Sunteți pe pagina 1din 37

Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate

1
Automatizarea
instalatiilor
Prof. dr. ing. Sorin Larionescu
1. Introducere n ingineria sistemelor automate..................................3
1.1. Sistem cu regulator manual. ............................................................................. 3
1.1.1. Schema tehnologic. ..................................................................................... 3
1.1.2. Schema bloc.................................................................................................. 4
1.1.3. Algoritmul de conducere manual a procesului de umplere........................ 5
1.2. Sistem cu automat cu contacte yi relee. ............................................................ 5
1.2.1. Schema tehnologic cu aparatura de automati:are. .................................... 6
1.2.2. Schema bloc. ................................................................................................. 7
1.2.3. Schema desfurat electric. ...................................................................... 7
1.2.4. Algoritmul automatului................................................................................. 8
1.2.5. Simularea functionrii automatului.............................................................. 8
1.2.6. Structura sistemului automat. ..................................................................... 12
1.2.7. Conducerea de la distant. ......................................................................... 12
1.2.8. Intrrile i ieirile automatului................................................................... 13
1.2.9. Tehnologia de realizare a automatului. ..................................................... 13
1.2.10.Referinta i eroarea maxim. ..................................................................... 13
1.2.11.Perioada de oscilatie a sistemului. ............................................................. 14
1.2.12.Semnalizarea............................................................................................... 14
1.2.13.Rolul operatorului. ..................................................................................... 14
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
2
1.3. Sistem cu automat programabil logic - APL. ................................................ 14
1.3.1. Schema tehnologic. ................................................................................... 14
1.3.2. Schema desfurat electric. .................................................................... 15
1.3.3. Programul................................................................................................... 16
1.4. Sistem cu regulator bipozi(ional - 2P. ............................................................ 17
1.4.1. Schema tehnologic cu aparatura de automati:are. .................................. 17
1.4.2. Schema bloc................................................................................................ 17
1.4.3. Eroarea maxim. ........................................................................................ 18
1.4.4. Legtura invers negativ. ......................................................................... 19
1.4.5. Algoritmul bipo:itional - 2P. ...................................................................... 19
1.5. Sistem cu regulator propor(ional - P.............................................................. 19
1.5.1. Algoritmul proportional - P........................................................................ 20
1.5.2. Constanta de proportionalitate a regulatorului. ........................................ 20
1.5.3. Schema tehnologic cu aparatura de automati:are. .................................. 21
1.5.4. Schema bloc. ............................................................................................... 21
1.5.5. Intrarea treapt i rspunsul indicial......................................................... 22
1.5.6. Regimul tran:itoriu i regimul stationar. ................................................... 22
1.5.7. Rspunsul indicial in regim stationar. ....................................................... 23
1.5.8. Eroarea indicial in regim stationar. ......................................................... 23
1.5.9. Exemplu numeric. ....................................................................................... 24
1.5.10.Stabilitatea i robustetea. ........................................................................... 24
1.5.11.Banda de proportionalitate a regulatorului. .............................................. 24
1.6. Sistem cu regulator direct. .............................................................................. 26
1.7. Sistem cu regulator propor(ional integral derivativ - PID.......................... 27
1.7.1. Algoritmul PI. ............................................................................................. 27
1.7.2. Algoritmul PD............................................................................................. 29
1.7.3. Algoritmul PID. .......................................................................................... 29
1.8. Sistem cu calculator. ........................................................................................ 31
1.8.1. Conducerea de supraveghere, gestiune i achi:itia datelor....................... 32
1.8.2. Reglarea PID numeric. ............................................................................. 33
1.8.3. Autotestarea i autoacordarea. .................................................................. 34
1.8.4. Acordarea automat adaptiv. ................................................................... 35
1.8.5. Configurarea asistat de calculator. .......................................................... 35
1.8.6. Sisteme de securitate i control al accesului i sisteme de supraveghere i
alarmare la incendiu.............................................................................................. 35
1.8.7. Sistem automat ierarhic i distribuit. ......................................................... 35
1.9. Concluzii............................................................................................................ 36
1.10. Bibliografie. ................................................................................................... 37
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
3
1. Introducere n ingineria sistemelor automate
Notiunea de sistem se reIer ntotdeauna la o multime de obiecte, actiuni sau
idei aflate in interactiune pentru un anumit scop. In aceast lucrare vom Iolosi aceast
denumire numai n legtur cu o multime de obiecte Iizice. Dac ne reIerim la
obiectele tehnice dintr-o cldire, care mpreun asigur anumite servicii, sistemul mai
este cunoscut si sub numele de instalajie
1
. Sistemele cu conducere automat. pe scurt
sistemele automate
2
, sunt un tip particular de sisteme care Iunctioneaz Ir
interventia omului. n continuare vom prezenta pe scurt principalele tipuri de sisteme
automate si cteva dintre cele mai importante perIormante si caracteristici tehnice.
Scopul acestui capitol este s oIere, din punct de vedere ingineresc, o imagine general
a domeniului sistemelor automate cu aplicatii la serviciile oIerite de cldirile civile si
industriale. n capitolele urmtoare vom studia mai n amnunt sistemele automate
3
si
vom rezolva principalele probleme referitoare la ele: analiza, sinteza, testarea,
optimizarea, identiIicarea si proiectarea.
1.1. Sistem cu regulator manual.
Cele mai simple sisteme cu conducere automat reproduc modul de conducere
manual. Vom prezenta un exemplu simplu si pentru descrierea acestuia vom Iolosi
principalele concepte folosite la sistemele automate: schema tehnologic cu aparatura
de automati:are, schema bloc i algoritmul de conducere.
1.1.1. Schema tehnologic.
S considerm un sistem de nclzire a apei menajere dintr-o cldire.
Reprezentarea obiectelor componente se face cu ajutorul unui desen simplificat numit
schem tehnologic, ca n Fig. 1.1. n acest caz instalatia este compus din mai multe
obiecte tehnice: pompa P, rezervorul, rezistorul de nclzire R, termometrul Z, rigla
M1 de msur a nivelului, contactul S1 de alimentare al rezistorului si robinetele V1 si
V2. Ele Iormeaz un sistem deoarece interactionea: ntr-un anumit scop: obtinerea
apei calde.

1
Notiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate Iolosi, de exemplu, termenul de
sistem de incl:ire sau echivalentul su instalatie de incl:ire. Termenul sistem de transport nu are
ns echivalent.
2
Instalatiile automate.
3
Componentele si structura lor.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
4
Fig. 1.1 Schema tehnologic a sistemului (instalatiei) de incl:ire a apei menafere.
In instalatie exist procese de natur Iizic diIerit: hidraulic, termic, electric
si mecanic. Din aceast cauz la proiectarea instalatiei se deIinesc sisteme separate,
mai simple dect cel din Fig. 1.1. De exemplu, sistemul termic poate cuprinde numai
trei obiecte: rezistorul de nclzire, termometrul si rezervorul.
1.1.2. Schema bloc
Instalatia din Fig. 1.1 este condus manual. Operatorul observ temperatura z
si nivelul y al apei si actioneaz butonul de nclzire S1 si robinetul V1 pentru a
obtine valorile dorite. Din punctul de vedere al conducerii instalatiei toate amnuntele
din Fig. 1.1 nu sunt necesare. Se renunt la ele si se deIineste un sistem de conducere
manual sub forma unei scheme bloc ca n Fig. 1.2. Sistemul are n cazul acesta o
singur component denumit bloc. Acesta este o cutie neagr
1
care ascunde
amnuntele din Fig. 1.1si pune n evident numai intrrile si iesirile sistemului. Dac
se poate considera c Iiecare intrare inIluenteaz numai o singur iesire
2
atunci se
poate deIini o schem bloc pentru sistemul de conducere a nivelului prezentat n Fig.
1.3. Se observ n aceasta c blocul se reIer numai la procesul hidraulic al instalatiei
si nu cuprinde toate componentele sistemului din Fig. 1.1. Schema tehnologic
corespunztoare este prezentat n Fig. 1.4.

