UNIVERSIDAD DISTRITAL, ESTADO DEL ARTE DEL DISEO Y DESARROLLO DE PROTESIS MIOELCTRICA DE PIE IZQUIERDO.

Metodologa Diseo y desarrollo de prtesis para miembro inferior izquierdo controlado por seales mioelctricas.
William David Vargas Prieto, williamvargas25@hotmail.com, wupntco@misena.edu.co

Abstract---El presente documento describe la propuesta de trabajo de grado que consta del diseo y elaboracin de una prtesis para una persona con amputacin traumtica de miembro inferior izquierdo la cul ser controlada mediante un circuito electrnicoque se encarga de registrar las seales elctricas del cuerpo, esta propuesta est basada en trabajos de investigacin previos y productos que se encuentran actualmente en el mercado, se formula con el fin de obtener un prototipo econmico, de buena calidad y con tecnologa al alcance de los colombianos para que favorezcan la calidad de vida de las personas con limitaciones fsicas. Palabras clave:Seales mioelctricas, prtesis policntrica, amputacin traumtica, grados de libertad, anlisis de la marcha, redes neuronales.

lasconsecuencias de las amputaciones y evitar que los msculos residuales se atrofien debido a la falta de actividad motora. En Colombia el campo de diseo de prtesis est en desarrollo, actualmente existen entidades como la clnica universitaria Teletn, Centro Integral de Rehabilitacin de Colombia (CIREC) y la clnica San Rafael, quienes se han encargado de adecuar las prtesis que se brindan a los discapacitados, tambin proyectos de investigacin de algunas universidades y entidades de investigacin como Colciencias han desarrollado prtesis de funcionamiento bioelctrico llegando a aplicaciones funcionales pero con precios elevados. De acuerdo con los datos consultados y la evidente problemtica de violencia en el pas, es necesario investigar el diseo y construccin de una prtesis de miembro inferior que facilite las actividades motoras de las personas con amputacin de miembro inferior, que sea lo suficientemente asequible para que personas de escasos recursos econmicos entre 30 y 35 aos de edad puedan adquirirla.

I.

INTRODUCCIN.

l nmero de personas discapacitadas en Colombia por la prdida parcial o total de una o ambas extremidades inferiores es considerable y preocupante, debido a que va en un aumento excesivo en comparacin al censo que se realiz en Colombia en el ao de 1993, mientras que en ese ao los problemas por parlisis o prdida de miembros inferiores ascenda al 9.1% de la poblacin por cada 100 discapacitados, hoy en da esta cifra asciende a 29.5% [6] , estos datos suponen la necesidad de explorar ms a fondo el campo de diseo de prtesis en lo que se refiere a la discapacidad, para afrontar

II.

ANTECEDENTES.

Para entrar en la etapa de seleccin del mecanismo de rodilla se tuvieron en cuenta trabajos como [2] [5] [7] [8] [9] [12], los cules se analizaron en funcin de sus costos y nivel tecnolgico de desarrollo con

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el fin de plantear la mejor propuesta que aplique para la poblacin Colombiana, en este documento se describen los mecanismos utilizados para dicha articulacin. En el mercado se encuentran actualmente una gran variedad de prtesis de miembro inferior que van desde un mecanismo de rodilla de eje simple, hasta complejos mecanismos policntricos con sofisticados controles mediante microcontroladores, prtesis construidas con materiales ligeros como la fibra de carbono y tan resistentes como el acero inoxidable, los estudios sobre la cinemtica de la articulacin de la rodilla pretenden caracterizar el movimiento de la misma en los tres planos sagital, transversal, medial. Segn estudios elaborados por la Escuela Superior de ingeniera Mecnica [15], citan que la articulacin femoro - tibial presenta un movimiento con seis grados de libertad y que su mayor actividad se encuentra en el plano sagital.

Figura 2.Prtesis 3R49 TI eje sencillo elaborada por la empresa Otto Bock.

