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1. Ajuste de PIDs

1.

AJUSTE DE PIDS

1

1.1.

PORQUÉ REALIMENTAMOS

2

1.1.1. Estructura estándar de un PID

5

1.1.2. Efecto Antireset Windup up

21

1.1.3. Efecto Bumpless

22

1.2.

AJUSTES CLÁSICOS DE PIDS

23

1.2.1. Ajuste Empírico Manual

24

1.2.2. Método de Ziegler-Nichols (1942)

25

1.2.3. Relación entre ambos métodos:

30

1.2.4. Método de Asignación de Polos

33

1.3.

CONTROL CON MODELO INTERNO (IMC)

38

1.3.1. Paradigma de diseño para IMC

44

1.3.2. Diseño de F

46

1.3.3. Realización del Controlador IMC

50

1.3.4. Diseño de PI-IMC para Plantas de Primer Orden

52

1.4.

AJUSTE ITERATIVO EN LAZO CERRADO (IFT)

57

1.1. Porqué Realimentamos v y e u r R G v y e u +
1.1. Porqué Realimentamos
v
y
e
u
r
R
G
v
y
e
u
+
+
r
R
G
+
+
+
ˆ
G
+
ˆ
G
v y e u + + R G + + − + − ˆ ˆ
v
y
e
u
+
+
R
G
+
+
+
ˆ
ˆ
G
G
u
y
r
R′
G

r

v y e u + + R G + + − + − ˆ ˆ G

- Acciones más comunes de control Control de dos posiciones Control proporcional Control Integral Control Derivativo

1.1.1. Estructura estándar de un PID

- Ideal (de libro)

e + + u i i K K ∫ e(t)dt p i − + +
e
+
+
u
i
i
K
K
e(t)dt
p
i
+
+
y
de(t)
i
K
d
dt
de
i
+
K
[1.1]
d
dt
 

proporcional

[unidades

de

salida

/

unidades

de

r

 

:

Banda proporcional

ii

K

pi

edt

u

=+

e

K

i K p 100 i K p
i
K
p
100
i
K
p

Ganancia

K

i : Ganancia integral (reset) [repeticiones/seg]

i

i

K |: Ganancia derivativa (rate) [segundos]

d

entrada].

-

-

Banda Proporcional

y max

y min

K

p

u

min

- - Banda Proporcional y max y min K p u min BP = 100 u

BP =

100

u

max

K

p

- Ganancia Integral – Tiempo Integral – Reset Time – Repeticiones

K

p

1 T = 3T 1 minuto 2T i i i K i i
1
T =
3T
1 minuto
2T
i
i
i
K
i
i

- Modelo Paralelo (sin interacción)

p K p + + e u r p K ∫ edt i − +
p
K
p
+
+
e
u
r
p
K
edt
i
+
+
y
de
p
K
d
dt
de
pp
p
u
=+
K
e
K
∫ edt
+
K
[1.2]
pi
d
dt

Ojo con las unidades!

- PID con acción velocidad o incremento

r

+ e de PID ∫ dt − y
+
e
de
PID
dt
y

edt

u

- PID con acción velocidad o incremento r + e de PID ∫ dt − y

- Acción Directa o Inversa

PID

u

u e r PID − + y + e + u PI − + D
u
e
r
PID
+
y
+
e
+
u
PI
+
D
y

+

− y
y

e

r PID − + y + e + u PI − + D y + −

r

- Variantes

r

y + e + u PI − + D y + − y e r -
+ e u PID − y
+
e
u
PID
y

r

r

+

e

+ I + PD
+
I
+
PD

u

+ D y + − y e r - Variantes r + e u PID −
−

y

- Discretización La mayoría de los controladores son digitales.

u

u

u

k

=k

e

pk

+

T

k

j = 0

T

d

(

T

i

j

e

+− e

T

e

k k

1

)

(1.3)

k-1

=

ke k

p

k-1

+

i

k-1

j=0

e

j

u k

-

k k-1

=

p

(

1+

k

i

+

+

k

d

k

)

d

e

(

k

e

-

k-1

-

e

k-2

(

1+2

k

)

d

)

(1.4)

e

k-1

+

ke

d

k-2

(1.5)

- Acción Proporcional

Acción más intuitiva

Para error cero se tiene actuación cero.

