Sunteți pe pagina 1din 250

M.I. CONSTANTINESCU I.

PREDA










TEORIA REGLRII AUTOMATE


CULEGERE DE PROBLEME

Sisteme liniare netede invariante














EDITURA ACADEMIEI NAVALE
MIRCEA CEL BTRN
CONSTANA - 2006
PREFA



Culegerea de probleme se adreseaz studenilor Academiei Navale Mircea cel
Btrn, de toate specializrile, i este util, prin aplicaiile prezentate, aprofundrii i
dezvoltrii cunotinelor predate n cadrul disciplinelor cu profil de automatic i
automatizri navale (Teoria sistemelor i reglaj automat, Automatizri navale partea a I-a,
Automatizarea sistemelor electroenergetice navale etc.)
Aceste discipline opereaz, n majoritatea cazurilor, cu sisteme liniare netede
invariante. Sunt abordate numai aspectele referitoare la analiza acestor sisteme.
Modelele matematice utilizate n descrierea sistemelor, i soluiile aferente
acestora, au la baz cunotinelor predate la disciplinele matematice, cum sunt: Analiza
matematic (calcul integro-diferenial, ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani
etc.), Matematici speciale (funcii complexe de variabil real, transformatele Laplace i
Fourier etc.), Algebr liniar i geometrie diferenial (calcul vectorial, probleme cu
valori i vectori proprii, teorema lui Caylay-Hamilton, polinomul de interpolare
Lagrange-Silvester etc.). De asemenea, culegerea de probleme se bazeaz, n bun parte,
i pe metodele de calcul ale circuitelor electrice liniare cu parametrii concentrai n regim
permanent sinusoidal i respectiv n regim tranzitoriu, predate n cadrul disciplinei Bazele
electrotehnicii.
Faptul c majoritatea problemelor rezolvate conin programe n MATLAB i/sau
scheme echivalente de modelare n SIMULINK constituie un avantaj pentru studeni,
aceste programe putnd fi utilizate pentru rezolvarea unor probleme specifice oricrei
discipline de specialitate.
Culegerea de probleme, n forma cum a fost conceput, cu multe aplicaii
rezolvate reprezint un material adecvat studiului, uor de asimilat, att pentru studenii
de la nvmntul de zi, ct i pentru studenii de la nvmntul FR.
Breviarele teoretice, de la nceputul fiecrui capitol, reprezint sinteze ale
capitolelor din programa analitic a disciplinei Teoria sistemelor i reglaj automat,
predat studenilor de diferite specializri, din Academia Naval Mircea cel Btrn, n
esen, acestea constituind o scurt introducere n automatic, suficient att pentru
nelegerea problemelor rezolvate ct i pentru rezolvarea problemelor propuse.
Culegerea de probleme conine trei capitole.
Capitolul 1 este destinat calculului rspunsului sistemelor liniare netede
invariante utiliznd modele matematice de tipul intrare-ieire i respectiv modele
matematice de tipul intrare-stare-ieire. Unele probleme sunt rezolvate prin mai multe
metode, aspect care permite a se face o comparaie ntre diferitele metode utilizate,
evideniindu-se avantajele acestora. S-a pus accent pe studiul elementului aperiodic de
ordinul 1 i pe sistemul liniar neted de ordinul 2 care, n prezent, fac i obiectul unor
lucrri personale executate de studeni. De asemenea, s-a acordat atenie deosebit
rezolvrii ecuaiilor matriceale intrare-stare-ieire i interpretrii soluiilor aferente. Sunt
descrise procedeele de ntocmire a schemelor echivalente de modelare, n SIMULINK,
pentru fiecare model matematic utilizat: ecuaii difereniale, funcii de transfer, variabile
de stare. Sunt descrise, pe larg, numai acele blocuri din bibliotecile SIMULINK care apar
6
n schemele echivalente de modelare asociate diferitelor probleme rezolvate. Rmne ca
studenii interesai, prin studiu individual, s-i nsueasc i alte blocuri din bibliotecile
SIMULINK, care permit rezolvarea unor probleme complexe specifice teoriei sistemelor
automate, dar i altor discipline de specialitate. Programele n MATLAB conin funciile
cele mai frecvent utilizate n calculul rspunsului n domeniul timpului i respectiv n
domeniul frecvenial.
n capitolul 2 sunt prezentate probleme referitoare la analiza stabilitii sistemelor
liniare netede invariante. Sunt prezentate metodele de verificare a stabilitii interne i
externe, cu algoritmii asociai. Funciile MATLAB folosite permit rezolvarea problemelor
de stabilitate n domeniul timp i frecven, iar programele folosite n cadrul problemele
rezolvate pot fi transferate cu uurin la alte aplicaii, cum sunt, de exemplu, problemele
propuse spre rezolvare.
Capitolul 3 se refer la analiza sistemelor liniare netede prin metoda locului
rdcinilor. Probleme rezolvate prezint metodologia (algoritmul) determinrii locului
rdcinilor prin calcule analitice, precum i prin programe MATLAB adecvate. Se pune
accent pe interpretarea locului rdcinilor din punctul de vedere al stabilitii i
performanelor sistemului.
Problemele propuse spre rezolvare, la finele fiecrui capitol, i gsesc algoritmul
de rezolvare i programele asociate, n MATLAB i SIMULINK, n problemele
rezolvate, acestea din urm putnd fi considerate, de fapt, ca exemple tipice pentru
capitolul respectiv. De aceea, numai unele probleme propuse spre rezolvare au precizate
indicaii i rspunsurile, iar acele probleme propuse spre rezolvare care presupun doar
studiul problemelor rezolvate, nu conin indicaii i nici rspunsurile.


Autorii
CUPRINS


Cuprins
Notaii
Capitolul 1 Calculul rspunsului sistemelor liniare netede invariante
utiliznd ecuaiile difereniale, funciile de transfer, rspunsul
la frecven i variabilele de stare. Performane

1.1. Breviar teoretic
1.2. Probleme rezolvate
PR.1.1. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer asociate
circuitelor electrice liniare de ordinul 1

PR.1.2. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer pentru
un tahogenerator de c.c.

PR.1.3. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de
ordinul 1 prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale,
precum i n baza funciei de transfer

PR.1.4. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de
ordinul 1 n MATLAB i SIMULINK. Performane

PR.1.5. Calculul rspunsului elementului aperiodic de ordinul 1, la
intrare impuls unitar, n baza funciei de transfer i cu
program n MATLAB

PR.1.6. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de
ordinul 1 utiliznd produsul de convoluie

PR.1.7 Calculul rspunsului elementului aperiodic de ordinul 1 la
mrime de intrare ramp unitar utiliznd funcia de transfer,
precum i n SIMULINK

PR.1.8. Calculul rspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordinul 2 prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale.
Performane.

PR.1.9. Calculul rspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordinul 2 utiliznd funcia de transfer

PR.1.10 Stabilirea ecuaiilor intrare-stare-ieire, utiliznd variabilelor
de faz, pentru sistemul neted de ordinul 2, calculul
vectorului de stare X(t) i a rspunsului sistemului y(t) la
referin treapt unitar

PR.1.11. Calculul rspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordinul 2, n MATLAB, n baza soluiei ecuaiei difereniale.
Performane.

PR.1.12. Calculul rspunsului indicial i a funciei pondere, pentru
sistemul liniar neted de ordinul 2, n MATLAB, utiliznd
funcia de transfer

8
PR.1.13. Calculul rspunsului indicial al sistemelor liniar neted de
ordinul 2, n SIMULINK. Performane.

PR.1.14. Calculul rspunsului sistemului liniar neted de ordinul 2 la o
referin ramp unitar, cu program n MATLAB

PR.1.15. Evaluarea performanelor reglrii n regim permanent pentru
un sistem liniar neted de ordinul 3.

PR.1.16. Calculul erorii permanente a sistemului liniar neted de ordinul
2 pentru o funcie de excitaie care conine treapt, ramp,
parabol

PR.1.17. Calculul erorii permanente a sistemului liniar neted de ordinul
3 pentru o funcie de excitaie care conine treapt, ramp,
parabol

PR.1.18. Calculul matricei sistemului A i a matricei fundamentale
(t), utiliznd metoda transformatei Laplace, pentru un
sistem liniar neted de ordinul 3 deschis prin funcia de
transfer

PR.1.19. Pentru sistemul liniar neted de ordinul 2 se calculeaz
matricei de tranziie utiliznd metodele transformatei
Laplace, polinomului matriceal, polinomului de interpolare
Lagrange-Silvester, precum i calculul soluiei ecuaiei
matriceale intrare-stare i a rspunsului la intrare treapt
unitar

PR.1.20. Calculul componentei libere a vectorului de stare i a
rspunsului indicial, cu program n MATLAB, pentru
sistemul liniar neted de ordinul 2 avnd realizarea de stare din
problema PR.1.19

PR.1.21. Pentru un sistem liniar neted de ordinul 3, avnd cunoscut
funcia de transfer, se face conversia funcie de transfer-
spaiul strilor i invers, se calculeaz rspunsul indicial
utiliznd, corespunztor, funcia de transfer i realizarea de
stare

PR.1.22. Calculul realizrilor de stare echivalente pentru conexiunile
serie, paralel, cu reacie

PR.1.23. ntocmirea schemelor echivalente de modelare, n SIMULIK,
pentru elementul aperiodic de ordinul 1, n baza ecuaiei
difereniale i a funciei de transfer. Calculul rspunsului
indicial. Performane

PR.1.24. Scheme echivalente de modelare asociate sistemului liniar
neted de ordinul 3

PR.1.25 Schema echivalent de modelare pentru un element cu
comportament PID


9

PR.1.26
Calculul caracteristicilor de frecven pentru un element
aperiodic de ordinul 1, cu program n MATLAB

PR.1.27 Calculul caracteristicilor de frecven i a performanelor n
raport cu rspunsul indicial pentru elementul oscilant
amortizat de ordinul 2, cu program n MATLAB

PR.1.28 Calcularea funciei de transfer i a caracteristicilor de
frecven ale circuitului de corecie serie cu avans de faz, cu
program n MATLAB

PR.1.29 Calculul performanelor unui sistem liniar neted de ordinul 3,
n raport cu rspunsul indicial, utiliznd caracteristicile ( ) M
i ( ) P , cu program n MATLAB

1.3. Probleme propuse spre rezolvare
Capitolul 2. Stabilitatea sistemelor liniare netede invariante
2.1. Breviar teoretic
2.2. Probleme rezolvate
PR.2.1. Verificarea stabilitii sistemului liniar neted de ordinul 4
utiliznd criteriul Hurwitz

PR.2.2. Stabilirea condiiei ca un polinom caracteristic de gradul 2 s
fie un polinom Hurwitz

PR.2.3. Stabilirea condiiilor ca un polinom caracteristic de gradul 3
s fie un polinom Hurwitz

PR.2.4. Calcularea coeficientului de amplificare a sistemului deschis
astfel nct sistemul de reglare automat s fie strict stabil
extern, cu program n MATLAB

PR.2.5. Verificarea stabilitii sistemului liniar neted de ordinul 6,
utiliznd criteriul Routh

PR.2.6. Pentru sistemul liniar neted cu schema de structur din
PR.2.4., se calculeaz, utiliznd criteriul Routh, valorile
coeficientului de amplificare a sistemului deschis, astfel nct
sistemul nchis s fie strict stabil extern

PR.2.7. Analiza stabilitii sistemului de reglare automat, cu reacie
principal unitar, utiliznd criteriul Mihailov, n funcie de
parametrul real K, sistemul avnd pe calea direct un element
aperiodic instabil de ordinul 1

PR.2.8. Verificarea stabilitii sistemului de reglare automat,
utiliznd criteriul Mihailov, avnd pe calea direct un element
instabil de ordinul 2, cu program n MATLAB

PR.2.9. Verificarea stabilitii unui sistem de reglare automat de
ordinul 3, utiliznd criteriul Mihailov, cu program n
MATLAB


10
PR.2.10 Calculul domeniului de stabilitate pentru un sistem nchis
descris printr-un polinom caracteristic de gradul 3, cu
program n MATLAB

PR.2.11. Calculul analitic i cu program n MATLAB a diagramei
Nyquist i verificarea stabilitii, pentru un sistem de reglare
automat descris prin schema de structur

PR.2.12. Reprezentarea polilor funciei de transfer a sistemului deschis
n planul rdcinilor i verificarea stabilitii utiliznd
diagramele Nyquist i Bode, pentru un sistem de reglare
automat descris prin schema de structur, cu program n
MATLAB

PR.2.13. Analiza stabilitii unui sistem cu timp de ntrziere, cu
program n MATLAB

PR.2.14. Verificarea stabilitii interne n baza localizrii valorilor
proprii ale matricei sistemului, matricei fundamentale, a
componentei libere a vectorului de stare, a ecuaiei Liapunov,
cu program n MATLAB, pentru un sistem liniar neted de
ordinul 2

PR.2.15 Verificarea stabilitii interne i externe pentru un sistem
liniar neted deschis prin schema de structur, cu program n
MATLAB

2.3. Probleme propuse spre rezolvare
Capitolul 3. Metoda locului rdcinilor
3.1. Breviar teoretic
3.2. Probleme rezolvate
PR.3.1. Calculul analitic al locului rdcinilor pentru un sistem liniar
neted de ordinul 2 descris prin schema de structur

PR.3.2. Calculul analitic i cu program n MATLAB a locului
rdcinilor pentru un sistem automat de tipul 1 = i
interpretarea rezultatelor

PR.3.3. Calculul locului rdcinilor, cu program n MATLAB, i
interpretarea acestuia din punctul de vedere al performanelor
n raport cu rspunsul indicial, pentru un sistem liniar neted
cu reacie principal unitar

3.3. Probleme propuse spre rezolvare
A 1. Anex cu elemente de transformat Laplace
B Bibliografia


NOTAII


SA sistem automat
SLN sistem liniar neted invariant
SLNk sistem liniar neted invariant de ordinul k
SRA sistem de reglare automat
( ) t y sau y mrimea de ieire/rspunsul sistemului sau elementului
( ) t r sau r mrimea de intrare/referina sistemului sau elementului
( ) t sau eroarea sau abaterea dinamic
( ) t p sau p perturbaia
( ) t w rspuns la impuls unitar/funcia pondere
( ) t h rspuns indicial
[ ] L operatorul transformrii Laplace
[ ]
1
L operatorul transformrii Laplace inverse
+ = j s variabila complex a transformrii Laplace
fdt funcia de transfer
( ) s H
d
funcia de transfer a sistemului deschis
( ) s H
0
funcia de transfer a sistemului nchis
H
F
(s) Funcia de transfer a prii fixate
pulsaia
RF rspunsul la frecven
CF caracteristic de frecven
CLF Caracteristic logaritmic de frecven
ldt locul de transfer
( ) A caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului deschis
( ) caracteristica faz-pulsaie a sistemului deschis
( ) U caracteristica real de pulsaie a sistemului deschis
( ) V caracteristica imaginar de pulsaie a sistemului deschis
( ) M caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului nchis
( ) caracteristica faz-pulsaie a sistemului nchis
( ) P caracteristica real de pulsaie a sistemului nchis
( ) Q caracteristica imaginar de pulsaie a sistemului nchis
( ) t x sau x variabil de stare sau faz
( ) t X sau X vectorul coloan al variabilelor de stare sau faz
( ) t sau matricea de tranziie/matricea fundamental
12
( ) d , c , b , A
T

realizarea de stare a unui sistem SISO liniar neted invariant sau a unui
element
( ) A spectrul matricei A

C
semiplanul stng al planului complex
+
C
semiplanul drept al planului complex
T
A
transpusa matricei A
( ) A inv sau
1
A

inversa matricei A ptrat i nesingular


A det sau A determinantul matricei ptrate A
A adj adjuncta matricei A
LR locul rdcinilor
c.c. curent continuu
t.e.m. tensiune electromotoare
01 E
element aperiodic de ordinul 1 / element de ntrziere de ordinul 1
PR Problem rezolvat
PP Problem propus spre rezolvare


CAPITOLUL 1

Calculul rspunsului sistemelor liniare netede invariante utiliznd ecuaiile
difereniale, funciile de transfer, rspunsul la frecven i variabilele de
stare. Performane

1.1. Breviar
1.1.1. Modele matematice, utilizate frecvent, sunt de dou tipuri:
a) Modele matematice de tipul intrare-ieire care se obin lundu-se n considerare numai
relaiile ntre intrarea i ieirea sistemului sau elementului respectiv;
b) Modele matematice de tipul intrare-stare-ieire bazate pe utilizarea variabilelor de
stare, respectiv de faz.
Oricare din modelele matematice menionate pot fi utilizate n scopul de-
terminrii rspunsului i performanelor sistemului. Privind rspunsul sistemului nchis cu
reacie unitar, calculat pentru o referin treapt unitar i respectiv perturbaie treapt
unitar, se definesc urmtoarele performane:
performane asociate rspunsului sistemului la o mrime de intrare treapt
unitar: eroarea staionar
ST ST
y 1 = , cu o performan de forma
imp ST ST
;
supraglajul
ST
y y
max
= sau [ ] % 100
y
y y
ST
ST max

= , cu o performant impus
imp
; durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns sau timpul de reglare)
ST ST
y 05 , 0 , y y = sau
ST
y 02 , 0 = , cruia i se impune o performan de
forma
imp r r
t t ; gradul de amortizare
1
3
1

= , unde
3
reprezint valoarea celui
de al doilea maxim local al rspunsului indicial, cu performana
imp
> , unde 1 < ;
numrul de oscilaii N al procesului tranzitoriu, care nu trebuie s depeasc 4 3 N = .
performanele asociate rspunsului la o variaie n treapt unitar a unei
perturbaii (se definesc asemntor cazului precedent) : eroarea staionar
ST STO ST
y y = , unde ct y
STO
= este valoarea de regim staionar a rspunsului pentru
0 t < (nainte de aplicarea perturbaiei unitare ) t ( 1 ) t ( p = ), cu o performan de forma
imp ST ST
; suprareglajul cu performana
imp
; durata regimului tranzitoriu
r
t cu o performan
imp. r r
t t

1.1.2. Modele matematice de tipul intrare-ieire
1.1.2.1. Ecuaiile difereniale liniare cu coeficieni constani

Un sistem liniar neted invariant de ordinul n este descris de o ecuaie diferenial
liniar cu coeficieni constani de forma:
14

) (
) (
) (
) (
) ( ) (
0 1
0 1
1
1
1
) (
t r b
dt
t d
b
dt
t r d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
d
a
r
m
m
m
n
n
n
n
n
t y
n
+ +
+ = + + + +

(1.1)
n care ) t ( y este mrimea de ieire, ) t ( r o mrime de excitaie convenional, iar
n : 0 i , a
i
= sunt coeficienii constani n timp care depind de parametrii sistemului.
Pentru unicitatea soluiei trebuie cunoscute condiiile iniiale asociate
rspunsului sistemului:
) 0 ( y ) t ( y ),...., 0 ( y ) t ( y ), 0 ( y ) t ( y
) 1 n (
0 t
) 1 n ( ) 2 (
0 t
) 2 (
0 t

=

=
= = =
=
(1.2)
Partea neomogen a ecuaiei difereniale (1.1.), care este de o form cunoscut,
se numete funcie de excitaie:

=
=
m
0 j
) j (
j
) t ( r b ) t ( F (1.3)
n cazul sistemului liniare netede (SLN) realizabile fizic, n ecuaia diferenial
(1.1), m n > (condiie de non-anticipare).
Sistemul fiind liniar se aplic principiul superpoziiei i soluia general a
ecuaiei difereniale ordinare neomogene este suma dintre soluia general a ecuaiei
omogene i soluia particular a ecuaiei neomogene:
) t ( y ) t ( y ) t ( y
p
+ =
l
(1.4)
n care ) t ( y
l
se numete component liber (sau tranzitorie) a rspunsului, iar ) t ( y
p

este component permanent, avnd forma intrrii. Rspunsul liber ) t ( y
l
este dat de
soluia ecuaiei omogene asociat lui (1.1), deci pentru 0 ) t ( F = i depinde numai de
condiiile iniiale i rdcinile ecuaiei caracteristicile, iar componenta permanent este
impus numai de intrarea sistemului.
Pentru calcularea soluiei generale ) t ( y a ecuaiei difereniale neomogene (1.1)
se parcurg patru etape:
determinarea rdcinilor ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei difereniale
omogene:

=
=
n
0 i
i
i
i
0
dt
) t ( y d
a
l
. (1.5)
Dac se noteaz: dt / ) ( d p = , atunci (1.5) devine:
0 ) t ( y ) a p a ... p a p a (
0 1
1 n
1 n
n
n
= + + +

l
, (1.6)
i corespunztor ecuaia caracteristic:
0 ... ) (
0 1
1
1
= + + + + =

a p a p a p a p A
n
n
n
n
, (1.7)
cu rdcinile n : 1 i , p
i
= .
15
Polinomul
0 1
n
n
a p a ... p a ) p ( A + + + = se numete polinom caracteristic.
Rdcinile ecuaiei caracteristice n : 1 i , p
i
= sunt reprezentate n planul complex,
denumit planul rdcinilor (fig.1.1)

Fig.1.1

n planul rdcinilor se evideniaz semiplanul stng (nu conine axa imaginar)
notat

C i semiplanul drept (nu conine axa imaginar) notat C


+
. Rdcinile din

C se
numesc stabile, iar cele din C
+
instabile.
stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene care este de forma:

=
=
n
1 i
t p
i
i
e C ) t ( Y
l
(1.8)
n care n ; 1 i , p
i
= reprezint rdcinile ecuaiei caracteristice, iar
i
C reprezint
constantele de integrare;
determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
calculul constantelor de integrare din condiiile iniiale cunoscute (1.2).
Corespunztor celor dou componente ale rspunsului (1.4) se definesc dou
regimuri de funcionare ale SLN invariante:
- regimul permanent;
- regimul tranzitoriu.
Un SLN este n regim permanent dac forma de variaie n timp a mrimii de
ieire este identic cu forma de variaie n timp a funciei de excitaie. Regimul
permanent se stabilete dup un timp, necesar amortizrii componentei libere,
r
t t ,
unde
r
t este durata regimului tranzitoriu. Regimul permanent are diferite forme i
diferite denumiri funcie de expresia funciei de excitaie, astfel deosebim:
regimul staionar, cnd ) t ( 1 b ) t ( r
0
= cu ct b
0
= sau ) t ( 1 ) t ( r = , mrimile
de excitaie i cea de ieire rmn constante n timp. Se noteaz valoarea de regim
staionar a rspunsului cu
ST
y ;
16
regimul permanent sinusoidal, cnd mrimea de excitaie i respectiv cea de
ieire au o variaie sinusoidal n timp cu aceeai frecven (pulsaie);
regimul permanent proporional, cnd cele dou mrimi variaz proporional
cu timpul, deci cu o vitez constant etc.
n regim tranzitoriu sunt prezente ambele componente ale rspunsului, ) t ( y
l
i
) t ( y
p
, sau numai componenta liber ) t ( y
l
, la anularea funciei de excitaie.
Un SLN este stabil dac este ndeplinit condiia amortizrii n timp a
componentei libere:
0 ) t ( y lim
t
=

l

deci, dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice au partea real strict negativ
(poziionate n

C ): [ ] . n ,...., 2 , 1 i , 0 p R
i e
= <
Dac exist cel puin o rdcin cu [ ] 0 p R
i e
> (poziionat n C
+
), atunci
termenul corespunztor din suma (1.8) tinde la infinit pentru t , deci sistemul este
instabil. Dac exist acel puin o pereche de rdcin pur imaginare [ ] ) 0 p R cu (
i e
= ,
cum sunt rdcinile
4
p i
5
p din figura 1.1, restul rdcinilor fiind poziionate n

C ,
perechii respective i corespunde, n suma (1.8), un termen armonic, care nu se
amortizeaz, sistemul funcioneaz n acest caz cu oxicilaii neamortizate la ieire i se
afl la limit de stabilitate. Se spune c axa imaginar a planului rdcinilor este axa
limitei de stabilitate.
n funcia de excitaie ) t ( F a ecuaiei difereniale (1.1) pot s apar distribuii (de
exemplu pentru ) t ( 1 ) t ( r = sau ) t ( ) t ( r = ), fapt pentru care problema nu se mai
ncadreaz n capitolul ecuaii difereniale ordinare liniare cu coeficieni constani sau
variabili. n astfel de cazuri, se utilizeaz metoda transformatei Laplace pentru calculul
soluiilor unor astfel de ecuaii difereniale.

1.1.2.2. Funcii de transfer

Descrierea SLN prin funcii de transfer se bazeaz pe utilizarea transformatei
Laplace. Se noteaz transformata Laplace a mrimilor de ieire cu [ ] ) t ( y L ) s ( Y = , iar
transformata Laplace a mrimii de intrare cu [ ] ) t ( r L ) s ( R = . Prin definiie, funcia de
transfer prezint raportul dintre transformator Laplace ) s ( Y a mrimii de ieire i
transformator Laplace a mrimii de intrare ) s ( R , ambele n condiii iniiale nule.
Aplicnd transformator Laplace ecuaiei difereniale (1.1), cu condiii iniiale
nule: 0 ) 0 ( r ... ) 0 ( r ) 0 ( r , 0 ) 0 ( y ... ) 0 ( y ) 0 ( y
) 1 m ( ) 1 n (
= = = = = = = =

& & , se obine:
) s ( R ) b s b .... s b ( ) s ( Y ) a sp a ... s a s a (
0 1
m
m 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + = + + +

,
din care rezult funcia de transfer ) fdt ( a sistemului de ordinul n:
17

( ) ) s ( P
) s ( P
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
s R
) s ( Y
) s ( G
2
1
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
= =

(1.9)
n care ) s ( P grad n
2
= i m n ), s ( P grad m
1
= .
Funcia de transfer este o funcie (fracie) raional de variabil complex s , nu
depinde de mrimea de intrare ) s ( R i nici de mrimea de ieire ) s ( Y , ci numai de
structura i parametrii sistemului. O fracie raional care satisface inegalitatea m n > se
numete strict proprie, cnd m n = se numete proprie, iar pentru m n < improprie.
Condiia de realizabilitate fizic (cauzalitate) este m n .
) s ( G Fdt fiind o fracie raional (raportul a dou polinoame cu coeficieni reali),
ea mai poate fi scris sub forma factorizat:

) p s ( a
) z s ( b
) s ( G
i
n
1 i
n
j
m
1 j
m


=
=
=
(1.10)
n care m : 1 j , C z
j
= , sunt zerourile finite ale fdt (sistemului) i n : 1 i , C p
i
= sunt
polii fdt . n calcule, cele dou polinoame din (1.10) nu au nici un divizor comun, iar
dac au existat sunt eliminai prin simplificare (sunt prime ntre ele).
Se constat c polinomul polilor ) s ( P
2
de la numitorul fdt ) s ( G , relaia (1.9),
denumit i polinom caracteristic este identic cu polinomul caracteristic asociat ecuaiei
difereniale liniare. A rezultat c polii fdt reprezint i rdcinile ecuaiei caracteristice.
Din (1.9), transferul intrare-ieire se exprim sub forma:
) s ( R ) s ( G ) s ( Y = (1.11)
iar n domeniul timpului:
[ ] ) s ( Y L ) t ( y ) t ( y
1
f

= = (1.12)
unde ) t ( y
f
este rspunsul forat al sistemului deoarece prin definiie fdt este obinut n
condiii iniiale nule.
Dac SLN descris de fdt ) s ( G i se aplic la intrare un impuls Dirac (impuls
unitar) ) t ( ) t ( r = i avnd n vedere c [ ] 1 ) t ( L ) s ( R = = , din (1.11) se obine:
) s ( G ) s ( Y = (1.13)
Se noteaz cu ) t ( w originalul lui ) s ( G i scrie:
[ ] ) s ( G L ) t ( w ) t ( y
1
= = (1.14)
i respectiv:
[ ] ) t ( w L dt e ) t ( w ) s ( G
0
st
= =

(1.15)
Rspunsul ) t ( w al SLN la o mrime de intrare impuls Dirac, n condiii iniiale
nule, se numete rspuns la impuls Dirac (la impuls unitar) sau funcie pondere.
18
Deoarece imaginea Laplace ) s ( Y a rspunsului sistemului (elementului) este de
forma (1.11) i reprezint produsul a dou imagini Laplace, din care originalul
fdt ) s ( G este funcia pondere ) t ( w , iar imaginea ) s ( R corespunde unei mrimi de
intrare oarecare ) t ( r , conform produsului de convoluie se scrie:
> =

t ), s ( R ) s ( G d ) ( r ) t ( w L
t
0
(1.16)
Originalul din (1.16) va fi rspunsul sistemului la mrimea de intrare oarecare ) t ( r :

> = =
t
0
t
0
t , d ) t ( r ) ( w d ) ( r ) t ( w ) t ( y (1.17)
Rspunsul sistemului (elementului) determinat de mrimea de intrare treapt
unitar, n condiii iniiale nule, se numete rspuns indicial. Se noteaz rspunsul indicial
cu ) t ( h .
Pentru a defini fdt asociate SLN nchis, SISO, se consider urmtoarea schem
de structur n care reacia principal este unitar (fig.1.2):


Fig. 1.2

Conform figurii (1.2), se stabilesc urmtoarele funcii de transfer: fdt a
regulatorului automat ) s ( / ) s ( U ) s ( H
R
= ; fdt a elementului de execuie:
) s ( U / ) s ( X ) s ( H
m EE
= ; fdt a instalaiei tehnologice ) s ( X / ) s ( Y ) s ( H
m IT
= ; fdt a
prii fixate (blocului F) ) s ( U / ) s ( Y ) s ( H
F
= ; fdt a SA deschis
) s ( / ) s ( Y ) s ( H
d
= ,care devine: ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( H
F R iT EE R d
= = ;
fdt a SA monovariabil nchis
) s ( H 1
) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
d
d
0
+
= = ; fdt a elementului de
comparaie ( fdt a erorii) ) s ( H 1
) s ( H 1
1
) s ( R
) s (
) s ( H
0
d
EC
=
+
=

= .
Funciile de transfer echivalente sistemului iniial sunt reprezentate n figurile
1.2.b i 1.2.c.
Conform cu (1.9), fdt a sistemului deschid se poate scrie astfel:
19
m n ,
) s ( A
) s ( B
a s a ... s a
b s b ... s b
) s (
) s ( Y
) s ( H
0 1
n
n
0 1
m
m
d
> =
+ + +
+ + +
=

= (1.18)
i se exprim n funcie de coeficientul total de amplificare (transfer) a sistemului deschis
i ordinul pulului n origine (numrul de elemente integratoare ideale) a acestei funcii de
transfer, astfel:
) s ( G
s
K
) s ( a
) s ( b
s
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
d d
d
= =

=

(1.19)
unde
0 0 d
a / b K = reprezint coeficientul de transfer al sistemului deschis,
reprezint ordinul polului n origine (valorile practice sunt 2 , 1 , 0 = ), iar ) s ( G este
raportul a dou polinoame n [ ] ) s ( a / ) s ( b s , cu proprietatea c 1 ) 0 ( G ) s ( G
0 s
= =
=

(ultimul termen din b(s) i respectiv a(s) sunt egali cu unitatea). Se constat c
grad m s b = ) ( , iar grad m n , n r ) s ( a > = = . Funcie de ordinul polului n origine,
din fdt ) s ( H
d
, se face o clasificare a SRA, astfel:
SA de tipul 0 = (SA deschis nu conine element integrator ideal);
SA de tipul 1 = (SA deschis conine un element integrator ideal);
SA de tipul 2 = (SA deschis conine dou elemente integratoare ideale);
Corespunztor figurii 1.2.b, fdt a sistemului nchis, avnd n vedere relaia
(1.18) este:
) s ( B ) s ( A ) s ( D ,
) s ( D
) s ( B
) s ( B ) s ( A
) s ( B
) s ( H 1
) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
d
d
0
+ = =
+
=
+
= = (1.20)
cu grad m n m, B(s) grad n, A(s) grad ) s ( D > = = = .
Se remarc faptul c zerourile fdt ) s ( H
d
coincid cu zerourile fdt ) (
0
s H ,
modificndu-se pentru sistemul nchis numai polii fdt . Funcia de transfer a sistemului
nchis, cu luarea n considerare a relaiei (1.19), devine:
) s ( b K ) s ( a s
) s ( b K
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
d
d
d
+

= =

(1.21)
Eroarea permanent, n raport cu referina, ) t ( lim ) (
t
=

, pentru un sistem
nchis poate fi calculat cu ajutorul teoremei valorii finale, dac se cunoate fdt a
sistemului deschis ) s ( H
d
i mrimea de intrare ) s ( R , deci ) ( depinde de tipul
sistemului ) 2 , 1 , 0 ( = i mrimea de intrare.
Se definesc (n raport cu referina): eroarea staionar (la poziie) notat cu
ST
,
cnd mrimea de referin este o funcie treapt unitar sau treapt; eroarea de vitez
notat cu
V
cnd referina este o funcie ramp unitar sau ramp, eroarea de acceleraie
notat cu
a
cnd mrimea de intrare este o parabol unitar sau parabol.
20
Expresiile erorilor permanente pentru sisteme de tipul 2 , 1 , 0 = i referine
treapt unitar, ramp unitar i parabol unitar sunt redate n tabelul de mai jos:

TIPUL INTRRII

TIPUL SA
Treapt unitar
s / 1 ) s ( R =
Ramp unitar
2
s / 1 ) s ( R =
Parabol unitar
3
s / 1 ) s ( R =
0 =
d
K 1
1
+


1 = 0
d
K
1


2 = 0 0
d
K
1


Imaginea Laplace a erorii permanente este de forma [1]:
) s ( R ...) s
! 3
C
s
! 2
C
s C C ( ) s (
3 3 2 2
1 0
+ + + + = (1.22)
n care, urmare a dezvoltrii fdt a elementului de comparaie n serie Mac-Laurin (pentru
t i corespunde n domeniul variabilei complexe 0 s ), expresiile coeficienilor
sunt:
,...
ds
) s ( H d
C ,...,
ds
) s ( H d
C
,
ds
) s ( H d
C ,
ds
) s ( dH
C , ) s ( H C
0
n
EC
n
n
0
3
EC
3
3
0
2
EC
2
2
0
EC
1
0 S
EC 0
s s
s
s
= =
=
=
= =
= = =
=
(123)
Coeficienii ,... C , C , C , C
3 2 1 0
se numesc coeficienii generalizai ai erorii sau
simplu coeficienii erorilor. Dac se trece la original, din relaia (1.22) se obine eroarea
de regim permanent n raport cu mrimea de intrare:
...
dt
) t ( r d
C
dt
) t ( dr
C ) t ( r C ) t (
2
2
2 1 0
+ + + = (1.24)
Din (1.19) se determin factorul total de amplificare a sistemului deschis:
[ ] ) s ( H s lim K
d
0 s
d

= , (1.25)
care are denumiri diferite, se noteaz diferit, i are valori diferite pentru sistemele cu
, 2 , 1 , 0 = astfel:
pentru 0 = , se definete factorul total de amplificare de poziie
(coeficientul erorii de poziie) notat cu
p
K :
21
) s ( H lim K K
d
0
0 s
d P
=

= = , (1.26)
pentru 1 = se definete factorul total de amplificare de vitez (coeficientul
erorii de vitez) notat cu
v
K :
)] s ( sH [ lim K K
d
1
0 s
d V
=

= = , (1.27)
pentru 2 = se definete factorul total de amplificare de acceleraie
(coeficientul erorii de acceleraie) notat cu
A
K :
)] s ( H s [ lim K K
d
2
0 s
d
2
A
=

= = (1.28)
Pentru fiecare tip de sistem ) 2 , 1 , 0 ( = = = unul singur dintre factorii totali
de amplificare menionate este finit i diferit de zero:
p
K n cazul 0 = ;
V
K n cazul
A
K ; 1 = n cazul 2 = . Primii trei coeficieni generalizai ai erorii permanente, n
raport cu mrimea de intrare, au urmtoarele valori: pentru 0 = avem
ST p 0
) K 1 /( 1 C = + = ; pentru 1 = avem 0 C
0
= i
V V 1
1/K C = = ; pentru 2 =
avem 0 C , 0 C
1 0
= = i
A 2
K / 2 C = respectiv
a
1/K /2 C
A 2
= = .
Coeficienii erorilor mai pot fi determinai mprind polinomul de la urmtorul
fdt a erorii la polinomul de la numitorul acesteia i identificnd rezultatul obinut cu seria
(1.24).

1.1.2.3. Rspunsul la frecven i caracteristicile de frecven .

Rspunsul la frecven (funcia de transfer n frecven) reprezint raportul dintre
transformata Fourier direct ) j ( Y a mrimii de ieire i transformata Fourier direct
) j ( R a mrimii de intrare, ambele n condiii iniiale nule.
) j ( P
) j ( P
) j ( R
) j ( Y
) j ( W
2
1

=

(1.29)
Se obine rspunsul la frecven fcndu-se substituia j s = n funcia de
transfer a sistemului (elementului):
=
=
j s
) s ( W ) j ( W (1.30)
Rspunsul la frecven este imaginea Fourier a funciei pondere:


=
0
t j
dt e ) t ( w ) j ( W (1.31)
unde [ ] ) s ( W L ) t ( w
1
= . (1.31)
Funcia complex ) j ( W , de variabil real , se poate scrie sub forma:
22
) ( jV ) ( U e ) ( A ) j ( W
) ( j
+ = =

(1.32)
unde:
) j ( P
) j ( P
) j ( W ) ( A
2
1

= = reprezint amplitudinea sau modulul funciei de


transfer n frecven;
[ ] ) W(j arg ) ( = reprezint faza sau argumentul funciei de
transfer n frecven;
)] j ( W Re[ ) ( U = este partea real a rspunsului la frecven;
[ ] ) j ( W I ) ( V
m
= este partea imaginar a rspunsului la frecven.
Se constat c:
) U(
) V(
arctg ) ( , ) ( V ) ( U ) ( A
2 2

= + = (1.33)
Se demonstreaz c: ) ( U ) ( U = este o funcie par, iar
) ( V ) ( V = este o funcie impar. Deci, ) ( A este o funcie par, iar ) ( impar.
Dac 0 = este un punct de continuitate pentru ) ( V , se obine 0 ) 0 ( V = .
Reprezentrile grafice aferente relaiei (1.32), n funcie de pulsaia , se numesc
caracteristici de frecven.
Se definesc:
a) Caracteristica amplitudine - faz sau locul de transfer ) ldt ( al rspunsului la
frecven ) j ( W : reprezint hodograful funciei de transfer n frecven ) j ( W , a
sistemului sau elementului, trasat pentru pulsaii R .
Se traseaz n planul ) ( V ), ( U , este gradat n valori ale pulsaiei i sensul de
cretere a pulsaiei se indic pe ldt printr-o sgeata. Planul ) ( V ), ( U se numete
planul ) j ( W , ntruct ) ( jV ) ( U ) j ( W + = . Deoarece ) ( U i ) ( A sunt funcii
pare, iar ) ( V i ) ( impare, rezult c ldt este simetric fa de axa real i deci, este
suficient s se traseze hodograful pentru pulsaii pozitive [ ) , 0 , numit ldt pozitiv,
urmnd ca cealalt ramur a hodografului, corespunztoare pulsaiilor ( ] 0 , , s se
traseze din condiia de simetrie. Ramura ldt pentru pulsaii ( ] 0 , , numit ldt
negativ, va fi simetricul fa de axa real a ldt pozitiv [3]. Pulsaiile corespunztoare
interseciei ldt cu axele de coordonate se obin din rezolvarea ecuaiilor:
0 ) ( V , 0 ) ( U = = (1.34)
b) Caracteristica amplitudine - frecven (pulsaie) ) ( A : reprezint dependena
raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare n funcie de pulsaia [ ) , 0 .
[ ) = = , 0 ,
A
A
) j ( W ) ( A
i
e
(1.35)
23
n care pentru o pulsaie ct = , din domeniul [ ) , 0 ,
e
A i
i
A reprezint
amplitudinile mrimilor de ieire i intrare, n regimul permanent de funcionare a
sistemului sau elementului.


Fig. 1.3

Pulsaia pentru care valoarea raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i
intrare este egal cu unitatea se numete pulsaie de tiere, notat cu
t
:
1 ) j ( W ) ( A
t t
= = (1.36)
c) Caracteristica faz - frecven (pulsaie) ) ( reprezint dependena
diferenei dintre fazele oscilaiilor armonice corespunztoare mrimilor de ieire i intrare
funcie de pulsaia [ ) , 0 .
[ ] [ ) = = , 0 ), ( ) ( ) W(j arg ) (
i e
(1.37)
Pentru sistemele i elementele reale: 0 ) ( < .
Polii i zerourile fdt influeneaz asupra caracteristicii de frecven.
O fdt este de faz minim dac polii i zerourile acesteia se gsesc n semiplanul stng

C al planului complex al rdcinilor. Se numesc sisteme de defazaj neminim sistemele


dinamice liniare a cror fdt au toi polii i numai o parte din zerouri n semiplanul

C .
d) Caracteristica real de frecven (pulsaie) ) ( U arat cum se modific partea
real a rspunsului la frecven n funcie de pulsaia [ ) , 0 .
e) Caracteristica imaginar de frecven (pulsaie) ) ( V reprezint dependena
prii imaginare a rspunsului la frecven n funcie de pulsaia [ ) , 0 .

24
1.1.2.3.1. Proprietile l.d.t. ale sistemelor deschise

Se consider schema de structur a sistemului nchis reprezentat n figura 1.2.b,
iar fdt a sistemului deschis descris de relaia (1.19):
) s ( A
) s ( B
) s ( G
s
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
d
d
= =

=

(1.38)
i prin substituia j s = se obine rspunsul la frecven:
1 ) 0 j ( G ), j ( G
) j (
K
) j ( A
) j ( B
) j ( H
d
d
=

=

(1.39)
Rspunsul la frecven a sistemului deschis se exprim sub o form, analog cu
(1.32), prin care sunt evideniate cele cinci caracteristici de frecven:
) ( jV ) ( U e ) ( A ) j ( H
) ( j
d
+ = =

. (1.40)
Forma l.d.t. a sistemului deschis depinde de valoarea i de diferena dintre gradele
polinoamelor ) s ( B i ) s ( A din (1.38). n domeniul pulsaiilor mici, cnd 0 ,
argumentul vectorului complex ) j ( H
d
tinde ctre valoarea:

=
2
) 0 ( (1.41)
n care 2 , 1 , 0 = .
Pentru sistemele de tipul 0 = , l.d.t. ncepe de pe axa real, n sensul c punctul
corespunztor pulsaiei 0 = se afl pe semiaxa real pozitiv (fig.1.4.a), dac 1 =
asimptot pentru 0 este semiaxa imaginar negativ (fig.1.4.b), iar dac 2 =
asimptot pentru pulsaii joase, este semiaxa real negativ (fig.1.4.b). n domeniul
pulsaiilor mari (teoretic ) datorit condiiei m n > totdeauna
0 ) j ( H lim
d
=

(1.42)
deci l.d.t. se termin n originea axelor de coordonate (fig. 1.4).

Fig.1.4

25
1.1.2.3.2. Caracteristicile de frecven ale sistemelor automate nchise

Se obine rspunsul la frecven a sistemului nchis fcnd substituia j s = n
funcie de transfer (1.20) a acestuia:
m n ,
) j ( D
) j ( B
) j ( H 1
) j ( H
) j ( R
) j ( Y
) j ( H
d
d
0
>

=
+

=

= (1.43)
care poate fi redat sub forma:
) ( jQ ) ( P e ) ( M ) j ( H
) ( j
0
+ = =

(1.44)
Relaia (1.44) evideniaz cele cinci caracteristici de frecven ale sistemului
nchis: ) j ( H ldt
0
, caracteristica amplitudine - pulsaie ) ( M , caracteristica faz -
pulsaie ) ( , caracteristica real de pulsaie ) ( P i caracteristica imaginar de
pulsaie ) ( Q . Pentru SRA, cu reacie principal direct, descris de fdt (1.20), se
consider mrimea de intrare treapt unitar s / 1 ) s ( R = i corespunztor:
s
) s ( H
) s ( R ) s ( H ) s ( Y
0
0
= = (1.45)
Conform teoremei valorii finale, cnd la intrarea sistemului nchis se aplic o
treapt unitar, se obine:
[ ] ) 0 ( H ) s ( Y s lim ) t ( y lim y ) ( y
0
s t
ST
= = = =

, (1.46)
iar dup substituia = j s :
) 0 j ( H ) j ( H lim ) ( y
0 0
0
= =

. (1.47)
Din (1.47) rezult c regimul staionar ) t ( este determinat de zona
frecvenelor joase ) 0 ( ale caracteristicii de frecven. Prin aplicarea teoremei
valorii iniiale se obin:
[ ] ) s ( H lim ) s ( sY lim ) t ( y lim ) 0 ( y
0
s s 0 t
= = = , (1.48)
i cum pentru trecerea n domeniul frecvenial se face substituia = j s , rezult c
nceputul regimului tranzitoriu este determinat de zona frecvenelor ridicate ale
caracteristicii de frecven, deci lui 0 t i corespunde n domeniul pulsaiilor .
Zona frecvenelor ridicate prezint mai puin interes.
Poriunea din regimul tranzitoriu pentru care se stabilesc performanele
sistemului este dat de zona pulsaiilor medii ale caracteristicii de frecven.
Dintre caracteristicile de frecven din (1.44), dou sunt frecvent utilizate: ) ( M
i ) ( P . Dac n fdt a sistemului nchis, cu reacie unitar, )) s ( H 1 /( ) s ( H ) s ( H
d d 0
+ =
se introduce fdt a sistemului deschis (1.38) i se face substituia = j s se obine
rspunsul la frecven a sistemului nchis de forma:
) j ( G K ) j (
) j ( G K
) j ( R
) j ( Y
) j ( H
d
d
0
+

=

=

. (1.49)
n cazul SA de tipul 0 = , pentru 0 = , din (1.49) se obine [1]:
26
1 ) 0 ( M ) 0 j ( H
K 1
K
) 0 j ( H
0
d
d
0
< = =
+
= (1.50)
ntruct
d
K este o mrime real i pozitiv, iar 1 ) 0 j ( G = . n cazul SA de tipul 1 =
sau 2 = , relaia (1.49), pentru 0 , conduce la:
1 ) 0 ( M ) 0 j ( H
K
K
) 0 j ( H
0
d
d
0
= = = = (1.51)
Caracteristica ) ( M ncepe fie de la valoarea 1 ) 0 ( M = cnd 1 = sau 2 = ,
fie de la valoarea subunitar 1 ) ( M 0 < < cnd 0 = . Valoarea iniial ) 0 ( M
furnizeaz informaii asupra preciziei sistemului. De exemplu, pentru a obine o eroare
staionar 0
ST
= , pentru o mrime de intrare treapt unitar, se impune ca 1 ) 0 ( M = ,
deci SA s fie de tipul 1 = sau 2 = . Cnd rezult:
0 ) ( M lim ) j ( H lim
0
= =

.
n figurile 1.5.a i 1.5.b sunt reprezentate, n principiu, caracteristicile ) ( M
pentru cazul 0 = , iar n figurile 1.6.a i 1.6.b pentru cazurile 2 ; 1 =


Fig.1.5.


Fig. 16.

Caracteristica ) ( M permite determinarea lrgirii de band a SA nchis. Se consider ca
lrgime de band gama de pulsaii pentru care este ndeplinit condiia (fig.1.6.a):
27
2
2
) ( M , (1.52)
la limita acestei bande gsindu-se pulsaia
B
, pentru care:
2
2
) ( M
B
= . (1.53)
Pentru lrgimea de band se impune o performan de forma:
imp. B B
(1.54)
Totodat, caracteristica ) ( M permite determinarea valorii de vrf
V
M
(fig.1.5.b i 1.6.b) i a pulsaiei de rezonan
r
, la care apare valoarea de vrf
) ( M M
r V
= . Valoarea de vrf este legat de valoarea suprareglajului .
Pentru 3 , 1 M
V
performanele sistemului sunt satisfcute nu numai pentru regimul
permanent sinusoidal, dar i pentru alte tipuri de mrimi de intrare.
n practic, pentru limitarea suprareglajului se impune o limitare a valorii
V
M n
gama 3 , 1 01 , 1 M
V
= . Pentru
V
M se impune o performan de forma
imp V V
M M .
Caracteristica ) ( P permite aprecierea aproximativ a performanelor staionare
i tranzitorii. Din expresia:
) j ( G K ) j (
) j ( G K
) ( jQ ) ( P ) j ( H
d
d
0
+

= + =


n cazul SA de tipul 0 = , pentru 0 = , se obine 1 ) K 1 / K ( ) 0 ( P ) 0 j ( H
d d 0
< + = =
(caracteristica (1) din fig.1.7), iar n cazul cnd 1 = i =2:
1 K / K ) 0 ( P ) j ( H
d d 0
= = = (caracteristica (2) din fig.1.7). Pentru n>m,
0 ) ( P lim =

.

