Ph.D. Eugenio Yime Rodrguez Programa de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica Universidad Tecno gica de !

o var

E"em# o comercia de $M% &$dvanced Motion %ontro s'

Tarea Princi#a ( ) %mo contro ar a corriente *ue circu a #or un motor D% +. Parte ,( Dise-ar y construir un contro an ogo de corriente #ara motores D%. Parte .( Dise-ar y construir un contro digita de corriente de motores D%

E contro de corriente /unciona haciendo #asar una corriente en e motor D% #ro#orciona a una se-a dada #or un P% o un microcontro ador. En e caso de P% a se-a de contro sue e estar en e orden de 01 ,234 e cua es e estndar an ogo #ara contro de motores D%.

E diagrama de 5 o*ue de contro ador es e siguiente(

E mode o de motor D%4 tomando como entrada e vo ta"e a imentado y como sa ida a corriente *ue circu a #or e motor4 es(

6uente( htt#(77ctms.engin.umich.edu7%TM87inde9.#h#+e9am# e:Motor8#eed;section:8ystemMode ing

$nteriormente uno crea5a os mode os a #artir de ecuaciones. $hora M$T<$! contiene varios mode os no inea es #ara sim# i/icar a eta#a de mode amiento y concentrarse en e contro de dis#ositivos.

6uente( htt#(77===.math=or>s.com7he #7#hysmod7e ec7ug7e9am# e11mode ing1a1dc1motor.htm

E contro #ro#uesto necesita(

Un circuito de va or a5so uto de vo ta"e de 01,23. Un circuito de signo #ara vo ta"es de 01,23. Un contro ador &PID4 ?@1?66' de corriente. Un circuito de sensado y am# i/icador de a corriente *ue circu a #or e motor D%. Un #uente A o am# i/icador de nive es de vo ta"e de contro &PID4 ?@1?66' a nive es de vo ta"e de motor D%.

Es e encargado de Bsu5irC a tensin de os va ores gicos de contro a nive es Brea esC en e motor D%. E"em# o <.DE@.

Pines de <.DE@

E9# icacin de #ines

%aractersticas E Fctricas

E"em# o de uso segGn ho"a de datos

8imu acin en Proteus

$corde con a ho"a de datos de <.DE@ e sensado #uede rea izarse con una resistencia siem#re y cuando a caida de vo ta"e no sea mayor a . 3o tios. E dise-o de contro ador esta5 ecer e va or m9imo de corriente #ermitida. Tomemos e m9imo #or eta#a de . $m#4 #ara un tota en #ara e o de H $m#. <a resistencia de sensado #uede tomarse de 2., ?hmios4 con o cua a caida es de 2.H $m# en continuo.

<a resistencia de 2., ?hmios #roduce una caida m9ima de 2.H 3 cuando circu a H $ en e motor. 8e necesita evar este va or a a magnitud de circuito de contro . E circuito ms sim# e es uti izando am# i/icadores o#eraciona es.

@o inversor( I : , 0 R/7Rg

Inversor( I : 1 R/7Rin

Dado *ue as se-a es PJM tienen cierta /recuencia4 es recomenda5 e agregar un circuito de /i trado. Un /i tro R% de #rimer orden trans/orma una se-a PJM en un va or casi an ogo.

E /itro R% tiene una res#uesta en /recuencia4

Un circuito de va or a5so uto es a*ue *ue como e nom5re o dice #roduce un vo ta"e igua a va or a5so uto de vo ta"e de entrada. E9isten varios circuitos #ara e va or a5so uto. %ircuito ,(

%ircuito .(

6uente( htt#(77===.ana og.com7 i5rary7ana ogdia ogue7archives7HH12H7a5so ute.htm ?tros( htt#(77===.ti.com7 it7an7s5oa2KE7s5oa2KE.#d/

Aaga a simu acin de os dos circuitos

E circuito de signo4 #uede ser tan senci o como un sim# e diodo recti/icador.

<a sa ida es un so o #u so

<a idea es sim# e(

8i a corriente actua es menor *ue a deseada4 a sa ida es ?@. 8i a corriente actua es mayor *ue a deseada4 a sa ida es ?66. Para evitar cam5ios r#idos ?@7?664 se #rocede a introducir un retardo en e cam5io de ?@ a ?66 uti izando un timer e cua introduce un retardo en e cam5io. %on e retardo sucede *ue cuando a corriente es menor *ue a deseada4 a se-a se vue ve ?@ y #ermanece as a menos un tiem#o DT antes de vo verse ?66. %on e retardo se garantiza *ue se o5tiene a corriente deseada.

8imu e en Proteus

E diagrama de 5 o*ues sera(

Puente de comunicacin entre U8! y 8PI Puente A *ue am# i/i*ue os nive es de vo ta"e. &ya visto'. Microcontro ador con sa idas PJM4 entrada 8PI y entrada de encoder4 entrada an oga. 8ensado4 /i trado y am# i/icado de se-a de corriente. &ya visto'. 8ensado de #osicin #or medio de encoders

E"em# o en #roteus

E PI%,E6.HL, cum# e con os re*uisitos(

Decodi/icador de encoder #or hard=are4 no necesita circuitos e9ternos. %omunicacin 8PI. %ana es PJM. Entrada an ogas. 8a idas digita es.