1
Black box.
2
In realitate Iiecare intrare inIluenteaz ambele iesiri. De exemplu debitul m inIluenteaz ntr-o
oarecare msur si temperatura z, nu numai nivelul y.
V2
E
S1
V1
P
m
R
z
i
y
M1
3
2
1
0
w
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
5
Fig. 1.2 Schema bloc a sistemului de conducere manual pentru instalatia de
incl:ire.
1.1.3. Algoritmul de conducere manual a procesului de umplere.
Conducerea manual a instalatiei din Fig. 1.4 se Iace in modul urmtor.
Operatorul observ pe rigla M1 valoarea actual y si valorile dorite (reIerinte) m
(valoarea minim) si M (valoarea maxim) a nivelului n rezervor. Pentru situatia din
Fig. 1.4 se obtine y3, m1, si M3. Operatorul Iace cteva comparatii logice si n
Iunctie de rezultatele obtinute execut cteva actiuni. n cuvinte obisnuite comportarea
operatorului este urmtoarea: dac nivelul este mai mare dect nivelul maxim M
nchide robinetul V1 iar dac nivelul este mai mic dect nivelul minim m deschide
robinetul V1. Robinetul V1 este normal nchis. Deschiderea lui se face cu ajutorul
electromagnetului S1 prin actionarea contactului k
1
. AltIel spus operatorul aplic
regulile din Lista 1.1. Aceste reguli se reIer la variabile logice (y>m), (y>M) si
(kactionat), care pot lua valoarea Adevrat sau Fals. Asupra acestor variabile logice
se aplic operatiile $I, NU, memorare.
Fig. 1.3 Schema bloc a sistemului de conducere manual a nivelului din instalatia de
incl:ire.
1.2. Sistem cu automat cu contacte i relee.
Operatiile eIectuate de operatorul din Fig. 1.4 sunt n esent urmtoarele:
1) Msurarea nivelului,

1
Regulator manual.
Bl oc
(cut i e neagra)
m
i
y
z
Pr oces
m y
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
6
2) Realizarea algoritmului de conducere,
3) Executia comenzii.
Lista 1.1 Algoritmul pentru reglarea manual.
1.2.1. Schema tehnologic cu aparatura de automatizare.
Fiecare dintre aceste operatii poate Ii executate n locul operatorului de ctre un
aparat numit:
1) Traductor,
2) Automat,
3) Element de executie.
Aparatele sunt prezentate n schema tehnologic cu aparatura de automatizare
din Fig. 1.5 sub Iorma unor cercuri numerotate de la 1 la 3. Tipul Iiecrui aparat este
speciIicat deasupra numrului aparatului sub Iorma unui grup de dou litere
1
. Prima
Fig. 1.4 Schema tehnologic a sistemului pentru reglarea manual a nivelului.

1
STAS 6755-81.
V2
P
m
y
M1
S1
k
3
2
1
0
mi n
Max
Se aplic una dintre regulile:
Regula 1: Dac (y>Max)=Adevrat, atunci (kactionat)Fals, adic se
las nchis robinetul V1.
Regula 2: Daca (y>min)=Fals, atunci (kactionat)Adevrat, adic se
deschide robinetul V1.
Regula 3: Daca (y>min) $I NU(y>Max)=Adevrat, atunci se repet actiunea
precedent. Pentru a putea Iace aceasta se memoreaz de
Iiecare dat valoarea variabilei logice (kactionat) si deci se stie care a
Iost ultima actiune de deschidere sau nchidere a robinetului V1.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
7
liter este L si indic Iaptul c toate aparatele sunt destinate conducerii nivelului (n
englez level)
1
. A doua si a treia liter indic Iunctiunea aparatului. Aparatul 1 are
litera T care indic Iunctia de transmisie la distant, aparatul 2 are litera K, adic este o
statie de comand cu contacte si relee si litera A pentru Iunctiunea de semnalizare, iar
aparatul 3 este un element de executie deoarece are litera Z n pozitia a doua
2
.
Cercurile cu o linie orizontal indic aparate montate n camera de comand, de
exemplu cel cu numrul 3, iar cercurile Ir linie orizontal desemneaz aparate
montate pe instalatie, cum este traductorul de nivel cu numrul 1, Fig. 1.5. Distanta
dintre locurile n care sunt montate aparatele 1 si 2 poate Ii mare, nedepsind ns 1000
metri.
1.2.2. Schema bloc.
O alt Iorm de prezentare a sistemului automat din Fig. 1.5 este schema bloc
din Fig. 1.7. Dac blocurile din schema tehnologic prezentate sub Iorm de cercuri
reprezint aparate distincte constructiv, dreptunghiurile din schema bloc colecteaz
toate aparatele cu aceiasi Iunctiune. De exemplu, ampliIicatorul 3 si electromagnetul
S1 din schema tehnologic sunt prezentate sub Iorma unui singur bloc n Fig. 1.7:
elementul de executie. Operatorul din schema bloc introduce reIerinta sistemului
automat, adic valorile dorite pentru nivelul maxim si nivelul minim.
1.2.3. Schema desfurat electric.
Inginerul automatist trebuie s proiecteze automatul 2 din Fig. 1.5. O pies
important a proiectului este schema desIsurat electric cu contacte si relee. O
variant simpliIicat este prezentat n Fig. 1.6. Schema are Iorma unei scri
3
culcate
n care treptele reprezint circuite numerotate si conectate ntre barele de alimentare
cu tensiune electric. De exemplu n circuitul 10 se gseste bobina releului K si
contactul normal nchis a. Diagrama de contacte a releului desenat sub numrul
circuitului arat c acesta are dou contacte normal deschise, unul situat n circuitul 20
iar altul n circuitul 30
4
. In circuitul 30 al schemei apare contactorul K1. Acesta este un
releu de Iort, cu rol de ampliIicare a curentului Iurnizat de automat astIel nct acesta

1
Alte litere Irecvent ntrebuintate sunt urmtoarele: B-Ilacr, E-tensiune electric, F-debit, H-
actionare manual, K-timp sau program, L-nivel, M-umiditate, O-semniIicatie la alegere, P-presiune,
Q-cantitate, S-vitez sau Irecvent, T-temperatur, W-greutate sau Iort, Z-pozitie.
2
Alte semniIicatii ale literei din pozitia a doua care indic Iunctiunea aparatului sunt: A-alarm, C-
reglare, E-element primar al traductorului, I-indicare, L-lamp pilot, N-semniIicatie la alegere, R-
nregistrare, Z-element de executie.
3
Ladder network, n englez.
4
Detalii privind ntocmirea schemelor desIsurate electric n IEC 1082-1 (decembrie 1982), STAS
7070-74 si manualele de proiectare a instalatiilor de automatizare.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
8
s aib o valoare suIicient de mare pentru actionarea electromagnetului S1 din circuitul
40. Semnalizarea umplerii rezervorului este Icut de lampa H1 din circuitul 50.
Fig. 1.5 Schema tehnologic cu aparatura de automati:area a sistemului cu automat
cu contacte i relee pentru reglarea nivelului.
1.2.4. Algoritmul automatului.
n orice prezentare tehnic a unui sistem automat trebuie s se indice algoritmul
de conducere. Exist Ioarte moduri n care poate Ii condus o instalatie. Din motive
practice se preIer de cele mai multe ori cteva variante de algoritm clasice. n cazul
de Iat, algoritmul prezentat n Lista 1.1 pentru conducerea manual si aplicat si la
conducerea automat este de tip automat secvential bipo:itional
1
, sau prescurtat tip
2P. Potrivit acestui algoritm instalatia automat se gseste numai n dou pozitii
2
:
umplere sau golire. Conductorul manual sau automat basculeaz sistemul ntre aceste
pozitii astIel nct nivelul s se mentin ntre limitele min si Max.
1.2.5. Simularea functionrii automatului.
Descrierea Iunctionrii sistemului automat poate Ii Icut n multe Ieluri, dintre
care mentionm: cu ajutorul Iormulelor, a programelor pe calculator sau prin cuvinte
cu ajutorul unei simulri intuitive n imaginatie
3
. Ultima variant este preIerat
tehnicienilor de ntretinere a automatelor cu contacte si relee. S exempliIicm aceast
metod de simulare pentru sistemul automat descris de Fig. 1.5 si Fig. 1.6.
Simularea porneste cu sistemul avnd conditii initiale zero, adic rezervorul
este gol si toat instalatia nu este alimentat cu energie electric.

1
Mai exact bipozitional cu histerezis de ltime 2h Max-min.
2
Stri.
3
Din pcate aceast metod nu mai este util n cazul sistemelor automate mai complicate descrise n
continuare. n aceste cazuri sistemul este descris cu ajutorul Iunctiilor de transIer sau a programelor de
simulare pe calculator.
V2
P
m
S1
LKA
2
y
LT
1
Max
mi n
V1
a
b
LZ
3
k
k1
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
9
Se alimenteaz instalatia cu energie electric. Pompa P porneste si traductorul,
automatul si elementul de executie intr n Iunctiune.
Traductorul msoar nivelul n rezervor. El are doi electrozi montati la nivelul
min si nivelul Max, Fig. 1.5. n momentul n care apa acoper electrodul min apare un
curent ntre acesta si Iundul rezervorului1 care actioneaz contactul a. Asemntor,
atunci cnd apa acoper electrodul Max se actioneaz contactul b.
n situatia existent la nceputul simulrii pompa abia a pornit, nivelul y este
mai mic dect m si nici un contact a sau b nu este actionat.
Automatul primeste semnalele a si b sub Iorm de contacte si n Iunctie de
valoarea lor trimite o comand elementului de executie. n situatia initial nici un
contact nu este actionat si n schema din Fig. 1.6 se petrec mai multe actiuni. De la
borna +24V a tensiunii de alimentare circul un curent prin circuitul 10 deoarece
contactul a, normal nchis, nu este actionat2. Releul K si actioneaz toate contactele
sale situate, conIorm diagramei de contacte, n circuitele, 20, 30 si 50.
Contactorul K1 actioneaz si lampa H1 se aprinde semnaliznd umplerea
rezervorului. Contactul lui K1 din circuitul 40 se actioneaz, deci Iiind normal deschis
se nchide si electromagnetul S1 intr n Iunctiune deschiznd robinetul V1.
Rezervorul ncepe s se umple si nivelul creste. La un moment dat apa acoper
electrodul min al traductorului, deci y>min, si contactul a este actionat. Fiind normal
nchis contactul a se deschide.