La cul presenta los siguientes resultados: Se mueven y no tienen control de postura, las personas deben hacer uso de su fuerza muscular para mantenerse estables cuando estn de pie. sta rodilla debe tener incorporado un control de friccin constante y un bloqueo manual, esto con el fin de que la pierna no avance con demasiada rapidez al dar el siguiente paso. Solo permite caminar de forma ptima a una velocidad concreta. En la fase de oscilacin la punta del pie tropieza frecuentemente con el piso ocasionando accidentes. El segundo aspecto importante es el desarrollo de prtesis policntricas las cules consisten en mecanismos de cuatro barras con diferentes centros instantneos de rotacin, la estabilidad en las cuatro barras de la rodilla est determinada por la ubicacin del centro instantneo de rotacin con respecto al suelo, a continuacin se presenta un modelo de prtesis policntrica elaborada por la empresa Ossur llamada Total Knee 2000.

Figura 1.Plano sagital de la articulacin de rodilla.

Por sta razn se ha elaborado estudios de forma simplificada teniendo en cuenta dicho nivel de actividad motora en la rodilla estudios que han dejado trabajos en dos aspectos importantes, el primero: desarrollo de prtesis de eje simple como la rodilla 3R49 TI de Otto Bock que se presenta a continuacin:

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de controlar dicha articulacin, en este apartado comenzamos por describir la etapa nmero 1. De acuerdo con algunos antecedentes previamente estudiados como son: [3][4][6][11][15] se llega a la conclusin que la prtesis de rodilla debe ser policntrica, pues es la que mayor desempeo tiene en cuanto a rango de movimiento y estabilidad. Por esta razn se decidi trabajar en la primera etapa de esta investigacin en el diseo de una prtesis de rodilla policntrica que cumpliera los parmetros definidos en los antecedentes. Para esto principalmente se debe analizar leyes de la mecnica como la ley de Grashof autores como Shigley y Norton afirman que para un eslabonamiento plano de cuatro barras la suma de las longitudes ms corta y ms larga no puede ser mayor que la suma de los eslabones restantes.

Figura 3. Rodilla policntrica Total Knee 2000 elaborada por la empresa Ossur.

Pueden ser muy estables durante la fase de apoyo pero tambin fciles de flexionar al inicial la fase de oscilacin o sentarse. La totalidad de la pierna se acorta al iniciar cada paso, reduciendo el riesgo de tropiezo. Permiten caminar de forma ptima a diferentes velocidades. Segn datos obtenidos por investigaciones desarrolladas por la Universidad de Antioquia [16], para la poblacin Colombiana, teniendo en cuenta los datos antropomtricos, la prtesis deber soportar un peso aproximado de entre 70 y 100Kg y como datos tcnicos debe tener un tiempo de flexin - extensin entre 0,5 y 0,8s, los ngulos de desplazamiento deben estar entre 183 y 85, la masa total del mecanismo debe estar por debajo de los 700 gramos para que sea un mecanismo competente con los que se encuentran actualmente en el mercado.

Figura 4. Mecanismo de 4 barras segn la ley de Grashofff.

III. METODOLOGA. Para llevar a cabo esta investigacin se dividi el trabajo en dos fases, la primera es el diseo y fabricacin del mecanismo de la articulacin de rodilla y la segunda es la elaboracin de un circuito electrnico capaz

Esta ley aplica para principalmente para mecanismos de cuatro eslabones, pero si se quiere analizar uno de seis, se puede considerar como dos eslabonamientos de cuatro barras conectados en serie y que tienen dos eslabones conectados en comn Centro instantneo de rotacin en un mecanismo policntrico: El centro instantneo es la ubicacin de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas de dos puntos son iguales, el centro instantneo entre dos cuerpos no es

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un punto estacionario sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos conforme se desarrolla el movimiento. Para determinar el centro instantneo de rotacin se tom como referencia el trabajo elaborado por Norton (1995) en donde aplica una frmula para establecerlos mediante la combinacin de n objetos tomados r en cada vez.