Necesariamente tiene error en el control

Alta ganancia, bajo sesgo o error

No introduce desplazamientos de fase (se verá más adelante)

Ejemplo sea un sistema de primer orden

Y(s)=

A

1+ sT

U(s)

(1.6)

Si se lo realimenta con un regulador P resulta

Y(s)=

K

p

A

1+ s

τ

K

p

A

1+

1+ s

τ

R(s)=

K

p

A

1+ K

p

A

τ

1+ s

1+ K

p

A

R(s)

(1.7)

La constante de tiempo en lazo abierto es τ y en lazo cerrado es

τ 1 + K A p
τ
1 + K
A
p

Al aumentar K el sistema se hace más rápido.

La ganancia en lazo abierto es A y en lazo cerrado

K A p 1 + K A p
K A
p
1 + K
A
p

A medida que

control.

K

p aumenta, la ganancia tiende a uno, objetivo buscado en el

Solo con

K

p = ∞ llegaríamos a ganancia uno

El error permanente es

ε=− =

r

y

1

1 +

K A

p

Ejemplo:

V , Q e e Tanque L y + − e z + u r
V
,
Q
e
e
Tanque
L
y
+
e
z
+
u
r
K
p
+
BIAS
Q s
Q
s

Caso 1:

V

e

50%

==r

50%

entonces

y =

e ===z

Q

0

0

u

BIAS =

[1.10]

= Q

s

yr=

e

Caso 2:

V

e

=

60%

[1.11]

50%

50%

BIAS =

V

e

= V

s

yezu↑↑↑↑ [1.12]

se debe lograr que

u = V

e

=

60%

[1.13]

Q

e

= Q

s

o sea

50%

[1.9]

[1.8]

En este caso no se logra y = r porque,

u

=

V

e

= 60%

 

z

u

=−

BIAS

= 10%

[1.14]

z

10

e ==≠ 0

 

K

K

p

p

y

=+=

er

Para

10%

K

p

+ 50%

[1.15]

Ky==

1

p

60%

Ky==

10

p

51%

d =

10%

[1.16]

d =

1%

[1.17]

El desplazamiento es proporcional a

1

K + 1

p

El BIAS se ajusta para compensar el desplazamiento promedio. Se hace BIAS = actuación promedio En muchos casos se fija BIAS = 50% BIAS se puede usar para rechazar una perturbación promedio Notar que la acción de control es proporcional y negativa con respecto al error

- Acción Proporcional + Integral Recupera el desplazamiento

%

Proporcional + Integral Recupera el desplazamiento % Lazo Abierto z y r tiempo La acción integral
Lazo Abierto z y r
Lazo Abierto
z
y
r
Integral Recupera el desplazamiento % Lazo Abierto z y r tiempo La acción integral aumenta el

tiempo

La acción integral aumenta el tiempo de respuesta del sistema Lo inestabiliza Introduce un retardo en la fase (es malo)

- Acción Proporcional + Derivativa

%

Lazo Abierto z y r
Lazo Abierto
z
y
r

tiempo

%

Lazo Abierto z y r tiempo
Lazo Abierto
z
y
r
tiempo

Aumenta la velocidad de respuesta del sistema No corrige desplazamientos permanentes Introduce avance de fase (bueno). Puede corregir el retardo del I Es anticipativo Altas acciones de control. Bueno para sensores lentos Alta ganancia a altas frecuencias. Amplifica ruido Malo para plantas de no mínima fase (péndulo invertido)

∂ ∂ t
∂ ∂ t
∂ ∂ t Derivador Ideal frecuencia Solo se necesita la acción derivativa hasta cierta frecuencia Se

Derivador Ideal

∂ ∂ t Derivador Ideal frecuencia Solo se necesita la acción derivativa hasta cierta frecuencia Se

frecuencia

∂ ∂ t Derivador Ideal frecuencia Solo se necesita la acción derivativa hasta cierta frecuencia Se

Solo se necesita la acción derivativa hasta cierta frecuencia Se utiliza un pasa bajos para anular la acción a altas frecuencias

e pasa K d bajos
e
pasa
K
d
bajos

de

f

dt

u

bajos para anular la acción a altas frecuencias e pasa K d bajos de f dt
Derivador Ideal ∂ ∂ t pasa bajos efectototal f frecuencia c
Derivador Ideal
∂ ∂ t
pasa bajos
efectototal
f
frecuencia
c

f

c

=

1

1

2 πγ

[

Hz

]