Fig.1.7

Legtura dintre regimul staionar i caracteristica ) ( P se stabilete cu ajutorul
teoremei valorii finale rezultnd:
) 0 ( P ) 0 j ( M y ) ( y
ST
= = = (1.56)
28
Una din performanele tranzitorii fundamentale o reprezint suprareglajul .
Dac funcia ) ( P este pozitiv i monoton descresctoare ) cu 0 ) ( P ( n
tot intervalul pulsaiilor 0 (fig. 1.8), atunci suprareglajul funciei indiciale nu
depete 18% din valoarea staionar:
[ ] 18 100
y
y y
%
ST
ST m
<

= . (1.57)


Fig. 1.8. Fig. 1.9.

Dac ) ( P conine un maxim
max
P (fig.1.9) i ndeplinete condiia 0 ) ( P
pentru valori cresctoare ale pulsaiei , de la la 0 , atunci:
1
) 0 ( P
P
18 , 1
) 0 ( P
) 0 ( P P 18 , 1
max max
=

< . (1.58)
n situaia cnd caracteristica ) ( P prezint un maxim
max
P i un minim
min
P
(fig.1.10), atunci:
) 0 ( P
) 0 ( P P 274 , 0 P 18 , 1
min max
+
(1.59)

Fig.1.10

Durata regimului tranzitoriu, cu o bun aproximaie, poate fi determinat cu
relaia:
t r
/ ) 3 2 ( t (1.60)
n care
t
reprezint pulsaia de tiere 1 ) ( M
t
= .
Caracteristicile logaritmice de pulsaie (diagrama Bode) sunt definite astfel:
29
[ ] ) j ( W arg ) ( ), ( A lg 20 ) j ( W lg 20 ) ( A
dB
= = =
iar ca uniti de lucru logaritmice, cel mai des, se folosesc decibelul i decada.

1.1.3. Modelul matematic intrare-stare-ieire

Se consider SLN invariant ) D , C , B , A ( = descris de ecuaiile de stare:
) t ( Br ) t ( X A ) t ( X + =
&
, (1.61)
) t ( r D ) t ( CX ) t ( y
r
+ = , (1.62)
cu condiiile iniiale:
) 0 ( X ) t ( X
0 t
=
=
, (1.63)
n care:
m x p n x p m x n n x n
1 x p 1 x m 1 x n
R D , R C , R B , R A
, R y , R r , R X



unde n este ordinul (sau dimensiunea) lui , m - numrul Fig.1.11
de intrri, iar p - numrul de ieiri. Dimensiunile matricelor D , C , B , A se stabilesc uor
dac se are n vedere schema din figura 1.11.
n cazul SLN monovariabile invariante ecuaiile de stare (1.61), (1.62) se pun sub
forma:
) t ( br ) t ( X A ) t ( X + =
&
, (1.64)
) t ( dr ) t ( X c ) t ( y
T
+ = , (1.65)
n care R d , R c , R b , R A
n x 1 1 x n n x n T
.
Dou SLN monovariabile invariante ) d , c , b , A (
T
i ) d
~
, c
~
, b
~
, A
~
(
T
sunt
echivalente dac exist matrice nesingular T astfel nct s fie satisfcute condiiile:
d
~
d , c
~
T c , b
~
Tb , A
~
TAT
T 1 T 1
= = = =

(1.66)
iar ecuaiile de stare primesc forma:
) t ( r b
~
) t ( X
~
A
~
) t ( X
~
+ =
&
(1.67)
) t ( r d
~
) t ( X c
~
) t ( y
T
+ = (1.68)
Cele dou matrice A i A
~
sunt asemenea avnd acelai polinom caracteristic,
deci aceleai valori proprii. Rspunsul ) t ( y nu se modific la schimbarea bazei (la
schimbarea variabilelor de stare).
Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare (1.67) este suma a dou componente:
) t ( X ) t ( X ) t ( X
f
+ =
l
(1.69)
unde:
0 ) 0 ( X
0 r ) t ( X ) t ( X

=
l
este componenta liber a vectorului de stare, soluie a ecuaiei
omogene asociat ecuaiei (1.67) (n care 0 r ) i depinde numai de condiiile iniiale
nenule;
30
0 r
0 ) 0 ( X
f
) t ( X ) t ( X

= este componenta forat a vectorului de stare, este


determinat numai de mrimea de intrare.
Soluia complet a ecuaiei intrare - stare este de forma:
0 t , d ) ( r b e ) 0 ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t
0
) t ( A At
f
+ = + =


l
, (1.70)
n care:
), 0 ( X ) t ( ) 0 ( X e ) t ( X
At
= =
l


= =

t t
) t ( A
f
0 0
d ) ( r b ) t ( d ) ( r b e ) t ( X ,
unde
t
e ) t (

= este matricea fundamental (sau de tranziie) a sistemului, avnd
expresia:

=
= + + + + + + =
0 n
n n n n
n
At
! n
t A
...
! n
t A
...
! 3
t A
! 2
t A
At I e
3 3 2 2

n cazul n care condiiile iniiale sunt stabilite pentru 0 t
0
> :
) t ( X ) t ( X
0
0
t t
=
=
, (1.71)
soluia ecuaiei intrare - stare devine:
0 t , d ) ( r b e ) t ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t
t
) t ( A
0
) t t ( A
f
0
0
+ = + =


l
, (1.72)
n care:

= =
= =

t
t
t
t
) t ( A
f
) t t ( A
0 0
0 0 0
0
d ) ( r b ) t ( d ) ( r b e ) t ( X
); t ( X ) t t ( ) t ( X e ) t ( X
l

Avnd cunoscut soluia ecuaiei matriceale intrare - stare, relaia (1.70), se
determin rspunsul sistemului, ) t ( y , conform ecuaiei stare - ieire (1.68):

+ + = + =

t
0
) t ( A T At T T
0 t ), t ( dr d ) ( r b e c ) 0 ( X e c ) t ( dr ) t ( X c ) t ( y , (1.73)
n cazul cnd nu exist legtura direct ntre intrare i ieire, 0 d = , relaia
(1.73) devine:

+ = + =
t
0
T T
f
0 t , d ) ( r b ) t ( c ) 0 ( X ) t ( c ) t ( y ) t ( y ) t ( y
l
, (1.74)
n care deosebim:
31
componenta liber a rspunsului:
0 t ), 0 ( X ) t ( c ) 0 ( X e c ) t ( y ) t ( y
T T At
0 r
= = =

l
, (1.75)
componenta forat a rspunsului:
0 t , d ) ( r b ) t ( c ) t ( y ) t ( y
t
0
0 ) 0 ( X
f
T
= =
=

. (1.76)
Se constat c dinamica unui SLN este complet definit dac se cunoate
matricea fundamental a strii:
+
= R t , e ) t (
At
,
sau
+
=

R t , e ) t t (
) t t ( A
0
0
.
Prin definiie se introduce funcia pondere:
b e c b ) t ( c ) t ( w
At T T
= =

,
i atunci relaia (1.74) se mai scrie [2]:

+ =

t
0
0 t , d ) ( r ) t ( w ) 0 ( X ) t ( c ) t ( y . (1.77)
Metodele de calcul a matricei de tranziie sunt:
a) Metoda transformatei Laplace
Cunoscnd matricea sistemului A, se determin matricea fundamental ) t (
calculnd inversa matricei ) A sI (
n
i transformata invers Laplace a acesteia [1, 2, 4]:
[ ] ( )
1
n
A sI ) t ( L ) s (

= = (1.78)
( ) [ ] 0 t , A sI L e ) t (
1
n
1 At
= =

(1.79)
Pentru a determina matricea fundamental ) t ( , utiliznd relaia (1.78), se
parcurg urmtoarele etape:
se calculeaz matricea ( ) A sI
n
;
se calculeaz matricea invers ( )
1
n
A sI


( )
) A sI det(
) A sI ( adj
A sI ) s (
n
n
1
n

= =

(1.80)
se determin matricea ) t ( calculnd originalul fiecrui element al
matricei ) s ( :
[ ] ) s ( L ) t (
1
=


b) Metoda polinomului matriceal
O consecin a teoremei lui Cayley-Hamilton const n faptul c o funcie de
matrice A de ordinul n se poate exprima sub forma unui polinom de gradul ) 1 n ( n
matricea A [1,7]:
32

= =
1 n
0 k
k
k 1 n
A b ) A ( P ) A ( f (1.81)
Dac valorile proprii
n 2 1
,..., , ale matricei A sunt distincte, atunci
coeficienii
1 n 1 0
b ,...., b , b

ai formei polinomiale a funciei de matrice (1.80) sunt
calculai rezolvnd sistemul de ecuaii:
n ,..., 2 , 1 i ), ( P ) ( f
i 1 n i
= =

(1.82)
n cazul cnd valorile m ,..., 2 , 1 i ,
i
= sunt valori proprii distincte ale matricei
A, iar
i
m este ordinul de multiplicitate al valorii proprii
i
, atunci coeficienii
m 1 0
b ,..., b , b ai formei polinomiale a funciei de matrice (1.80) sunt rdcinile
sistemului de ecuaii:
) ( P ) ( f
i
) h (
1 n i
) h (
=

, (1.83)
cu
1 i
m ,..., 2 , 1 h ; m ,..., 2 , 1 i

= = i

=
=
m
1 i
i
n m .
c) Metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester
Pentru valori proprii simple, cu ordin de multiplicitate unu, teorema Lagrange-
Silvester stabilete [1]:

=


= =
=

n
k i
1 i i k
n i
n
1 k
k 1 n
I A
) ( f ) A ( P ) A ( f . (1.84)
d) Metoda seriei infinite

=
= =
0 n
n n
At
! n
t A
e ) t ( (1.85)
Funcia de variabil complex:
b ) s ( c b ) A sI ( c
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
T 1
n
T
0
= = =

(1.86)
reprezint funcia de transfer asociat sistemului

=
n
T
) c , b , A ( ,[1].
Se numete realizare a unei ) s ( H fdt orice sistem

=
n
T
) c , b , A ( pentru care
este satisfcut egalitatea:
b ) S ( c b ) A sI ( c ) s ( H
T 1
n
T
= =

. (1.87)


1.2. Probleme rezolvate
PR.1.1. Ecuaiile difereniale i funciile de transfer asociate circuitelor electrice
liniare de ordinul 1.
Sunt studiate urmtoarele circuite liniare filiforme de ordinul 1.
a) circuitul serie RL (fig. 1.12.a)
b) circuitul serie RC (fig. 1.12.b)

33

Fig. 1.12

a) Se consider c 0 ) 0 ( i ) 0 ( i = =
+
, deci circuitul are condiia iniiala nul. La
momentul 0 t = se nchide ntreruptorul K. Mrimea de intrare este tensiunea aplicat
) t ( u
i
, iar mrimea de ieire este cderea de tensiune pe R , notat cu
R
u u
e
= . Se
consider c circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitelor este:
) t ( u ) t ( u ) t ( u
R L i
+ = , (1.1)
n care:
dt
) t ( di
L ) t ( u
L
= : este cderea de tensiune inductiv,
) t ( Ri ) t ( u ) t ( u
R e
= = : este cderea de tensiune rezistiv.
Relaia (1.1) primete forma:
) t ( Ri
dt
) t ( di
L ) t ( u
i
+ = ,
care, avnd n vedere c R / ) t ( u ) t ( i
e
= , devine:
) t ( u ) t ( u
dt
) t ( du
R
L
i e
e
= +
sau
) t ( u ) t ( u
dt
) t ( du
T
i e
e
= + , (1.2)
n care:
] s [
R
L
T = este constanta de timp a circuitului.
Din
dt
) t ( di
L ) t ( u
L
= rezult [ ]
A
s V
L

= , iar din ) t ( Ri ) t ( u
R
= rezult
[ ]
A
V
R = , deci [ ] s
R
L
T =

= .
Pentru a obine funcia de transfer se aplic transformata direct Laplace ecuaiei
difereniale (1.2), cu condiia iniial nul 0 ) 0 ( i = .
Notm [ ] ) s ( U ) t ( u L
i i
= i [ ] ) s ( U ) t ( U L
e e
= , obinndu-se:
( ) ) s ( U 1 Ts ) s ( U ) s ( TsU ) s ( U
e e e i
+ = + = ,
34
i corespunztor fdt va fi :
1 Ts
1
) s ( U
) s ( U
) s ( G
i
e
+
= =

(1.3)
b) Se consider condiia iniial nul 0 ) 0 ( u ) 0 ( u
C C
= =
+
. La momentul
0 t = se nchide ntreruptorul K. Mrimea de intrare ) t ( u
i
este tensiunea aplicat
circuitului, iar mrimea de ieire este cderea de tensiune pe condensator ) t ( u ) t ( u
C e
= .
Circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitului este:
) t ( u ) t ( u ) t ( u
C R i
+ = (1.4)
n care:
) t ( Ri ) t ( u
R
= i
dt
) t ( du
C ) t ( i
C
= , deci
dt
) t ( du
RC ) t ( u
C
R
= .
Relaia (1.4) devine:
) t ( u
dt
) t ( du
RC ) t ( u
C
C
i
+ = ,
sau:
) t ( u ) t ( u
dt
) t ( du
T
i e
e
= + , (1.5)
n care: ) s ( C R T = este constanta de timp a circuitului.
Aplicnd transformata direct Laplace ecuaiei difereniale (1.5), cu condiia
iniial nul 0 ) 0 ( u
e
= , i pstrnd notaiile de la punctul a, se obine:
( ) ) s ( U ) s ( U 1 s T
i e
= + ,
i corespunztor fdt este:
1 s T
1
) s ( U
) s ( U
) s ( G
i
e
+
= =

. (1.6)

PR.1.2. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer pentru
tahogeneratorul de c.c.
Tahogeneratorul de curent continuu este cel mai utilizat traductor de vitez
unghiular (turaie) [3]. Acest traductor este un generator de c.c. de mic putere excitat cu
magnei permaneni, pentru asigurarea unui flux de excitaie constant (fig.1.13).
Tensiunea electromotoare produs de tahogenerator este:
( ) ) t ( n K t e
e
= , (1.7)
iar tensiunea de ieire:
) t ( i R ) t ( u
T 2 E
= . (1.8)
n expresia t.e.m.,
e
K este o constant a mainii de curent continuu, care n cazul
cnd turaia n se introduce n rotaii/minut este egal cu:
35
a 60
N p
K
e

= ,
unde:
p este numrul de perechi de poli, N este numrul total de conductoare ale
nfurrii rotarice, iar a reprezint numrul de perechi de ci de curent.


Fig. 1.13

Ecuaia diferenial de funcionare a circuitului indusului este de forma:
[ ]
dt
) t ( di
L ) t ( i R ) R R ( 2 ) t ( e
T
T T T 2 1
+ + + = , (1.9)
unde
T
R i
T
L sunt rezistena, respectiv inductivitatea nfurrii rotarice a
tahogeneratorului ( ) G T .
Avnd n vedere relaia (1.7), ecuaia diferenial (1.9) devine:
) t ( n K ) t ( u
dt
) t ( du
T
T E
E
= + , (1.10)
unde:
ct K C ,
R ) R R ( 2
C R
K
e e
T 2 1
e 2
T
= =
+ +

= , (1.11)
( )
T 2 1
T
R R R 2
L
T
+ +
= (secunde). (1.12)
n practic, constanta de timp G T a T este de ordinul milisecundelor [3].
Coeficientul de transfer [ ] rotatii / V K
T
se msoar n regim staionar.
Considernd condiia iniial nul 0 ) 0 ( u ) t ( u
E
0 t
E
= =
=
, se aplic transformata
direct Laplace ecuaiei difereniale (1.10):
( ) ) s ( n K ) s ( U 1 s T
T E
= + ,
36
n care:
[ ] ) t ( u L ) s ( U
E E
= i [ ] ) t ( n L ) s ( n =
Rezult expresia fdt a tahogeneratorului de c.c.:
1 s T
K
) s ( n
) s ( U
) s ( G
T E
+
= =

. (1.13)

PR1.3. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de ordinul 1 prin rezolvarea
direct a ecuaiei difereniale, precum i n baza funciei de transfer
Se noteaz cu ) t ( r mrimea de excitaie (referin), iar cu ) t ( y mrimea de
ieire (rspunsul).
Se consider 01 E descris prin:
ecuaia diferenial liniar de ordinul 1 de forma:
) t ( 1 ) t ( r ), t ( r ) t ( y
dt
) t ( dy
T = = + , (1.14)
cu condiia iniial nul:
0 ) 0 ( y ) t ( y
0 t
= =
=
(1.15)
funcia de transfer de forma:
1 s T
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= =

(1.16)
Rezolvare
a) Determinarea rspunsului indicial al 01 E utiliznd ecuaia difereniala (1.14).
Soluia general a ecuaiei difereniale (1.14) are dou componente:
ST
y ) t ( y ) t ( y + =
l
. (1.17)
Pentru determinarea soluiei generale ) t ( y a ecuaiei difereniale liniare
neomogene se parcurg urmtoarele etape:
rezolvarea ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei difereniale omogene;
stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene;
determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
calculul constantei de integrare.
Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, ) t ( y
tr
, este soluia ecuaiei
difereniale omogene aferent ecuaiei (1.14):
0 ) t ( y
dt
) t ( dy
T
tr
tr
= + . (1.18)
Notnd p dt / ) ( d = , ecuaia caracteristic este:
0 1 Tp = + (1.19)
i corespunztor rdcina acesteia este:
T
1
p = . (1.20)
37
Rezult:
0 t , e C e C ) t ( y
T
t
pt
tr
= =

, (1.21)
n care constanta de integrare C se determin avnd n vedere condiia iniial (1.15).
Deoarece referina 1 ) t ( r
0 t
=
>
rmne constant n timp, se caut soluia de
regim staionar (forat) de aceeai form ct y
ST
= , care nlocuit n ecuaia diferenial
(1.14) conduce la relaia:
0 t , 1 y
ST
= . (1.22)
Conform cu (1.17) a rezultat expresia rspunsului indicial al 01 E , de forma:
0 t , 1 e C ) t ( y
T
t
+ =

. (1.23)
Se determin constanta de integrare utiliznd condiia iniial:
1 C , 0 1 C ) t ( y ) 0 ( y
0 t
= = + = =
=
. (1.24)
Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, avnd n vedere (1.21) i (1.24),
are expresia:
) t ( 1 e ) t ( y
T
t
tr
=

, (1.25)
iar rspunsul indicial (soluia complet) este de forma:
0 t , e 1 ) t ( y
T
t
=

. (1.26)
b) Calculul rspunsului indicial al 01 E utiliznd fdt (1.16)
Transformator Laplace a mrimii de intrare este [ ] s / 1 ) t ( 1 L ) s ( R = = , iar
imaginea Laplace a rspunsului elementului, avnd n vedere (1.16), este:
) 1 (
1
) ( ) ( ) (
+
= =
s T s
s G s R s Y . (1.27)
Pentru determinarea rspunsului indicial [ ] ) s ( Y L ) t ( y
1
= , expresia (1.27) se
descompune n fracii simple i corespunztor se apeleaz la tabelul din Anexa 1:
) 1 s T ( s
s ) B T A ( A
1 s T
B
s
A
) 1 s T ( s
1
) s ( Y
+
+ +
=
+
+ =
+
= , (1.28)
i prin identificarea rezult: 1 A = i T B = .
S-a obinut:
T
1
s
1
s
1
1 s T
T
s
1
) s ( Y
+
=
+
= , (1.29)
rezultnd expresia rspunsului indicial:
[ ] 0 t , e 1 ) s ( Y L ) t ( y
T
t
1
= =

(1.30)
Observaie. Pentru determinarea originalului [ ] ) s ( Y L ) t ( y
1
= se mai poate proceda
astfel:
38
se aduce ) s ( Y la forma:
T
1
s
B
s
A
)
T
1
s ( s
T
1
) s ( Y
+
+ =
+
= ,
i avnd n vedere c rdcinile polinomului de la numitorul lui ) s ( Y (polinomului
caracteristic) sunt 0 s
1
= i T / 1 s
2
= , se pot utiliza relaiile (Anexa 1):
[ ] 1
T
1
s s
T / 1
s lim ) s ( Y s lim A
0 s 0 s
=

+
= =


1
T
1
s s
T
1
T
1
s lim ) s ( Y
T
1
s lim B
T
1
s
T
1
s
=

+ =

+ =

,
rezultnd relaia (1.29):
T / 1 s
1
s
1
) s ( Y
+
=
i corespunztor (1.30)

PR.1.4. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de ordinul 1 n
MATLAB i SIMULINK. Performane
Se consider 01 E descris de ecuaia diferenial (1.14) i respectiv de fdt
(1.16) din PR.1.3, iar pentru calcule se adopt ) s ( 5 , 1 T = .
Din relaia de definiie a timpului de rspuns
r
t :
=
ST r
y ) t ( y , (1.31)
n care pentru plaja de reglare s-a adoptat valoarea ) y din % 5 ( y 05 , 0
ST ST
= , iar
valoarea de regim staionar a rspunsului, conform relaiei (1.22), fiind:
1 y
ST
= , (1.32)
i avnd n vedere (1.26), se obine:
05 , 0 y 05 , 0 e 1 e 1
ST
T
r
t
T
r
t
= = =


A rezultat:
05 , 0 ln T t
r
= . (1.33)
Pentru % 5 = , timpul tranzitoriu este T 3 t
r
(timpul n care rspunsul atinge
valoare de 95% din
ST
y ), iar dac se consider % 2 = se obine T 4 t
r
(cnd
39
mrimea de ieire atinge valoarea de
ST
y din % 98 ). Dac n ecuaia diferenial (1.14) se
adopt ca mrime de intrare o funcie treapt, ct K ), t ( 1 K ) t ( r = = , respectiv n (1.16)
la numitorul fdt vom avea K, atunci relaia (1.33) devine:
) K 05 , 0 ln( T t
r
= . (1.34)
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficele
rspunsului indicial ) t ( h ) t ( y = , componentei libere ) t ( y
tr
i corespunztor relaiei
(1.33) se calculeaz
r
t .

% Raspunsului indicial h(t) al EO1; Componenta tranzitorie ytr(t),
% F.d.t. este de forma: G(s)=1/(Ts+1); T=1,5 secunde
t=0:0.1:9;
T=1.5
num=[1]
den=[T 1]
ys=step(num,den,t);
yl=-exp(-t/T);
yst=1
tr=-T*log(0.05)
v=t; %%Se genereaz o ramp unitate
df1=diff(v)./diff(t); %%Treapt la nivelul yst=1.00
df2=0.95*df1; %%Treapt la nivelul 0.95*yst
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',t,yl,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k');grid
title('EO1-Rspunsul indicial, comp. tranzitorie, timpul de rspuns')
xlabel('t(secunde)')
ylabel('h(t)')
axis([0 9 -1.2 1.2]);
gtext('------------ytr(t)')
gtext('------------h(t)')
gtext('G(s)=1/(Ts+1), T=1,5 secunde')
[X,Y]=ginput

Observaie. Instruciunea [ ] Y , X =ginput se folosete, n cazul de fa, pentru a
ridica coordonatele punctului rezultat prin intersecia rspunsului indicial ) t ( h cu treapta
ST
y 95 , 0 . Abscina acestui punct reprezint timpul tranzitoriu
r
t . S-a obinut, prin
program, valoarea
r
t corespunztoare relaiei (1.33), dar i prin ridicarea coordonatelor
punctului precizat, direct din graficul rspunsului.
Graficele corespunztoare secvenelor MATLAB sunt prezentate n fig.1.14.
40
n fereastra de comand (Command Window) sunt returnate valorile:
9503 . 0 Y ; 5104 . 4 X
; 4936 . 4 t ; 1 y ; 0000 . 1 5000 . 1 den ; 1 num ; 5000 . 1 T
r ST
= =
= = = = =

Se constat c diferena dintre valorile
r
t obinute cu relaia exact (1.33) i respectiv
abscisa punctului a crui coordonate au fost ridicate cu instruciunea [ ] Y , X = ginput,
este neglijabil. Se mai constat c relaia 5 , 4 5 , 1 3 T 3 t
r
= = secunde, conduce la
rezultate foarte bune (relaie frecvent utilizat n practic). Din figura 1.14 rezult c
suprareglajul 0 = , iar eroarea staionar 0 1 1 y ) t ( r
ST
0 t
ST
= = =
>
.

Fig. 1.14
b) Determinarea rspunsului indicial al 01 E n SIMULINK. Performane
S-a utilizat fdt (1.16) din PR.1.3, cu ) s ( 5 , 1 T = . Schema echivalent de
modelare n SIMULINK. este prezentat n figura 1.15.

Fig. 1.15

n schema echivalent de modelare, destinaia blocurilor STEP este urmtoarea:
41
STEP: genereaz mrimea de intrare treapt unitar ) t ( 1 ;
STEP 1: genereaz o treapt unitar, n grafic, care corespunde valorii de
regim staionar 1 y
ST
= ;
STEP 2: genereaz o funcia treapt ) t ( 1 95 , 0 corespunztoare plajei de
reglare din fereastra grafic.
Parametrii blocurilor din schema echivalent de modelare:
Block Parameters: STEP
STEP STEP1 STEP2
Step time: 0 0 0
Initial value 0 0 0
Final value: 1 1 0.95

Block Parameters:

Transfer Fcn

Numerator: [1]
Denominator: [1.5 1]

Block parameters:

MUX

Number of inputs:

Properties:
3

Scope

Ymax: 1.2
Ymin: 0
Time range: auto
n pagina de editor se apeleaz Simulation Parameters (sau taste duble
CTR+E). n fereastra Simulation parameters valorile implicite (n cmpurile de valori
care pot fi modificate) sunt: Start time: 0.0 i respectiv Stop time: 10.0.
n cazul analizat avnd ) s ( 5 , 1 T = , deci ) s ( 5 , 4 T 3 t
r
= , se introduce Stop time: 7.0
(obs. n cele dou cmpuri valorile sunt n secunde). Pentru obinerea rspunsului, n
pagina de editor, se apeleaz Simulation Star (sau taste duble Ctrl +T).
n figura 1.16.a se prezint rspunsul indicial. Pentru a determina timpul
tranzitoriu se deschide (cu butonul din stnga mous-ului) o mic fereastr n jurul
punctului de intersecie a rspunsului indicial cu treapta ) t ( 1 95 , 0 .

a) b)
Fig. 1.16
42
Fereastra selectat se extinde pe toat suprafaa graficului (fig.1.16.b). Abscisa
punctului menionat reprezint timpul tranzitoriu. Din figura 1.16.b se constat c
) s ( 5 , 4 t
r
= .

PR.1.5. Calculul rspunsului 01 E la impuls unitar
a) Determinarea analitic a rspunsului la impuls unitar utiliznd funcia de
transfer.
Funcia de transfer, conform cu (1.16), este de forma:
1 Td
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= = . (1.35)
Mrimea de intrare fiind un impuls unitar ) t ( ) t ( r = , se obine
[ ] 1 ) t ( L ) s ( R = = i deci:
1 s T
1
) s ( R
1 s T
1
) s ( Y
+
=
+
= . (1.36)
Rezult c rspunsul la impuls unitar este:
[ ] ) s ( G L ) t ( y
1
= . (1.37)
Se aduce relaia (1.36 )la forma:
T
1
s
T / 1
) s ( Y
+
= ,
i conform tabelului din Anexa 1 se obine:
0 t , e
T
1
) t ( w ) t ( y
T
t
= =

. (1.38)
n (1.38) s-a notat cu ) t ( w rspunsul 01 E la intrare impuls unitar - funcie
pondere. Din relaiile (1.30) i (1.38) se verific faptul c ntre rspunsul indicial ) t ( h i
rspunsul la impuls unitar ) t ( w exist legtura:
t d
) t ( h d
) t ( w = , (1.39)
care se verific imediat:
T
t
T
t
e
T
1
e 1
t d
d
) t ( w

=

= , (1.40)
i corespunztor:

=
t
0
d ) ( w ) t ( h . (1.41)
b) Calculul rspunsului la impuls unitar n MATLAB
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz grafic rspunsul
la impuls unitar (funcia pondere) a 01 E adoptnd ) s ( 5 , 1 T = :
43
% Raspunsul EO1 la impuls unitar
% Fdt a EO1: G(s)=1/Ts+1, cu T=1,5 (s).
t=0:0.1:7;num=[1];den=[1.5 1];yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,'-k');grid
title('Raspunsul EIO1 la impuls unitar')
xlabel('t(secunde)'),ylabel('w(t)')
gtext('G(s)=1/(Ts+1), T=1,5(s)')

Graficul rspunsului la impuls unitar este prezentat n figura 1.17:

Fig. 1.17

PR. 1.6. Calculul rspunsului indicial al 01 E utiliznd produsul de convoluie
Considernd fdt de forma (1.35), iar rspunsul 01 E la impuls unitar este dat de
relaia (1.38):
[ ] 0 t , e
T
1
) s ( G L ) t ( w
T
t
1
= =

. (1.42)
Rspunsul indicial se calculeaz utiliznd integrala de convoluie [1]:

= =
t
0
d ) ( w ) t ( r ) t ( h ) t ( y , (1.43)
n care:
> = t , 1 ) t ( r
Relaia (1.43) devine:

= =
t
0
d ) ( w ) t ( h ) t ( y . (1.44)
44
nlocuind relaia (1.42) n (1.44) se obine [1]:
T
t
T
t
e 1 ) 1 ( e e
T
1
e
T
1
d e
T
1
) t ( h ) t ( y
t
0
T
t
0
T
t
0
T

= = =

= = =

. (1.45)
Comparnd relaia (1.45) cu relaiile (1.26) i 1.30 se verific obinerea aceluiai rezultat.

PR.1.7. Calculul rspunsului 01 E la mrime de intrare ramp unitar
a) Utilizarea fdt pentru calcularea analitic rspunsului 01 E la mrime de
intrare ramp unitar.
Considernd fdt a 01 E de forma (1.16) i avnd n vedere c imaginea Laplace
a mrimii de intrare ramp unitar t ) t ( r = este [Anexa 1]:
2
s / 1 ) t ( L ) s ( R = =
rezult imaginea Laplace a rspunsului:
) 1 s T ( s
1
1 s T
1
s
1
) s ( G ) s ( R ) s ( Y
2 2
+
=
+
= = . (1.46)
Din relaia (1.46) rezult c ecuaia caracteristic 0 ) 1 s T ( s
2
= + , are rdcinile:
0 s s
2 1
= = i T / 1 s
3
= .
Pentru a calcula originalul [ ] ) s ( Y L ) t ( y
1
= se folosete metoda tabelar, relaia
(1.46) scriindu-se sub forma:
1 s T
C
s
B
s
A
) s ( Y
2
+
+ + = , (1.47)
n care:
[ ] 1
) 1 s T ( s
1
s lim ) s ( Y s lim A
2
2
0 S
2
0 S
=

+
= =

, (1.48)
( )
T
1 s T
T
lim )
1 s T
1
(
s d
d
lim ) s ( Y s (
s d
d
lim B
2
0 S 0 S
2
0 S
=

+
=

=

, (1.49)
2
2
T / 1 S
2
T / 1 S
2
T / 1 S
T )
s
1
( lim
)
T
1
s ( s
T / 1
)
T
1
s ( lim
) 1 s T ( s
1
T
1
s lim C = =

+
+ =

+ =

.
(1.50)
Relaia (1.47) devine:
T
1
s
1
T
s
1
T
s
1
1 s T
1
T
s
1
T
s
1
) s ( Y
2
2
2
+
+ =
+
+ = . (1.51)
45
Transformata invers Laplace [ ] ) s ( Y L ) t ( y
1
= este de forma (Anexa 1):
0 t , e T T t ) t ( y
T
t
+ =

. (1.52)
Avnd n vedere faptul c:
) t ( y ) t ( y ) t ( y
tr f
+ = , (1.53)
se constat c:
T t ) t ( y
f
= , (1.54)
T
t
e T ) t ( y
tr

= . (1.55)
Din relaia (1.52) mai rezult:
0 T T 0 ) t ( y lim
0 t
= + =


deci rspunsul ) t ( y pleac din origine, corespunztor valorii iniiale, iar pentru valori
suficient de mari ale variabilei independente t (teoretic t ), componenta tranzitorie
) t ( y
tr
se amortizeaz:
0 e T lim ) t ( y lim
T
t
t t
tr
=

=



A rezultat eroarea permanent:
ct T ) T t ( t ) ( y ) t ( r ) ( = = = =
b) Calculul rspunsului 01 E , la mrime de intrare ramp unitar, n SIMULINK
Schema echivalent de modelare n SIMULINK este prezentat n figura 1.18.


Fig. 1.18

S-a considerat fdt a 01 E dat de relaia (1.35), n care ) s ( 5 , 1 T = .
Destinaia blocurilor Ramp din figura 1.18:
Ramp: genereaz mrimea de intrare ramp unitar t ) t ( r = ;
Ramp 1: genereaz o funcie ramp unitar, n fereastra grafic, necesar a
determina eroarea permanent ct T ) T t ( t ) ( = = = .
Parametrii blocurilor din schema echivalent de modelare:
Block Parameters: Ramp
46
Slope: 1
Start time: 0
Initial output: 0
Block parameters: Transfer Fcn
Numerator: [1]
Denominator: [1.5 1]
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope
Ymax = 10
Ymin = 0
Time range: auto
n figura 1.19. a. se prezint rezultatul simulrii. n reprezentarea grafic se
disting dou funcii, o funcie reprezint rampa unitar generat de blocul Ramp 1, iar
cealalt funcie reprezint rspunsul 01 E . S-a selectat o fereastr care cuprinde ambele
curbe, la momentul instantaneu 8 t = secunde, redat n figura 1.19.b. Fin figura 1.19.b
se constat c eroarea de regim permanent este ) s ( 5 , 1 T = .

a) b)
Fig. 1.19

PR. 1.8 Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 prin rezolvarea direct a
ecuaiei difereniale. Performane
SLN2 este descris de o ecuaie diferenial de forma [1]:
) t ( 1 ) t ( r ), t ( r ) t ( y
t d
) t ( y d
2
t d
) t ( y d
n
2
n n
2
2
= = + + , (1.56)
unde este factorul de amortizare, iar
n
este pulsaia natural a sistemului
neamortizat [1].
Se determin rspunsul indicial al sistemului considernd condiiile iniiale nule:
0 ) 0 ( y ) 0 ( y = = & . (1.57)
Rspunsul ) t ( y al sistemului conine cele dou componente:
ST tr
y ) t ( y ) t ( y + = , (1.58)
unde:
47
) t ( y
ST
este componenta tranzitorie a rspunsului, soluie a ecuaiei difereniale
omogene;
ct y
ST
= este componenta forat (permanent) a rspunsului, soluie particular
a ecuaiei neomogene (1.56).
Ecuaia diferenial (1.56) este dedus n condiiile n care coeficientul de
amplificare este egal cu unitatea i deci valoarea de regim staionar a rspunsului este:
1 y
ST
= . (1.59)
Pentru determinarea componentei tranzitorii ) t ( y
tr
se scrie ecuaia caracteristic
aferent ecuaiei difereniale (1.56):
0 p 2 p
2
n n
2
= + + , (1.60)
care conduce la rdcinile:
2
n n 2 , 1
1 j p = . (1.61)
Factorul de amortizare, care depinde de parametri sistemului, n cazul cnd
sistemul nu este instabil, nu poate lua valori negative, ci numai valori pozitive:
0 . (1.62)
Componenta tranzitorie a rspunsului are o expresie de forma [1]:
0 t , e C e C ) t ( y
t
2
p
2
t
1
p
1 tr
+ = , (1.63)
i corespunztor rspunsul sistemului este:
0 t , e C e C 1 ) t ( y y ) t ( y
t
2
p
2
t
1
p
1 tr ST
+ + = + = . (1.64)
Avnd condiiile iniiale (1.57) precum i expresia rspunsului (1.64), se obine
sistemul de dou ecuaii algebrice n care necunoscutele sunt constantele de integrare
2 1
C , C :
0 C p C p ) 0 ( y
0 C C 1 ) 0 ( y
2 2 1 1
2 1
= + =
= + + =
&

rezultnd:
1 2
2
2 1
2
1
p p
p
p p
1 1
p 0
1 1
C

= , (1.65)
1 2
1
2 1
1
2
p p
p
p p
1 1
0 p
1 1
C

= . (1.66)
Introducnd relaiile (1.65) i (1.66) n (1.64) se obine urmtoarea expresie
pentru rspunsul indicial al sistemului:
48
0 t , e
p p
p
e
p p
p
1 ) t ( y
t
1
p
1 2
1 t
1
p
1 2
2

= . (1.67)
Din (1.67) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului ) t ( y depinde de
tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice, rdcini care depind de parametrii sistemului. n
figura 1.20 se reprezint planul complex al rdcinilor n care sunt poziionate posibilele
tipuri de rdcini ale ecuaiei caracteristice. n figura 1.20 avnd ct
n
= i diferite
valori ale lui , sunt evideniate tipurile de rdcini: imaginare, complexe conjugate cu
partea real negativ, reale negative simple i multiple. Rdcinile poziionate exclusiv n
semiplanul stng

C al planului rdcinilor sunt rdcini stabile.




Fig. 1.20

Pentru 0 < , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt poziionate n C
+
, sistemul
este instabil i nu prezint interes pentru a fi analizat. Funcie de tipul rdcinilor ecuaiei
caracteristice, deci de valorile pe care le poate lua , se disting urmtoarele forme de
variaie n timp a rspunsului indicial:
a) Rspuns oscilant neamortizat:
n 2 n 1
j p , j p , 0 = = =
Cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice se gsesc pe axa imaginar a
planului rdcinilor (fig.1.20). Expresia rspunsului indicial se obine introducnd
rdcinile
2 1
p , p n (1.67):
2
e e
1 e
j 2
j
e
j 2
j
1 ) t ( y
t
n
j t
n
j
t
n
j
n
n t
n
j
n
n


+
=


+


+ = ,
i avnd n vedere c t sin j t cos e
n n
t
n
j
=

, rezult:
t cos 1 ) t ( y
n
= , (1.68)
49
n care
n
are expresia:
n
n n
T
2
f 2

= = , (1.69)
unde
n
T este perioada oscilaiilor neamortizate, care de regul se impune.
Adoptnd ) s ( 1 T
n
= , cu urmtoarele secvene MATLAB se traseaz graficul
rspunsului oscilant neamortizat:

%% SLN2. Raspuns oscilant neamortizat, Tn=1 secunda
t=0:0.1:3.0;
omega=2*pi;y=1-cos (omega*t);
plot(t,y,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') %se selecteaz Arial-Bold-12
title('SLN de ordinul 2-raspuns oscilant neamortizat')
xlabel('t(s)'),ylabel('y(t)')

n figura 1.21 se prezint graficul rspunsului indicial corespunztor secvenelor
de mai sus.

Fig. 1.21

Se constat , din figura 1.21, c perioada oscilaiilor neamortizate este ) s ( 1 T
n
= ,
iar amplitudinea oscilaiilor este constant. Un astfel de sistem se afl la limit de
stabilitate. n practic nu se accept acest rspuns, sistemul fiind considerat instabil.
b) Rspuns oscilant amortizat sau subamortizat
n acest caz 1 0 < < i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe
conjugate cu partea real negativ:
50
2
n n 1
1 j p + = , (1.70)
2
n n 2
1 j p = , (1.71)
i au acelai modul:
( ) ( )
n
2 2
n
2
n 2 1
1 p p = + = = , (1.72)
iar
2
n 1 2
1 j 2 p p = . (1.73)
Introducnd (1.70), (1.71) i (1.73) n (1.67) se obine:


=
=

+
+


=





t t
t t
t
t t
t t
2
n
2
n
2
n
2
n
n
2
n n
n n
1 j 1 j
1 j 1 j
1 j
2
1 j
e e
2
1
... ) e e (
j 2
1
e
1
e e
1 j 2
1 j
... e e
1 j 2
1 j
1 ) t ( y
2
2
2
n
2
n n
2
n
2
n n

Se are n vedere faptul c:
( ) t 1 sin e e
j 2
1
2
n
2
n
2
n
t t 1 j 1 j
=



,
( ) t 1 cos e e
2
1
2
n
t t
2
n
2
n
1 j 1 j
=

+

,
i se obine:
[ ] 0 t , ) t 1 cos( 1 t 1 sin(
1
e
1 ) t ( y
2
n
2 2
n
2
t
n
+

=

. (1.74)
Pentru simplificarea expresiei (1.74) se introduce ca mrime ce caracterizeaz
poziia rdcinilor complexe conjugate
2 1
p , p n planul rdcinilor, unghiul , aa cum
se arat n figura 1.20, din care rezult:
=


=
n
n
cos , (1.75)
2
n
2
n
1
1
sin =


= , (1.76)
51


=
2
1
tg . (1.77)
nlocuind (1.75) i (1.76) n (1.74) se obine:
( ) ( ) [ ] 0 t , t 1 cos sin t 1 sin cos
1
e
1 ) t ( y
2
n
2
n
2
t
n
+

=

,
i n continuare:
( ) 0 t , t 1 sin
1
e
1 ) t ( y
2
n
2
t
n
+

=

, (1.78)
iar dac se are n vedere relaia (1.77):
0 t ,
1
arctg t 1 sin
1
e
1 ) t ( y
2
2
n
2
t
n


+

=

. (1.79)
Din (1.79) rezult c rspunsul indicial, pentru 1 0 < < , are o component
tranzitorie amortizat.
Performanele SLN2 pentru 1 0 < < .
Suprareglajul i gradul (indicele) de amortizare
1 ) t ( y 1 y y y
1 max ST max
= = = , (1.80)
n care ) t ( y
1
este valoarea maxim a rspunsului indicial.
Pentru determinarea momentelor de timp de maxim i minim ale rspunsului
) t ( y , printre care i momentul
1
t , se anuleaz derivata 0 dt / ) t ( y d = , rezultnd [1]:
( ) [
] ( 0 ) t 1 cos e 1
... t 1 sin e
1
1
dt
) t ( dy
2
n
t
n 2
n
2
n
t
n
n
= +
+ +

=



de unde:
( ) =


= + tg
1
t 1 tg
2
2
n
,
ceea ce conduce la relaie din care se obin toate momentele de timp de maxim i minim
locale ale rspunsului ) t ( y :
... 2 , 1 , 0 k , k t 1
K
2
n
= =
i n final:
... 2 , 1 , 0 k ,
1
k
t
2
n
K
=


= (1.81)
52
Pentru 0 k = se obine 0 t
0
= , deci minimul local din origine, ceea ce justific
condiia iniial 0 ) 0 ( y = & . Pentru 1 k = se obine momentul de timp
1
t la care apare
suprareglajul (fig. 1.22):
2
n
1
1
t


= . (1.82)

Fig. 1.22

Introducnd relaia (1.78) se obine:
+ = + =

1 e 1 ) t ( y
2
1
1
. (1.83)
Corespunztor cu (1.80) a rezultat:
2
1
e


= . (1.84)
Relaia (1.84) evideniaz faptul c suprareglajul depinde exclusiv de factorul
de amortizare i nu depinde de
n
. Dac rdcinile ecuaiei caracteristice (relaiile
(1.70) i (1.71)) se deplaseaz pe semicercul de raz
n
, aflat n

C (fig.1.20),
suprareglajul crete pe msur ce acestea se aproprie de axa imaginar, care este axa
limitei de stabilitate.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficul
) ( f = .

%Graficul sigma=f(csi), sigma=suprareglajul, csi=factorul de amortizare
csi=0:0.1:1;sigma=exp(-pi*csi./(sqrt(1-csi.^2)))*100;
plot(csi,sigma,'-k'),grid
53
title('Suprareglajul funcie de factorul de amortizare in procente')
xlabel('Factorul de amortizare'),ylabel('Suprareglajul')

n figura 1.23 se reprezint graficul ) ( f =

Fig. 1.23

Gradul de amortizare
Pentru a determina gradul de amortizare se calculeaz a doua depire a
valorii staionare, notat cu
3
(Fig. 1.22), i avnd n vedere relaia (1.81) n care
3 k = :
2
ST 3 3
1
3
e y ) t ( y

= = , (1.85)
i atunci expresia gradului de amortizare devine:
2
3 3
1
2
e 1 1


= . (1.86)
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint grafic
dependena ) ( f = .

%Dependenta gradului de amortizare funcie de factorul de amortizare
csi=0:0.1:1;psi=1-exp(-2*pi*csi./(sqrt(1-csi.^2)));
plot(csi,psi,'-k'),grid
axis([0 1 0 1.2])
title('Gradul de amortizare funcie de factorul de amortizare')
54
%Se apeleaza fereastra de dialog pentru a stabili fondurile
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz
xlabel('x'),ylabel('y')

n figura 1.24 se prezint graficul ) ( f =


Fig. 1.24
Timpul de rspuns
r
t
Din relaia:
r ST
t t , y ) t ( y , (1.87)
n care 1 y
ST
= i adoptnd 05 , 0 = , se obine:
r
t t , 05 , 0 1 ) t ( y . (1.88)
Deoarece ) t ( y y ) t ( y
tr ST
= , pentru
r
t t = rezult 05 , 0 ) t ( y
r tr
= , i avnd
n vedere relaia (1.78) se obine:
( ) 1 0 , 05 , 0 t 1 sin
1
e
) t ( y
r
2
n
2
r
t
n
r tr
< < = +

=

. (1.89)
Valorile absolute ale funciei sinus sunt limitate la unitate i atunci n mod
acoperitor condiia (1.89) devine:
05 , 0
1
e
2
r
t
n



,
din care se obine:
( )
2
r n
1 05 , 0 ln t ,
55
respectiv:
( )
n
2
r
1 05 , 0 ln
t


. (1.90)
Pentru sistemele descrise de o ecuaie diferenial de ordinul 2 de forma (1.56),
care cuprinde n membrul drept numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei
mrimi, numite sisteme de ordinul 2, s-a stabilit urmtoarea relaie aproximativ,
acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu [1] :
n
r
4
t

. (1.91)
Din (1.90) i (1.91) se constat c
r
t depinde de i
n
. n practic, are o
gam limitat de variaie ( ) 8 , 0 5 , 0 < < i influena sa asupra lui
r
t este redus,
influena dominant o are
n
[1].
Dac mediul de programare utilizat, cum este MATLAB, permite ridicarea
coordonatelor unor puncte, atunci din fereastra grafic D 2 a rspunsului indicial se poate
determina timpul de rspuns astfel:
- n graficul D 2 a rspunsului se traseaz dou funcii treapt la nivelul
) t ( 1 05 , 1 i respectiv la nivelul ) t ( 1 95 , 0 , acestea corespunznd plajei de reglare
(fig. 1.22);
- se ridic coordonatele punctului n care rspunsul ) t ( y intr n limitele
05 , 0 1 (sau 02 , 0 1 ), fr a mai iei ulterior din aceste limite, abscisa punctului
menionat reprezentnd timpul de rspuns
r
t .
c) Rspuns aperiodic critic (sau critic amortizat).
n acest caz 1 = i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale
negative i multiple:
n 2 1
p p = = . (1.92)
n figura 1.20 se evideniaz poziia rdcinilor n planul complex.
Din (1.64) i (1.92) se poate scrie:

=

1 2
t
2
p
1
t
1
p
2
1
p
2
p
p p
e p e p
lim 1 ) t ( y , (1.93)
care conduce la o nedeterminare. Pentru eliminarea nedeterminrii se aplic regula lui
LHospital:
( )
( )
n 1
p
2
p
t
2
p
1
t
1
p
n 1
p
2
p
1 2
2
t
2
p
1
t
1
p
2
2
1
e t p e
1
p p
p d
d
e p e p
p d
d
1 ) t ( y

=
=

=
=

=
(1.94)
56
i sub form final:
( ) [ ] ) t ( 1 e t 1 1 ) t ( y
t
n
n
+ =

. (1.95)
d) Rspuns supraamortizat (sau aperiodic).
n acest caz 1 > i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale, negative i
simple:
1 p
2
n n 2 , 1
= , (1.96)
iar reprezentarea acestora n planul complex este redat, n principiu, n figura 1.20.
Corespunztor relaiei (1.67) expresia rspunsului indicial este de forma:
0 t , e
p p
p
e
p p
p
1 ) t ( y
t
2
p
1 2
1 t
1
p
1 2
2

= . (1.97)
Din cele prezentate rezult:
- forma de variaie n timp a rspunsului indicial depinde de tipul rdcinilor
ecuaiei caracteristice, care la rndul lor depind de coeficienii constanti 0 , 0 > ,
deci de parametrii sistemului;
- n planul complex al rdcinilor, cu ct rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
mai apropiat de axa imaginar, cu att rspunsul ) t ( y , pentru 1 0 < < , are un caracter
mai oscilant cu i
r
t mari, iar rspunsurile aperiodice ( ) 1 sunt caracteriyate, de
asemenea, de valori mari ale timpului de rspuns (evoluii aperiodice lente n timp);
- este util, ca la nceputul analizei, s se calculeze rdcinile ecuaiei
caracteristice, ale oricrui SLN, pentru a distinge dup tipul rdcinilor forma de variaie
n timp a rspunsului.

