB)
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Mensaje SYNC de ID de COB El COB COB-ID SYNC message en el ndice 1005h define el ID de COB del objeto de sincronizacin (SYNC). (No genera mensajes SYNC). Tambin define si el dispositivo genera o no el SYNC.
ndice 1005h Subndice 0 Nombre/Propsito COB-ID SYNC message Tipo de datos unsigned32 Atr. rw
El valor predeterminado es 0x0000 0080. Nombre de dispositivo del fabricante El COB manufacturer device name representa las cadenas para el NIM CANopen:
ndice 1008h Subndice 0 Nombre/Propsito manufacturer device name Tipo de datos Atr. cadena ASCII c
Tiempo de vigilancia El usuario puede ajustar el guard time con el COB en el ndice 100Ch:
ndice 100Ch Subndice 0 Nombre/Propsito guard time (predeterminado = 0; no utilizado) Tipo de datos Atr. unsigned16 rw
Factor de tiempo de vida El usuario puede ajustar el life time con el COB en el ndice 100Dh:
ndice 100Dh Subndice 0 Nombre/Propsito life time factor (predeterminado = 0; no utilizado) Tipo de datos unsigned8 Atr. rw
Almacenar parmetros Al escribir la cadena ASCII save (cdigo hex. 0x65766173) en el COB store parameters, todos los parmetros del NIM se almacenan en la memoria flash:
ndice 1010h Subndice 0 1 Nombre/Propsito store parameters largest subindex: 2 store all parameters Tipo de datos unsigned8 unsigned32 Atr. ro rw
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El subndice 1 hace referencia al ndice 1000h hasta 1FFFh y 6423h. Esto slo se permite en el estado preoperativo. De lo contrario, el acceso al SDO se abandona. Como resultado, el microcontrolador est ocupado durante unos segundos con la programacin de la Flash (una accin exclusiva). Durante este tiempo no existe comunicacin en el bus de campo ni en el bus de la isla. Restaurar parmetros predeterminados Al escribir la cadena ASCII load (cdigo hex. 0x64616F6C) en el COB restore default parameters, los parmetros predeterminados del NIM se restauran:
ndice 1011h Subndice 0 1 Nombre/Propsito restore default parameters largest subindex: 1 store all parameters Tipo de datos unsigned8 unsigned32 Atr. ro rw
El subndice 1 hace referencia al ndice 1000h hasta 1FFFh y 6423h. Esto slo se permite en el estado preoperativo. De lo contrario, el acceso al SDO se abandona. Como resultado, el microcontrolador est ocupado durante unos segundos con la programacin de la Flash (una accin exclusiva). Durante este tiempo no existe comunicacin en el bus de campo ni en el bus de la isla. Mensaje de emergencia ID de COB El COB COB-ID emergency message utiliza el valor predeterminado de CANopen:
ndice 1014h Subndice 0 Nombre/Propsito COB-ID emergency message (predeterminado = 0x0000 0080 + ID de nodo) Tipo de datos unsigned32 Atr. rw
Tiempo de heartbeat de usuario El COB de consumer heartbeat time define el tiempo de ciclo de heartbeat esperado y, por lo tanto, tiene que ser ms largo que el tiempo correspondiente configurado para el heartbeat del dispositivo productor:
ndice 1016h Subndice 0 1 Nombre/Propsito consumer heartbeat time number of entries: 1 see below (predeterminado = 0; no utilizado) unsigned8 unsigned32 ro rw Tipo de datos Atr.
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El control empieza despus de la recepcin del primer heartbeat. El heartbeat time tiene que ser un mltiplo de 1 ms:
Reservado (MSB) ID de nodo unsigned8 Tiempo de heartbeat (LSB) unsigned16
Tiempo de heartbeat de productor El COB producer heartbeat time define el tiempo de ciclo del heartbeat. Si no se utiliza, el tiempo de heartbeat del productor es 0. El tiempo tiene que ser un mltiplo de 1 ms.
ndice 1017h Subndice 0 Nombre/Propsito producer heartbeat time (predeterminado = 0; no utilizado) Tipo de datos unsigned16 Atr. rw
Objeto de identidad El COB identity object (ndice 1018h) contiene informacin general acerca del NIM:
ndice 1018h Subndice 0 1 2 3 Nombre/Propsito identity object (contiene informacin general sobre el dispositivo [NIM]) number of entries: 3 vendor ID code product code: 33001546 (Estndar) major and minor product revision number Tipo de datos unsigned8 unsigned32 unsigned32 unsigned32 Atr. ro ro ro ro
El cdigo ID de vendor (subndice 1) contiene el valor nico asignado a Schneider Electric. El product code (subndice 2) es un nmero nico que determina el producto dentro de Schneider. El revision number (subndice 3) consiste en un nmero de revisin mayor y un nmero de revisin menor. El nmero de revisin mayor identifica un comportamiento CANopen especfico. Cuando se ampla la funcin CANopen, la revisin mayor tiene que incrementarse. El nmero de revisin menor identifica las diferentes versiones con el mismo comportamiento CANopen. Objetos CANopen Mandatory Existen objetos que cada nodo CANopen debe admitir. Los COB Mandatory se especifican en la norma CiA DS-301. Las siguientes tablas presentan las descripciones detalladas y las direcciones de ndice de dichos objetos.
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Parmetros SDO del servidor El COB server SDO parameters utiliza el valor predeterminado de CANopen:
ndice 1200h Subndice 0 1 Nombre/Propsito server SDO parameters number of entries: 2 COB-ID client . . . server (Rx) predeterminado = 0x0000 0600 + ID de nodo COB-ID server . . . client (Tx) predeterminado = 0x0000 0580 + ID de nodo Tipo de datos Atr. unsigned8 unsigned32 unsigned32 ro ro
unsigned32
ro
Parmetros de comunicacin RxPDO El COB RxPDO communication parameters contiene los parmetros de comunicacin de los PDO que el dispositivo es capaz de recibir:
ndice 1400h ... 141Fh Subndice Nombre/Propsito RxPDO communication parameter (PDO1) ... RxPDO communication parameter (PDO32) number of entries: 2 COB-ID of the RxPDO1 . . . RxPDO32 predeterminado = 0x0000 0200 + ID de nodo para 1400 predeterminado = 0x0000 0300 + ID de nodo para 1401 predeterminado = 0x0000 0400 + ID de nodo para 1402 predeterminado = 0x0000 0500 + ID de nodo para 1403 predeterminado = 0x8000 0000 (no utilizado) para 1404...141F Tipo de transmisin de RxPDO1; predeterminado = 255 Tipo de datos Atr. -
0 1
unsigned8 unsigned32
ro rw
unsigned8
rw
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Parmetros de asignacin RxPDO Los COB RxPDO mapping parameters (para PDO1 a PDO32) se pueden encontrar en 1600h a 161Fh. Este objeto contiene la asignacin para aquellos PDO que el dispositivo es capaz de recibir. El subndice 0 contiene el nmero de anotaciones vlidas dentro del registro de asignacin.
ndice 1600h Subndice 0 1 2 ... 8 Nombre/Propsito RxPDO mapping parameter para PDO1 number of entries: 0 . . . 8 mapped object, index, subindex, bit length (predeterminado = 0x6200 0108) mapped object, index, subindex, bit length (predeterminado = 0x6200 0208) ... mapped object, index, subindex, bit length (predeterminado = 0x6200 0808) Tipo de datos unsigned8 unsigned32 unsigned32 ... unsigned32 Atr. rw rw rw ... rw
NOTA: El NIM proporciona la asignacin PDO predeterminada (de acuerdo con la especificacin CANopen DS-401) para PDO1 a PDO4. Las entradas predeterminadas dependen de la configuracin de la isla y se introducen dinmicamente en los subndices 1 al 8. Cuando los objetos apropiados estn presentes en el diccionario de objetos, los valores predeterminados se definen en consecuencia. De lo contrario, las entradas predeterminadas son 0000.
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Parmetros de comunicacin de TxPDO El COB TxPDO communication parameters contiene los parmetros de comunicacin para aquellos PDO que el dispositivo es capaz de transmitir:
ndice 1800h ... 181Fh 0 1 Subndice Nombre/Propsito TxPDO comm. parameter (PDO1) ... TxPDO comm. parameter (PDO32) number of entries: 3 COB-ID of the TxPDO1 . . . TxPDO32 predeterminado = nodo 0x0000 0180 + ID de nodo para 1800 predeterminado = nodo 0x0000 0280 + ID de nodo para 1801 predeterminado = nodo 0x0000 0380 + ID de nodo para 1802 predeterminado = nodo 0x0000 0480 + ID de nodo para 1803 predeterminado = nodo 0x8000 0000 (no utilizado) para 1804 a 181F transmission type of TxPDO1 (predeterminado = 255) inhibit time (predeterminado = 0) Tipo de datos Atr. -
ro rw
2 3
rw rw
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Parmetro de asignacin de TxPDO para PDO1 El COB mapping parameter for PDO1 TxPDO contiene asignaciones para aquellos PDO que el dispositivo es capaz de transmitir. El subndice 0 contiene el nmero de anotaciones vlidas dentro del registro de asignacin. El NIM proporciona la asignacin PDO predeterminada (de acuerdo con la especificacin CANopen DS401) para PDO1 a PDO4. Las entradas predeterminadas dependen de la configuracin de la isla y se introducen dinmicamente en los subndices 1 al 8. Cuando los objetos apropiados estn presentes en el diccionario de objetos, los valores predeterminados se definen en consecuencia. De lo contrario, las entradas predeterminadas son 0000:
ndice 1A00h Subndice 0 1 2 ... 8 Nombre/Propsito TxPDO mapping parameter for PDO1 number of entries: 0 . . . 8 mapped object, index, subindex, bit length (predeterminado - 0x6000 0108) mapped object, index, subindex, bit length (predeterminado - 0x6000 0208) ... mapped object, index, subindex, bit length (predeterminado - 0x6000 0808) Tipo de datos unsigned8 unsigned32 unsigned32 ... unsigned32 Atr. rw rw rw ... rw
Objetos especficos al fabricante Los objetos de las siguientes tablas corresponden al rango de ndices que el CANopen reserva para los objetos especficos al fabricante (DS-301). Estos objetos contienen mdulos especiales y algunos elementos especficos al fabricante, incluidas ciertas informaciones de diagnstico. Los objetos especficos al fabricante estn comprendidos en el rango de ndices 2000h a 5FFFh. El NIM CANopen admite los siguientes objetos:
ndice 2000h. . . 2xxxh Subndice Una lista de objetos de entrada especiales que no pueden ser identificados por el NIM debido a que no estn en las listas de objetos admitidos que figuran en DS-401 o DSP-402 Una lista de objetos de salida especiales que no pueden ser identificados por el NIM debido a que no estn en las listas de objetos admitidos que figuran en DS-401 o DSP-402 Objetos que admiten el diagnstico de comunicacin
3000h. . . 3xxxh
4000h. . . 4xxxh
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Los objetos que no pueden ser identificados debido a que no estn en las listas de objetos que figuran en DS-401 o DS-402 estn ordenados de acuerdo al tipo y longitud del objeto de conformidad con el siguiente algoritmo:
Tipo Entrada entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Longitud Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Listas de ndices 2000h. . . 2200h. . . 2400h. . . 2600h. . . 2800h. . . 2A00h. . . 2C00h. . . 2E00h. . . 3000h. . . 3200h. . . 3400h. . . 3600h. . . 3800h. . . 3A00h. . . 3C00h. . . 3E00h. . . Tipo de datos unsigned8 unsigned16 unsigned24 unsigned32 unsigned40 unsigned48 unsigned56 unsigned64 unsigned8 unsigned16 unsigned24 unsigned32 unsigned40 unsigned48 unsigned56 unsigned64 Atr. ro ro ro ro ro ro ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw
Estas listas se configuran dinmicamente en el arranque, en funcin de la disponibilidad de objetos especiales. Los objetos del mismo tipo aparecen en una lista en el subndice 0 de un ndice subsiguiente. Los datos de dos bytes enviados desde el HMI al PLC se colocarn en la lista de objetos 2200. Los datos de dos bytes enviados desde el PLC al HMI se colocarn en la lista de objetos 3200. Bits globales Cada uno de los 16 bits del objeto especfico al fabricante global bits indican un error especfico del bus de la isla:
ndice 4000h Subndice 0 Nombre/Propsito global bits Tipo de datos unsigned16 Atr. r0
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Los errores marcados con un asterisco (*) en la tabla de global bits son errores fatales del NIM. Son provocados por errores internos relacionados con el NIM o con un fallo del software de configuracin o del hardware de la isla:
Bit D0* D1* D2* D3* D4* D5* D6 D7* D8* D9* D10* D11 ... D15 Significado Error fatal: Debido a la gravedad, ninguna otra comunicacin es posible en el bus de la isla. Error de ID de mdulo: Un dispositivo CANopen estndar est utilizando un ID de mdulo reservado para los mdulos Advantys STB. El autodireccionamiento ha fallado. Error de configuracin del mdulo obligatorio. Error de imagen del proceso: La configuracin de imagen del proceso es incoherente o no puede establecerse durante la autoconfiguracin. Error de autoconfiguracin: Se ha detectado un mdulo fuera de servicio y el NIM no puede completar la autoconfiguracin. Error de gestin del bus de la isla detectado por el NIM. Error de asignacin: El proceso de inicializacin del NIM ha detectado un error de asignacin del mdulo. Error interno del protocolo de disparo Error de longitud de los datos del mdulo Error de configuracin del mdulo Reservado
*Errores fatales del NIM. La deteccin de estos errores provocar la detencin del bus de la isla. Los procedimientos que deben realizarse para solucionar este estado de error son encender la alimentacin o reinicializar la isla.
Diagnsticos de comunicacin El objeto communication diagnostic representa los principales estados del escner de bus de la isla, que es el firmware que acciona el bus de la isla. Esta palabra est dividida en un byte bajo (D0-D7), que representa el estado de la isla y un byte alto (de D8 a D15) que contiene el diagnstico de la comunicacin:
ndice 4001h Subndice 0 Nombre/Propsito Tipo de datos Atr. r0
island bus state/communication diagnostics unsigned16
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Los siguientes valores de byte bajo son posibles para el objeto especfico al fabricante communication diagnostic:
Valor de byte 00h 40h Significado La isla est inicializndose. El bus de la isla se ha establecido en modo preoperativo, por ejemplo, mediante la funcin de reinicio en el software de configuracin Advantys STB. El NIM est configurando o autoconfigurando: La comunicacin con todos los mdulos se reinicia. El NIM est configurando o autoconfigurando: Comprobacin del ID mdulo. El NIM est autodireccionando la isla. El NIM est configurando o autoconfigurando: Arranque en curso. Se est configurando la imagen del proceso. La inicializacin se ha completado, el bus de la isla est configurado, la configuracin coincide y el bus de la isla no se inicia. Coincidencia de configuracin: Mdulos no obligatorios o imprevistos en la configuracin no coinciden y el bus de la isla no se inicia. Coincidencia de configuracin: Al menos un mdulo obligatorio no coincide, y el bus de la isla no se inicia. Falta de coincidencia de configuracin grave: El bus de la isla est establecido en el modo preoperativo y se abandona inicializacin. La configuracin coincide, y el bus de la isla est operativo. La isla est operativa con una falta de coincidencia de configuracin. Al menos un mdulo estndar no coincide, pero todos los mdulos obligatorios estn presentes y operativos. Falta grave de coincidencia de configuracin: El bus de la isla se inici pero est ahora en modo preoperativo debido a que uno o varios mdulos obligatorios no coinciden. La isla se ha definido en el modo preoperativo
60h 61h 62h 63h 64h 80h 81h 82h 83h A0h A1h
A2h
C0h
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Los siguientes valores de bit alto son posibles para el objeto especfico al fabricante communication diagnostic. Los errores marcados con un asterisco (*) en las tablas de communication diagnostic son errores fatales delNIM. Son provocados por errores internos relacionados con el controlador CANopen o por un fallo del software de configuracin o del hardware de la isla.
Communication Diagnostic Significado de valor D8* D9* D10* D11 D12 D13* D14* D15* *Errores fatales del NIM 1 = error de desbordamiento del software de cola de recepcin de prioridad baja. 1 = error de desbordamiento del NIM. 1 = error de bus de la isla inactivo. 1 = el contador de errores del NIM ha alcanzado el nivel de advertencia y se ha establecido el bit de estado de error. 1 = el bit de estado de error del NIM se ha restablecido. 1 = error de desbordamiento del software de cola de transferencia de prioridad baja. 1 = error de desbordamiento del software de cola de recepcin de prioridad alta. 1 = error de desbordamiento del software de transferencia de prioridad alta.
La deteccin de estos errores provocar la detencin del bus de la isla. Tras una pausa de 5 segundos, el NIM se reiniciar.
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Nodo configurado El objeto especfico al fabricante node configured es un campo de bit:

ndice 4002h Subndice 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre/Propsito node configured number of entries = 8 module 16 . . . 1 module 32 . . . 17 module 48 . . . 33 module 64 . . . 49 module 80 . . . 65 module 96 . . . 81 module 112 . . . 97 module 127 . . . 113 Tipo de datos unsigned8 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 Atr. ro ro ro ro ro ro ro ro ro
Cada bit representa un mdulo de E/S especfico (nodo) presente en el bus de la isla. Cuando se configura un mdulo, se define el bit correspondiente. Nodo operativo El objeto especfico al fabricante node operational es un campo de bit:
ndice 4003h Subndice 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre/Propsito node operational number of entries = 8 module 16 . . . 1 module 32 . . . 17 module 48 . . . 33 module 64 . . . 49 module 80 . . . 65 module 96 . . . 81 module 112 . . . 97 module 127 . . . 113 Tipo de datos unsigned8 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 Atr. ro ro ro ro ro ro ro ro ro
Cada bit representa un mdulo de E/S especfico (node) presente en el bus de la isla. Si un mdulo se define como operational, se define el bit correspondiente.
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Error de nodo El objeto especfico al fabricante node error es un campo de bit:

ndice 4004h Subndice 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre/Propsito node error number of entries = 8 module 16 . . . 1 module 32 . . . 17 module 48 . . . 33 module 64 . . . 49 module 80 . . . 65 module 96 . . . 81 module 112 . . . 97 module 127 . . . 113 Tipo de datos unsigned8 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 Atr. ro ro ro ro ro ro ro ro ro
Cada bit representa un mdulo de E/S especfico (node) presente en el bus de la isla. Un vez que el master reciba un mensaje de emergencia (not error-free) de un mdulo, se establecer el bit correspondiente. Fallo de montaje de nodo El objeto especfico al fabricante node assembly fault es un campo de bit:
ndice 4005h Subndice 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre/Propsito node assembly fault number of entries = 8 module 16 . . . 1 module 32 . . . 17 module 48 . . . 33 module 64 . . . 49 module 80 . . . 65 module 96 . . . 81 module 112 . . . 97 module 127 . . . 113 Tipo de datos unsigned8 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 unsigned16 Atr. ro ro ro ro ro ro ro ro ro
Cada bit representa un mdulo de E/S especfico (node) presente en el bus de la isla. Si la configuracin de un mdulo no coincide, se establece el bit correspondiente.
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Estado del NIM El COB NIM status describe el estado del NIM CANopen:
ndice 4006h Subndice 0 Nombre/Propsito NIM status Tipo de datos unsigned16 Atr. ro
Los errores marcados con un asterisco (*) en la tabla NIM status son errores fatales del NIM. Son provocados por errores internos relacionados con el NIM o con un fallo del software de configuracin o del hardware de la isla:
Bit D0 ... D7 D8 D9 Significado de valor Reservado fallo de mdulo: El bit 0 se establece a 1 si uno de los mdulos del bus de la isla falla. Fallo interno (valor de 1): Se estableci al menos un bit global (salvo RESET). Cuando uno de estos bits se establece, el bit D4 del objeto 1003h tambin se establece. Fallo externo (valor de 1): El problema est en el bus de campo. reservado Accin refleja (valor de 1): se ha configurado la funcin de accin refleja. (Para NIM con un firmware versin 2.0 o superior.) Mdulos intercambiados bajo tensin (valor de 1): uno o ms mdulos de la isla se han intercambiado bajo tensin. (Para NIM con un firmware versin 2.0 o superior.) reservado
D10 D11, D12 D13 D14
D15
La deteccin de estos errores provocar la detencin del bus de la isla. Tras una pausa de 5 segundos, el NIM se reiniciar.
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Objetos especficos del dispositivo Los objetos especficos del dispositivo contienen el grueso de los datos de E/S del proceso. Estos objetos estn comprendidos en el rango de ndice 6000h a 9FFFh:
ndice 6000h Subndice 0 1 ... 6200h 0 1 ... Nombre/Propsito number of input 8 bit first island object 6000 ... number of output 8 bit first island object 6200 ... unsigned8 unsigned8 rw rw Tipo de datos unsigned8 unsigned8 Atr. ro ro
NOTA: Los objetos asignados de los mdulos de la isla deben coincidir con los perfiles de dispositivo CANopen DS-401 (mdulos E/S) y DSP-402 (unidades). Los siguientes objetos son admitidos en el perfil de dispositivo DS-401 (mdulos de E/S):
ndice/Subndice Entradas 6000/1 . . . 254 6100/1 . . . 254 6120/1 . . . 254 6400/1 . . . 254 6401/1 . . . 254 6402/1 . . . 254 6403/1 . . . 254 ndice/Subndice Salidas Salida digital (de 8 bits) Salida digital (de 16 bits) Salida digital (de 32 bits) salida analgica (de 8 bits) Salida analgica (de 16 bits) Salida analgica (de 32 bits) Salida analgica (flotante)
Entrada digital (de 8 bits) 6200/1 . . . 254 Entrada digital (de 16 bits) Entrada digital (de 32 bits) Entrada analgica (de 8 bits) Entrada analgica (de 16 bits) Entrada analgica (de 32 bits) Entrada analgica (flotante) 6300/1 . . . 254 6320/1 . . . 254 6400/1 . . . 254 6411/1 . . . 254 6412/1 . . . 254 6413/1 . . . 254
Estos objetos son los datos de entrada y salida verdaderos. Adems de esto, existen varios objetos definidos en DS-401 que se procesan como parmetros y se asumen como no asignados. Estos objetos aparecen en la lista del diccionario de objetos con los mismos ndices (debajo de los subndices subsiguientes). El subndice 0 se ha agregado para mostrar el nmero de anotaciones.
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Servicios SDO Los SDO son mecanismos que permiten el establecimiento de una relacin cliente/servidor entre los dispositivos CANopen. Son utilizados por el master CANopen para acceder a los diccionarios de objetos de los nodos de la red. Existen dos tipos de SDO que se aplican en los dispositivos CANopen: SDO servidor: Cada dispositivo CANopen debe permitir el acceso a su propio diccionario de objetos mediante al menos un SDO servidor. SDO cliente: Un SDO cliente puede leer desde el diccionario de objetos de un dispositivo de servidor y escribir en ste. Cada SDO tiene dos identificadores de mensajes que indican el sentido (carga/descarga) de las transferencias SDO: Carga SDO : Los mensajes transmitidos desde el cliente hacia el servidor son mensajes de carga SDO. Descarga SDO : Los mensajes transmitidos del servidor hacia el cliente son mensajes de descarga SDO. El procedimiento de transferencia SDO emplea uno de los tres protocolos de dominio, en funcin de la naturaleza y el tamao especfico de la transferencia de datos: El protocolo de dominio de descarga/carga expeditiva se aplica a los dispositivos que admiten objetos que son inferiores a 4 bytes. El protocolo de dominio decarga/descarga segmentada se aplica para los dispositivos que admiten objetos superiores a 4 bytes. Los datos completos se transfieren en una serie de segmentos de 4 bytes con confirmacin.
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La aplicacin de los tipos SDO de transmisin y recepcin en una red CANopen se muestra en la siguiente figura:
2 3 4
Master CANopen: El master transmite secuencialmente las peticiones del SDO hacia los nodos utilizando el ID CAN 600h + ID de nodo. Las respuestas esperadas utilizan el ID Can 580h + ID de nodo. Nodo 1: El nodo 1 recibe SDO 601h (600h + ID de nodo) y responde con el SDO 581h (580 + ID de nodo). Nodo 2: El nodo 2 recibe el SDO 602h y responde con el SDO 582h. Nodo 3: El nodo 3 recibe el SDO 603h y responde con el SDO 581h.
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Asignacin de PDO
CANopen y PDO Transmitidos como mensajes de difusin, los objetos de datos de proceso (PDO) son mensajes no confirmados que se utilizan para el intercambio de datos en tiempo real de bloques cortos de datos de alta prioridad. Una caracterstica especial de CANopen es que los datos contenidos en el PDO pueden estar predefinidos por el fabricante del dispositivo o configurados por la aplicacin. Cada uno de los 8 bytes (o menos) de un PDO se define a travs de la informacin de asignacin definida en el diccionario de objetos de sus dispositivos de productor y usuario. Tipos de PDO La utilizacin del PDO se basa en el modelo productor/usuario de CANopen. La designacin del PDO como transmisin o recepcin est relacionada con la naturaleza de cada dispositivo, en funcin de la manera en que el mismo identificador (valor de seal) ha sido asignado por estos dispositivos. Si un dispositivo produce un PDO, ste es un PDO de transmisin (TxPDO) de dicho dispositivo. Si un dispositivo consume un PDO, ste es un PDO derecepcin (RxPDO) de dicho dispositivo.
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Conjunto de conexin predefinido El conjunto de conexin predefinido de CANopen permite las comunicaciones entre pares entre un dispositivo maestro y sus nodos sin necesidad de un proceso de distribucin de identificador:
Objeto Emergencia PDO1 (Tx) PDO1 (Rx) PDO2 (Tx) PDO2 (Rx) PDO3 (Tx) PDO3 (Rx) PDO4 (Tx) PDO4 (Rx) SDO (Tx) SDO (Rx) control de errores NMT Cdigo de funcin (binario) 0001 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1110 ID de COB 129 (81h)255 (2FFh) 385 (181h)511 (1FFh) 513 (201h)639 (639h) 641 (281h)767 (2FFh) 769 (301h)895 (37Fh) 897 (381h)1023 (3FFh) 1025 (401h)1151 (47Fh) 1153 (481h)1279 (4FFh) 1281 (501h)1407 (57Fh) 1409 (581h)1535 (5FFh) 1537 (601h)1663 (67Fh) 1793 (701h)1919 (77Fh) Parmetros de comunicacin de ndice 1014h. 1015h 1800h 1400h 1801h 1401h 1802h 1402h 1803h 1403h 1200h 1200h 1015h, 1017h
El conjunto de conexin predefinido reserva identificadores de mensaje para los mensajes de difusin:
Objeto NMT SYNC Cdigo de funcin (Binario) 0000 0001 ID de COB 0 128 (80h) 1005h, 1006h, 1007h Parmetros de comunicacin de ndice
Tabla de asignacin de los PDO Las asignaciones de PDO predefinidas para los diferentes nodos Advantys STB se describen en la siguiente tabla.
PDO RxPDO1 RxPDO2 RxPDO3 Descripcin Recibe asincrnicamente 8 bytes, objeto de ndice 6200, subndice 1. . . 8 (datos de salidas digitales) Recibe asincrnicamente cuatro valores de 16 bits, objeto de ndice 6411, subndice 1 . . . 4 (datos de salidas analgicas) Recibe asincrnicamente cuatro valores de 16 bits, objeto de ndice 6411, subndice 5 . . . 8 (datos de salidas analgicas)
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PDO RxPDO4 TxPDO1 TxPDO2 TxPDO3 TxPDO4
Descripcin Recibe asincrnicamente cuatro valores de 16 bits, objeto de ndice 6411, subndice 9 . . . 12 (datos de salidas analgicas) Transmisin de 8 bytes accionada por evento, ndice de objeto 6000, subndice 1 . . . 8 (datos de entradas digitales) Transmisin de cuatro valores de 16 bytes accionada por evento, ndice de objeto 6401, subndice 1 . . . 4 (datos de entradas analgicas) Transmisin de cuatro valores de 16 bytes accionada por evento, ndice de objeto 6401, subndice 5 . . . 8 (datos de entradas analgicas) Transmisin de cuatro valores de 16 bytes accionada por evento, ndice de objeto 6401, subndice 9 . . . 12 (datos de entradas analgicas)
Asignacin a los objetos de aplicacin La asignacin de la informacin del PDO (parte del diccionario de objetos) describe la organizacin de los objetos de aplicacin en un PDO. La informacin de asignacin de PDO describe la organizacin de los objetos de la aplicacin en un PDO. El NIM se inicia con la asignacin predeterminada correspondiente a la norma DS-401:
NOTA: El subndice 0 indica el nmero de objetos asignados que siguen en la lista de objetos.
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El NIM CANopen STB NCO 1010 tambin soporta la asignacin de variables (dinmica). Con la asignacin de variables, los usuarios pueden instruir al maestro para que reasigne RxPDO y TxPDO aplicados con las entradas del diccionario de objetos del nodo. De esta manera, los nodos se pueden configurar para que utilicen identificadores CAN especficos para TxPDO mientras tratan de detectar los identificadores CAN especficos con RxPDO. (Tambin deber configurar los correspondientesTxPDO y RxPDO para los objetos esperados en la tabla de asignacin del diccionario de objetos.) La asignacin de variables del PDO entre objetos tericos X, Y y Z se muestra en la siguiente figura:
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Administracin de red
Resumen CANopen utiliza una estructura NMT orientada a nodo que sigue un modelo master/slave. Esta estructura requiere un dispositivo en la red para que funcione como el master NMT, y otros nodos que acten como sus slaves. El NMT CANopen proporciona los siguientes grupos de funciones: servicios de control de mduloInicializacin de los NMT slaves que se aplicarn en la aplicacin distribuida servicios de control de errorSupervisin de los nodos y del estado de las comunicaciones de la red servicios de control de configuracinCarga/descarga de los datos de configuracin hacia o desde un mdulo de la red Un NMT slave representa la parte de un nodo que es responsable por su funcin NMT. El slave NMT se identifica por su ID de mdulo nico. Mquina de estado Los dispositivos CANopen NMT slaves utilizan la mquina estado de servicio activo para describir la secuencia de encendido e inicializacin de dispositivos en sus estados preoperativos, operativos o de soporte:
1 2 3 4 5 6 7 78
En el encendido, el estado de inicializacin del nodo se introduce de forma autnoma. Despus de la inicializacin, se pasa automticamente al estado preoperativo. indicacin START_REMOTE_NODE indicacin Enter_PRE-OPERATIONAL_State indicacin STOP_REMOTE_NODE indicacin RESET_NODE indicacin RESET_COMMUNICATION
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Despus de la inicializacin, el dispositivo puede estar en uno de los siguientes tres estados: estado preoperativoEn este estado, puede configurar el nodo con un SDO, aunque las comunicaciones PDO no estn permitidas. estado operativoEn este estado, todos los COB estn activos. El acceso de SDO al diccionario de objetos es posible. estado detenidoCuando se conmuta el dispositivo a este estado, las comunicaciones cesan entre el SDO y PDO. Cada estado indica aquellos comandos que el nodo aceptar desde el master NMT. Conmutacin de estado La figura presentada a continuacin muestra la estructura de un mensaje de transicin de estado enviado desde el master NMT a todos los nodos (ID de COB = 0):
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Mensajes SYNC
Introduccin Los mensajes SYNC se difunden peridicamente en la red mediante un dispositivo de sincronizacin. Utilizando el mensaje SYNC, los dispositivos de la red CANopen se pueden sincronizar para aplicar mecanismos de adquisicin coordinada de datos. La utilizacin o no del evento SYNC por un objeto rige su modo de transmisin. Modos de transmisin El tipo de transmisin de los PDO est regido por la naturaleza del evento que dispara su transmisin. Estos son dos modos de transmisin configurables para los PDO: Objetos sincrnicos: El tiempo de transmisin es relativo al mensaje SYNC. Objetos asincrnicos: El tiempo de transmisin es relativo a la prioridad definida en el mensaje. Modos de disparo El perfil de comunicacin CANopen reconoce tres modos de disparo de mensajes: Evento especfico al objeto: Una transmisin de este tipo se dispara de acuerdo a un evento especificado en el perfil del dispositivo. Recepcin de peticin remota: La transmisin de PDO asincrnicos se puede disparar tras la recepcin de una peticin remota de otro dispositivo. Expiracin de la ventana SYNC: La recepcin del objeto SYNC puede disparar la transmisin de PDO sincrnicos antes de la expiracin de la ventana SYNC. Objetos sincrnicos Los PDO sincrnicos se transmiten dentro de la ventana SYNC que sigue al objeto SYNC. El intervalo entre los objetos SYNC se especifica mediante el parmetro perodo de ciclo de comunicacin. El objeto SYNC y su funcin de dispositivo asociada estn representados por tres diferentes entradas en el diccionario de objetos: Mensaje ID de COB SYNC (ndice 1005h) Perodo de ciclo de comunicacin Longitud de ventana SYNC
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La figura presentada a continuacin muestra la transmisin peridica de los mensajes SYNC y de los PDO sincrnicos y asincrnicos en relacin a la ventana SYNC:
1 2 3 4 5
Mensaje SYNC PDO sincrnico PDO asincrnico Ventana SYNC Perodo de ciclo de comunicacin (el intervalo entre el ltimo PDO sincrnico presente en la ventana y el siguiente objeto SYNC)
En general, la transmisin sincrnica de PDO garantiza que el dispositivo pueda organizarse para evaluar variables de proceso de un entorno de proceso y aplicar sus acciones coordinadamente. Un dispositivo que utiliza mensajes SYNC proporcionar mensajes de PDO sincrnicos. La recepcin de un mensaje SYNC controla la interaccin de la aplicacin con el entorno de proceso de acuerdo al contenido de un PDO sincrnico. El mecanismo sincrnico est destinado a transferir los valores controlados y valores reales en una base de tiempo fija (oportuna). Los tipos de transmisin del PDO se describen en la siguiente tabla.
Tipo de transmisin 0 1240 241251 252 253 254 255 X Reservad o Cclica Acclica X Sincrnica X X X X X X X X Asincrnica Slo RTR
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Los tipos de transmisin sincrnica (0 a 240 y 252) utilizan PDO que se transmiten en relacin con el objeto SYNC. Preferentemente, los dispositivos que utilizan el objeto SYNC para disparar transmisiones de datos de entrada o salida lo utilizarn junto con los RxPDO o TxPDO previos. Los detalles de este mecanismo dependen del tipo de dispositivo y se definen en perfil de dispositivo. Las funciones para los diferentes tipos de transmisin son: 0: Un mensaje de este tipo se transmite en funcin de la recepcin del mensaje SYNC. 1 a 240: Estos valores representan PDO que se transfieren de forma sincrnica y cclica. El tipo de transmisin indica el nmero de objetos SYNC requeridos para disparar la transmisin o recepcin del PDO. 252 a 253: Los PDO de este tipo se envan slo por peticin de transmisin remota. En el tipo de transmisin 252, los datos se actualizan (pero no se envan) inmediatamente despus de la recepcin del objeto SYNC. En el tipo de transmisin 253, los datos se actualizan en la recepcin de la peticin de transmisin remota (pueden aplicarse restricciones de hardware y software). Estos valores son posibles nicamente para los TxPDO. 254: Los TxPDO de este tipo se asocian con los eventos de aplicacin especficos al fabricante (aparecen en una lista en el diccionario de objetos como objetos especficos al fabricante). PDO cclicos y acclicos Los PDO sincrnicos son cclicos o acclicos. Los PDO cclicos se transmiten tras la recepcin de un nmero designado de objetos SYNC. Por ejemplo, un PDO cclico puede transmitirse despus de la recepcin de cada tercer objeto SYNC. Los PDO acclicos se transmiten despus de la recepcin de cada objeto SYNC, pero slo cuando un evento interno designado (por ejemplo, un cambio de estado) ha ocurrido en el dispositivo. Transmisin asincrnica A diferencia de los PDO sincrnicos, la transmisin de un PDO asincrnico se dispara por eventos no relacionados con el objeto SYNC, posiblemente dentro del propio dispositivo. Los mensajes PDO y SDO asincrnicos se pueden transmitir en cualquier momento de acuerdo a su prioridad. Por lo tanto, los mensajes asincrnicos se pueden transmitir dentro de la ventana SYNC. Los eventos de aplicacin que disparan las transmisiones de PDOasincrnicas pueden ser especficos del dispositivo, como se describen en el perfil de dispositivo, o especficos del fabricante, como se describen en la documentacin del fabricante.
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Modo de transmisin predeterminado Para el NIM CANopen, el modo de transmisin predeterminado para los PDO predeterminados es asincrnico accionado por evento (tipo de transmisin 255) de conformidad con la DS-401. Esto significa que el PDO se transmitir en el bus de campo si se produce cualquier cambio de valor. Los cambios de valor son determinados por el tipo de transmisin del mdulo configurado en el bus de la isla.
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Mensajes de emergencia CANopen