[1.18]

en muchos controladores comerciales (SPEC-200, Bailey FC-156) existe este ajuste

0,1

γ =

0,2

K

d

[1.19]

1.1.2. Efecto Antireset Windup up

-y KT d s e + v K Actuador + + - + K/T i
-y
KT d s
e
+ v
K
Actuador
+
+
-
+
K/T i
1/s
+
e s
1
T
u i
+ v K Actuador + + - + K/T i 1/s + e s 1 T

+

u

K Actuador + + - + K/T i 1/s + e s 1 T u i
-y KT d s + v Modelo u e K + + - + +
-y
KT d s
+
v Modelo
u
e
K
+
+
- +
+
K/T i
1/s
+
e s
1
T
u i

Actuador

KT d s + v Modelo u e K + + - + + K/T i

1.1.3. Efecto Bumpless

1 T r - 1 s PD 1
1
T r
-
1
s
PD
1
+ Manual u s Auto - + 1 e s T r
+
Manual
u
s
Auto
-
+
1
e s
T
r

Actuación

manual

1

T

m

+ Manual u s Auto - + 1 e s T r Actuación manual 1 T

y

r

1 T r
1
T
r

e

+ Manual u s Auto - + 1 e s T r Actuación manual 1 T

1.2. Ajustes Clásicos de PIDs No es magia Los parámetros dependen del proceso Existe una teoría para el ajuste óptimo (se verá más adelante) Existen ajustes empíricos Se requiere una perturbación a la planta

1.2.1. Ajuste Empírico Manual

Ajustar primero la respuesta transitoria sin importar el error estacionario.

Solo usar P y obtener la mejor respuesta que se pueda obtener (ejemplo control de caudal)

Agregar D e intentar mejorarlo

Verificar el error estacionario y eventualmente introducir I sin que afecte el tran- sitorio

Si tiene retardos bajar la derivativa y aumentar integral (no mucho porque osci-

la)

Ojo con los autotuners

1.2.2. Método de Ziegler-Nichols (1942) Objetivo: reducir el sobrepico a un cuarto

(1942) Objetivo: reducir el sobrepico a un cuarto s s 1 2 s 1 = 4
s s 1 2 s 1 = 4 s 2
s
s
1
2
s
1
= 4
s 2
reducir el sobrepico a un cuarto s s 1 2 s 1 = 4 s 2

- Método de Respuesta en frecuencia Es más seguro porque el lazo permanece cerrado incluye todas las no linealidades funciona en dos direcciones

Procedimiento:

Se utiliza un controlador solo P

Se cambia la referencia y se observa la respuesta

Se incrementa la ganancia proporcional hasta que se obtiene una oscilación

Si la oscilación crece, disminuir la ganancia o aumentarla si decrece.

Cuando la oscilación es sostenida, se registra la ganancia del controlador se la denomina ganancia crítica

Se mide también el período de la oscilación

Se calculan los parámetros de acuerdo a la tabla

T

c

K ,

c

 

K

p

K

i

K

d

P

0,5

K

c

     

PI

0,45

K

c

T c
T
c

1,2

 

PID

0,6 K

 
2 T c
2
T
c
c 8
c
8

T

c

Zieglers y Nichols utilizaron un PID serie neumático (Taylor Fullscope con

0,2

γ= K )

d

- Método de Respuesta al Escalón

Rápido, solo un escalón

da idea de la respuesta de la planta

X u Y L T LY Y K = , a = X TX
X
u
Y
L
T
LY
Y
K =
,
a
=
X
TX
X u L a
X
u
L
a

Se calculan los parámetros de acuerdo a la tabla

 

K

p

K

i

K

d

P

1

TY

   

=

a

LX

PI

0,9

0,9TY

1

 

=

a

LX

3L

PID

1,2

1,2TX

1

L

=

a

LY

2L

2

¡Ojo con las unidades! ¡Ojo con la forma del PID!

