TABLE DES MATIRES Page INTRODUCTION .....................................................................................................................

CHAPITRE 1 Reprsentation paramtrique ..................... Error! Bookmark not defined. 1.1 Definition ..................................................................... Error! Bookmark not defined. 1.2 Proprit ....................................................................... Error! Bookmark not defined. CHAPITRE 2 Modle Spline ............................................ Error! Bookmark not defined. 1.1 Prsentation gnrale ................................................... Error! Bookmark not defined. 1.2 Dfinition ..................................................................... Error! Bookmark not defined. CHAPITRE 3 Modle BEZIER ........................................ Error! Bookmark not defined. 2.1 Prsentation gnrale ................................................... Error! Bookmark not defined. 2.2 Avantage ...................................................................... Error! Bookmark not defined. CHAPITRE 4 Modle B-spline ......................................... Error! Bookmark not defined. 3.1 Prsentation gnrale ................................................... Error! Bookmark not defined. 3.2 Avantage ...................................................................... Error! Bookmark not defined. CHAPITRE 5 Modle NURBS .........................................................................................15 4.1 Prsentation gnrale ................................................... Error! Bookmark not defined. 4.2 Avantage ...................................................................... Error! Bookmark not defined. CONCLUSION ........................................................................................................................19 BIBLIOGRAPHIE ...................................................................................................................23

INTRODUCTION

Les problmes d'interpolation et d'approximation sont un vaste sujet qui s'tend de l'ajustement de mesures la conception d'images de synthse en passant par la cration de polices de caractres. Le comte de Lagrange s'est pench sur les problmes d'interpolation au XVIIIe sicle mais il faut attendre l'arrive des ordinateurs pour que le domaine se dveloppe rellement. Au XVIIIe sicle, l'interpolation et l'approximation servaient surtout relier ou approcher des mesures : l'intrt tait avant tout scientifique. Avec la rvolution industrielle, les machines sont apparues, il a fallu dessiner les pices pour pouvoir les produire. Pour tracer des courbes, les dessinateurs utilisaient des mthodes manuelles qui reposaient sur la dformation de lames de mtal, de ressorts et l'utilisation de pistolets. Puis vers 1950 les machines commandes numriques sont arrives : il devenait obligatoire d'exprimer ces courbes mathmatiquement. La premire approche a t de numriser le travail des dessinateurs mais cela tait long et coteux, la ncessit de trouver des courbes capables d'tre utilises depuis la conception jusqu' la ralisation s'est donc fait sentir. Les splines cubiques ont t la premire mthode mise au point, puis les courbes de Bzier sont arrives, avec une conception diffrente, plus souple. L'volution s'est poursuivie avec les B-Splines, gnralisation des courbes de Bzier, puis avec les NURBS dans les annes 1980.

Puis les courbes ont vu leur domaine s'tendre avec l'apparition de l'informatique domestique : les logiciels de dessin vectoriel utilisent les courbes de Bzier ainsi que les BSplines. Ces courbes sont aussi la base des images de synthse, des jeux vido, etc. Certains concepts sont encore au stade de dveloppement ou ne sont pas documents. Il est par exemple impossible de connaitre les algorithmes internes des programmes de conception en 3D.

Nous avons choisi une approche graphique, c'est--dire que nous tudierons plutt des courbes destines la C.A.O. (conception assiste par ordinateur) ou au design. L'ajustement de points par des courbes n'est pas exemple pas trait. Dans ce cadre, nous allons relier l'tude thorique de ces courbes avec leurs applications pratiques, leurs avantages et leurs faiblesses. Nous nous pencherons sur l'interpolation par Spline, ensuite nous expliquerons l'utilit d'approximer les points, plutt que de les interpoler, avec les courbes de Bzier puis les BSplines, et enfin NURBS.

CHAPITRE 1

Reprsentation paramtrique 1.1 Definition

Une reprsentation paramtrique dune courbe (C) est un systme dquations o les coordonnes des points de la courbe sont exprimes en fonction dun paramtre (souvent not t, k, q, ).