1
Rezervorul este metalic, altIel se monteaz un electrod suplimentar la Iundul su.
2
Traseul curentului este urmtorul: borna +24V, contactul a, bobina releului K, borna 24V.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
10
Fig. 1.6 Schema desfurat electric simplificat pentru automatul 2, elementul de
executie 3 i electromagnetul S1 din Fig. 1.5.
Apare o nou situatie pentru automat pe care acest trebuie s o interpreteze.
Circuitul 10 prin care a Iost atras releul K se ntrerupe datorit deschiderii contactului
a. Cu toate acestea releul K rmne actionat prin circuitul 20 datorit Iaptului c
contactul k este nchis. Ne reamintim c acest contact a Iost nchis la pornirea
instalatiei cnd releul K s-a atras prin circuitul 10. Acum, cnd acest circuit s-a
ntrerupt contactul k din circuitul 20 mentine releul atras. Tehnicienii numesc acest
contact de automentinere. Observm c releul si mentine singur starea precedent cu
ajutorul contactului su de automentinere. Deoarece K rmne atras nu se schimb
nimic din Iunctionarea instalatiei si nivelul creste n continuare.
La depsirea nivelului maxim Max se actioneaz contactul b care Iiind normal
nchis n circuitul 20 se deschide. n aceast situatie releul K este nu mai este actionat
deoarece ambele circuite 10 s20 sunt ntrerupte. n consecint K1 si S1 nu mai sunt
actionate si robinetul V1 este nchis iar lampa H1 nu mai lumineaz. Nivelul ncepe s
scad.
K1
a
k
b
k
K
10 20
30
20
Aut omat Ampl i f i cat or
30
+24V
- 24V
S1
k1
40
50
40
H1
k
El ect r omagnet Semnal i zat or
50
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
11
La un moment dat nivelul scade sub valoarea maxim Max si contactul b nu
mai este actionat. n circuitul 20 contactul b revine n pozitia de normal nchis, dar
releul K nu este actionat deoarece contactul su k din acelasi circuit este deschis
memornd situatia sa anterioar. Robinetul V1 rmne n continuare nchis si nivelul
continu s scad.
Fig. 1.7 Schema bloc a sistemului cu automat cu contacte i relee din Fig. 1.5
Micsorarea nivelului sub valoarea min dat de pozitia electrodului traductorului
de nivel conduce la neactionarea contactului a, normal nchis, si reconstituirea
circuitului 10 de alimentare a bobinei releului K. Ca urmare K1 si S1 sunt actionate iar
robinetul V1 este deschis si lampa H1 lumineaz. Ciclul de Iunctionare se reia.
Fig. 1.8 Jariant a sistemului automat din Fig. 1.5.
Aut omat
Tr aduct or
a
b
k
y
y
Max
mi n
m
Pr oces
El ement
execut i e
V2
m
LKA
2
y
LT
1
Max u a
b
LZ
3
P
mi n
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
12
Aceasta este simularea n imaginatie a Iunctionrii sistemului din Fig. 1.5
pentru reglarea automat a nivelului. Desi este intuitiv si simplu de eIectuat aceast
simulare nu ia n considerare toate situatiile posibile n Iunctionarea instalatiei. S
presupunem, de exemplu, c se opreste alimentarea cu energie electric a instalatiei
datorit unei avarii. Nivelul apei n rezervor este cuprins ntre valoarea min si Max a
pozitiei electrozilor traductorului. n aceast situatie, la Iunctionarea normal sistemul
si mentine prin contactul de memorare k, circuitul 20 Fig. 1.6, starea anterioar de
Iunctionare. Cu alte cuvinte, dac robinetul era deschis rmne deschis iar dac era
nchis rmne nchis. n aceast stare de avarie robinetul V1 este ntotdeauna nchis si
rezervorul se goleste pn cnd nivelul scade sub valoarea m a electrodului
traductorului de nivel. Din acest moment se reia ciclul normal de Iunctionare.
1.2.6. Structura sistemului automat.
Instalatia din Fig. 1.5 este automatizat spre deosebire de instalatia din Fig. 1.4
care este condus manual. Un sistem automat este caracteri:at prin pre:enta memoriei
sau a legturi inverse (feedback, reactie)
1
. In Ielul acesta el evolueaz n timp Ir a
mai Ii necesar interventia omului. Pentru automatul cu contacte si releu din Fig. 1.6
memorarea strii precedente a instalatiei este realizat cu ajutorul contactului de
automentinere k care reprezint tot o legtur invers de la iesirea releului la intrarea
sa. Legtura invers din Fig. 1.5 urmeaz urmtorul drum: iesirea y (nivelul msurat n
metrii) a procesului reglat automat din instalatie, aparatul 1 (traductorul), aparatul 2
(automatul), aparatul 3 (elementul de executie), electromagnetul S1, robinetul V1 si
intrarea u (debitul msurat n m
3
/h) a procesului. Ea poate Ii observat mai bine n
schema bloc a sistemului automat din Fig. 1.7. n limbaj ingineresc legtura invers
este caracterizat prin existenta unei bucle. Aparatele care Iac parte dintr-o bucl se
disting usor n schema tehnologic deoarece au simbolul de identiIicare cu aceiasi
prim liter. De exemplu, n Fig. 1.5 exist o bucl de reglare a nivelului iar simbolul
celor trei aparate ncepe cu litera L.
1.2.7. Conducerea de la distant.
O alt caracteristic important a sistemelor automate, neobligatorie dar
Irecvent ntlnit, o constitue conducerea procesului de la o distant cuprins ntre
ctiva metri si 1000 metri. Si instalatia automat din Fig. 1.5 posed aceast
caracteristic deoarece aparatele 1 si 3 sunt montate pe instalatie iar aparatul 2,

1
Termenul de Ieedback reprezint denumirea englez a legturii inverse speciIice sistemelor automate
si este Iolosit deseori ca atare si n limba romn. Termenul de reactie pentru legtura invers este
inspirat din limba Irancez si este Iolosit mai ales n electronic.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
13
automatul cu contacte si releu, este montat n camera de comand
1
deoarece simbolul
su are o bar orizontal.
1.2.8. Intrrile i ieirile automatului.
Semnalele cu care aparatele de automatizare comunic ntre ele reprezint o
caracteristic Ioarte important. Natura lor Iizic si tipul lor inIluenteaz rapiditatea
sistemului automat, distanta de la care se poate Iace conducerea sistemului si tipul
aparatelor de automatizare folosite. Din Fig. 1.6 si Fig. 1.7 rezult c intrrile si iesirile
automatului sunt semnale de tip contact. Distanta la care pot Ii transmise aceste
semnale este de ordinul zecilor de metrii.
1.2.9. Tehnologia de realizare a automatului.
Modul n care este implementat automatul inIluenteaz puternic multe
caracteristici tehnice si economice ale sistemului automat. Automatul din Fig. 1.6 este
realizat cu contacte si releu. Aceast tehnologie a Iost si nc mai este Ioarte rspndit
la realizarea sistemelor automate mici si ieItine. Exista o mare experient n domeniul
acestei tehnologii, acumulat pe parcursul zecilor de ani de Iolosint. Sistemele
automate realizate cu ajutorul ei sunt robuste, ieItine, pot Iunctiona n medii ostile,
sunt putin sensibile la perturbatii, pot Ii realizate ntr-un numr mare de variante care
s se adapteze la procese Ioarte diIerite si pot Ii ntretinute usor de un personal cu o
caliIicare nu prea nalt. De exemplu, automatul din Iigura Fig. 1.6 se poate adapta
Ioarte usor la o alt schem tehnologic, prezentat n Fig. 1.8. Dac pompa este
Iolosit pentru alimentarea unui singur rezervor aceast variant este mai avantajoas.
1.2.10. Referinta i eroarea maxim.
Se poate deIini o valoare medie a nivelului numit reIerint:
(1.1)
si eroarea maxim
(1.2)