- Método del Relé. Åström – Hägglund (Heladera)

Mejora al método de Z-N de respuesta en frecuencia

el Z-N introduce grandes oscilaciones

r

e + i K p y − u Planta
e
+
i
K
p
y
u Planta
u y
u y
u y

u

y

u y
u y
u y
u y

se aproxima entrada y salida a dos senoides y la ganancia crítica de Z-N sería

K

c

4

2 A

[1.20]

donde es la amplitud del relé y A la amplitud de la salida

Con esto se aplica Z-N

1.2.3. Relación entre ambos métodos:

El método en lazo abierto también es válido para sistemas inestables siempre que la respuesta inicial tenga la forma de la figura. En particular se puede considerar el integrador con retardo siguiente

G(s)=

b

s

-sT

e (1.21)

que tendrá una respuesta al escalón de la que se obtendrá:

L = T

a = bT

(1.22)

de acuerdo a la segunda tabla el regulador PID será

K

=

1.2

bT

T

i

= 2T

T

d

=

T

2

(1.23)

Si se ensaya de acuerdo al método de respuesta en frecuencia se obtendrá un período de oscilación y una ganancia,

t

c

= 4T

k

c

=

π

2bT

(1.24)

De acuerdo a esto, el regulador PID será:

K =

0.6

π

0.94

2bT

bT

T

i

= 2T

T

d

=

T

2

(1.25)

- Interpretación

Gk

ω

rc

(i

)= 0.6

c

1+ j

 

 

 

1

22 0.12 t t

π

c

t

c

cc

2

π

t

= 0.6

1+ j

ω

c

T

d

k

-

-

ω

c

T

i

c

=

k

c

(

0.6 + 0.26 j

)

es un avance de 23

-

Generalización





(1.26)

sea la función de transferencia en lazo abierto

G

p

(j

ω

)=

r

p

e

j(

π φ

+

p

)

(1.27)

queremos ubicar esta respuesta a una determinada frecuencia en un punto

B= r

s

e

j(

π φ

+

s

)

(1.28)

mediante un regulador

G

r

(j

ω

)=

r

r

e

j φ

r

(1.29)

Podríamos hacer el diseño por el método de márgen de amplitud es decir que para Φ s = 0 la amplitud sea r s = 1 / A m siendo ésta un márgen de amplitud dado. Por lo tanto se debe cumplir:

r

s

e

j(

π φ

+

s

)

e

j(

π φ φ

+

p

+

r

)

=

rr

pr

(1.30)

entonces el regulador será:

r

r

=

r

s

r

p

φ =φ -φ

r

sp

(1.31)

la ganancia proporcional es la parte real del regulador

k

p

=

r

s

cos (-

s

φ φ

p

)

r

p

(1.32)

el ángulo estará dado por

ω

T

d

-

1

ω

T

i

=

tan

(

φ φ

s

-

p

)

(1.33)

1.2.4. Método de Asignación de Polos. sistema de primer orden

k

G

 

=

p

(1.34)

 

p

1+ s T

1

 

regulador PI

G

= K

1+

 

1

 

 

(1.35)

 

r

sT

i

 
 

resultando un sistema de segundo orden en lazo cerrado

 

=

G

p

G

r

G

c

1+ G

p

G

r

(1.36)

la ecuación característica será

 

2

+ s

 

1

+

k

p

K

+

k

p

K

=0

(1.37)

s

 

 

 
 

T

1

T

1

 

TT

1i

 

y nuestra condición de diseño dice

 

2

+ 2

 

2

 

s

ξω

s+

ω

=0

(1.38)

 

el regulador PI resulta

K =

T i

=

2

ξω

T

1

- 1

 

k

p

2

ξω

T

1

- 1

 

2

T

 

ω

1

(1.39)

se puede hacer algo parecido para un sistema de 2do órden

- Caso Discreto del Método de Asignación de Polos. sistema de segundo orden

A(z)=

z

2

+

a

1

z +

a

2

B(z)=

b

1

z +

b

2

 

(1.40)

regulador PI

 

H

(z)=

S(z)

 

r

R(z)

 

(1.41)

R(z)= ( z - 1 )

R

1

(z)