P(t) = {
En un point t=t0 le vecteur tangent sexprime :

(1.1)

P(t0) = {
1.2 Proprits Si p(t0) 0 alors la courbe est dite rgulire en t0 et p(t0) est dit point ordinaire. Si p(t0) = 0 alors p(t0) est un point singulier. Si la courbe p(t) sur [a,b] satisfait les conditions suivantes : o Les drivs dordre r de x(t), y(t), et z(t) existent et sont continues. o p(t) est rgulire sur [a,b]. Alors la courbe st dite de classe C r .

CHAPITRE 2

Modle Spline 2.1 Prsentation gnrale Linterpolation par splines a t dveloppe par lindustrie automobile, chez General Motors aux alentours de 1950. Dans le domaine mathmatique de l'analyse numrique, une spline est une fonction dfinie par morceaux par des polynmes. Dans les problmes d'interpolation, la mthode des splines est souvent prfre l'interpolation polynomiale, car on obtient des rsultats similaires en se servant de polynmes ayant des degrs infrieurs, tout en vitant le phnomne de Runge. Dans le domaine du design, en construction automobile par exemple, les splines sont utilises pour approcher des contours complexes. Leur simplicit d'implmentation les rend trs populaires et elles sont frquemment utilises dans les logiciels de dessin.

2.2

Definition Etant donns k points ti appels nuds dans un intervalle [a,b] avec a=t0<t1<<tk-1=b. La courbe S S : [a,b] R est appele spline de degr n si S C n-1 Sur [a,b] et sa restriction

sur chaque sous intervalle S[ti,ti+1]. Pn, i=0,k-2, o Pn est lensemble des polynmes de degr n. En dautre termes, sur chaque sous-intervalle [ti,ti+1], i=0,k-2 S est polynme de degr n. Les (ti,S(ti)) sont appels points de contrle.

Exemple :

La fonction Spline la plus simple est de degr 1, ce qui correspond un polygone. La plus couramment utilise est la Spline de degr 3 qui est la Spline cubique vrifiant la proprit suivante : S(a) = S(b) = 0

CHAPITRE 3

Modle BEZIER 3.1 Prsentation gnrale L'interpolation n'est pas toujours trs adapte pour certaines utilisations telles que le dessin par ordinateur, la CAO (conception assiste par ordinateur), etc. C'est dans le domaine de la CAO que les courbes de Bzier ont t inventes et plus prcisment dans l'industrie automobile. Dans les annes 1960, les machines la commandes numriques sont apparues, il fallait donc dcrire les formes (comme les courbes de carrosserie) avec des quations mathmatiques. La premire solution tait d'interpoler linairement un grand nombre de points. Cette mthode a de nombreux inconvnients : Pour la machine, il y a beaucoup de paramtres. Il est impossible d'agrandir (mais aussi de translater, de dformer, . . . ) une partie d'une pice sans rajouter de points supplmentaires. Placer des points n'est pas intuitif pour les designers. Il est trs fastidieux de modifier la courbe.

Un autre procd tait donc ncessaire pour exprimer une courbe avec peu de paramtres et que ceux ci soient naturels. L'ide rvolutionnaire des courbes de Bzier est l'utilisation de points de contrle et non de points d'interpolation. Cela veut dire que la courbe ne passe pas par les points donns mais les approche. Les courbes de Bzier ne sont donc pas des interpolations mais des approximations.