1
Faptul c este montat n camera de comand rezult din prezenta unei linii ntre simbolul si numrul
su.
2
min +
=
Max
w
2
min
max

=
Max
e
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
14
sau eroarea maxim procentual
(1.3)
1.2.11. Perioada de oscilatie a sistemului.
O alt perIormant o constitue perioada T
0
de umplere si golire a rezervorului.
Evident, cu ct eroarea e este mai mic cu att valoarea y a nivelului este mai
constant si mai apropiat de reIerinta w, dar manevrele de umplere-golire sunt mai
repetate, adic T
0
este mic. n multe situatii se alege eroarea e astIel nct T
0
> 10
minute.
1.2.12. Semnalizarea.
n aIar de mentinerea constant a nivelului n rezervor
1
automatele
semnalizeaz operatorului si aparitia diIeritor evenimente dorite si nedorite n
Iunctionarea instalatiei. n acest exemplu simplu se semnalizeaz actiunea de umplere
a rezervorului prin intermediul lmpii H1 din circuitul 50 al schemei din Fig. 1.6.
1.2.13. Rolul operatorului.
n sIrsit, se observ ca la sistemele cu automat cu contacte si releu din Fig. 1.5
si Fig. 1.8 operatorul este totusi prezent. Rolul su s-a redus ns numai la Iixarea
nivelelor de reIerint M si M. Din pcate schimbarea nivelului de reIerint const n
montarea electrozilor traductorului pe rezervor la distante diIerite si deci conducerea
instalatiei de la distant nu este posibil n totalitate. Aceasta este o deIicient major a
instalatiei care Ioloseste pentru reglarea nivelului un automat cu contacte si releu.
1.3. Sistem cu automat programabil logic - APL.
Automatul cu contacte si releu din Fig. 1.5 si Fig. 1.6 poate fi nlocuit foarte
usor, Ir ca Iunctionarea si perIormantele s se modiIice, cu un APL Automat
Programabil Logic
2
.
1.3.1. Schema tehnologic.
n noua schem tehnologic cu aparatur de automatizare din Fig. 1.9
automatul programabil logic apare reprezentat sub forma unui hexagon. Schimbarea
pare minor, n realitate blocul cu numrul 2 nu mai cuprinde un releu si cteva
contacte ca n Fig. 1.5, ci un adevrat microcalculator specializat pentru operarea cu

1
n acest caz nivelul este mentinut ntre dou limite Max si min.
2
In englez PLC Programmable Logic Controller.
min
min
max
+

=
Max
Max
w
e
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
15
variabile logice. Spre deosebire de calculatoarele tip PC automatele programabile sunt
proiectate si construite s Iunctioneze sigur ntr-un mediu ostil, plin de perturbatii. Din
aceast cauz automatele programabile logice sunt relativ scumpe.
Fig. 1.9 Sistem cu automat programabil logic.
Din aceast cauz se consider c este rentabil s nlocuiesti cu un APL un automat cu
contacte si relee numai dac acest contine mai multe relee
1
.
1.3.2. Schema desfurat electric.
Schema desIsurat electric simpliIicat a sistemului
2
cu APL este prezentat
n Fig. 1.10. Fat de varianta cu contacte si releu din Fig. 1.6 modiIicrile sunt minime
si sunt eIectuate numai din motive constructive. AstIel APL are intrri si iesiri pentru
semnale tip contact. Deci la iesirea sa apare un singur contact. Dar acest semnal
trebuie s actioneze att ampliIicatorul de putere Iormat din contactorul K1 de la
circuitul 30, ct si lampa de semnalizare H1 din circuitul 50. Exist mai multe solutii.
Se poate Iolosi un releu intermediar cu singura Iunctiune de multiplicator de contacte.
Acesta ar transIorma contactul k din circuitul 20 n alte dou contacte care ar pute Ii
Iolosite n circuitele 30 si 50. O alt solutie ar consta n Iolosirea a dou variabile de
iesire a APL care iau ntotdeauna aceiasi valoare logic egal cu k. n sIrsit, se poate
semnaliza, asa cum s-a Icut n Fig. 1.10, actionarea contactorului K1 care comand
electromagnetul S1 si care la rndul su deschide robinetul de umplere a rezervorului.
Automatele programabile logice sunt Iolosite pe scar larg n prezent, n
special n industrie si instalatiile pentru cldiri mari. Unele sisteme de protectie

1
Automatul din Fig. 1.6 contine numai un releu si este evident c nu este avantajoas nlocuirea lui cu
un APL.
2
Instalatiei.
V2
P
m
S1
y
LT
1
Max u
V1
a
b
LZ
3
LKA
2
mi n
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
16
mpotriva incendiilor, sau a furtului sunt de fapt tot automate programabile logice
specializate.
Fig. 1.10 Schema desfurat electric simplificat pentru un sistem cu automat
programabil logic
1.3.3. Programul.
Algoritmul unui sistem cu APL este prezentat sub Iorm de program.
Proiectarea automatului programabil logic const n acest caz, ntr-o mare msur, n
elaborarea programului APL. Aceast proiectare poate Ii asistat de calculator care
elaboreaz automat programul pe baza schemei desIsurate electice echivalente bazate
pe contacte si relee. n cazul nostru trebuie s se introduc, eventual sub Iorm graIic,
schema Iormat din circuitele 10 si 20 din Fig. 1.6.
K1
a b
k
20
Aut omat
Pr ogr amabi l Logi c
Ampl i f i cat or
30
+24V
- 24V
S1
k1
40
40
H1
k1
El ect r omagnet Semnal i zat or
50
50
30
APL
k
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
17
1.4. Sistem cu regulator bipoziJional - 2P.
O caracteristic tehnic important nou a sistemului automat, stabilirea de la
distant a valorii dorite a nivelului, numit reIerint, poate Ii obtinut prin Iolosirea
unui regulator bipozitional.
1.4.1. Schema tehnologic cu aparatura de automatizare.
Schema tehnologic a instalatiei n care apare acest regulatorul bipozitional este
prezentat n Fig. 1.11. Traductorul de nivel 1 este format dintr-un element primar
1
care msoar valoarea nivelului si un transmittor la distant a acestei valori
2
. De
obicei transmiterea la distant se Iace sub Iorma unui semnal uniIicat de curent cu
valoarea cuprins ntre 4 si 20 mA. Aparatul cu numrul 2 este regulatorul
bipozitional
3
. El asigur sistemului aceleasi perIormante determinate de relatiile (1.1),
(1.2) si (1.3), dar tehnologia de implementare a algoritmului bipozitional este diIerit.
Regulatorul este de obicei un aparat electronic. Semnalul de intrare n regulator este un
semnal uniIicat de curent iar semnalul de iesire este un contact k care actioneaz
contactorul K1 al electromagnetului S1. din Fig. 1.1
4
.
Fig. 1.11 Sistem automat cu regulator bipo:itional (tip 2P) de nivel.
1.4.2. Schema bloc
Schema bloc a unui sistem automat cu regulator bipozitional este prezentat n
Fig. 1.12. Fat de Fig. 1.7 se observ c a aprut regulatorul bipozitional. Acesta este

1
Simbolul aparatului contine n pozitia a doua litera E.
2
Litera T din simbol.
3
Litera C n pozitia a doua si un steag cu simbolul 2P.
4
n aceast Iigur automatul programabil logic APL din circuitul 20 trebuie nlocuit cu regulatorul
bipozitional.
V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
w
k
2P
m
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
18
Iormat dintr-un convertor, un comparator, desenat sub Iorma unui cerc si un
compensator al erorii.
Fig. 1.12 Schema bloc a sistemului automat cu regulator bipo:itional.
1.4.3. Eroarea maxim.
Convertorul regulatorului bipozitional transIorm semnalul introdus de
operator, reIerinta w, ntr-un semnal w
r
. care s poat Ii comparat cu mrimea de
reactie y
r
. Blocul comparator al regulatorului realizeaz scderea dintre semnalul w
r
si
mrimea de reactie y
r
si Iurnizeaz la iesire eroarea e.
(1.4)
Semnalele w
r
si y
r
trebuie s aib aceiasi dimensiune pentru ca s poat Ii
sczute n relatia (1.4). Ele sunt, de exemplu, semnale unificate de tensiune cu
valoarea cuprins ntre 0 si 10 volti. Semnalul de reIerint w este introdus de operator,
de exemplu sub Iorma unghiului de rotire a unui potentiometru si are alt unitate de
msur dect y
r
.
Compensatorul Iurnizeaz la iesire un semnal de comand sub Iorm de contact
k astIel nct intrarea sa, eroarea e, s tind ctre zero. Relatia intrare-iesire a
compensatorului este o curb de tip ciclu histerezis cu Iorma din Fig. 1.13 n care
(1.5)
r r
y w e =
2
min
=
Max
h
El ement de
execut i e
Pr oces
Tr aduct or
y k
Compensat or
bi pozi t i onal
e wr
-