PR.1.9. Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 utiliznd funcia de
transfer
n ipoteza tuturor condiiilor iniiale nule (relaia (1.57)), se aplic transformata
direct Laplace ecuaiei difereniale liniare (1.56):
( ) ) s ( R ) s ( Y s 2 s
2
n
2
n n
2
= + + , (1.98)
rezultnd . t . d . f a SLN2 de forma:
2
n n
2
2
n
0
s 2 s ) s ( R
) s ( Y
) s ( H
+ +

= = . (1.99)
Din . t . d . f (1.99), pentru ) t ( 1 ) t ( r = , deci s / 1 ) s ( R = , se deduce valoarea de
regim staionar a rspunsului utiliznd teorema valorii finale:
[ ] [ ] [ ] ) 0 ( H ) s ( H lim ) s ( H ) s ( R s lim ) s ( sY lim ) t ( y lim y
0 0
0 S
0
0 S 0 S t
ST
= = = = =

,
deci:
1 y
2
n
2
n
ST
=

= . (1.100)
Polinomul de la numitorul . t . d . f (1.99) reprezint polinomul caracteristic, l
notm cu ) s ( A , i prin egalarea cu zero a acestuia se obine ecuaia caracteristic:
57
0 s 2 s ) s ( A
2
n n
2
= + + = , (1.101)
cu rdcinile:
2
n n 2 , 1
1 j s = (1.102)
Comparnd (1.60) cu (1.10) se constat c egalnd cu zero polinomul de la
numitorul . t . d . f i obine ecuaia caracteristic aferent ecuaiei difereniale care descrie
funcionarea sistemului; aceast regul este general [1]. n relaia (1.101) prin s nu se
nelege variabila complex utilizat n scrierea transformatei Laplace, ci este o notaie
adoptat pentru scrierea ecuaiei caracteristice asociat ecuaiei difereniale. n ecuaia
(1.101) s-a pstrat notaia s pentru a evidenia legtura dintre . t . d . f i ecuaia
caracteristic.
b) Calculul rspunsului oscilant amortizat: 1 0 < < .
Pentru ) t ( 1 ) t ( r = , deci s / 1 ) s ( R = , din (1.99) rezult:
) s 2 s ( s
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
2
n n
2
2
n
0
+ +

= = . (1.103)
Din ecuaia:
( ) 0 s s 2 s
2
n n
2
= + + , (1.104)
se determin polii funciei ) s ( Y :
0 s , 1 j s , 1 j s
3
2
n n 2
2
n n 1
= = + = . (1.105)
Relaia (1.103) se pune sub forma:
( ) s
A
s s
A
s s
A
s s s ) s s (
) s ( Y
3
2
2
1
1
2 1
2
n
+

=


= , (1.106)
n care:
( ) [ ] 3 , 2 , 1 k , ) s ( Y s s lim A
K
K
S S
K
= =

, (1.107)
i corespunztor:
( ) [ ]
1 2 1
2
n
2
2
n
1
S S
1
1
S S
1
s ) s s ( s ) s s (
lim ) s ( Y s s lim A

= =

. (1.108)
Introducnd n (1.108) expresia rdcinilor
2 1
s , s din (1.105) se obine:
( ) [ ]
2 2
2
2 2 2 2 2
n
2
n
1 2 1
2
n
1
1 2
j
2
1
1 2
j 1
...
) j 1 ( 1 2
1
1 j 1 2
s ) s s (
A

+ =


=
=
+
=
+

=

=
(1.109)
58
( ) [ ]
( )
2
2 1 2
2
n
1
2
n
2
S S
2
S S
2
1 2
j
2
1
...
s ) s s ( s s s
lim ) s ( Y s s lim A
2

=
=

= =

(1.110)

[ ]
( )
1
s s ) s s ( s s
lim ) s ( Y s lim A
2
n
2
n
2 1
2
n
2 1
2
n
0 S 0 S
3
=



= =

. (1.111)
S-a obinut:
2
n n
2
1
1
1 j s
1
1 2
j
2
1
s s
A
+

+ =

,
i corespunztor Anexei 1:
t 1 j
2
n n
2
1
1 1
e
1 2
j
2
1
s s
A
L

+ =

,
i n continuare:
t 1 j
2
n n
2
2
2 1
1 2
j
2
1
s s
A
L

l ,
s
1
s
A
3
= i [ ] ) t ( 1 s / 1 L
1
=

.
Sistemul fiind liniar, rspunsul este dat de relaia:
[ ]

= =

s
A
L
s s
A
L
s s
A
L ) s ( Y L ) t ( y
3 1
2
2 1
1
1 1 1
,
care dup unele transformri elementare devine:
( ) t 1 sin t 1 cos 1
1
e
) t ( 1 ) t ( y
2
n
2
n
2
2
t
n
+

=

. (1.112)
Se constat c relaia (1.112) este identic cu relaia (1.74) dedus prin rezolvarea
direct a ecuaiei difereniale. Introducnd n (1.112) relaiile (1.75), (1.76) se obine:
0 t ), t 1 sin(
1
e
) t ( 1 ) t ( y
2
n
2
t
n
+

=

, (1.113)
deci, s-a obinut relaia (1.78).
b) Calculul rspunsului aperiodic critic: 1 = .
Pentru un astfel de rspuns, polii fdt , corespunztor cu (1.102) sunt:
n 2 1
s s = = . (1.114)
Imaginea Laplace a rspunsului indicial devine:
59
s ) s s ( s ) s s )( s s (
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
2
1
2
n
2 1
2
n
0

=


= =
i n continuare:
s
C
s s
B
) s s (
A
s ) s s (
) s ( Y
1
2
1
2
1
2
n
+

= , (1.115)
n care:
[ ]
n
1
2
n 2
1
1
S S
s
) s ( Y ) s s ( lim A =

= =

;
( ) [ ] 1
s ds
d
lim ) s ( Y s s
ds
d
lim B
2
n
1
S S
2
1
1
S S
=

=

;
[ ] 1
) s s (
lim ) s ( Y s lim C
2
1
2
n
0 S 0 S
=

= =

.
Relaia (1.115) devine:
s
1
s
1
) s ( s
1
s s
1
) s s (
) s ( Y
n
2
n
n
1
2
1
n
+
+

= +


=
Cunoscnd c (Anexa 1):
[ ]
2
t
) a s (
1
e t L
a
+
=


rspunsul ) t ( y va fi de forma:
[ ]
t
n
n
t
n
t
n
n
1
e ) t 1 ( ) t ( 1 ) t ( 1 e e t ) s ( Y L ) t ( y

+ = + = = . (1.116)
Se constat c s-a obinut relaia (1.95) determinat prin rezolvarea direct a
ecuaiei difereniale.
c) Calculul rspunsului supraamortizat: 1 >
n acest caz polii fdt sunt reali, negativi i simpli (fig.1.20):
1 s , 1 s
2
n n 2
2
n n 1
= + = . (1.117)
Se adopt valorile: = = = 2 .); (sec 1 T ; 5 , 2
n n

Imaginea Laplace a rspunsului indicial este:
s ) s 2 s (
) s ( H ) s ( R ) s ( Y
2
n n
2
2
n
0
+ +

= =
Ecuaia caracteristic este:
( ) 0 s s 2 s
2
n n
2
= + +
iar rdcinile acesteia, pentru valorile numerice adoptate, sunt:
0 s , 3114 , 1 s , 1045 , 30 s
3 2 1
= = =
deci, ) s ( Y se pune sub forma:
60
s
A
s s
A
s s
A
s ) s s ( ) s s (
) s ( Y
3
2
2
1
1
2 1
2
n
+

=


= , (1.118)
unde coeficienii 3 , 2 , 1 k , A
k
= sunt calculai cu relaia (1.107):
( ) [ ]
( )
0455 , 0
1045 , 30 ) 3114 , 1 1045 , 30 (
) 2 (
s ) s s (
) s ( Y s s lim A
2
1 2 1
2
n
1
1
S S
1
=
+

=

= =


( ) [ ]
( )
( )
( ) ( )
0455 , 1
3114 , 1 1045 , 30 3114 , 1
2
s s s
) s ( Y s s lim A
2
2 1 2
2
n
2
2
S S
2
=
+

=

= =

[ ]
( )( )
1
s s s s
) s ( Y s lim A
2
n
2
n
2 1
2
n
2 1
2
n
3
S S
3
=

=


= =


Relaia (1.118) se poate scrie astfel:
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
3 2 1
+ + =
unde:
s
1
s
A
) s ( Y
3114 , 1 s
0455 , 1
s s
A
) s ( Y
1045 , 30 s
0455 , 0
s s
A
) s ( Y
3
3
2
2
2
1
1
1
= =
+
=

=
+
=

=

Descompunerea n fracii simple se poate obine folosind funcia MATLAB
residue, care este de forma:

[ ] = k , p , r residue (num, den)

n care r este vectorul coloan al rezidurilor, p este vectorul coloan al polilor, iar k este
vectorul linie al polinomului ct (num/den). Ca argumente funcia residue are polinomul
de la numrtorul i numitorul funciei raionale care se dorete a fi descompus n fracii
simple.
Pentru cazul analizat se descompune n fracii simple funcia ) s ( Y din (1.118),
cu urmtoarele secvene:

( ) [ ] [ ] 0 2 )^ pi 2 ( pi 2 5 . 2 2 1 den ; 2 ^ i p 2 num = >>
[ ] = >> k , p , r residue (num, den)

Se obine:

61
[ ]
=

=
k
0
3114 . 1
1045 . 30
p
0000 . 1
0455 . 1
0455 . 0
r

Notnd:

0 p ; 3114 , 1 p ; 1045 , 30 p
; 0000 , 1 r ; 0455 , 1 r ; 0455 , 0 r
3 2 1
3 2 1
= = =
= = =

se obine:
) s ( Y ) s ( Y ) s ( Y
s
1
3114 , 1 s
0455 , 1
1045 , 30 s
0455 , 0
) p s (
r
) p s (
r
) p s (
r
) s ( Y
3 2 1
3
3
2
2
1
1
+ + =
= +
+

+
=

=

deci, acelai rezultat.
Corespunztor proprietii de liniaritate a transformatei Laplace:
[ ] [ ] [ ] [ ) t ( y ) t ( y ) t ( y ) s ( Y L ) s ( Y L ) s ( Y L ) s ( Y L ) t ( y
3 2 1 3
1
2
1
1
1 1
+ + = + + = =


i n continuare, utiliznd tabelul din Anexa 1, se determin:
0 t ), t ( 1 e 0455 , 1 e 0455 , 0 ) t ( y
t t 3114 , 1 1045 , 30
+ =

. (1.118a)
Din (1.118a) se constat c valoarea de regim staionar a rspunsului este:
1 ) t ( y lim y
t
ST
= =


iar valoarea rspunsului n momentul iniial 0 t = , este:
0 1 0455 , 1 0455 , 10 = + , ceea ce justific una din condiiile iniiale.

PR.1.10. Stabilirea ecuaiilor intrare-stare-ieire pentru SLN2 utiliznd
variabilele de faz, calculul vectorului de stare ) t ( X i a rspunsului sistemului ) t ( y
Se consider SLN invariant de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial (1.56), cu
condiia iniiale (1.57):
) t ( r ) t ( y ) t ( y 2 ) t ( y
2
n
2
n n
= + + & & & , (1.119)
0 ) 0 ( y ) 0 ( y = = & . (1.120)
Sistemul fiind de ordinul 2 n = , se aleg dou variabile de faz pe care le notm
cu ) t ( x ), t ( x
2 1
i ) t ( y ) t ( x
1
= .
Variabilele de faz sunt definite astfel:
62
) t ( y ) t ( x
1
= , (1.121)
) t ( x ) t ( y ) t ( x
1 2
& & = = . (1.122)
Din ecuaia diferenial (1.119) se obine:
) t ( r ) t ( y ) t ( y 2 ) t ( x ) t ( y
2
n
2
n n 2
+ = = & & & & ,
sau
) t ( r ) t ( x 2 ) t ( x ) t ( x ) t ( y
2
n 2 n 1
2
n 2
+ = = & & & , (1.123)
rezultnd sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul 1:
) t ( r ) t ( x 2 ) t ( x ) t ( x
) t ( x ) t ( x
2
n 2 n 1
2
n 2
2 1
+ =
=
&
&
. (1.124)
Sistemul (1.124) se scrie sub forma matriceal-vectorial:
) t ( r
0
) t ( x
) t ( x
2
1 0
) t ( x
) t ( x
2
n 2
1
n
2
n 2
1

&
&
(1.125)
sau
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =
&
, (1.126)
unde ) t ( X este vectorul de stare (faz), vector coloan avnd 2 n = componente.
Pentru a determina mrimea de ieire ) t ( y se are n vedere c ) t ( y ) t ( x
1
= i
deci:
[ ]

=
) t ( x
) t ( x
0 1 ) t ( y
2
1
, (1.127)
sau
) t ( X c ) t ( y
T
= . (1.128)
Ecuaia (1.126) reprezint ecuaia intrare-stare (faz), iar ecuaia (1.128) este
ecuaia stare (faz) - ieire.
A rezultat sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire:
) t ( X c ) t ( y
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X
T
=
+ =
&
(1.129)
n care:
A este matricea constant a sistemului de tipul ( ) 2 2 ;
b este matricea de intrare de tipul ( ) 1 2 ;
T
c este matricea de ieire de tipul. ( ) 2 1 .
Pentru mrimea de intrare treapt unitar, n ecuaia intrare-stare (1.126) se pune
) t ( 1 ) t ( r = .
Soluia complet a ecuaiei (1.126) este de forma [ ] 8 , 1 :
( )
0 t , d ) ( r b e ) 0 ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t
0
f
t A
t A
+ = + =


l
, (1.130)
care se mai scrie:
63

+ = + =
t
0
f
0 t , d ) ( r b ) t ( ) 0 ( X ) t ( ) t ( X ) t ( X ) t ( X
l
, (1.131)
unde:
) 0 ( X ) t ( ) 0 ( X e ) t ( X
t A
= =
l
este componenta liber a vectorului de stare,
soluia a ecuaiei omogene asociat ecuaiei (1.126) i depinde de ) t ( i vectorul de
stare (faz) iniial ) 0 ( X , care are forma:

=
) 0 ( y
) 0 ( y
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( X
2
1
&

iar

=
t
0
f
d ) ( r b ) t ( ) t ( X , este componenta forat a vectorului de stare,
determinat de mrimea de intrare i nu depinde de vectorul de stare iniial.
Se determin mrimea de ieire conform ecuaiei stare-ieire (1.128):

+ = =
t
0
T T T
0 t , d ) ( r b ) t ( c ) 0 ( X ) t ( c ) t ( X c ) t ( y . (1.132)
A rezultat c dinamica SLN este definit dac este cunoscut matricea
fundamental (de tranziie) ) t ( :
R t ,
! k
t A
e ) t (
0 k
k k
At
= =

=
. (1.133)

PR.1.11. Calculul rspunsului indicial al SLN2, n MATLAB, n baza soluiei
ecuaiei difereniale. Performane.
a) Rspunsul oscilant amortizat.
Se utilizeaz relaia (1.78) n care se adopt: 50 , 0 ), s ( 1 T
n
= = deci
= = 2 T / 2
n n
.
Secvene MATLAB:

%Raspunsul indicial al SLN2: Tn=1(sec),
%Factorul de amortizare:csi=0,50;pulsatia sistemului neamortizat: wn=2*pi;
%Calculul performanelor
t=0:0.01:2.5;
csi=0.5,wn=2*pi;
p=[1 2*csi*wn wn^2], r=roots(p) %Radacinile ecuatiei caracteristice
a1=exp(-csi*wn*t);
a2=sqrt(1-csi^2);
fi=acos(csi);
b=sin(wn*a2.*t+fi);
64
y=1-(a1/a2).*b; % Raspunsul indicial
yst=1.00 %Valoarea de regim staionar
m=max(y)
sigma=(m-yst)*100
tr=log(0.05*a2)/(-csi*wn) % Timpul de raspuns
%% Se genereaz o ramp unitar
v=t;
%% Se obine o treapt unitar la nivelul yst=1, prin derivarea lui v(t)
df1=diff(v)./diff(t);
%% Se traseaz plaja de reglare 0,05 din yst
df2=1.05.*df1;
df3=0.95.*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,y,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k',td,df3,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial al SLN2')
xlabel('t(sec.'),ylabel('h(t)')
gtext('Factorul de amortizare = 0,5')
gtext('1,05*1(t)')
gtext('0,95*1(t)')
[X,Y]=ginput %Se ridic din grafic coordonatele punctului de
% maxim i a punctului corespunztor duratei
% regimului tranzitoriu

n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
rdcinile ecuaiei caracteristice:

i 4414 . 5 1416 . 3
i 4414 . 5 1416 . 3
r

+
=

valoarea maxim a rspunsului:
1630 . 1 m =
suprareglajul (n %):
sigma 3011 . 16 =
durata regimului tranzitoriu (calculat cu relaia (1.90)):
9994 . 0 t
r
= (n secunde)
n figura 1.25 se reprezint graficul rspunsului indicial

65

Fig. 1.25

n secvenele MATLAB prezentate, ultimul rnd, cu instruciunea
[ ] = Y , X ginput s-au ridicat coordonatele punctului de maxim i a punctului
corespunztor duratei regimului tranzitoriu (punctul n care graficul rspunsului ) t ( y
intr n limitele 05 , 0 1 i se menine n aceste limite). Obligatoriu, dup ridicarea
coordonatelor punctelor care prezint interes, se apas tasta ENTER, prin aceasta
cruciulia vizorului se transform n sgeata specific mous-ului i se ncheie
instruciunea ginput.
Corespunztor instruciunii ginput, n fereastra de comand s-au obinut
coordonatele celor dou puncte (n succesiunea ridicrii lor):
0506 . 1
1611 . 1
Y
8381 . 0
5789 . 0
X = =

Pentru punctul de maxim s-a obinut ) 1611 . 1 , 5789 . 0 ( p
1
, iar pentru punctul
corespunztor duratei regimului tranzitoriu ) 0506 . 1 , 8381 . 0 ( p
2
. Valoarea maxim a
rspunsului, ordonata punctului
1
p , este 1611 . 1 care este foarte apropiat de valoarea
calculat 1613 . 1 m = , iar abscisa punctului
2
p , egal cu 8381 , 0 , reprezint timpul de
rspuns (n secunde) i este foarte apropiat de valoarea ) s ( 9994 , 0 t
r
= calculat cu
relaia (1.90).
66
Observaie. n diversele aplicaii, pentru SLN cu 2 n > , determinarea valorilor
max
y i
r
t necesit calcule laborioase i nejustificate. n astfel de cazuri instruciunea
ginput este deosebit de eficient.
b) Rspunsurile aperiodic critic i supraamortizat.
Sunt utilizate relaiile (1.95), (1.118a). S-au adoptat valorile: = = 2 ), s ( 1 T
n n

i . 5 . 2 , 0 . 1 =
Secvene MATLAB:

%Rspunsul indicial al SLN2:Tn=1(sec), csi=1.0, 2.5, wn=2*pi. Performane
t=0:0.01:5;
csi1=1.0,csi2=2.5,wn=2*pi;
%Se calculeaz radacinile ecuatiilor caracteristice
p1=[1 2*csi1*wn wn^2],r1=roots(p1)
p2=[1 2*csi2*wn wn^2],r2=roots(p2)
yst=1.00 %Valoarea de regim stationar
%Raspunsul aperiodic critic
y1=1-(1+wn*t).*exp(-wn*t);
%Raspunsul supraamortizat
y2=1-1.0455*exp(-1.3114*t)+0.0455*exp(-30.1045*t);
%Se genereaz o ramp unitar
v=t;
%Se obtine treapta unitar
df1=diff(v)./(diff(t));
%Se obtine treapta la nivelul 0.95 yst
df2=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')
title('x=1.00, 2.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')
xlabel('t(sec.)')
ylabel('h(t)')
axis([0 5 0 1.2])
gtext('Raspunsuri indiciale')
gtext('Factorul de amortizare = 1.00 , 2,50 ')
gtext('------1.0')
gtext('------2.5')
[X,Y]=ginput

n figura 1.26 sunt redate cele dou rspunsuri calculate.

67

Fig. 1.26

n fereastra de comand sunt returnate valorile:
3114 . 1
1045 . 30
r
2832 . 6
2832 . 6
r
2
1

=

Coordonatele punctelor ce definesc durata regimului tranzitoriu, obinute cu
instruciunea ginput, sunt:
9491 . 0
9491 . 0
Y
2984 . 2
7431 . 0
X = =

A rezultat c rspunsului aperiodic critic ) t ( Y
1
i corespunde ) s ( 7431 , 0 t
1 r
= ,
iar rspunsului supraamortizat 2984 , 2 t
2 r
= . Rspunsurile fiind aperiodice 0 = .

68
PR.1.12. Calculul rspunsului indicial i a funciei pondere pentru SLN2, n
MATLAB, utiliznd funcia de transfer

a) Calculul rspunsului indicial
Se utilizeaz fdt (1.99) n care se consider:
, 2 ), s ( 1 T
n n
= = 5 . 2 , 0 . 1 , 707 . 0 , 4 . 0 , 25 . 0 , 15 . 0 = i se noteaz csi , w
n n
= =
Secvene MATLAB:

%Calculul raspunsului indicial al SLN2:Tn=1(sec),wn=2*pi
%F.d.t. Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2);yst=Ho(0)=1,
%csi=0.15,0.25,0.40,0.707,1.00,2.50
t=0:0.1:3;wn=2*pi;num=[wn^2];
csi1=0.15;den1=[1 2*csi1*wn wn^2];
csi2=0.25;den2=[1 2*csi2*wn wn^2];
csi3=0.40;den3=[1 2*csi3*wn wn^2];
csi4=0.707;den4=[1 2*csi4*wn wn^2];
csi5=1.00;den5=[1 2*csi5*wn wn^2];
csi6=2.50;den6=[1 2*csi6*wn wn^2];
y1=step(num,den1,t);y2=step(num,den2,t);
y3=step(num,den3,t);y4=step(num,den4,t);
y5=step(num,den5,t);y6=step(num,den6,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k',t,y5,'-k',t,y6,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.40,0.707,1.00,2.50')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')
gtext('Raspunsuri indiciale')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.557,1.5658,['-------0.15'])
text(0.5495,1.4200,['-------0.25'])
text(0.5565,1.2455,['-------0.40'])
text(0.3836,0.8447,['-------0.707'])
text(0.3836,0.6868,['-------1.00'])
text(0.5426,0.4816,['-------2.50'])

Rspunsurile indiciale sunt prezentate n figura 1.27.
Din figura 1.27 se constat faptul c pentru valorile adoptate ale factorului de amortizare,
0 > , rspunsurile indiciale sunt stabile, componentele tranzitorii se amortizeaz n timp
i corespunztor se instaureaz regimul staionar 1 y
ST
= . Se mai constat c pentru
valori mici ale factorului de amortizare 5 , 0 0 < < , rspunsurile indiciale au un caracter
pregnant oscilant, iar suprareglajele sunt mari, inacceptabile. n practic [ ] 8 8 , 0 5 , 0 .
69

Fig. 1.27

Rspunsul optim al SLN2 se obine pentru [ ] 1 707 , 0 = . Rspunsurile aperiodic
critic i supraamortizat sunt caracterizate de valori mari ale timpului de rspuns i
suprareglaj 0 = .

b) Calculul rspunsului SLN2 la impuls unitar, n MATLAB, utiliznd funcia de
transfer.
Pentru calculul coeficienilor fdt (1.99) se consider:
00 . 1 , 707 . 0 , 25 . 0 , 15 . 0 ), s ( 1 T
n
= = iar = 2
n
. Ca i n exemplul precedent, se
noteaz
n n
w = i csi = .
Secvene MATLAB:

%Calculul raspunsului la impuls unitar al SLN2:Tn=1(sec),wn=2*pi
%F.d.t. Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2); csi=0.15,0.25,0.707,1.00.
t=0:0.01:3;wn=2*pi;num=[wn^2];
csi1=0.15;den1=[1 2*csi1*wn wn^2];
csi2=0.25;den2=[1 2*csi2*wn wn^2];
csi3=0.707;den3=[1 2*csi3*wn wn^2];
csi4=1.00;den4=[1 2*csi4*wn wn^2];
y1=impulse(num,den1,t);y2=impulse(num,den2,t);
70
y3=impulse(num,den3,t);y4=impulse(num,den4,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.707,1.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('w(t)')
gtext('Raspunsuri la impuls unitar')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.2800,4.7865,['-------0.15'])
text(0.2661,4.2310,['-------0.25'])
text(0.2730,2.4594,['-------0.707'])
text(0.3274,1.6287,['-------1.00'])

Rspunsurile SLN2 la impuls unitar sunt prezentate n figura 1.28:


Fig. 1.28

Din figura 1.28 rezult c rspunsurile SLN2 la impuls unitar, pentru
25 . 0 , 15 . 0 = , sunt caracterizate de oscilaii accentuate , ca i n cazul precedent.
Rspunsul optim corespunde valorii 707 , 0 = . n toate cazurile, 0 > , rspunsurile la
impuls unitar se amortizeaz n timp, aspect care denot faptul c SLN2 sunt stabile.
Deci, pentru SLN stabile:
71
0 ) t ( w lim
t
=



PR.1.13. Calculul rspunsului indicial al SLN2 n SIMULINK. Performane.
Se utilizeaz fdt (1.99) i se analizeaz rspunsul indicial optim, care
corespunde factorului de amortizare 707 , 0 = .
Schema de modelare echivalent n SIMULINK este prezentat n figura 1.29:


Fig. 1.29

Destinaia blocurilor Step:
Step: genereaz mrimea de intrare treapt unitar ) t ( 1 ;
Step 1: genereaz o funcie treapt ) t ( 1 05 , 1 ;
Step 2: genereaz o funcie treapt ) t ( 1 95 , 0 ;
Block Parameters: Step


Step Step 1 Step 2
Step time: 0 0 0
Initial value: 0 0 0
Final value: 1 1.05 0.95

Block Parameters: Transfer Fcn
Numerator: [(2*pi)^2]
Denominator: [1 2*0.707*2*pi (2*pi)^2]
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 3
Properties: Scope
0 min Y
2 . 1 max Y
=
=

Time range: auto
Simulation parameters:
Start time: 0.0 Stop time: 1.5
72
n figura 1.30.a se prezint graficul rspunsului indicial i plaja de reglare trasat
prin cele dou trepte la nivelele ) t ( 1 05 , 1 i respectiv ) t ( 1 95 , 0 . Se constat c
1 y
ST
= . Pentru a determina suprareglajul se deschide, n jurul punctului de maxim a
rspunsului, o mic fereastr, cu butonul din stnga mous-ului (fig.1.30.b.). Din figura
1.30.b. se constat c valoarea maxim a rspunsului este 0432 , 1 max y = , iar
suprareglajul 0432 , 0 y y
ST max
= = , sau exprimat n procente % 32 , 4 = . De
asemenea, se deschide o mic fereastr n jurul punctului n care rspunsul intr n
limitele plajei de reglare (fig.1.30.c.), abscisa acestui punct reprezentnd timpul de
rspuns ) s ( 467 , 0 t
r
= .

a)


b)
73

c)
Fig.1.30

PR.1.14. Calculul rspunsului SLN2 la o referin ramp unitar, cu program n
MATLAB
Se utilizeaz fdt (1.99) i se consider 707 , 0 ), s ( 1 T
n
= = i deci = 2
n
.
S-a adoptat pentru factorul de amortizare valoarea 707 , 0 = care corespunde unui
rspuns indicial optim. Se va analiza dac i n cazul referinei ramp unitar,
t ) t ( v ) t ( r = = , rspunsul este optim.
Secvene MATLAB:

%Calcularea raspunsului SLN2 la referin ramp unitar v=t;
%Se adopt:Tn=1(sec), csi=0.707, wn=2*pi
t=0:0.01:2; wn=2*pi; csi=0.707;
num=[wn^2];den=[1 2*csi*wn wn^2]; v=t;
[y,x]=lsim(num,den,v,t);
plot(t,y,'-k',t,v,'-k');grid
uisetfont(gca,'Fonturi')
title('x=0.707, w=2pi')
uisetfont(gca,'Fonturi')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t),v(t)')
gtext('Raspunsul SLN2 la referinta rampa unitara')
gtext('Ho(s)=(2pi)^2/(s^2+2*0.707*2*pi*s+(2pi)^2)')
text(0.8,0.8,['----------------v(t)=t'])
text(0.8,0.57,['------------y(t)'])
[X,Y]=ginput

n figura 1.31 sunt reprezentate graficele rspunsului ) t ( y i referinei ) t ( v .
74

Fig. 1.31

Cu instruciunea ginput au fost ridicate coordonatele punctelor de intersecie a
verticalei dus din punctul de pe abscis ) s ( 5 , 1 t = cu ) t ( y i ) t ( v .
S-a obinut:
X= Y=
1.5000 1.5000
1.5000 1.2719
A rezultat valoarea erorii permanente (de vitez) egal cu
2281 , 0 2719 . 1 5000 . 1 ) ( = = care este necorespunztoare. Sistemele nchise
descrise printr-o fdt de forma (1.99) nu pot fi utilizate n cazul referinei ramp unitar
sau ramp, ci numai n cazul referinei treapt unitar sau treapt.

PR.1.15. Evaluarea performanelor reglrii n regim permanent pentru un SLN cu n=3.
Pentru sistemul de urmrire cu funcia de transfer a sistemului deschis (fig.1.32);
de forma [4]:

Fig. 1.32.
75

) 1 s T )( 1 s T ( s
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
2 1
d
d
+ +
=

=
a) s se calculeze primii trei termeni ai erorii;
b) s se calculeze valorile numerice pentru coeficienii erorii C
1
, C
2
, dac
K
d
=100, T
1
=0,01 (s), T
2
=0,005 (s=.
Rezolvare
a) n fdt (1.134) coeficientul
d
K este coeficientul total de amplificare al
sistemului deschis, iar
1
T i
2
T sunt constantele de timp. Fdt (1.134) corespunde unui
SA de tipul 1 = (are un pol n origine).
Se determin fdt a elementului de comparaie numit i fdt a erorii (notat
cu ) s ( H

):

) s ( H 1
1
) s ( R
) s (
) s ( H
d
+
=

, (1.135)
n care introducnd relaia (1.134) se obine:
d
2
2 1
3
2 1
2
2 1
3
2 1
d 2 1
2 1
K s s ) T T ( s T T
s s ) T T ( s T T
K ) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( s
) s ( H
+ + + +
+ + +
=
+ + +
+ +
=

, (1.136)
Observaie: Pentru SA de tipul 1 = se demonstreaz c 0 C
0
= , [1].
Se dezvolt fdt a erorii (1.136) n serie de puteri prin mprirea polinomului
de la numrtor la cel de la numitor [4]:

Se compar rezultatul obinut cu seria de puteri de forma [1]:
+ + + =
+
=

2 2
1 0
s
2
C
s C C
) s ( H 1
1
) s ( H
d
, (1.137)
rezultnd coeficienii erorii:

+ = = =
d
2 1
d
2
d
1 0
K
1
T T
K
1
2
C
,
K
1
C , 0 C . (1.138)
b) Se calculeaz valorile numerice pentru coeficienii erorii
2 1
C , C , dac
) s ( 005 , 0 T ), s ( 01 , 0 T , 100 K
2 1 d
= = = :
76
01 , 0
100
1
K
1
C
d
1
= = = , (1.139)
0001 , 0
100
1
005 , 0 01 , 0
100
2
)
K
1
T T (
K
2
C
d
2 1
d
2
=

+ = + = , (1.140)

PR.1.16. Pentru sistemul nchis cu reacie principal unitar (fig.1.32) avnd
funcia de excitaie de forma:
2
t
a t v ) t ( 1 b ) t ( r
2
0
+ + = , (1.141)
iar funcia de transfer a sistemului deschis:
) 1 s T ( s
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
d
d
+
=

= , (1.142)
s se calculeze eroarea permanent n raport cu intrarea.
Rezolvare:
Fdt a erorii este:
d
2
2
d
K s s T
s s T
) s ( H 1
1
) s ( R
) s (
) s ( H
+ +
+
=
+
=

. (1.143)
Corespunztor relaiei (1.143), mprind polinomul de la numrtor la polinomul
de la numitor, se obine seria:


Deci,
... s
K
1
K
T 2
s
K
1
K
T
s
K
1
) s ( H
3
3
d
2
d
2
2
d d d
+

+ +

+ =

(1.144)
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a intrrii [ ] ) t ( r L ) S ( R = , se obine imaginea
Laplace a erorii:
77
) s ( R ... s
K
1
K
T 2
s
K
1
K
T
s
K
1
) s ( H ) s ( R ) s (
3
3
d
2
d
2
2
d d d

+ +

+ = =

. (1.145)
Identificnd coeficienii, pentru aceleai puteri ale lui s , din (1.145) i relaia [1]:
) s ( R ... s
! 3
C
s
2
C
s C C ) s (
3 3 2 2
1 0

+ + + + = , (1.146)
se obin coeficienii generalizai ai erorii:

+ =

= = =
3
d
2
d
3
2
d d
2
d
1 0
K
1
K
T 2
6 C ,
K
1
K
T
2 C ,
K
1
C , 0 C . (1.147)
Se calculeaz derivata funciei de excitaie:
t a v ) t ( r + = & , (1.148)
a ) t ( r = & & , (1.149)
derivatele de ordine superior 2 n > fiind nule.
Dac se trece la funciile original din relaia (1.146) se obine expresia erorii de
regim permanent:
...
t d
) t ( r d
2
C
t d
) t ( dr
C ) t ( r C ) t (
2
2
2
1 0 p
+ + + = (1.150)
n (1.150) se introduc derivatele (1.148), (1.149) mpreun cu coeficienii erorilor
din (1.147) i se determin eroarea de regim permanent n raport cu intrarea:
)
K
1
T (
K
a
K
t a v
... a
2
C
) t a v ( C
t d
) t ( r d
2
C
t d
) t ( dr
C ) t (
d d d
2
1
2
2
2
1 p
+
+
=
= + + = + =
(1.151)

PR.1.17. Pentru sistemul automat nchis, cu reacie principal direct, a crui
funcie de transfer are expresia:
200 s 6 s 502 , 0 s 001 , 0
200 s 5
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
+
= = , (1.152)
s se calculeze eroarea permanent dac funcia de excitaie este de forma:
2
t 10 t 20 5 ) t ( r + + = . (1.153)
Rezolvare
Se determin fdt a erorii utiliznd relaia [1]:
200 s 6 s 502 , 0 s 001 , 0
s s 502 , 0 s 001 , 0
) s ( H 1
) s ( R
) s (
) s ( H
2 3
2 3
0
+ + +
+ +
= =

. (1.154)
Se calculeaz derivatele funciei de excitaie:
t 20 20 ) t ( r + = & , (1.155)
20 ) t ( r = & & , (1.156)
78
0 ) t ( r = & & & , (1.157)
i avnd n vedere relaia [1]:
...
t d
) t ( r d
! 3
C
t d
) t ( r d
2
C
t d
) t ( dr
C ) t ( r C ) t (
3
3
3
2
2
2
1 0 p
+ + + + = (1.158)
se constat c trebuie determinai coeficienii . C , C , C
2 1 0

Din relaia (1.154), prin mprirea polinomului de la numrtor la polinomul de
la numitor se obine:
00236 , 0
2
C
,
200
1
C , 0 C
2
1 0
= = = . (1.159)
Utiliznd relaia (1.158) se determin eroarea permanent:
t 1 , 0 1472 , 0 00236 , 0 20
200
t 20 20
) t ( r
2
C
) t ( r C ) t (
2
1 p
+ = +
+
= + = & & & (1.160)

PR.1.18. Pentru subsistemul a crui comportare liber este descris prin ecuaia
diferenial omogen de forma:
0
t d
) t ( y d
t d
) t ( y d
) T T (
t d
) t ( y d
T T
2
2
2 1
3
3
2 1
= + + + , (1.161)
s se calculeze:
a) matricea subsistemului A corespunztoare variabilelor de faz;
b) matricea fundamental ) t ( utiliznd metoda transformatei Laplace;
c) componenta liber a vectorului de stare n cazul condiiei iniiale
[ ]
T
3 2 1
) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X = .
Rezolvare
a) Se aleg urmtoarele variabile de faz:
y x x , y x x , y x
2 3 1 2 1
& & & & & = = = = = , (1.162)
i se obine urmtorul sistem format din trei ecuaii difereniale de ordinul 1:
3
2 1
2 1
2
2 1
3
3 2
2 1
x
T T
T T
x
T T
1
y x
x x
x x
+
= =
=
=
& & & &
&
&
(1.163)
Sistemului de ecuaii difereniale (1.163) i se asociaz ecuaia omogen
matriceal-vectorial:

+

=

3
2
1
2 1
2 1
2 1
3
2
1
x
x
x
T T
T T
T T
1
0
1 0 0
0 1 0
x
x
x
&
&
&
, (1.164)
matricea A avnd expresia:
79

+

=
2 1
2 1
2 1
T T
T T
T T
1
0
1 0 0
0 1 0
A . (1.165)
b) Transformata Laplace a matricei fundamentale este:
( )
( )
( ) A I s det
A I s adj
A I s ) s (
3
3
1
3

= =

. (1.166)
Se calculeaz matricea ( ) A sI
3
:

+
+

=
=

33 32 31
23 22 21
13 12 11
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
T T
T T
s
T T
1
0
1 s 0
0 1 s
T T
T T
T T
1
0
1 0 0
0 1 0
s 0 0
0 s 0
0 0 s
(1.167)
Transpusa matricei ( ) A I s
3
este:
( )




=
33 23 13
32 22 12
31 21 11
T
3
A I s
Determinantul matricei ( ) A I s
3
, notat cu , are forma:
( )

+ =
=
+ + +
= +

+
+ =
2 1
2 1
2 1
2
2 1
2 1 2 1
2 1 2
T
1
s
T
1
s s
T T
1 s T T s T T
s
T T
1
s
T T
T T
s s
(1.168)
n care s-a avut n vedere c din 0 = rezult rdcinile ecuaiei caracteristice:
2 3 1 2 1
T / 1 s , T / 1 s , 0 s = = = .
Se scrie relaia (1.166) astfel:
80
( )
( )

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
3
A A A
A A A
A A A
A I s det
A I s adj
) s ( , (1.169)
unde
iK
A este complementul algebric a elementului matricei ( )
T
3
A I s , numeric egal
cu minorul
iK
a elementului corespunztor liniei i i coloanei k , luat cu semnul
( )
k i
1
+
.
Matricea ) s ( are urmtoarea structur:




=
) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s (
) s (
33 32 31
23 22 21
13 12 11
, (1.170)
n care, dac se are n vedere notaiile din (1.167), elementele matricei de tranziie sunt:
s
1
)
T
1
s ( )
T
1
s ( s
T T
1
)
T T
T T
s ( s
) 1 ( A
) s (
2 1
2 1 2 1
2 1
23 32 33 22
2
11 11
11
=
+ +
+
+
+
=

= ,

+
+
+
=

=
2 1
2 1
2 1
13 32 33 12
3
12 12
12
T
1
s
T
1
s s
T T
T T
s
) 1 ( A
) s ( ,

+
=

=
2 1
13 22 23 12
4
13 13
13
T
1
s
T
1
s s
1 ) 1 ( A
) s ( ,
0
) 1 ( A
) s (
23 31 33 21
3
21 21
21
=

= ,

+
+
+
=

=
2 1
2 1
2 1
13 31 33 11
4
22 22
22
T
1
s
T
1
s
T T
T T
s
) 1 ( A
) s ( ,
81

+
=

=
2 1
21 13 23 11
5
23 23
23
T
1
s
T
1
s
1 ) 1 ( A
) s ( ,
0
) 1 ( A
) s (
31 22 32 21
4
31 31
31
=

= ,

+
=

=
2 1
2 1
31 12 32 11
5
32 32
32
T
1
s
T
1
s T T
1 ) 1 ( A
) s ( ,

+
=

=
2 1
21 12 22 11
6
33 33
33
T
1
s
T
1
s
s ) 1 ( A
) s ( .
Calculnd originalul fiecrui element al matricei ) s ( se obine matricea
fundamental ) t ( :
( ) ( ) [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]




= =


) s ( L ) s ( L ) s ( L
) s ( L ) s ( L ) s ( L
) s ( L ) s ( L ) s ( L
s L t
33
1
32
1
31
1
23
1
22
1
21
1
13
1
12
1
11
1
1
, (1.171)
Pentru calculul funciilor original se vor folosi teoremele dezvoltrii ale lui
Heaviside (Anexa 1):
[ ] ) t ( 1
s
1
L ) s ( L ) t (
1
11
1
11
=

= =

, (1.172)
[ ]

+
+
+
= =

2 1
2 1
2 1
1
12
1
12
T
1
s
T
1
s s
T T
T T
s
L ) s ( L ) t (
Se constat c ) s (
12
are un pol de ordinul unu n origine i doi poli reali
negativi i simpli. Pentru determinarea originalului se folosete a doua teorem a
dezvoltri a lui Heaviside. Conform teoremei se scrie:
) s ( P s ) s ( P ,
) s ( P s
) s ( P
) s ( P
) s ( P
) s (
3 2
3
1
2
1
12
= = =
n care:

+ =

+
+ =
2 1
3
2 1
2 1
1
T
1
s
T
1
s ) s ( P ,
T T
T T
s ) s ( P ,
iar:
82
0 ) s ( P
3
= , are rdcinile
1 2
T / 1 s = i
2 3
T / 1 s = ,
2 1
2 1
3
T T
T T
s 2 ) s ( P
+
+ =
&

Corespunztor teoremei a doua a dezvoltrii:

=

+ =
3
2 K
S
K
3
K
K 1
3
1
12
t
k
e
) s ( P s
) s ( P
) 0 ( P
) 0 ( P
) t ( . (1.173)
n relaia (1.173):
2 1
3
2 1
2 1
1
T T
1
) 0 ( P ,
T T
T T
) 0 ( P =

+
= ,
1 2 1
2 1
2
3 1
2 2 1
2 1
1
2 1
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P ;
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P =

+
+ = =
+
+ = ,
2 1
2 1
2 1
2 1
1
2 3
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P

=
+
+ =
&
,
2
2
1
1 2
2 1
2 1
1
2 3 2
T T
T T
T T
T T
T
1
) s ( P s

=
&
,
2 1
1 2
2 1
2 1
2
3 3
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P

=
+
+ =
&

2
2 1
2 1
2 1
1 2
2
3 3 3
T T
T T
T T
T T
T
1
) s ( P s


Dup nlocuiri n (1.173) rezult:
t t
2
T
1
2 1
2
2
1
T
1
1 2
2
1
2 1 12
e
T T
T
e
T T
T
T T ) t (

+ + = , (1.174)
[ ]

+
= =

2 1
1
13
1
13
T
1
s
T
1
s s
1
L ) s ( L ) t (
Pentru determinarea originalului ) t (
13
se apeleaz, de asemenea, la a doua
teorem a dezvoltrii a lui Heaviside exprimat prin relaia (1.173), n care:
1 ) s ( P ) s ( P , 1 ) 0 ( P , 1 ) s ( P
2 2 1 1 1 1
= = = =

+ = =
2 1
3 3 2
T
1
s
T
1
s ) s ( P ), s ( P s ) s ( P , cu
2
3 1 2
T
1
s , T / 1 s = =
2
2 1
2 1
3 3 3
2
2
1
1 2
2 3 2
2 1
3
T T
T T
) s ( P s ,
T T
T T
) s ( P s ,
T T
1
) 0 ( P

=

= =

,
83
Fcnd nlocuirile necesare n (1.173) se obine:
t t
2
T
1
2 1
2
2 1
1
T
1
1 2
2
2
1
2 1 13
e
T T
T T
e
T T
T T
T T ) t (

+ = . (1.175)
0 ) t (
21
= . (1.176)
[ ]

+
+
+
= =

2 1
2 1
2 1
1
22
1
22
T
1
s
T
1
s
T T
T T
s
L ) s ( L ) t ( .
Pentru determinarea originalului ) t (
22
se utilizeaz prima teorem a
dezvoltrii a lui Heaviside, deoarece ) s (
22
are poli simpli. Se scrie ) s (
22
astfel:

+ =
+
+ = =
2 1
2
2 1
2 1
1
2
1
22
T
1
s
T
1
s ) s ( P ,
T T
T T
s ) s ( P ,
) s ( P
) s ( P
) s ( ,
Din 0 ) s ( P
2
= , rezult
2 2 1 1
T / 1 s , T / 1 s = = , polii funciei ) s (
22
fiind
simpli se determin originalul cu relaia:

=

=
2
K
S
K
2
K 1
22
1 k
t
e
) s ( P
) s ( P
) t ( (1.177)
unde:
1 2 1
2 1
2
2 1
2 2 1
2 1
1
1 1
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P ,
T
1
T T
T T
T
1
) s ( P =
+
+ = =
+
+ = =
2 1
2 1
2
T T
T T
s 2 ) s ( P
+
+ =
&

2 1
1 2
2 1
2 1
2
2 2
2 1
2 1
2 1
2 1
1
1 2
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P ,
T T
T T
T T
T T
T
2
) s ( P

=
+
+ =

+
+ =
& &

i respectiv:
2
T
1 2
2
1
T
2 1
1
22
t t
e
T T
T
e
T T
T
) t (

= (1.178)

+
=

2 1
1
23
T
1
s
T
1
s
1
L ) t (
Pentru determinarea originalului ) t (
23
se descompune ) S (
23
n fracii simple,
corespunztor polilor
1 1
T / 1 s = i
2 2
T / 1 s = .
84
2 1
2 1
23
T
1
s
B
T
1
s
A
T
1
s
T
1
s
1
) s (
+
+
+
=

+
=
n care:
2 1
2 1
2 1
23
1
S S
T T
T T
T
1
T
1
1
) s (
T
1
s lim A
1
=
+
=

+ =


1 2
2 1
1 2
23
2
S S
T T
T T
T
1
T
1
1
) s (
T
1
s lim B
2
=
+
=

+ =


deci,
2
1 2
2 1
1
2 1
2 1
23
T
1
s
1
T T
T T
T
1
s
1
T T
T T
) s (
+

+
+

=
i se obine:
2
T
1 2
2 1
1
T
2 1
2 1
23
t t
e
T T
T T
e
T T
T T
) t (

= . (1.179)
0 ) t (
31
= , (1.179.a)

+
=

2 1
2 1
1
32
T
1
s
T
1
s T T
1
L ) t (
Se constat c ) s (
T T
1
) s (
23
2 1
32
= , deci, n baza proprietii de liniaritate,
se scrie:
2
T
1 2
1
T
2 1
23
2 1
32
t t
e
T T
1
e
T T
1
) t (
T T
1
) t (

= = , (1.180)

+
=

2 1
1
33
T
1
s
T
1
s
s
L ) t (
Se utilizeaz prima teorem a dezvoltrii a lui Heaviside, relaia (1.177), n care:
85

+ = = =
2 1
2 1
2
1
33
T
1
s
T
1
s ) s ( P , s ) s ( P ,
) s ( P
) s ( P
) s (
2 2 1 1 1 1 2 2 1 1
T / 1 ) s ( P , T / 1 ) s ( P , T / 1 s , T / 1 s = = = =
2 1
1 1
2 2
2 1
2 1
1 2
T T
T T
) s ( P ,
T T
T T
) s ( P

=

=


Fcnd nlocuirile corespunztoare n (1.177) se obine:

=

1
T
2
2
t
1
2 1
2
T
2 1
1
1
T
1 2
2
33
t t t t
e T e T
T T
1
e
T T
T
e
T T
T
) t ( . (1.181)
S-a obinut matricea fundamental
t A
e ) t ( = , avnd elementele din (1.171)
calculate.
c) Componenta liber a vectorului de stare este dat de relaia:




= =

=
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( x
) t ( ) t ( ) t (
) t ( ) t ( ) t (
) t ( ) t ( ) t (
) 0 ( X ) t (
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( X
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
l
l
l
l
, (1.182)
din care rezult:
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) t ( x
3 13 2 12 1 11 1
+ + =
l
,
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) t ( x
3 23 2 22 1 21 2
+ + =
l
,
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x ) t ( ) t ( x
3 33 2 32 1 31 3
+ + =
l
,
iar dup nlocuiri se obine:
( ) ( ) ( ) ( )
( ); 0 x e
T T
T
e
T T
T
1 T T
0 x e
T T
T
e
T T
T
T T t 1 0 x t x
3
2
T
2 1
2
1
T
1 2
1
2 1
2
2
T
2 1
2
2
1
T
1 2
2
1
2 1 1 1
t t
t t

+ +
+

+ + + =


K
l

( ) ( )
( ); 0 x e e
T T
T T
0 x e
T T
T
e
T T
T
t x
3
2
T
1
T
2 1
2 1
2
2
T
2 1
2
1
T
2 1
1
2
t t
t t

+
+

=


K
l

86
( ) ( )
( ) 0 x e
T T
T
e
T T
T
0 x e
T T
1
e
T T
1
t x
3
1
T
2 1
2
2
T
2 1
1
2
2
T
2 1
1
T
2 1
3
t t
t t

+
+

=


K
l


PR.1.19. Pentru SLN monovariabil de ordinul 2 deschis de ecuaiile de stare:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) t X c t y
t b t AX t X
T
r
=
+ =


cu condiiile iniiale:
[ ]
T
1 0 ) 0 ( X ) t ( X
0 t
= =
=

n care:
[ ] ) t ( 1 ) t ( r , 0 1 c ,
1
0
b ,
2 0
1 1
A
T
= =

= (1.183)
s se calculeze:
a) matricea fundamental utiliznd:
a
1
) metoda transformatei Laplace;
a
2
) metoda polinomului matriceal;
a
3
) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
a
4
) metoda seriei infinite.
b) soluia ecuaiei matriceale intrare-stare: ) t ( X ) t ( X ) t ( X
f
+ =
l
;
c) rspunsul SLN la intrare treapt unitar;
d) funcia de transfer ) s ( H
0
.
Rezolvare
a) Calculul matricei de tranziie
a
1
) Metoda transformatei Laplace [1]
Se determin matricea:
( )

+
+
=

=
22 21
12 11
2 s 0
1 1 s
2 0
1 1
s 0
0 s
A I s
2
,
Determinantul matricei ( ) A I s
2
este:
( ) ( )( ) 2 s 1 s A I s det
2
+ + = = , (1.184)
iar 0 = are rdcinile 1 s
1
= i 2 s
2
= .
Se calculeaz matricea invers ( )
1
A I s
2

:
( )
( )
( ) A I s det
A I s adj
A I s ) s (
2
2
2
1

= =

(1.185)
87
Fiecare element al matricei ( ) A I s adj B
2
= este complementul algebric al
elementului corespunztor din matricea ( )
T
A I s
2
.
( )

+
+
=



=
2 s 1
0 1 s
A I s
22 12
21 11
2
T
,

+
+
=

=
1 s 0
1 2 s
B B
B B
B
22 12
21 11
. (1.186)
Matricea ( )
1
2
A I s ) s (

= are urmtoarea form:



=
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s (
22 21
12 11
, (1.187)
unde:
( )( ) 1 s
1
2 s 1 s
2 s ) 1 ( B
) s (
22
2
11 11
11
+
=
+ +
+
=

= ,
( )( ) 2 s 1 s
1 1 ) 1 ( B
) s (
12
3
12 21
12
+ +
=

= ,
( )
0
1 B
) s (
21
3
21 12
21
=

= ,
( )( ) 2 s
1
2 s 1 s
1 s ) 1 ( B
) s (
11
4
22 22
22
+
=
+ +
+
=

= .
Matricea de tranziie poate fi scris astfel:

+
+ + +
=



=
2 s
1
0
) 2 s ( ) 1 s (
1
1 s
1
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s (
22 21
12 11
.
Se calculeaz originalul fiecrui element al matricei ) s ( :
[ ]
t
e
1 s
1
L ) s ( L ) t (
1
11
1
11

=

+
= =


[ ]
( )( )

+ +
= =

2 s 1 s
1
L ) s ( L ) t (
1
12
1
12
.
Se descompune ) s (
12
n fracii simple:
( )( ) 2 s
B
1 s
A
2 s 1 s
1
) s (
12
+
+
+
=
+ +
= ,
unde:
88
( ) [ ]
( )
1
2 1
1
) s ( 1 s lim A
12
1
s s
=
+
= + =

,
( ) [ ]
( )
1
1 2
1
) s ( 2 s lim B
12
2
S S
=
+
= + =

,
rezultnd:
2 s
1
1 s
1
) s (
12
+

+
=
cu originalul:
t 2 t
e e ) t (
12

=
0 ) t (
21
=
[ ]
t 2
e
2 s
1
L ) s ( L ) t (
1
22
1
22

=

+
= =


S-a obinut matricea de tranziie a strii:


=


t 2
t 2 t t
e 0
e e e
) t ( . (1.188)
a
2
) Metoda polinomului matriceal
Funcia de matrice
t A
e ) t ( ) A ( f = = se exprim sub forma unui polinom de
gradul ( ) 1 n , n care 2 n = , astfel [Anexa 1]:

=
+ = = =
1
1 2 0 1
0 k
k
k
A b I b A b ) A ( P ) A ( f , (1.189)
Rdcinile ecuaiei caracteristice 1 s
1 1
= = i 2 s
2 2
= = fiind distincte,
pentru determinarea coeficienilor
0
b i
1
b se formeaz sistemul:
( ) 2 , 1 i , P ) ( f
i i 1
= = , (1.190)
deci:
( )

=

+ = = =
1
1 1 1 1
0 k
k
k
t
1
b b b e f
0
, (1.191)

+ = = =
1
2 1 2 2
0 k
k
k
t
2
b b b e ) ( f
0
. (1.192)
Rezolvnd sistemul format din (1.191) i (1.192) se obine:
t 2 t
t 2 t
t
2
t
1
e e 2
1 2
e e 2 e e
b
1 2
1 2
0



=
+
+
=


=
( )
t 2 t t t 2
t
1
t
2
e e e e
e e
b
1 2
1


= =


=
Matricea fundamental a strii este de forma:
89
( ) ( )


=
=

+
+
+

=
=

= + =







t 2
t 2 t t
t 2 t
t 2 t t 2 t
t 2 t
t 2 t
t 2 t t 2 t At
e 0
e e e
...
e 2 e 2 0
e e e e
e e 2 0
0 e e 2
2 0
1 1
e e
1 0
0 1
e e 2 A b I b e
1 2 0
(1.193)
Se constat c s-a obinut acelai rezultat ca i n (1.188).
a
3
) Metoda polinomului de interpolare Lagrange - Silvester.
Pentru valori proprii simple i 2 n = , teorema Lagrange - Silvester este:

= =


= =
2
i
i
k i
1 i
k
1 k
k
2
2
1
I A
) ( f ) A ( P ) A ( f (1.194)
n care 1
1
= i 2
2
=
Se calculeaz:
( )
2 , 1 k ,
) ( f
2
1 i
k 1
K
=

=
i k i ,
pentru 1 k = i 1 i :
t
t
e
2 1
e ) ( f
2 1
1

=
+
=


,
pentru 2 k = i 2 i :
t 2
t 2
e
1 2
e ) ( f
1 2
2

=
+
=


,
Se calculeaz:
( ) 2 , 1 i , I A
2
1 i
2 i
=

=
i k i
pentru 1 k = i 2 i = :
( )

=
0 0
1 1
2 0
0 2
2 0
1 1
I A
2 2
,
pentru 2 k = i 1 i = :
( )

=
1 0
1 0
1 0
0 1
2 0
1 1
I A
2 1

A rezultat conform (1.194):
90
( ) ( )


=
=

=
=


+


=




t 2
t 2 t t
t 2
t 2 t t
t 2 t
t
2
t
1
t
e 0
e e e
e 0
e 0
0 0
e e
1 0
1 0
e
0 0
1 1
e
I A
e
I A
e e
1 2
2 1
2 1
2 2
(1.195)
a
4
) Metoda seriei infinite
Se utilizeaz relaia:

=
= + + + + + + =
0 n
n n n n
! n
t A
...
! n
t A
...
! 3
t A
! 2
t A
At I e
3 3 2 2
2
At
, (1.196)
unde:

=
2 0
1 1
A ,

= =
4 0
3 1
2 0
1 1
2 0
1 1
A A A
2
,
,...
8 0
7 1
4 0
3 1
2 0
1 1
A A A
2 3

= =

+ +
+ + + +
=
= +

=
= + + + + =
... t
3
4
t 2 t 2 1 0
... t
6
7
t
2
3
t ... t
6
1
2
t
t 1
...
t
3
4
0
t
6
7
t
6
1
t 2 0
t
2
3
2
t
t 2 0
t t
1 0
0 1
...
6
t A
2
t A
At I e
3 2
3 2 3
2
3
3 3
2
2
2
3 3 2 2
2
At
(1.197)
Avnd n vedere faptul c:
...
6
t
2
t
t 1
! n
) t (
e
3 2
0 n
t
n
+ + =


...
3
t 4
2
t 4
t 2 1
! n
) t 2 (
e
3 2
0 n
t 2
n
+ + =


... t
6
7
t
2
3
t e e
3 2 t 2 t
+ + =


91
relaia (1.197) devine:


=


t 2
t 2 t t
At
e 0
e e e
e . (1.198)
b) Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare este de forma [1]:
+ = + =


d ) ( r b e ) 0 ( X e ) t ( X ) t ( X ) t ( X
t
0
) t ( A At
f l
. (1.199)
Avnd n vedere relaia (1.198) rezult:


=



) t ( 2
) t ( 2 ) t ( ) t (
) t ( A
e 0
e e e
e
i corespunztor:
( )
) t ( 1
e
e e
... ) t ( 1
1
0
e 0
e e e
) t ( 1 b t
) t ( 2
) t ( 2 ) t (
) t ( 2
) t ( 2 ) t ( ) t (


=
=


=




(1.200)
Se calculeaz componenta a vectorului de stare:
[ ]
( )

+
+
=





=
=

t 2
t 2 t
t
0
) t ( 2
t 2 ) t (
t
) t ( 2
t
) t ( 2 ) t (
e 5 , 0 5 , 0
e 5 , 0 e 5 , 0
e
2
1
e
2
1
e
d e
d e e
) t ( X
0
0
f
(1.201)
Pentru componenta liber a vectorului de stare se obine:


= =


t 2
t 2 t
t 2
t 2 t t
e
e e
1
0
e 0
e e e
) 0 ( X e ) t ( X
At
l
. (1.202)
Introducnd (1.201) i (1.202) n (1.199) se obine:
0 t ,
e 5 , 1 5 , 0
e 5 , 1 e 2 5 , 0
e 5 , 0 5 , 0
e 5 , 0 e 5 , 0
e
e e
) t ( X
t 2
t 2 t
t 2
t 2 t
t 2
t 2 t

+
+
=

+
+
+


.(1.203)
Pentru un domeniu al timpului suficient de mare, teoretic t :
( )
[ ]
1 x 2
t
t
t
0
) e ( lim
e e lim
) t ( X lim
t 2
t 2 t
=


=





l

Deoarece [ ] ct ) 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X
T
2 1
= = , condiia de mai sus conduce la relaia:
92
( )
[ ]
2 x 2
0
e lim 0
e e lim e lim
) t ( lim
t 2
t 2 t t
t
t t
t
=


=






SLN care satisface condiiile [ ] 0 ) t ( X lim
t
=

l
i respectiv [ ] 0 ) t ( lim
t
=

se
numesc intern asimptotic stabile. La astfel de sisteme 0 ) t ( Y lim
t
=

l

c) Rspunsul SLN2 la intrare treapt unitar.
Rspunsul sistemului este de forma:
) t ( X c ) t ( y
T
= , (1.204)
n care se nlocuiete (1.203):
[ ]
t 2 t
t 2
t 2 t
e 5 , 1 e 2 5 , 0
e 5 , 1 5 , 0
e 5 , 1 e 2 5 , 0
0 1 ) t ( y


+ =

+
+
= . (1.205)
Cele dou componente ale rspunsului, liber i forat:
) t ( y ) t ( y ) t ( y
f
+ =
l

au expresiile:
[ ] ( ) ) t ( 1 e e
e
e e
0 1 ) t ( X c ) t ( y
t 2 t
t 2
t 2 t
T
=


= =


l l

[ ] ( ) ) t ( 1 e 5 , 0 e 5 , 0
e 5 , 0 5 , 0
e 5 , 0 e 5 , 0
0 1 ) t ( X c ) t ( y
t 2 t
t 2
t 2 t
f
T
f
+ =

+
+
= =



Prin superpoziia celor dou componente ale rspunsului se obine relaia (1.205).

d) Calculul funciei de transfer
Expresia fdt este de forma:
( ) b A I s c b ) s ( c ) s ( H
1
2
T T
0
= =

. (1.206)
Introducnd n (1.206) expresia:
( )
( )( )

+
+ + +
= =

2 s
1
0
2 s 1 s
1
1 s
1
A sI ) s (
1
2

se obine:
[ ]
( )( )
( )( ) 2 s 1 s
1
1
0
2 s
1
0
2 s 1 s
1
1 s
1
0 1 ) s ( H
0
+ +
=

+
+ + +
= (1.207)

93
PR.1.20. Pentru realizarea de stare ( )
2
T
c , b , A = , din problema PR.1.19, s se
calculeze, n MATLAB, componenta liber a vectorului de stare i s se reprezinte grafic.

Rezolvare
Secvene MATLAB:

%%Calculul componentelor libere ale vectorului de stare a SLN2
%%A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; X0=[0;1]
A=[-1 1;0 -2];B=[0;1];C=[1 0];D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
t=[0:0.01:4];
x0=[0 1];
u=0*t;
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
subplot(211),plot(t,x(:,1)),grid
title('Componenta libera X1(t)')
xlabel('t(sec)'),ylabel('X1(t)')
subplot(212),plot(t,x(:,2)),grid
title('Componenta libera X2(t)')
xlabel('t(sec)'),ylabel('X2(t)')

n fereastra de comand s-au obinut coeficienii celor dou polinoame ale fdt :
2 3 1
den
1 0 0
num
=
=

corespunznd fdt (1.207):
) 2 s )( 1 s (
1
2 s 3 s
1
) s ( den
) s ( num
) s ( H
2
0
+ +
=
+ +
= =
n figura 1.33 sunt prezentate cele dou componente libere ale vectorului de stare:
[ ]
T
2 1
) t ( x ), t ( x ) t ( X =
l

Din figura 1.33 se constat c 0 ) t ( X lim
t
=

l
, deci SLN2 este intern asimptotic
stabil.
n figura 1.34 se prezint rspunsul indicial al SLN2 calculat n baza realizrii de
stare ( )
T
c , b , A = i [ ]
T
1 0 ) 0 ( X = , din problema precedent. Graficul rspunsului
indicial s-a obinut cu urmtoarele secvene MATLAB:

94

Fig. 1.33

%%Calculul raspunsului SLN2 descris de realizarea de stare
%%A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; X(0)=[0;1]
A=[-1 1;0 -2];B=[0;1];C=[1 0];D=[0];
t=[0:0.01:4];
x0=[0 1];
v=t; %%Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %%Prin derivarea lui v(t)se obtine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Se seteaza Times New Roman-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN2')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 0.55])
gtext('A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]');
gtext('C=[1 0]; D=[0]; X(0)=[0;1]')

95

Fig. 1.34

Rspunsul indicial obinut ) t ( y corespunde relaiei (1.205).
Observaie. Pentru o fdt exist mai multe realizri [6]. Deci, trecerea de la fdt la
realizarea ( ) d , c , b , A
T
nu este unic, deoarece nici alegerea variabilelor de stare nu este
unic, ci depinde de alegerea bazei spaiului liniar al strilor [1]. Rspunsul ) t ( y nu se
modific la schimbarea bazei spaiului strilor i deci la schimbarea variabilelor de stare,
deoarece polinomul caracteristic al sistemului este un invariant la schimbarea bazei.
Funcia MATLAB tf2SS (Transfer function to state space) poate conduce la
realizarea de stare ( ) d , c , b , A
T
diferit de cea calculat analitic, adoptnd o variant de
alegere a variabilelor de stare, dar rspunsul sistemului rmne nemodificat.

PR.1.21. Avnd funcia de transfer a SRA de forma:
1 s 4 s 5 , 1 s 5 , 0
1 s 3
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
+
= = (1.208)
utiliznd mediul de programare MATLAB, s se determine:
a) realizarea de stare ( ) d c , b , A
T
= ;
b) avnd realizarea de stare determinat la punctul 1, s se calculeze funcia de
transfer ca raportul ) s ( den / ) s ( num ;
c) avnd realizarea de stare de la punctul a, s se calculeze funcia de transfer
exprimat prin poli i zerouri ;
96
d) avnd funcia de transfer calculat la punctul c, s se calculeze funcia de
transfer exprimat prin raportul ) s ( den / ) s ( num ;
e) s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial al SRA utiliznd
funcia de transfer i respectiv realizarea de stare ( )
T
c , b , A = .
Rezolvare
Secvene MATLAB:

%Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)
%%Trecerea de la functia de transfer la realizarea de stare
num=[6 2]; den=[1 3 8 2]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
%Trecerea de la realizarea de stare la functia de transfer
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
iu=1; %Numrul de intrari
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
%Trcerea de la realizarea de stare (A,B,C,D)la funcia de transfer
%exprimata prin poli si zerouri
[Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D,iu)
%Trecerea de la f.d.t. exprimata prin poli si zerouri la f.d.t.
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
Z=[-0.3333];P=[-1.3620+2.3223i;-1.3620-2.3223i;-0.2759];K=[6];
[num2,den2]=zp2tf(Z,P,K)
%Calculul rspunsului SLN2 descris de realizarea de stare
%A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];X(0)=[0;0;0]
figure(1)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
t=[0:0.01:8];
x0=[0 0 0];
v=t; %Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %Prin derivarea lui v(t)se obine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Arial-Bold-12
title('Rspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]');
gtext('C=[0 6 2]; D=[0]; X(0)=[0;0;0]');
%Calculul raspunsului indicial utiliznd functia de transfer
figure(2)
t=[0:0.01:8]; num=[3 1]; den=[0.5 1.5 4 1]; ys=step(num,den,t);
97
plot(t,ys,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')% Arial-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)')

n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
la punctul a:
A = ; B= C =0 6 2; D = 0
-3 -8 -2 1
1 0 0 0
0 1 0 0

la punctul b:
num 1 =
0 0.0000 6.0000 2.0000
den 1 =
1.0000 3.0000 8.0000 2.0000
Deci:
1 s 4 s 5 , 1 s 5 , 0
1 s 3
2 s 8 s 3 s
2 s 6
) s ( H
2 3 2 3
0
+ + +
+
=
+ + +
+
=
rezultnd fdt iniial.
la punctul c:

Z =

- 0,3333
P =
- 1.3620 + 2.3223 i
- 1.3620 - 2.3223 i
- 0.2759
K =
6.0000
Deci, fdt exprimat prin poli i zerouri fiind de forma:
( )( )( )
6
5 , 0
3
a
b
K ,
p s p s p s
Z s
K ) s ( H
3
1
3 2 1
1
0
= = =


=
dup nlocuiri devine:
( ) ( ) ( ) 2759 , 0 s j 3223 , 2 3620 , 1 s j 3223 , 2 3620 , 1 s
3333 , 0 s
6 ) s ( H
0
+ + + +
+
=
la punctul d:
num 2 = 0 0 6 1.9999
den 2 = 1.000 2.9999 7.9997 1.9998
98
Se constat c se obine, cu o eroare neglijabil, rezultatul de la punctul b.
la punctul e:
Cele dou rspunsuri (figure(1) i figure (2) din program) sunt redate n figurile
1.35 i 1.36. Rezultatele sunt identice.

Fig. 1.35


Fig. 1.36
99
PR. 1.22. Avnd dou SLN monovariabile ( )
1
T
1 1 1
d , c , b , A = i respectiv
( )
2
T
2 2 2 2
d , c , b , A = de forma:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X
1 1 1 1
1 + =

(1.209)
) t ( r d ) t ( X c ) t ( y
1 1 1
T
1 1
+ = (1.210)
i
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X
2 2 2 2
2 + =

(1.211)
) t ( r d ) t ( X c ) t ( y
2 2 2
T
2 2
+ = (1.212)
s se calculeze realizarea de stare echivalent ( ) d , c , b , A
T
e
= pentru:
a) conexiune serie;
b) conexiune paralel;
c) conexiune cu reacie, n care
1
este pe calea direct, iar
2
pe calea de
reacie.
Rezolvare
a) Conexiunea serie (fig. 1.37)


Fig. 1.37.

Pentru conexiunea serie, corespunztor figurii 1.37., sunt specifice relaiile:

2 2 1 1
y y , r y , r r = = = . (1.213)
Avnd n vedere relaiile (1.209) (1.213) se scrie:

r d d X c d X c y
r d b X c b X A X
r d X c y
r b X A X
1 2 1
T
1 2 2
T
2
1 2 1
T
1 2 2 2 2
1 1
T
1 1
1 1 1 1
+ + =
+ + =
+ =
+ =
&
&
(1.214)
n baza relaiilor din (1.214) se scriu ecuaiile matriceale:
r
d b
b
X
X
A c b
0 A
X
X
1 2
1
2
1
2
T
1 2
1
2
1

&
&
, (1.215)
[ ] r d d
X
X
c c d y
1 2
2
1 T
2
T
1 2
+

= . (1.216)

100
A rezultat pentru sistemul echivalent:
[ ]
1 2
T
T
2
T
1 2
T
1 2
1
2
T
1 2
1
d d d , c c d c ,
d b
b
b ,
A c b
0 A
A = =

= , (1.217)
iar,
2
n
1
n
e
R
X
X
X
2
1 +

= .
n cazul n care 0 d d
2 1
= = , din (1.217) se obine:
[ ] 0 d ; c 0 c ,
0
b
b ,
A c b
0 A
A
T
2
T 1
2
T
1 2
1
= =

= . (1.218)
Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor corespunztoare
sistemelor iniiale [15]:
) A ( ) A ( ) A (
2 1
= (1.219)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern asimptotic stabile:

C ) A (
1
i

C ) A (
2
,
atunci i sistemul echivalent este intern asimptotic stabil. Este adevrat i reciproca, dac
sistemul rezultant este intern asimptotic stabil, atunci i cele dou sisteme componente
sunt asimptotic stabile.
b) Conexiunea paralel (fig. 1.38)

Fig. 1.38

Pentru conexiunea paralel, corespunztor figurii 1.38, sunt specifice relaiile:
2 1
2 1
y y y
r r r
+ =
= =
, (1.220)
n baza relaiilor (1.209) - (1.212) i (1.220) se pot scrie relaiile:
r d X c y
r b X A X
r d X c y
r b X A X
2 2
T
2 2
2 2 2 2
1 1
T
1 1
1 1 1 1
+ =
+ =
+ =
+ =
&
&
(1.221)
101
care conduc la ecuaiile matriceale de forma:

r
b
b
X
X
A 0
0 A
X
X
2
1
2
1
2
1
2
1

(1.222)
[ ] ( ) r d d
X
X
c c y
2 1
2
1 T
2
T
1
+ +

= (1.223)
Realizarea de stare echivalent este descris prin:
[ ]
2 1
T
2
T
1
T
2
1
2
1
d d d , c c c ,
b
b
b ,
A 0
0 A
A + = =

= (1.224)
iar [ ]
T
2 1
X X X
e
= .
Dac 0 d d
2 1
= = , atunci 0 d =
Ca i n cazul conexiunii serie, spectrul sistemului echivalent este reuniunea
spectrelor sistemelor iniiale:
) A ( ) A ( ) A (
2 1
= (1.225)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern stabile atunci i sistemul rezultant
este intern stabil. Este valabil i reciproca [15] .
c) Conexiunea cu reacie (fig. 1.39)


Fig. 1.39

n cazul conexiunii cu reacie sunt specifice relaiile:
y u
y y
y r u
2
1
2 1
=
=
= m
(1.226)
Se consider cazul cnd 0 d d
2 1
= = . Din relaiile (1.209)-(1.212) se obine:
102
( )
1
T
1
1
T
1 2 2 2
2
1 2
T
2 1 1 1 2
T
2 1 1 1
1
X c y
X c b X A X
r b X c b X A X c r b X A X
=
+ =
+ = + =

m m
(1.227)
Din (1.227) se stabilesc ecuaiile matriceale:

r
0
b
X
X
A c b
c b A
X
X 1
2
1
2
T
1 2
T
2 1 1
2
1

m
, (1.228)
[ ]

=
2
1 T
1
X
X
0 c y . (1.229)
n ecuaia matriceal (1.228) semnul (-) corespunde conexiunii cu reacie
negativ, iar (+) conexiunii cu reacie pozitiv.
Pentru realizarea de stare echivalent a rezultat:
[ ] 0 c c ,
0
b
b ,
A c b
c b A
A
T
1
T 1
2
T
1 2
T
2 1 1
=

=
m
. (1.230)
Se demonstreaz c n cazul cnd sistemul rezultant este intern instabil, se poate
asigura stabilitatea intern a acestuia modificnd numai unul dintre subsisteme,
1
sau
2
, nu conteaz care.

PR.1.23. S se ntocmeasc, n SIMULINK, schema echivalent de modelare a
elementului aperiodic de ordinul 1 utiliznd:
a) ecuaia diferenial;
b) funcia de transfer.
Rezolvare.
a) Pentru ntocmirea schemei echivalente de modelare n baza ecuaiei
difereniale:
) t ( 1 r ), s ( 5 , 1 T . 0 ) 0 ( y , r y y T = = = = +

(1.231)
se parcurg urmtoarele etape:
e
1
) n ecuaia diferenial din (1.231) se repar derivata de ordinul 1 n membrul
stng:
r
T
1
y
T
1
y + =

(1.232)
e
2
) se integreaz y& i se obine y :
103

e
3
) avnd n vedere etapa e
2
se construiete, cu blocurile SIMULINK, relaia
(1.232), obinndu-se schema de modelare din figura 1.40.


Fig. 1.40

Destinaia blocurilor Step:
Step: genereaz mrimea de intrare ) t ( 1 ;
Step 1: genereaz funcia treapt ) t ( 1 95 , 0 .
Block parameters: Step

Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1/1.5 0.95
Function Block Parameters: Integrator
Initial condition: 0 (valoarea implicit)
Function Block Parameters: Gain
Gain: 1/1.5
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope
0 Y
1 . 1 Y
min
max
=
=

104
Time range: auto
Simulation parameters:
Start time: 00 Stop time: 7.0
Privind rspunsul indicial i performanele asociate acestuia, se obin aceleai
rezultate ca i n PR.1.4. Schema echivalent de modelare din figura 1.40 este necesar
atunci cnd prezint interes derivata ) t ( y& , fie c este aplicat altor blocuri, fie c se
dorete obinerea unui portret al fazelor.
b) Se consider fdt de forma:
1 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= = , (1.233)
care mai poate fi scris astfel:
T
1
s
1
1
s
1
T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= =
i corespunztor:
T
1
s
1
1
s
1
T
K
) s ( R ) s ( Y
+
= (1.234)
n relaia (1.234) expresia ( ) ( )) T / 1 ) s / 1 ( 1 /( s / 1 + reprezint fdt a unei
conexiuni cu reacie negativ avnd pe calea direct un element integrator ideal ( ) s / 1 , iar
pe calea de reacie un element de tip proporional cu coeficientul de transfer ( ) T / 1 . Se
obine schema echivalent de modelare din figura 1.41.

Fig. 1.41
PR.1.24. Pentru SRA descris de ecuaia diferenial [1]:
r 50 y 50 y 65 y 16 y = + + + & & & & & & (1.235)
cu condiiile iniiale:
0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = & & & (1.236)
s se determine:
105
a) rdcinile ecuaiei caracteristice, n MATLAB;
b) schema echivalent de modelare, n SIMULINK, i sistemul ecuaiilor de stare
utiliznd variabilele de faz;
c) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente serie dedus
din funcia de transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
d) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente paralel dedus
din funcia de transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
e) rspunsul indicial, n SIMULINK, utiliznd blocul SS.
f) rspunsul indicial, n MATLAB, utiliznd realizarea de stare obinut la
punctul d.
Rezolvare
a) Ecuaia caracteristic este de forma:
0 50 p 65 p 16 p
2 3
= + + +
Se utilizeaz funcia MATLAB roots (p). Se introduce ecuaia caracteristic sub
forma unui vector linie format din coeficienii ecuaiei algebrice ncepnd cu coeficientul
lui p la puterea cea mai mare.
n fereastra de comand, pe o linie, se introduce:
[ ]
1
5
10
r
), p ( roots r ; 50 , 65 , 16 , 1 p

=
= = >>

S-a obinut vectorul coloan al rdcinilor ecuaiei caracteristice
[ ]
T
1 5 10 r = . Ecuaia caracteristic are rdcini simple negative, rspunsul
indicial al sistemului va fi aperiodic.
b) Ca variabil de faz, de baz, se alege rspunsul ) t ( y , celelalte variabile de
faz se obin prin derivarea succesiv a variabilei de baz (a ieirii). Se noteaz
variabilele de faz cu y x , y x , y x
3 2 1
& & & = = = .
Deci:
y x x
y x x
y x
2 3
1 2
1
& & &
& &
= =
= =
=
(1.237)
iar din ecuaia (1.235) se obine:
r 50 x 16 x 65 x 50 r 50 y 50 y 65 y 16 y x
3 2 1 3
+ = + = = & & & & & & & . (1.238)
Din (1.237) i (1.238) rezult c ntocmirea schemei de modelare presupune
parcurgerea urmtoarelor etape:
etapa 1: n (1.235) se separ n membrul stng derivata de ordin maxim,
obinndu-se relaia (1.238);
etapa 2: se integreaz derivata de ordin maxim de 3 n = ori, n cazul analizat,
obinndu-se mrimile
1 1 2 2 3
x y , x y x , x y x = = = = = & & & & & .
106
Sunt utilizate trei blocuri integratoare conform schemei din figura de mai jos:


etapa 3: se construiete relaia (1.238) avndu-se n vedere etapa 2, n care apar
mrimile y , y , y & & & . Se obine schema echivalent de modelare prezentat n figura 1.42.

Fig. 1.42

Condiia iniial ) 0 ( y se impune blocului integrator care genereaz mrimea
) t ( y , condiia iniial ) 0 ( y& se impune blocului integrator care genereaz mrimea ) t ( y
etc.
Parametrii blocului din figura 1.42 sunt:
GAIN : 16
GAIN 1 : 65
GAIN 2 : 50
Step : - Step time: 0
- Initial value: 0
- Final value: 50
Pentru obinerea ecuaiilor matriceale intrare-stare-ieire se pleac de la sistemul
de 3 n = ecuaii difereniale de ordinul 1:
r 50 x 16 x 65 x 50 x
x x
x x
3 2 1 3
3 2
2 1
+ =
=
=
&
&
&
(1.239)
i respectiv relaia:
1
x y =
Se exprim relaiile (1.239), (1.240) sub forma matreiceal-vectorial:
107
[ ]

3
2
1
3
2
1
3
2
1
x
x
x
0 0 1 y
r
50
0
0
x
x
x
16 65 50
1 0 0
0 1 0
x
x
x
&
&
&
(1.241)
iar sub forma compact:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =

(1.242)
) t ( X c ) t ( y
T
= (1.243)
unde:
[ ] [ ] 0 d , 0 0 1 c ,
50
0
0
b ,
16 65 50
1 0 0
0 1 0
A
T
= =


= , (1.244)
i condiia iniial:

=
0
0
0
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( X
3
2
1
. (1.245)
c) Funcia de transfer dedus din ecuaia diferenial (1.235) este:
50 s 65 s 16 s
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
= = . (1.246)
Polii fdt (1.246) sunt 1 p , 5 p , 10 p
3 2 1
= = = i fdt se poate scrie
astfel:
1 s
1
5 s
1
10 s
50
) 1 s )( 5 s )( 10 s (
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
0
+

+
=
+ + +
= = , (1.247)
sau
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1 0
= = , (1.248)
unde
1 s
1
) s ( H ,
5 s
1
) s ( H ,
10 s
50
) s ( H
3 2 1
+
=
+
=
+
= (1.249)
iar
) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
3 2 1
= (1.250)
Relaiei (1.250) i se poate asocia schema de structur, n conexiune serie,
reprezentat n figura 1.43.
108

Fig. 1.43

Variabilele de stare sunt mrimile de la ieire elementelor aperiodice de ordinul 1.
Deoarece unui element aperiodic de ordinul 1 cu fdt ) p s ( 1 ) s ( H
i i
+ = i se
poate asocia o schem de structur cu reacie de forma:


rezult c schema echivalent cu conexiune serie din figura 1.43 mai poate fi redat ca n
figura 1.44.

Fig. 1.44

Din figura 1.44, se constat c variabilele de stare sunt mrimile de ieire din
integratoare, iar mrimile aplicate la intrare acestora sunt derivatele variabilelor de stare.
Ecuaiile intrare-stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare:
3 2
3
2 1
2
1
1
x x x
x 5 x x
r 50 x 10 x
=
=
+ =

(1.251)
109
iar ecuaia stare-ieire va fi:
3
x y = (1.252)
Forma matriceal-vectorial a relaiilor (1.251), (1.252) este:
5
0
0
50
x
x
x
10 1 0
0 5 1
0 0 10
x
x
x
3
2
1
3
2
1

(1.253)
[ ]

=
3
2
1
x
x
x
1 0 0 y (1.254)
respectiv:
) t ( r b ) t ( X A ) t ( X + =

(1.255)
) t ( X ) t ( y
T
l = (1.256)
n care:
[ ] [ ] 0 d , 1 0 0 ,
0
0
50
b ,
1 1 0
0 5 1
0 0 10
A
T
= =

= l (1.257)
Pentru determinarea vectorului de stare iniial [ ] ) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x ) 0 ( X
3 2 1
= ,
cunoscnd 0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = & & & , se procedeaz de regul, astfel:
- se deriveaz mrimea de ieire ori i se nlocuiete n membrul drept derivatele
variabilelor de stare cu expresiile din relaiile (1.251):
- n sistemul de trei ecuaii algebrice obinute se nlocuiete 0 t = i se rezolv
funcie de ) 0 ( x ), 0 ( x ), 0 ( x
3 2 1
.
Deci:
) t ( x ) t ( x ) t ( x 5 ) t ( x ) t ( x ) t ( x x ) t ( y
) t ( x ) t ( x ) t ( x ) t ( y
) t ( x ) t ( y
3 2 2 1 3 2 3
3 2 3
3
+ = = =
= =
=
& & & & & &
& &
Fcnd 0 t = , se obine sistemul de trei ecuaii algebrice:
0 ) 0 ( x ) 0 ( x 6 ) 0 ( x ) 0 ( y
0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( y
0 ) 0 ( x ) 0 ( y
3 2 1
3 2
3
= + =
= =
= =
& &
&
din care rezult:
0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x
3 2 1
= = = . (1.258)
d) Schema echivalent derivaie se obine prin descompunerea fdt n fracii
simple avnd n vedere c 1 p , 5 p , 10 p
3 2 1
= = = .
110
Funcia de transfer (1.245) se scrie astfel:
( )( )( ) 1 s
c
5 s
c
10 s
c
1 s 5 s 10 s
50
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1
0
+
+
+
+
+
=
+ + +
= = . (1.259)
sau
) s ( H ) s ( H ) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
3 2 1 0
+ + = = (1.260)
i corespunztor:
[ ] ) s ( H ) s ( H ) s ( H ) s ( R ) s ( Y
3 2 1
+ + = (1.261)
n care:
( ) [ ]
( )( )
( ) [ ]
( ) ( )
( ) [ ]
( ) ( ) 18
25
5 1 10 1
50
) s ( H p s lim c
5 , 2
1 5 10 5
50
) s ( H p s lim c
9
10
1 10 5 10
50
) s ( H p s lim c
0 3
3
p p
3
0 2
2
p p
2
0 1
1
p p
1
=
+ +
= + =
=
+ +
= + =
=
+ +
= + =


Relaiei (1.261) i se asociaz schema echivalent paralel prezentat n figura
1.45.


Fig. 1.45

111
Ca i n cazul precedent (punctul c), ca variabile de stare se aleg mrimile de la
ieire blocurilor integratoare. Sistemul de 3 n = ecuaii difereniale se obine din
ecuaiile sumatoarelor, astfel:
r x x
r x 5 x
r x 10 x
3 3
2 2
1 1
+ =
+ =
+ =
&
&
&
(1.262)
iar mrimea de ieire este:
3 2 1
x
18
25
x 5 , 2 x
9
10
y + = (1.263)

Relaiile (1.262), (1.263) se scriu sub forma matriceal-vectorial astfel:
r
1
1
1
x
x
x
1 0 0
0 5 0
0 0 10
x
x
x
3
2
1
3
2
1

&
&
&
, (1.264)
[ ]
T
3 2 1
x x x
18
25
5 , 2
9
10
y

= (1.265)
i respectiv:
) t ( r b ) t ( X ) t ( X
1
+ =
&
, (1.266)
) t ( X c ) t ( y
T
1
= , (1.267)
unde:
[ ] 0 d ,
18
25
5 , 2
9
10
c ,
1
1
1
b ,
1 0 0
0 5 0
0 0 10
T
1 1
=

= . (1.268)

Matricea sistemului este o matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala
principal sunt polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice). n astfel de
cazuri, se spune c variabilele de stare sunt complet decuplate [1]. Forma matriceal
obinut poart denumirea de forma canonic diagonal [16].
Se determin condiiile iniiale, 3 : 1 i ), 0 ( x
i
= , dup acelai procedeu descris la
punctul c (condiiile iniiale se introduc n blocurile integratoare) .
Se obine 0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x
3 2 1
= = = .
e) Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz realizarea de stare
( )
T
1 1
c , b , = determinat la punctul d. Schema echivalent de modelare, n
SIMULINK, este prezentat n figura 1.46.
112

Fig. 1.46

Parametrii blocului State - Space sunt:

[ ]
[ ]
[ ]
[ ] 0
: D
18 / 25 5 . 2 9 / 10
: C
1 ; 1 ; 1
: B
1 0 0 ; 0 5 0 ; 0 0 10
: A



Initial conditions: 0

Parametrii blocurilor Step
Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1 0.95

Properties: Scope
0 min Y
2 . 1 max Y
=
=

Time range: auto

Simulation parameters:
Start time: 0.0 Stop time: 10.0


113
n figura 1.47 sunt prezentate rezultatele simulrii.



a)



b)
Fig. 1.47

f) Secvene MATLAB:
%Calculul raspunsului indicial pentru SLN3 cu realizarea de stare
%A=[-10 0 0;0 -5 0;0 0 -1];B=[1;1;1];C=[10/9 -2.5 25/18];D=[0];
A=[-10 0 0;0 -5 0;0 0 -1];B=[1;1;1];C=[10/9 -2.5 25/18];D=[0];
t=([0:0.01:7]); x0=[0 0 0];%Vectorul strii initiale
v=t; u=diff(v)./diff(t);u1=0.95.*u;
t1=t(2:length(t));
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t1,x0);
plot(t1,y,'-k',t1,u1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') %Arial-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 7 0 1.2])
gtext('A=[-10 0 0;0 -5 0;0 0 -1];B=[1;1;1]')
gtext('C=[10/9 -2.5 25/18];D=[0];')
114
Rspunsul indicial este prezentat n figura 1.48.


Fig. 1.48.

PR.1.25. S se determine schema echivalent de modelare a circuitului de corecie
anticipare-ntrziere a crui funcie de transfer este de forma:
1 s T
1 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
1
+
+
= = . (1.269)
Rezolvare
Se pune fdt sub forma:
( ) ) s ( H ) s ( H 1 s T
T
1
T
1
s
1
K
) s ( Y
) s ( Y
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 1 1
2
2
1
1
= +
+
= =
unde:
2
1
1
T
1
s
1
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
+
= = (1.270)
cu polul
2 1
T / 1 s = .
( )
2 2
1
1
2 1
2
T
1
s
T
T
1 s T
T
1
) s ( Y
) s ( Y
) s ( H + = + = = . (1.271)
Fdt (1.270) corespunde unui element aperiodic de ordinul 1 a crui intrare este
referina ), t ( r iar ieirea este mrimea intermediar ) t ( y
1
. Fdt (1.271) reprezint un
element proporional-derivativ a crui intrare este ) t ( y
1
i ieirea este ) t ( y . Ecuaia
diferenial asociat fdt (1.271) este:
115
) t ( y
T
1
) t ( y
T
T
) t ( y
2
2
1
2
1
+ = & . (1.272)
Relaiile (1.270) i (1.271) conduc la schema echivalent de modelare
reprezentat n figura 1.49.


Fig. 1.49

PR.1.26. S se calculeze caracteristicele de frecven ale elementului aperiodic de
ordinul 1 descris de funcia de transfer:
1 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G
+
= = . (1.273)
Rezolvare
Fcnd substituia = j s n (1.273), se obine rspunsul la frecven:
T j 1
K
) j ( R
) j ( Y
) j ( G
+
=

= ,
care devine
2 2 2 2 2 2
T 1
T K
j
T 1
K
T 1
) T j 1 ( K
) j ( G
+

+
=
+

= . (1.274)
Se scrie funcia de transfer n frecven astfel:
) ( V j ) ( U e ) ( A ) j ( G
) ( j
+ = =

, (1.275)
unde:
2 2 2 2
T 1
T K
) ( V ,
T 1
K
) ( U
+

=
+
= , (1.276)
2 2
2 2
T 1
K
) ( V ) ( U ) ( A
+
= + = , (1.277)
) T ( arctg ) T ( arctg
) ( U
) ( V
arctg ) ( = =

= . (1.278)
116
Sunt evideniate: locul de transfer ) j ( G , caracteristica real de pulsaie ) ( U ,
caracteristica imaginar de pulsaie ) ( V , caracteristica amplitudine pulsaie ) ( A i
caracteristica faz-pulsaie ) ( .
Din relaiile (1.276) (1.278) se constat:
0 ) ( V lim ) 0 ( V , K ) ( U lim ) 0 ( U
0 0
= = = =


0 ) ( lim ) 0 ( , K ) ( A lim ) 0 ( A
0 0
= = = =


0
90 ) ( lim ; 0 ) ( A lim ; 0 ) ( V lim ; 0 ) ( U lim = = = =


Caracteristica ) ( V prezint puncte de extrem a cror pulsaie se determin
astfel:
T
1
,
T
1
, 0
) T 1 (
) 1 T ( T K
d
) ( V d
2 1
2 2 2
2 2
= = =
+

=


iar valorile externe ale funciei ) ( V sunt egale cu 2 / K ) ( V
1
= i respectiv
2 / K ) ( V
2
= .
Pentru a trasa locul de transfer ) ldt ( se procedeaz astfel:
) ( U K
T 1
K
) ( A ) ( V ) ( U
2 2
2
2 2 2
=
+
= = + ,
sau
0 ) ( V ) ( U K ) ( U
2 2
= +
la care se adun i se scade ( )
2
2 / K obinndu-se:
2 2 2 2
) 2 / K ( ) ( V ) 2 / K ( ) ( U K ) ( U = + + ,
iar n final:
2
2
2
2
K
) ( V
2
K
) ( U

= +

. (1.279)
A rezultat ecuaia unui cerc, cu raza 2 / K , a crui centru se afl pe semiaxa real
pozitiv, n punctul de coordonate ( ) 0 , 2 / K .
Din relaiile (1.276)(1.278) pentru pulsaia T / 1 = , egal n modul cu polul
fdt , se obine:
0
45
T
1
,
2
K
T
1
A ,
2
K
T
1
V ,
2
K
T
1
U =

. (1.280)
Caracteristica logaritmic amplitudiul-pulsaie este dat de expresia:
2 2
B
T 1 lg 20 K lg 20 ) ( A lg 20 ) ( A
d
+ = = (1.281)
cu
K lg 20 ) ( A lim ) 0 ( A
B
0
B d d
= =

(1.282)
= =

) ( A lim ) ( A
B B d d
(1.283)
117
Relaia (1.282) conduce la o asimptot orizontal, iar relaia (1.283) la o
asimptot oblic, la nalt frecven. Se obinuiete ca domeniul pulsaiei s fie mprit
n dou intervale, n raport cu pulsaie T / 1 = , astfel [17, 18]:
- intervalul pulsaiilor joase n care T / 1 << , deci n relaia (1.281) se poate
neglija termenul
2 2
T de sub radical, rezultnd:
1 T , K lg 20 1 lg 20 K lg 20 ) ( A
dB
<< = = , (1.284)
relaie care coincide cu (1.282) i care corespunde unei drepte, paralele cu axa abscisei, la
nivelul K lg 20 ;
- intervalul pulsaiilor nalte n care T / 1 >> (sau 1 T >> ); n relaia (1.281)
se consider
2 2
T 1 << i deci se poate neglija valoarea de sub radical, obinndu-se
expresia:
1 T , T lg 20 K lg 20 ) ( A
dB
>> = , (1.285)
care reprezint asimptota oblic la nalt frecven.
Pentru determinarea pantei asimptotei oblice se determin variaia amplitudinii,
n decibeli, corespunztoare unei decade. Se consider decada ) ( A . 10 ...
dB
este
dat de relaia (1.281), iar ) 10 ( A
dB
de relaia:
1 T , 10 lg 20 T lg 20 K lg 20 ) 10 ( A
dB
>> = ,
i corespunztor variaia amplitudinii, n decibeli, corespunztoare unei decade este:
1 T , dec / dB 20 10 lg 20 ) ( A ) 10 ( A ) ( A
dB dB dB
>> = = =
A rezultat c asimptota oblic are panta de dec / dB 20 . Cele dou asimptote
se intersecteaz n punctul a crui obcin este T / 1
f
= , rezultnd o caracteristic
logaritmic ) ( A
dB
de forma unei linii frnte, motiv pentru care pulsaia
f
se numete
pulsaie de frngere (fig.1.50).


Fig. 1.50

Caracteristica logaritmic aproximativ (1) din fig.1.50, fa de cea exact
(caracteristica (2) din fig. 1.50), prezint eroarea maxim la pulsaia
f
:
118
dB 3 K lg 20 2 lg 20 K lg 20 ) ( A
f B d
= = ,
deci eroarea maxim este dB 3 .
Pulsaia de frngere
f
este egal cu inversul constantei de timp i reprezint
modulul polului fdt (modulul rdcinii ecuaiei caracteristice).
n general, pentru elementele (sistemele) descrise prin fdt complicate, pulsaiile de
frngere sunt egale cu modulele polilor i zerourilor fdt . Caracteristica logaritmic
) ( are numai valori negative (relaia 1.276), deci mrimea sinusoidal de la ieire este
defazat n urma mrimii sinusoidale de la intrare, pentru toat gama de pulsaii. n
continuare, n MATLAB, se calculeaz i se reprezint grafic caracteristicile de frecven
a 01 E cu fdt :
) s ( 5 , 1 T , 1 K ,
1 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( G = =
+
= = . (1.286)
Secvene MATLAB:

%EO1: Caracteristicile de frecventa :U(omega), V(omega), A(omega);
%Fi(omega); S-a notat pulsatia cu w.
%G(s)=K/(Ts+1);K=1; T=1,5 secunde
k=1;T=1.5;
figure(1)
%%Caracteristica reala de frecventa U(omega)
w=-20:0.1:20;
subplot(221)
u=k./(1+(w*T).^2);
plot(w,u,'-k');grid
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('U(omega)')
axis([-20,20,0,1.1])
%%Caracteristica imaginara de frecventa V(omega)
subplot(222)
v=-(k*T*w)./(1+(w*T).^2);
plot(w,v,'-k');grid
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('V(omega)')
axis([-20,20,-0.6,0.6])
%%Caracteristica amplitudine - frecventa
subplot(223)
a=sqrt(u.^2+v.^2);
plot(w,a,'k');grid
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('A(omega)')
axis([-20,20,0,1.1])
%%Caracteristica faza - frecventa
subplot(224)
119
fi=-atan(T.*w);
plot(w,fi,'k');grid
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(radiani)')
figure(2)
%%Locul de transfer
w=-60:0.1:60;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-(k*T*w)./(1+(w*T).^2);
plot(k./(1+(w*T).^2),-(k*T*w)./(1+(w*T).^2),'-k'),grid
axis equal
title('Locul de transfer')
xlabel('U(omega)'),ylabel('V(omega)')
axis([-0.1,1.1,-0.6,0.6])
gtext('G(s)=1/(1.5s+1)')
figure(3)
%%Caracteristicile logaritmice de frecventa
w=logspace(-1,1,200);
num=[1];den=[1.5 1];[mag,phase,w]=bode(num,den);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag));grid
title('Caraceristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Adb(omega)')
axis([0.01 10 -50 10])
subplot(212)
semilogx(w,phase);grid
axis([0.01 10 -100 10])
title('Caracteristica logaritmica faza-frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(grade)')

n figura 1.51 sunt prezentate caracteristicile de frecven
) ( ), ( A ), ( V ), ( U . Faza ) ( s-a obinut n radiani. n figura 1.52 se red locul
de transfer, iar n figura 1.53 caracteristicile logaritmice de frecven.