Introduccin Los mensajes de emergencia son mensajes con la prioridad ms alta en las redes CANopen. Cuando un dispositivo experimenta un fallo interno, transmite un mensaje de emergencia (disponible para todos los nodos de la red) en el bus de campo. Un mensaje de emergencia se transmite slo una vez por evento de error. Si no se produce un nuevo error en el dispositivo, no se enva ningn otro mensaje de emergencia adicional. Formato de mensaje de emergencia El mensaje de emergencia siempre tiene ocho bytes. El formato est conforme con la siguiente tabla:
ID de COB D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8
0x80 + ID Cdigo de error de Registro Campo de error especfico del fabricante de nodo emergencia de errores
Los primeros tres bytes del mensaje sealan el tipo de error. Cuando el error desaparece, el NIM comunicar su desaparicin en el bus de campo con el cdigo de error 0000 en el mensaje de emergencia. (A esto se le denomina una recuperacin de mensaje de emergencia.) Los errores restantes se muestran en el registro de errores (vase pgina 56). Los registros de errores se describen con ms detalles en Deteccin de errores y confinamiento CANopen (vase pgina 87). NOTA: El cdigo de error de emergencia y el registro de errores (vase pgina 56) se definen en la DS-301 de CANopen. El cdigo de error tambin se presenta en el objeto 1003 (vase pgina 56).
Cdigo de error 8110h 8120h 8130h 8140h 8210h FF00 Descripcin Rebasamiento CAN (prdida de objetos) CAN en modo pasivo de errores Error de vigilancia de vida o error de heartbeat Recuperacin de bus inactivo PDO no procesado debido a error de longitud Especfico al dispositivo
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La estructura del mensaje de emergencia se ilustra en la figura:
1 2 3 4 5
Peticin Cdigo de error de emergencia (2 bytes) Registro de errores (1 byte) Campo de error especfico al fabricante (5 bytes) Indicacin(es)
El byte de registro de errores se presenta en el objeto 1001.

Bit del registro de errores 0 1 2 3 4 Descripcin Error genrico: se establece cuando se produce cualquier error 0: no utilizado 0: no utilizado 0: no utilizado Error de comunicacin de bus de campo, se establece cuando:
El bit de estado de error se establece La vigilancia del nodo falla El heartbeat falla
5 6 7
0: no utilizado 0: no utilizado Error especfico al fabricante: se establece cuando ocurre cualquier error (salvo error de comunicacin de bus de campo)
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Campo de error especfico al fabricante El campo de error especfico al fabricante es opcional en CANopen. El NIM CANopen utiliza estos cinco bytes para proporcionar informacin adicional acerca del tipo de error. El campo de error especfico al fabricante est estructurado de acuerdo con la siguiente tabla:
Descripcin Error fatal de bus de la isla Cdigo de error (D4) 0x01 Parmetro 1 (D5) Byte bajo de estado del bus de la isla Byte bajo de estado del bus de la isla Byte bajo de estado del bus de la isla ID de nodo de la isla Cdigo de error DLL Cdigo de error FBH 0x00 Parmetro 2 (D6) Byte alto de estado del bus de la isla Byte alto de estado del bus de la isla Byte alto de estado del bus de la isla 0x00 Parmetro 3 (D7) Byte bajo de global_bits Byte bajo de global_bits Byte bajo de global_bits 0x00 Parmetro 4 (D8) Byte alto de global_bits Byte alto de global_bits Byte alto de global_bits 0x00
Excepcin de estado de bus de la isla (no coincidencia de configuracin, detenido)
0x02
Pasivo de error de bus de la isla 0x03 (128 marcos de error en bus de la isla) Emergencia de bus de la isla recibida (desde el mdulo de la isla) Error de DLL en bus de campo CANopen (bus apagado, desbordamiento, etc.) Error FBH 0x05
0x80
0x00
0x00
0x00
0x81
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x82 Error de vigilancia del bus de campo CANopen (error de vigilancia de vida o de heartbeat Longitud PDO corta de bus de campo CANopen 0x83
0x00
0x00
0x00
0x00
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Deteccin y confinamiento de errores para las redes CAN

Introduccin Los mtodos que las redes basadas en CAN aplican para la deteccin de errores y el aislamiento de los nodos que producen errores se describen brevemente en este captulo. NOTA: Estos temas se tratan con ms detalles en el sitio Web de Can en automatizacin (http://www.can-cia.de/). Deteccin de errores Las redes basadas en CAN utilizan varios mecanismos de deteccin de errores a los niveles de bits y mensaje. Dos mecanismos de deteccin de errores se aplican al nivel de bits: control de bitsDespus de transmitir un mensaje, un nodo CAN controla el nivel de bits (en el campo de arbitraje) del mensaje en el bus. La no coincidencia entre los bits correspondientes en los mensajes transmitido y controlado (debido a la presencia de errores ya sea en el transmisor o en el bus) enva una indicacin de error de bit. relleno de bitsDespus de una transmisin de cinco bits consecutivos idnticos, el transmisor agregar (rellenar) un bit nico de polaridad opuesta en el flujo de bits de salida. Los nodos receptores eliminarn (quitar relleno) este bit adicional antes de procesar los datos. Si se transmiten seis bit idnticos de forma consecutiva, aparecer una indicacin de error de relleno.
Tres mecanismos de deteccin de errores se aplican al nivel de mensaje: comprobacin de marcoslas redes basadas en CAN deben aplicar valores de bits predefinidos en ciertos campos de los mensajes transmitidos. Cuando el controlador CAN detecta un valor invlido en un campo de bit, se seala un error en forma de marco. comprobacin de confirmacinCuando un nodo CAN recibe un mensaje, devuelve un bit dominante en el slot ACK del mensaje hacia el transmisor. De lo contrario, el transmisor lee el bit recesivo del slot ACK y determina que el mensaje no fue recibido por el o los nodos esperados. Se seala un error de confirmacin. comprobacin de redundancia cclicaCada mensaje CAN tiene una CRC (comprobacin de redundancia cclica) de 15 bits que el transmisor calcula de acuerdo con el contenido del mensaje. Los nodos receptores recalculan el campo CRC. Una no coincidencia entre los dos cdigos indica la diferencia entre el mensaje transmitido y el recibido. En este caso, se seala una indicacin de error de CRC.
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Confinamiento de errores El primer controlador CAN del bus al detectar uno de los errores descritos transmitir la indicacin de error apropiada. Segn su grado de prioridad (slo el mensaje de emergencia tiene una prioridad ms alta), las indicaciones de error interrumpen el trfico del bus. Los otros nodos detectarn la indicacin (o el error original) y descartarn el mensaje. El mecanismo de confinamiento de errores del CAN distingue entre los errores temporales y los fallos permanentes. El controlador del CAN en cada nodo tiene dos registros de conteo de errores dedicados. Los errores recibidos se acumulan en el contador de errores de recepcin y se les asigna el valor de 1. Los errores de transmisin se acumulan en el contador de errores de transmisin y se les asigna el valor de 8. Los mensajes sin errores disminuyen los registros de errores (recepcin o transmisin) correspondientes. Los valores de los registros rigen los estados de confinamiento de errores de los nodos de la red. Las redes CAN definen tres estados en la mquina de estado de confinamiento de fallos: estado activo de erroresUn nodo activo de errores (uno que funciona normalmente) transmitir indicaciones de actividad de errores cuando detecta errores en el bus de modo que todos los nodos puedan abandonar el mensaje errneo. En este estado, el nodo activo de errores asume que no es el origen de los errores. estado pasivo de erroresSi cualquier registro de contador de errores supera 127, el nodo pasa al estado pasivo de errores. Un nodo pasivo de errores transmite indicaciones de pasivo de errores cuando detecta errores. Estos nodos pueden transmitir y recibir informacin, pero no podrn indicar los errores que detecten en el bus de campo. Las operaciones con xito disminuirn los registros de errores apropiados, y finalmente regresarn al nodo al estado activo de errores. estado bus inactivoSi un contador de errores de transmisin del nodo supera 255, asume que presenta un fallo y pasa al estado de bus inactivo. De esta manera, un dispositivo que presenta un fallo repetidamente (o permanentemente) no estar activo en el bus hasta que el usuario resuelva el problema. Las comunicaciones entre los nodos del bus de campo continuarn normalmente.
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Ejemplos de aplicacin 31005782 8/2009
Ejemplos de aplicacin
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Introduccin Este captulo describe cmo configurar una isla Advantys STB en una red CANopen. El master descrito es un PCL Telemecanique Premium con una tarjeta master CANopen TSX CPP 100. En el ejemplo de aplicacin se ha utilizado el software de configuracin Sycon (TLX L FBC 10 M) de Hilshcer. Contenido de este captulo Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Montaje de la red fsica Objetos de datos y estado de los mdulos de E/S Advantys STB Configuracin de un maestro CANopen para su uso con el NIM Configuracin del NIM STB NCO 1010 como un nodo de una red CANopen Configuracin de NIM CANopen para su utilizacin con mdulos de E/S de alta densidad Pgina 90 94 97 100 107
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Montaje de la red fsica

Resumen Antes de describir el proceso de configuracin del maestro del bus de campo CANopen, conviene examinar las conexiones de hardware necesarias. La figura de conexiones presentada a continuacin muestra los componentes utilizados en el ejemplo de aplicacin. Aqu se describe un procedimiento de montaje. Diagrama de conexiones El siguiente diagrama muestra las conexiones entre un PLC Premium y un NIM bsico STB NCO 1010 en una red CANopen:
1 2 3 4 5 6
Configuracin del controlador Premium Tarjeta PCMCIA del maestro TSX CPP 100 CANopen Unin de tapa CANopen TSX CPP ACC1 Cable de red CANopen (no suministrado) NIM bsico STB NCO 1010 CANopen Isla Advantys STB
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Montaje de la red El siguiente procedimiento describe las conexiones necesarias para crear una red fsica CANopen.
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Lea y entienda este manual y el manual de usuario de Premium antes de instalar o poner en funcionamiento este equipo. La instalacin, el ajuste, la reparacin y el mantenimiento de este equipo deben ser realizados por personal cualificado.

