Tema: MOLDEAREA MATEMATICA A MASINELOR SINCRONE

1. Poblemele modelrarii sincrone

2. Ecuatiile de tensiune a MS
3. Ecuatiile de flux MS
4. Cuplul electromagnetic al MS
5. Ecuatiile generale si de stare ale MS
6. Raportarea ecuatiilor MM MS
7. Modelul simulink MS. Procese tranzitorii tipice

1. Problemele modelarii MS
Masinile sincrone se utlizeaza pe lung in calitate de generatoare de mare putere motoare de
tensiune si putere mare si compensatoare

Particularitatile constructive impun necesitatea elaborarii MM ale MS pentru studierea proceselor
tranzitorii tipice ca:
- Pornirea in asincron a MS
- Scurtcircuit bruste simetrice si asimetrice ale generatoarelor sincrone
- Stabilitatea statica si dinamica

Odata cu dezvoltarea electronicii de putere si a metodelor de reglare contemporana MS se
utilizeaza in diferite AE cu control vectorial si controlul direct al cuplului (tranctiunea
electrica, generatoare eoliene, generatoare ale minihidrocontralelor)

Ca rezultat al elaborarii MM vor fi relatiile curentului statoric, de excitatie, infasurarea de amortizare (i
a
),
cuplul electromagnetic, viteza unghiulara si a unghiului de sarcina ) (t O

p
f
1
0
2t
e =
p
f
1
60
= q

La modelarea MS pentru generalitate vom considera masina cu statorul simetric si infasurarea 3f iar
rotorul cu poli aparenti care contine o infasurare de excitatie si o infasurare de amortizare (masina cu
poli incecati poate fi considerata ca un caz particular al masinii cu poli aparenti). Obtinem relatiile
matematice din MM MS cu poli aparenti

In regim motor MS se alimenteaza de la o sursa 3f orin infasurarea statorica si de la o sursa de c.c prin
infasurarea de excitatie
Infasurarea de amortizare simetric reprezentata se va substitui cu 2 infasurari echivalente s.c plasate pe
axele ortogonale ale rotorului. Se accepta aceleasi ipoteze de aplificare ca si la MA

Conform ipotezelor schema echivalenta initiala de calcul ale MS cu poli aparenti


P=1

Infasurarea de amortizare a MS se utilizeaza pentru:
1. Pornirea in asicron
2. Imbunatatirea stabilitatii statice si dinamice MS


2. Ecuatiile de tensiune a MS
In sistemul de axe statoric , ecuatiile tensiunii sunt:
) 1 . 2 (

+
+ =
+
+ =
+
+ =

dt
d
i R U
dt
d
i R U
dt
d
i R U
C B A
C
C s C
B
B s B
A
A s A

dt
d
I R U
sf
sf s sf
+
+ = (2.2) ecuatia fazoriala a tensiunii statorice in sisitemul de axe fixat
statoric
In sistemul de axe ortogonal d-q cu
dt
dO
= e
) 3 . 2 (
0
0

+
+ =
+
+ =
+
+ =
dt
d
i R
dt
d
i R
dt
d
i R U
aq
aq aq
ad
ad ad
e
e e C

Pentru o tratare univoca a ecuatiilor de tensiune statorice si rotorice este necesar de a le
raporta la un sistem de axe comun
Pentru MS asimetrica in calitate de referential se recomanda sistemul de axe d-q rotoric
invirtitor care va permite eliminarea coeficientului de asimitrie cauzati de asimetria electrica
si magnetica a rotorului

Pentru raportare (2.2) de la sistemul statoric fixat la istemul de axe invirtitor d-q se utilizeaza:
) 4 . 2 (
O =
u = u u = u
= =
O

e e

j
s sf
j
f
e e
q d q d


Substituim fazorii din (2.2 ) conform (2.4)
Obtinem in dq ecuatiile
s
U
) 5 . 2 (
s
s
s s s
j
dt
d
I R U + +
+
+ = e
La separarea partii reale si imaginare din (2.5) obtinem:
) 6 . 2 (