120

Fig. 1.51



Fig. 1.52
121

Fig. 1.53

PR.1.27. S se calculeze, n MATLAB, caracteristicile de frecven i performanele SLN
de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial:
) t ( r ) t ( y
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
2
n
2
n n
2
2
= + + , (1.287)
avnd:
1 , 0 , 6 , 0 , 0 ) 0 ( y ) 0 ( y
n
= = = = & . (1.288)
Rezolvare
Se determin fdt aplicnd transformata direct Laplace ecuaiei difereniale
(1.287) cu condiii iniiale nule:
2
n n
2
2
n
0
s 2 s ) s ( R
) s ( Y
) s ( H
+ +

= = . (1.289)
Secvene MATLAB:
%Caracteristicile de frecventa ale SLN2 si performante
%Raspuns oscilant amortizat: Factorul de amortizare csi=0,6 si pulsatia
%naturala a sistemului neamortizat wn=0,1
%Funcia de transfer: Ho(s)=wn^2/(s^2+2csi*wn*s+wn^2)
w=logspace(-3,1,100); wn=0.1;csi=0.6;
num=[wn^2];den=[1 2*csi*wn wn^2];
figure(1)
[mag,phase,w]=bode(num,den,w); mv=max(mag)
122
c=cos(phase*pi/180);s=sin(phase*pi/180); u=mag.*c;v=mag.*s;
pmax=max(u),pmin=min(u),vmin=min(v)
%%%Caracteristica reala de frecventa
subplot(221)
semilogx(w,u,'-k'),grid
title('Caracteristica reala de frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('U(w)')
axis([0.01 100 -0.5 1.2])
p0=1;sigma1=(1.18*pmax+0.274*pmin-p0)/p0
%%Caracteristica imaginara de frecventa
subplot(222)
semilogx(w,v,'-k'),grid
title('Caracteristica imaginara de frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('V(w)')
axis([0.001 1 -1 0.2])
%%Caracteristica amplitudine-frecventa
subplot(223)
semilogx(w,mag,'-k'),grid
title('Caracteristica amplitidine-frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('M(w)')
axis([0.001 1 0 1.2])
%%Caracteristica faza-frecventa
subplot(224)
semilogx(w,phase,'-k'),grid
title('Caracteristica faza-frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(w)[grade]')
axis([0 1 -200 20])
figure(2)
%%Locul de transfer
w=logspace(-5,1,100);
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-k'),grid
title('Locul de transfer')
xlabel('U(w)'),ylabel('V(w)')
axis([-0.4 1.2 -1 0.2])
%%Caracteristicile logaritmice de frecventa
figure(3)
w=logspace(-3,1,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag)),grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudune-pulsatie')
123
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('M(omega)[dB]')
axis([0.001 10 -100 5])
subplot(212)
semilogx(w,phase),grid
title('Caracteristica logaritmica faza-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(omega)[grade]')
axis([0.001 10 -200 10])
figure(4)
t=([0:0.1:80]);
ys=step(num,den,t);
sigma=max(ys)-1%Suprareglajul
v=t;df1=0.95*diff(v)./(diff(t));df2=1.05*diff(v)./(diff(v));
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
[X,Y]=ginput%Se determina timpul tranzitoriu

n figura 1.54 sunt prezentate caracteristicile de frecven ) ( ), ( M ), ( Q ), ( P ; n
figura 1.55 se prezint locul de transfer; n figura 1.56 sunt redate caracteristicile
logaritmice de frecven, iar n figura 1.57 se prezint rspunsul indicial al sistemului.

Fig. 1.54
124


Fig. 1.55


Fig. 1.56

125

Fig. 1.57

n fereastra de comand s-au obinut urmtoarele rezultate:
valoarea de vrf a caracteristicii amplitudine -pulsaie
0415 , 1 m : ) ( M
v
= ;
valoarea maxim a caracteristicii 0000 , 1 p : ) ( P
max
= ;
valoarea minim a caracteristicii 2598 , 0 p : ) ( P
min
= ;
valoarea minim a caracteristicii 9120 , 0 q : ) ( Q
min
= ;
valoarea maxim a caracteristicii 9120 , 0 q : ) ( Q
max
= ;
suprareglajul calculat n baza caracteristicii 1088 , 0 1 sigma : ) ( P = ;
suprareglajul calculat n baza rspunsului indicial: 0948 , 0 sigma = ;
timpul de rspuns determinat din rspunsul indicial: ) s ( 2581 , 52 t
r
= .
S-a verificat faptul c valoarea de regim staionar a rspunsului:
1 ) 0 ( H ) S ( H ) t ( y lim y
0
0 S
0
t
ST
= = = =
=

,
este dat de valoarea funciei ) ( P pentru 0 = :
1 ) 0 ( P ) ( P lim y
0
ST
= = =

.
Avnd funcia ) ( P s-a determinat suprareglajul . Pentru funcia ) ( P
obinut evaluarea suprareglajului se face utiliznd relaia [6]:
126
) 0 ( P
) 0 ( P P 274 , 0 P 18 , 1
min max
+
. (1.290)
n cazul analizat s-a obinut:
0000 , 1 p ) 0 ( P ; 2598 , 0 p P ; 0000 , 1 p P
0 min min max max
= = = = = = , rezultnd:
. 1088 , 0 1 sigma
1
= = (1.291)
S-a verificat relaia (1.291) calculnd suprareglajul n baza rspunsului indicial i
s-a obinut valoarea 0948 . 0 = . Se constat c relaia (1.290) conduce la rezultate bune.
Privind caracteristica ) ( M , din figura 1.54, se constat c 1 ) 0 ( M = , iar
0415 , 1 mv ) ( M M
r v
= = = , unde
r
este pulsaia de rezonan.
Pentru 3 , 1 M
v
performanele sunt satisfcute nu numai pentru regimul permanent
sinusoidal ci i pentru alte tipuri de mrimi de referin. n cazul considerat,
0415 , 1 mv M
v
= = , satisface aceast condiie. Valoarea
v
M este legat de valoarea
suprareglajului i cu creterea lui
v
M crete i caracterul oscilant al rspunsului.
Graficul rspunsului indicial arat ca SLN2 are performane bune.

PP.1.28. Pentru circuitul de corecie serie, n curent continuu, cu avans de faz,
reprezentat n figura 1.58.a, s se calculeze funcia de transfer i caracteristicile de
frecven.

Fig. 1.58

Condiiile iniiale ale circuitului sunt nule:
0 ) 0 ( u ) 0 ( u ) 0 ( u
c c c
= = =
+
,
iar funcia de transfer se aduce la forma:
s T 1
s T 1
K
) s ( U
) s ( U
) S ( H
2
1
1
2
c
+
+
= =
n care pentru calcule se va considera: ) s ( 1 , 0 T ); s ( 1 T ; 1 , 0 K
2 1
= = =
Rezolvare
a) Calculul funciei de transfer
Se scrie 2 TK pentru tensiuni la borne, n valori instantanee, de-a lungul
conturului de integrare ( ) , (fig. 1.58.a):
127
) t ( u ) t ( u ) t ( u
2 1
+ = , (1.292)
unde ) t ( u
1
este tensiunea de intrare (aplicat), iar ) t ( u
2
este tensiunea de ieire a
circuitului de corecie funcionnd n gol (fr sarcin). Se aplic transformata direct
Laplace ecuaiei de funcionare (1.292):
) s ( U ) s ( U ) s ( U
2 1
+ = , (1.293)
unde:
[ ] [ ] [ ] ) t ( u L ) s ( U , ) t ( u L ) s ( U , ) t ( u L ) s ( U
2 2 1 1
= = =
Schema echivalent operaional a circuitului este reprezentat n figura 1.58.b.
Corespunztor figurii 1.58.b se calculeaz impedana operaional echivalent a
circuitului:
2 1
1
R ) s ( Z
) s ( I
) s ( U
) s ( Z + = = , (1.294)
unde ) s ( Z
1
este impedana operaional a celor dou componente
1 1
C , R conectate n
paralel:
s C R 1
R
C s
1
R
C s
1
R
) s ( Z
1 1
1
1
1
1
1
1
+
=
+

= , (1.295)
i deci:
s C R 1
s C R R R R
R
s C R 1
R
) s ( I
) s ( U
) s ( Z
1 1
1 2 1 2 1
2
1 1
1 1
+
+ +
= +
+
= = . (1.296)
Se calculeaz tensiunea ) s ( U care apare n relaia (1.293):
s C R R R R
R
) s ( U ) s ( Z
) s ( Z
) s ( U
) s ( Z ) s ( I ) s ( U
1 2 1 2 1
1
1 1
1
1
+ +
= = = . (1.297)
Introducnd (1.297) n (1.293) se obine:
) s ( U
s C R R R R
R
) s ( U ) s ( U
2
1 2 1 2 1
1
1 1
+
+ +
= ,
care devine:
) s ( U
s C R R R R
s C R R R
) s ( U
2
1 2 1 2 1
1 2 1 2
1
=
+ +
+
. (1.298)
n baza relaiei (1.298) se determin fdt a circuitului de corecie:
s T 1
s T 1
K
s C
R R
R R
1
s C R 1
R R
R
) s ( U
) s ( U
) s ( H
2
1
1
2 1
2 1
1 1
2 1
2
1
2
c
+
+
=
+
+
+

+
= = , (1.299)
unde:
.) (sec T K C
R R
R R
T .), (sec C R T ,
R R
R
K
1 1
2 1
2 1
2 1 1 1
2 1
2
=
+
= =
+
= .
128
Se constat c pentru
2 1
T T , 1 . 0 K > = , constanta de timp
1
T impune caracterul
derivativ (de avans) a circuitului electric de corecie.
b) Calculul caracteristicilor de frecven
Se obine rspunsul la frecven a circuitului de corecie fcnd n fdt substituia
= j s :
) ( V j ) ( U
T j 1
T j 1
K
) j ( U
) j ( U
) j ( H
2
1
1
2
c
+ =
+
+
=

= , (1.300)
n care:
[ ] [ ] ) j ( H I ) ( V , ) j ( H R ) ( U
c c e m
= = .
Din relaia (1.300) se obine:
( ) ( )
2
2
2
2 1
2
2
2
2 1
2
2
2
2
2 1
T 1
) T T ( K
j
T 1
T T 1
K
T 1
T j 1 T j 1
K ) j ( H
c
+

+
+
+
=
+
+
= ,
deci:
2
2
2
2 1
2
2
2
2 1
2
T 1
) T T ( K
) ( V ,
T 1
T T 1
K ) ( U
+

=
+
+
= . (1.301)
Din relaiile (1.301) se constat:
0 ) ( V , 0 ) 0 ( V ,
T
T
K ) ( U ; K ) 0 ( U
2
1
= = = = .
Pentru a obine locul de transfer, din dependena [ ] ) ( U f ) ( V = se elimin
astfel:
( ) ( )
2 1
2 2
2
2
T T 1 K T 1 ) ( U + = + ,
din care
[ ] ) ( U K T T K ) ( U T
2 1
2
2
2
= ,
i notnd:
2
1
T
T
= , (1.302)
se obine:
[ ] ) ( U K T
K ) ( U
2
2
2


= . (1.303)
Se introduce (1.303) n expresia ) ( V din (1.301):
( )
[ ] [ ] ) ( U K K ) ( U
) ( U K
K ) ( U
1
) ( U K
K ) ( U
T T
T
K
) ( V
2 1
2
=


+


= . (1.304)
Se ridic la ptrat relaia (1.304) i se pune sub forma:
+ = +
2 2 2
K ) ( U ) 1 ( K ) ( V ) ( U . (1.305)
129
n relaia (1.305) se adun i se scade
2
2
) 1 (
4
K
+ , obinndu-se:
( ) ( ) + = + + + +
2 2
2
2
2
2 2
K 1
4
K
1
4
K
) ( U ) 1 (
2
K
2 ) ( V ) ( U . (1.306)
Relaia (1.306) se scrie sub forma:
( ) ( )
2
2
2
2
1
4
K
) ( V 1
2
K
) ( U = +

+ , (1.307)
sau
2
2
2
2 1
2
2
2
2
2 1
T 4
) T T ( K
) ( V
T 2
) T T ( K
) ( U

= +

+
. (1.308)
S-a obinut ecuaia unui cerc cu centrul pe axa real:
[ ]
2 2 2
r ) ( V d ) ( U = + , (1.309)
distana dintre centrul cercului i centrul de coordonate este:
( )
( )
2
2 1
T 2
T T K
1
2
K
d
+
= + = , (1.310)
iar raza cercului este:
( ) ( )
2
2 1
T 2
T T K
2
1 K
r

=

= . (1.311)
Corespunztor datelor problemei
2 1
T T > , n acest caz, pentru [ ) , 0
ecuaia (1.308) corespunde unui semicerc situat n cadranul I, din planul . t . d . l , deoarece
) ( V are numai valori pozitive.
Cu datele problemei ) s ( 1 . 0 T ), s ( 0 . 1 T , 1 . 0 K
2 1
= = = , pentru trasarea
caracteristicilor de frecven se utilizeaz urmtorul program n MATLAB:

%%Caracteristicile de frecventa ale circuitului de corecie serie cu avans
%% de faza; k=0.1, T1=1.0 (sec), T2=0.1 (sec).
%% F.d.t. Ho(s)=k(1+T1s)/(1+T2s)
w=logspace(-4,3,200);
k=0.1;T1=1;T2=k*T1;
num=[k*T1 k],den=[T2 1]
%%Locul de transfer
figure(1)
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-k'),grid
axis equal
title('Locul de transfer')
xlabel('Real Axis'),ylabel('Imag Axis')
axis([0.01 1.05 -0.1 0.5])
130
figure(2)
%%Diagramele Bode
w=logspace(-2,2,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
subplot(211)
%%Caracteristica logaritmica amplitidine-pulsatie
semilogx(w,20*log10(mag),'-k'),grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
axis([10^-2 10^2 -30 5])
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('A[dB]')
subplot(212)
%%Caraceristica logaritmica faza-pulsatie
w=logspace(-2,2,200);
fimax=max(phase)
semilogx(w,phase,'-k'),grid
title('Caracteristica logaritminca faza-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(Omega),[grade]')

Locul de transfer este reprezentat n figura 1.59, iar diagrama Bode n figura 1.60.


Fig. 1.59

131

Fig. 1.60

Din fereastra de comand: [ ] grade 8991 , 54
max
= . Se poate demonstra c
valoarea maxim a fazei corespunde pulsaiei ( ) sec / rad T T / 1
2 1 0
= , aspect care
rezult i din caracteristica faz-pulsaie. Caracteristica ( ) avnd numai valori
pozitive evideniaz efectul derivativ (de avans) a circuitului electric de corecie.
Privind caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie ) ( A
dB
, se disting trei
zone de pulsaie:
- zona de pulsaie 1
T
1
1
= < , n care caracteristica are nivelul
dB 20 K lg 20 = ;
- zona de pulsaie cu panta dec / dB 20 cuprins ntre 1
T
1
1
1
= = i
10
T
1
2
2
= = , aceast pant evideniaz, de asemenea, efectul de avans (derivativ) a
circuitului electric de corecie serie;
- zona de pulsaii 10
T
1
2
= > n care caracteristica se suprapusul peste abscis.
132
Pulsaia 1623 , 3
T T
1
2 1
0
= = se ncadreaz n zona cu panta de . dec / dB 20
Deci, caracteristica logaritmic ) ( A
dB
exact, reprezentat n figura 1.60,
poate fi aproximat, cu o bun precizie, printr-o caracteristica asimptotic
corespunztoare celor trei zone de pulsaii menionate mai sus,. Erorile de aproximare
apar la pulsaiile 1
T
1
1
1
= = i 10
T
1
2
2
= = .

PP.1.29. Pentru SRA descris de funcia de transfer:
1 s 33 , 0 s 01 , 0 s 10 58 , 1
1 s 33 , 0
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3 4
0
+ + +
+
= =

, (1.312)
s se calculeze performanele n raport cu rspunsul indicial utiliznd caracteristicile de
frecven ) ( M i ) ( P , cu program n MATLAB.
Rezolvare
Se construiesc caracteristicile de frecven amplitudine-pulsaie ) ( M i real
de pulsaie ) ( P ale sistemului nchis necesare determinrii performanelor aproximative,
iar pentru verificarea rezultatelor obinute n baza caracteristicilor de frecven se
calculeaz i rspunsul indicial cu performanele asociate.
Program n MATLAB:
%Legatura dintre domeniul frecvential i cel al timpului
%F.d.t. a sistemului inchis:
%Ho(s)=(0.33s+1)/(1.58*10^(-4)s^3+0.01s^2+0.33s+1)
figure(1)
%%Caracteristica amplitudine-pulsatie
w=logspace(0,1,3);num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
[mag,phase,w]=bode(num,den);
mv=max(mag)%Valoarea de varf Mv
v=w; df1=0.707*(diff(v)./diff(w));wd=w(2:length(w));
semilogx(w,mag,'-k',wd,df1,'-k'),grid
axis([0 1000 0 1.2])
title('Caracteristica amplitudine-pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('M(omega)')
figure(2)
%%Caracteristica reala de pulsatie
w=logspace(0,1,3);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
[mag,phase,w]=bode(num,den); c=cos(phase*pi/180);
preal=mag.*c;
pmax=max(preal)
pmin=min(preal)
133
p0=preal(1,1)
semilogx(w,preal,'-k'),grid
axis([0 1000 -0.4 1.2])
title('Caracteristica reala de pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('P(omega)')
sigma1=(1.18*pmax+0.274*pmin-p0)/p0%Suprareglajul calculat in baza
% funciei P(w)
figure(3)
%%Rapunsul indicial
t=(0:0.001:1.4);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
ys=step(num,den,t);ysmax=max(ys)
sigma=ysmax-1
v=t;
df1=1.05*(diff(v)./diff(t));
df2=0.95*(diff(v)./diff(t));
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
wt=30;%(rad/sec);
tr=2.5*pi/wt
[X,Y]=ginput

Fig. 1.61
134

Fig. 1.62


Fig. 1.63

Pentru caracteristica ) ( P de forma celei obinute (fig.1.62), prezentnd un
maxim i nu minim, s-au calculat:
135
( ) 00 , 1 p 0 p , 2322 , 0 p P , 0701 , 1 p P
0 min min max max
= = = = = = . (1.313)
S-a calculat suprareglajul [6]:
1882 , 0
p
p p 274 , 0 p 18 , 1
0
0 min max
1
=
+
= . (1.314)
Valoarea obinut
1
satisface condiia [6]:
1
, (1.315)
unde este valoarea exact a suprareglrii.
Valoarea exact a suprareglrii s-a obinut calculnd rspunsul indicial, prezentat
n figura 1.63 i s-a obinut:
1412 , 0 = . (1.316)
Se constat c relaia (1.314) permite determinarea suprareglrii cu o bun
aproximaie. Cu ct valorile maxim i minim a caracteristicii ) ( P vor fi mai mari, cu
att mai pronunat vor fi caracterul oscilant al rspunsului.
Valoarea staionar a rspunsului este dat de valoarea funciei ) ( P pentru
0 = :
00 , 1 p ) 0 ( P y
0 ST
= = = . (1.317)
Timpul de rspuns a sistemului s-a calculat cu relaia aproximativ [22]:
( )
t
r
3 2 t

= , (1.318)
unde
t
este pulsaia de tiere, pentru care ( ) 1 M
t
= .
Din caracteristica ) ( M , (fig.1.61), se determin valoarea sec / rad 30 wt
t
= = i s-a
calculat:
(sec) 2618 , 0
30
5 , 2 t
r
=

= . (1.319)
Avnd calculat rspunsul indicial s-a determinat timpul de rspuns 2565 , 0 t
r
= ,
considerat exact. Se constat c relaia (1.318) conduce la rezultate corespunztoare.
Din caracteristica ) ( M s-a calculat valoarea de vrf 1002 , 1 mv M
V
= = ,
valoarea care satisface condiia [1]:
3 , 1 M
V
, (1.320)
deci performanele SRA sunt bune.
Din figura 1.61 rezult c banda de trecere a SRA este sec / rad 50
B
= . n
general, cu ct banda de trecere este mai mare, cu att timpul de rspuns
r
t este mai mic.

1.3. Probleme propuse spre rezolvare

PP.1.1. S se rezolve urmtoarele ecuaii difereniale utiliznd transformata Laplace:
a)
t 2
e 4 ) t ( x 2
dt
) t ( dx
dt
) t ( x d
2
dt
) t ( x d
2
2
3
3
+ = + ,
136
1 ) 0 ( x , 0 ) 0 ( x , 1 ) 0 ( x = = = & & & .
b) 2 ) t ( x 2
dt
) t ( dx
2
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = = & .
c) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
3
dt
) t ( x d
3
dt
) t ( x d
2
2
3
3
= + + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x ) 0 ( x = = = & & &
d) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = = &
e) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
2
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = = &
f) 1 ) t ( x
dt
) t ( dx
3
dt
) t ( x d
2
2
= + + , 0 ) 0 ( x ) 0 ( x = = &
g)

= + +
t
0
1 d ) ( x 5 ) t ( x 2
dt
) t ( dx
, x(0)=0.
Indicaii i rspunsuri.
a) [ ] [ ] [ ]
2 s
1
s
4
) s ( X 2 1 ) s ( sX s ) s ( X s 2 1 s ) s ( X s
2 2 3

+ = + + ,
) s ( sP
) s ( P
) s ( P
) s ( P
) 4 s 5 s ( s
8 s 9 s 6 s
) s ( X
3
1
2
1
2 4
2 4
= =
+
+
= ,
. 2 s , 1 s , 2 s , 1 s ; 0 4 s 5 s ) s ( P
4 3 2 1
2 4
3
= = = = = + =
Se folosete a doua teorem a dezvoltrii:
t s
4 k
1 k
k
k 3 k
k 1
3
1
e
) s ( P s
) s ( P
) 0 ( P
) 0 ( P
) t ( x

=
=
+ =
&
,
t 2 t t 2 t
e
12
1
e
3
11
e
12
17
e
3
2
2 ) t ( x + + + =

.
b) ,
) 2 s 2 s ( s
2
) s ( X
2
+ +
=
. j 1 s , j 1 s , 0 s , 0 ) 2 s 2 s ( s
3 2 1
2
+ = = = = + +
j 1 s
C
j 1 s
B
s
A
, 0 ) 2 s 2 s ( s
2
) s ( X
2
+
+
+ +
+ =
= + +
= ,
[ ]
[ ]
2
j 1
) s ( X ) s s ( lim B
, 1 ) s ( sX lim A
2
2
s s
1
s s

= =
= =


[ ]
2
j 1
) s ( X ) s s ( lim C
3
3
s s
+
= =

.
137
t ) j 1 ( t ) j 1 (
e
2
j 1
e
2
j 1
1 ) t ( x
+
+
+

+ = .
Se are n vedere relaia: ) bt sin j bt (cos e e
at t ) jb a (
+ =
+
,
). t sin t (cos e 1 ) t ( x
t
+ =


g) ,
2 ) 1 s (
2
2
1
5 s 2 s
1
) s ( X
2 2 2
+ +
=
+ +
=
t 2 sin e 5 , 0 ) t ( x
t
= , (vezi Anexa 1).
PP.1.2. S se calculeze transformata invers Laplace pentru urmtoarele funcii:
a)
( )( ) 4 s 1 s
s 2
) s ( F
2 2
+ +
= ;
b)
( ) 5 s 2 s s
1
) s ( F
2
+
= ;
c)
( )
2 2
2 3
1 s s
2 s 3 s s 3
) s ( F

+
= ;
d)
( )( ) ( ) 3 s 1 s 1 s
2
) s ( F
2
2
+ + +
= .

PP.1.3. S se calculeze valoarea final ( ) x a funciei ) t ( x dac imaginea
Laplace a acestora sunt de forma:
a)
( ) 1 s 3 s 3 s s
1
) s ( X
2 3
+ + +
= ;
b)
( )( )( )( ) 2 s 1 s 2 s 1 s s
8 s 9 s 6 s
) s ( X
2 4
+ +
+
= .

PP.1.4. S se calculeze valoarea iniial ) 0 ( x a funciei ) t ( x dac imaginea
Laplace a acesteia este de forma:

( )( ) 2 s s 2 s 2 s s
8 s 9 s 6 s
) s ( X
2 3
2 4
+
+
= ;

PP:1.5. Pentru SLN de ordinul trei descris de ecuaia diferenial:
) t ( r 4 ) t ( y 4
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
3
dt
) t ( y d
2
2
3
3
= + + +
cu 0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = & & & ,
se cere:
a) s se calculeze rspunsul indicial, ) t ( 1 ) t ( r = , rezolvnd ecuaia diferenial
prin metoda transformatei Laplace;
138
b) s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial, cu program n
MATLAB, i s se determine performanele sistemului;
c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, funcia
pondere.
Indicaii
a)
) 4 s 2 s 3 s ( s
4
) s ( Y
2 3
+ + +
= ,
1917 , 1 j 1018 , 0 s , 1917 , 1 j 1018 , 0 s , 7963 , 2 s , 0 s
, 0 ) 4 s 2 s 3 s ( s
4 3 2 1
2 3
= + = = =
= + + +

4 3 2 4 3 2
s s
D
s s
C
s s
B
s
A
) s s ( ) s s ( ) s s ( s
4
) s ( Y

+ =

= ,
[ ]
[ ]
2732 , 24
4
) s s )( s s ( s
4
lim ) s ( Y ) s s ( lim B
1 ) s ( Y ) s s ( lim A
4 3
2
1
2
s s
2
s s
1
s s

=

= =
= =


[ ]
0385 , 4 j 364 , 7
4
) s s )( s s ( s
4
lim ) s ( Y ) s s ( lim C
4 2
3
3
s s
3
s s

=

= =

,
[ ]
0385 , 4 j 364 , 7
4
) s s )( s s ( s
4
lim ) s ( Y ) s s ( lim D
3 2
4
4
s s
4
s s
+
=

= =

,

,
) 1917 , 1 j 1018 , 0 s (
1
538 , 70
) 0385 , 4 j 364 , 7 ( 4
) 1917 , 1 j 1018 , 0 s (
1
538 , 70
) 0385 , 4 j 364 , 7 ( 4
) 7963 , 2 s (
1
2732 , 24
4
s
1
) s ( Y
+ +


+
+
+

+
+
+

+ =

) t 1917 , 1 sin( 0385 , 4 ) t 1917 , 1 cos( 364 , 7 ( e
269 , 35
4
e
0683 , 6
1
1 ) t ( y
t t 1018 , 0 7963 , 2
+ =



PP.1.6. Pentru SLN de ordinul trei descris de ecuaia diferenial precizat n
PP.1.5, se cere:
a) s se determine rspunsul sistemului la mrime de intrare ramp unitar,
t ) t ( v ) t ( r = = , ntocmind schema echivalent de modelare n SIMULINK;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i reprezentare
grafic a rspunsului sistemului dac t ) t ( v ) t ( r = = .

PP.1.7. Pentru SLN de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial
) t ( r 5 ) t ( y 5
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
2
2
= + + ,
cu 0 ) 0 ( y ) 0 ( y = = & ,
139
se cere:
a) s se aduc ecuaia diferenial la forma r y y 2 y
2
n
2
n n
= + + & & & ;
b) s se calculeze funcia de transfer;
c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, rspunsul
sistemului pentru ) t ( 1 ) t ( r = ; s se determine performanele;
d) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu programul cu MATLAB, rspunsul
sistemului pentru t ) t ( v ) t ( r = = ;
e) s se ntocmeasc schema echivalent de modelare, n SIMULINK, pentru
determinarea rspunsului indicial i corespunztor s se determine performanele;
f) s se determine, n SIMULINK, rspunsul sistemului pentru t ) t ( v ) t ( r = = .

PP.1.8. Pentru SLN descris prin funcia de transfer:
a)
1 s 4 s 3
1 s 2
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
0
+ +
+
= = ;
b)
1 s s 2 s
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3
0
+ + +
= = .
s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial i corespunztor s se
determine performanele, cu program n MATLAB.

PP. 1.9. Pentru SLN descris prin schema de structur:



n care:
1 s 1 , 0
1
) s ( Y
) s ( Y
) s ( H ,
) 1 s 2 ( s
10
) s (
) s ( Y
) s ( H
r
r d
+
= =
+
=

= ,
se cere s se ntocmeasc un program n MATLAB care s se realizeze:
a) calculul funciei de transfer a sistemului nchis;
b) reprezentarea polilor i zerourilor . t . d . f a sistemului n planul complex;
c) calcularea i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, determinarea
performanelor i corespunztor evaluarea performanelor.

140
PP.1.10. Pentru SLN descris prin schema de structur:



se cere s se realizeze un program n MATLAB care s realizeze:
a) calculul funciei de transfer a sistemului ) s ( R / ) s ( Y ;
b) calculul rdcinilor ecuaiei caracteristice a sistemului nchis i reprezentarea
acestora n planul complex;
c) calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial i corespunztor
determinarea i evaluarea performanelor.

PP.1.11. Pentru elementul ideal de amplificare (element proporional),
K ) s ( R / ) s ( Y ) s ( W = = , s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de
transfer, caracteristicile de frecven ) ( ), ( V ), ( U ), ( A , precum i caracteristica
logaritmic amplitudine-pulsaie.

PP.1.12. Pentru elementul de integrare ideal (de tip I):
ct K ,
s
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( W = = = ,
s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de
frecven ) ( ), ( A ), ( V ), ( U , precum i caracteristica logaritmic amplitudine-
pulsaie.

PP.1.13. Pentru elementul derivativ ideal (de tip D):
ct K , s K
) s ( R
) s ( Y
) s ( W = = = ,
s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de
frecven ) ( ), ( A ), ( V ), ( U i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.

PP.1.14. Pentru SLN format din dou elemente aperiodice de ordinul 1,
conectate n serie, avnd funciile de transfer:
) s ( 1 , 0 T ), s ( 1 T , 10 K K ,
1 s T
K
) s ( W ,
1 s T
K
) s ( W
2 1 2 1
2
2
1
1
1
= = = =
+
=
+
= ,
se cere:
a) s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic diagrama Bode a ansamblului;
141
b) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic
a diagramei Bode a ansamblului.

PP.1.15. Avnd dou elemente aperiodice de ordinul 1 cu funciile de transfer:
) s ( 25 , 0 T ), s ( 1 T , 1 , 0 K , 10 K ,
1 s T
K
) s ( W ,
1 s T
K
) s ( W
2 1 2 1
2
2
2
1
1
1
= = = =
+
=
+
= ,
s se ntocmeasc un program n MATLAB care s realizez:
a) calcularea i trasarea diagramei Bode pentru ansamblul format din cele dou
elemente aperiodice conectate n serie;
b) calcularea i trasarea diagramei Bode pentru ansamblul format din cele dou
elemente aperiodice de ordinul 1 conectate conform schemei:



c) s se interpreteze rezultatele obinute .

PP.1.16. Pentru elementul de anticipare de ordinul 1 descris ecuaia diferenial:
) s ( 1 , 0 T , 100 K , ) t ( r
dt
) t ( dr
T K ) t ( y = =

+ = ,
se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer;
b) s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer,
caracteristicile de frecven ) ( ), ( A ), ( V ), ( U i caracteristica logaritmic
amplitudine-pulsaie.

PP.1.17. Pentru circuitul electric de corecie serie cu ntrziere de faz de forma:


142

se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer;
b) adoptnd ) s ( 1 T , 10
1 1
= = , s se ntocmeasc programul MATLAB pentru
calcularea i trasarea grafic a locului de transfer i a diagramei Bode. S se interpreteze
rezultatele obinute.
Indicaii:
a)
2
2 2 1
2
2 1
sC
s C ) R R ( 1
sC
1
R R ) s ( Z
+ +
= + + = ,
s C ) R R ( 1
sC
) s ( U
) s ( Z
) s ( U
) s ( I
2 2 1
2
1
1
+ +
= = ,
s C ) R R ( 1
s C R 1
) s ( U ) s ( I )
sC
1
R ( ) s ( U
2 2 1
2 2
1
2
2 2
+ +
+
= + = ,

s C ) R R ( 1
s C R 1
) s ( U
) s ( U
) s ( H
2 2 1
2 2
1
2
C
+ +
+
= = , . t . d . f se aduce la forma:
2
2 1
i 2 2 i
i i
i
1
2
R
R R
), s ( C R T ,
1 s T
1 s T
) s ( U
) s ( U
) s ( H
C
+
= =
+
+
= = .

PP.1.18. Pentru SLN n circuit nchis descris de schema de structur:



s se calculeze performanele n raport cu rspunsul indicial utiliznd caracteristicile de
frecven ) ( M i ) ( P .

PP.1.19. Pentru funcia de transfer:
6 s 11 s 6 s
2 s 3 s
) s ( H
2 3
2
+ + +
+ +
= ,
s se verifice dac sistemele ) c , b , A (
T
= menionate mai jos constituie o realizare a
acesteia.
143
a) [ ] 0 0 1 c ,
9
3
1
b ,
6 11 6
1 0 0
0 1 0
A
T
=


= ;
b) [ ] 9 3 1 c ,
0
0
1
b ,
6 1 0
11 0 1
6 0 0
A
T
=

= ;
c) [ ] 3 0 1 c ,
0
2
1
b ,
7 0 0
0 8 0
0 0 3
A
T
=

= .

PP.1.20. Avnd matricea sistemului de forma:

=
2 0 0
0 2 0
0 1 2
A
s se calculeze matricea fundamental utiliznd metoda transformatei Laplace.

PP.1.21. Pentru cele trei sisteme descrise prin realizrile de stare ( )
T
c , b , A = ,
de la PP.1.19, s calculeze i s se traseze grafic rspunsul sistemului ) t ( y pentru o
mrime de intrare treapt unitar, cu program n MATLAB.

PP.1.22. S se calculeze matricea fundamental ( ) t pentru SLN de ordinul
2 n = descris de urmtoarea matrice a sistemului:

=
4 1
0 2
A
utiliznd:
a) metoda transformatei Laplace;
b) metoda polinomului matriceal;
c) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
d) metoda seriei infinite.

PP.1.23. Avnd SLN de ordinul 2 n = descris de urmtoarea matrice a
sistemului :

=
1 2
0 1
A ,
cu condiia iniial [ ]
T
1 1 ) 0 ( X ) t ( X
0 t
= =
=

s se calculeze:
144
a) matricea de tranziie a strii;
b) componenta liber a vectorului de stare;
c) s se interpreteze rezultatul obinut.


PP.1.24. Pentru SLN de ordinul 3 n = , descris de urmtoarea ecuaie
diferenial:
) t ( r 4 ) t ( y 4
dt
) t ( dy
2
dt
) t ( y d
3
dt
) t ( y d
2
2
3
3
= + + +
cu condiiile iniiale: 0 ) 0 ( y ) 0 ( y ) 0 ( y = = = & & & ,
se cere:
a) s se calculeze realizarea de stare ( )
T
c , b , A = utiliznd variabilele de faz;
b) avnd cunoscut realizarea de stare de la punctul a, s se ntocmeasc schema
de modelare echivalent n SIMULINK i corespunztor s se determine performanele
pentru ) t ( 1 ) t ( r = ;
c) avnd cunoscut realizarea de stare de la punctul a, s se ntocmeasc un
program n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a rspunsului sistemului la
mrime de intrare ) t ( 1 ) t ( r = . S se calculeze performanele.

PP.1.25. Pentru SLN de ordinul 2 n = avnd matricea sistemului de forma:


=
3 2
1 0
A
s se calculeze:
a) valorile proprii asociate matricei A;
b) vectorii proprii;
c) forma diagonal a matricei A;
d) matricea fundamental ) t ( utiliznd metoda polinomului matriceal.

PP.1.26. Avnd cunoscut matricea sistemului:

=
1 2 1
2 1 0
1 0 1
A
s se calculeze analitic i cu program n MATLAB:
a) matricea transpus i ) A det( ;
b) valorile proprii;
c) vectorii proprii;
d) matricea fundamental;
e) adoptnd condiia iniial [ ]
T
1 0 0 ) 0 ( X = s se calculeze componenta liber a
vectorului de stare.

145
PP.1.27. Pentru SLN de ordinul 4 n = descris de funcie de transfer:
( )( )( )( ) 4 s 3 s 2 s 1 s
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
0
+ + + +
= = ,
se cere:
a) s se calculeze realizarea de stare ( )
T
c , b , A = utiliznd metoda algoritmului
serie;
b) s se calculeze realizarea de stare ( )
T
c , b , A = utiliznd metoda
algoritmului paralel;
c) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i trasarea
grafic a rspunsului indicial utiliznd realizarea de stare de la punctul b;
d) s se interpreteze rezultatele obinute.

PP.1.28. Pentru SLN de ordinul 5 avnd funcia de transfer de forma:
( )( )( )( )
1 s 3 s 4 s 3 s 2 s
1 s s 3 s 2 1 s 2 s 3
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3 4 5
2
0
+ + + + +
+ + + + +
= = ,
s se calculeze, cu program n MATLAB:
a) realizarea de stare ( ) d , c , b , A
T
= ;
b) funcia de transfer exprimat prin poli i zerouri

PP.1.29. Pentru SLN monovariabil descris prin realizarea de stare
( ) d , c , b , A
T
= unde:
[ ] [ ] 6 d , 0 7 20 26 13 c ,
0
0
0
0
1
b ,
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
1 3 4 3 2
A
T
= =


=
s se ntocmeasc un program n MATLAB prin care s se realizeze:
a) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB tf 2 ss ;
b) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB zp 2 ss ;
c) trecerea de la exprimarea fdt prin poli i zerouri, calculat la punctul b, la
exprimarea funciei de transfer prin raportul a dou polinoame ) s ( den / ) s ( num .

PP:1.30. Pentru SLN de ordinul 3 n = descris prin funcia de transfer:
( )( ) 1 s 5 , 0 3 s s
1 s
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
0
+ + +
+
= =
s se calculeze realizarea de stare ( ) d , c , b , A
T
= .
CAPITOLUL 2
Stabilitate SLN invariante

2.1 Breviar
Stabilitatea este o proprietate intrinsec a SLN invariante, aceasta depinde numai de
parametrii sistemului. n studiul stabilitii SLN deosebim dou tipuri de stabilitate:
A) Stabilitatea intern sau n sens Liapunov: n studiul stabilitii se folosete
matricea sistemului A, corespunztor matricea fundamental ) t ( i componenta liber a
vectorului de stare ) t ( X
l
.
Def. 1. Sistemul

= ) c , b , A (
T
este intern stabil dac i numai dac exist 0 M >
astfel nct:
t , M ) t ( (2.1)
unde
t A
e ) t ( = , iar ) t ( este norma euclidian a matricei ) t ( .
Condiia (2.1) mai poate fi formulat astfel: un SLN este stabil intern dac norma
euclidian a matricei fundamentale este limitat pentru toate valorile t .
Def. 2. Sistemul

= ) c , b , A (
T
este intern asimptotic stabil dac i numai dac:
0 ) t ( lim
t
=

. (2.2)
Dac se noteaz cu ) t ( X
l
soluia ecuaiei omogene de stare ) t ( X A ) t ( X =
&
, deci
componenta liber a vectorului de stare, care este de forma ) 0 ( X ) t ( ) t ( X =
l
, cu
ct ) 0 ( X = , atunci cele dou definiii menionate conduc la urmtoarele condiii echivalente:
a) sistemul

= ) c , b , A (
T
este intern stabil dac i numai dac exist 0 M > astfel
nct:
0 t , ) 0 ( X M ) t ( X
l
i
n
) 0 ( X ; (2.3)
b) sistemul

= ) c , b , A (
T
este intern asimptotic stabil dac i numai dac:
0 ) t ( X lim
t
=

l
. (2.4)
S-a evideniat faptul c stabilitatea intern este o proprietate caracteristic matricei
sistemului A.
Def. 3. Sistemul

= ) c , b , A (
T
este intern asimptotic stabil dac i numai dac
toate valorile proprii ale matricei A au partea real strict negativ.
Dac cel puin o valoare proprie a matricei A are partea real strict pozitiv, atunci
sistemul este instabil intern.
Def. 4. Dac valorile proprii asociate matricei A au partea real negativ sau zero, iar
valorile proprii pur imaginare sau nule
K
au ordin multiplicitate n
k
, atunci sistemul


148
este stabil intern dac i numai dac matricea A admite exact n
k
vectorii proprii liniari
independeni, corespunztor valorii proprii
k
.
Metoda testrii stabilitii interne n baza alocrii valorilor proprii ale matricei A
presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
- se calculeaz valorile proprii ale matricei A, soluii ale ecuaiei:
( ) 0 A I det
n
= . (2.5)
Mulimea valorilor proprii formeaz spectrul matricei A, notat cu ) A ( ;
- se verific dac mulimea valorilor proprii este strict inclus n domeniul de
stabilitate:

C ) A ( . (2.6)
Metoda testrii stabilitii interne n baza alocrii valorilor proprii ale matricei
( )
1
n n
I A 2 I N

+ = .
Se consider transformarea conform:
1
1
s

+
= , (2.7)
care transform axa imaginar a planului complex s, ntr-un cerc de raz unitate i cu centrul
n originea planului complex , astfel nct interiorul cercului corespunde semiplanului s
stng. Introducnd (2.7) n (2.5) se obine relaia:
0 I
1
1
A det
n
=


+
,
care nmulit cu ( )
n
1 i avnd n vedere c ( ) ( ) [ ] A 1 det A det 1
n
= , conduce la
relaia:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] 0 I A I A det sau 0 I 1 A 1 det
n n n
= + = + .
nmulind ultima relaie cu ( )
1
n
I A det

, rezult:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] 0 I I A I A det I A I A det I A det
n n
1
n n n
1
n
= + = +

,
i notnd:
( )
n
1
n
I A ) I A ( N + =

,
se gsete:
0 ) I N det(
n
= . (2.8)
Matricea N se poate calcula mai uor cu relaia:
( ) ( ) ( )
1
n n n n n
1
n
I A 2 I I I I A I A N

+ = + + = , (2.9)
innd cont de similitudinea relaiilor (2.8) i (2.5), se poate afirma c sistemul

=
n
T
) c , b , A ( este asimptotic stabil dac valorile proprii ale matricei N, dat de (2.9), se
afl n interiorul cercului de raz unitate, deci au modulul subunitar.
149
Verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N se face simplu n baza unor
proprieti ale matricelor:
- valorile proprii ale matricei N au modulul subunitar dac i numai dac 0 N
k
,
cnd k . Pentru a verifica acest lucru se ridic N la diverse puteri (este indicat s se
ridice la puteri ,... 2 , 1 r , 2
r
= ). Dac elementele matricei N, ridicat la puteri tot mai mari,
tinde ctre zero, atunci 0 N
k
. Calculele se ncheie dac fiecare element
ij
n al matricei
k
N satisface condiia n / 1 n
ij
, unde n este ordinul sistemului.
- valorile proprii ale matricei N au modulul subunitar dac cel puin una din
normele matriceale ale lui N satisface condiia 1 N < .
Aprecierea stabilitii pe baza ecuaiei Liapunov (metoda a doua a lui Liapunov).
Sistemul ) t ( AX ) t ( X =
&
este asimptotic stabil dac i numai dac fiind dat o matrice pozitiv
definit Q, exist o matrice P pozitiv definit, astfel nct:
Q PA P A
T
= + , (2.10)
Pentru matricea Q, de regul, se alege matricea unitate.
B) Stabilitatea extern
Un SLN invariant monovariabil este stabil extern dac pentru orice mrime de
intrare mrginit
0 , M ) t ( r
r
< ,
mrimea de ieire este, de asemenea, o funcie mrginit
0 , M ) t ( y
y
< ,
unde
y r
M , M sunt mrimi pozitive oarecare.
Acest tip de stabilitate se mai numete intrare mrginit ieire mrginit [IMEM
sau BIBO (bunded imput bunded output)]
Def.5. Un SLN invariant este stabil extern dac i numai dac toi polii f.d. t. a
sistemului nchis (rdcinile ecuaiilor caracteristice) au partea real negativ sau nul, iar
acei poli care au partea real nul trebuie s fie poli simpli.
Un astfel de sistem se spune c se afl la limita de stabilitate i nu prezint interes
practic.
Def.6. Un SLN invariant este strict stabil extern dac i numai dac toi polii funciei
de transfer a sistemului nchis (rdcinile ecuaiei caracteristice) au partea real strict
negativ.
SLN este stabil IMEM (BIBO) dac este strict stabil extern. Dac SLN este stabil
extern (la limit de stabilitate) el nu este stabil IMEM.
Totdeauna, dac un SLN este intern asimptotic stabil, atunci este i strict stabil
extern. Reciproca are loc numai n cazul n care forma primar a fdt este ireductibil (n
f.d.t. nu se fac simplificri prin care se pot pierde poli instabili).
150
Dac se cunoate realizarea de stare ( )
n
T
c , b , A = , atunci stabilitatea extern
depinde de toate matricele sistemului
T
c , b , A , deoarece expresia fdt (model intrare-ieire)
este de forma:
( ) b ) s ( c b A I s c ) s ( H
T 1
n
T
0
= =

. (2.11)
Pentru aprecierea stabilitii pot fi utilizate diferite criterii de stabilitate, acestea nu
presupun testarea direct a alocrii polilor fdt (rdcinilor ecuaiei caracteristice) sau
valorilor proprii asociate matricei sistemului A, respectiv N.

1. Criterii algebrice de stabilitate

1.1. Criteriul Hurwitz
Condiia necesar i suficient ca rdcinile polinomului
n ,..., 2 , 1 i , 0 a , 0 a s a ... s a s a ) s ( P
i 0 1
1 n
1 n
n
n
= > = + + + + =

, (2.12)
s fie toate plasate n

C este ca determinantul Hurwitz precum i toi minorii principali ai


acestuia s fie strict pozitivi.
Construcia determinantului Hurwitz
n
:

0 2 4
1 3
0 2
2 n n
3 n 1 n
4 n 2 n n
5 n 3 n 1 n
3 2 1
n
a a a 0 0 0
0 a a 0 0 0
0 a a 0 0 0
0 0 0 a a 0
0 0 0 a a 0
0 0 0 a a a
0 0 0 a a a
L
L
L
L L L L L L L L L L
L
L M
M M L L L
L M M
M M L L
L M M M





=
. (2.13)

Condiia necesar i suficient este: n ..., , 2 , 1 j , 0
j
= > .
Dac criteriul se aplic polinomului caracteristic asociat matricei sistemului A,
( ) 0 a , 0 a s a ... s a A I s det ) s ( P
n 0 1
n
n n
> = + + + = = , atunci condiia necesar i
suficient ca SLN s fie intern asimptotic stabil este ca toi minorii Hurwitz (minorii
principali) s fie strict pozitivi. Dac se cunoate fdt a sistemului nchis, forma ireductibil,
151
atunci determinantul Hurwitz se construiete cu coeficienii polinomului caracteristic asociat
fdt i se apreciaz dac sistemul este strict stabil extern.
Un polinom ) s ( P se numete Hurwitzian dac 0 ) s ( P = are toate rdcinile
poziionate n

C . Hurwitz a demonstrat c dac determinantul 0


1 n
=

, n condiiile n
care toi ceilali determinani minori principali ( ) 2 n , , 2 , 1 j , 0
j
= > L sunt strict pozitivi,
ecuaia caracteristic admite dou rdcini imaginare conjugate.

