Dal modello realizzato con MSC Adams a quello modellato con 20-Sim

Nel modello sono subito evidenti 3 velocit angolari assolute ( a , b , c) che sono pertanto rappresentate da tre sorgenti modulate di flow, tutte interconnesse tra loro. Le relazioni che legano le tre velocit sono (ipotizzando di assegnare a): ( ) ( ) Dove: ( ) ( ( ) ( ( ( )) ( )) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( ) ( ( )) ) ) ) ( ) ( ) ( )

( )) ( ) ( E ancora, anche gli angoli sono legati dalle seguenti relazioni: ( ( Avendo posto: ( ) ( ) ( ) (

(formule prese da L. Della Pietra, Meccanica applicata alle macchine Vol. 1, cap.1.2) Risulta evidente che il valore sottoradice deve risultare in ogni momento maggiore o al pi uguale a zero; definiamo pertanto la funzione f( )=A2+B2 C2 per poter trovare lintervallo di entro cui

langolo reale. Analoghe considerazioni vanno fatto per la funzione g( )=U2+V2 - W2 , che dovr essere valutata allo stesso modo della funzione precedente. Sia la funzione f che g sono funzioni pari di e pertanto possono essere studiate tra 0 e e va ricordato anche che valgono le seguenti uguaglianze: ( ) ( ) ( ) ( ) Il verificarsi delle precedenti condizioni comporta che in qualsiasi quadrilatero sono sempre possibili configurazioni simmetriche rispetto al ponte: se il quadrilatero non di Grashof, queste esistono effettivamente; per un quadrilatero di Grashof ciascuno dei due insiemi di configurazioni simmetriche corrisponde ad un determinato assemblaggio iniziale. Per esempio se AB una manovella le due soluzioni di sono entrambe reali poich definito in 0-2 , estremi inclusi. In questo caso le due soluzioni sono rappresentative di due schemi di montaggio differenti. Viceversa se il quadrilatero non di Grashof allore le due posizioni si hanno sullo stesso schema di quadrilatero. Il file quad - range di alfa realizzato in maple ci fornisce i valori di alfa possibili assegnati i lati del nostro quadrilatero articolato; questi valori sono importanti poich tra i valori da assegnare come condizioni iniziali c anche langolo poich nel sottomodello link compare un integrale relativo al valore della velocit angolare di AB. Si rende quindi necessario unattenta analisi prima di utilizzare il modello realizzato con 20-sim Il modello cos realizzato formato dai seguenti sottomodelli: beta1 gamma1 link1 lato1 gv1 fv1 Beta rappresenta langolo su definito ed realizzata con la seguente sintassi: class beta version 1 interface inputs: real alfa outputs: real beta parameters real a, b, c, d #lati quadrilatero variables real U, V, W equations U = sin(alfa) V = cos(alfa)-d/a W = (b^2+a^2-c^2+d^2)/(2*a*b)+d*cos(alfa)/b beta = 2*arctan((U+sqrt(U^2+V^2-W^2))/(V-W)) A sua volta gamma cos definito class gamma version 1 interface inputs: real alfa outputs: real gamma

parameters real a, b, c, d #lati del quadrilatero variables real A, B, C equations A = sin(alfa) B = cos(alfa)+d/c C = (b^2-(a^2+c^2+d^2))/2*a*c+d*cos(alfa)/c gamma = 2*arctan((A+sqrt(A^2+B^2-C^2))/(B-C)) Entrambi i blocchi presentano un input che langolo alfa proveniente direttamente dal sottomodello link1; come output forniscono beta e gamma rispettivamente che sono utilizzati per ottenere le velocit angolari dellelemento b e c. Questultime vengono ottenute mediante altri due blocchi: Gv1: class Gv version 1 interface inputs: real alfa, beta, wa outputs: real wb parameters real a, b, d #lati quadrilatero variables real Gv equations Gv = (sin(alfa-beta)-(d/b)*sin(alfa))/(sin(alfa-beta)+(d/a)*sin(beta)) wb = Gv*wa Fv1: class Fv version 1 interface inputs: real alfa, gamma, wa outputs: real wc parameters real a, c, d #lati del quadrilatero variables real Fv equations Fv = (sin(alfa-gamma)+(d/c)*sin(alfa))/(sin(alfa-gamma)+(d/a)*sin(gamma)) wc = Fv*wa Entrambi questi blocchi presentano tre valori in input ed uno solo in output.

Il sottomodello che per rappresenta lo scheletro dellintero modello il seguente che ho nominato link. In questo sottomodello vi sono tre valori di input e tre di output. Le tre grandezze di input sono le velocit del punto A (punto dellesempio r appresentato in figura) lungo due direzioni ortogonali e la velocit angolare del corpo rigido rispetto al punto A. Le grandezze di output sono, viceversa, le velocit del punto B (punto dellesempio rappresentato in figura) rispetto a due direzioni ortogonali e langolo che il corpo rigido forma rispetto la terna usata per valutare le velocit. Questultimo angolo rappresenta proprio langolo alfa che viene utilizzato per valutare le velocit angolari degli altri corpi rigidi

Essendo presente un integrale, in fase di simulazione, sar necessario fornire il valore iniziale di tale integrale che pu essere scelto tra tutti i valori dellangolo giro solo se il quadrilatero ha come link AB una manovella. Nel modello sono presenti tre sottomodelli link pertanto, per ognuno di questi presente un integrale con la rispettiva condizione iniziale che pu essere assegnata sfruttando il file realizzato con Maple gi menzionato sopra. Lultimo sottomodello, o per meglio dire blocco, stato chiamato lato1 e permette di definire, allinterno del sottomodello link, una sola volta la lunghezza di tale elemento rigido. Tale blocco ha la seguente sintassi: class lato version 1 interface inputs: real cosine, sine outputs: real latox, latoy parameters real l #lunghezza link equations latox = l*cosine latoy = l*sine

Il modello cos realizzato pu funzionare solo nel caso in cui il lato AB sia una manovella, mentre per un quadrilatero non di Grashof o nel caso in cui siano presenti due bilancieri, il modello entrerebbe in errore poich la funzione f(x) e g(x) presenterebbero dei valori negativi e pertanto si otterebbero soluzioni non reali degli angoli e .