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Um manipulador consiste basicamente de uma srie de corpos rgidos unidos entre si por articulaes. A Figura a seguir, mostra um esquema de um manipulador. Ser considerado somente manipuladores com estrutura cinemtica do tipo aberta. Cada ligamento do manipulador pode ser numerado de 0 a n, como mostra a figura a seguir. O ligamento da base, que usualmente fixa em relao ao mundo externo, numerado por convenincia como 0 e o efetuador, que o ltimo ligamento, numerado como n. O objetivo analisar a posio e a orientao do efetuador em funo da posio de cada uma das articulaes. Para representar a posio e a orientao do efetuador, posicionado o sistema de coordenadas On-xnynzn no efetuador. A posio e orientao deste sistema de coordenadas descrito em relao ao sistema O0-x0y0z0, fixo na base, isto , no primeiro ligamento. Define-se, tambm, para cada um dos demais ligamentos, um sistema de coordenadas Oixiyizi. possvel determinar a posio e a orientao do sistema i em relao ao sistema anterior, i -1, pelo uso de matrizes homogneas relacionando a transformao entre estes sistemas. Dessa forma, a posio e a orientao do efetuador em relao base obtida por uma composio de transformaes homogneas consecutivas, partindo-se do sistema da base para o ltimo sistema (sistema do efetuador). Para posicionar os sistemas de coordenadas nos ligamentos do manipulador de forma sistemtica, utilizada a notao de Denavit-Hartenberg. A notao de DenavitHartenberg um mtodo sistemtico de descrever a posio e a orientao relativa entre dois ligamentos consecutivos, baseado na transformao homognea.
Notao de Denavit-Hartenberg
A Notao de Denavit-Hartenberg baseia-se no fato de que para determinar a posio relativa de duas retas no espao, so necessrios somente dois parmetros. O primeiro parmetro a distncia medida ao longo da normal comum entre as duas retas e o segundo o ngulo de rotao em torno da normal comum, que uma das retas deve girar, de forma que fique paralela outra. Observa-se que a normal comum entre duas retas no espao definida por uma terceira reta que intercepta as duas primeiras retas, com ngulos de 90. Alm disso, a distncia medida entre as duas retas, ao longo da normal comum, a menor distncia entre as mesmas. A Figura apresenta duas retas no espao e os dois parmetros necessrios para descrever sua posio relativa.
de coordenadas. A Figura 5-3 representa um par de ligamentos adjacentes de um rob manipulador (ligamentos i e i -1) e suas respectivas articulaes (articulaes i -1, i e i+1). A posio e orientao relativa entre os dois ligamentos descrita pelas transformaes de translao e de rotao entre os dois sistemas de coordenadas fixos a estes ligamentos.
O primeiro passo para definir os sistemas de coordenadas de um rob, localizar os eixos z ao longo dos eixos das articulaes, de forma que o eixo zi-1 o eixo da articulao i. Seja a reta HiOi a normal comum aos eixos das articulaes i e i+1 (eixos zi-1 e zi). A origem do sistem Oi localizada na intercesso do eixo da articulao i+1 (eixo zi) e a normal comum entre os eixos zi-1 e zi. O eixo xi direcionado ao longo da extenso desta normal comum, na direo de zi-1 para zi. Finalmente, o eixo yi escolhido de forma que o sistema resultante Oixiyizi seja um sistema de coordenadas que segue a regra da mo direita. A posio relativa entre dois sistemas de coordenadas consecutivos, sistemas Oi-1-xi-1yi-1zi-1 e Oi-xiyizi, completamente determinada pelas posies relativas entre os eixos xi-1 e xi, e entre os eixos zi e zi-1, que so definidas pelos quatro parmetros seguintes: ai: a distncia (em mdulo) entre zi-1 e zi, medida ao longo do eixo xi, que a normal comum entre zi-1 e zi, ou seja, a distncia HiOi; : o ngulo (com sinal) entre o eixo zi-1 e o eixo zi, medido em torno do eixo xi,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo xi, que o eixo zi-1 deve girar para que fique paralelo ao eixo zi; di: a distncia (com sinal) entre os eixos xi-1 e xi, medida sobre o eixo zi-1 (que a normal comum entre xi-1 e xi), partindo-se de Oi-1 e indo em direo Hi. O sinal de di positivo, se para ir de Oi-1 at Hi, caminha-se no sentido positivo de zi-1, e negativo, se caminha-se no sentido oposto de zi-1; : o ngulo (com sinal) entre o eixo xi-1 e o eixo xi, medido em torno do eixo zi1, segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo zi-1, que o eixo xi-1 deve girar para que fique paralelo ao eixo xi. Com estes quatro parmetros, a posio e orientao do sistema de coordenadas i em relao ao sistema i-1 pode ser definida como uma sequncia de quatro transformaes: A primeira transformao, consiste em uma rotao em torno de zi-1, de um ngulo , medido segundo a regra da mo direita, de forma a alinhar xi-1 com xi: A segunda transformao, uma translao ao longo do eixo zi-1, de uma distncia di, medida a partir do ponto Oi-1, at encontrar a intercesso da normal comum entre zi-1 e zi (ponto Hi); A terceira transformao, consiste em uma translao ao longo do eixo xi, de uma distncia ai, partindo-se do ponto Hi at encontrar o eixo zi (ponto Oi); e A quarta transformao consiste em uma rotao em torno do eixo xi, de um ngulo , medido segundo a regra da mo direita, de forma a alinhar o eixo zi-1 com o eixo zi. Assim, tem-se, em resumo, as seguintes transformaes:
onde os smbolos Rot e Trans significam respectivamente transformao de rotao e de translao. Em termos de transformaes homogneas, tem-se o seguinte:
Os parmetros ai e so constantes e so determinados pela geometria do ligamento i. Um dos outros dois parmetros, di ou , varia a medida que a articulao se move. Existem dois tipos de articulaes em braos robticos: articulaes de
revoluo (ou de rotao) e articulaes lineares (ou prismticas). Se a articulao i for de revoluo, o parmetro varivel e representa a sua posio angular, enquanto o parmetro di constante. Se a articulao i for prismtica, o parmetro di a varivel que representa a sua posio linear e o parmetro constante. Existem algumas excees notao de Denavit-Hartenberg, sendo estas as seguintes: Para estabelecer o sistema de coordenadas da base, a origem do sistema pode ser escolhida em qualquer ponto do eixo z0. Os eixos x0 e y0, podem ser escolhidos arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita; Para estabelecer o sistema de coordenadas do efetuador, a origem do sistema pode ser escolhida em qualquer ponto conveniente do efetuador. A orientao dos eixos deve ser tal que xn seja perpendicular a zn-1; Se os eixos das duas articulaes de um ligamento so paralelos, a normal comum entre eles no nica. Neste caso, a direo de xi-1 deve ser perpendicular a ambos os eixos e a origem Oi arbitrria; Se os eixos das duas articulaes de um ligamento se interceptam, ou seja, se zi-1 intercepta zi, a origem Oi deve ser localizada na interseo dos dois eixos e xi deve ser perpendicular a ambos os eixos.
