Mtodos de Sintonizacin de Control P.I.

D
Criterio de Ziegler-Nichols (mtodo de la ganancia mxima En 1937 Nichols empez a trabajar en Taylor Instruments y junto a John Ziegler etermino un proce imiento para sintonizar los par!metros e un controla or y asegurar la estabili a y el comportamiento optimo el sistema" En 19#$ ambos publican en %&'E Transaction un art(culo con los resulta os obteni os e su in)estigacin *ue espu+s ,ue llama o -.os par!metros e Ziegler/Nichols para sintonizar un controla or0" Este criterio e ajuste se enomina m+to o e sintonizacin en lazo cerra o1 ya *ue el controla or permanece en la trayectoria irecta como elemento acti)o como se muestra a continuacin" Este m+to o permite calcular las tres acciones a partir e los atos obteni os en una prueba simple e las caracter(sticas el lazo e control"

2rimero se incrementa la ganancia el control proporcional 3p hasta *ue la sali a el sistema se comporte como una oscilacin sosteni a1 lo *ue e*ui)ale a un comportamiento marginalmente estable" .a ,orma e on a libre oscilatoria es e inter+s tanto en la ganancia con la *ue el sistema presenta icha oscilacin1 enomina a ganancia m!4ima m!4imo 1 como con el perio o e la oscilacin1 enomina o perio o

" En el caso e *ue el sistema original contenga un controla or con accin "

integral y eri)ati)a1 se procese a cancelar ambas acciones hacien o 5na )ez *ue se ha calcula o 1 el controla or *ue a sintoniza o"

&i el sistema es incapaz e alcanzar el esta o e libre oscilacin con incrementos e ganancia1 el m+to o e Ziegler/Nichols no se pue e aplicar"

%l sustituir s por jw1 en la ecuacin caracter(stica e la ,uncin e trans,erencia e lazo cerra o T6s71 es posible eterminar eje jw: el perio o la ganancia m!4ima y la ,recuencia en la cual el .89 cruza con el

se obtiene me iante y el perio o m!4imo

" 5na )ez *ue se han etermina o 1 los )alores e pue en

cuanti,icarse al aplicar la re,erencia *ue se muestra en la tabla para sintonizar los i,erentes tipos e controla ores" En este punto1 cabe mencionar *ue con el m+to o e Ziegler/Nichols e la ganancia m!4ima no es posible ajustar al control proporcional/ eri)ati)o"

Ejemplo %pli*ue el m+to o e Ziegler/Nichols al sistema representa o en la ,igura para eterminar los )alores e los par!metros respecti)os para un control; a7 2roporcional b7 2roporcional/integral c7 2roporcional/integral/ eri)ati)o

2rimero se proce er! a obtener la ganancia

y la ,recuencia

correspon iente al

punto en el *ue el lugar geom+trico cruza el eje jw1 para lo cual se consi era el enomina or e la ,uncin e trans,erencia e lazo cerra o 6o polinomio caracter(stico7;

<on e se sustituye s por jw;

.a e4presin anterior pue e separarse en las partes imaginaria y real;

<e la parte imaginaria se obtiene la ,recuencia , con lo cual;

con la *ue el sistema cruza el eje jw:

6a7 <e la parte real sale el )alor e la ganancia m!4ima 1 lo *ue correspon e a la

ganancia *ue re*uiere el sistema para *ue este se comporte en ,orma libre oscilatoria;

6b7 % partir e 6a7 y 6b71 es posible cuanti,icar los par!metros e ca a uno e los controla ores1 seg=n se muestra en la tabla" >riterio e Ziegler/Nichols para sintonizar los controla ores 212I y 2I< para aplicarse al sistema

>ontrol proporcional; 2ara el control 21 la ganancia se ajusta a 3? uni a es"

>ontrol proporcional/integral; El control 2I1 se ,orma me iante la suma e una accin proporcional m!s una accin integral;

% continuacin se muestra una representacin en &imulin@ e los i,erentes controla ores1 *ue acti)a los interruptores y ajusta la6s7 ganancia6s7 en ca a caso"

>ontrol proporcional/integral/ eri)ati)o;