+ +
+
+ =
+
+
+ =
sd
sq
sq s sq
sq
sd
sd s sd
dt
d
i R U
dt
d
i R U
e
e

Ecuatiile statorice de tensiune (2.6) si cele rotorice (2.3) scrise referitor la sistemul de axe
invartitor d-q se numesc: Ecuatiile lui Park
Conform ecuatiilor lui Park rezulta definitia MM al MS

MM al MS 3f reprezinta o infasurare ortogonala pe stator si 3 infasurari pe rotor reciproc
nemiscate raportate la sistemul de referinta d-q rotoric

Schema echivalenta MM MS

3. Ecuatiile de flux MS
Fluxul unei infasurari este cauzat atit de propriul curent prin inductivitate proprie cit si de
curentii altor infasurari prin inductivitatea mutuala
De exemplu
) 1 . 3 (
aq Aaq ad Aad e AC C AC B AB A s A
i m i m i m i m i m i l + + + + + = +
Datorita asimitriei rotorice la o turatie a rotorului induct proprie a fazelor statorice si induct
mutuale statoirce de 2 ori ating valorice maxime si minime


2
2
mq md
med
mq md
med
l l
l
l l
l

= A
+
=

Inductivitatile unei faze statorice
) 4 . 3 ( cos
) 3 . 3 )(
3
2
2 cos(
2
) 2 . 3 ( 2 cos
O =
O A + =
O =
med AC
med
med
AB
med A
l m
l
l
m
l l
t


Inductivitatile proprii si mutuale statorice conform (3.2) si (3.3) sunt functie de ' ' 2 , , O , iar inductivitatile
mutuale dintre infasurarea statorica si rotorica sunt functie de ' ' , , O
Pentru a elimina dependenta de pozitia fluxurilor de inductivitati dependente de pozitia rotorului in
ecuatiile de flux (3.1) inlocuim inductivitatile conform (3.2) (3.4) si trecem de la sistemul de axe 3f la
sistemul de axe unic de referinta d-q rotoric

Astfel obtinm: Ecuatiile de flux ale MM MS

) 5 . 3 (
) (
) (
) (

+ = +
+ + = +
+ + = +
+ = +
+ + = +
sq mq aq aq aq
e sd md ad ad ad
ad sd md e e e
aq mq sq sq sq
ad e md sd sd sd
i L i L
i i L i L
i i L i L
i L i L
i i L i L

) 6 . 3 (
2
3
;
2
3
mq mq md md
l L l L = =

Ecuatiile de flux (3.5) ale MM MS reprezinta ecuatiile cu coeficienti constanti
mq md
L L , - ecuatiile mutuale maxime si minime cind axa infasurarii statorice este suprapusa cu axa d sau
q a rotorului

Ecuatia (3.5) corespunde schemei echivalente a MM MS

4. Cuplul electromagnetic al MS

Analogic MA alimentat prin infasurarea statorica 3f expresia cuplului:


) 1 . 4 )( (
2
3
sd sq sq sd e
i i p m + + =

Inlocuim din (3.5) fluxurile in (4.1) astfel:
) 2 . 4 )( ] [ )] ( ([
2
3
sd aq mq sq sq sq ad e md sd sd e
i i L i L i i i L i L p m + + =

) 3 . 4 (
p a r ems
m m m m + + =
) 4 . 4 )( (
2
3
sq sd sq sd r
L L i pi m =
cuplu reluctant
) 5 . 4 )( (
2
3
ad sq mq aq sd md a
i i L i i L p m =
cuplu asincron
) 6 . 4 (
2
3
e sq md p
i i pL m =
cuplu principal
Cuplul reluctant este cauzat de asimetria magnetica rotorica
Cuplul asincron se creaza din interactiunea cimpului statoric cu curentii infasurarii de amortizare
Cuplul principal este creat prin interactiunea fluxului de excitatie cu curentii statorici

In cazul MS cu poli incecati:
) (
2
3
0
ad sq aq sd m a mq md
r sq sd
i i i i pL m L L
m si L L
= =
= =

In practica modelarii pentru cuplul electromagnetic MS se utilizeaza 4.1






5. Ecuatiile generale si de stare MS
Comportarea MS in regimurile dinamice se descrie cu ecuatiile de tensiune Park ecuatiile de flux MM MS
si ecuatiile fundamentale de miscare
) 1 . 5 (
s s
m m
dt
d
p
j
=
e