fc=(r1+r4cos\theta4r2cos\theta2)\exp2+(r4sen\theta4r2sen\theta2)\exp2-r3\exp2

y la ecuacin para la cadena cinemtica abierta del mecanismo de cuatro barras es:

c=(n(n-1)(n-2)...(n-r\text{+1}))/ r!

fa=(xd-xo-r2cos\theta2)\exp2+(yd-yor2sen\theta2)\exp2-(rcx-rcy)\exp2

La descripcin de los centros instantneos de rotacin se describe en la siguiente Figura.

Si se sustituyen los valores propuestos en las variables correspondientes los datos obtenidos para el mecanismo policntrico de rodilla se propone la siguiente configuracin para dicho mecanismo:

Figura 5. Centros instantneos de rotacin de la rodilla policntrica.

Implementacin de los mtodos en la sntesis de un mecanismo de 4 eslabones: Para obtener la longitud de todos los eslabones y el valor de los ngulos de la biela y el seguidor aplicando el mtodo de Newton Raphson y los centros instantneos de rotacin se elabor el anlisis cinemtico en donde como primera medida se obtuvo la ecuacin que refleja el orden particular de os vectores que forman una cadena cinemtica cerrada y una abierta, a continuacin se muestra la ecuacin para la cadena cerrada.

Figura 6. Propuesta del mecanismo para la rodilla policntrica.

El mecanismo propuesto cumple con los datos sugeridos por la Universidad de Antioquia [16], para la poblacin Colombiana, en donde se sugiere que la

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prtesis debe soportar un peso aproximado de entre 70 y 100Kg y debe tener un tiempo de flexin - extensin entre 0,5 y 0,8s, los ngulos de desplazamiento deben estar entre 183 y 85, la masa total del mecanismo est por debajo de los 700 gramos,para el desarrollo de la segunda fase de esta investigacin se debe adaptar un motor de 24 VDC con un mecanismo en configuracin sinfin- corona, puesto que ste es el ms eficiente para implementar en el espacio de la articulacin diseada, este dispositivo se implementar con el fin de llevar a cabo el proceso de flexin extensin de la rodilla, movimiento que le servir al usuario para subir escaleras o andenes de una manera ms cmoda, la propuesta se muestra a continuacin:

completa de la prtesis se muestra a continuacin:

Figura 8. Estructura mecnica completa propuesta para el desarrollo de la prtesis.

El motor de la prtesis se controlar mediante un circuito electrnico que registre las seales del msculo de la persona dicho circuito electrnico deber ser porttil y como principal requerimiento el registro de las seales deben ser mediante sensores Meditrace 1500, el diagrama de bloques para el circuito propuesto se muestra a continuacin:

Figura 7. Implementacin del motor para el control de la prtesis.

Uno de los posibles inconvenientes de la implementacin de ste motor es el aumento del peso en la prtesis y el consumo de energa, puesto que adicionalmente al motor se debe utilizar una batera recargable que aumentara el peso del diseo actual, la configuracin

Figura 9. Diagrama de bloques del circuito electrnico de control.

Los sensores se seleccionaron debido a su bajo costo y buena recepcin de la seal, este circuito descrito como ya se coment hace parte de la segunda etapa del proyecto,

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en el momento existen antecedentes como [2][5][12][14] que reflejan un gran avance en la adquisicin y posterior tratamiento de la seal mioelctrica, sin embargo se debe tener en cuenta que los circuitos que se han estudiado en los antecedentes no tienen un control proporcional a la intensidad de contraccin del msculo del usuario, por sta razn se debe disear un circuito electrnico que integre un control proporcional dependiendo la seal de entrada, para este circuito se propone implementar una red neuronal dentro de un microcontroladorDSPic.