El control 2I<1 se ,orma me iante las sumas e las acciones proporcional1 integral y eri)ati)a;

.as respuestas el sistema al escaln unitario para los i,erentes tipos e controla ores se muestran en las ,iguras a1 b y c"

a7

b7

c7

Criterio de Ziegler ! Nichols "ara sinton#a de controladores PID mediante lazo a$ierto En contraste a los m+to os e lazo cerra o1 los m+to os e lazo abierto1 re*uiere imponer solo una re,erencia al proceso" %*u( el controla or no est! inclui o en el lazo cuan o se realizan las pruebas1 e esta manera este m+to o busca caracterizar el proceso y entonces sintonizar el controla or a a las caracter(sticas propias e proceso en particular" 'uchas e estas t+cnicas aplican el proceso e cur)a e reaccin1 *ue no es otra cosa *ue la respuesta el proceso a un cambio e escaln en la )ariable manipula a" 2ara realizar el proceso e cur)a e reaccin y eterminar los par!metros e la planta1 se recomien an los siguientes pasos; 2roce imiento; 17 <ejar el sistema operan o en esta o estable en la cercan(a e su punto e trabajo" $7 <isponer el controla or en operacin manual" 37 >olocar manualmente la sali a el controla or en el )alor con *ue operaria autom!ticamente para estar en el punto e trabajo" #7 2ermitir al sistema alcanzar esta o estable" A7 >on el controla or to a)(a en operacin manual1 imponer un cambio brusco 6salto en escaln7 en la sali a el controla or" B7 9egistrar la respuesta e la )ariable controla a y el tiempo en *ue ocurre"

77 9etornar la sali a el controla or1 a su )alor pre)io y luego isponer la operacin autom!tica nue)amente" 5na cur)a t(pica1 como resulta o el proce imiento anterior es el *ue se muestra en la siguiente ,igura" 9esulta e)i ente *ue es m!s ,!cil obtener la cur)a e reaccin el proceso en )ez e la %ltima ganancia1 y a su )ez es m!s r!pi a *ue el m+to o e respuesta e ,recuencia"

.a cur)a e reaccin obteni a me iante este proceso pue e ser mo ela a como un sistema e primer or en con retar o e tiempo" .os par!metros importantes e la cur)a son el tiempo e atraso .91 pen iente 99 y la constante e tiempo t *ue se eterminan trazan o la recta tangente al punto e in,le4in e la cur)a e reaccin en ,orma e &" 9egla e sintonizacin e Ziegler/Nichols basa a en la respuesta escaln e la planta"
Tipo e >ontrola or 2 2I ? 2I< $. ?"A. ?

Ejemplo >onsi +rese el siguiente proceso representa o por su ecuacin caracter(stica;

&e establecen los pasos el proce imiento y se obtiene la siguiente respuesta;

9ealizamos las siguientes me iciones en la cur)a; 3C?"A C?"13

C ?"?9A

%hora calculamos los par!metros e los controla ores; >ontrola or 2 2I 2ar!metro

2I<

Dinalmente se cierra el lazo con el controla or selecciona o1 en este caso1 con un 2I<1 obtenien o una respuesta *ue satis,ace el criterio e 1E# e amplitu el segun o pea@1 e la misma ,orma *ue el m+to o e lazo cerra o mostra o anteriormente"

<e lo anterior se espren e *ue las reglas propuestas por Zieglers y Nichols1 son aplicables a procesos cuyas ecuaciones in!micas son conoci as" &i la planta es tal *ue se pue en aplicar las reglas e Ziegler y Nichols1 entonces la planta con un controla or 2I< sintoniza o por las reglas e Ziegler y Nichols presentara un sobrepaso e entre un 1?F un B?F en la respuesta al escaln" En prome io e4perimenta o en muchas plantas i,erentes1 el sobrepeso m!4imo es e apro4ima amente un $AF esto es muy comprensible por*ue los )alores propuestos por Ziegler y Nichols est!n basa os en el prome io" Es e esta manera *ue las reglas e sinton(a e Ziegler y Nichols an una -primera apro4imacin0 e los )alores e los par!metros y brin an un punto e parti a para el ajuste ,ino"