 

una forma genérica sería

S(z)= s 0 z 2 + ss z + 12 (1.42) R(z)= ( z -
S(z)=
s 0
z
2 +
ss
z +
12
(1.42)
R(z)= ( z - 1 )( z +
r
1 )

la ecuación característica será

( z 2 + a z + a )( z - 1 )( z +
(
z
2 +
a
z +
a
)( z - 1 )( z +
r
1 )+
1
2
(1.43)
( b
z +
bs )(
z
2 +
s
z +
s
)= 0
1
20
1
2

que es de cuarto órden. Se podría especificar un denominador como,

P(z)= ( z -

 

-

h

αω

)

2

(

z

2

+ p

1

z + p

 

)

 

e

2

(1.44)

 

donde

 

p

1

= - 2

e

-

ξω

h

cos

(

h

ω

2 1- ξ
2
1-
ξ

)

(1.45)

 

p

2

= e

-2

ξω

h

Ejemplo:

1

G

p (s)=

(1.46)

( 1+ s )( 1+ 0.26 s )

si el período de muestreo es h = 0.1 seg.

H

p (z)=

0.0164 z + 0.0140

z

2 - 1.583 z + 0.616

(1.47)

condición de diseño:

ξ = 0.5

ω = 4

α = 1 (1.48)

P será

P(z)= ( z - 0.670 )

2 (

z

2 - 1.54 z + 0.670 )

(1.49)

reemplazando

r 1 = - 0.407 s = 6.74 0 (1.50) s 1 = - 9.89
r 1
= - 0.407
s
= 6.74
0
(1.50)
s
1 = - 9.89
s
= 3.61
2

1.3. Control con Modelo Interno (IMC) Se puede plantear el siguiente esquema

y

y

r

d

 

o

   

e

 

u

     

+

y

+

Q

G

   

+

     
  e   u       + y + Q G     − +
 

=

la salida es

ˆ

1

si el modelo es perfecto,

QG

(

QG

+−

G ˆ

1

QG

)

rd

+

1

(

QG

+−

G ˆ

)

(

ˆ

)

= QGr +− QG d

1

o

[1.52]

o

[1.51]

el IMC se puede mostrar como

r

d o y e u + + Q G + − + − ˆ G
d
o
y
e
u
+
+
Q
G
+
+
ˆ
G

r

d o C y e u + + Q G + − + + ˆ
d
o
C
y
e
u
+
+
Q
G
+
+ +
ˆ
G

r

d o y e u + + Q C = G ˆ 1 − QG
d
o
y
e
u
+
+
Q
C =
G
ˆ
1 − QG
+

El control es diseñado en base al modelo de la planta

() ˆ

C = CG

[1.53]"

Es muy intuitivo

r

d o y e u + + Q G + − + − ˆ G
d
o
y
e
u
+
+
Q
G
+
+
ˆ
G

está relacionado con el concepto de predictor de Smith

Si la planta es estable, ¿cómo elegir Q?

¿Si probamos con

Q

ˆ

G

1

?

=

y

y

(

ˆ

)

= QGr +− QG d

1

o

=

G ˆ

1

Gr

(

1

+−

G ˆˆ G

1

)

d

+−  

1

G

ˆ

G

yr

=

ˆ

G

ˆ

G

d

o

[1.56]

[1.54]

o

[1.55]

G

G ≈⇒ ≈

1

ˆ

y

r

[1.57]

con

Q

=

ˆ

G

1 se obtiene el control perfecto

Problemas:

(a)

nunca el modelo es perfecto

(b)

los actuadores se saturan

(c)

un retardo no se puede invertir en forma exacta

(d)

problemas matemáticos de inversión

(e)

problemas con plantas inestables

1.3.1. Paradigma de diseño para IMC

Se elige

ˆ

Q = FG

inv

[1.58]

ˆ

siendo

G

inv

una aproximación estable de la inversa de

ˆ

G

y F una condición de diseño (filtro) para lograr determinadas propiedades en lazo cerrado.