1.2. Criteriul Routh
Fie cunoscut ecuaia caracteristic:
0 a , 0 a s a s a s a ) s ( P
n 0 1
1 n
1 n
n
n
> = + + + + =

L . (2.14)
Dac 0 a
n
< , atunci relaia (2.14) se nmulete cu ( ) 1 i se aduce la forma
necesar.
Cu coeficienii polinomului caracteristic se formeaz tabloul triunghiular folosind
urmtoarele reguli:

Numrul coloanei Numrul
liniei 1 2 3 4
1
n
a
2 n
a


4 n
a


6 n
a



2
1 n
a


3 n
a


5 n
a


7 n
a



3
13
c
23
c
33
c
34
c

4
14
c
24
c
34
c
44
c


1 n
1 n
, c
1

1 2 n
, c


1 n
, c
3

1 n , n
c



n
n , 1
c
n , 2
c
0 0

1 n + 1 n , 1
c
+

0 0 0


Coloanele din prima linie se completeaz cu coeficienii polinomului caracteristic
avnd indice par, ncepnd cu coeficientul
n
a , deci prima linie conine coeficienii
L , a , a , a , a
6 n 4 n 2 n n

Coloanele din a doua linie se completeaz cu coeficienii polinomului caracteristic
avnd indice impar, ncepnd cu
1 n
a

, deci a doua linie conine coeficienii
L , a , a , a , a
7 n 5 n 3 n 1 n

152
Coeficienii din linia trei sunt calculai n funcie de coeficienii primelor dou linii,
iar coeficienii din linia a patra se exprim n funcie de coeficienii din liniile doi i trei etc.,
cu relaiile:
L ,
a
a a
a a
det
c ,
a
a a
a a
det
c ,
a
a a
a a
det
c
1 n
7 n 1 n
6 n n
33
1 n
5 n 1 n
4 n n
23
1 n
3 n 1 n
2 n n
13

= = =
L ,
c
c c
a a
det
c ,
c
c c
a a
det
c ,
c
c c
a a
det
c
13
34 13
7 n 1 n
34
13
33 13
5 n 1 n
24
13
23 13
3 n 1 n
14

= = =
Pentru ca rdcinile ecuaiei caracteristice s fie localizate strict n semiplanul stng
al planului complex este necesar i suficient ca toi coeficienii primei coloane din tabloul lui
Routh s fie strict pozitivi, deci s fie ndeplinite inegalitile:
L , 0 c , 0 c , 0 c , 0 a , 0 a
15 14 13 1 n n
> > > > >

(2.15)
Dac se ntocmete tabloul lui Routh pentru polinomul caracteristic asociat matricei
sistemului i prima coloan conine coeficieni strict pozitivi, atunci sistemul este intern
asimptotic stabil. n situaia n care se aplic criteriul Routh polinomului caracteristic asociat
fdt a sistemului nchis i coeficienii primei coloane sunt strict pozitivi, atunci sistemul este
strict stabil extern. Dac n (2.15), unii coeficieni din prima coloan sunt negativi, atunci
numrul acestora este egal cu numrul de rdcini cu partea real pozitiv, sistemul fiind
instabil.

2. Criterii frecveniale de stabilitate

2.1. Criteriul Mihailov

Avnd cunoscut polinomul caracteristic (2.14), prin substituia = j s se obine
expresia analitic a hodografului lui Mihailov:
) ( y j ) ( x ) j ( P + = , (2.16)
care are proprietatea c 0 a ) 0 ( x ) 0 j ( P
0
> = = .
Pentru ca polinomul caracteristic cu coeficieni reali:
L + =
n
n
s a ) s ( P 0 a , a s a s a
n 0 1
1 n
1 n
+ + +

L ,
s fie polinom Hurwitzian este necesar i suficient ca hodograful lui Mihailov trasat pentru
pulsaii ) , 0 [ s parcurg succesiv n sens direct trigonometric n cadrane (unde n este
gradul polinomului caracteristic).
153
Hodograful Mihailov pleac dintr-un punct de pe semiaxa real pozitiv
[ ] 0 a ) 0 ( x
0
> = . Dac hodrograful Mihailov trece prin centrul de coordonate, atunci
polinomul caracteristic are rdcini imaginare conjugate.
Dup cum criteriul se aplic polinomului caracteristic asociat matricei sistemului A
sau polinomului caracteristic asociat fdt a sistemului nchis, se verific stabilitatea
asimptotic sau strict stabilitatea extern.

2.2. Criteriul Nyquist

Criteriul Nyquist pentru cazul general cnd fdt a sistemului n circuit deschis are
0
N poli pe axa imaginar i
p
N poli n semiplanul
+
C al planului complex, se formuleaz
astfel [ ] 8 , 6 : sistemul automat nchis este stabil IMEM dac i numai dac locul de transfer al
sistemului n circuit deschis (hodograful ) j ( H
d
) nconjoar punctul critic de stabilitate
( ) 0 j , 1 , n sens pozitiv (direct trigonometric), de un numr de ( ) 2 / N N
0 p
+ ori, atunci
cnd variaz de la la + .
Cazuri particulare
- O variant generalizat a criteriului Nyquist se refer la sistemele deschise ce conin
un numr de
p
N poli n semiplanul
+
C , iar 0 N
0
= . Formularea criteriului este urmtoarea
[ ] 8 , 6 : sistemul automat nchis este stabil IMEM dac i numai dac locul de transfer al
sistemului n circuit deschis, ) j ( H
d
, nconjoar punctul critic de stabilitate ( ) 0 j , 1 , n
sens pozitiv, de
p
N ori cnd variaz de la la + .
- Varianta simplificat a criteriului Ngquist se refer la sistemele automate de tipul
2 , 1 , 0 = care nu au poli instabili n
+
C : sistemul automat nchis este stabil IMEM dac i
numai dac punctul critic de stabilitate ( ) 0 j , 1 este situat la stnga, n afara, locului de
transfer ) j ( H
d
, atunci cnd acesta este parcurs pentru ( ) + , .

2.3. Criteriul practic de stabilitate al lui Bode

Sistemul automat nchis, n care ) s ( H
d
este de faz minim, este stabil IMEM dac
i numai dac la pulsaia de tiere
t
caracteristica faz-pulsaie se afl deasupra liniei
corespunztoare lui [ ] 2 180
0
.
Stabilitatea relativ n sensul IMEM se definete prin rezerva de stabilitate i
gradul de stabilitate [2]. Stabilitatea relativ poate fi apreciat att n planul complex al
rdcinilor, ct i n planul locului de transfer al sistemului deschis (locul Nyquist) ) j ( H
d
.
154
- n planul complex al rdcinilor
Rezerva de stabilitate - IMEM reprezint distana minim 0
min
> a polilor fdt a
sistemului nchis ) s ( H
0
(rdcinile ecuaiei caracteristice), toi situai n semiplanul
) 0 ] s (Re[ C <

, fa de axa imaginar a planului complex al rdcinilor. Impunerea rezervei


de stabilitate sub forma ) real ( , 0
min
> , este o msur de prevedere privind obinerea
unui rspuns dorit n condiiile cnd parametrii sistemului nu sunt riguros constani urmare a
influenei diferiilor factori (mediul ambiant, erori n calculul sau n identificarea parametrilor
sistemului etc.) [2].
Gradul de stabilitate IMEM este prin definiie distana dintre axa imaginar a
planului complex al rdcinilor i polul cel mai apropiat al fdt ) s ( H
0
. n timpul funcionrii
sistemului trebuie s se asigure ) real ( ,
min
[2].
- n planul locului Nyquist
Pentru un sistem a crui fdt ) s ( H
d
este de faz minim, n domeniul frecvenial,
stabilitatea relativ se evalueaz prin urmtorii indici sintetici [2]:
a) marginea de amplitudine (de amplificare)
A
M definit astfel:
) ( A
1
) j ( H
1
M
180 180 d
A

= , (2.17)
n care
180
este determinat prin grade 180 ) j ( H arg
180 d
=

;
b) marginea de faz

M definit ca fiind unghiul pe care l face vectorul complex de


modul unitar ) j ( H
t d
cu semiaxa real negativ:
0 ) j ( H arg ), j ( H arg 180 M
t t d d
0
< + =

, (2.18)
sau
( ) 0 ), ( 180 M
t t
0
< + =

, (2.19)
unde ( )
t t
) j ( H arg
d
= se msoar n sens negativ (invers trigonometric), iar
( ) ( ) 1 A j H
t t d
= = .

2.1.2. Domenii de stabilitate

n analiza stabilitii SLN prezint interes nu numai verificarea sistemului la
stabilitate (dac este sau nu stabil) ci i determinarea limitelor posibile de variaie a unui sau
mai multor parametri ntr-un domeniu n interiorul cruia sistemul i pstreaz stabilitatea i
care se numete domeniu de stabilitate. De regul, se pune problema descompunerii n
domenii de stabilitate dup un parametru sau dup doi parametri.
155

2.1.2.1. Descompunerea n domenii de stabilitate dup un parametru.

Se noteaz cu parametrul sistemului care prezint interes i se consider c acesta
intr n componena unui coeficient sau mai multor coeficieni ai ecuaiei caracteristic
asociate sistemului nchis sub o form liniar [ 24 ]:
+ =
K K K
c b a , (2.20)
n care
K
b i
K
c sunt constante.
Pentru stabilirea domeniului de stabilitate se va folosi criteriul Mihailov.
Fie ecuaia caracteristica a sistemului nchis de forma:
0 d s d s d s d ) s ( D
0 1
1 n
1 n
n
n
= + + + + =

L . (2.21)
Avnd n vedere c unii coeficieni conin pe , ecuaia (2.21) se poate scrie astfel:
) s ( N ) s ( K ) s ( D + = , (2.22)
separnd prin aceasta termenii care nu cuprind pe de cei care l cuprind.
Prin substituia = j s se trece (2.22) n domeniul frecvenial i se obine expresia
hodografului Mihailov:
) j ( N ) j ( K ) j ( D + = . (2.23)
Dac se noteaz cu
cr
valoarea corespunztoare limitei de stabilitate, atunci:
0 ) j ( N ) j ( K ) j ( D
cr
= + = , (2.24)
de unde:
cr cr cr m
jI Re
) j ( N
) j ( K
) j ( + =

= . (2.25)
Pentru c este un parametru real, intereseaz numai valorile reale din (2.25):
0 I
cr m
= , (2.26)
i deci:
cr
Re = . (2.27)
n (2.25),
cr
este o curb trasat n planul ( ) ) Im( ), Re(
cr cr
gradat n pulsaii,
punctul de intersecie al acesteia cu axa real separ domeniile stabil de cel instabil. n final,
se face o verificare utiliznd, de exemplu, criteriul Hurwitz pentru un punct oarecare din cele
dou domenii, stabilind astfel domeniul de stabilitate.

2.1.2.2. Descompunerea n domenii de stabilitate dup doi parametri

Se consider c dinamica sistemului depinde de doi parametrii i , iar aceti
parametri intr n expresia coeficienilor ecuaiei (2.21) sub forma liniar [ 24 ]:
+ + =
k K K K
h g f a . (2.28)
156
Se utilizeaz criteriul Mihailov. Se noteaz valorile critice ale parametrilor
(corespunztori limitei de stabilitate) cu
cr
i
cr
. n (2.21) se face substituia = j s i se
separ termenii care cuprind parametrii i de cei care nu i cuprind, obinndu-se:
0 ) j ( E ) j ( N ) j ( K ) j ( D
cr cr
= + + =
sau:
[ ] [ ] 0 ) ( jE ) ( E ) ( jN ) j ( N ) ( jK ) ( K ) j ( D
2 1 cr 2 1 cr 2 1
= + + + + + = . (2.29)
n (2.29) separnd partea real de cea imaginar se obin ecuaiile:
0 ) ( E ) ( N ) ( K
0 ) ( E ) ( N ) ( K
2 cr 2 cr 2
1 cr 1 cr 1
= + +
= + +
(2.30)
Ecuaiile (2.30) permit divizarea (descompunerea) planului parametrilor i ntr-
o serie de domenii avnd o anumit repartiie a rdcinilor ecuaiei caracteristice i alegerea,
dintre acestea, a domeniului stabil. Metoda de construirea a acestor domenii se numete
metoda descompunerii D a planului parametrilor. Relaiile (2.30) reprezint ecuaiile
parametrice ale limitei de stabilitate, cu respectarea condiiei c toate rdcinile ecuaiei
caracteristice sunt poziionate n

C , cu excepia rdcinilor pur imaginare. Din aceste dou


ecuaii se obin expresiile necunoscute ( )
cr
i ( )
cr
. Dnd valori [ ) , 0 se
construiete curba parametric ) (
cr cr
, care corespunde limitei de stabilitate. Pe aceast
curb, pulsaia corespunde perechi de rdcini pur imaginare, adic pulsaiei oscilaiilor
armonice specifice limitei de stabilitate.

2.2. Probleme rezolvate

PR.2.1. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se analizeze stabilitatea SRA de ordinul
4 n = , a crui ecuaie caracteristic este [4]:
0 a s a s a s a s a
0 1
2
2
3
3
4
4
= + + + + , (2.31)
n care:
100 a , 10 3 , 1 a , 10 3 a , 10 2 a , 10 2 a
0
1
1
3
2
5
3
9
4
= = = = =

.
S se calculeze, n MATLAB, rdcinile ecuaiei caracteristice i corespunztor s se
reprezinte n planul complex.
Rezolvare
Avnd 4 : 0 i , 0 a
i
= > , se verific dac toi determinaii minori Hurwitz sunt strict
pozitivi, deci dac se respect condiia:
4 , 3 , 2 , 1 i , 0
i
= > . (2.32)
Se ntocmete determinantul Hurwitz:
157
0 2 4
1 3
0 2 4
1 3
3 2 1
4
a a a 0
0 a a 0
0 a a a
0 0 a a
M L L L L L
M
M M L L L
M M
M M M L
M M M

=
, (2.33)
n care s-au evident i determinanii minori dup diagonala principal (determinanii minori
Hurwitz ). SRA este stabil IMEM dac sunt satisfcute condiiile (2.32). Calculnd
determinanii se obine:
0 10 2 a
5
3 1
> = =

,
0 10 974 , 5 10 2 10 3 , 1 10 3 10 2 a a a a
a a
a a
8 5 1 3 5
4 1 2 3
2 4
1 3
2
> = = = =

,
( )
( )
0 10 23 , 32
10 40 10 77 , 7 10 2 10 3 , 1 10 3 10 2 10 3 , 1
a a a a a a a a a a a a a a
a a 0
a a a
0 a a
9
9 9 9 1 3 5 1
3 0 4 1 2 3 1
2
1 4
2
3 0 1 2 3
1 3
0 2 4
1 3
3
< =
= = =
= = = =



A rezultat c SRA este instabil. Pentru SLN de ordinul 4 n = , se are n vedere c
determinantul
2
se regsete n termenul strict pozitiv ( )
2 1 4 1 2 3 1
a a a a a a = al
determinantului
3
, iar acest termen
2 1
a , pentru 0 a
1
> , poate fi strict pozitiv numai
dac 0
2
> . De aceea pentru SLN de ordinul 4 n = verificarea condiiei 0
2
> nu este
necesar. De asemenea, nu este necesar verificarea condiiei 0
n
> , indiferent de ordinul
sistemului n , deoarece
1 n 0 n
a

= i deci pentru 0 a
0
> este necesar s se verifice
numai dac toi determinanii minori Hurwitz pn la ordinul ( ) 1 n inclusiv, sunt strict
pozitivi.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint n planul complex
rdcinile ecuaiei caracteristice:

%%Repartitia radacinilor ecuatiei caracteristice in planul radacinilor
p=[2*10^(-9) 2*10^(-5) 3*10^(-3) 1.3*10^(-1) 100];r=roots(p)
158
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
axis([-12000 2000 -160 160])
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia radacinilor ec. caracteristice in planul radacinilor')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
n fereastra de comand se obine:
i 1457 . 0 0366 . 0
i 1457 . 0 0366 . 0
2250 . 0
8483 . 9
* 003 e 0 . 1
r

+
=

Se constat c ecuaia caracteristic are o pereche de rdcini complexe conjugate cu
partea real pozitiv (rdcini instabile), deci poziionate n
+
C din planul complex. Aceast
pereche de rdcini determin instabilitatea SRA. Repartiia rdcinilor ecuaiei caracteristice
n planul complex este redat n figura 2.1.


Fig.2.1.

159
PR.2.2. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se stabileasc condiiile ca polinomul
caracteristic de gradul 2 n = s fie un polinom Hurwitz.
( ) 0 a , a a a P
2 0 1
2
2
> + + = . (2.34)
Rezolvare
Determinantul Hurwitz n acest caz este de forma:
0 2
1
2
a a
0 a
= .
Se constat c
1 1
a = i
0 1 2
a a = . A rezultat condiia necesar i suficient ca
polinomul caracteristic ( ) P s fie Hurwitzian: 0 a
1
> i 0 a
0
> . n acest caz rdcinile
ecuaiei ( ) 0 P = se vor gsi exclusiv n

C .

PR.2.3. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se stabileasc condiia ca rdcinile asociate
polinomului caracteristic de gradul 3 n = s aib partea real strict negativ.
( ) 3 : 0 i , 0 a , a a a a P
i 0 1
2
2
3
3 3
= > + + + = . (2.35)

Rezolvare
Determinantul Hurwitz pentru polinomul ( )
3
P este:
0 2
1 3
0 2
3
a a 0
0 a a
0 a a
=
Condiiile Hurwitz sunt de forma:
0 a
2 1
> =
0 a a a a
a a
a a
0 3 1 2
1 3
0 2
2
> = =
0 a
2 0 3
> =
Pe lng condiia ca toi coeficienii s fie strict pozitivi (condiie necesar), pentru
ca polinomul ( )
3
P s fie polinom Hurwitz trebuie s se ndeplineasc inegalitatea (condiia)
2 0 3 1
a / a a a > .

PR.2.4. Pentru SRA deschis prin schema de structur prezentat mai jos:

160

se cere:
a) s se calculeze, utiliznd criteriul Hurwitz, valorile parametrului real 0 K pentru
care SRA este strict stabil extern;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru reprezentarea polilor SRA n
planul complex adoptnd un domeniu de variaie a parametrului real K care s evidenieze
starea instabil, la limit de stabilitate i de strict stabilitate extern.
Rezolvare
a) Funcia de transfer a sistemului nchis este:
( )
) s ( P
) s ( P
K s s 1 , 1 s 1 , 0
s 1 , 0 1 K
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
1
2 3
0
=
+ + +
+
= =

. (2.36)
Polinomul caracteristic asociat fdt (2.36) este de gradul 3 n = :
K s s 1 , 1 s 1 , 0 ) s ( P
2 3
2
+ + + = .
Determinantul Hurwitz este de forma:
K 1 , 1 0
0 1 1 , 0
0 K 1 , 1
3
= , (2.37)
i corespunztor se pun condiiile:
0 1 , 1
1
> = , (2.38)
0 K 1 , 0 1 , 1
2
> = , (2.39)
( ) 0 K K 1 , 0 1 , 1 K
2 3
> = = . (2.40)
Din condiiile (2.39) i (2.40) rezult c SRA este strict stabil extern dac parametrul
K ia valori n domeniul:
11 K 0 < < (2.41)
Din cele prezentate mai rezult:
- SRA se afl la limit de stabilitate pentru 0 K = i 11 K = ;
- SRA este instabil dac: 0 K < i 11 K > .
b) Adoptnd pentru parametrul K domeniul [ ] 16 , 2 K , cu urmtorul program
MATLAB se calculeaz i se reprezint poli fdt ) s ( H
0
n planul complex:
161
%Repartitia polilor f.d.t. a SRA in planul complex
%Polinomul caracteristic al SRA
%P2(s)=0,1s^3+1,1s^2+s+k; Domeniul de variaie al parametrului k=-5...15
K=([-2:2:16]);
for i=1:length(K)
p=[0.1 1.1 1 K(i)];
r(:,i)=roots(p);
end
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia polilor f.d.t. Ho(s)in planul complex')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
gtext('Polinomul caracteristic al SRA:')
gtext('P2(s)=0,1s^3+1,1s^2+s+k')
gtext('k= -2:2:16')

n figura 2.2. se reprezint repartiia polilor fdt ) s ( H
d
.


Fig. 2.2.
162
Pentru interpretarea corect a reprezentrii din figura 2.2. s-a apelat la cteva calcule,
efectuate n fereastra de comand MATLAB, astfel:
Valorile polilor pentru 11 K = :
[ ] ) p ( roots r ; 11 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
i 1623 . 3 0000 . 0
i 1623 . 3 0000 . 0
0000 . 11
r

=

Polii dispui pe axa imaginar, din figura 2.2., corespund limitei de stabilitate,
pentru care 11 K = .
Valorile polilor pentru 0 K = :
[ ] ) p ( roots r ; 0 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
1.0000 -
10.0000 -
fig.2.2 n origine din polul 0000 . 0
r

=

Valorile polilor pentru 15 K = :
[ ] ) p ( roots r ; 15 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
i 6420 . 3 1455 . 0
i 6420 . 3 1455 . 0
2909 . 11
r

=

Se obine o pereche de rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv (rdcini
instabile), deci perechile de rdcini complexe instabile, dispuse n
+
C , corespund pentru
11 K > .
Valorile polilor pentru 2 K = :
[ ] ) p ( roots r ; 2 , 1 , 1 . 1 , 1 . 0 p = = >>
instabil real pol 9415 . 0
1751 . 2
7664 . 9
r

=


PR.2.5. Pentru SRA descris prin funcia de transfer [4]:
163
0 1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
0
a s a s a s a s a s a s a
1
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
+ + + + + +
= = , (2.42)
n care: 0 . 1 a , 0 . 6 a , 0 . 15 a , 0 . 30 a , 0 . 10 a , 0 . 5 a , 1 . 0 a
0 1 2 3 4 5 6
= = = = = = = ,
s se verifice stabilitatea utiliznd criteriul Routh.
Rezolvare
Se ntocmete tabloul Routh, prezentat n tabelul 2.1. Dup introducerea valorilor
coeficienilor se obin rezultatele prezentate n tabelul 2.2.
Deoarece toi coeficienii primei coloane din tabelul Routh sunt strict pozitivi
(condiie necesar i suficient ca polii f.d.t. a sistemului, care sunt i rdcinile ecuaiei
caracteristice, s se gseasc exclusiv n

C ), SRA este strict stabil extern (stabil IMEM).



Tabelul 2.1
Numrul coloanei Nr.
rnd 1 2 3 4
1. 1 , 0 a
6
= 10 a
4
= 15 a
2
= 1 a
0
=
2. 5 a
5
= 30 a
3
= 6 a
1
=
0
3.
5
3 5
4 6
13
a
a a
a a
det
c =
5
1 5
2 6
23
a
a a
a a
det
c =
5
5
0 6
33
a
0 a
a a
det
c =
0
4.
13
23 13
3 5
14
c
c c
a a
det
c =
13
33 13
1 5
24
c
c c
a a
det
c =
13
13
5
34
c
0 c
0 a
det
c =
0
5.
14
24 14
23 13
15
c
c c
c c
det
c =
14
34 14
33 13
25
c
c c
c c
det
c =
14
14
13
35
c
0 c
0 c
det
c =
0
6.
15
25 15
24 14
16
c
c c
c c
det
c =
15
35 15
34 14
26
c
c c
c c
det
c =
0 c
36
= 0
7.
16
26 16
25 15
17
c
c c
c c
det
c =
16
36 16
35 15
27
c
c c
c c
det
c =
0 c
37
= 0

164
Tabelul 2.2.
Numrul coloanei Nr.
rnd 1 2 3 4
1. 1 , 0 a
6
= 10 a
4
= 15 a
2
= 1 a
0
=
2. 5 a
5
= 30 a
3
= 6 a
1
=
0
3. 4 , 9 c
13
= 90 , 14 c
23
0 , 1 c
33
= 0
4. 1 , 22 c
14
46 , 5 c
24
= 0 c
34
= 0
5. 6 , 12 c
15
1 c
25
= 0 0
6. 7 , 3 c
16
0 c
26
= 0 0
7. 1 c
17
= 0 c
27
= 0 0

PR.2.6. Pentru SRA a crui structur este prezentat n PR.2.4., s se determine
valorile parametrului real Kastfel nct sistemul s fie strict stabil extern, utiliznd criteriul
Routh.
Rezolvare
Polinomul caracteristic asociat fdt a SRA este de forma:
K s a s a S a ) s ( P
1
2
2
3
3 2
+ + + = , (2.43)
n care:
K a , 0 . 1 a , 1 . 1 a , 1 . 0 a
0 1 2 3
= = = =
Se construiete tabloul Routh:

Numrul coloanei Nr.
rnd 1 2
1. 1 , 0 a
3
= 0 , 1 a
1
=
2. 1 , 1 a
2
= K a
0
=
3.
2
0 2
1 3
13
a
a a
a a
det
c = 0
a
0 a
0 a
det
c
2
2
3
23
= =
4.
13
23 13
0 2
14
c c
a a
det
c
l
=
0 c
24
=

Se calculeaz coeficienii:
165
( )
K
1 , 1
1 , 0
1
1 , 1
1 , 1 K 1 , 0
c
13
=

= , (2.44)
( )
K
c
c K 0
c
13
13
14
=

= . (2.45)
Pentru ca SRA s fie strict stabil extern este necesar i suficient ca toi coeficienii
primei coloane, a tabloului Routh, s fie strict pozitivi, deci:
0 K
1 , 1
1 , 0
1 c
13
> = ,
0 K c
14
> = .
Din ultimele dou relaii rezult c SRA este strict stabil extern pentru valori ale
parametrului real K cuprinse n limitele:
11 K 0 < <
obinndu-se, firesc, acelai rezultat ca n PR.2.4.

PR.2.7. S se verifice stabilitatea SRA, cu reacie principal unitar, utiliznd
criteriul Mihailov, n funcie de parametrul real K, dac funcia de transfer a sistemului
deschis este de forma (element aperiodic instabil de ordinul 1):
1 s T
K
) s (
) s ( Y
) s ( H
d

= , (2.46)
n care . ct T =
Rezolvare
Fdt a sistemului nchis cu reacie unitar este:
K 1 s T
K
) s ( H 1
) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
d
d
0
+
=
+
= = , (2.47)
i corespunztor polinomul caracteristic al sistemului nchis este:
K 1 s T ) s ( D + = . (2.48)
Se trece n domeniul frecvenial, fcnd substituia = j s , i se obine expresia
hodografului Mihailov:
( ) ) ( jy x T j 1 K ) j ( D + = + = , (2.49)
unde:
T ) ( y , 1 K ) ( x = = , (2.50)
iar ) ( x nu depinde de pulsaie, este o constant.
Din (2.50) se constat c pentru 0 ) ( x , 1 K < < , deci hodograful Mihailov (pentru
0 = ) nu pleac dintr-un punct de pe semiaxa real pozitiv, astfel c nu sunt ndeplinite
condiiile de stabilitate i deci SRA este instabil.
166
Pentru 0 ) ( x , 1 K > > , hodograful Mihailov pleac dintr-un punct de pe semiaxa
real pozitiv i evolueaz n cadranul I (ordinul SA este n=1), deci SRA este strict stabil
extern.
n figura 2.3. sunt prezentate, n principiu, cele dou cazuri analizate mai sus.

Fig. 2.3

PR.2.8. S se verifice stabilitatea SRA, cu reacie unitar, utiliznd criteriul
Mihailov, dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
( ) ( ) 1 s T s
K
s
) s ( Y
) s ( H
d

= , (2.51)
n care: ) s ( 1 . 0 T , 50 K = =
Rezolvare
Se determin fdt a SRA cu reacie unitar:
) s ( D
) s ( A
K s s T
K
) s ( H 1
) s ( H
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2
d
d
0
=
+
=
+
= = , (2.52)
n care polinomul caracteristic este:
K s s T ) s ( D
2
+ = . (2.53)
n (2.53) se face substituia = j s i se obine ecuaia hodografului Mihailov:
) ( y j ) ( x j T K ) j ( D
2
+ = = , (2.54)
n care:
= = ) ( y , T K ) ( x
2
. (2.55)
Din relaiile (2.55), pentru 0 = , se obine K ) 0 ( x = i 0 ) 0 ( y = , deci hodograful
pleac dintr-un punct situat pe semiaxa real pozitiv, de coordonate ( ) 0 , K . Pentru a studia
167
evoluia hodografului pentru [ ) , 0 , se determin coordonatele punctului de intersecie
cu axa imaginar:
T
K
, 0 T K ) ( x
2
= = = , (2.56)
i se reine pulsaia pozitiv T / K
1
= .
Corespunztor:
T / K ) ( y
1 1
= =
deci, hodograful intersecteaz semiaxa imaginar negativ n punctul de coordonate
( ) T / K , 0 . Se constat c hodograful pleac din punctul de pe semiaxa real pozitiv, de
coordonate ( ) 0 , K , parcurge n sens invers trigonometric cadranul IV, intersecteaz semiaxa
imaginar negativ n punctul de coordonate ( ) T / K , 0 i se continu n cadranul III.
A rezultat c SRA este instabil.
Pentru valorile numerice (sec) 1 , 0 T , 50 K = = , se obine 26 , 22
1
= , coordonatele
punctului din care pleac hodograful sunt ( ) 0 , 50 , iar coordonatele punctului n care
hodograful intersecteaz semiaxa imaginar negativ sunt ( ) 36 , 22 , 0 .
Se calculeaz i reprezint hodograful MIhailov cu urmtorul program n MATLAB:

%Hodograful Mihailov: k=50, T=0.1 (sec)
%Polinomul caracteristic al sistemului nchis
k=50;T=0.1;w=0:1:50;%Domeniul de pulsatii
x=k-T*w.^2;y=-w;
plot(x,y,'-k'),grid
axis([-250 100 -50 20])
title('Hodograful Mihailov')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
gtext('Polinomul caracteristic al sistemului inchis')
gtext('D(s)=Ts^2-s+k')
gtext('k=50, T=0,1(sec)')

Hodograful Mihailov este prezentat n figura 2.4.

PR. 2.9. Utiliznd criteriul Mihailov, s se ntocmeasc un program n MATLAB
pentru aprecierea stabilitii SRA descris de urmtoarea funcie de transfer:
K s Ts 2 s T
K
) s ( R
) s ( Y
) s ( H
2 3 2
0
+ + +
= = , (2.57)
168

Fig. 2.4.

pentru cazurile:
a) 4 , 0 (sec), 01 , 0 T , 80 K = = =
b) 5 , 1 (sec), 01 , 0 T , 80 K = = =
Rezolvare
Polinomul caracteristic al sistemului nchis este:
3 n , K s Ts 2 s T ) s ( D
2 3 2
= + + + = ,
iar ecuaia hodografului Mihailov:
) ( jy ) ( x K j T 2 jT ) j ( D
2 3 2
+ = + + =
n care:
( )
2 2 2
T 1 ) ( y , T 2 K ) ( x = = (2.58)
Se calculeaz i se traseaz hodograful Mihailov, pentru cele dou cazuri a i b, cu
urmtorul program MATLAB:

%Trasarea hodografului Mihailov pentru SRA de ordinul n=3;
%Polinomul caracteristic al sistemului inchis:
%D(s)=T^2*s^3+2*eta*T*s^2+s+k;
169
%Cazul a:T=0.01, k=80, eta1=0.4; Cazul b:T=0.01, k=80, eta2=1.5
k=80;T=0.01;eta1=0.4;eta2=1.5;
w=0:1:200;
xa=k-2*eta1*T*w.^2;ya=w.*(1-(T^2)*w.^2);
xb=k-2*eta2*T*w.^2;yb=w.*(1-(T^2)*w.^2);
plot(xa,ya,'-k',xb,yb,'-k'),grid
axis([-1200 200 -600 100])
title('Hodograful Mihailov pentru SRA de ordinul n=3')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
text(-1114.5,35.5263,'Polinomul caracteristic al sistemului inchis:')
text(-1114.5,-27.9249,'D(s)=T^2*s^3+2*eta*T*s^2+s+k')
text(-1114.5,-71.8596,'(1):k=80, T=0.01, eta1=0.4')
text(-1114.5,-136.4035,'(2):k=80, T=0.01, eta2=1.5')
text(-127.4,-257.1637,'---------(1)')
text(-695.2,-255.1170,'---------(2)')
n figura 2.5 se prezint hodograful Mihailov pentru cele dou cazuri analizate.


Fig. 2.5
170
Din figura 2.5 se constat:
- hodograful (1), care corespunde cazului a, trece prin centrul de coordonate, deci
SRA este la limit de stabilitate. Pulsaia corespunztoare trecerii hodografului prin centrul
de coordonate trebuie s verifice sistemul de ecuaii:
( ) ( ) 0 T 1 ) ( y , 0 T 2 K x
2 2 2
= = = = ,
i este egal cu sec) / rad ( 100 T / 1
0
= = ;
- hodograful (2), care corespunde cazului b, evideniaz faptul c SRA este strict
stabil extern, deoarece hodograful pleac dintr-un punct de pe semiaxa real pozitiv i
pentru [ ) , 0 parcurge succesiv cadranele I, II, III ( 3 n = , iar variaia argumentului
vectorului ) j ( D pentru [ ) , 0 este egal cu 2 / n );
- n ambele cazuri, hodograful pleac din punctul de pe semiaxa real pozitiv de
coordonate ( ) 0 , K , deoarece pentru pulsaia 0 = se obine 80 K ) 0 ( x = = i 0 ) 0 ( y = .

PR.2.10. Avnd ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis de forma:
( ) 0 K s s T T s T T ) s ( D
2
m y
3
m y
= + + + + = , (2.59)
n care
m
T este cunoscut, s se determine domeniul de stabilitate n planul coeficienilor
K i
y
T . n calcule se consider (sec) 5 , 0 T
m
= .
Rezolvare
Se utilizeaz descompunerea D, utiliznd criteriul Mihailov.
n (2.59) se face substituia = j s i se obine:
( ) ( ) ( ) ( ) + = + + = jy x T T j T T j K j D
m y
3
m y
2
. (2.60)
Conform criteriului Mihailov, sistemul nchis se afl la limit de stabilitate dac
hodograful ( ) j D trece prin centrul de coordonate. Ecuaiile pentru cazul limitei de
stabilitate sunt: ( ) 0 x = i ( ) 0 y = . Corespunztor relaiei (2.60) se obine:
( ) 0 T T K X
m y
2
= + = , (2.61)
0 T T Y
m y
3
= = . (2.62)
Rezolvnd sistemul de ecuaii, n raport cu parametrii K i
y
T , se obine:
2
m
m
2
m
y
T
T
1
K ,
T
1
T + =

= , (2.63)
n care [ ) , 0 .
Avnd relaiile (2.63), se dau valori pulsaiei [ ) , 0 i se calculeaz parametrii
y
T i K, iar cu valorile obinute se traseaz curba descompunerii D n planul ( )
y
T , K .
171
Valorile parametrilor K,
y
T sunt aceleai pentru pulsaii pozitive i respectiv negative. n
tabelul de mai jos sunt calculate cteva valori ale acestor parametrilor.

0 20 30 40 50 60 70 - - -
K
m
T / 1 202 452 802 1252 1802 2452 - - -
y
T
0,0050 0,0022 0,0013 0,0008 0,0006 0,0004 - - - 0

Din relaiile (2.63) se constat c pentru pulsaii mici, 0 , asimptot, n planul
( )
y
T , K , este dreapt
m
T / 1 K = , iar pentru pulsaii mari, teoretic , asimptot este
abscisa ( ) 0 T
y
= . Deci, pentru [ ) , 0 , curba descompunerii D are forma de hiperbol
cu asimptotele menionate (fig.2.6). Pentru a stabili haurile ce definesc domeniul de
stabilitate se determin semnul determinantului (iacobianului):
y
y
T
Y
K
Y
T
X
K
X

= , (2.64)
n care:
( ) [ ] 1 T T K
K K
X
m y
2
= +

,
( ) [ ]
2
m y
2
y y
T T K
T T
X
= +

,
( ) 0 T T
K K
Y
m y
3
=

,
( )
m
3
m y
3
y y
T T T
T T
Y
=

,
i introducnd derivatele pariale n (2.64) se obine:
m
3
m
3
2
T
T 0
1
=


= . (2.65)
A rezultat:
- pentru frecvene negative, ] 0 , ( , determinantul 0 > , deci deplasndu-ne
pe curba Dde la = la 0 = (de jos n sus) trebuie haurat domeniul situat n stnga
curbei (fig.2.6);
172
- pentru frecvene pozitive, [ ) , 0 , 0 < , deci deplasndu-ne pe curba Dde la
0 = la = (de sus n jos) trebuie haurat domeniul dispus n dreapta curbei.
Sub curba Ds-a obinut o haurare dubl. Deoarece parametrii K i
y
T trebuie s
fie pozitivi, domeniul de stabilitate este limitat de curba D i semiaxele pozitive K i
y
T .
Cu urmtorul program n MATLAB se poate trasa curba D i stabili domeniul de stabilitate:

%Domeniul de stabilitate al unui SRA de ordinul n=3
%Polinomul caracteristic: D(s)=TyTms^3+(Ty+Tm)s^2+s+k; Tm=0,5(sec)
w=0:0.1:100;Tm=0.5;Ty=1./(Tm*w.^2);k=(1/Tm)+Tm*w.^2;
plot(k,Ty,'-k'),grid
axis([0 10 0 5])
title('Domeniul de stabilitate pentru un SRA de ordinul n=3')
xlabel('k'),ylabel('Ty')
text(4,4.25,'Polinomul caracteristic:')
text(4,3.8,'D(s)=s^3+(Ty+Tm)s^2+s+k; Tm=0,5')
gtext('Domeniul')
gtext('de stabilitate')

n figura 2.6 se prezint curba D. Dup obinerea curbei n MATLAB, haurile s-au
efectuat, n Paint, conform regulilor prezentate.
Dup trasarea domeniului de stabilitate, este necesar ca pentru un punct oarecare din
interiorul domeniului, utiliznd oricare din criteriile cunoscute, s se verifice stabilitatea
sistemului. Dac pentru punctul arbitrar ales sistemul este stabil, atunci sistemul va fi stabil i
pentru celelalte puncte situate n interiorul domeniului. Pentru exemplificarea s-a ales
punctul, din domeniul de stabilitate, de coordonate ( ) 1 T , 2 K
y
= = . Se verific stabilitatea
sistemului utiliznd criteriul Hurwitz. Pentru 2 K , 1 T , 5 . 0 T
y m
= = = , ecuaia caracteristic
a sistemului nchis (2.59) devine:
0 2 s s 5 , 1 s 5 , 0 ) s ( D
2 3
= + + + = ,
iar determinantul Hurwitz are forma:
2 5 , 1 0
0 1 5 , 0
0 2 5 , 1
3
= .
Se verific: 0 5 , 0 1 5 , 1
2
> = = , deci SRA este stabil IMEM. Rezultatul se extinde pentru
toate punctele din domeniul de stabilitate.


173

Fig. 2.6

PR.2.11. Se consider SRA a crui schem de structur este de forma:


174
Se cere:
a) trasarea aproximativ a locului de transfer a sistemului deschis prin punctele de
intersecie a acestuia cu axele de coordonate i aprecierea stabilitii utiliznd criteriul
Nyquist;
b) ntocmirea unei program, n MATLAB, pentru aprecierea stabilitii SRA
utiliznd criteriul Nyquist.
Rezolvare
a) SRA avnd un element traductor n circuitul reaciei principale negative, se
calculeaz fdt a sistemului pe canalul
r
y astfel:
( )
( )( )( ) ) s ( P
) s ( P
2 s 1 s 1 s
1 s s 2 4
2 s
1
1 s
s 2
1 s
1
S 4
s
2
2
) s (
) s ( Y
) s ( H
2
1
2
r
1 d
=
+
+ +
=

+ + =

= .
(2.66)
Ecuaia caracteristic asociat fdt (2.66) este:
( )( )( ) 0 2 s 1 s 1 s ) s ( P
2
= + = , (2.67)
iar polii fdt sunt:
2 s , 1 s , 1 s
3 2 1
= = = . (2.68)
Sistemul deschis are doi poli instabili ( ) 2 s , 1 s
3 1
= = , situai n
+
C , deci sistemul
deschis este instabil i se utilizeaz varianta generalizat a criteriului Nyquist ( ) 2 N
p
= . n
(2.66) se face substituia = j s obinndu-se expresia analitic a locului de transfer a
sistemului deschis. Se are n vedere c: ( )( )( ) 2 s s 2 s 2 s 1 s 1 s
2 3
+ = + .
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( )
2
3
2
2
3 2 2
2 3
2
1 d
2 2
j 2 2 j 2 1 4
2 j 2 j
1 j 2 4
) j ( H
+ + +
+ + + +
=
+ +
+ +
=
Dup calcule elementare se obine:
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
2
2
3
2
2
4 1 2 2 + + = + + + ,
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 2 2 2 2
2 3 j 5 2 1 1 j 1 2 j 2 1 + + = + + + + .
A rezultat:
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
) ( jV ) ( U
4 1
2 3 j 5 2 1 4
j H
2
2
2
2 2 2
1 d
+ =
+ +
+ +
= , (2.69)
unde:
( )
( )( )
( )
( ) ( )
2 2
2
2 2
2
4 1
2 3 4
) ( V ,
4 1
5 2 4
) ( U
+ +

=
+ +

= . (2.70)
Pulsaiile corespunztoare punctelor de intersecie a ldt ) j ( H
1 d
cu axele de
coordonate (din planul ldt ) i respectiv coordonatele acestor puncte se determin astfel:
175
( ) 0 5 2 , 0 U
2
= = cu rdcinile 5 / 2
4 , 2
=
Pentru pulsaia 5 / 2 = se obine:
( ) 9 , 0
2
1
2 / 1 2 , 1
5
2
4
5
2
1
5
2
2 3 5 / 2 4
5 / 2 V =


= .
Deoarece ( ) V este o funcie impar: ( ) ( ) 9 , 0 5 / 2 V 5 / 2 V = .
Se constat c axa imaginar ) ( V j este intersectat ntr-un punct de coordonate
( ) 9 , 0 V , 0 U = = la pulsaia 5 / 2
2
= i ntr-un punct ( ) 9 , 0 V , 0 U = = la pulsaia
5 / 2
4
= . Pentru 0 = se obine 0 ) 0 ( V = , iar pentru = rezult 0 ) ( V = .
( ) 0 2 3 4 , 0 ) ( V
2
= = , cu rdcinile 2 / 3 , 0
5 , 3 1
= = ,
( ) 2 ) 0 ( U U
1
= =
( ) 6 , 1 2 / 3 U = ; s-a avut n vedere c ) ( U este o funcie par, deci
( ) ( ) = U U .
Pentru = se obine 0 ) ( U = .
Au rezolvat pulsaiile i coordonatele punctelor de intersecie a ldt a sistemului
deschis cu axele de coordonate:
0 ) 0 ( V , 2 ) 0 ( U : 0
1
= = = , (2.71)
9 , 0 ) ( V , 0 ) ( U : 5 / 2
2 2 2
= = = , (2.72)
0 ) ( V , 6 , 1 ) ( U : 2 / 3
3 3 3
= = = , (2.73)
( ) ( ) 0 V U : = = = , (2.74)
( ) 0 ) ( V , 6 , 1 U : 2 / 3
5 5 5
= = = , (2.75)
( ) ( ) 9 , 0 V , 0 U : 5 / 2
4 4 4
= = = . (2.76)
Punctele obinute i locul de transfer ( ) j H
1 d
, n principiu, sunt redate n figura 2.7.
Deoarece locul de transfer ( ) j H
1 d
nconjoar n sens direct trigonometric punctul
critic de stabilitate de dou ori ( ) 2 N
p
= , atunci cnd ( ) , , rezult c SRA este
strict stabil extern.


176

Fig. 2.7

b) Program n MATLAB pentru aprecierea stabilitii utiliznd criteriul Nyguist

%Stabilitatea SLN utilizand criteriul Nyquist
num1=[4 2 2];den1=[1 0];
num2=[1];den2=[1 -1];
num3=[2 0];den3=[1 1];
num4=[1];den4=[1 -2];
numa=conv(num1,num2);
numb=conv([2 0],[1]);
numc=conv(numa,numb);
dena=conv(den1,den2);
denb=conv(den3,den4);
denc=conv(dena,denb);
[num,den]=minreal(numc,denc);
printsys(num,den)
figure(1)
num=[8 4 4];
den=[1 -2 -1 2];
z=roots(num);p=roots(den);%Se calculeaza polii si zerourile f.d.t.
plot(real(p),imag(p),'o',real(z),imag(z),'*');grid
axis([-1.5 2.5 -1 1])
title('Repartitia polilor si zerourilor in planul complex')
177
xlabel('Real axis')
ylabel('Imaginary axis')
text(0.25,0.75,'o---POLI')
text(0.25,0.50,'*---ZEROURI')
figure(2)
w=logspace(-5,3,200);
num=[8 4 4];
den=[1 -2 -1 2];
nyquist(num,den,w)
axis([-2.5 2.5 -1.5 1.5])

Diagrama repartiiei polilor i zerourilor fdt ) s ( H
1 d
este redat n figura 2.8, iar
diagrama Nyguist n figura 2.9.


Fig. 2.8

178

Fig. 2.9

Din figura 2.8 se constat existena celor doi poli instabili ( ) 2 N , 2 s , 1 s
p 2 1
= = = ,
iar din figura 2.9 rezult c sistemul nchis este strict stabil extern deoarece
ldt ( ) j H
1 d
nconjoar n sens direct trigonometric punctul critic de stabilitate ( ) 0 j , 1 de
2 N
p
= ori.

PR.2.12. Pentru SRA descris prin urmtoarea schem de structur

se cere:
179
a) utiliznd mediul MATLAB, s se reprezinte polii funciei de transfer a sistemului
deschis n planul rdcinile i s se analizeze stabilitatea sistemului nchis folosind
diagramele Nyquist i Bode, pentru 12 , 10 , 3 K = . S se calculeze marginile de stabilitate;
b) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, rspunsurile
indiciale ale SRA pentru 12 , 10 , 3 K = . S se analizeze rezultatul.
Rezolvare
a) Se folosete urmtorul program n MATLAB:
k1=3;k2=10;k3=12;
figure(1)
%Repartitia polilor in planul complex
num1=[k1];den1=[0.2 1];num2=[1];den2=[0.2 1 0];num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);printsys(num,den)
p=roots(den);%Se calculeaza polii f.d.t.
plot(real(p),imag(p),'o');grid
axis([-6 1.5 -8*10^-8 8*10^-8])
title('Repartitia polilor in planul complex')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
figure(2)
%Diagrama Nyquist
w=logspace(-5,3,200);nyquist(num,den,w);axis([-2 1 -2 2])
figure(3)
%Diagrame Bode, Rezerva de stabilitate
w=logspace(-2,1,200);
num1=[k1];den1=[0.2 1];num2=[1];den2=[0.2 1 0];num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag));grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
xlabel('Pulsatia(rad/sec)'),ylabel('Adb(w)')
subplot(212)
semilogx(w,phase),grid
title('Caracteristica logaritmica faza-pulsatie')
xlabel('Pulsatia(rad//sec)'),ylabel('Faza(grade)')

n figura 2.10 se prezint, pentru 3 K
1
= , repartiia polilor fdt a sistemului deschis
n planul rdcinilor; n figura 2.11 se prezint diagrama Nyquist, iar n figura 2.12 se red
diagrama Bode.
180

Fig. 2.10


Fig. 2.11
181

Fig. 2.12

Din figura 2.10 se constat c sistemul deschis, pentru 3 K
1
= , nu are poli n
+
C ,
deci aprecierea stabilitii sistemului se face utiliznd varianta simplificat a criteriului
Nyquist ( ) 0 N
p
= . Se mai constat c sistemul este de tipul 1 = , sistemul deschis avnd
un pol de ordinul unul n origine. n acest caz ( ) 1 = asimptota, ldt a sistemului deschis,
pentru pulsaii joase (teoretic 0 ) este semiaxa imaginar negativ.
Din figura 2.11 reiese c sistemul nchis este strict stabil extern deoarece ldt a
sistemului deschis parcurs pentru pulsaii cresctoare [ ) , 0 i respectiv
[ ) 0 , las punctul critic de stabilitate ( ) 0 j , 1 n stnga.
n fereastra de comand, pe lng fdt a sistemului deschis care este de forma:
s 2 ^ s 4 , 0 3 ^ s 04 , 0
3
den / num
+ +
=
(2.77)
sunt returnate i urmtoarele valori:

182
3334 . 3 G
m
= , 2027 . 38 P
m
= (grade), 0000 . 5 W
cg
= (rad/sec), 4276 . 2 W
cp
= (rad/sec)
Semnificaia notaiilor de mai sus este urmtoarea:
- marginea de amplitudine
m A
G M
- marginea de faz:
m
P M


- pulsaia corespunztoare fazei de -180
0
:
cg 180
W


- pulsaia de tiere:
cp t
W
Corespunztor valorilor deinute, pentru 3 K
1
= , rezult c sistemul este stabil
IMEM deoarece
t 180 A
, 0 M , 1 M > > >

i, n plus, valorile marginilor de stabilitate
se ncadreaz n limitele recomandate pentru sisteme cu performane bune:
( )grade 60 20 M , 10 2 M
A
L L = =


Din figura 2.12 se constat c pulsaiile
t
i
180
se gsesc n limitele decadei de
la 10
0
la 10
1
i
180 t
< . Din relaia ( )
180 A
A / 1 M

= rezult
[ ] ( )
180 A A
A lg 20 M lg 20 dB M

= = , deci marginea de amplitudine, exprimat n
decibeli, pentru 3 K
1
= , este negativ. Valoarea calculat prin program, 3334 . 3 G
m
= , nu
este exprimat n decibeli.
Pentru 10 K
2
= , se folosete acelai program n care n loc de
1
K se introduce
10 K
2
= . n figura 2.13 se prezint diagrama Nyquist, iar n figura 2.14 diagramele Bode.