yr
m
Conver t or
w
Regul at or bi pozi t i onal
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
19
Comparnd aceast relatie cu relatia (1.2) rezult c n cazul sistemului automat
cu regulator bipozitional eroarea maxim este:
(1.6)
1.4.4. Legtura invers negativ.
O caracteristic esential a oricrui sistem automat
1
o constitue legtura invers
negativ
2
de la iesirea procesului la intrarea regulatorului. Cuvntul negativ sugereaz
c semnalul y
r
care circul pe aceast cale se opune reIerintei w
r
. Acest fenomen este
subliniat prin indicarea semnului minus la intrarea comparatorului din Fig. 1.12.
1.4.5. Algoritmul bipozitional - 2P.
Algoritmul de Iunctionare al regulatorului bipozitional este acelasi cu cel
prezentat n Lista 1.1 si Iolosit de automatul cu contacte si releu sau automatul logic
programabil. Modul lui de prezentare, Fig. 1.13, este ns mai putin intuitiv pentru c
se reIer la eroarea e si nu la valoarea nivelului y. Dac eroarea este mare si negativ
3
,
atunci mrimea de comand a regulatorului sub Iorma contactului k ia valoarea 1,
robinetul V1 se deschide si rezervorul se umple. Dac eroarea este mare si pozitiv
4
atunci k = 0, robinetul V1 se nchide si rezervorul se goleste. Pentru erori mici, cu
valoarea situat n interiorul ciclului histerezis din Fig. 1.13, iesirea k a
compensatorului si pstreaz valoarea precedent. Acest Iapt este indicat de sgetile
prezente pe curba histerezis.
1.5. Sistem cu regulator proporJional - P.
Sistemele automate precedente au un algoritm de conducere bipozitional bazat
pe un algoritm manual rudimentar de conducere. Conforma acestuia, robinetul V1 este
deschis sau nchis complet n Iunctie de semnul erorii, negativ sau pozitiv.

1
Instalatie automat.
2
Reactia negativ.
3
Adic e << h si conform relatiei (1.4) w << y
r
+h. Nivelul n rezervor este mult mai mare dect
nivelul dorit determinat de reIerinta w.
4
Adic e >> h si conform relatiei (1.4) w
r
>> y
r
+h. Nivelul n rezervor este mult mai mic dect nivelul
dorit determinat de reIerinta w
r
.
h e =
max
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
20
1.5.1. Algoritmul proportional - P.
O abordare mai rational pentru conducerea sistemului ar consta n deschiderea
robinetului V1 proportional cu valoarea erori. Dac eroarea este zero comanda este
zero si robinetul este nchis. Dac eroarea este mic comanda este mic. Cu ct
valoarea erorii creste cu att comanda este mai mare. Deci relatia intrare-iesire pentru
compensator este:
(1.7)
n care K
R
este constanta de proportionalitate a compensatorului regulatorului.
Fig. 1.13 Caracteristica compensatorului regulatorului bipo:itional.
1.5.2. Constanta de proportionalitate a regulatorului.
Dac se cunoaste intrarea e n compensator si iesirea sa u se poate determina
constanta de proportionalitate
1
:
(1.8)

1
Aceasta poate Ii interpretat drept panta dreptei care trece prin origine si este determinat de relatia
(1.7).
e K u
R
=
e
u
K
R
=
1
0
e
k
2h
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
21
Actiunea compensatorului trebuie s Iie aleas constructiv n asa Iel nct
comanda sa s micore:e eroarea. n cazul de Iat eroarea e > 0 nseamn c w
r
> y
r
,
deci reIerinta este mai mare dect iesirea (nivelul) si comanda u trebuie s nchid
robinetul
1
. In Ielul acesta se asigur reacjia negativ strict necesar Iunctionrii
sistemului automat.
Fig. 1.14 Sistem automat cu regulator proportional (tip P) de nivel.
1.5.3. Schema tehnologic cu aparatura de automatizare.
Schema tehnologic cu aparatura de automatizare a sistemului automat cu
regulator proportional din Fig. 1.14 este aproape identic cu cea din Fig. 1.11. Sunt
vizibile urmtoarele dou modiIicri. n primul rnd iesirea regulatorului nu mai este
un semnal de tip contact k ci un semnal unificat
2
u cu valoarea dat de relatia (1.7). n
al doilea rnd steagul atasat aparatului cu numrul 2 trebuie s indice algoritmul de tip
P (proportional) si nu 2P (bipozitional). Aparatele 2 si 3 au o constructie diIerit de cea
a aparatelor din Fig. 1.11.
1.5.4. Schema bloc.
Schema bloc pentru sistemul automat cu regulator proportional din Fig. 1.15
este de asemenea Ioarte asemntoare cu cea din Fig. 1.12. Binenteles c
compensatorul regulatorului este proportional iar iesirea regulatorului este semnalul
uniIicat u determinat de relatia (1.7). Fiecare bloc al schemei poate fi caracterizat de o

1
Deoarece reglarea nivelului se Iace prin umplerea rezervorului. Dac reglarea s-ar Ii Icut prin golire
cu ajutorul robinetului V2, atunci semnalul u ar Ii trebuit s deschid robinetul. Regulatoarele au un
comutator care permit operatorului ca n Iunctie de modul de reglare (n cazul de Iat umplere golire)
s determine actiunea corect a compensatorului.
2
Semnalul tip contact ia valori logice, de exemplu 0 sau 1, iar semnalul unificat este continuu, de
exemplu o tensiune de 0..10V sau un curent de 4..20mA.
V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
w
u
P
m
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
22
constant de proportionalitate K asemntoare cu cea a compensatorului proportional
al regulatorului determinat de relatia (1.8). Relatia de deIinitie a acesteia
1
este:
(1.9)
n care
i
este o variatie mic a semnalului de intrare n bloc,

e
o variatie mic a semnalului de iesire din bloc.
DeIinitia dat de relatia (1.9) se calculeaz n regim stationar, adic dup un
timp Ioarte lung de la aplicarea variatiei semnalului de intrare. Aceasta este
semniIicatia limitei pentru t care apare n relatia (1.9).
1.5.5. Intrarea treapt i rspunsul indicial.
Cele mai simple si mai Irecvente manevre pe care le poate Iace operatorul
instalatiei automatizate din Fig. 1.14 este s modiIice brusc, sub Iorm de treapt,
reIerinta w pentru a obtine o nou valoare a nivelului n rezervor. Dac variatia
reIerintei este egal cu unitatea
2
atunci intrarea n sistem se numeste treapt unitar
3
.
Iesirea unui sistem pentru o intrare treapt unitar se numeste rspuns indicial.
1.5.6. Regimul tranzitoriu i regimul stationar.
n momentul n care operatorul modiIic reIerinta w a sistemului automat din
Fig. 1.15, semnalul se propag spre iesirea y, n sensul indicat de sgeti, cu anumite
ntrzieri si oscilatii datorate timpilor de transport, acumulrilor de energie si material
din sistem si legturii inverse negative. De exemplu, dac n Fig. 1.14 operatorul
modiIic valoarea w a nivelului dorit n rezervor sistemul automat ncepe s
Iunctioneze si ncearc s aduc nivelul y la valoarea dorit. Dar aceasta nu se
ntmpl instantaneu. Functionarea sistemului automat n timp poate Ii aproximativ
urmtoarea. La nceput regulatorul deschide putin robinetul V1. Apa este transportat
de ctre pompa P n rezervor ntr-un timp Iinit. Dureaz si acumularea apei n rezervor.
Cnd s-a atins valoarea dorit a nivelului regulatorul nchide putin robinetul V1. Dar
pe conduct mai este ap si nivelul continu s creasc. Regulatorul nchide mai mult
robinetul si nivelul ncepe s scad, de data aceasta prea mult. Se deschide robinetul si
nivelul creste iarsi. Au loc, eventual
4
, cteva oscilatii pn cnd nivelul se
stabilizeaz la o anumit valoare. Deci dup un timp suIicient de mare cresterea

1
Constanta K poate Ii interpretat drept panta unei drepte care nu trece prin ogigine.
2
1 m n cazul nostru.
3
In Iunctie de sistemul de msur ales unitatea poate lua practic orice valoare.
4
Numai dac distamta de la robinetul de reglare V1 la rezervor este Ioarte mare si apare un timp de
transport semnificativ.
i
e
t
x
x
K