ˆ

G inv

intenta resolver el problema (c) y F los problemas (a), (b) y (d)

Si se toma esta condición de diseño se obtiene

y

=

QG

1

(

+−

QG

ˆ

G

)

ˆ

1

QG

rd

+

1

(

+−

QG

ˆ

G

)

o

[1.59]

y

=

ˆ

ˆˆ

FG

G

1

FG

G

inv

)

rd

+

1

(

FG

ˆˆ

G

G

inv

)

inv

(

1

suponiendo que

FG

ˆˆ

G

G

+

inv

−+

ˆ

ˆˆ

GG GG [1.61]

inv

inv

1

o

[1.60]

resulta

(1 )

y Fr +− F d

o

[1.62]

ˆ

recordar que elegimos

si

si no es el caso se hace una separación

G inv

como una aproximación estable de la inversa de

ˆ

G

inv

=

G ˆ

1

ˆ

G tiene inversa estable y no tiene retardos se puede elegir

B ˆ

() s

ˆˆ

B

e

() ()

sB

i

s

ˆ

G

ˆ

G

() s

ˆ

B

ˆ

B

e

i

ˆ

As

()

() s

() s

se elige

() s

=

=

=

ˆ

As

()

[1.63]

contiene los ceros estables y

contiene los ceros inestables o de no mínima fase

ˆ

A

() s

[1.64]

inv

e

()( ())

ˆ

Bs

i

ˆ

Bs

s = 0

se considera la ganancia estática de

no se puede hacer esto con el retardo (se verá luego)

ˆ

B

i

(

s

)

ˆ

G

1.3.2. Diseño de F

(1 )

y Fr +− F d

o

[1.65]

F es la respuesta deseada del sistema. Para seguimiento de referencias:

- F rápida => respuesta rápida

- F lenta => respuesta lenta Para rechazo de perturbaciones:

- F rápida => buen rechazo de perturbaciones

- F lenta => rechazo pobre

Generalmente F se elige de la forma

F =

1

(

βs

+ 1

)

p

[1.66]

se agrega el exponente p de modo de que número de polos y ceros.

ˆ

Q = FG

inv

sea bipropia o tenga igual

ˆ

G

ˆ

G

Por ejemplo

()

s

()

s

=

=

1

,

F =

1

2

s +

1

s 5

s

2

+

2

s

+

1

,

βs

ˆ

G

inv

+ 1

()

s

,

Q

=

ˆ

FG

inv

=

=

s

2

+

2

s

+

1

5

,

2

s +

1

βs

+ 1

[1.67]

F =

1

(

βs

+ 1

) 2

,

Q

=

ˆ

FG

inv

s

2

+

2

s

+

1

=

5

(

βs

+

1

)

2

[1.68]

β pequeño => F rápido

β grande => F lenta

Una F lenta reduce los efectos negativos de

- incertidumbre en el modelo

- limitaciones de los actuadores

- ruido de medición

β se convierte en un potenciómetro de diseño

Una elección más sofisticada de F lleva a un diseño más complejo.

step(tf(1,[.1 1]),tf(1,[1 1]),tf(1,[2 1]))

Step Response

From: U(1)

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
2
4
6
8
10
12
Amplitude
To: Y(1)

Time (sec.)

1.3.3. Realización del Controlador IMC en la forma IMC

o y e u + + Q G + − + − ˆ G d
o
y
e
u
+
+
Q
G
+
+
ˆ
G
d
o
y
e
u
+
+
C
G
PID
+

d

r

en la forma "PID" clásica

r

de donde se deduce que

C

PID

=

Q

ˆ

1 QG

[1.69]

Con el diseño IMC se puede lograr un comportamiento PID si

- se controla con un PI un modelo de primer orden

- se controla con un PID un modelo de segundo orden

- se controla con un PID un modelo de primer orden con retardo

Ventajas del diseño de un PID vía IMC:

- fácil obtener el modelo de los datos de planta (resp. escalón)

- se explicita la forma de la respuesta en lazo cerrado eligiendo F o β

- se calculan las constantes del controlador (P, I y D) con fórmulas apropia- das.