Fig. 2.13
183

Fig. 2.14

Din figura 2.13 se constat ca ldt al sistemului deschis trece prin punctul critic de
stabilitate ( ) 0 j , 1 , deci sistemul nchis se afl la limit de stabilitate. n fereastra de
comand sunt returnate urmtoarele valori:
0000 . 1 G
m
=
004 e 3643 . 5 P
m
=
0000 . 5 W
cg
=
0000 . 5 W
cp
=
i din aceste valori calculate rezult c sistemul nchis este la limit de stabilitate
deoarece 0 M , 1 M ,
A 180 t
= =

. Acelai lucru se desprinde i din diagrama Bode,
figura 2.14, din care rezult c 0000 . 5
180 t
= =

(pulsaia
t
corespunde interseciei
caracteristici logaritmice amplitudine-pulsaie cu axa abscisei, iar
180
corespunde
intersecie caracteristicii ) ( cu nivelul
0
180 ).
Pentru 12 K
3
= , n figura 2.15 se red diagrama Nyquist, iar n figura 2.16 se
prezint diagrama Bode. Din figura 2.15 reiese c ldt al sistemului deschis nconjoar
184
punctul critic de stabilitate, pentru pulsaii cresctoare ( ) , , deci sistemul nchis
este instabil. n fereastra de comand sunt afiate urmtoarele rezultate:

Fig. 2.15


Fig. 2.16
185
8333 . 0 G
m
=
0980 . 5 P
m
=
0000 . 5 W
cg
=
4660 . 5 W
cp
=
Din valorile de mai sus rezult c, pentru 12 K
3
= , sistemul nchis este instabil
deoarece 0 M , 1 M ,
A 180 t
< < >

. Acelai aspect rezult i din diagrama Bode (fig.
2.16). Se constat c pentru 10 K < SLN este stabil IMEM, pentru 10 K = se afl la limit
de stabilitate, iar pentru 0 K > SLN este instabil. Cele prezentate conduc la urmtoarea
concluzie: creterea coeficientului de amplificare al sistemului deschis nrutete
stabilitatea (rezerva de stabilitate), dar cum s-a artat, mbuntete eroarea staionar.
b) Cu urmtorul program MATLAB sunt calculate i prezentate grafic rspunsul
indiciale pentru cele trei situaii 12 K , 10 K , 3 K
3 2 1
= = = :

%Calculul raspunsului indicial pentru SLN3
%f.d.t. a SRA :Ho(s)=k/(0.04s^3+0.4s^2+s+k); k=5,10,12
t=0:0.1:7;
figure(1)
%SLN3 stabil (k1=5)si la limita de stabilitate (k2=10)
k1=3;k2=10;
num1=[k1];den1=[0.04 0.4 1 k1];num2=[k2];den2=[0.04 0.4 1 k2];
p1=[0.04,0.4,1,3];r1=roots(p1)
p2=[0.04 0.4,1,10];r2=roots(p2)
ys1=step(num1,den1,t);ys2=step(num2,den2,t);
plot(t,ys1,'-k',t,ys2,'-k'),grid
title('Raspunsurile indiciale pentru SLN3 stabil si la limita de stabilitate')
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')
figure(2)
%SLN3 instabil cu k=12
k3=12;num3=[k3];den3=[0.04 0.4 1 k3];p3=[0.04,0.4,1,12];r3=roots(p3)
ys3=step(num3,den3,t);plot(t,ys3,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial al SLN3 instabil')
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')

n fereastra de comand sunt returnate valorile polilor fdt a sistemului nchis:
- pentru
186
i 8924 . 2 9740 . 0
i 8924 . 2 9740 . 0
0520 . 0
r : 3 K
1 1

+

= =

- pentru
i 0000 . 5 0000 . 0
i 0000 . 5 0000 . 0
0000 . 10
r : 10 K
2 2

+

= =

- pentru
i 3735 . 5 1884 . 0
i 3735 . 5 1884 . 0
3768 . 10
r : 12 K
3 3

= =

n figura 2.17 sunt prezentate rspunsurile indiciale pentru 3 K
1
= i 10 K
2
= , iar
n figura 2.18 pentru 12 K
3
= .



Fig. 2.17
187


Fig. 2.18

Din figura 2.17 se constat c, pentru 3 K
1
= , sistemul este stabil IMEM, rspunsul
indicial este oscilant amortizat, cu 1 ) 0 ( H y
0 ST
= = . Caracterul oscilant amortizat al
rspunsului indicial se datoreaz perechi de poli 8924 , 2 j 9740 , 0 ai fdt a sistemului
nchis. Privind rspunsul indicial al sistemului la limit de stabilitate ( ) 10 K
2
= , se constat
c sistemul nchis are o pereche de poli situai pe axa imaginar, 5 j , axa imaginar fiind
axa limitei de stabilitate. Rspunsul indicial din figura 2.18 corespunde sistemului nchis
instabil ( ) 12 K
3
= . Instabilitatea sistemului se datoreaz perechii de poli compleci conjugai
cu partea real pozitiv (situai n
+
C ): 3735 , 5 j 1884 , 0 .

PR. 2.13. Se consider sistemul de urmrire deschis de urmtoarea schem de
structur:

n care:
188
( ) 1 s T s
K
) s ( H
+
= . (2.78)
S se analizeze stabilitatea sistemului calculndu-se valorile timpului critic de
ntrziere
cr
pentru diferite valori ale coeficientului de amplificare K.
Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului deschis, cu timp de ntrziere, este:
( ) 1 s T s
e K
) s (
) s ( Y
) s ( H
S
d
+

=

. (2.79)
Se constat c, n absena timpului de ntrziere ( ) 0 = , pentru sistemul deschis a
crui fdt este (2.78) se obine stabilitatea sistemului nchis indiferent de valorile parametrilor
0 K > i 0 T > . Acest lucru se poate stabili calculnd fdt a sistemului nchis i aplicnd
criteriul de stabilitate Hurwitz.
La nceput, considernd valorile oarecare 0 K > , 0 T > , se calculeaz locul de
transfer a sistemului deschis fr timp de ntrziere. Diagrama Nyquist obinut, pentru acest
caz, ajut la definirea timpului critic de ntrziere i la stabilirea condiiei de stabilitate a
sistemului cu timp mort. n principiu, n figura 2.19, locul de transfer a circuitului deschis
fr timp de ntrziere corespunde caracteristicii (1). Pulsaia
A
reprezint pulsaia de tiere
a acestui loc de transfer, iar ( ) 0
A
< este faza corespunztoare pulsaiei de tiere.

Fig. 2.19
189

n relaia (2.78) se face substituia = j s i se obine expresia rspunsului la
frecven a sistemului deschis fr timp mort:
( )
( )
( )
( ) ( ) 1 T
K
j
1 T
KT
T
j T K
1 T j j
K
j H
2 2 2 2 2 2 4
2
+

+

=
+

=
+
= ,
care se pune sub forma:
( ) ( ) ( ) + = V j U j H , (2.80)
unde:
( )
( )
( )
( ) 1 T
K
V ,
1 T
KT
U
2 2 2 2
+
=
+

= . (2.81)
Se determin expresiile caracteristicilor amplitudine-pulsaie ( ) A i faz-pulsaie
( ) :
( ) ( ) ( )
1 T
K
V U A
2 2
2 2
+
= + = , (2.82)
( )
( )
( )
T arctg
2 T
1
arctg
U
V
arctg

= . (2.83)
Se scrie rspunsul la frecven a sistemului deschis, fr timp de ntrziere, utiliznd
relaiile (2.82) i (2.83), astfel:
( ) ( )
( )
( ) T arctg 2 / j
e
1 T
K
e A j H
2 2
j
+

+
= =

. (2.84)
Pentru orice valori atribuite parametrilor 0 K > i 0 T > , hodograful (1) are un
singur punct de intersecie cu cercul de raz unitar 1 OA = , iar pulsaia corespunztoare
acestui punct este pulsaia de tiere
A
(fig. 2.19).
Valoarea timpului de ntrziere corespunztoare trecerii ldt a sistemului deschis,
( ) j H
d
, prin punctul critic de stabilitate ( ) 0 j , 1 se numete timp critic de ntrziere, notat
cu
cr
, i pentru cazul considerat se calculeaz din condiia:
( ) ( ) 0 ,
A c A A r
< = , (2.85)
de unde:
( ) [ ]
A A
/
cr
+ = . (2.86)
Se constat din (2.85) i (2.86) c unghiul
cr A
reprezint marginea de faz

M a
sistemului fr timp de ntrziere. n cazul sistemului deschis cu timp de ntrziere, pentru ca
sistemul nchis s fie stabil IMEM trebuie satisfcut condiia:
190
r c
< . (2.87)
Relaia (2.87) reprezint condiia de stabilitate a sistemului cu timp de ntrziere.
Pulsaia de tiere
A
i respectiv faza ( )
A
, care apar n relaia (2.86). pot fi determinate
analitic astfel:
( ) ( ) 1
1 T
K
j H A
2 2
A A
A A
=
+
= = , (2.88)
de unde:
2 2 2 2
2 2
A
T K 4 1 5 , 0 5 , 0
T
1
T K 4 1
T 2
1
T 2
1
+ + = + + = . (2.89)
Pulsaia din (2.89) se introduce n relaia (2.83) i se obine:
( )
. 2 2
A
T K 4 1 5 , 0 5 , 0 arctg
2
+ +

= . (2.90)
Introducnd pe
A
i ( )
A
n relaia (2.86) se calculeaz timpul critic de
ntrziere:
( ) [ ] T
T K 4 1 5 , 0 5 , 0
T K 4 1 5 , 0 5 , 0 arctg
2
M
/
2 2
2 2
A
A A cr

+ +
+ +

= + =

(2.91)
Pentru ca sistemul nchis s fie stabil IMEM, atunci cnd sistemul deschis are timp
de ntrziere, trebuie satisfcut condiia (2.87), deci:
T
T K 4 1 5 , 0 5 , 0
T K 4 1 5 , 0 5 , 0 arctg
2
2 2
2 2
cr

+ +
+ +

= < . (2.92)
Adoptnd, de exemplu, valorile 10 K = i (sec) 1 , 0 T = , timpul de ntrziere nu
trebuie s depeasc timpul critic de ntrziere ( ) sec 115 , 0
cr
= . Dac
cr
= atunci
sistemul se afl la limit de stabilitate deoarece ldt a sistemului deschis
( ) ( ) =

j H e j H
j
d
trece prin punctul critic de stabilitate ( ) 0 j , 1 . Pentru >
sistemul este instabil. Ne convingem de acest lucru calculnd diagrama Nyquist pentru
urmtoarele cazuri:
a) sistem fr timp de ntrziere: ( ) sec 1 , 0 T , 10 K , 0 = = = ;
b) sistem cu timp de ntrziere, la limit de stabilitate: ( ) sec 1 , 0 T , 10 K = = ,
( ) sec 115 , 0
cr
= = ;
c) sistem cu timp de ntrziere, instabil: ( )
cr 1
2 , 0 , sec 1 , 0 T , 10 K > = = =
Pentru calcularea locurilor de transfer menionate la subpunctele b i c s-a avut n vedere:
191
( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) + =
= + + =
= + = =

jy x
U sin V cos j V sin U cos
jV U sin j cos j H e
t t t t
t t
t
j
L

unde:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = V sin U cos x
t t
, ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = U sin V cos y
t t

n care
A t
= este pulsaia de tiere a sistemului fr timp de ntrziere. Pentru calcularea
i reprezentarea ldt menionate se poate folosi urmtorul program n MATLAB:

%Studiul stabilitatii sistemului cu timp de intarziere
k=10;T=0.1;num=[k];den=[T 1 0];
figure(1)
%Stabilitatea sistemului fr timp de ntrziere
w=logspace(-1,3,500);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
[Gm,Pm,Ecg,Wcp]=margin(mag,phase,w)
nyquist(num,den,w)
axis([-1.1 0.2 -40 40])
figure(2)
%Sistemului cu timp de intarziere
%Sistemul la limita de stabilitate:tau=0.115(timp critic)
%Sistemul instabil:tau1=0.2>tau=0.115
w=logspace(-1,3,500);wt=7.8615;tau=0.115;tau1=0.2;
[x,y]=nyquist(num,den,w);
c=cos(wt*tau);s=sin(wt*tau);c1=cos(wt*tau1);s1=sin(wt*tau1);
xt=c*x+s*y;yt=c*y-s*x;%Pentru tau=0.115
xt1=c1*x+s1*y;yt1=c1*y-s1*x; %Pentru tau1=0.2
plot(xt,yt,'-k',xt1,yt1,'-k'),grid
axis([-8 1 -6 2])
title('Locuri de transfer pentru k=10,T=0.1,tau critic=0.115,tau=0.2')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
text(-5.5915,-3.3450,'Sistem la limita de stabilitate:tau critic=0.115')
text(-6.5588,1.2164,'Sistem instabil:tau=0.2>tau critic=0.115')

n figura 2.20 se prezint diagrama Nyquist pentru cazul sistemului fr timp de
ntrziere, iar n figura 2.21 sunt prezentate ldt pentru sistemul cu timp de ntrziere
) s ( 115 , 0
cr
= = (sistemul fiind la limit de stabilitate) i
cr 1
2 , 0 > = (sistem instabil).
192

Fig. 2.20

Fig. 2.21
193
Condiia (2.92) permite s se traseze dependena ( ) K f
cr
= pentru ct T = . Curba
( ) K f
cr
= separ planul parametrilor ( )
cr 1
, K n dou subdomenii. Domeniul mrginit la
curba ( ) K f
cr
= i axele de coordonate corespunde valorilor parametrilor , K pentru care
condiia
cr
< este satisfcut i sistemul nchis este stabil IMEM, iar domeniul aflat n
dreapta curbei ( ) K f
cr
= este domeniul de instabilitate a sistemului. Coordonatele punctelor
de pe curb corespund sistemului la limit de stabilitate. Pentru trasarea dependena
( ) K f
cr
= , pentru ( ) s 1 , 0 = , s-a ntocmit urmtorul program n MATLAB:
%Dependenta taucr=f(k) pentru T=0.1 (secunse)
figure(3)
k=0.5:0.1:15;a=0.5*sqrt(1+0.04*k.^2);b=sqrt(-0.5+a);c=atan(b);d=(pi/2)-c;
tau=(d./b)*0.1;plot(k,tau,'-k');grid
axis([0 15 0 3])
title('Depandenta timpului critic de intarziere functie de K, cu T=0.1(s)')
xlabel('K'),ylabel('Timpul critic de intarziere pentru T=0.1 (s)')
n figura 2.22 se prezint dependena ( ) K f
cr
= i corespunztor sunt precizate cele
dou domenii menionate. A rezolvat c sistemul fr timp de ntrziere, avnd fdt n stare
deschis (2.78), stabil n stare nchis pentru orice valori 0 T , 0 K > > , poate deveni instabil
prin introducerea timpului de ntrziere
cr
.

Fig. 2.22
194
PR. 2.14. Se consider SLN de ordinul 2 cu realizarea de stare:
[ ] [ ] 0 d , 0 1 c ,
1
0
b ,
2 0
1 1
A
T
= =

= i ( ) [ ]
T
1 0 0 X =
pentru care se cere:
a) s se aprecieze stabilitatea intern n baza localizrii valorilor proprii ale
matricelor A i N;
b) s se aprecieze stabilitatea intern n baza matricei fundamentale ( ) t ;
c) s se aprecieze stabilitatea intern n baza componentei libere ( ) t X
l
a vectorului
de stare;
d) s se aprecieze stabilitatea intern utiliznd ecuaia Liapunov;
e) s se ntocmeasc un program un program n MATLAB pentru soluionarea
problemelor de la punctele precedente.
Rezolvare
a
1
) Verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei A. Valorile proprii ale
matricei A sunt rdcinile ecuaiei:
( ) 0 sI A det
2
= . (2.93)
Se calculeaz:



=
s 2 0
1 s 1
sI A
2
, (2.94)
i rezult c:
( ) ( ) ( ) 2 s , 1 s , 0 s 2 s 1 sI A det
2 1 2
= = = = . (2.95)
Spectrul matricei A este:
( ) ( ) 2 , 1 A = . (2.96)
Valorile proprii ale matricei A sunt reale i strict negative, ( )

C A , deci sistemul
este intern asimptotic stabil.
a
2
) Verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N.
Matricea N calculeaz cu relaia:
( )
1
2 2
I A 2 I N

= . (2.97)
Valorile proprii ale matricei N sunt rdcinile ecuaiei:
( ) 0 I N det
2
= . (2.98)
Se calculeaz:
( )

=

3
1
0
6
1
2
1
I A ,
3 0
1 2
I A
1
2 2
,
195
( ) ( )

= + =


=

3
1
0
3
1
0
I A 2 I N ,
3
2
0
3
1
1
I A 2
1
2 2
1
2
,
( )
3
1
, 0 , 0
3
1
I N det
2 1 2
= = =

+ = . (2.99)
SLN este intern asimptotic stabil deoarece valorile proprii ale matricei N sunt
localizate n interiorul cercului de raz unitate.
Procedura cea mai simpl de verificare a localizrii valorilor proprii ale matricei N
const n ridicarea acesteia la diverse puteri (de regul la puterea L , 2 , 1 r , 2
r
= ); dac
elementele matricei N, ridicat la puteri tot mai mari, satisface condiia
( )
n / 1 n
r
ij

unde n este ordinul sistemului, calculele se ncheie.
n cazul considerat , 2 n = i pentru r=2 se obine:

=
1111 , 0 0
1111 , 0 0
N
2
, (2.100)
rezultnd c:
( )
2 , 1 i , 2 / 1 n
2
ij
= i j=1,2,
deci sistemul este intern asimptotic stabil.
b) Matricea fundamental a sistemului este de forma (relaia (1.188) din PR1.19):
( ) 0 t ,
e 0
e e e
t
t 2
t 2 t t


=


. (2.101)
Deoarece:
( ) 0 t lim
t
=

, (2.102)
SLN 2 este intern asimptotic stabil.
c) Componenta liber a vectorului de stare este:
( )
( )
( )
( ) ( ) 0 t ,
e
e e
0 X t
t x
t x
t X
t 2
t 2 t
2
1


= =

=


l
, (2.103)
i
( ) 0 t X lim
t
=

l
, (2.104)
rezultnd c SLN2 este intern asimptotic stabil.
d) n ecuaia Liapunov
Q PA P A
T
= + , (2.105)
196
se adopt
2
I Q = , iar P are forma:

=
22 21
12 11
p p
p p
P . (2.106)
Se obine:



= +
1 0
0 1
p 4 p 2 p 3 p
p 3 p p 2
PA P A
22 12 12 11
12 11 11 T
, (2.107)
din care rezult sistemul de ecuaii:
1 p 4 p 2
0 p 3 p
1 p 2
22 12
12 11
11
=
=
=
(2.108)
cu soluiile:
3333 , 0 p ; 1666 , 0 p p ; 5 , 0 p
22 21 12 11
= = = =
Matricea P are forma:

=
3333 , 0 1666 , 0
1666 , 0 5000 , 0
P , (2.109)
i avnd minorii Nyguist strict pozitivi ( ) 0 1389 , 0 P det > = , este pozitiv definit, deci
SLN2 este intern asimptotic stabil.
e) Se folosete urmtorul program n MATLAB:

%Stabilitatea interna: A=[-1 1;0 -2];b=[0;1];c
T
=[1 0];x(0)=[0;1];
A=[-1 1;0 -2];
lamda=eig(A)%Valorile proprii ale matricei A
N=eye(2)+2*inv(A-eye(2))
npr=eig(N)%Valorile proprii ale matricei N
x0=[0;1]%Condiia initial
X=[]
for t=0:0.01:3
X=[X expm(t*A)*x0];
end
figure(1)
plot(X(1,:)),grid%Variabila x1 a componentei libere a vectorului de stare
axis([0 300 0 0.27])
title('Variabila x1(t) a componentei libere a vectorului de stare')
xlabel('t(s)'),ylabel('x1(t)')
figure(2)
197
plot(X(2,:)),grid%Variabila x2 a componentei libere a vectorului de stare
axis([0 300 0 1])
title('Variabila x2(t) a componentei libere a vectorului de stare')
xlabel('(t)'),ylabel('x2(t)')
b=A';q=eye(2);
p=lyap(b,q)
dp=det(p)
syms t
A=sym([-1 1;0 -2]);
fi=expm(t*A)

n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate
2
1
lamda

=

3333 . 0 0
3333 . 0 0
N

=

3333 . 0
0
np
r
=

=
3333 . 0 1667 . 0
1667 . 0 5000 . 0
p

1389 . 0
dp =

( ) ( ) ( ) [ ]
( ) [ ] t * 2 exp , 0
t exp t * 2 exp , t exp
F
i

+
=


n figura 2.23 se prezint evoluia n timp a variabilei ( ) t x
1
, iar n figura 2.24
evoluia n timp a variabilei ( ) t x
2
. Din cele dou figuri rezult c pentru
( ) ( ) ( ) [ ] 0 t x t x t X , t
T
2 1
=
l

198

Fig. 2.23

Fig. 2.24
199
PR.2.15. Pentru SLN descris prin schema de structur:



se cere:
a) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru determinarea realizrii
( ) d , c , b , A
T
= , polinomului caracteristic al matricei A i funciei de transfer a sistemului
nchis;
b) s se aprecieze stabilitatea intern i extern a sistemului folosind criteriul Hurwitz
Rezolvare
a) polinomul caracteristic al matricei A este de forma:
( ) ( ) A sI det A p = , (2.110)
iar fdt a sistemului nchis se determin cu relaia:
( ) b A sI c ) s ( H
1 T
d
=

. (2.111)
Pentru calcularea realizrii ( ) d , c , b , A
T
= se utilizeaz funcia MATLAB: tf2ss.
Secvene MATLAB:

num1=[3];den1=[2 1];num2=[1];den2=[4 1];num3=[1];den3=[3 1];
[num4,den4]=series(num1,den1,num2,den2);
printsys(num4,den4)% f.d.t. a sistemului deschis
[num,den]=feedback(num4,den4,num3,den3,-1);
printsys(num,den)% f.d.t. a sistemului nchis
[A,b,c,d]=tf2ss(num,den)
syms s
pd=det(s*eye(3)-A)% Polinomul caracteristic al matricei A
T=c*inv(s*eye(3)-A)*b% f.d.t. a sistemului nchis calculat cu matricele A, b, c
T


n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
4 s 9 s 26 s 24
3 s 9
den
num
,
1 s 6 s 8
3
4 den
4 num
2 3 2
+ + +
+
=
+ +
= ,
200
[
] 0 0000 . 1 0
0 0 0000 . 1
1667 . 0 3750 . 0 0833 . 1
A

=

[ ] [ ] [ ] 0 d ; 1250 . 0 3750 . 0 0 c ; 0 0 1 b
T T
= = = ,
6
1
s
8
3
s
12
13
s pd
2 3
+ + + = ,
4 s 9 s 26 s 24
3 s 9
T
2 3
+ + +
+
=
b) Cunoscnd polinomul caracteristic, pd , al matricei sistemului A, se ntocmete
determinantul Hurwitz:
6
1
12
13
0
0
8
3
1
0
6
1
12
13
HA = ,
i
0
96
23
6
1
8
3
12
13
HA
2
> = =
A rezultat c sistemul este intern asimptotic stabil. n baza polinomului caracteristic
asociat fdt a sistemului nchis se ntocmete determinantul Hurwitz:
0 138 HO ;
4 26 0
0 9 24
0 4 26
HO
2
> = =
deci sistemul este strict stabil extern.

PR.2.16 Pentru SLN cu realizarea de stare:
[ ] [ ] [ ] [ ] 0 d ; 0 1 c ; 0 ; 2 b ; 3 1 ; 2 0 A
T
= = = = ,
i condiia iniial:
( ) ( ) ( ) [ ] [ ] 0 ; 1 0 x ; 0 x 0 X
T
2 1
= =
se cere:
a) s se calculeze componenta liber a vectorului de stare i s se prezinte grafic
variabilele de stare ( ) t x
1
i ( ) t x
2
, n MATLAB. S se aprecieze stabilitatea intern;
201
b) s se calculeze valoarea matricei fundamentale ( ) t la momentul ( ) s 5 , 0 dt = , n
MATLAB.
Rezolvare

Secvene MATLAB
A=[0 -2;1 -3];B=[2;0];C=[1 0];D=[0];x0=[1 0];
t=[0:0.01:7];
u=0*t;%Intrarea nula
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
plot(t,x(:,1),'-k',t,x(:,2),'-k'),grid
title('Evolutia in timp a variabilelor x1(t) si x2(t)')
xlabel('t(s)'),ylabel('x1(t), x2(t)')
text(1.1532,0.5336,'-----x1(t)')
text(0.2016,0.1477,'-----x2(t)')
dt=0.5;Fi=expm(A*dt)

n figura 2.24. sunt prezentate graficele ( ) t x
1
i ( ) t x
2
. Se constat c se respect
condiia ( ) 0 t X
l
cnd t , deci sistemul este intern asimptotic stabil.
n fereastra de comand sunt returnate valorile matricei fundamentale la momentul
( ) s 5 , 0 dt =
1292 . 0 2387 . 0
4773 . 0 8452 . 0
F
i

=


PR.2.17 Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
( ) ( )( )( ) 0 K 1 s T 1 s T 1 s T s D
3 2 1
= + + + + =
n care ( ) ( ) 25 K ; s 05 , 0 T ; s 5 , 0 T
3 2
= = =
S se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calculul domeniilor de stabilitate
n raport cu parametrul real
1
T .
Rezolvare
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis se scrie astfel:
( ) ( ) 0 K 1 s T T T s T T T T T T s T T T
3 2 1
2
1 3 3 2 2 1
3
3 2 1
= + + + + + + + + . (2.112)
Se rezolv (2.112) n raport cu
1
T i se obine:

202

Fig. 2.24


( )
( ) s s T T s T T
K 1 s T T s T T
T
2
3 2
3
3 2
3 2
2
3 2
1
+ + +
+ + + +
= . (2.113)
n (2.113) se face substituia = j s :
( ) ( ) + = jv u T
cr 1
, (2.114)
unde:
u ( ) ( )
cr 1
T Re = , iar ( ) ( )
cr 1
T Im v = .
Deoarece
1
T este real ( ) ( ) 0 T Im v
cr 1
= = i se caut domeniile de stabilitate pe axa real
( ) u a locului de transfer.
Program n MATLAB

T2=0.5;T3=0.05;k=25;
w=2*pi*[-50:0.1:50];s=w*i;
n=-[T2*T3*s.^2+(T2+T3)*s+1+k];d=T2*T3*s.^3+(T2+T3)*s.^2+s;
d1=conj(d);d3=d.*d1;
T1=n.*d1./d3;
203
u=real(T1);v=imag(T1);
plot(u,v,'-k'),grid
axis([-0.05 0.8 -0.06 0.06])
title('Descompunerea in domenii de stabilitate dupa parametrul T1')
xlabel('Real(T1cr)'),ylabel('Imag(T1cr)')

Locul de transfer ( )
cr 1
T este prezentat n figura 2.25.

Fig. 2.25

Pentru stabilirea domeniilor de stabilitate se fac cteva verificri pentru puncte, de pe
axa abscisei ( ) u , corespunztoare celor trei zone evideniate (fig.2.25). Se utilizeaz
criteriul Hurwitz
a) Valoarea 54 , 0 T
1
= (s) corespunde punctului de pe abscis care se afl pe curba
critic a limitei de stabilitate. Se introduce valoarea 54 , 0 T
1
= n relaia (2.112) i se obine:
( ) 0 26 s 09 , 1 s 322 , 0 s 0135 , 0 s D
2 3
= + + + =
Se ntocmete determinantul Hurwitz:
204
26 322 , 0 0
0 09 , 1 0135 , 0
0 26 322 , 0
3
=
i se constat c:
0 0135 , 0 26 09 , 1 322 , 0
2
= =
deci, sistemul se afl la limit de stabilitate.
b) Valoarea 02 , 0 T
1
= corespunde punctului de pe abscis din domeniul I
(fig. 2.25). Pentru 02 , 0 T
1
= relaia (2.112) devine:
( ) 0 26 s 57 , 0 s 036 , 0 s 0005 , 0 s D
2 3
= + + + =
i corespunztor:
26 036 , 0 0
0 570 , 0 0005 , 0
0 26 036 , 0
3
= ,
0 00752 , 0 0005 , 0 26 57 , 0 036 , 0
2
> = =
rezultnd c sistemul este strict stabil extern.
c) Valoarea 3 , 0 T
1
= corespunde punctului de pe abscis din domeniul II
(fig. 2.25). Introducnd 3 , 0 T
1
= n (2.112) se obine:
( ) 0 26 s 85 , 0 s 19 , 0 s 0075 , 0 s D
2 3
= + + + = ,
i
26 1900 , 0 0
0 8500 , 0 0075 , 0
0 0000 , 26 1900 , 0
3
=
0 0335 , 0 075 , 0 26 85 , 0 19 , 0
2
< = =
sistemul fiind instabil.
d) Valoarea 0 , 1 T
1
= corespunde punctului de pe abscis din domeniul III.
( ) 0 26 s 55 , 1 s 575 , 0 s 0025 , 0 s D
2 3
= + + + = ,
26 575 , 0 0
0 550 , 1 025 , 0
0 26 575 , 0
3
=
0 241 , 0 025 , 0 26 55 , 1 575 , 0
2
> = = ,
sistemul este stabil IMEM.
205
A rezultat c domeniul I i III sunt domenii de stabilitate pentru valorile:
( ) s 047 , 0 T 0
1
< < i ( ) s 54 , 0 T
1
>


2.3. Probleme propuse spre rezolvare

PP.2.1. S se analizez stabilitatea SLN, funcie de parametrul K, utiliznd criteriul
Hurwitz, dac ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
a) 0 K s 3 , 1 s 4 , 0 s 02 , 0
2
= + + +
3

b) 0 K s s 4 , 0 s 05 , 0 s 001 , 0
2 3 4
= + + + +

PP. 2.2. Avnd ecuaia caracteristic a sistemului nchis de forma:
0 2 s 4 s 5 s 3 s
2 3 4
= + + + +
s se verifice stabilitatea sistemului utiliznd criteriul Routh.

PP.2.3. Pentru SLN a crui schem de structur este de forma:



s se calculeze ecuaia caracteristic a sistemului nchis i s se verifice stabilitatea sistemului
utiliznd criteriul Routh pentru cazurile:
a) 5 , 9 K
R
= ;
b) 0 , 11 K
R
= ;
c) 0 , 12 K
R
= .

PR. 2.4. S se analizeze stabilitatea SLN, funcie de parametrul K, utiliznd criteriul
Hurwitz, dac schema de structur a sistemului este de forma:

206


PR. 2.5. S se analizeze stabilitatea SLN, funcie de parametrul K, utiliznd criteriul
Hurwitz, dac schema de structur a sistemului este de forma:



PP. 2.6. Folosind criteriul Routh, s se verifice stabilitate dac funcia de transfer a
sistemului nchis este de forma:
( )
( )
( ) 8 s 10 s 9 s 4 s
1
s R
s Y
S H
2 3 4
0
+ + + +
= =

PP. 2.7. Pentru SRA a crui schem de structur este de forma:



se cere:
a) s se calculeze i s se traseze, prin punctele de intersecie a locului de transfer cu
axele de coordonate, diagrama Nyquist i s se aprecieze stabilitatea sistemului;
207
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea diagramei Nyquist,
diagramei Bode i marginilor de stabilitate; s se evalueze stabilitatea sistemului.

PP.2.8. Utiliznd criteriul Mihailov, s se verifice stabilitatea sistemului, dac
ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
( ) 0 10 s 2 s 5 , 0 s 04 , 0 s D
2 3
= + + + =

PP.2.9. Pentru SLN descris prin urmtoarea schem de structur:


n care:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1 s 1 , 0 s
1 , 0
s G ,
1 s 2 , 0
s 2 , 0
S G ,
1 s 05 , 0
5
s G ,
1 s 02 , 0
60
s G
4 3 2 1
+
=
+
=
+
=
+
= ,
s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru verificarea stabilitii externe utiliznd
criteriile Mihailov, Nyquist, Bode; s se calculeze marginile de stabilitate i s se evalueze
stabilitatea sistemului.

PP.2.10 Avnd polinomul caracteristic al sistemului nchis:
( ) K 1 s 5 s s 25 , 0 s 02 , 0 s D
2 3 4
+ + + + + =
s se calculeze valoarea parametrului K corespunztor limitei de stabilitate, utiliznd
criteriul Mihailov.
S se ntocmeasc un program n MATLAB pentru trasarea grafic a hodografului
Mihailov adoptnd pentru K o valoare corespunztoare sistemului stabil IMEM i o valoare
corespunztoare sistemului instabil.


PP.2.11. Pentru SRA descris prin schema de structur:
208


n care 3 K
1
= i 2 K
3
= , iar condiiile iniiale nule, se cere:
a) s se calculeze analitic realizarea ( ) d , c , b , A
T
= adoptnd varianta variabilelor
de faz;
b) s se calculeze analitic matricea de tranziie ( ) t i s se aprecieze stabilitatea
intern;
c) s se calculeze analitic componenta liber ( ) t X
l
a vectorului de stare i s se
aprecieze stabilitatea intern;
d) s se calculeze spectrul matricei ( ) A , A , i s se aprecieze stabilitatea intern;
e) s se verifice stabilitatea intern utiliznd criteriile Hurwitz i Routh;
f) s se verifice stabilitatea extern utiliznd criteriile Hurwitz i Routh.

PP. 2.12. Pentru SLN descris prin schema de structur:



se cere:
a) s se verifice stabilitatea extern folosind criteriul Routh;
b) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru verificarea stabilitii n baza
diagramelor Nyquist i Bode; s se calculeze marginile de stabilitate;
209
c) s se ntocmeasc programul MATLAB pentru verificarea stabilitii externe,
utiliznd criteriul Mihailov.

PP. 2.13. Pentru SLN descris prin schema de structur:



se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu referina i s se
stabileasc ecuaia caracteristic asociat acesteia;
b) s se calculeze valorile parametrului
R
K pentru care sistemul este strict stabil
extern, la limit de stabilitate, instabil;
c) adoptnd o valoare
R
K pentru care sistemul este strict stabil extern, s se
ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea realizrii ( ) d , c , b , A
T
= i
verificarea stabilitii interne;
d) s se calculeze eroarea staionar n raport cu mrimea de intrare i perturbaia.

PP: 2.14. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, a crui funcie de transfer a
sistemului deschis este de forma:
( )
( )
( ) ( )( ) 1 s 03 , 0 1 s 02 , 0 s
40
s
s Y
s H
d
+ +
=

=
s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a
diagramelor Nyquist i Bode; s se calculeze marginile de stabilitate i s se evalueze
stabilitatea sistemului.

PP. 2.15. S se calculeze, n MATLAB, diagrama Nyquist i marginile de stabilitate
pentru un SRA, cu reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului deschis de forma:
210
( )
( )
( ) ( )( )( ) 1 s 3 1 s 4 1 s 2
3
s
s Y
s H
d
+ + +
=

=
i s se aprecieze stabilitatea.

PP. 2.16. S se calculeze, n MATLAB, diagrama Bode i marginile de stabilitate
pentru un SRA, cu reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului deschis de forma:
( )
( )
( ) ( )( ) 1 s 5 1 s s
1
s R
s Y
s H
d
+ +
= =
i s se evalueze stabilitatea.

PP. 2.17. Ecuaia caracteristic a SLN cu circuit nchis este:
( ) ( ) ( ) 0 1 s 3 4 s 3 s s D
2 3
= + + + + =
Utiliznd metoda descompunerii n domenii de stabilitate dup un parametru, s se
determine pentru ce valori ale parametrului real sistemul rmne stabil.

PP. 2.18. Ecuaia caracteristic a SLN cu circuit nchis este de forma:
( ) ( ) 0 s s s s D
2 3
= + + + + =
Utiliznd metoda descompunerii D s se calculeze domeniul de stabilitate n planul
parametrilor i .

PP. 2.19. Pentru un SRA, cu reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului
deschis de forma:
( )
( )
( )
( )
( ) 1 s T s
1 s T K
s
s Y
s H
2
1
d

+
=

=
n care: ( ) s 1 , 0 T
1
= i ( ) s 5 , 0 T
2
= , utiliznd metoda descompunerii n domenii de stabilitate
dup un parametru, s se determine pentru ce valori ale parametrului real K sistemul rmne
stabil.

PP. 2.20. Pentru SLN cu circuit nchis avnd polinomul caracteristic de forma:
( ) ( )( )( ) K 1 s T 1 s T 1 s T s D
3 2 1
+ + + + =
n care ( ) ( ) ( ) s 1 T , s 1 , 0 T , s 5 , 0 T
3 2 1
= = = , utiliznd metoda descompunerii n domenii de
stabilitate dup un parametru, s se calculeze pentru ce valori ale parametrului real K
sistemul rmne stabil IMEM.

PP. 2.21. Avnd cunoscut matricea SLN:
211
0 1 0
0 0 1
6 16 8
A

=
se cere ntocmirea unui program n MATLAB pentru verificarea stabilitii interne utiliznd:
a) ecuaia Liapunov;
b) verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei A;
c) verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N.

PP. 2.22. Pentru SLN descris prin realizarea de stare:
[ ] [ ] [ ] 0 d , 1 0 0 c , 0 0 1 b ,
10 1 0
0 5 1
0 0 1
A
T T
= = =

= ,
i
( ) [ ]
T
1 1 1 0 X = ,
s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru:
a) verificarea stabilitii interne prin calcularea i prezentare grafic a variaiei n
timp a elementelor componentei libere a vectorului de stare;
b) verificarea stabilitii externe.
CAPITOLUL 3
Metoda locului rdcinilor
3.1. Breviar
Repartiia n planul complex a zerourilor i polilor funciei de transfer a
sistemului nchis, determin n totalitate proprietile dinamice ale acestuia.
Deoarece funcia de transfer ( ) s H
0
a sistemului nchis, cu reacie principal direct, este
legat de funcia de transfer ( ) s H
d
a sistemului deschis prin relaia
( ) ( ) ( ), s H 1 s H s H
d d 0
+ = rezult c exist o legtur ntre repartiia zerourilor i polilor
funciei de transfer ( ) s H
0
i repartiia polilor i zerourilor f.d.t. ( ). s H
d
Zerourile i polii
funciei de transfer a sistemului deschis, de regul, se cunosc.
Metoda locului rdcinilor, elaborat de W.R. Evans n 1948 S.U.A., permite
cunoscnd repartiia zerourilor i polilor f.d.t. a sistemului deschis s se stabileasc sensul
i caracterul modificrii polilor funciei de transfer a sistemului nchis, n planul complex,
atunci cnd variaz un parametru al SRA. Metoda este utilizat n analiza i sinteza SRA
liniare fr timp mort [2]. Cel mai des, n calitate de parametru variabil al SRA se alege
factorul total de amplificare
d
K a sistemului deschis.
Se scrie funcia de transfer a sistemului deschis sub forma:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
, m n ,
p s
z s
a
b
K
s A
s B
K
s
s Y
s H
i
n
m
d d d
n
1 i
k
m
1 k

= =

=
=
(3.1)
unde:
( ) ( ) m , 1 k , z ; 1 s a ... s a s A ; 1 s b ... s b s b s B
k 1
n
n 1
1 m
1 m
m
m
= + + + = + + + + =

sunt
zerourile, iar n , 1 i , p
i
= sunt polii funciei de transfer ( ). s H
d

Avnd n vedere relaia (3.1), funcia de transfer a SRA, considerat cu reacie
principal direct, devine:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
,
s D
s B K
s B K s A
s B K
s R
s Y
s H
d
d
d
0

=
+

= = (3.2)
Din relaia (3.2) se constat c zerourile funciei de transfer a sistemului nchis
sunt aceleai cu zerourile funciei de transfer a sistemului deschis i sunt rdcinile
ecuaiei ( ) . 0 s B = Polii funciei de transfer a sistemului nchis sunt rdcinile ecuaiei
caracteristice:
( ) ( ) ( ) , 0 B K A D
d
= + = (3.3)
n care ( ) ( ) . n gradA gradD = =
n planul complex se traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei
caracteristice aferente sistemului nchis (numit prescurtat locul rdcinilor) n funcie de
variaia factorului total de simplificare
d
K al sistemului deschis [1]. n practic, ca
214
parametru variabil este de cele mai multe ori ales factorul total de amplificare
d
K al
sistemului deschis, deoarece variaia acestui coeficient are efecte opuse asupra
performanelor tranzitorii i staionare; astfel mrirea coeficientului
d
K nrutete
condiiile de stabilitate i deci performanele tranzitorii, iar pe de alt parte, se constat c
mrirea lui
d
K micoreaz eroarea permanent [1]. n cazul cnd
d
K se modific n
limitele de la 0 la , atunci se vor modifica i rdcinile ecuaiei (3.3), adic polii funciei
de transfer a sistemului nchis. Prin aceasta fiecare pol al funciei de transfer (3.2) a
sistemului nchis va descrie n planul complex o curb (un loc geometric) numit ramur
a locului rdcinilor. Locul rdcinilor este format din n ramuri distincte, unde n este
ordinul ecuaiei caracteristice (3.3) a sistemului nchis. Pe locul rdcinilor se indic
sensul creterii valorilor coeficientului , K
d
iar n dreptul diferitelor puncte marcate se
noteaz valorile respective pentru
d
K [1].
Se scrie ecuaia (3.3) sub forma:
( ) ( ) , 0 z b K p a
k
1 k 1 i
m
m d i
n
n
= +

= =
(3.4)
i se determin coeficientul total de amplificare
d
K al sistemului deschis:
( )
( )
, e
z b
p a
z b
p a
K
j
k
m
m
i
n
n
m
m
i
n
n
d
1 k
1 i
k
1 k
1 i



=


=

=
=
=
=
(3.5)
n care:
( )
( ) m , 1 k , e z z
n , 1 i , e p p
zk j
pi j
k K
i i
= =
= =


zk pi
m n
1 i 1 k
=

= =

Deoarece coeficientul
d
K este o mrime real i pozitiv, rezult c unghiul de
faz rezultant , din expresia (3.5), trebuie s satisfac condiia:
( ) ,... 3 , 2 , 1 , 0 N , 1 N 2 zk pi
m n
1 i 1 k
= + = =

= =
(3.6)
n acele puncte ale planului complex n care este satisfcut relaia (3.6),
coeficientul total de amplificare a sistemului deschis devine:
,
z
p
b
a
K
K
m
i
n
m
n
d
1 k
1 i


=

=
=
(3.7)
215
Expresiile (3.6) i (3.7) stau la baza trasrii locului rdcinilor. Relaia (3.6)
reprezint condiia de argument (de unghi), iar relaia (3.7) reprezint condiia de modul,
pentru trasarea locului rdcinilor. n figura 3.1, pentru simplificare, se reprezint n
planul complex al rdcinilor cazul cnd sistemul deschis are un singur zero
1
z i trei
poli . , ,
3 2 1
p p p Se consider c un punct particular se afl pe o ramur a locului
rdcinilor, altfel spus este o rdcin a ecuaiei caracteristice (3.3) corespunztoare
unei anumite valori a coeficientului .
d
K Unim zeroul i polii cu punctul singular

prin
vectorii: ( ) ( ), p , z
1 1
( ) ( ). p , p
3 2
Corespunztor cu condiia de argument
(3.6), suma algebric a unghiurilor de faz a acestor vectori trebuie s fie egal cu 180
(pentru N = 0):
0
1 3 2 1
180 z p p p = + +
Dac relaia de mai sus este satisfcut, atunci,
dup cum rezult din condiia de modul (3.7),
coeficientul de amplificare va fi:
,
b
a
z
p p p
K
m
n
1
3 2 1
d



=

n cazul n care punctul particular nu aparine
ramurii locului rdcinilor, condiia de argument
(3.6) nu este satisfcut. n astfel de cazuri se
modific, n planul complex, poziia punctului
particular pn se obine o poziie n care este
satisfcut relaia (3.6); altfel spus, devine o
rdcin a ecuaiei caracteristice (3.3)
corespunztoare unei valori
d
K determinat
din condiia de modul (3.6). Fig. 3.1
Pentru trasarea cu uurin a ramurilor
locului geometric sunt utilizate o serie de proprieti geometrice ale locului rdcinilor
care, n literatura de specialitate, sunt enunate sub forma unor reguli [1, 2, 22]:
Regula 1. Locul rdcinilor are n ramuri n lungul crora . 0
d
K
Toate ramurile locului geometric al rdcinilor ncep din polii funciei de transfer a
sistemului deschis, deci din punctele n care . 0 =
d
K Acest aspect rezult din ecuaia
caracteristic a sistemului nchis (3.3), care pentru 0 =
d
K devine ( ) , 0 = A deci se
obine ecuaia caracteristic a sistemului deschis. Pentru 0 =
d
K polii funciei de transfer
a sistemului nchis sunt aceeai cu polii funciei de transfer a sistemului deschis. Acelai
lucru rezult i din relaia (3.1) conform creia , 0 =
d
K dac se ndeplinete condiia:
, 0 p
i
n
1 i
=

=

216
Condiia de mai sus are loc n cazul apropierii punctelor ramurilor locului de
transfer de polii
i
p ai sistemului deschis, deci fiecare pol al sistemului deschis este un
punct iniial pentru o ramur a locului rdcinilor.
Regula 2. Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m, atunci pentru
m K
d
,

ramuri ale locului rdcinilor se termin n cele m zerouri finite ale
sistemului deschis, iar ( ) m n ramuri tind ctre punctul de la infinit. Aceast regul
rezult din relaia (3.7). Coeficientul total de amplitudine
d
K devine infinit de mare,
dac
, 0 z
k
1 k
m
=

=

deci atunci cnd, pe o ramur, valoarea curent se apropie (tinde) ctre un zero finit
K
z
a sistemului deschis. Deoarece n > m, pentru celelalte (n m) ramuri, coeficientul
d
K
tunde ctre pentru valori infinit mari ale lui , deci cele (n m) ramuri tind la infinit.
Regula 3. Asimptotele celor (n m) ramuri care, pentru ,
d
K tind la infinit,
reprezint drepte care sunt (toate) concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea
asimptotelor sau centrul locului rdcinilor. Abscisa centrului locului rdcinilor se
calculeaz cu relaia:
( ), m n z p
k
1 k
m
i
n
1 i
0

=

= =
(3.8)
unde
k
z i p
i
sunt polii i zerourile sistemului deschis.
Regula 4. Unghiurile ntre asimptotele ramurilor care tind la infinit i axa real se
calculeaz cu relaia:
, 1 m n ,..., 2 , 1 , 0 N , 0 K pentru ,
m n
1 N 2
d a
+ = >

+
= (3.9)
Dac n m =1, atunci exist o singur asimptot a crui unghi este ; 180
o
=
a

iar n cazul cnd n m =2, sunt dou asimptote nclinate fa de axa abscisei cu unghiurile
90 i 270 (-90). Pentru n m = 3 ramurile locului rdcinilor tind ctre infinit dup trei
asimptote nclinate fa de axa real cu unghiurile 60, 180 i 300 (-60).
De exemplu, dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
( )
( )
( ) ( )( )
,
5 s 2 s s
K
s
s Y
s H
d
d
+ +
=

= (3.10)
n care n = 3, m = 0, . 5 , 2 , 0
3 2 1
= = = p p p atunci corespunztor cu relaiile (3.8) i
(3.9) se obine:
. 2 , 1 , 0 i , i
3
2
3
; 33 , 2
3
5 2
ai 0
=

= =

=
i deci ( ). 60 300 ; 180 ; 3 /
2 a 1 a 0 a
o o o
= = = Originea asimptotelor i cele trei
asimptote corespunztoare f.d.t. (3.10) sunt reprezentate n figura 3.2.
217
Regula 5. Pentru , 0 >
d
K un segment de pe axa real aparine locului
rdcinilor dac n dreapta oricrui punct de pe acest segment diferena dintre numrul de
poli i zerouri reprezint un numr impar.
n figura 3.2, n care se prezint repartiia polilor funciei de transfer (3.10),
segmentul de pe axa real cuprins ntre 2 p i 0 p
2 1
= = aparine locului rdcinilor,
de asemenea segmentul, de pe axa real, din stnga polului . 5
3
= p

Fig. 3.2 Fig. 3.3

n figura 3.3 se prezint o repartiie a polilor i zerourilor conform creia
segmentul de pe axa real dintre polii
4 3
p i p nu aparine locului rdcinilor, deoarece
n dreapta oricrui punct, care aparine acestui segment, diferena dintre poli i zerouri
este un numr par i egal cu doi. Segmentul de pe axa real dintre polul
, z zerorul i p
1 2
din acelai motiv, nu aparine locului rdcinilor. Celelalte segmente
ale axei reale reprezint ramuri ale locului rdcinilor.
Regula 6. Pe poriunile axei reale, care aparin locului rdcinilor, cuprinse ntre doi poli
sau dou zerouri are loc desprinderea locului rdcinilor de pe axa real [11]. Astfel, n
figura 3.3 n intervalul dintre polii
2 1
p i p ramura locului rdcinilor se desprinde de
axa real i tinde ctre infinit, dup asimptotele corespunztoare. Punctul de intersecie a
ramurii locului rdcinilor cu axa real (valoarea x de exemplu, din fig. 3.3) corespunde
unei valori
d
K pentru care rdcinile ecuaiei caracteristice (3.3) a sistemului nchis sunt
multiple [34]. Pentru a determina rdcina multipl
e
= se apeleaz la proprietatea
polinoamelor numerice conform creia rdcinile multiple ale polinomului ( ), D din
relaia (3.3), sunt rdcini comune pentru acesta i pentru polinomul derivat ( ) . d dD
Ca urmare n completare la ecuaia (3.3) se adaug ecuaia:
( ) ( )
, 0
d
dB
K
d
dA
d
=

(3.11)
218
Din ecuaiile (3.3) i (3.11) se elimin
d
K i se obine ecuaia pentru determinarea
coordonatelor punctelor (rdcinilor) multiple:
( )
( )
( )
( )
, 0
d
dA
B
d
dB
A =


(3.12)
Valorile
e
= determinate cu ecuaia (3.12) trebuie s satisfac condiia (3.6).
Dac, de exemplu, funcia de transfer a sistemului deschis este dat de relaia (3.10),
atunci:
( ) ( ) , 1 B , 10 7 A
2 3
= + + =
i corespunztor ecuaia (3.12) devine:
, 0 10 14 3
2
= + +
de unde: . 89 , 0 i 77 , 3
2 e 1 e 2 1
= = = =
Condiia de argument este satisfcut numai n punctul de coordonate
, 89 , 0
1 e
= deci acesta va fi punctul multiplu pentru cazul considerat (figura 3.4).
Regula 7. Unghiurile de plecare a ramurii dintr-un pol precum i cel de sosire ntr-un
zero, pot fi determinate cu ajutorul relaiei (3.6), cu care se calculeaz unghiul de
nclinare al tangentei la ramur n polul i zeroul respectiv. Ecuaia (3.6) este satisfcut
n orice punct al ramurii locului rdcinilor, deci i n punctele de capt ale acesteia. Se
noteaz cu
x
unghiul corespunztor tangentei dus la ramur n polul respectiv, iar n
relaia (3.6) separm n membrul stng aceast valoare i notnd cu suma celorlalte
unghiuri, se obine:
( ) , 1 N 2
x
+ = (3.13)
Unghiul de plecare a ramurii dintr-un pol, precum i unghiul de sosire a acesteia
ntr-un zero, se calculeaz cu relaia (3.13). Utilizarea relaiei (3.13) este explicat pentru
exemplul prezentat n figura 3.5. n figura 3.5 sunt reprezentai patru poli
4 3 2 1
, , , p p p p
i un zero ,
1
z corespunztori unui sistem deschis.