Dessa forma, a posio e orientao do ligamento i relativo ao ligamento i-1 descrita em funo de qi, atravs da matriz homognea Como visto, um manipulador consiste de n + 1 ligamentos, com a base sendo o ligamento 0 e o efetuador o ligamento n. Portanto, do efetuador base existem n transformaes homogneas consecutivas, assim, a posio e orientao do efetuador dada por:
onde, a matriz homognea que representa a posio e orientao do efetuador em relao ao sistema da base, em funo das posies de todas as articulaes. Como uma matriz homognea ela tem a seguinte forma:
a matriz de rotao que representa a orientao do efetuador em relao ao sistema da base. Desta matriz de rotao, pode-se obter, se desejado, uma descrio da orientao do efetuador em termos de ngulos de Euler, "roll-pitch-yaw", ou ainda, parmetros de Euler-Rodrigues, como visto no captulo 4. O vetor fornece a posio do efetuador em relao ao sistema da base. Dessa forma pode-se definir o seguinte algoritmo para realizar a cinemtica direta da posio: Passo 1: Localizar os eixos das articulaes, ou seja, os eixos z0, z1, at zn-1, de forma que o eixo da articulao i seja o eixo zi-1. Passo 2: Estabelecer o sistema de coordenadas da base. A origem deste sistema pode ser escolhida em qualquer lugar do eixo z0. Os eixos x0 e y0 podem ser escolhidos arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita. Repetir os passos 3 a 5 para i = 1,...,n-1. Passo 3: Localizar a origem do sistema i, ponto Oi, onde a normal comum entre os eixos zi e zi-1 intercepta o eixo zi. Se o eixo zi intercepta o eixo zi-1, localizar o ponto Oi na interseo. Se os eixos zi e zi-1 so paralelos, localizar o ponto Oi na articulao i. Passo 4: Estabelecer o eixo xi ao longo da normal comum entre os eixos zi e zi-1, a partir do ponto Oi. O sentido do eixo xi na direo do eixo zi-1 para o eixo zi. Se os eixos zi e zi-1 se cruzam, ento o eixo xi normal a ambos com qualquer direo.
Passo 5: Tendo os eixos zi e xi, estabelecer o eixo yi segundo a regra da mo direita. Passo 6: Estabelecer o sistema de coordenadas do efetuador, sistema On-xnynzn. A origem deste sistema escolhida de forma arbitrria, porm, de maneira geral escolhida como sendo o centro da garra ou algum outro ponto de interesse do efetuador. Os eixos deste sistema so definidos de forma arbitrria, desde que o eixo xn seja perpendicular ao eixo zn-1. Normalmente tem-se, o eixo zn na direo de ataque, o eixo xn na direo normal e o eixo yn na direo de escorregamento. Passo 7: Criar uma tabela com os parmetros de Denavit-Hartenberg referentes a cada um dos ligamentos ou articulaes. Passo 8: Montar as matrizes de transformao homognea, parmetros de Denavit-Hartenberg. Passo 9: Obter a matriz de transformao homognea posio e orientao do efetuador em relao ao sistema da base. , a partir dos
, que relaciona a
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) Com estes parmetros de Denavit-Hartenberg e a eq. (5-2) pode-se definir as matrizes de transformao homognea do sistema de coordenadas da base para o sistema 1 e do sistema 1 para o sistema 2, fixo no efetuador, como abaixo.
onde os smbolos S1, C1 significam respectivamente o seno e o coseno de e S2, C2 significam respectivamente o seno e o cosen . A multiplicao destas duas matrizes resulta na matriz de transformao homognea da base para o efetuador, como se segue:
onde S12 e C12 representam respectivamente o seno e o coseno de . Nota-se que os dois primeiros elementos da quarta coluna so as componentes x e y do ponto O2, ou seja, as coordenadas do efetuador descritos em relao o sistema da base (O0-x0y0z0). Observa-se, tambm, que a orientao do efetuador dada por uma rotao em torno do eixo z0 de um ngulo . ..