Desconecte todos los PLC Premium antes de realizar la conexin de red. Coloque una seal de NO ENCENDER en el desconector de alimentacin del sistema. Bloquee el desconector en la posicin abierta.
Es responsabilidad del usuario respetar todos los requisitos de la normativa aplicable respecto a la conexin a tierra de todo el equipo. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daos en el equipo.
Paso Accin 1 Instalar la tarjeta PCMCIA del maestro CANopen TSX CPP 100 en el slot deseado de la CPU Premium. (El diagrama de conexin de arriba muestra la tarjeta en el slot 2). 2 Enchufar el cable PCMCIA en la unin de la tapa CANopen TSX CPP ACC1. 3 Mediante los conmutadores rotativos del NIM STB NCO 1010, establecer la isla en la direccin de nodo de red deseada. 4 El cable de red CANopen y los conectores de terminacin (no suministrados) deben fabricarse de acuerdo con la norma DRP 303-1 CiA. 5 Colocar la isla en la red mediante la conexin de la unin de tapa CANopen TSX CPP ACC1 al NIM STB NCO 1010 con el cable CANopen.
Ejemplo de montaje de isla El ejemplo de sistema de E/S aplica una variedad de mdulos analgicos y digitales. NOTA: El ejemplo utiliza un dispositivo maestro del PLC Premium de Telemecanique (con una tarjeta maestra CANopen TSX CPP 100), pero la configuracin bsica del NIM y de las E/S de la isla dependen del maestro cuando se utiliza el software de configuracin SyCon.
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Los siguientes mdulos de la isla Advantys STB se utilizan en el ejemplo:
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NIM bsico STB NCO 1010 CANopen PDM STB PDT 3100 de 24 VCC STB DDI 3230, mdulo de entradas digitales de dos canales de 24 VCC (2 bits de datos, 2 bits de estado). 4 STB DDO 3200, mdulo de salidas digitales de dos canales de 24 VCC (2 bits de datos, 2 bits de datos de salida de eco, 2 bits de estado). 5 STB DDI 3425, mdulo de entradas digitales de cuatro canales de 24 VCC (4 bits de datos, 4 bits de estado). 6 STB DDO 3415, mdulo de salidas digitales de cuatro canales de 24 VCC (4 bits de datos, 4 bits de datos de salida de eco, 4 bits de estado). 7 STB DDI 3615, mdulo de entradas digitales de seis canales de 24 VCC (6 bits de datos, 6 bits de estado). 8 STB DDO 3605, mdulo de salidas digitales de seis canales de 24 VCC (6 bits de datos, 6 bits de datos de salida de eco, 6 bits de estado). 9 STB AVI 1275, mdulo de entradas analgicas de dos canales de +/-10 VCC (16 bits de datos [canal 1], 16 bits de datos [canal 2], 8 bits de estado [canal 1], 8 bits de estado [canal 2]). 10 STB AVO 1255, mdulo de salidas analgicas de dos canales de 0 a 10 VCC (8 bits de estado [canal 1], 8 bits de estado [canal 2], 16 bits de datos [canal 1], 16 bits de datos [canal 2]). 11 Placa de terminacin STB XMP 1100.
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Los mdulos de E/S de montaje de la isla que se muestra ms arriba tienen las siguientes direcciones de bus de la isla:
Modelo de E/S STB DDI 3230 STB DDO 3200 STB DDI 3425 STB DDO 3415 STB DDI 3615 STB DDO 3605 STB AVI 1275 STB AVO 1255 Tipo de mdulo Entrada digital estndar de dos canales Salida digital estndar de dos canales Entrada digital bsica de cuatro canales Salida digital bsica de cuatro canales Entrada digital bsica de seis canales Salida digital bsica de seis canales Entrada analgica bsica de dos canales Salida analgica bsica de dos canales Direccin del bus de la isla 1 2 3 4 5 6 7 8
El NIM, el PDM y la base de conexiones no consumen direcciones del bus de la isla y no intercambian objetos de datos o estado con el maestro del bus de campo.
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Objetos de datos y estado de los mdulos de E/S Advantys STB

Introduccin Para configurar los PDO, debe conocer el tamao de los objetos de datos y los objetos de estado. Los datos de estado de las E/S digitales y E/S analgicas se asignan de forma predeterminada al objeto 6000 como datos de entradas digitales. Por lo tanto, debe contarse ya con suficientes bloques seleccionados en el PDO para este propsito. Se debe tener cuidado para determinar la manera en que el PLC visualizar los objetos de datos y de estado para realizar el direccionamiento adecuado. NOTA: En esta seccin se hace referencia al montaje de la isla descrito en otra parte de este manual. Objetos de datos Los tamaos de los objetos de datos para los mdulos de la isla Advantys STB se ilustran en la siguiente tabla:
Tipo de mdulo Entradas digitales estndar (consulte 1) Entradas digitales bsicas (consulte 1) Salidas digitales estndar (consulte 1) Sentido de entrada (desde la isla) Datos = < 1 byte (obj. 6000) Estado = < 1 byte (obj. 6000) Datos = < 1 byte (obj. 6000) Sin estado Datos de salida de eco = < 1 byte (obj. Datos = < 1 byte (objeto 6000) 6200) Estado = < 1 byte (obj. 6000) Salidas digitales bsicas (consulte 1) Sin datos de salida de eco Sin estado Entradas analgicas estndar, canal 1 (consulte 2) Entradas analgicas estndar, canal 2 (consulte 2) Entradas analgicas bsicas, canal 1 (consulte 2) Entradas analgicas bsicas, canal 2 (consulte 2) 94 Datos 2 bytes (obj. 6401) Datos = < 1 byte (objeto 6200) Sentido de salida (desde el PLC)
Estado 1 byte (obj. 6000) (consulte 3) Datos 2 bytes (obj. 6401)
Estado 1 byte (obj. 6000) (consulte 3) Datos 2 bytes (obj. 6401) Sin estado Datos 2 bytes (obj. 6401) Sin estado
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Tipo de mdulo Salidas analgicas estndar, canal 1 (consulte 2) Salidas analgicas estndar, canal 2 (consulte 2) Salidas analgicas bsicas, canal 1 (consulte 2) Salidas analgicas bsicas, canal 2 (consulte 2)
Sentido de entrada (desde la isla)
Sentido de salida (desde el PLC)
Estado 1 byte (obj. 6000) (consulte 3) Datos 2 bytes (objeto 6411) Estado 1 byte (obj. 6000) (consulte 3) Datos 2 bytes (objeto 6411) Sin estado Datos 2 bytes (objeto 6411) Datos 2 bytes (objeto 6411)
Sin estado
1. Los tamaos de los datos se basan en mdulos con 8 (o menos) canales. 2. Los tamaos de los datos se basan en la resolucin de 16 bits. 3. Debido a que este objeto est asignado de forma predeterminada, debe tener en cuenta el tamao de los datos de estado al configurar inicialmente los PDO de entradas digitales en el objeto 6000.
Para obtener informacin detallada sobre mdulos de E/S especficos, consulte el Manual de referencia de los componentes de hardware de Advantys STB (890 USE 172). Normas de empaquetamiento de bits El empaquetamiento de bits permite que los bits asociados a los objetos de cada mdulo de E/S se combinen en el mismo byte cada vez que sea posible. Se aplican las siguientes reglas: El empaquetamiento de bits sigue el orden de direccionamiento de los mdulos de E/S del bus de la isla, de izquierda a derecha empezando por el segmento principal. El objeto de datos (u objeto de datos de salida de eco) de un mdulo especfico precede al objeto de estado de dicho mdulo, si est disponible. Los objetos de estado y los objetos de datos para el mismo mdulo de E/S o uno distinto deben empaquetarse en el mismo byte si el tamao de los objetos combinados es de ocho bits o menos. Si la combinacin de los objetos requiere ms de ocho bits, los objetos se colocarn en bytes contiguos separados. Un objeto nico no puede dividirse en dos lmites de bytes. De forma predeterminada, los datos de los mdulos analgicos se empaquetan en PDO separados de datos digitales. El estado de los mdulos analgicos (si est disponible) se empaqueta con los datos digitales.
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Vista de objetos de datos y de estado del PLC La tabla que aparece a continuacin muestra los datos para el ejemplo de isla tal y como aparecern en las palabras de entrada y salida del PLC (en este caso, Telemecanique Premium). La tabla ilustra de qu manera los datos digitales se empaquetarn en bits con fines de optimizacin, y de qu manera los datos, el estado y los datos de salida de eco (desde las salidas) aparecern en el PLC como un mismo tipo de datos (datos de entradas digitales). Las siguientes tablas asumen la aplicacin de: La asignacin predeterminada del bus de la isla (ninguna influencia desde el software de configuracin Advantys) La asignacin predeterminada del bus de campo CANopen (con SyCon) El auto direccionamiento predeterminado de Premium y SyCon Las entradas de la vista de datos del PLC se muestran en la siguiente tabla:
Palabra Byte 1 1 2 2 3 4 3 5 6 4 7 8 Bit 8 Estado de DDO 3200 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 N. de PDO 1
Datos de salida de eco de DDO 3200
Estado de DDI 3230 Datos de DDI 3230 Datos de DDI 3425
Vaco (establecido en 0) Vaco (establecido en 0) Datos de DDI 3615
Vaco (establecido en 0) Datos de entradas analgicas de AVI 1275 (canal 1) (byte bajo) Datos de entradas analgicas de AVI 1275 (canal 1) (byte alto) Datos de entradas analgicas de AVI 1275 (canal 2) (byte bajo) Datos de entradas analgicas de AVI 1275 (canal 2) (byte alto) 2
Las salidas de la vista de datos del PLC se ilustran en la siguiente tabla.

Palabra Byte 1 1 2 2 3 4 3 5 6 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 N. de PDO 1
Vaco (establecido a Datos de salida de DDO 3415 0) Vaco (establecido a Datos de salida de DDO 3605 0) Datos de salidas analgicas de AVO 1255 (canal 1) (byte bajo) Datos de salidas analgicas de AVI 1255 (canal 1) (byte alto) Datos de salidas analgicas de AVO 1255 (canal 2) (byte bajo) Datos de salidas analgicas de AVI 1255 (canal 2) (byte alto)
Datos de salida de DDO 3200
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Configuracin de un maestro CANopen para su uso con el NIM