Aceste ecuatii pot fi rezovlate si in aceasta forma insa pentru a reduce volumul de calcul se recomanda
de transcris la forma cind ecuatii diferentiale vor contine sau numai fluxuri sau numai curenti

Pentru a obtine modelul in fluxuri din ecutii de flux (3.5) prin examinarea separata a axelor d si q
analogic MA obtinem

;
) ( ) (
ad
md e md
e
md ad md
sd
md ad e
sd
d
L L L
d
L L L
d
L L L
i +
A

+
A

+
A

=

;
aq
mq
sq
aq
sq
q
L
q
L
i +
A
+
A
=

;
) ( ) (
ed
md sd md
sd
md ad md
e
md ad sd
e
d
L L L
d
L L L
d
L L L
i +
A

+
A

+
A

=

;
) ( ) (
2
e
md sd md
sd
m e md
ad
md e sd
ad
d
L L L
d
L L L
d
L L L
i +
A

+
A

+
A

=

); ( 3
2 3
ad e sd md md ad e sd
L L L L L L L L d + + + = A
;
2
mq aq sq
L L L q = A
(5.2)

Curentii din 5.2 sunt depusi in ecuatiile de tensiune ale lui Park si in final se obtin ecuatiile de stare ale
MS
) 3 . 5 (
) (
55 52
44 43 41
34 33 31
25 22
14 13 11

=
+ + + =
+
+ + + + + =
+
+ + + + + + =
+
+ + + + + + =
+
+ + + + + + + + =
+
s e
aq sq
aq
ad e sd
ad
e ad e sd
sd
sq sd aq sq
sq
sd sq ad e sd
sd
m m
j
p
dt
d
a a
dt
d
a a a
dt
d
U a a a
dt
d
U a a
dt
d
U a a a
dt
d
e
e
e








Ecuatiile de stare ale MM MS
Unde:
) 4 . 5 (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
55
52
2
44
43
41
31
2
14
31
25
22
14
13
2
11

A
=
A
=
A

=
A

=
A

=
A

=
A

=
A

=
A
=
A
=
A

=
A

=
A

=
q
L
R a
q
L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
q
L
R a
q
L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
sq
aq
mq
aq
md e ad
ad
md sd md
ad
md e md
ad
md sd md
e
md ad md
e
md ad md
e
mq
s
aq
s
md e md
s
md ad md
s
md ad e
s


7. Modelul simulink MS. Procese tranzitorii tipice
In baza ecuatiilor (5.3) se elaboreaza modelul simulink al MS 3f
Modelul ,,simpowersystems contine citeva modele ale MS cu excitatie electromagnetica in unitati SI si
unitati realtive si modelul MS cu magneti permanenti (PMSM)
Aceste modele permit stadiul proceselor MS in regim motor sau generator a regimurilor normale cit si
anormale (S.C simetrice si asimetrice)
Deasemenea SPS contine sistemul de guvernare (control) a generatorului hidro si celor cu aburi
Deoarece principala destinatie a MS este utilizarea in centrale electrice de mare putere foarte important
este studiul comportarii MS in procesele tipice de pornire si sincronizare , regimul de s.c brusc simetric
cit si stabilitatea statica la varierea lenta a sarcinii si stabilitatea dinamica la varierea brusca si in limite
mari a sarcinii

Important este corelarea reciproca a fisii g.s cu sistem electroenergetic


O unghi de sarcina

1. Scurtcircuit brusc simetric al MS



2. Sincronizare MS
















3. Pornire MS in MA
Pornirea in asincron se realizeaza cu infasurarea de excitatie deconectata. La interactiunea
cimpului statoric invirtitor cu infasurarea de amortizare s.c a rotorului se creaza un cuplu
asincron analogic MA
Cind motorul atinge 90% din
*
e
de sincronism infasurarea de excitatie se conecteaza la sursa de
alimentare, iar mai apoi rotorul intra in sincronism


4. Stabilitatea statorica si dinamica MS
Caracterisitica unghiulara ) (O = f M

Pentru
s O s
2
0
t
ms regim stabil
s O s t
t
2
ms regim instabil
a) Regim stabil


b) Regim instabil