=

lim
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
23
treptat, uneori cu oscilatii, a nivelului se opreste si spunem c s-a terminat regimul
tranzitoriu si s-a intrat n regimul stationar de Iunctionare a sistemului automat. Durata
regimului tranzitoriu este o perIormant important a sistemului automat.
1.5.7. Rspunsul indicial n regim stationar.
Considerm n continuare c se deIinesc semnalele de intrare si iesire ale
blocurilor din Fig. 1.15 astIel nct toate dreptele deIinite de relatia (1.9) trec prin
origine
1
. n aceste conditii rezult din relatia (1.9) de deIinitie a constantei de
proportionalitate c:
(1.10)
Pentru un semnal de reIerint w tip treapt unitar, n regim stationar, Iiecare
bloc din schema Fig. 1.15 este caracterizat de o constant de proportionalitate si se
poate deduce o expresie care stabileste legtura ntre intrarea sistemului automat si
iesirea sa y numit rspuns indicial.
(1.11)
(1.12)
(1.13)
n care
(1.14)
este constanta de proportionalitate pe calea direct a buclei din Fig. 1.15.
1.5.8. Eroarea indicial n regim stationar.
Din relatiile (1.12) si (1.13) se poate calcula o perIormant important: eroarea
stationar pentru o intrare tip treapt a sistemului automat cu regulator proportional:
(1.15)

1
De exemplu alegnd unitti de msur corespunztoare.
i e
x K x =
e K K K u K K m K y
r e p e p p
= = =
y K w K y w e
t c r r
= =
w K
K K
K
y
c
t d
d

+
=
1
r e p d
K K K K =
w K
K K
e
c
t d

+
=
1
1
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
24
1.5.9. Exemplu numeric.
S considerm un exemplu numeric. Un rezervor cu nltimea de 10m Iace
parte dintr-o instalatie cu regulator proportional pentru reglarea nivelului. Intrarea
(reIerinta) w si iesirea (nivelul) y iau atunci valori cuprinse ntre 0 si 10m. Semnalele
w
r,
y
r
si

u din sistemul automat descris de schema bloc din Fig. 1.15 sunt semnale
uniIicate de tensiune cu valoarea cuprins ntre 1 si 10V. Dac K
r
= 2 iar restul
constantelor de proportionalitate sunt egale cu unu, atunci relatiile (1.13) si (1.15)
devin:
(1.16)
(1.17)
Deci dac operatorul doreste un nivel de 6m n rezervorul instalatiei si modiIic
reIerinta w sub Iorm de treapt astIel nct s ia valoarea de 6m atunci regulatorul
proportional regleaz automat nivelul la valoarea
1
y = 4m. Eroarea stationar n
aceleasi conditii este e = 2m. Evident c o astIel de perIormant a sistemului automat
este inacceptabil. Ea poate Ii mbunttit crescnd constanta de proportionalitate a
regulatorului. Dac K
r
=11 atunci pentru o reIerint
2
de 6m nivelul n rezervor va fi de
5,5m. n acest caz eroarea stationar s-a micsorat la 0,5.
1.5.10. Stabilitatea i robustetea.
Din pcate maniera de a reduce eroarea stationar prin cresterea constantei de
proportionalitate poate Iace sistemul instabil
3
. Un sistem este stabil dac pentru orice
intrare limitat are o ieire limitat. Stabilitatea sistemului automat este cea mai
important caracteristic a sa. Se poate spune c o parte important a proiectrii
Iunctionale const n asigurarea robustejei sistemului automat, adic a stabilittii sale
n conditiile existentei unui anumit grad de incertitudine reIeritor la caracteristicile
componentelor sale.
1.5.11. Banda de proportionalitate a regulatorului.
Rezultatele obtinute pn acum pentru sistemul automat cu regulator tip P
(proportional) se bazeaz pe relatia (1.10) care reprezint o linie dreapt. Din pcate n
realitate regulatorul proportional nu este liniar si aceasta din cauz c intrarea si iesirea

1
Acesta este rspunsul indicial n regim stationar.
2
Valoare dorit a nivelului.
3
De exemplu dac robinetul de reglare V1 este situat la o distant mare de rezervor.
w y
3
2
=
w e
3
1
=
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
25
compensatorului erorii sunt semnale uniIicate cu un domeniu de variatie a semnalului
finit, de exemplu 0..10V..
Fig. 1.15 Schema bloc a sistemului automat cu regulator proportional.
n Fig. 1.16 este prezentat variatia mrimii de comand u n Iunctie de eroarea
e pentru compensatorul regulatorului proportional. Se observ c n aIara domeniului
0..10V semnalele de intrare si iesire sunt limitate provocnd un caracter neliniar pentru
regulator. Pentru a pune n evident aceast neliniaritate practicienii Iolosesc n locul
caracteristicii constanta de proportionalitate K
R
deIinit de relatia (1.8) caracteristica
banda de proportionalitate BP care exprim n procente din domeniul erorii zona de
liniaritate a regulatorului. Cu notatiile din Fig. 1.16 se obtine:
(1.18)
Din deIinitia benzii de proportionalitate rezult:
(1.19)
Combinnd aceste dou relatii se obtine expresia benzii de proportionalitate BP
n Iunctie de constanta de proportionalitate K
R
:
.
(1.20)
Dac eroarea e si comanda u sunt semnale uniIicate de acelasi tip atunci
domeniile lor de variatie D
e
si D
u
sunt egale iar relatia (1.20) devine:
Ke Kp
Kt
y u
Kr
e wr
-

yr
m
Kc
w
Regul at or proport i onal
1
e
D
K
u
R
=
100
1
=
e
D
e
BP
100
1
=
e
u
R
D
D
K
BP
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
26
(1.21)
Fig. 1.16 Caracteristica static a regulatorului proportional.
1.6. Sistem cu regulator direct.
Regulatoarele directe si iau energia necesar Iunctionrii din proces. Ele se
numesc nivostate, termostate sau presostate dac regleaz nivelul, temperatura,
respectiv presiunea.
Fig. 1.17 Sistem cu regulator direct de nivel (nivostat).
De
D
u
e1
e K u
r
=
e [ V]
u [ V]
10
10
0
100
1
=
R
K
BP
V2
m
P
y
Pl ut i t or
Vent i l
Scaun
w
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
27
n Fig. 1.17 se prezint un rezervor al crui nivel y este reglat cu ajutorul unui
nivostat. Odat cu cresterea nivelului plutitorul se ridic, ventilul se apropie de scaun
si debitul de alimentare al rezervorului se micsoreaz. Dac nivelul se micsoreaz are
loc Ienomenul invers. Plutitorul coboar, ventilul se deprteaz de scaun si debitul m
creste. n Iunctie de Iorma ventilului si scaunului algoritmul de reglare este de tip
proportional P sau bipozitional 2P. Nivelul de reIerint w se stabileste la valoarea
dorit prin mutarea n sus sau n jos a articulatiei plutitorului. Pentru alte tipuri de
calculatoare reIerinta poate Ii stabilit de la distant, eventual cu ajutorul unui
calculator. Eroarea e=w-y n regim stationar are valori apreciabile si din aceast cauz
nivostatele, ca si celelalte tipuri de regulatoare directe, se Iolosesc numai n cazurile n
care nu sunt necesare perIormante deosebite.
1.7. Sistem cu regulator proporJional integral derivativ - PID
Regulatoarele PID sunt cele mai Iolosite n practic atunci cnd se doresc
perIormante bune pentru sistemul automat. Ele pot Ii conIigurate astIel nct s
Iunctioneze cu algoritm P, PI, PD sau PID.
1.7.1. Algoritmul PI.
Sistemul automat cu regulator tip P are ntotdeauna o eroare stationar, dup
cum s-a artat n paragraIul 1.5.9. Anularea erorii stationare poate Ii realizat cu
ajutorul unui regulator proportional integral (tip PI). Relatia dintre intrarea si iesirea
compensatorului erorii pentru acest regulator
1
este:
(1.22)
n care K
r
este constanta de proportionalitate,
T
i
constanta de timp de integrare
2
.

1
In practic se spune Irecvent c aceast relatie este a regulatorului si nu a compensatorului.
2
Constanta de timp pentru actiunea de integrare, timpul de revenire (reset time).