Resumen Estas instrucciones permiten configurar el maestro del PLC Premium para su utilizacin con un NIM bsico STB NCO 1010 como cabeza de un nodo de la isla Advantys STB. Antes de empezar Para utilizar este ejemplo de aplicacin, debe estar familiarizado tanto con el protocolo de bus de campo CANopen como con el software de configuracin SyCon. Antes de empezar, asegrese de que:
Los mdulos Advantys STB estn completamente montados e instalados de conformidad con los requisitos especficos de su sistema, aplicacin y red Dispone del archivo EDS bsico que se suministr con el NIM CANopen (tambin disponible en www.schneiderautomation.com)
Importacin del archivo EDS bsico del NIM Deber importar el archivo EDS bsico del NIM a la herramienta SyCon. Si no se puede acceder al archivo EDS, el NIM no podr configurarse mediante SyCon. Para importar el archivo EDS:
Paso Accin 1 2 3 Iniciar el software de configuracin SyCon. En el men Archivo, seleccionar New/CANopen. Hacer clic en OK. En el men File, seleccionar CopyEDS. Seleccionar el directorio que contiene el archivo EDS de NIM y, cuando el sistema lo pida, aceptar sus bitmaps correspondientes.
Una vez que el EDS est almacenado en la base de datos de SyCon, podr ver Advantys en la lista de seleccin Nodes.
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Configuracin del PLC Premium Este procedimiento permite establecer el PCL Premium como maestro para iniciar y realizar el mantenimiento del bus:
Paso Accin 1 2 En el men Insert, seleccionar Master. En la ventana Insert Master, seleccionar El maestro aparecer en la pantalla del TSX CPP 100. A continuacin, hacer clic editor de topologa. en Add y en OK. En el men Settings, seleccionar Bus Parameters. Asegurarse de que el ID de COB SYNC sea 128 para el maestro de bus nico. Asegurarse de que los baudios configurados correspondan a la velocidad previamente seleccionada para el NIM. Para este ejemplo, utilizaremos una red de maestro nico. En un sistema multimaestro, 128 es el ID de COB del primer maestro. Auto clear define el comportamiento del maestro si la comunicacin con un nodo se corta o se interrumpe. Como configuracin predeterminada de Premium, Enable Global Start Node ya est activada. El PLC Premium es ahora el maestro del bus. Comentario
Seleccionar el modo Auto clear.
Si existe slo un maestro en el bus, activar Enable Global Start Node. Hacer clic en OK y guardar el archivo.
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Cuadro de dilogo de parmetros del bus El cuadro de dilogo Bus Parameters debe asemejarse a la siguiente figura una vez que haya introducido los parmetros segn el procedimiento anterior:
Acerca del modo de auto cancelacin Con el modo Auto clear mode ON seleccionado (marcado), el maestro detendr la comunicacin con todos los nodos activos en caso de fallo de la comunicacin hasta que la sta se restablezca o hasta el fin de lmite de tiempo. Con Auto clear mode OFF seleccionado, el fallo de comunicacin con un nodo nico no afecta el canal de comunicacin con los otros nodos activos. El maestro continuar intentando restaurar las comunicaciones con el nodo que presenta un fallo hasta que sea restaurado o hasta el fin del lmite tiempo.
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Configuracin del NIM STB NCO 1010 como un nodo de una red CANopen
Introduccin Estas instrucciones permiten la configuracin de una isla Advantys STB como un nodo en una red CANopen mediante el software de configuracin SyCon. Para ello, debe crear RxPDO y TxPDO que reflejen la suma de las posibles entradas y salidas digitales y analgicas. Configuracin del nodo de la isla Estas instrucciones permiten configurar el NIM CANopen y los mdulos de la isla como un nodo nico en una red CANopen.
Paso 1 Accin En el men Insert, seleccionar Node. Comentario Despus de hacer clic en Insert Slave, colocar el cursor del nodo despus del maestro en la pantalla del editor de topologa.
En la ventana Insert Node, establecer Vendor y Profile en All en el rea Node Filter. Seleccionar el NIM CANopen Advantys STB en la lista de seleccin EDS y hacer clic en la ficha Add. Definir el ID del nodo o utilizar el valor predeterminado. Hacer clic en OK. El NIM CANopen Advantys STB aparecer en la lista de la ventana de la derecha. Si se desea, se puede agregar una breve descripcin del ID del nodo. No se deben introducir espacios en la descripcin. El icono Advantys deber aparecer como un nodo en la pantalla del editor de topologa.
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Pantalla Topology Editor La pantalla del editor de topologa debe asemejarse a la siguiente figura una vez que haya insertado el nodo CANopen como un esclavo segn el procedimiento anterior:
PDO de entradas digitales Los PDO empleados para la transmisin de datos estn predefinidos. Como parte de este ejemplo de aplicacin, asignar primero tres bytes de datos de entradas digitales en los PDO:
Paso 1 Accin En la ventana Node Configuration, hacer doble clic en la primera opcin Transmit PDO. Cuando se solicite, suministrar un nombre para este PDO. Hacer doble clic en el nuevo objeto en la ventana Configured PDOs. Comentario El PDO aparecer en la ventana Configured PDOs.
Esta accin permite asignar un mximo de ocho bytes de datos digitales.
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Ventana Node Configuration La siguiente figura muestra la ventana Node Configuration despus de haberle dado un nombre a un TxPDO (para el nodo 1) y procedido a su asignacin:
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Ventana PDO Contents Mapping La ventana PDO Contents Mapping de la figura siguiente muestra las entradas asignadas para este TxPDO. De forma predeterminada, se asignan ocho bloques de entradas. En este ejemplo, slo se necesitan tres bloques de entradas.
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PDO de salidas digitales Ahora definir y asignar los PDO de salidas digitales. El ejemplo de montaje de isla utiliza tres mdulos de salidas digitales, uno con dos canales, uno con cuatro canales y uno con seis canales. Por lo tanto, debe representar los 12 bytes de datos de salidas digitales posibles (dos bloques de datos en un PDO) en su configuracin.
Paso 1 Accin En la ventana Node Configuration, hacer clic en la primera opcin Receive PDO. Cuando se solicite, suministrar un nombre para este PDO. (Denominarlo digital_outputs1 para este ejemplo). Hacer doble clic en el nuevo objeto en la ventana Configured PDOs. Tambin puede eliminar los seis bytes de datos no utilizados. Comentario El objeto al que se le acaba de asignar un nombre aparecer en la ventana Configured PDOs.
2 3
Esta accin asigna ocho bytes de datos digitales. Ahora ha asignado un PDO que representa dos bytes de salidas digitales posibles.
Definicin de PDO de entradas analgicas Ahora definir y asignar PDO de entradas analgicas. El ejemplo de montaje de isla utiliza un mdulo de entradas analgicas de dos canales. Debe asignar un PDO que represente ambos canales de entradas analgicas.
Paso 1 Accin En la ventana Node Configuration, hacer clic en la segunda opcin Transmit PDO. Cuando se solicite, suministrar un nombre para este PDO. (Denominarlo analog_inputs para este ejemplo). Hacer doble clic en el nuevo objeto en la ventana Configured PDOs. Comentario El objeto al que se le acaba de asignar un nombre aparecer en la ventana Configured PDOs.
2 3
Esta accin permite asignar cuatro palabras de datos analgicos.
Tambin puede eliminar las dos palabras de Ahora ha asignado un PDO que datos no utilizadas. representa dos canales de datos de entradas analgicas posibles.
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PDO de salidas analgicas Ahora definir y asignar PDO de salidas analgicas. El ejemplo de montaje de isla utiliza un mdulo de salidas analgicas de dos canales. Debe asignar un PDO que represente ambos canales de salidas analgicas.
Paso 1 Accin En la ventana Node Configuration, hacer clic en la segunda opcin Receive PDO. Cuando se solicite, introducir un nombre para este PDO. Hacer doble clic en el nuevo objeto en la ventana Configured PDOs. Tambin puede eliminar las dos palabras de datos no utilizadas. Comentario El objeto al que se le acaba de asignar un nombre aparecer en la ventana Configured PDOs. Esta accin permite asignar cuatro palabras de datos de salidas analgicas. Ahora ha asignado un PDO que representa dos canales de datos de salidas analgicas posibles.
Definicin de tipos de transmisin Para cada PDO de la configuracin, deber definir un tipo de transmisin (modo operativo). Existen varios tipos de transmisin y modos de disparos disponibles en la ventana PDO Characteristics. Para las entradas y salidas digitales, utilizaremos los tipos predeterminados para este ejemplo. Visualice los tipos predeterminados mediante la seleccin de un PDO en la lista de PDO configurados y mediante un clic en la ficha PDO Characteristics. Los PDO sincrnicos son aquellos en los cuales la transmisin est relacionada con el mensaje SYNC que el maestro enva de forma cclica. Un PDO asincrnico es uno en el que la transmisin no est relacionada con el mensaje SYNC, es decir, la transmisin se rige en funcin de la prioridad del mensaje. Los valores que aparecen en la lista Resulting CANopen-specific transmission types (en la ventana PDO Characteristics) son: 0: este mensaje se transmitir de forma sincrnica con respecto al mensaje SYNC. De 1 a 240: un PDO de este tipo se transmite de forma sincrnica y cclica. El valor indica el nmero de mensajes SYNC entre dos transmisiones del PDO. De 252 a 253: un PDO de este tipo est asociado a un evento sin notificacin inmediata. Este PDO slo se transmite despus de la recepcin de una peticin de transmisin remota.
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252: estos datos se actualizan inmediatamente despus de la recepcin del mensaje SYNC, pero no se realiza el envo. 253: los datos del PDO se actualizan al recibir una peticin de transmisin remota. 254: el PDO est asociado a un evento de la aplicacin especfica del fabricante.
Esos valores se asignan automticamente al seleccionar los modos de transmisin y disparo apropiados. Para ver estos parmetros, seleccione un PDO en la lista de PDO configurados y haga clic en la ficha PDO Characteristics de los modos de transmisin y disparo del objeto.
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Configuracin de NIM CANopen para su utilizacin con mdulos de E/S de alta densidad
Consideraciones de 16 bits: E/S digitales Autoconfiguracin de una isla Advantys STB, que incluye uno o varios mdulos de E/S digitales de 16 bits y un NIM CANopen, que no asignar automticamente todos los registros de datos de E/S a un PDO. Para asignar los datos de E/S digitales de 16 bits a un PDO, debe utilizar una herramienta de configuracin CANopen. Por ejemplo, supongamos que la isla Advantys STB se compone de un NIM CANopen, un mdulo de distribucin de potencia STB PDT 3100, un mdulo de entradas digitales de 16 bits STB DDI 3725 y un mdulo de salidas digitales de 16 bits STB DDO 3705. Durante el arranque, el proceso de autoconfiguracin no asignar entradas o salidas a ningn PDO del NIM. En su lugar, deber asignar los datos de manera manual. Los datos de entrada de 16 bits del STB DDI 3725 estn ubicados en el Diccionario de objetos (Object Dictionary, OD), ndice 6100h, subndice 01h. Por su parte, los datos de salida de 16 bits del STB DDO 3705 estn ubicados en el Diccionario de objetos, ndice 6300h, subndice 01h. Por ejemplo, si desea asignar todos estos valores a PDO 1, debe conectar la herramienta de configuracin CANopen al NIM, iniciarla y, a continuacin, escribir los siguientes valores de asignacin en el Diccionario de objetos del NIM mediante dicha herramienta segn las direcciones: Asignacin de PDO 1 de recepcin:

ndice 1600h, subndice 0 = 1 ndice 1600h, subndice 1 = 6300 01 10 ndice 1A00h, subndice 0 = 1 ndice 1A00h, subndice 1 = 6100 01 10
Asignacin de PDO 1 de transmisin:

Consideraciones de 16 bits: E/S analgicas (STB ACI 1320, STB ACI 8320, STB ACO 0220) Autoconfiguracin de una isla Advantys STB, que incluye uno o varios mdulos analgicos y un NIM CANopen, que no asignar automticamente todos los registros de datos de E/S a un PDO. Para asignar los datos de 1 entrada analgica a un PDO, debe utilizar una herramienta de configuracin CANopen. Por ejemplo, supongamos que la isla Advantys STB se compone de un NIM CANopen, un mdulo de distribucin de potencia STB PDT 3100, un mdulo de entrada analgica STB ACI 0320 y un mdulo de salida analgica STB ACO 0220. Durante el arranque, el proceso de autoconfiguracin no asignar entradas o salidas a ningn PDO del NIM. En su lugar, deber asignar los datos de manera manual.
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Los datos de entrada de 16 bits de los mdulos STB ACI 0320 y STB ACI 8320 estn ubicados en el Diccionario de objetos, a partir del ndice 2200h. Los datos de salida analgica de 16 bits del STB ACO 0320 estn ubicados en el Diccionario de objetos, a partir del ndice 3200h. Por ejemplo, si desea asignar todos estos valores a PDO, debe conectar la herramienta de configuracin CANopen al NIM, iniciarla y, a continuacin, escribir los valores de asignacin mostrados en el Diccionario de objetos del NIM mediante dicha herramienta segn las direcciones.
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Glosario 31005782 8/2009
Glosario
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100Base-T El estndar 100Base-T, que es una adaptacin del estndar IEEE 802.3u (Ethernet), utiliza conductores de par trenzado con una longitud mxima de segmento de 100 m (328 ft) y termina en un conector RJ-45. Una red 100Base-T es una red de banda de base capaz de transmitir datos a una velocidad mxima de 100 Mbit/s. "Fast Ethernet" es otro nombre para 100Base-T, porque es diez veces ms rpida que 10Base-T.
10Base-T El estndar 10Base-T, que es una adaptacin del estndar IEEE 802.3 (Ethernet), utiliza conductores de par trenzado con una longitud mxima de segmento de 100 m (328 ft) y termina en un conector RJ-45. Una red 10Base-T es una red de banda de base capaz de transmitir datos a una velocidad mxima de 10 Mbit/s.
A
accin refleja Funcin de comando simple y lgica configurada localmente en un mdulo de E/S del bus de la isla. Los mdulos del bus de la isla ejecutan las acciones reflejas en datos de distintas ubicaciones de la isla, como los mdulos de entrada y salida o el NIM. Los ejemplos de acciones reflejas incluyen las operaciones de comparacin y copiado.
agente 1. SNMP: aplicacin SNMP que se ejecuta en un dispositivo de red.