1.3.4. Diseño de PI-IMC para Plantas de Primer Orden

Modelo de la planta

ˆ

G

=

ˆ

K

ˆ

τs

+ 1

[1.70]

el tiempo de crecimiento está relacionado con la constante de tiempo

ˆ

T

r

2,2 ˆ

τ

[1.71]

ˆ

G

inv

=

ˆ

τ +

s

1

ˆ

K

,

F =

ˆ

Q = FG

inv

[1.73]

1

βs

+ 1

[1.72]

el controlador según IMC es

C

=

ˆ

Q

FG

== ˆ s + 1

τ

11

inv

=

1

QG ˆ

1

FG

ˆˆ G

inv

ˆ

K

β

s

ˆ

G

β

s

[1.74]

en el caso de un PI paralelo

CC

=

PI

=+

p

K

p

eligiendo

p

K

i

s

[1.75]

K

p

p

C

PI

=

ˆ

τ

ˆ

K

β

,

p

K

i

=

1

ˆ

Kβ

[1.76]

dado β , τˆ y

ˆ

K tenemos una forma sistemática de ajustar el controlador.

ˆ

τ

=+

1

ˆˆ

K

β

β

Ks

=

ˆ

τ

s

+

1

ˆ

β

Ks

[1.77]

Resumen:

ˆ

- encontrar τˆ y K

- elegir el controlador PI y β

Recordar que con β pequeños se obtiene

- rápidos seguimientos de referencias

- menor robustez a errores de modelo

- mayor sensibilidad a errores de modelado en alta frecuencia

- actuaciones más importantes

- más sensible a saturaciones de los actuadores

- mejor rechazo a perturbaciones

- mayor sensibilidad al ruido de medición

- mayor efecto de los ceros inestables

- mayor efecto del retardo

% Control PI IMC Sistema de Primer Orden

% Sistema continuo Kh = 10; tauh = 1;

d=poly([-1/tauh]);

sis = tf( Kh,d); %Sistema en variables de estado Pss = ss(sis);

% y su respuesta al escalón precision= .01;

t

= 0:precision:5;

u

= ones(size(t));

y

= lsim(sis,u,t);

figure(1)

plot([y]);

% período de muestreo

T=.1;

% PI discreto

beta =5; kp = tauh/beta/Kh; ki = 1/beta/Kh; kd = 0;

beta =.2; kp = tauh/beta/Kh; ki = 1/beta/Kh;

kd = 0;

% se usa la aproximación de Euler s=(q-1)/T

%ud(i)=ud(i-1)+A*error(i)+B*error(i-1)

A = kp;

B = ki*T-kp

Tfin = 5;

t = 0:precision:T;

ref = 1;

y = zeros(size(t));

ly = length(t); x0= zeros(1,1);

[xx yx]= size(x0); yy = 0; uu = 0;

ttt=0;

yd=zeros(Tfin/T,1);

ud=zeros(Tfin/T,1);

error=zeros(Tfin/T,1);

for i = 3:Tfin/T

% muestreo de la salida

yd(i) = y(length(y));

% Regulador

error(i)= ref-yd(i);

ud(i)=ud(i-1)+A*error(i)+B*error(i-1);

% bloqueador de orden cero

ub = ud(i) * ones(size(t));

% Sistema

[y, tt, x0] = lsim(Pss,ub,t,x0(length(x0),:));

% se guardan los valores de entrada y salida

yy = [yy ; y(2:length(y))]; uu = [uu ; ub(2:length(ub))']; end;

figure(2)

plot([uu yy]); 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 100
plot([uu yy]);
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
100
200
300
400
500
600

1.4

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

0 100 200 300 400 500
0
100
200
300
400
500

1.4. Ajuste Iterativo en Lazo Cerrado (IFT)

Método alternativo de autoajuste de parámetros

la planta es

y

y

k

=

(

Gz

0

1

)

u

+

v

kk

[1.78]

r

v y e u R G
v
y
e
u
R
G

el lazo cerrado resulta

=

RG

0

1

rv

+

1

+

RG

0

1

+

RG

0

[1.79]

Objetivo:

encontrar

los

parámetrosθ

del

regulador

tal

que

minimicen

el

siguiente

funcional:

J

()

θ

=

1

E

2 N

 

N

=

k

1

(

d

)

2

yy

kk

−+

N

λ

k

=

1

(

u

k

)

2

 

[1.80]

hay que derivar e igualar a cero:

J

()

θ

θ

=

1

N

E

 

N

=

k

1

(

y

N

∂ 

 

d

)

u

yy

kk

−+

λ

k

θ

u

∂∂

θ

k

=

1

[1.81]

Una forma de ajustar los parámetros es recursivamente en la dirección del gra- diente

θ

k

+ 1

=

θ γ

k

R