3.2

Dfinition Pierre Bzier a dfini les courbes portant son nom en 1972: Une courbe de Bzier de degr n est dfinie par:

Les

Pi 0<=i<=n

tant

n+1

points

de

contrle

et

Les fonctions de base Bi,n(u) 0<=i<=n tant les polynmes de Bernstein:

3.3

Exemple Par exemple 4 points de contrle dfinissent une courbe de Bzier de degr 3 dont les

fonctions de base sont: B0,3(u) = (1 - u)3 B1,3(u) = 3 * u * (1 - u)2 B2,3(u) = 3 * u2 * (1 - u)

B3,3(u) = u3 On voit que Q(0) = P0 et que Q(1) = P1: La courbe passe par son premier et son dernier point de contrle. On montre que: dQ(0) / du = 3 * (P1 - P0) dQ(1) / du = 3 * (P3 - P2) La courbe est donc tangente son premier et son dernier segment. On peut mettre la courbe de Bezier de degr 3 sous forme matricielle:

Les fonctions de base ont alors pour expression: (B0,B1,B2,B3) = U M La figure suivante montre linfluence respectives de ces fonctions lorsque le paramtre u varie de 0 1

Pour u=0.1 par exemple on a: P(0.1) = 0.729 * P0 + 0.243 * P1 + 0.027 * P2 + 0.001 * P3. Ce point est donc beaucoup plus proche de P0 que des autres. Une courbe de Bzier passe par son premier et son dernier point: Q(0) = P0 et Q(1) = Pn Elle est tangente en ses extrmits respectivement au premier et au dernier segment: Q(0) = n * (P1 - P0) et Q(1) = n * (Pn - Pn-1) et Elle est toute entire lintrieur de lenveloppe convexe de son polygone de base (voir RP-4-3). Les courbes de Bzier possdent un contrle global: Modifier un seul point de contrle redfinit la totalit de la courbe (puisque tous ces points interviennent dans lexpression de Q(u)). Ceci est utilis pour modliser interactivement des courbes partir dun petit nombre de donnes, mais le fait que le contrle soit global est un inconvnient qui sera lev par lutilisation des B-splines (voir RP-7).

Construction de Casteljau

Lalgorithme de Casteljau gnre gomtriquement les points de la courbe de Bzier: Pour une valeur u (comprise entre 0 et 1) du paramtre, on partage chacun des n segments joignant les points de contrle dans le rapport u. On obtient ainsi n-1 points sur lesquels on rpte lopration. Le dernier point obtenu est le point P(u) de la courbe.

11

3.4

Avantage

Le principal avantage des courbes de Bzier composites est que le nombre de points de contrle peut tre trs grand sans que la courbe devienne impossible manipuler. Il est aussi intressant d'avoir des points d'interpolation au milieu de la courbe et pas seulement aux extrmits. Il est nanmoins difficile d'exploiter cette proprit car elle ne concerne que certains points. Le fait de modifier un point de contrle ne provoque qu'une variation locale de la courbe. Le principal inconvnient de ce type de courbe est que le modle n'est pas optimal. Certains points de contrle sont inutiles. Les B-Splines que nous allons tudier maintenant permettent de rsoudre ces problmes.

CHAPITRE 4

Modle B-spline 4.1 Prsentation gnrale

Il s'agit de fabriquer une courbe qui prsente tous les avantages des courbes de Bzier mais sans ses inconvnients. Ainsi, la courbe devra approximer les points de contrle, tre simple manipuler, prsenter les mmes proprits que les courbes de Bzier, etc. Le degr de la courbe ne devra pas tre proportionnel au nombre de points de contrle mais fixe. La modification d'un point ne doit pas affecter toute la courbe. Les B-Splines ont t dveloppes chez Boeing dans les annes 70 et 80. L'ide principale des B-Splines est de remplacer les polynmes de Bernstein par des fonctions. Ensuite, nous sommerons ces fonctions avec les points de contrles pour obtenir la courbe. Une B-Spline ne dpend pas uniquement des points de contrle mais aussi d'un vecteur nud.