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Glosario
2. Fipio: dispositivo esclavo en una red.
antidisturbios Circuito utilizado generalmente para suprimir cargas inductivas, que se compone de una resistencia en serie con un condensador (en el caso de un antidisturbios RC) o de un varistor de xido metlico situado en la carga de CA.
rbitro de bus Maestro en una red Fipio.
ARP El protocolo de resolucin de red (ARP) es el protocolo de capa de red IP que utiliza ARP para asignar una direccin IP a una direccin MAC (hardware).
autoconfiguracin Capacidad de los mdulos de la isla para operar con parmetros predeterminados. Configuracin del bus de la isla basada completamente en el montaje real de los mdulos de E/S.
B
base de tamao 1 Dispositivo de montaje diseado para colocar un mdulo STB, acoplarlo en un riel DIN y conectarlo al bus de la isla. Mide 13,9 mm (0,55 pulg.) de ancho y 128,25 mm (5,05 pulg.) de alto.
base de tamao 2 Dispositivo de montaje diseado para colocar un mdulo STB, acoplarlo en un riel DIN y conectarlo al bus de la isla. Mide 18.4 mm (0,73 pulg.) de ancho y 128,25 mm (5,05 pulg.) de alto.
base de tamao 3 Dispositivo de montaje diseado para colocar un mdulo STB, acoplarlo en un riel DIN y conectarlo al bus de la isla. Mide 28.1 mm (1,11 pulg.) de ancho y 128,25 mm (5,05 pulg.) de alto.
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Glosario
base del mdulo de E/S Dispositivo de montaje, diseado para colocar un mdulo de E/S Advantys STB, acoplarlo en un riel DIN y conectarlo al bus de la isla. Proporciona el punto de conexin donde el mdulo puede recibir tanto 24 V CC como 115/230 V CA del bus de potencia de entrada o de salida distribuida por un PDM.
bloque de funcin Un bloque de funcin realiza una funcin automtica especfica, como el control de velocidad. Se compone de datos de configuracin y de un conjunto de parmetros de funcionamiento.
BootP Protocolo UDP/IP que permite que un nodo de Internet obtenga los parmetros IP correspondientes basados en su direccin MAC.
BOS Inicio de segmento (del ingls "beginning of segment"). Cuando en una isla se utilizan varios segmentos de mdulos de E/S, se instala un mdulo BOS STB XBE 1200 o BOS STB XBE 1300 en la primera posicin de cada segmento de extensin. Su tarea es transmitir la comunicacin del bus de la isla a los mdulos del segmento de extensin y generar la potencia lgica para dichos mdulos. El tipo de mdulo BOS que debe seleccionarse depende de los tipos de mdulos que siguen.
C
CAN El protocolo CAN (red del rea del controlador) (ISO 11898) para redes de bus serie est diseado para la interconexin de dispositivos inteligentes (de varios fabricantes) en sistemas inteligentes para aplicaciones industriales en tiempo real. Los sistemas CAN multimaestro aseguran una alta integridad de datos por medio de la aplicacin de la difusin de mensajes y de mecanismos de diagnstico avanzados. CAN, diseado originalmente para utilizarlo en automviles, se utiliza actualmente en una amplia variedad de entornos industriales de control automtico.
CI interfaz de comandos.
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Glosario
CiA CiA (CAN en automatizacin) es un grupo de fabricantes y usuarios sin nimo de lucro dedicados a desarrollar y proporcionar soporte a los protocolos de capas superiores basados en CAN.
CIP Protocolo industrial comn. Las redes que incluyen CIP en la capa de aplicacin se pueden comunicar de forma homognea con otras redes basadas en CIP. Por ejemplo, la implementacin de CIP en la capa de aplicacin de una red Ethernet TCP/IP crea un entorno EtherNet/IP. De igual manera, CIP en la capa de aplicacin de una red CAN crea un entorno DeviceNet. Por tanto, los dispositivos de una red EtherNet/IP se pueden comunicar con los dispositivos de una red DeviceNet a travs de enrutadores o puentes CIP.
clasificacin IP Clasificacin de proteccin de entrada de acuerdo con IEC 60529. Los mdulos IP20 estn protegidos contra la entrada y el contacto de objetos de un tamao superior a 12,5 mm. El mdulo no est protegido contra los daos provocados por la entrada de agua. Los mdulos IP67 estn totalmente protegidos contra la entrada de polvo y contacto. No es posible que entre agua en cantidades perjudiciales cuando la carcasa se sumerge en agua hasta 1 m.
COB Un objeto de comunicacin (del ingls "communication object") es una unidad de transporte (un mensaje) de una red basada en CAN. Los objetos de comunicacin indican una determinada funcin en un dispositivo. Se especifican en el perfil de comunicacin CANopen.
cdigo de funcin Conjunto de instrucciones que ordenan a uno o varios dispositivos esclavos de una o varias direcciones especificadas que realicen un tipo de accin, por ejemplo, leer un conjunto de registros de datos y responder con el contenido de stos.
comunicaciones entre pares En las comunicaciones entre pares, no existe la relacin maestro/esclavo o cliente/servidor. Los mensajes se intercambian entre entidades de niveles de funcionalidad comparables o equivalentes, sin tener que utilizar dispositivos de terceros (como un dispositivo maestro).
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Configuracin Organizacin y conexin de los componentes de hardware en un sistema y la seleccin de hardware y software que determina las caractersticas de funcionamiento del sistema.
contacto N.A. contacto normalmente abierto. Par de contactos de rel que se abren cuando se corta la energa de la bobina de rel y se cierran cuando se vuelve a suministrar energa a la bobina.
contacto N.C. contacto normalmente cerrado. Par de contactos de rel que se cierran cuando se corta la energa de la bobina de rel y se abren cuando se vuelve a suministrar energa a la bobina.
CRC comprobacin de redundancia cclica (del ingls "cyclic redundancy check"). Los mensajes que aplican este mecanismo de comprobacin de error disponen de un campo CRC que se calcula mediante el transmisor segn el contenido del mensaje. Los nodos receptores recalculan el campo. Una falta de coincidencia entre los dos cdigos indica una diferencia entre el mensaje transmitido y el recibido.
CSMA/CS acceso mltiple de deteccin de portadora/deteccin de colisiones. CSMA/CS es un protocolo MAC que utilizan las redes para administrar transmisiones. La ausencia de una portadora (seal de transmisin) indica que un canal de red est inactivo. Mltiples nodo pueden intentar transmitir simultneamente en el canal, lo que crea una colisin de seales. Cada nodo detecta la colisin e inmediatamente termina la transmisin. Los mensajes de cada nodo se retransmiten a intervalos aleatorios hasta que las tramas se transmiten correctamente.
D
DDXML eXtensible Markup Language (lenguaje de formato extensible) de descripcin de dispositivo
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de la isla Grupo de mdulos interconectados E/S y de alimentacin en un bus de isla. Una isla debe tener al menos un segmento y, segn el tipo de NIM utilizado, puede tener hasta 7 segmentos. El primer mdulo de un segmento (situado ms a la izquierda) debe proporcionar alimentacin lgica y comunicaciones del bus de la isla a los mdulos de E/S situados a su derecha. En el segmento principal o bsico, un NIM se encarga de realizar esta funcin. En un segmento de extensin, esta funcin la realiza un mdulo BOS STB XBE 1200 o STB XBE 1300.
DHCP protocolo de configuracin dinmica del ordenador principal (del ingls "dynamic host configuration protocol"). Protocolo TCP/IP que permite a un servidor asignar una direccin IP segn el nombre del dispositivo (nombre de host) a un nodo de red.
diccionario de objetos Parte del modelo de dispositivos CANopen que proporciona un mapa de la estructura interna de los dispositivos CANopen (segn el perfil CANopen DS-401). El diccionario de objetos de un dispositivo (tambin denominado directorio de objetos) es una tabla de bsqueda que describe los tipos de datos, los objetos de comunicaciones y los objetos de aplicacin que utiliza el dispositivo. Si se accede al diccionario de objetos de un dispositivo concreto a travs del bus de campo CANopen, es posible predecir su comportamiento en la red y crear una aplicacin distribuida.
DIN normas industriales alemanas (Deutsche industrial norms). Agencia alemana que fija los estndares de ingeniera y dimensiones y que posee reconocimiento mundial.
direccin MAC direccin de control de acceso al medio (del ingls "media access control address"). Nmero de 48 bits, exclusivo en una red, que se programa en cada tarjeta de red o dispositivo cuando se fabrica.
direccionamiento automtico Asignacin de una direccin a cada mdulo de E/S del bus de la isla y al dispositivo totalmente compatible (preferido).
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E
E/S bsicas Mdulos de entradas/salidas Advantys STB de bajo coste que emplean un grupo fijo de parmetros de funcionamiento. Un mdulo de E/S bsicas no se puede volver a configurar mediante el software de configuracin de Advantys y no se puede emplear en acciones reflejas.
E/S de proceso Mdulo de E/S Advantys STB diseado para operar con rangos de temperatura ms amplios de conformidad con los umbrales de IEC tipo 2. Los mdulos de este tipo a menudo se caracterizan por altos niveles de diagnsticos integrados, alta resolucin, opciones de parmetros configurables y altos niveles de aprobaciones.
E/S de seccin Diseo de un mdulo de E/S que combina un pequeo nmero de canales (generalmente entre dos y seis) en un paquete pequeo. La idea es permitir a un desarrollador de sistemas que adquiera justo la cantidad adecuada de E/S y que sea capaz de distribuirla alrededor de la mquina de un modo eficiente y mecatrnico.
E/S digital Entrada o salida que tiene una conexin de circuito individual con el mdulo que corresponde directamente a una palabra o a un bit de la tabla de datos que almacena el valor de la seal de dicho circuito de E/S. Permite que la lgica de control tenga un acceso binario a los valores de E/S.
E/S estndar Cualquier subconjunto de los mdulos de E/S Advantys STB diseado con un coste moderado y que funciona con parmetros que puede configurar el usuario. Un mdulo de E/S estndar se puede volver a configurar mediante el software de configuracin de Advantys y, en la mayora de los casos, se puede emplear en acciones reflejas.
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E/S industrial Mdulo de E/S Advantys STB diseado a un coste moderado para aplicaciones tpicas y continuadas con ciclos de trabajo duro. Los mdulos de este tipo a menudo incorporan ndices de umbral estndar de IEC, proporcionando generalmente opciones de parmetros configurables por el usuario, proteccin integrada, buena resolucin y opciones de cableado de campo. Estn diseados para operar en rangos de temperaturas de moderadas a altas.
E/S industrial ligera Mdulo de E/S Advantys STB diseado a un coste moderado para entornos operativos menos rigurosos (por ejemplo, ciclos de trabajo intermitentes o lentos). Los mdulos de este tipo operan en rangos de temperaturas menores con requisitos de calificacin y aprobaciones tambin menores, as como proteccin integrada limitada; por lo general, tienen opciones de configuracin limitadas o que no puede configurar el usuario.
EDS hoja de datos electrnica. La EDS es un archivo ASCII homologado que contiene informacin acerca de la funcionalidad de comunicaciones de los dispositivos en una red y del contenido de su diccionario de objetos. La EDS tambin define objetos especficos del dispositivo y especficos del fabricante.
EIA asociacin de industrias electrnicas (del ingls "electronic industries association"). Organizacin que establece los estndares elctricos/electrnicos y las normas de comunicacin de datos.
EMC compatibilidad electromagntica. Los dispositivos que cumplen los requisitos de EMC pueden operar dentro de los lmites electromagnticos que estima el sistema sin interrupcin.
EMI interferencia electromagntica. La EMI puede ocasionar una interrupcin, un funcionamiento incorrecto o una perturbacin del rendimiento de los equipos electrnicos. Se produce cuando una fuente transmite electrnicamente una seal que interfiere con otros equipos.
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entrada analgica Mdulo que contiene circuitos que convierten seales de entrada de CC analgica en valores digitales que el procesador puede manejar. En consecuencia, estas entradas analgicas son generalmente directas. Esto significa que el valor de la tabla de datos refleja directamente el valor de la seal analgica.
entrada diferencial Tipo de diseo de entrada en la que dos conductores (+ y -) van de cada fuente de seal a la interfaz de adquisicin de datos. La tensin entre la entrada y la toma de tierra de la interfaz se mide por medio de dos amplificadores de alta impedancia, y las salidas de los dos amplificadores se restan de un tercer amplificador para obtener la diferencia entre las entradas + y -. Por lo tanto, la tensin comn a los dos conductores se elimina. El diseo diferencial solventa el problema de las diferencias de toma de tierra de conexiones con una nica terminacin y tambin reduce el problema del ruido entre canales.
entrada IEC de tipo 1 Las entradas digitales de tipo 1 admiten seales de sensor de dispositivos de conmutacin mecnica como contactos de rels y botones que operan en condiciones de entorno normales.
entrada IEC de tipo 2 Las entradas digitales de tipo 2 admiten seales de sensor de dispositivos de estado slido o de dispositivos de contacto mecnicos como contactos de rel, botones (en condiciones de entorno normales o duras) y conmutadores de proximidad de dos o tres conductores.
entrada IEC de tipo 3 Las entradas digitales de tipo 3 admiten seales de sensor de dispositivos mecnicos de conmutacin, como contactos de rel, botones (en condiciones de entorno normales o moderadas) y conmutadores de proximidad de tres y dos conductores que contengan: una cada de tensin inferior a 8 V una capacidad de corriente operativa mnima igual o menor que 2,5 mA una corriente en estado apagado mxima menor o igual que 1,5 mA
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entradas de terminacin nica Tcnica de diseo de entradas analgicas en las que se conecta un conductor de cada fuente de seal a la interfaz de adquisicin de datos y se mide la diferencia entre la seal y la toma de tierra. Para utilizar correctamente esta tcnica de diseo, es necesario respetar dos condiciones obligatorias: la fuente de seal debe tener toma de tierra, y la tierra de la seal y la tierra de la interfaz de adquisicin de datos (el conector del PDM) deben tener el mismo potencial.
EOS fin de segmento (del ingls "end of segment"). Cuando en una isla se utilizan varios segmentos de mdulos de E/S, se instala un mdulo EOS STB XBE 1000 o EOS STB XBE 1100 en la ltima posicin de cada segmento que va seguido de una extensin. El mdulo EOS extiende la comunicacin del bus de la isla al segmento siguiente. El tipo de mdulo EOS que debe seleccionarse depende de los tipos de mdulos que siguen.
escala completa Nivel mximo de un rango especfico. Por ejemplo, en un circuito de entrada analgica, la tensin mxima o el nivel de corriente permisible est a escala completa cuando cualquier aumento ms all de ese nivel est por encima del rango.
estado de recuperacin Estado conocido al que un mdulo de E/S Advantys STB puede volver en el caso de que la conexin de comunicacin no est abierta.
Ethernet Especificacin de sealizacin y cableado de LAN utilizada para conectar dispositivos dentro de un rea definida como, por ejemplo, un edificio. Ethernet utiliza un bus o una topologa en estrella para conectar diferentes nodos en una red.
Ethernet II Formato de trama en la que el encabezado especifica el tipo de paquete y Ethernet II es el formato de trama predeterminado para las comunicaciones de NIM.
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EtherNet/IP EtherNet/IP (el protocolo industrial de Ethernet) es especialmente adecuado para las aplicaciones de fbrica en las que es necesario controlar, configurar y supervisar los eventos de un sistema industrial. El protocolo con especificaciones ODVA ejecuta CIP (el protocolo industrial comn) sobre los protocolos estndar de Internet, como TCP/IP y UDP. Es una red local abierta (de comunicaciones) que permite la interconexin de todos los niveles de las operaciones de fabricacin, desde el despacho de planta hasta los sensores e impulsores del suelo.
Exploracin de E/S Sondeo continuo de los mdulos de E/S Advantys STB que realiza el COMS para recopilar informacin de diagnstico, bits de datos y estado.
F
FED_P perfil de dispositivo extendido Fipio (del ingls "Fipio extended device profile"). En una red Fipio, el tipo de perfil de dispositivo estndar para agentes cuya longitud de datos es mayor que ocho palabras e igual o menor que 32 palabras.
filtrado de entrada Cantidad de tiempo que un sensor debe mantener su seal encendida o apagada antes de que el mdulo de entradas detecte el cambio de estado.
filtrado de salida Tiempo que tarda un canal de salida en enviar informacin de cambio de estado a un impulsor despus de que el mdulo de salidas haya recibido los datos actualizados del NIM.
Fipio protocolo de interfaz del bus de campo [FIP] (del ingls "Fieldbus Interface Protocol"). Estndar abierto de bus de campo y protocolo que cumple la norma FIP/World FIP. Fipio est diseado para proporcionar servicios de configuracin de bajo nivel, parametrizacin, intercambio de datos y diagnstico.
FRD_P perfil de dispositivo reducido Fipio (del ingls "Fipio reduced device profile"). En una red Fipio, el tipo de perfil de dispositivo estndar para agentes cuya longitud de datos es dos palabras o menos.
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FSD_P perfil de dispositivo estndar Fipio. En una red Fipio, el tipo de perfil de dispositivo estndar para agentes cuya longitud de datos es mayor que dos palabras e igual o menor que ocho palabras.
fuente de carga Carga con una corriente en su entrada que debe estar dirigida por una fuente de corriente.
G
global_ID identificador global. Entero de 16 bits que identifica unvocamente la ubicacin de un dispositivo en una red. Un global_ID es una direccin simblica que todos los dispositivos de una red reconocen de forma universal.
grupo de tensin Grupo de mdulos de E/S Advantys STB, todos con los mismos requisitos de tensin, instalado justo a la derecha del mdulo de distribucin de alimentacin correspondiente (PDM) y separado de los mdulos con requisitos de tensin diferentes. No mezcle nunca mdulos con requisitos de tensin diferentes en el mismo grupo de tensin.
GSD Datos de esclavo genrico (archivo). Archivo de descripcin de dispositivo, suministrado por el fabricante del dispositivo, que define la funcionalidad de un dispositivo en una red Profibus DP.
H
HMI interfaz hombre-mquina (del ingls "human-machine interface"). Interfaz del operador, generalmente grfica, para equipos industriales.
HTTP protocolo de transferencia de hipertexto (del ingls "hypertext transfer protocol"). Protocolo que un servidor web y un navegador cliente utilizan para comunicarse entre ellos.
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I
IEC Comisin Electrotcnica Internacional (del ingls "International Electrotechnical Commission"). Fundada en 1884 con el fin de estudiar y progresar en el campo de la teora y prctica de la ingeniera elctrica, electrnica e informtica, as como de la ciencia de la computacin. EN 61131-2 es la especificacin referente a los equipos de automatizacin industriales.
IEEE Instituto de Ingeniera Elctrica y Electrnica (del ingls Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc). Organismo internacional de estndares y de evaluaciones de conformidad para todos los campos de la electrotecnologa, incluyendo la electricidad y la electrnica.
imagen del proceso Parte del firmware del NIM que sirve como rea de datos en tiempo real para el proceso de intercambio de datos. La imagen del proceso incluye un bfer de entrada que contiene datos e informacin de estado actuales del bus de la isla, as como un bfer de salida que contiene las salidas actuales del bus de la isla, desde el bus de campo maestro.
intercambio bajo tensin Sustitucin de un componente por otro igual mientras el sistema contina operativo. Al instalar el componente de sustitucin, comienza a funcionar de forma automtica.
interfaz de red bsica Mdulo de interfaz de red Advantys STB de bajo coste que admite hasta 12 mdulos de E/S Advantys STB. Un NIM bsico no es compatible con el software de configuracin Advantys, las acciones reflejas ni el uso de un panel HMI.
interfaz de red estndar Mdulo de interfaz de red Advantys STB diseado con un coste moderado que admite funciones de configuracin, diseo de mltiples segmentos y rendimiento adecuadas para la mayora de las aplicaciones estndar en el bus de la isla. Una isla que ejecuta un NIM estndar puede admitir un mximo de 32 mdulos de E/S direccionables Advantys STB o preferidos, de los cuales, hasta 12 pueden ser dispositivos CANopen estndar.
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interfaz de red Premium Un NIM Premium posee funciones avanzadas respecto a un NIM estndar o bsico.
IP protocolo de Internet. Parte de la familia de protocolos TCP/IP que realiza el seguimiento de las direcciones de Internet de los nodos, encamina los mensajes salientes y reconoce los mensajes entrantes.
L
LAN red de rea local. Red de comunicaciones de datos de corta distancia.
linealidad Medida que indica la exactitud con la que una caracterstica sigue una funcin recta.
LSB bit menos significativo, byte menos significativo (del ingls "least significant bit, least significant byte"). Parte de un nmero, direccin o campo que se escribe como el valor situado ms a la derecha en notacin hexadecimal o binaria convencional.
M
memoria flash La memoria flash es una memoria no voltil que se puede sobrescribir. Se almacena en una memoria EEPROM especial que se puede borrar y volver a programar.
Modbus Modbus es un protocolo de mensajes de la capa de aplicacin. Modbus proporciona comunicaciones de cliente y servidor entre dispositivos conectados a diferentes tipos de buses o redes. Modbus ofrece muchos servicios especificados por cdigos de funcin.
modelo maestro/esclavo La direccin de control en una red que aplica el modelo maestro/esclavo va siempre del maestro a los dispositivos esclavos.
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modelo productor/usuario En redes que sigan el modelo productor/usuario, los paquetes de datos se identifican segn el contenido de sus datos en lugar de su direccin de nodo. Todos los nodos escuchan en la red y consumen aquellos paquetes de datos que contienen los identificadores apropiados.
mdulo bsico de distribucin de alimentacin PDM Advantys STB de bajo coste que distribuye alimentacin de sensor y de impulsor a un nico bus de alimentacin del campo de la isla. El bus proporciona una alimentacin total mxima de 4 A. Un PDM bsico requiere un fusible de 5 A para proteger las E/S.
mdulo de E/S En un sistema de controlador programable, un mdulo de E/S interacta directamente con los sensores e impulsores de proceso/mquina. Este mdulo es el componente que se monta en una base de E/S y proporciona las conexiones elctricas entre el controlador y los dispositivos de campo. Las capacidades normales de un mdulo de E/S se ofrecen en una gama amplia de niveles y capacidades de seal.
mdulo estndar de distribucin de alimentacin Mdulo Advantys STB que distribuye alimentacin de sensor a los mdulos de entrada y alimentacin de impulsor a los mdulos de salida en dos buses de alimentacin independientes de la isla. El bus proporciona un mximo de 4 A a los mdulos de entrada y de 8 A a los mdulos de salida. Un PDM estndar requiere un fusible de 5 A para proteger los mdulos de entrada y uno de 8 A para proteger las salidas.
mdulo obligatorio Cuando un mdulo de E/S Advantys STB se configura para que sea obligatorio, debe estar presente y funcionar en la configuracin de la isla que vaya a estar operativa. Si un mdulo obligatorio no est operativo o se retira de su ubicacin en el bus de isla, la isla pasa a un estado preoperativo. De forma predeterminada, ninguno de los mdulos de E/S es obligatorio. Es necesario utilizar el software de configuracin de Advantys para establecer este parmetro.
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Mdulo totalmente compatible Mdulo de E/S que funciona como un dispositivo autodireccionable en una isla Advantys STB pero no con el mismo factor de forma que un mdulo de E/S Advantys STB estndar y que, por lo tanto, no se ajusta a una base de E/S. Un dispositivo totalmente compatible (preferido) se conecta al bus de la isla de automatizacin mediante un mdulo EOS y una longitud de cable de extensin de un dispositivo totalmente compatible (preferido). Puede extenderse a otro segmento de mdulo preferido o volver a un mdulo BOS. Si se trata del ltimo dispositivo de la isla, debe terminarse con resistencias de terminacin de 120 . motor paso a paso Motor de CC especializado que permite un posicionamiento discreto sin retroalimentacin.
MOV varistor de xido metlico (del ingls "Metal oxide varistor"). Dispositivo semiconductor de dos electrodos con una resistencia no lineal dependiente de la tensin, la cual cae segn aumenta la tensin aplicada. Se utiliza para suprimir sobrecargas de tensin transitorias.
MSB bit ms significativo, byte ms significativo (del ingls "most significant bit, most significant byte"). Parte de un nmero, direccin o campo que se escribe como el valor situado ms a la izquierda en notacin hexadecimal o binaria convencional.
N
NEMA Asociacin de fabricantes de componentes elctricos (del ingls "National Electrical Manufacturers Association").
NIM mdulo de interfaz de la red (del ingls "network interface module"). Este mdulo es la interfaz entre un bus de la isla y la red del bus de campo del que forma parte la isla. Un NIM permite que todas las E/S de la isla se consideren como un nodo nico del bus de campo. El NIM cuenta tambin con una alimentacin lgica de 5 V para los mdulos de E/S Advantys STB en el mismo segmento que el NIM.
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NMT administracin de red (del ingls "network management"). Los protocolos NMT proporcionan servicios para el control de diagnstico, el control del estado de los dispositivos y la inicializacin de la red.
nombre de funcin Un identificador personal, lgico y exclusivo dirigido al cliente para un NIM Ethernet. El nombre de funcin (o nombre de dispositivo) se crea cuando:

se combina la configuracin de un conmutador rotatorio numrico y el NIM (por ejemplo, STBNIP2212_010) o bien . . se edita la configuracin del nombre del dispositivo en las pginas del servidor web incorporado del NIM.
Despus de que se haya configurado el NIM con un nombre de funcin vlido, el servidor DHCP lo utiliza para identificar la isla durante la conexin.
nombre del dispositivo Un identificador personal, lgico y exclusivo dirigido al cliente para un NIM Ethernet. El nombre del dispositivo (o nombre de funcin) se crea cuando se combina la configuracin de un conmutador rotatorio numrico y el NIM (por ejemplo, STBNIP2212_010). Despus de que se haya configurado el NIM con un nombre de dispositivo vlido, el servidor DHCP lo utiliza para identificar la isla durante la conexin.
O
objeto de la aplicacin En redes basadas en CAN, los objetos de aplicacin representan una funcin especfica del dispositivo como, por ejemplo, el estado de los datos de entrada o salida.
objeto IOC objeto de control de funcionamiento de la isla de automatizacin. Objeto determinado que aparece en el diccionario de objetos CANopen al activar la opcin de marcador de posicin virtual remoto en un NIM CANopen. Se trata de una palabra de 16 bits que proporciona el bus de campo maestro con un mecanismo para ejecutar la nueva configuracin e iniciar las peticiones.
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objeto IOS objeto de estado de funcionamiento de la isla de automatizacin. Objeto determinado que aparece en el diccionario de objetos CANopen al activar la opcin de marcador de posicin virtual remoto en un NIM CANopen. Se trata de una palabra de 16 bits que informa de que la nueva configuracin se ha completado de que se ha iniciado la informacin de diagnstico de los registros o las peticiones en caso de que una peticin no se complete.
objeto VPCR objeto de lectura de configuracin de posicin virtual. Objeto determinado que aparece en el diccionario de objetos CANopen al activar la opcin de marcador de posicin virtual remoto en un NIM CANopen. Proporciona un subndice de 32 bits que representa la configuracin real de mdulos utilizados en una isla de automatizacin fsica.
objeto VPCW objeto de escritura de configuracin de posicin virtual. Objeto determinado que aparece en el diccionario de objetos CANopen al activar la opcin de marcador de posicin virtual remoto en un NIM CANopen. Proporciona un subndice de 32 bits en el que el maestro de bus de campo puede escribir un mdulo de nueva configuracin. Despus de que el Fieldbus escriba el subndice VPCW, puede enviar una peticin de nueva configuracin al NIM que inicia la operacin del marcador de posicin virtual remoto.
ODVA asociacin de proveedores de redes Devicenet de tecnologa abierta (del ingls "Open Devicenet Vendors Association"). La ODVA admite la familia de tecnologas de red desarrolladas a partir del protocolo industrial comn (EtherNet/IP, DeviceNet y CompoNet).
orden de prioridad Caracterstica opcional de un NIM estndar que permite identificar selectivamente los mdulos de entradas digitales que se van a explorar con ms frecuencia durante la exploracin lgica del NIM.
P
parametrizar Suministrar el valor necesario a un atributo de un dispositivo en tiempo de ejecucin.
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pasarela Programa o hardware que transmite datos entre redes.
PDM mdulo de distribucin de alimentacin. Mdulo que distribuye alimentacin de campo tanto de CA como de CC a un grupo de mdulos de E/S situados a su derecha en el bus de la isla. Un PDM proporciona alimentacin de campo a los mdulos de entradas y salidas. Es importante que todas las E/S agrupadas directamente a la derecha de un PDM pertenezcan al mismo grupo de tensin: 24 V CC, 115 V CA o 230 V CA.
PDO objeto de datos de proceso (del ingls "process data object"). En redes basadas en CAN, los PDO se transmiten como mensajes de difusin no confirmados o se envan desde un dispositivo productor a un dispositivo de usuario. El PDO transmitido del dispositivo productor tiene un identificador especfico que corresponde a los PDO recibidos de los dispositivos de usuario.
PE tierra de proteccin (del ingls "protective earth"). Lnea de retorno junto al bus para corrientes de fallo generadas en un dispositivo sensor o impulsor en el sistema de control.
prdida de carga Salida que, cuando se conecta, recibe corriente continua de su carga.
perfil Drivecom El perfil Drivecom forma parte del (perfil) CiA DSP 402, que define el comportamiento de unidades y de dispositivos de control de movimiento en las redes CANopen.
PLC controlador lgico programable (del ingls "programmable logic controller"). Un PLC es el cerebro de un proceso de fabricacin industrial. Automatiza un proceso a diferencia de los sistemas de control por rels. Los PLC son ordenadores adaptados para sobrevivir a las duras condiciones del entorno industrial.
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polaridad de entrada La polaridad del canal de entrada determina el momento en el que el mdulo de entradas enva un 1 o un 0 al controlador maestro. Si la polaridad es normal, un canal de entrada enva un 1 al controlador cuando se conecta su sensor de campo. Si la polaridad es inversa, un canal de entrada enva un 0 al controlador cuando se conecta su sensor de campo.
polaridad de salida La polaridad del canal de salida determina el momento en el que el mdulo de salidas activa su impulsor y el momento en el que lo desactiva. Si la polaridad es normal, un canal de salida activa su impulsor cuando el controlador maestro le enva un 1. Si la polaridad es inversa, un canal de salida activa su impulsor cuando el controlador maestro le enva un 0.
Profibus DP perifrico Profibus descentralizado (del ingls "Profibus decentralized peripheral"). Sistema de bus abierto que utiliza una red elctrica basada en una lnea de dos conductores blindados o una red ptica que se basa en un cable de fibra ptica. La transmisin DP permite el intercambio cclico a alta velocidad de datos entre la CPU controladora y los dispositivos de E/S distribuidas.
proteccin contra polaridad inversa Utilizacin de un diodo en un circuito para protegerlo contra daos o un funcionamiento inesperado en el caso de que la polaridad de la alimentacin aplicada sea accidentalmente inversa.
protector de sobrecarga Proceso de absorcin y recorte de tensiones transitorias en una lnea de CA entrante o en un circuito de control. Los varistores de xido metlico y las redes RC diseadas especialmente se utilizan con frecuencia como mecanismos de supresin de sobrecargas.
protocolo CANopen Protocolo estndar abierto de la industria utilizado en el bus de comunicacin interna. El protocolo permite la conexin de cualquier dispositivo CANopen mejorado al bus de la isla de automatizacin.
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protocolo DeviceNet DeviceNet es una red de conexiones de bajo nivel que est basada en CAN, un sistema de bus serie que no dispone de una capa de aplicacin definida. Por consiguiente, DeviceNet define una capa para la aplicacin industrial de CAN.
protocolo INTERBUS Protocolo del bus de campo INTERBUS que sigue un modelo de red maestro/esclavo con una topologa de anillo activo y que integra todos los dispositivos en una ruta de transmisin cerrada.
PRT parmetros run-time (del ingls "run-time parameters"). PRT permite supervisar y modificar los parmetros de E/S seleccionados y los registros de estado del bus de la isla de automatizacin del NIM mientras se ejecuta la isla de automatizacin Advantys STB. La funcin RTP utiliza cinco palabras de salida reservadas en la imagen de proceso del NIM (el bloque de peticin de RTP) para enviar peticiones y cuatro palabras de entrada reservadas en la imagen del proceso del NIM (el bloque de respuesta de RTP) para recibir respuestas. Slo se encuentra disponible en NIM que se ejecuten en la versin de firmware 2.0 o superior.
R
red abierta de comunicacin industrial Red de comunicacin distribuida para entornos industriales basada en estndares abiertos (EN 50235, EN50254 y EN50170, entre otros) que permite el intercambio de datos entre dispositivos de diferentes fabricantes.
repetidor Dispositivo de interconexin que alarga la longitud permitida de un bus.
rms raz cuadrada de la media de los cuadrados del ingls ("root mean square"). Valor efectivo de una corriente alterna, correspondiente al valor de CC que produce el mismo efecto de calentamiento. El valor de rms se calcula como la raz cuadrada de la media de los cuadrados de las amplitudes instantneas de un ciclo completo. Para una onda senoidal, el valor de rms es 0,707 veces el valor de pico.
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RTD termorresistencia (del ingls "resistive temperature detect"). Un dispositivo RTD es un transductor de temperatura compuesto por elementos conductores, generalmente hechos de platino, nquel, cobre o hierro niquelado. Un dispositivo RTD proporciona una resistencia variable en un rango de temperatura especificado.
Rx recepcin. Por ejemplo, en una red basada en CAN, un PDO se describe como un RxPDO del dispositivo que lo recibe.
S
salida analgica Mdulo que contiene circuitos que transmiten una seal de CC analgica proporcional a una entrada de valor digital en el mdulo desde el procesador. En consecuencia, estas salidas analgicas son generalmente directas. Esto significa que el valor de la tabla de datos controla directamente el valor de la seal analgica.
SAP punto de acceso al servicio (del ingls "service access point"). Punto en el que los servicios de una capa de comunicaciones, tal y como se define en el modelo de referencia ISO OSI, pasan a estar disponibles en la capa siguiente.
SCADA control de supervisin y adquisicin de datos (del ingls "supervisory control and data acquisition"). Se realiza generalmente en configuraciones industriales por medio de microordenadores.
SDO objeto de datos de servicio. En redes basadas en CAN, los mensajes SDO los utiliza el maestro de bus de campo para acceder (en modo de lectura/escritura) a los directorios del objeto de los nodos de red.
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segmento econmico Tipo especial de segmento de E/S STB que se crea cuando se utiliza un NIM STB NCO 1113 Economy CANopen en la primera posicin. En este proceso de aplicacin, el NIM acta como un camino nico entre los mdulos de E/S del segmento y un maestro CANopen. Cada mdulo de E/S de un segmento econmico funciona como un nodo independiente en la red CANopen. No es posible ampliar un segmento econmico a otros segmentos de E/S STB, mdulos totalmente compatibles (preferidos) o dispositivos CANopen mejorados.
SELV voltaje ultra bajo de seguridad (del ingls "Safety Extra Low Voltage"). Circuito secundario diseado y protegido de modo que la tensin entre cualquiera de las dos partes accesibles (o entre una parte accesible y el terminal PE para equipos de Clase 1) no sobrepase un valor especificado en condiciones normales o en caso de que se produzca una avera simple.
SIM mdulo de identificacin del abonado (del ingls "subscriber identification module"). Originalmente con la intencin de autenticar usuarios de comunicaciones mviles, los SIM, en la actualidad, poseen mltiples aplicaciones. En Advantys STB, los datos de configuracin creados o modificados con el software de configuracin Advantys se pueden almacenar en un SIM (llamada "tarjeta de memoria extrable") y, a continuacin, escribirse en la memoria Flash del NIM.
SM_MPS servicios peridicos de mensajes de gestin de estados (del ingls "state management_message periodic services"). Aplicaciones y servicios de administracin de red utilizados para el control de procesos, el intercambio de datos, los informes de mensajes de diagnstico y la modificacin del estado de dispositivos en una red Fipio.
SNMP protocolo simple de administracin de redes (del ingls "simple network management protocol"). Protocolo UDP/IP estndar utilizado para gestionar nodos en una red IP.
Software PowerSuite El software PowerSuite es una herramienta de configuracin y supervisin de dispositivos de motores elctricos, incluidos ATV31, ATV71 y TeSys U.
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Glosario
STD_P perfil estndar (del ingls "standard profile"). En una red Fipio, un perfil estndar es un grupo fijo de parmetros de configuracin y de funcionamiento de un dispositivo agente, basado en el nmero de mdulos que contiene el dispositivo y la longitud total de datos de ste. Existen tres tipos de perfiles estndar: el perfil de dispositivo reducido de Fipio (FRD_P), el perfil de dispositivo estndar de Fipio (FSD_P) y el perfil de dispositivo extendido de Fipio (FED_P).
subred Parte de una red que comparte una direccin de red con las partes de la red restantes. Una subred puede ser independiente del resto de la red en lo referente tanto al hardware como al software. Una parte de una direccin de Internet denominada nmero de subred, que se ignora en el encaminamiento IP, distingue a la subred.
T
TC termopar. Un dispositivo TC es un transductor de temperatura bimetlico que proporciona un valor de temperatura a travs de la medicin del diferencial de tensin producido al juntar dos metales diferentes a distintas temperaturas.
TCP protocolo de control de transmisin (del ingls "transmission control protocol"). Protocolo de capa de transporte orientado a la conexin que proporciona una transmisin fiable de datos de dplex completo. TCP es una parte del conjunto de protocolos TCP/IP.
telegrama Paquete de datos utilizado en comunicaciones serie.
temporizador del elemento de deteccin "watchdog" Temporizador que controla un proceso cclico y que se pone a cero cuando concluye cada ciclo. Si el watchdog se ejecuta ms tiempo del perodo que tiene programado, genera un fallo.
TFE Sigla del ingls "transparent factory Ethernet". Estructura de automatizacin abierta de Schneider Electric basada en TCP/IP.
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Glosario
tiempo de ciclo de red Tiempo que necesita un maestro para completar una exploracin de todos los mdulos de E/S configurados en un dispositivo de red, normalmente expresado en microsegundos.
tiempo de respuesta de entrada Tiempo que tarda un canal de entrada en recibir una seal del sensor de campo y ponerla en el bus de la isla.
tiempo de respuesta de salida Tiempo que tarda un mdulo de salidas en detectar una seal de salida del bus de la isla y envirsela a su impulsor de campo.
trama 802.3 Formato de trama, especificado en el estndar IEEE 802.3 (Ethernet), en el que el encabezado especifica la longitud del paquete de datos.
Tx transmisin. Por ejemplo, en una red basada en CAN, un PDO se describe como un TxPDO del dispositivo que lo transmite.
U
UDP protocolo de datagramas de usuario (del ingls "User Datagram Protocol"). Protocolo en modo sin conexin en el que los mensajes se entregan en forma de datagrama al ordenador de destino. El protocolo UDP generalmente se integra junto con el protocolo de Internet (UPD/IP).
V
valor de retorno Valor que un dispositivo asume durante el retorno. Por lo general, es posible configurar el valor de retorno o es el ltimo valor que se almacen para el dispositivo.
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Glosario
varistor Dispositivo semiconductor de dos electrodos con una resistencia no lineal dependiente de la tensin, la cual cae segn aumenta la tensin aplicada. Se utiliza para suprimir sobrecargas de tensin transitorias.
velocidad en baudios automtica Asignacin automtica y deteccin de una velocidad en baudios comn, adems de la capacidad de un dispositivo en una red para adaptarse a dicha velocidad.
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ndice 31005782 8/2009
ndice
B C A
Botn RST descripcin fsica, 41 funcionalidad, 40, 41, 41 precaucin, 41 y auto configuracin, 42 Bus de campo direccin, 24 direccin, establecimiento, 22 soporte de comunicaciones, 45 Bus de isla direccin, 24 Bus de la isla comunicaciones, 11 descripcin general, 12 direccin de nodo, 25 direccin del nodo, 25 bus de la isla estado, 27 LED, 29 Bus de la isla modo de funcionamiento, 42 bus de la isla modo operativo, 29 Bus de la isla presentacin, 10 retorno, 43 terminacin, 12
Symbols
Mensaje SYNC de ID de COB, 57
A
administracin de red, 78 Administracin de red, 54 Alimentacin lgica consideraciones, 11, 32, 33, 34 fuente de alimentacin integrada, 11, 32, 34 fuente de alimentacin primaria, 11, 34 seal, 33 Almacenamiento de los datos de configuracin en la memoria Flash, 40 Almacenar parmetros, 57 Asignacin objeto de aplicacin, 76 variable, 76 Auto configuracin, 40 configuracin inicial, 40 y reinicio, 40, 41, 42 Auto direccionamiento, 38, 42
B
Base de conexiones, 39 Baudio interface del bus de campo, 42 puerto CFG, 42 Bits globales, 64, 65
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C
Campo de error predefinido, 56
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Index
CAN longitud del cable de bus, 14 CAN alto, 13 CAN bajo, 13 CANopen conjunto de conexin predefinido, 75 diccionario de objetos, 50 direccin de nodo, 25 disparo de mensajes, 80 empaquetamiento de bits, 95 entradas OD obligatorias, 53, 53 estndares, 36 intercambio de datos, 54 interface de bus de campo, 20 limitaciones de nodo, 14 marco de datos, 15 modelo productor/usuario, 81 NMT, 78 perfiles de dispositivo, 50 prioridad de los mensajes, 14 CANopen, red, 18 Capa fsica, 13 lnea de bus CAN, 13 prioridad de acceso, 14 carcasa, 19 Cdigo ID de proveedor, 59 comprobacin ACK, 87 comprobacin de marcos, 87 comprobacin de redundancia cclica, 87 COMS estados principales, 65 Comunicaciones bus de campo, 26 par a par, 75 conector de alimentacin de rosca STB XTS 1120, 31 conector de cableado de campo de abrazadera de resorte STB XTS 2120, 31 conexin de red, 20 configuracin datos, 78 Configuracin maestro CANopen , 97 NIM, 100 PDO, 100
136
Configuracin predeterminada de fbrica, 40 confinamiento de errores, 88 conteo de errores, 88 estado activo de errores, 88 estado bus inactivo, 88 estado pasivo de errores, 88 conmutacin de estado y transicin, 79 Conmutadores rotativos, 22 descripcin fsica, 22 direccin del nodo del NIM, 25 establecimiento de la velocidad en baudios, 23 Consideraciones de red, 11 control de bits, 87
D
Deteccin de error, 65, 70 deteccin de errores, 87 Deteccin de errores, 67 deteccin de errores comprobacin ACK, 87 comprobacin CRC, 87 comprobacin de marcos, 87 control de bits, 87 nivel de bits, 87 nivel de mensaje, 87 relleno de bits, 87 Diagnsticos diagnsticos de comunicacin, 65 Diagnsticos de comunicacin, 65 Diccionario de objetos, 15, 53 acceso SDO, 72 rangos de ndices, 50
E
Ejemplo de bus de la isla, 39 EMI, 13 Empaquetamiento de bits, 95 Entradas analgicas, 52 Entradas digitales, 51 Entradas OD obligatorias, 53 error confinamiento, 88
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Index
Error de nodo, 69 especificaciones STB NCO 1010, 36 Estado estado del NIM, 70 estado activo de errores, 88 estado bus inactivo, 88 Estado de retorno, 43 Estado del NIM, 70 estado pasivo de errores, 88
I
ID de COB, 48 indicador de error, 87 intercambio de datos, 28, 29 Intercambio de datos, 11, 38, 54 Interface de bus de campo, 20 asignacin de pins, 20
L
LED, 27 bus de la isla, 29 CAN ERR, 28 CAN RUN, 28 ERR, 29 LED PWR, 27 RUN, 29 y estados COMS, 29 y reinicio, 29 Limitaciones de nodo, 14 Lnea de bus CAN, 13
F
Factor de tiempo de vida, 57 Fallo de montaje del nodo, 69 Fuente de alimentacin ABL7 RE2403 Telefast de 24 VCC, 35 Fuente de alimentacin primaria alimentacin lgica, 11, 34 clasificacin de voltaje ultra bajo de seguridad, 32, 34, 34 fuente de alimentacin primaria con clasificacin de tensin ultra baja de seguridad, 30 conector de cableado de dos receptculos, 30 Fuente de alimentacin primaria consideraciones, 34 recomendaciones, 35 Fuente de alimentacin TSX SUP 1011 Premium de 24 VCC, 35 Fuente de alimentacin TSX SUP 1021 Premium de 24 VCC, 35 Fuente de alimentacin TSX SUP 1051 Premium de 24 VCC, 35 Fuente de alimentacin TSX SUP 1101 Premium de 24 VCC, 35
M
Maestro insertar, 97 maestro del bus de campo LED, 28 mquina de estado, 78 Memoria Flash almacenamiento de los datos de configuracin, 40 Mensaje orden de prioridad, 14 Mensaje de emergencia, 84 cdigo de error, 84, 84 especfico al fabricante, 86 estructura, 85 formato, 84 ID de COB, 58 recuperacin, 84 Mensaje de heartbeat, 43 Mensajes SYNC, 80 modelo de dispositivo, 47 Modelo de dispositivo, 50
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H
Habilitacin de interrupciones globales analgicas, 53 Hoja de datos electrnica, 16, 46
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Index
Modelo productor/usuario, 14, 54, 74 Modo de auto cancelacin, 98, 99 Modo de edicin, 42 Modos de transmisin , 80 Mdulo direccionable, 38, 39 Montaje del bus de la isla ejemplo, 91
N
NIM caractersticas externas, 19 carcasa, 19 direccin de nodo, 24 estado, 70 nodo direccin, establecimiento, 22 Nodo configurado, 68 Nodo operativo, 68 Nombre de dispositivo, 57 Nombre de dispositivo del fabricante, 57 Nmero de revisin, 59
O
Objeto de aplicacin asignacin, 76 objeto de aplicacin definicin, 48 objeto de comunicacin, 47, 48 Objeto de comunicacin, 54 admitido, 55 almacenar parmetros, 57 bits globales, 64 campo de error predefinido, 56 cdigo ID del producto, 59 objeto de comunicacin definicin, 48 Objeto de comunicacin diagnsticos de comunicacin, 65 objeto de comunicacin difusin, 49
Objeto de comunicacin direcciones de ndice, 54 error de nodo, 69 especfico al fabricante, 63 especfico del dispositivo, 71 estado del NIM, 70 factor de tiempo de vida, 57 fallo de montaje del nodo, 69 mensaje de emergencia ID de COB, 58 mensaje SYNC de ID de COB, 57 nodo configurado, 68 nodo operativo, 68 nombre de dispositivo del fabricante, 57 nmero de revisin, 59 objeto de identidad, 59 parmetros de asignacin de TxPDO, 63 parmetros de comunicacin de TxPDO, 62 parmetros de comunicacin RxPDO, 60 parmetros SDO del servidor, 60 registro de errores, 56 restaurar parmetros predeterminados, 58 tiempo de heartbeat de productor, 59 tiempo de heartbeat de usuario, 58 tiempo de vigilancia, 57 tipo de dispositivo, 55 Objeto de comunicacin parmetros de asignacin RxPDO, 61 Objeto de datos, 94, 94 Objeto de estado, 94 Objeto de identidad, 59 objetos de comunicacin difusin, 49 Objetos de funcin especiales, 54 Objetos especficos al fabricante, 63 Objetos especficos del dispositivo, 71 Objetos especficos del fabricante, 52 Objetos obligatorios, 59 objetos soportados por el NIM, 48 organismos, aprobaciones, 36
P
Parametrizacin, 40
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Index
Parmetros de asignacin PDO predeterminado, 61 Parmetros de asignacin RxPDO, 61 Parmetros de comunicacin RxPDO, 60 Parmetros predeterminados, 58 Parmetros SDO del servidor, 60 PDM, 33, 38, 39 PDO, 54 acclico, 82 asignacin, 50, 61, 74 asignacin, variable, 77 asincrnica, 82 asincrnico, 80, 80, 105 cclico, 82 compatibilidad con el NIM, 48 configuracin, 94 modo de transmisin predeterminado, 83 modos de transmisin, 80 parmetros de asignacin predeterminados, 61 predefinido, 101 sincrnico, 54, 80, 80, 80, 81, 81, 105 tamao, 54 tipo de transmisin, 105 Perfil de dispositivo objetos admitidos, 71 Perfiles de dispositivo, 50 Placa de terminacin, 12
SDO, 54 asincrnico, 54 carga, 72 descarga, 72 expeditivo, 72 parmetros del servidor, 60 SDO cliente, 72 SDO servidor, 72 segmentado, 72 servicios, 72 transferencia, 72 transferencia de datos, 72 transmisin y recepcin, 73 Segmento bsico, 10, 11, 33, 34 Servicios NMT, 54 Software de configuracin EDS, 46 solucin de problemas LED, 28 mediante los LED de Advantys STB, 29 STB NCO 1010 caractersticas fsicas, 18 especificaciones, 36 STB NCO 1010 LED, 27
T
Tiempo de heartbeat productor, 59 usuario, 58 Tiempo de vigilancia, 57 Tipo de dispositivo, 55 TxPDO parmetros de asignacin (PDO1), 63 parmetros de comunicacin, 62
R
registro de conteo de errores, 88 Registro de errores, 56, 84, 84 byte de registro de errores, 85 relleno de bits, 87 Restaurar parmetros predeterminados, 58 RST, botn indicaciones LED, 29
S
Salidas analgicas, 52 Salidas digitales, 51
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139
Index
V
Valor de retorno, 43 Velocidad en baudios establecimiento, 23, 23 predeterminada, 24 rango para dispositivos, 14 seleccin, 24 Ventana SYNC, 80, 80
140
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Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Captulo 1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 2 Mdulo NIM bsico STB NCO 1010. . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 3 Configuracin del bus de la isla . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 4 Soporte de comunicaciones del bus de campo . . . . . .