+ =

dt t e
T
t e K t u
i
r
) (
1
) ( ) (
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
28
SemniIicatia parametrilor K
r
si T
i
ai regulatorului tip PI rezult din rspunsul
su la o intrare sub Iorma de treapt cu amplitudinea unitar prezentat n Fig. 1.18.
Fig. 1.18 Rspunsul regulatorului PI la o intrare treapt.
Pentru a ntelege modul de Iunctionare al regulatorului tip PI s presupunem c
la nceputul Iunctionrii sistemului automat componenta de actiune de integrare este
nul. Pentru aceasta este suIicient s atribuim constantei de timp de integrare T
i
din
(1.22) o valoare foarte mare (T
i
= ). n Iunctie de valoarea constantei de
proportionalitate K
r
regulatorul ampliIic eroarea rezultnd o mrime de comand care
conduce n regim stationar la o mrime de iesire y a sistemului automat diIerit de
valoarea dorit dat de mrimea de reIerint w. Relatiile (1.13) si (1.15) pot fi folosite
pentru calculul valorilor iesirii y si erorii e. S atribuim acum o valoare Iinit
constantei T
i
. Deoarece n acest moment, Iiind n regim stationar, exist o eroare e
constant, comanda regulatorului u dat de (1.22) ncepe s creasc la Iel ca n Fig.
1.18. Datorit reactiei negative, care se opune intrrii, mrimea de comand u se
modiIic pn cnd eroarea devine zero. Din acest moment iesirea regulatorului si
pstreaz valoarea atins. n realitate cele dou actiuni ale regulatorului, proportional
si integral, au loc simultan si nu se petrec secvential, asa cum am prezentat mai
nainte pentru o ntelegere mai usoar. EIectul este ns acelasi, eroare stationar :ero.
t
u
t
e
1
Kr
K
r
K
r
Ti
Numai P
P + I
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
29
Orice mbunttire a unei perIormante se obtine ns cu un anumit cost. n acest caz
pretul pltit prin Iolosirea regulatorului PI const n micsorare robustetei sistemului
automat si implicit, cresterea duratei regimului tranzitoriu. Aceasta crestere apare
datorit actiunii suplimentare de integrare a regulatorului.
1.7.2. Algoritmul PD.
Algoritmul de reglare proportional poate Ii mbunttit impunnd ca iesirea u a
compensatorului regulatorului s Iie proportional nu numai cu intrarea sa, eroarea e,
ci si cu viteza sa de variere. n Ielul acesta la aparitia unor erori care se modiIic rapid
regulatorul actioneaz mai energic. Relatia compensatorului tip PD este:
(1.23)
n care K
r
este constanta de proportionalitate,
T
d
constanta de timp de derivare
1
In Fig. 1.19 se observ eIectul anticipativ al actiunii derivative
2
si eIectul de
proportionalitate cu viteza erorii
3
1.7.3. Algoritmul PID.
O combinatie ntre regulatorul PI si regulatorul PD produce regulatorul PID cu
urmtoarea relatie ntre intrarea si iesirea compensatorului:
(1.24)
Din regulatorul PID se poate obtine regulatorul PI dac T
d
=0 sau regulatorul PD
dac T
i
=.
In practic regulatoarele PID au algoritmi de Iunctionare usor diIeriti de (1.24).
Motivele sunt variate
4
. Totusi ideile de baz ale Iunctionrii sunt aceleasi cu cele
expuse.

1
Constanta de timp pentru actiunea derivativ, timpul de anticipare, timpul vitezei erorii (rate time)
2
Comparativ cu regulatorul tip P comanda regulatorului tip PD ia aceiasi valoare cu T
d
secunde mai
devreme.
3
De exemplu, la momentul t0 comanda nu este zero desi e0.
4
Actiunea derivativ ideal din (1.24) nu poare Ii realizat Iizic. Uneori eIectul derivativ se aplic
iesirii y si nu erorii e. n sIrsit, unele Iirme preIer ca eIectul derivativ real s Iie s Iie nmultit si nu
adunat la algoritmul PI.
) 1 (
dt
de
T K u
d r
+ =

+ + = )
) (
) (
1
1 ( ) (
dt
t de
T dt t e
T
K t u
d
i
r
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
30
Fig. 1.19 Rspunsul regulatorului PD la o intrare ramp.
t
u
t
e
Td
Td
Numai P
P + D
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
31
1.8. Sistem cu calculator.
Sistemele moderne sunt conduse de unul sau mai multe calculatoare
1
specializate
2
numite controlere, automate programabile
3
sau calculatoare de proces. n
varianta cea mai simpl microcalculatorul este un automat sau regulator care
realizeaz algoritmul de conducere. Acesta poate Ii ales dintr-o gam larg care are la
baz algoritmii deja prezentati: automat secvential
4
, P, PI, PD si PID. Folosirea
calculatoarelor n conducerea proceselor pune ns probleme suplimentarea. Dintre
acestea cea mai diIicil este legat de tipul Iinit de calcul a algoritmului de conducere.
Ct timp se calculeaz algoritmul calculatorul nu mai primeste inIormatii despre starea
sistemului si nu trimite comenzi pentru conducerea sistemului. Din aceast cauz
semnalele de intrare si de iesire din calculator sunt luate n considerare periodic numai
la momente discrete de timp. Aceast operatie se numeste eyantionare. Dac
esantionarea se Iace cu o perioad prea mare inIormatiile despre sistem sunt mai
putine si conducerea sa este mai proast.
Folosirea calculatoarelor pentru conducerea automat a sistemelor este
avantajoas nu att pentru calculul algoritmului, care am vzut c poate produce
diIicultti datorit esantionrii, ct pentru noile Iunctiuni pe care le pot ndeplini.
Printre aceste mentionm: 1) Achizitia, prelucrarea si memorarea unui volum imens de
date, 2) Accesul rapid la datele memorate, 3) Realizarea unei interIete graIice
interactive si prietenoase cu utilizatorul, 4) Instruirea operatorului si ajutarea sa printr-
un sistem expert la aparitia unor deIectiuni, 5) Autotestarea sistemului automat si
autoacordarea regulatorului, 6) Autoacordarea automat adaptiv a regulatorului, 7)
Combinarea mai multor sisteme conduse cu calculator ntr-o structur ierarhic,
8)Comunicarea la distant cu alte calculatoare, 9) TransIormarea traductoarelor si
elementelor de executie n aparate inteligente. Aceste Iunctiuni noi apar adeseori
mpreun si creeaz aparate si sisteme de conducere cu denumiri speciIice. Cteva
dintre ele sunt prezentate n continuare.

1
Sistemele de conducere mai simple folosesc microcalculatoare.
2
Spre deosebire de calculatoarele personale PC acestea sunt destinate s lucreze n medii
neprietenoase, cu multe perturbatii, iar conditiile de Iiabilitate sunt mult mai severe. Desi sunt realizate
constructiv n mod diIerit principiile de Iunctionare sunt n mare aceleasi.
3
Automatul programabil logic APL este un automat programabil AP particulare care lucreaz numai
cu semnale binare. Automatul programabil contine de multe ori dou microcalculatoare specializate,
unul calculeaz algoritmul si altul realizeaz protocolul de comunicatie.
4
Automatul secvential prezentat a Iost de tip bipozitional 2P. Alte automate secvential sunt Iolosite
Ioarte Irecvent, cum ar Ii: automatul pentru pornirea direct a unui motor electric, automatul pentru
pornirea stea triunghi a unui motor, etc.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
32
1.8.1. Conducerea de supraveghere, gestiune i achizitia datelor
1
Una dintre caracteristicile cele mai importante ale unui sistem de conducere
complex o constitue interIata cu operatorul. Posibilittile graIice deosebite si
capacitatea de Iunctionare n mod interactiv a calculatoarelor moderne permit
realizarea unor interIete care s Iaciliteze la maximum activitatea operatorului. Punctul
central al interIetei l constitue schema sinoptic
2
. Un exemplu de schem sinoptic
este prezentat n Fig. 1.20.
Fig. 1.20. Schema sinoptic a unui sistem de conducere cu calculator.
Obiectele din schema sinoptic permit, atunci cnd sunt selectate, aIisarea unor
noi scheme sinoptice sau a unor graIice si tabele care prezint n mod interactiv
3
starea
sistemului pe baza inIormatiilor acumulate prin achizitia si memorarea datelor
Iurnizate de traductori. Chiar dac operatorul nu ntreprinde nici o actiune, atunci cnd
aceste inIormatii ies dintr-un anumit domeniu se produc semnalizri si alarme. n
Iunctie de inIormatiile obtinute operatorul poate realiza manual diIerite operatii de

1
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition.
2
O schem care permite observarea dintr-o privire a tuturor componentelor sistemului.
3
Functionarea interactiv calculator operator se realizeaz practic de cele mai multe ori n modul
urmtor: operatorul selecteaz un obiect sau o actiune prezentate n schema sinoptic iar calculatorul i
prezint o serie de instructiuni si operatiuni posibile n continuare.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
33
conducere. De exemplu poate porni sau opri anumite pompe cu ajutorul
ntreruptoarelor prezentate alturat n schema sinoptic.
1.8.2. Reglarea PID numeric.
Schema bloc a unui sistem automat cu regulator numeric PID este prezentat n
Fig. 1.22. Comparativ cu Fig. 1.15 s-a comasat elementul de executie, procesul si
Fig. 1.21. Schema bloc a sistemului automat cu regulator numeric.
traductorul ntr-un bloc numit partea Iix a instalatiei
1
. Regulatorul numeric este
Iormat din comparator, dou dispozitive de esantionare cu perioada Te, compensatorul
numeric al erorii realizat cu ajutorul unui calculator si extrapolatorul de ordin zero
2
care transIorm mrimea esantionat ntr-o mrime continu. Modul n care este
esantionat eroarea este prezentat n Fig. 1.22. Esantioanele e
k
sunt extrase la intervale
egale cu perioada T
e
si sunt numerotate cu 0,1,2,3,.,k,.Valoarea lor poate Ii
prelucrat numeric de ctre calculator realiznd algoritmul PID pozitional de
conducere (1.24) sub forma:
(1.25)
n care u
0
este comanda initial.