4.2

Dfinition

Une courbe B-spline est dfinie par:

k, qui est lordre de continuit de la courbe, sappelle son ordre. Les fonctions de base Ni,k(u) de degrs k se dfinissent rcursivement par lalgorithme de Cox:

4.3

Avantage

Les B-Splines rsolvent les problmes que nous avons constat pour les courbes de Bzier, il est possible de contrler les B-Splines localement et l'ajout de points n'augmente pas le degr de la courbe. De plus, il est possible d'interpoler les points de contrle mme si ce n'est pas trs concluant. Le principal inconvnient des B-Splines est leur complexit. En effet, il n'est pas facile de calculer les fonctions de base. Les points de contrl ne sont plus les seuls paramtres des courbes, il y a aussi le vecteur nud. Il est difficile de grer les points et les nuds en mme temps. C'est pourquoi nous ne faisons que varier les points de contrler, les nuds sont gnralement ouverts aux extrmits et uniforme au milieu. Il existe d'autres types de splines d'approximation que les B-Splines. Nous parlerons surtout des B-Splines rationnelles plus connues sous le nom de NURBS (nonuniform rational B-Splines). Le problme est le suivant, une B-Spline ne peut pas reprsenter prcisment une conique (cercle, ellipse, hyperbole et parabole). Les NURBS ajoute un < poids > aux points de contrl et utilise les fractions rationnelles37. Les NURBS sont souvent utilises au dtriment des B-Splines dans des domaines tels que les images de synthse, les jeux vido.

CHAPITRE 5 Modle NURBS 5.1 Prsentation gnrale

Les NURBS sont une gnralisation des B-splines non rationnelles. Plus prcisment, soit un ensemble de points de contrle dfinis en coordonnes homognes: piw =(wixi,wiyi,wizi,wi) La projection perspective de la courbe 4D dfinie par ces points de contrle dans lespace 3D est appele B-spline rationnelle:

Une NURBS est donc le rapport de deux polynmes, elle a les mmes proprits que les splines. La quatrime coordonne homogne wi, appele poids, permet de modifier localement la forme de la courbe sur un intervalle de k noeuds: Si wi augmente la courbe se rapproche du point de contrle Pi, et si wi diminue, elle sen loigne. Si tous les wi valent 1, alors Ri,k = Ni,k, et on retrouve une B-spline non rationnelle.

CONCLUSION

Nous avons remarqu que ce sujet est trs vaste. Nous aurions pu poursuivre avec les courbes NURBS, les facettes de Coons, les surface NURBS, etc. Mais certains sujet comme les NURBS deviennent vite trs compliqus. En outre, ces domaines sont trs rcents, ils ne sont pas totalement aboutis. Mme les B-Splines et dans une moindre mesure les courbes de Bzier sont mal documentes. S'il est ais_e de trouv_e de des documents basiques, il est di_cile de trouver de la documentation compl_ete et abordable, certains livres tels que [14] _etant exclusivement th_eorique. Entre les sources et m^eme parfois _a l'int_erieur des documents, les notations di__erent, se contredisent. Nous pouvons imput_e ces ottements _a la jeunesse de ces concepts. Nous avons choisi les notations qui nous paraissaient les plus simples et claires et nous avons privil_egi_e les livres et les cours d'universit_e et d'_ecoles polytechniques comme sources. Avant de l'_etudier en d_etails, ce sujet paraissait limit_e : nous pensions qu'il y avait quelques courbes. Puis nous nous sommes aper_cu que de nombreuse courbes existaient et surtout qu'elles poss_edaient des dizaines de d_eclinaisons. Les courbes et surfaces pr_esentent aussi de nombreuses propri_et_es. Cette mati_ere pr_esente l'avantage suivant : il est possible de faire la liaison entre la propri_et_e que nous d_emontrons th_eoriquement, de son r_esultat, et de son application. De plus, le sujet fait appel _a _enorm_ement de domaines des math_ematiques tels que la g_eom_etrie, le calcul di__erentiel et int_egral, le calcul matriciel, des m_ethodes num_eriques, de la programmation. L'actualit_e de ce domaine est tr_es grande : les courbes et les surfaces d'interpolation et d'approximation sont utilis_ees partout. Il su_t de choisir un objet au hasard, il est probable que une des notions _etudi_ees dans ce travail ait _et_e utilis_ees.

BIBLIOGRAPHIE

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