Captulo 5 Ejemplos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acerca de este libro

Campo de aplicacin Este documento es vlido para Advantys 4.5 o posterior.

Manual de referencia de mdulos especiales de Advantys STB

Manual de planificacin e instalacin del sistema Advantys STB

Introduccin 31005782 8/2009

Qu es un mdulo de interface de red?

Acerca del protocolo de bus de campo CANopen

La figura ilustra el arbitraje de los dos campos:

Mdulo NIM STB NCO 1010 31005782 8/2009

Mdulo NIM bsico STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Caractersticas externas del NIM CANopen bsico STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Las caractersticas de la figura de arriba se describen brevemente en la tabla siguiente:

Espacio reservado para el conector de red Carcasa del NIM 19

Mdulo NIM STB NCO 1010

Interface de bus de campo CANopen

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Conmutadores rotativos: establecimiento de la velocidad en baudios y la direccin de nodo de la red

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

2 parpadeos 2 parpadeos Apagado 1 parpadeo Encendido (continuo) Apagado Apagado Apagado

4 parpadeos Apagado Apagado Encendido

Mdulo NIM STB NCO 1010

Interfaz de fuente de alimentacin

Receptculo 1: 24 V CC Receptculo 2: comn

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Mdulo NIM STB NCO 1010

Especificaciones del mdulo

Rango de alimentacin de entrada 19,2 ... 30 V CC Corriente de entrada 400 mA a 24 V CC

Configuracin del bus de la isla 31005782 8/2009

Configuracin del bus de la isla

Configuracin del bus de la isla

Configuracin del bus de la isla

Configuracin del bus de la isla

Configuracin del bus de la isla

Configuracin del bus de la isla

Configuracin del bus de la isla

Escenarios de retorno de isla

Configuracin del bus de la isla

Soporte de comunicaciones del bus de campo 31005782 8/2009

Soporte de comunicaciones del bus de campo

Soporte de comunicaciones del bus de campo

Hoja de datos electrnica (EDS) de Advantys STB

Soporte de comunicaciones del bus de campo

El modelo de dispositivo y los objetos de comunicacin

Soporte de comunicaciones del bus de campo

Soporte de comunicaciones del bus de campo