1
Acest bloc este fix din punct de vedere al inginerului automatist care nu l poate modifica.
2
La iesirea extrapolatorului valoarea este mentinut constant pe ntreaga durat a perioadei de
esantionare.
Compensat or
numer i c
PI D
Part ea f i xa a
i nstal ati ei
_

Ext rapol at or
de ordi n zero
Esant i onor
cu per i oada
Te
Esant i onor
cu per i oada
Te
wr(t )
yr(t)
u(t)
e(t) yr(t) ek uk
0
1
1
0
.
1
u
T
e e
T T e
T
e K u
e
k k
D
k n
n
e n
I
k R k
+


+ + =

=
=

Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate


34
Se observ c integrala a Iost nlocuit cu o sum care aproximeaz supraIata
acoperit de e(t) prin dreptunghiuri de ltime T
e
ca n Fig. 1.22. Derivata este
aproximat prin panta tangentei.
Fig. 1.22. Eantionarea i integrarea numeric a erorii e(t).
1.8.3. Autotestarea i autoacordarea.
nainte a ncepe s conduc sistemul si ori de cte ori operatorul o cere,
calculatorul se autotesteaz si se autoacordeaz. Autotestarea se Iace asemntor cu
cea eIectuat de calculatoarele personale PC. n aIar de acest tip de autotestare multe
calculatoare de proces posed un sistem
1
cu ceas de timp real separat care permite s
se Iac o autotestare continu prin veriIicarea Iaptului c durata de executare a
algoritmului de conducere nu a depsit o anumit limit.
Autoacordarea realizeaz determinarea parametrilor algoritmului de reglare K
R
,
T
I
, T
D
si T
e
din (1.25) si se Iace, n general, asemntor cu acordarea manual a
regulatorului.

1
Cunoscut sub numele de watch dog.
e(t ), ek
t, k
1 2 3 4 5 6 7 8 9
e(t)
e7
e2. Te
Te
ek
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
35
1.8.4. Acordarea automat adaptiv.
Unele sisteme cu calculator permit acordarea continu a regulatorului n timpul
procesului de conducere. n Ielul acesta regulatorul se adapteaz la eventualele
schimbri al parametrilor procesului condus. n prezenta unor perturbatii puternice
acordarea automat adaptiv dureaz mult si nu produce, n general, rezultate prea
bune.
1.8.5. Configurarea asistat de calculator.
Sistemele cu calculator prezint si avantajul c oIer Ioarte multe variante de
conducere n Iunctie de echipamentul existent si dorintele utilizatorului. Alegerea unei
variante si stabilirea conIiguratiei sistemului se poate Iace cu ajutorul calculatorului de
conducere sau a unui calculator PC extern.
1.8.6. Sisteme de securitate i control al accesului i sisteme de
supraveghere i alarmare la incendiu.
Aceste sisteme speciIice cldirilor sunt Iormate, n general, cu ajutorul unor
automate programabile specializate. Unele traductoare ale acestor sisteme sunt
inteligente n sensul c au cel putin un sistem de adresare care s indice locul aparitiei
evenimentului n cldire.
1.8.7. Sistem automat ierarhic i distribuit.
Dac sistemul este condus de mai multe calculatoare este necesar s se
stabileasc o ierarhie a acestora. Dac aceste calculatoare sunt distribuite n spatiu la
distante semniIicative trebuie s se rezolve problema comunicatiei dintre ele. O
structur cu trei nivele ierarhice ca n Fig. 1.23 este Irecvent Iolosit. Nivelul superior
de conducere este de tip supraveghere si gestiune si poate Ii Iormat dintr-o retea local
LAN de calculatoare si alte echipamente. Schemele sinoptice apar pe calculatoarele de
la acest nivel. Tot aici sunt concentrate si Iacilittile de obtinere a unor rapoarte
tiprite si de comunicare la mare distant prin radio sau teleIon. De obicei
supravegherea se Iace dintr-o camer special situat la o distant de instalatiile
distribuite n cldire care poate atinge pn la 1000 metri.
Nivelul al doilea al sistemului ierarhic este ocupat de calculatoarele care
realizeaz Iunctiile de conducere. De cele mai multe ori aceste calculatoare sunt de
tipul automate programabile AP sau automate programabile specializate pentru
securitate, control acces si supraveghere si alarmare la incendiu. Unele dintre aceste
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
36
automate programabile pot Ii conectate ntr-o retea local sau pot Ii legate direct la
calculatorul de supraveghere.
Al treilea nivel ierarhic este ocupat n Fig. 1.23 de traductoare si elemente de
executie. Acestea pot Ii ntr-un numr Ioarte mare ntr-o cldire si comunicarea dintre
ele si automatele programabile pun probleme legate att de cablaj ct si de protocol de
comunicatie. O solutie modern const n Iolosirea unor aparate inteligente care contin
fiecare cte un microcalculator.
Fig. 1.23. Structura unui sistem automat ierarhic i distribuit.
1.9. Concluzii.
Sistemul sau instalatia, ntr-o acceptiune inginereasc mai restrns este cu
conducere automat
1
dac are memorie si / sau cel putin o legtur invers (reactie,
feedback) negativ
2
. Algoritmii de conducere cei mai Irecventi sunt cei de tip automat
secvential
3
, P, PI, PD si PID. Parametrii unui regulator PID sunt constanta de
proportionalitate K
R
, constanta de timp integral T
I
, constanta de timp derivativ T
D
si
pentru regulatoarele numerice perioada de esantionare T
e
.
Un proiect de construire a unui sistem automat contine scheme tehnologice cu
aparatur de automati:are, scheme bloc i scheme desfurate electrice. Obiectul

1
Pe scurt sistem automat sau instalatie automat.
2
Bucl.
3
n exemplul prezentat n acest capitol automatul secvential a Iost de tip bipozitional 2P.
Sorin Larionescu - Introducere n ingineria sistemelor automate
37
automatizrii l constitue procesul si nu instalatia
1
. ntr-o instalatie automatizat pot
exista mai multe bucle, Iiecare destinat unui anumit proces.
Algoritmul de conducere pentru sistemele automate poate fi realizat cu ajutorul
urmtoarelor aparate:
automate secventiale cu contacte si relee sau circuite electronice,
automate programabile logice, APL,
regulatoare directe de tip termostat, presostat sau nivostat,
regulatoare electronice, pneumatice sau hidraulice,
calculatoare (microcalculatoare) specializate numite controlere, automate
programabile AP sau calculatoare de proces.
Unul dintre aceste aparate mpreun cu elementul de executie si traductorul
poate forma o bucl.
Cea mai important perIormant a sistemului automat o constitue stabilitatea.
Dac sistemul este suIicent de stabil (robust) atunci se iau n considerare si alte
perIormante, dintre care Ioarte important este eroarea indicial n regim stationar.
Pentru multe procese regulatorul PI poate asigura eroarea indicial stationar nul.
1.10. Bibliografie.
1. Ionescu C., Vldeanu V., Larionescu S., Ionescu D., Automati:ri, Ed.
didactic si pedagogic, Buc. 1982.
2. Larionescu S., KitSAS. Simularea i Anali:a Sistemelor, Matrix ROM, Buc.
1999.
3. Ionescu C., Larionescu S., Automati:ri. Sisteme Automate Discrete Logice,
UTCB, 1997.
4. Ionescu C., Ionescu D., Larionescu S., Bdescu Gr., Ivan N., Automatizarea
instalatiilor. Indrumtor de proiectare, Jol 1 i 2, ICB, 1982.
5. Larionescu S. Automati:ri continue. Re:umat curs, ftp://instalatii.utcb.ro/ ,
directorul: prof S Larionescu/doc/rezumat curs.pdf, UTCB, 2000
6. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Matrix ROM, Buc., 2000.

1
In exemplul din acest capitol instalatia are dou procese: un proces hidraulic cu mrimea de iesire
nivelul din rezervor si un proces termic cu mrimea de iesire temperatura apei din rezervor.