[2]A.A.Alonso Entrenador de mioelctrico prtesis para amputados entre brazo y mano. Universidad de Valladolid, Espaa, 2002. [3]A.O. Sicilia y M.E. Martnez Comportamientomotor. Modelos actuales, su aplicacin al aprendizaje de habilidades en el aula de educacin fsica. 1965, pp 23 65. [4] A. Barrientos Fundamentos robtica Universidad Politcnica Madrid, Espaa, 1997, pp 12 45. de de

IV. RESULTADOS ESPERADOS. Al finalizar el proyecto se espera tener un prototipo de prtesis de rodilla izquierda, para que las personas con amputacin de miembro inferior izquierdo, la puedan controlar con los msculos residuales mediante la contraccin de cada uno de ellos, se espera tener un sistema liviano y eficiente en el modo de control,se espera que con sta prtesisse pueda mejorar la movilidad de las personas con este tipo de limitacin en terrenos que tienen mayor dificultad de acceso como por ejemplo andenes o escaleras y con esto mejorar su calidad de vida, ste proyecto tambin est orientado a contribuir al desarrollo de ayudas aumentativas que proporcionen documentacin importante para la implementacin de mejoras o nuevos productos.

[5] Centro de Investigaciones de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Sistema electrnico de seales mioelctricas para el control de prtesis mioelctrica de mano. Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, 2001, pp 50 75. [6] Departamento Administrativo Nacional de Estadsticas DANE, Censo general, 2005. [7] V.D. Fonseca, Psicomotricidad: Paradigmas del estudio del cuerpo y de la motricidad humana, 2004, pp 122- 134. [8] National Institute for Occupational Safety and Health, Electromyography for use in the Occupational Setting: Expert Perspectives, 2001, pp 56 57. [9] M. T. Garca, Potenciales bioelctricos origen y registro, Mxico, 1998, pp 27 45. [10] R. Merletti, Electromyography: physiology, engineering and noninvasive applications, Willey-IEEE, 2004, pp 120 324. [11] E.B. Muoz, Aplicaciones de las Seales Mioelctricas para el Control de Interfaces Hombre mquina, Universidad del Cauca, Popayn, 2003, pp 23 45.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS. [1] A.C. Aldana, Obtencin y anlisis de seales bioelctricas, apoyados en el diseo e implementacin de un electromigrafo virtual Universidad Pedaggica Nacional, Bogot, 2006, pp 25 67.

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[12] W.D. Vargas, Entrenador de prtesis virtual mioelctrico para personas con amputacin de miembro superior derecho tesis de grado Universidad Pedaggica Nacional. Bogot, 2009, pp 85-120. [13] Orsborn Army, Simulation of an Above-Elbow Myoelectric Prosthetic Arm for Development of an Implanted Myoelectric Control System,Universidad de Western, 2006, pp 53 67. [14] J.J. Pez, Aprendizaje de Actividades Motoras en Procesos Prensiles con el uso de una Prtesis Mecatrnica Controlada por Seales Mioelctricas en Personas Amputadas entre Codo y Mueca Bogot: Universidad Pedaggica Nacional, 2008, pp 45 67. [15] M.C. Fernndez, Caracterizacin del movimiento de la rodilla y diseo de un mecanismo policntrico Mxico, Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, 2008, pp 25 29. [16] J.C. Estrada, Parmetros antropomtricos de la poblacin laboral Colombiana 1995, Medelln, Universidad de Antioquia, 1998, pp 12 22.

superior derecho. Espera culminar sus estudios en dicha universidad satisfactoriamente.

William David Vargas, Licenciado en Diseo Tecnolgico de la Universidad Pedaggica Nacional, (2009), Tecnlogo en Mecatrnica de la Tecnolgica Industrial Colombiana, (2008), ha elaborado diplomados en administracin y gestin de proyectos, Actualmente estudia Ingeniera en Control en la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, tiene publicaciones en revistas de la universidad Pedaggica y la Universidad Javeriana en su trabajo de investigacin llamado Entrenador de prtesis virtual mioelctrico para personas con amputacin de miembro