Fig. 3.4 Fig. 3.5

219
Unghiul de plecare a ramurii locului geometric din polul complex
1
p este notat cu
.
x
Conform cu relaia (3.13) acest unghi este egal cu:
( ) ( ), 2 1 180
1 4 3 2 z p p p
N
x
+ + + =
o

Deoarece N ia valori ntregi, unghiul de plecare a ramuri locului rdcinilor nu depinde de
N, deci n calcule se poate considera N = 0.
Regula 8. Punctele de intersecie al locului rdcinilor cu axa imaginar (puncte critice)
se pot determina apelnd la un criteriu de stabilitate (Routh, Hurwitz sau Mihailov). Dac
se utilizeaz criteriul lui Mihailov [34], atunci n ecuaia (3.3) se face substituia
. j s = = Egalnd cu zero, separat, partea real i respectiv cea imaginar, se obine:
( ) { } ( ) { }
( ) { } ( ) { } 0 j B Im K j A Im
0 j B Re K j A Re
d
d
= +
= +
(3.14)
n (3.14) eliminnd pe
d
K se stabilete ecuaia cu ajutorul creia se determin
valorile
cr
= corespunztoare limitei de stabilitate (n punctul critic):
( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } , 0 j A Im j B Re j B Im j A Re = (3.15)
n cazul particular cnd , 8 + n m ecuaia (3.15), n raport cu
2
nu depete
gradul trei [34]. Valoarea
d
K din punctele critice se poate determina grafic utiliznd
relaia (3.7), sau analitic exprimnd pe ,
d
K conform cu (3.14), astfel:
( ) { }
( ) { }
( ) { }
( ) { }
,
j B Im
j A Im
j B Re
j A Re
K
d

= (3.16)
Regula 9. Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real datorit
rdcinilor complexe care pot exista numai n perechi complexe conjugate [1, 34, 35].

3.2. PROBLEME REZOLVATE

PR. 3.1. Pentru SLN de ordinul 2 avnd schema de structur de forma:


se cere:
a) s se traseze locul rdcinilor i s se calculeze factorul de amortizare i
pulsaia natural a sistemului neamortizat
n
;
b) s se calculeze performanele sistemului n baza locului rdcinilor adoptnd
( ) , s 01 , 0 T
1
= [1].
Rezolvare.
a) Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:
220
( )
( )
( ) ( ) ( ) a s s
K
1 s T s
K
s
s Y
s H
1
d
d
+
=
+
=

= , (3.17)
n care:
1 1
d
T
1
a ,
T
K
K = = , (3.18)
Funcia de transfer a sistemului nchis, cu reacie unitar, este:
( )
( )
( )
( )
( ) K s a s
K
s H 1
s H
s R
s Y
S H
2
d
d
0
+ +
=
+
= = . (3.19)
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis, avnd n vedere relaia (3.19), este:
0 K as s
2
= + + , (3.20)
iar rdcinile acesteia (polii fdt a sistemului nchis) sunt:
K
4
a
2
a
s
2
2 , 1
= . (3.21)
n relaiile (3.20), ct a = i
d
K 0 , respectiv K 0 . Pentru 0 K = ,
din (3.20), se obin rdcinile 0 s
1
= i
1 2
T / 1 a s = = , care sunt i rdcinile ecuaiei
caracteristice a sistemului deschis ( ) 0 a s s = + . Pentru 0 K = se constat c polii fdt a
sistemului nchis sunt aceeai cu polii fdt a sistemului deschis. n planul complex, se
traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei caracteristice, aferente sistemului nchis,
n funcie de variaia factorului total de amplificare a sistemului deschis
d
K , respectiv
K. Acest loc geometric reprezint locul rdcinilor ( ) LR . Totdeauna LR are n ramuri
distincte, n reprezentnd gradul ecuaiei caracteristice a sistemului. n cazul analizat
2 n = . Ramurile LR pornesc din fiecare pol a sistemului deschis, care sunt aceeai cu
polii sistemului nchis pentru 0 K = . n figura 3.6 polii fdt a sistemului deschis sunt
prezentai cu buline.

Fig. 3.6
221
Dac 4 / a K 0
2
< , rdcinile se vor deplasa pe axa real, corespunztor
sgeilor de pe ramura LR dispus pe aceast ax (fig. 3.6) i pentru 4 / a K K
2
1
= =
cele dou rdcini
2 1
s , s se suprapun ntr-o rdcin multipl 2 / a s s
2 1
= = . n
continuare, cu creterea lui 4 / a K , K
2
> , rdcinile
2 1
s , s devin complexe conjugate
(cu partea real negativ ( ) ct 2 / a s R
2 , 1 e
= = ) i ramurile celor dou traiectorii se
desprind de axa real i tind spre , dup o dreapt paralel cu axa imaginar (fig. 3.6).
Din figura 3.6 se constat:
LR este simetric n raport cu axa real (este regul general);
pe poriunea axei reale, ce aparine LR , ntre doi poli adiaceni ai
sistemului deschis exist un punct de ramificare (de desprindere de pe axa real), n cazul
analizat, de coordonate ( ) 0 , K
1
;
pentru orice valori 0 K > , deci 0 K
d
> , sistemul este stabil IMEM
deoarece polii fdt a sistemului nchis se gsesc poziionai n

C .
SLN fiind de ordinul 2, fdt a sistemului nchis poate fi scris sub forma:
( )
( )
( )
2
n n
2
2
n
0
s 2 s s R
s Y
s H
+ +

= = , (3.22)
cu ecuaia caracteristic:
0 s 2 s
2
n n
2
= + + . (3.23)
Identificnd (3.23) cu (3.20) se obine:
1 d n
T / K K = = , (3.24)
1 d
n
T K 2
1
K 2
a
2
a

=

= . (3.25)
Din relaiile (3.24) i (3.25) rezult c valoarea factorului de amortizare se
micoreaz cu creterea lui 0 K
d
> , iar pulsaia natural a sistemului neamortizat
n

crete.
b) Funcia de transfer a sistemului deschis pentru ( ) s 01 , 0 T
1
= devine:
( )
( )
( ) ( ) 1 s 01 , 0 s
K
s
s Y
s H
d
d
+
=

= , (3.26)
i corespunztor fdt a sistemului nchis este:
( )
( )
( )
( )
( )
d
2
d
d
d
0
K s s 01 , 0
K
s H 1
s H
s R
s Y
s H
+ +
=
+
= = ,
sau [1]:
( )
( )
( )
d
2
d
0
K 100 s 100 s
K 100
s R
s Y
s H
+ +
= = . (3.27)
Din relaiile (3.24). (3.25) sau din (3.27) prin identificare cu (3.22), se obine:
d d 1 d n
K 10 K 100 T / K = = = , (3.28)
222
d
d
1 d
K
5
K
10
2
1
T K 2
1
= =

= . (3.29)
Polii fdt a sistemului nchis, conform cu (3.27), au expresiile:
02 , 0
K 04 , 0 1 1
s ,
02 , 0
K 04 , 0 1 1
s
d
2
d
1

=
+
= , (3.30)
iar polii fdt a sistemului deschis, conform cu (3.26), sunt:
100
01 , 0
1
s , 0 s
2 1
= = = , (3.31)
i sunt aceeai cu polii fdt a sistemului nchis pentru 0 K
d
= .
Pentru trasarea LR se folosete tabelul 1 ntocmit n baza relaiilor (3.30).
Tabelul 1
K
d
0 10 20 25 50 100
s
1
0 -11,27 -27,64 -50 -50 + j 50 -50 + j 86,60
s
2
-100 -88,73 -72,36 -50 -50-j 50 -50-j 86,60

Pentru valorile adoptate pentru
d
K , din tabelul 1, parametrii caracteristici ai
SLN2, conform relaiilor (3.28), (3.29), sunt redai n tabelul 2.
Tabelul 2
K
d
10 20 25 50 100
1,58 1,12 1 0,707 0,50
n
31,62 44,72 50 70,71 100

LR este prezentat n figura 3.7.

Fig. 3.7
223

Din figura 3.7 rezult:
SLN2 este stabil IMEM pentru orice valori 0 K
d
> ;
pentru valori 25 K 0
d
< < , rdcinile ecuaiei caracteristice, aferente
sistemului nchis, sunt reale negative i simple, iar rspunsul sistemului este
supraamortizat (tabelul 2). n acest caz 0 = , iar eroarea staionar este nul, 0
ST
= ,
deoarece sistemul este de tipul 1 = . Eroarea de vitez
v
(pentru intrare ( ) t t r = ), de
exemplu pentru 20 K
d
= , este:
% 5 05 , 0
20
1
K
1
d
v
= = = = . (3.32)
pentru 25 K
d
= , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale negative i
multiple ( ) 50 s
n 2 , 1
= = , rspunsul sistemului este aperiodic critic. Factorul de
amortizare 1 = (tabelul 2). Pentru o mrime de intrare treapt unitar eroarea staionar
este nul, 0
ST
= , iar pentru ramp unitar ( ) t t r = , eroarea de vitez are valoarea:
% 4 04 , 0
25
1
K
1
d
v
= = = = . (3.33)
Suprareglajul este nul 0 = .
pentru 50 K
d
= se obine rspunsul optim al SLN2, factorul de
amortizat 707 , 0 = (tabelul 2), eroarea staionar la o mrime de intrare treapt unitar,
( ) ( ) t 1 t r = , este nul 0
ST
= , iar la o mrime de intrare ramp unitar, ( ) ( ) t t r = ,
eroarea de vitez are valoarea:
% 2 02 , 0
50
1
K
1
d
v
= = = = . (3.34)
Suprareglajul n acest caz are valoarea % 3 , 4 043 , 0 = [1].
pentru 100 K
d
= rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe
conjugate cu partea real negativ (tabelul 1), factorul de amortizare are valoarea
50 , 0 = ; rspunsul este oscilant amortizat. Cu creterea coeficientului 50 K
d
> ,
factorul de amortizare scade (relaia 3.29) i caracterul oscilant al rspunsului este mai
pronunat. Parametrul
n
cu creterea coeficientului
d
K crete (relaia 3.28). La o
mrime de intrare ramp unitar, ( ) ( ) t 1 t r = , eroarea de vitez are valoarea:
% 1 01 , 0
100
1
K
1
d
v
= = = = , (3.35)
iar suprareglajul are valoarea [1]:
% 16 16 , 0 = . (3.36)
224
Se evideniaz faptul c mrirea coeficientului total de amplificare al sistemului
deschis,
d
K , influeneaz n mod opus performanele tranzitorii i cele staionare,
conducnd la nrutirea (mrirea) suprareglajului i la mbuntirea (micorarea) erorii
permanente.

PR.3.2. Pentru SLN deschis prin schema de structur:



se cere:
a) s se calculeze analitic i s se traseze locul rdcinilor ( ) LR . S se
interpreteze LR obinut;
b) s se calculeze i s se traseze LR utiliznd mediul matematic MATLAB.
Rezolvare
a) n expresia fdt a sistemului deschis:
( )
( ) ( )
( ) 2 s 2 s s
3 s K
) s (
s Y
s H
2
d
d
+ +
+
=

= , (3.34)
gradul polinomului de la numitor este 3 n = , iar a celui de la numrtor este 1 m = . Din
ecuaia caracteristic a sistemului deschis:
( ) 0 2 s 2 s s
2
= + + , (3.35)
se obin polii fdt ( ) s H
d
:
j 1 s , j 1 s , 0 s
3 2 1
= + = = . (3.36)
Din (3.34) rezult c sistemul deschis are un zero:
3 z
1
= . (3.37)
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
( ) 0 a s a s a s a s D
0 1
2
2
3
3
= + + + = , (3.38)
n care:
d 0 d 1 2 3
K 3 a , K 2 a , 2 a , 1 a = + = = = . (3.39)
Se constat c punnd n (3.38) 0 K
d
= se obine relaia (3.35). n figura 3.8
sunt prezentai polii i zeroul sistemului deschis. Pentru trasarea LR s-au utilizat
proprietile geometrice ale acestuia, enunate sub forma unor reguli.

225
Regula 1
LR are 3 n = ramuri n lungul crora
d
K 0 . Cele 3 n = ramuri ale LR
ncep din polii fdt a sistemului deschis, deci din punctele n care 0 K
d
= . Fiecare pol a
sistemului deschis este un punct iniial pentru o ramur a LR .


Fig. 3.8
Regula 2
Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m, atunci pentru
d
K ,
m ramuri ale LR se termin n cele m zerouri finite, iar ( ) m n ramuri tind ctre
punctul de la infinit. n cazul analizat, o ramur a LR ncepe din 0 s
1
= i se termin n
zeroul 3 z
1
= , iar celelalte dou ramuri pleac din polii
3 2
s , s ai sistemului deschis i
tind la infinit spre asimptotele corespunztoare (fig. 3.8).
Regula 3
Asimptotele celor ( ) m n ramuri care, pentru
d
K , tind la infinit
reprezint drepte care sunt toate concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea
asimptotelor sau centrul LR . Abscisa centrului LR se calculeaz cu relaia :
( ) m n Z p
n
1 i
m
1 K
K i 0

=

= =
, (3.40)
unde
i
p i
K
z sunt polii i zerourile sistemului deschis.
n cazul considerat:
226
( ) ( ) 2 1 3 m n = =
i
3 z , j 1 s p , j 1 s p , 0 s p
1 3 3 2 2 1 1
= = = + = = = = (relaiile 3.36) i (3.37)).
Se obine:
( ) ( ) [ ] ( ) 5 , 0 1 3 3 j 1 j 1 0
0
+ = + = . (3.41)
Regula 4
Unghiurile ntre asimptotele ramurile care tind la infinit i axa real se calculeaz
cu relaia:
,... 2 , 1 , 0 N ,
m n
1 N 2
a
=

+
= (3.42)
n care introducnd ( ) 2 m n = i 1 , 0 N = rezult c cele dou asimptote sunt nclinate
fa de axa abscisei cu unghiurile
0
a
90 = i ( )
0 0
90 270 . n figura 3.8, n principiu,
sunt trasate cele dou asimptote, unghiurile corespunztoare i coordonate centrului LR .
Regula 5
Pentru 0 K
d
> , un segment de pe axa real aparine LR dac n dreapta oricrui
punct de pe acest segment diferena dintre numrul de poli i zerouri este un numr
impar. n cazul analizat, pentru orice punct de pe segmentul care pleac din 0 s
1
= i se
ncheie n 3 z
1
= , n dreapta punctului considerat se afl un singur pol, deci segmentul
este o ramur a LR (fig. 3.8)
Regula 6
Pe poriunile axei reale, care aparin LR , cuprinse ntre doi poli adiaceni sau
dou zerouri adiacente exist un punct de ramificare. n cazul analizat, pe axa real nu se
gsesc doi poli i nici dou zerouri, deci nu are loc nici desprindere i nici apropiere a
unor ramuri fa de axa real.
Regula 7
Unghiul
x
corespunztor tangentei dus la ramura LR n polul complex
(pentru 0 K
d
= ) se calculeaz cu relaia (unghiul de plecare a ramurii LR din polul
complex):

= =
n m
k i
1 i
zj
1 j
Si
0
xK
180 , (3.43)
unde:
xK
este unghiul corespunztor tangentei dus la ramura LR n polul complex de
ordinul K, notat cu
K
s ;

=

n
k i
1 i
si
este suma algebric a unghiurilor pe care le face segmentele de dreapt,
care unesc polii
i
s cu polul
K
s ,cu axa real;
227

=

m
1 j
zj
este suma algebric a unghiurilor pe care le face segmentele de dreapt,
care unesc zerourile
j
z i polul
K
s , cu axa real.
n figura 3.9 se explic convenia de semne, pentru unghiurile
Si
i
Zj
,
necesar determinrii unghiului de plecare a ramurii LR din polul complex
2
s i
respectiv din polul complex
3
s .


Fig. 3.9

Corespunztor figurii 3.9.a, 5 , 0 2 / 1 arctg
1 Z
= = i
0
1 Z
28 + iar din figura
3.9.b. rezult c
0
1 Z
28 .
Se calculeaz:
( ) [ )
0 0 0 0 0
1 Z 3 S 1 S
0
2 x
17 28 90 135 180 180 = + = + = , (3.44)
( ) ( )
0 0 0 0 0 0
1 Z 2 S 1 S
0
3 x
17 377 28 90 135 180 180 = = + = + = . (3.45)
Se constat, i din aceste rezultate, simetria LR fa de axa real.
Regula 8
Punctele de intersecie a LR cu axa imaginar (puncte critice) se pot determina
apelnd la un criteriu de stabilitate (Routh, Nurwitz sau Mihailov).
Se utilizeaz criteriul Routh. Corespunztor relaiilor (3.38), (3.39) ecuaia caracteristic
a sistemului nchis este de forma:
( ) ( ) 0 K 3 s K 2 s 2 s s D
d d
2 3
= + + + + = . (3.46)
Se ntocmete tabloul lui Routh:

Nr. coloan Nr.
crt. 1 2 3
1. 1 a
3
=
d 1
K 2 a + = 0 a
5
=
2. 2 a
2
=
d 0
K 3 a = 0 a
6
=
228
3.
d
2
0 2
1 3
13
K 5 , 0 2
a
a a
a a
det
c = =
0 c
23
= 0
4.
d
13
23 13
0 2
14
K 3
c
c c
a a
det
c = =
0 0

Se calculeaz amplificarea corespunztoare punctelor de intersecie a LR cu axa
imaginar egalnd cu zero coeficientul
13
c :
4 K , 0 K 5 , 0 2 c
d d 13
= = = . (3.47)
Coordonatele punctelor de intersecie a LR cu axa imaginar a planului complex
se determin utiliznd criteriul Mihailov. Se obine expresia analitic a hodografului
Mihailov fcnd substituia = j s n polinomul caracteristic al sistemului nchis ( ) s D
(relaia (3.46)). Se obine:
( ) ( ) ( ) ( ) + = + + + = jQ P K 3 K 2 j 2 j j D
d d
2 3
, (3.48)
n care:
( ) ( ) ( )
3
d d
2
K 2 Q , K 3 2 P + = + = . (3.49)
Se obin coordonatele punctelor de intersecie a LR cu axa imaginar din
ecuaia:
( ) 45 , 2 , 6
2
4 3
2
K 3
; 0 K 3 2 ; 0 P
d 2
d
2
= =

= = = + = . (3.50)
Pentru trasarea LR (figura 3.10) se utilizeaz urmtorul tabel:
d
K 0 5 , 0 5 , 1
4 7
1
s 0 00 , 1 59 , 1 00 , 2 57 , 2
2
s j 1+ 118 , 1 j 5 , 0 + 67 , 1 j 22 , 0 + 45 , 2 j
22 , 3 j 28 , 0 +

3
s j 1 118 , 1 j 5 , 0 67 , 1 j 22 , 0 45 , 2 j
22 , 3 j 28 , 0


229

Fig. 3.10
Analiznd LR din figura 3.10 se pot formula urmtoarele concluzii:
SLN este de ordinul 3 n = , iar 1 m = ; LR are trei ramuri;
sistemul n stare nchis, pentru 0 K
d
> , are un pol real negativ ( )
1
S i
o pereche de poli compleci conjugai ( )
3 2
S , S ;
cu creterea coeficientului
d
K polul
1
S se deplaseaz pe axa real
deprtndu-se de centrul sistemului de coordonate, deci n timp componenta rspunsului
liber determinat de acest pol se va amortiza mai repede (n timp mai scurt);
perechea de rdcini (poli) complexe conjugate ( )
3 2
S , S determin
caracterul oscilant al rspunsului. Cu creterea amplificrii, n domeniul 4 K 0
d
< < ,
rdcinile
3 2
S , S au partea real negativ (sunt rdcini stabile) i se apropie de axa
230
imaginar (axa limitei de stabilitate) imprimnd rspunsului un caracter oscilant din ce n
ce mai pronunat. Pentru 4 K
d
= , rdcinile
3 2
S , S sunt poziionate pe axa imaginar i
sistemul nchis se afl la limita de stabilitate. Pentru 4 K
d
> sistemul nchis este instabil
deoarece rdcinile
3 2
S , S au partea real pozitiv (poziionate n
+
C );
SA fiind de tipul 1 = , la mrime de intrare treapt unitar,
( ) ( ) t 1 t r = , eroarea staionar este nul 0
ST
= , pentru 4 K 0
d
< < (pentru sistemul
stabil IMEM);
la mrime de intrare ramp unitar ( ) ( ) t t r = , eroarea permanent este
constant i scade cu creterea amplificrii
d
K , n limitele 4 K 0
d
< < :
ct
K
1
d
v
= =
pentru fiecare valoare 4 K 0
d
< <
b) Ecuaia caracteristic a sistemului nchis mai poate fi scris astfel:
( )
( )
0
2 s 2 s s
3 s
K 1 s H 1
2
d d
=
+ +
+
+ = + . (3.51)
Forma (3.51) este necesar pentru utilizarea funciei MATLAB rlocus destinat
generrii LR . Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s 2 s 2 s s a , 3 s s b ,
s a
s b
K
s
s Y
s H
2 3
d d
+ + = + = =

= (3.52)
i atunci relaia (3.51) devine:
( )
( )
( ) s a
s b
K 1 s H 1
d d
+ = + (3.53)
n care
d
K 0 . Din (3.53) sunt folosite polinoamele ( ) s b i ( ) s a .
Se traseaz LR utiliznd funciile MATLAB rlocus i rlocfind, cu
urmtoarele secvene:

%%Trasarea LR.
%%Functia de transfer a sistemului deschis:Hd(s)=Kd(s+3)/s(s^2+2s+2)
b=[1 3];a=[1 2 2 0];
figure(1)
rlocus(b,a)
axis([-4 1 -8 8])
figure(2)
rlocus(b,a)
rlocfind(b,a)

Funcia rlocus, pe lng trasarea LR , permite ca pentru fiecare punct selectat, de
pe ramura LR , s se afieze n fereastra grafic urmtoarele mrimi: System: sys: Gain
231
(amplificare
d
K ), Pole (valoarea polului) Damping (amortizarea), Overshoot [%]
(suprareglajul), Frequency (rad/sec).
n figura 11.a se prezint LR obinut cu funcia rlocus. Polii din care pleac
ramurile LR ( ) 0 K
d
= sunt redai prin cruciulie, iar zeroul cu cercule. n figura 11.b se
prezint acelai LR , dar cu selectarea punctului (de pe ramura care pleac din polul
2
S )
n care ramura LR intersecteaz axa imaginar, obinndu-se n fereastra grafic
urmtoarele valori:

System: sys
Gain: 4;
Pole: - 0,00367+2.4500 i;
Damping: 0,0015;
Overshoot (%): 99.5;
Freqnency (rad/sec): 2.45

Valorile obinute depind de precizia selectrii punctului respectiv.


a)

232

b)
Fig. 3.11

Valoarea suprareglajului [ ] 5 , 99 % = corespunde valorii determinat cu relaia
aproximativ:
[ ]
2
1
exp 100 %


= , n care pentru 0015 , 0 = se obine
[ ] 5299 , 99 % =
Funcia rlocfind permite selectarea unui singur punct de pe ramurile LR i se
returneaz, n fereastra de comand, coordonatele punctului i valoarea amplificrii
( )
d
K . pentru valoarea
d
K obinut se marcheaz, cu cruciuli roie, poziia punctelor
de pe toate ramurile LR . n figura 3.12 a fost selectat, pe ramura LR care pleac din
2
S , un punct din dreapta axei imaginare (din
+
C ). S-a returnat n fereastra de comand
urmtoarele valori:
Select a point in the graphies window
select - point =
0.1558 + 3.4037 i
ans =
8.9141
233

Fig. 3.12

n figura 3.12, se constat c sunt marcate, cu cruciuli, punctele de pe toate
ramurile LR corespunztoare amplificrii 8,9141.
PR. 3.3. Pentru SRA descris prin schema de structur:

n care:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) 1 s
1
s Y
s Y
s H ,
2 s 2 s s
K
s
s Y
s H
r
2
2
d
1
+
= =
+ +
=

= ,
s se traseze LR , cu program n MATLAB, i s se interpreteze aceste din punctul de
vedere al performanelor n raport cu rspunsul indicial.
Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului n stare deschis este de forma:
( )
( )
( )
( ) ( )
( )( )
( )
( )
0 m , 4 n ,
s a
s b
2 s 2 s 1 s s
K
s H s H
s
s Y
s H
2
d
2 1
r
d
= = =
+ + +
= =

= , (3.54)
avnd polii:
234
j 1 s , j 1 s , 1 s , 0 s
4 3 2 1
= + = = = (3.55)
n relaia (3.54),
d
K 0 . Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis
este:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )( )
( )
( ) s P
s P
K 2 s 2 s 1 s s
1 s K
s H s H 1
s H
s R
s Y
s H
2
1
d
2
d
2 1
1
0
=
+ + + +
+
=
+
= = (3.56)
Ecuaia caracteristica a sistemului nchis se pune sub urmtoarea form, necesar
funciei MATLAB rlocus:
( ) ( ) ( )
( )
( )
0
s a
s b
K 1 s H s H 1 s P
d 2 1 2
= + = + = , (3.57)
n care:
( ) ( ) ( )( ) 2 s 2 s 1 s s s a , 1 s b
2
+ + + = = (3.58)
SLN deschis neavnd zerouri ( ) 0 m = , cei doi poli reali
2 1
s , s i perechea de
poli compleci conjugai
4 3
s , s , vor determina 4 n = ramuri ale LR care tind spre
infinit cnd
d
K .
Cu urmtorul program MATLAB se traseaz LR :

%LR pentru SLN cu m=0 i n=4
b=[1];a=conv([1 1 0],[1 2 2]);
rlocus(b,a)

LR este prezentat n figura 3.13. Pe ramurile LR au fost selectate urmtoarele
puncte (fig. 3.13):

Fig. 3.13
235
punctul A, care corespunde desprinderii ramurilor LR de pe axa real,
acest punct corespunde situaiei cnd polii
2 1
s , s sunt multipli;
punctul B, care corespunde punctului critic n care ramura LR
intersecteaz axa imaginar;
puncutul C, care se afl pe ramura LR ce se suprapune cu axa real, n
stnga punctului de desprindere a ramurilor LR .
Pentru punctele selectate s-au obinut urmtoarele valori:
System: sys
Punctul selectat A B C
Gain: 326 , 0 230 , 2 202 , 0
Pole: i 10 7 , 2 396 . 0
8

i 818 , 0 00155 , 0 + 746 , 0
Damping: 1
00189 , 0
1
Overshoot(%): 0 101 0
Frequency(ras/sec): 0,396 0.818 0.746

d
K
0
5 , 0 5 , 1
4 7
1
s 0
00 , 1 59 , 1 00 , 2 57 , 2
2
s j 1+ 118 , 1 j 5 , 0 + 67 , 1 j 22 , 0 + 45 , 2 j 22 , 3 j 28 , 0 +
3
s j 1 118 , 1 j 5 , 0 67 , 1 j 22 , 0 45 , 2 j 22 , 3 j 28 , 0

Analiznd LR din figura 3.10 se pot formula urmtoarele concluzii:
LR are trei ramuri;
sistemul n stare nchis, pentru 0 K
d
> , are un pol real negativ ( )
1
s i
o pereche de poli compleci conjugai ( )
3 2
s , s ;
cu creterea coeficientului
d
K polul
1
s se deplaseaz pe axa real
deprtndu-se de centrul sistemului de coordonate, deci n timp componenta rspunsului
liber determinat de acest pol se va amortiza mai repede (n timp mai scurt);
pereche de rdcini (poli) complexe conjugate ( )
3 2
s , s determin caracterul oscilant al
rspunsului. Cu creterea amplificrii, n domeniul 4 K 0
d
< < , rdcinile
3 2
s , s au
partea real negativ (sunt rdcini stabile) i se apropie de axa imaginar (axa limitei de
stabilitate) imprimnd rspunsului un caracter oscilant din ce n ce mai pronunat. Pentru
4 K
d
= , rdcinile
3 2
s , s sunt poziionate pe axa imaginar i
sistemul nchis se afl la limita de stabilitate. Pentru 4 K
d
> sistemul
nchis este instabil deoarece rdcinile
3 2
s , s au partea real pozitiv (poziionate n
+
C );
236
SA fiind de tipul 1 = , la mrime de intrare treapt unitar,
( ) ( ) t 1 t r = , eroarea staionar este nul ( 0
ST
= ) pentru 4 K 0
d
< < (pentru sistemul
stabil IMEM);
la mrime de intrare ramp unitar ( ) ( ) t t r = , eroarea permanent scade
cu creterea amplificrii
d
K ( 4 K 0
d
< < ):
ct
K
1
d
v
= =
pentru fiecare valoare 4 K 0
d
< <


Fig. 3.10

b) Ecuaia caracteristic a sistemului nchis mai poate fi scris astfel:
( )
( )
0
2 s 2 s s
3 s
K 1 s H 1
2
d d
=
+ +
+
+ = + . (3.51)
Forma (3.51) este necesar pentru utilizarea funciei MATLAB rlocus destinat
generrii LR . Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:
237
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s 2 s 2 s s a , 3 s s b ,
s a
s b
K
s
s Y
s H
2 3
d d
+ + = + = =

= , (3.52)
i atunci relaia (3.51) devine:
( )
( )
( ) s a
s b
K 1 s H 1
d d
+ = + , (3.53)
n care
d
K 0 . Din (3.53) sunt folosite polinoamele ( ) s b i ( ) s a .
Se traseaz LR utiliznd funciile MATLAB rlocus i rlocfind, cu
urmtoarele secvene:

%%Trasarea LR.
%%Functia de transfer a sistemului deschis:Hd(s)=Kd(s+3)/s(s^2+2s+2)
b=[1 3];a=[1 2 2 0];
figure(1)
rlocus(b,a)
axis([-4 1 -8 8])
figure(2)
rlocus(b,a)
rlocfind(b,a)

Funcia rlocus, pe lng trasarea LR , permite ca pentru fiecare punct selectat, de
pe ramura LR , s se afieze n fereastra grafic urmtoarele mrimi: System: sys: Gain
(amplificarea
d
K ), Pole (valoarea polului), Damping (amortizarea), Overshoot [%]
(suprareglajul), Frequency (rad/sec).
n figura 11.a se prezint LR obinut cu funcia rlocus. Polii din care pleac
ramurile LR ( ) 0 K
d
= sunt redai prin cruciulie, iar zeroul cu cercule. n figura 11.b se
prezint acelai LR , dar cu selectarea punctului (de pe ramura care pleac din polul
2
s )
n care ramura LR intersecteaz axa imaginar, obinndu-se n fereastra grafic
urmtoarele valori:

System: sys
Gain: 4;
Pole: - 0,00367+2.4500 i;
Damping: 0,0015;
Overshoot (%): 99.5;
Freqnency (rad/sec): 2.45

Valorile obinute depind de precizia selectrii punctului respectiv.

238

a)

b)
Fig. 3.11
239
Valoarea suprareglajului [ ] 5 , 99 % = corespunde valorii determinat cu relaia
aproximativ:
[ ]
2
1
exp 100 %


= , n care pentru 0015 , 0 = se obine
[ ] 5299 , 99 % = .
Funcia rlocfind permite selectarea unui singur punct de pe ramurile LR i se
returneaz, n fereastra de comand, coordonatele punctului i valoarea amplificrii
( )
d
K . Pentru valoarea
d
K obinut se marcheaz, cu cruciuli roie, poziia punctelor
de pe toate ramurile LR . n figura 3.12 a fost selectat, pe ramura LR care pleac din
2
s , un punct din dreapta axei imaginare (din
+
C ). S-a returnat n fereastra de comand
urmtoarele valori:
Select a point in the graphies window
select - point =
0.1558 + 3.4037 i
ans =
8.9141

Fig. 3.12

n figura 3.12, se constat c sunt marcate, cu cruciuli, punctele de pe toate
ramurile LR corespunztoare amplificrii 8,9141.




240
PR. 3.3. Pentru SRA descris prin schema de structur:


n care:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) 1 s
1
s Y
s Y
s H ,
2 s 2 s s
K
s
s Y
s H
r
2
2
1
+
= =
+ +
=

=

,
s se traseze LR , cu program n MATLAB, i s se interpreteze acesta din punctul de
vedere al performanelor n raport cu rspunsul indicial.
Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului n stare deschis este de forma:
( )
( )
( )
( ) ( )
( )( )
( )
( )
0 m , 4 n ,
s a
s b
2 s 2 s 1 s s
K
s H s H
s
s Y
s H
2
d
2 1
r
d
= = =
+ + +
= =

= , (3.54)
avnd polii:
j 1 s , j 1 s , 1 s , 0 s
4 3 2 1
= + = = = . (3.55)
n relaia (3.54),
d
K 0 . Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis
este:
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )( )
( )
( ) s P
s P
K 2 s 2 s 1 s s
1 s K
s H s H 1
s H
s R
Ys
s H
2
1
d
2
d
2 1
1
0
=
+ + + +
+
=
+
= = . (3.56)
Ecuaia caracteristica a sistemului nchis se pune sub urmtoarea form, necesar
utilizrii funciei MATLAB rlocus:
( ) ( ) ( )
( )
( )
0
s a
s b
K 1 s H s H 1 s P
d 2 1 2
= + = + = , (3.57)
n care:
( ) ( ) ( )( ) 2 s 2 s 1 s s s a , 1 s b
2
+ + + = = . (3.58)
SLN deschis neavnd zerouri ( ) 0 m = , cei doi poli reali
2 1
s , s i perechea de
poli compleci conjugai
4 3
s , s , vor determina 4 n = ramuri ale LR care tind spre
infinit cnd
d
K .
Cu urmtorul program MATLAB se traseaz LR :

%LR pentru SLN cu m=0 i n=4
b=[1];a=conv([1 1 0],[1 2 2]);
rlocus(b,a)
241
LR este prezentat n figura 3.13. Pe ramurile LR au fost selectate urmtoarele
puncte (fig. 3.13):

Fig. 3.13

punctul A, care corespunde desprinderii ramurilor LR de pe axa real,
acest punct corespunde situaiei cnd polii
2 1
s , s sunt multipli;
punctul B, care corespunde punctului critic n care ramura LR
intersecteaz axa imaginar;
puncutul C, care se afl pe ramura LR ce se suprapune cu axa real, n
stnga punctului de desprindere a ramurilor LR .
Pentru punctele selectate s-au obinut urmtoarele valori:
System: sys
Punctul selectat A B C
Gain: 326 , 0 230 , 2 202 , 0
Pole: i 10 7 , 2 396 . 0
8

i 818 , 0 00155 , 0 + 746 , 0
Damping: 1
00189 , 0
1
Overshoot(%): 0 101 0
Frequency (rad/sec) 0.396 0,818 0,746

Selectarea punctelor de pe ramura LR , care prezint interes trebuie s se fac cu
acuratee astfel nct erorile comise prin selectare s fie neglijabile.
Pentru valorile selectate 202 , 0 K ; 230 , 2 K ; 326 , 0 K
c b a
= = = , cu urmtorul
program n MATLAB s-au calculat i reprezentat grafic rspunsurile indiciale:
242
figure(1)
t=0:0.1:35;
ka=0.326;numa=[ka ka];dena=[1 3 4 2 ka];
ysa=step(numa,dena,t);
kc=0.202;numc=[kc kc];denc=[1 3 4 2 kc];
ysc=step(numc,denc,t);
v=t;df1=(diff(v)./diff(t));td=t(2:length(t));
df2=0.95*df1;
plot(t,ysa,'-k',t,ysc,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k' ),grid
axis([0 35 0 1.1])
title('Raspunsul indicial pentru Ka=0.326 si Kc=0.202')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
text(6.0484,0.6867,'---------------Ka=0.326')
text(16.4171,0.8572,'------------Kc=0.202')
figure(2)
t=0:0.1:35;
kb=2.23;numb=[kb kb];denb=[1 3 4 2 kb];
ysb=step(numb,denb,t);
plot(t,ysb,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial corespunzator punctului critic Kb=2.23')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')

n figura 3.14 sunt prezentate rspunsurile indiciale asociate punctelor A i C din figura
3.13, deci pentru 326 , 0 K
a
= i 202 , 0 K
b
= , iar n figura 3.15 se prezint rspunsul
indicial corespunztor punctului B (SA la limit de stabilitate).

Fig. 3.14
243

Fig. 3.15
LR , din figura 3.13, poate fi interpretat astfel:
conine 4 n = ramuri care pleac din polii fdt a sistemului deschis i
acestea tind la infinit cnd
d
K (sistemul deschis nu conine zerouri)
polii
4 3
s , s (fiind i cei mai ndeprtat de axa imaginar) indiferent de
valoarea <
d
K 0 se gsesc poziionai n semiplanul

C din planul S al rdcinilor


(sunt poli stabili) i nu influeneaz asupra stabilitii sistemului nchis;
pentru 0 K
d
= , polii
2 1
s , s definesc o ramur LR care se suprapune
cu semiaxa real negativ. Cu creterea lui
d
K aceti poli se apropie unul de altul i
pentru 326 , 0 K
d
= (punctul A) rezult 396 , 0 s s
2 1
= = (poli multipli reali negativi).
Pentru valori ale coeficientului total de amplificare a sistemului deschis 326 , 0 K 0
d
< ,
componentele rspunsului sistemului nchis determinate de
2 1
s , s vor avea un caracter
aperiodic (fr oscilaii);
pentru 326 , 0 K
d
> , se desprind de pe semiaxa real negativ dou
ramuri ale LR , care tind la infinit, atunci cnd
d
K . Cele dou ramuri intersecteaz
axa imaginar n puncte, numite critice, care corespund limitei de stabilitate a sistemului
nchis. Polii
2 1
s , s n punctele de intersecie cu axa imaginar au valori pur imaginare.
De exemplu, punctul B (figura 3.13) corespunde valorii 23 , 2 K
d
= , iar valoarea polului
este: i 818 . 0 00 . 0 + . n punctul simetric de pe semiaxa imaginar vom avea:
i 818 . 0 00 . 0 . Pentru ca sistemul n circuit nchis s fie stabil IMEM se impune
244
restricia: 23 . 2 K 0
d
< < , iar pentru 23 , 2 K
d
> , polii
2 1
s , s se gsesc poziionai n
+
C
din planul complex s, sistemul fiind instabil.
Din figura 3.14, se constat c rspunsurile indiciale au caracter aperiodic, deci
0 = , iar amortizarea 1 = . Mai rezult c durata regimului tranzitoriu este mai mic n
cazul 396 , 0 s s
2 1
= = , dect n cazul polilor simpli.
Pentru rspunsul indicial al sistemului la limit de stabilitate (corespunztor
punctului B) s-a determinat perioada oscilaiilor (fig. 3.15) ( ) s 6613 , 7 T = , ceea ce
corespunde frecvenei ( ) sec / rad 8201 , 0 T / 2 f = = obinut i prin selectarea
punctului B de pe ramura LR


3.3. Probleme propuse spre rezolvare

PP. 3.1. Pentru SRA avnd schema de structur de forma:


n care:
( )
( )
( ) ( ) 1 s s
K
s
s Y
s H
d
d
+
=

=
se cere:
a) s se traseze LR i s determine factorul de amortizare i pulsaia natural
a sistemului neamortizat
n
;
b) s se interpreteze LR obinut.

PP. 3.2. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, avnd funcia de transfer a
sistemului deschis de forma:
( )
( )
( ) ( )( ) 2 s 1 s s
K
s
s Y
s H
d
d
+ +
=

=
se cere:
a) s se calculeze i s se traseze LR ;
b) s se interpreteze rezultatul obinut.

PP. 3.3. Pentru SRA avnd schema de structur de forma:

245


n care:
cazul 1: ( )
( )
( ) ( )( ) 2 s 2 s 3 s s
K
s
s Y
s H
2
d
d
+ + +
=

= ,
cazul 2: ( )
( )
( )
( )
( )( ) 2 s 2 s 3 s s
2 s K
s
s Y
s H
2
d
d
+ + +
+
=

=
se cere:
a) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru trasarea LR n cele dou
cazuri;
b) s se compare rezultatele obinute evideniind influena zeroului din funcia de
transfer a sistemului deschis.

PP.3.4. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, avnd funcia de transfer de
forma:
( )
( )
( ) ( )( ) 20 s 4 s a s s
K a 20
s
s Y
s H
2
d
d
+ + +

=

= ,
se cere:
a) s se traseze LR , cu program n MATLAB, pentru 0 . 20 , 0 . 4 , 2 . 0 a = ;
b) s se interpreteze rezultatele obinute evideniind modificrile determinate de
valorile mici i respectiv mari ale parametrului a.

PP. 3.5. Pentru SRA avnd schema de structur de forma:


n care ( ) s H
1
este funcia de transfer a elementului de corecie serie, iar ( ) s H
2
are
expresia:
( )
( ) 2 s 2 s s
1
s H
2
2
+ +
= ,
246
se cere ntocmirea programului n MATLAB care s realizeze:
a) pentru ( ) 1 K s H
1 1
= = , s se calculeze marginile de stabilitate i s se traseze
LR ;
b) pentru ( ) 01 , 0 , 15 K ,
s
K s
K s H
1 1
= =
+
+
= , s se calculeze marginile de
stabilitate i s se traseze LR ;
c) s se analizeze rezultatele obinute.

PP. 3.6. Pentru SRA avnd schema de structur i expresia funciei de transfer
( ) s H
2
din problema PP. 3.5, se cere s se ntocmeasc programul n MATLAB care s
realizez:
a) pentru ( ) ( ) 1 K , s K s H
1 1 1
= + = , s se calculeze marginile de stabilitate i s
se traseze LR pentru cazurile 3 ; 4 ; 2 ; 0 = . S se analizeze rezultatele obinute;
b) pentru ( ) 3 n , 2 ,
n s
s
K s H
1 1
= =
+
+
= , s se calculeze marginile de
stabilitate i s se traseze LR . S se compare rezultatul obinut cu cazul 2 = de la
punctul a.

PP.3.7. Pentru SRA deschis prin schema de structur:



se cere s se ntocmeasc programul n MATLAB care s realizeze:
a) pentru 0 K , 1 K , 1 K
i d p
= = = , s se calculeze i s se reprezinte grafic
rspunsul indicial, s se calculeze marginile de stabilitate i LR ;
b) pentru 1 K , 1 K , 1 K
i d p
= = = , s se calculeze i s se reprezinte grafic
rspunsul indicial, s se calculeze marginile de stabilitate i LR ;
c) s se analizeze, comparativ, rezultatele obinute.

PP. 3.8. Pentru SRA deschis prin schema de structur:
247

n care:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 3 s
1
s Y
s Y
s H ;
2 s s
1 s K
s
s Y
s H
r
r d
+
= =
+
+
=

=

se cere:
a) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru trasarea LR ;
b) s se interpreteze rezultatul obinut.
249
Elemente privind transformarea Laplace

a) Transformata Laplace direct, definiie, cteva proprieti
Funcia F: C
0
, unde { }
0 0
] s [ R C s
e
> = definit prin:
( ) ( )

+ = =

0
j s , dt e t f s F
st
, (1)
se numete transformata (imaginea) Laplace a funciei original ( ) t f .
Condiia de convergen, pentru (1), este:
[ ]
0
s R
e
> = , (2)
unde
0
este abscisa minim de convergen (abscisa absolut de convergen).
O funcie R R : f se numete funcie original dac are urmtoarele proprieti:
1) ( ) ( ) 0 , t , 0 t f = ;
2) este derivabil cel puin pe poriuni;
3) exist numerele reale 0 M > i 0 , astfel nct:
( ) [ ) +

, 0 t , e M t f
t
0
.
Se noteaz transformata direct Laplace a unei funcii original ( ) t f astfel:
( ) ( ) [ ] t f L s F = . (3)
Cteva teoreme ale transformatei Laplace, des utilizate:
T
1
. Teorema de liniaritate
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s F s F t f t f L
2 1 2 1
= , (4)
unde:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] t f L s F , t f L s F
2 2 1 1
= = .
T
2
. Teorema derivrii
( ) ( ) ( ) 0 f s F s t f
dt
d
L =

, (5)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) 0 f 0 sf s F s
dt
t df
0 f s s F s t f
dt
d
L
2
0 t
2
2
2
&
= =

=
, (6)
( ) ( ) ( )
( )
0 t
1 n
1 n
1 n n
n
n
dt
t f d
0 f s s F s t f
dt
d
L
=

M
. (7)
T
3
. Teorema integrrii
( ) ( ) s F
s
1
d f L
t
0
=

. (8)
250
T
4
. Teorema ntrzierii (n domeniul timpului)
( ) [ ] ( )
0
0
st
e s F t t f L

= . (9)
T
5
. Teorema deplasrii n complex
( ) [ ] ( ) t f e a s F L
at 1
= +

. (10)
T
6
. Teorema valorii finale
Dac exist ( ) t f lim cnd t , atunci:
( ) ( ) ( ) [ ] s F s lim t f lim f
0 t s
= =

. (11)
T
7.
Teorema valorii iniiale
( ) ( ) ( ) [ ] s F s lim t f lim 0 f
s 0 t
= =

. (12)
T
8
. Teorema produsului de convoluie real
Avnd dou funcii original ( ) t f
1
i ( ) t f
2
produsul de convoluie real se poate scrie
astfel:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= =
t
0
t
0
1 2 2 1
d t f f d f t f t c , (13)
care se obinuiete s se noteze:
( ) ( )( ) t f f t c
2 1
= . (14)
Conform teoremei produsului de convoluie real:
( ) ( )( ) [ ] ( ) ( ) s F s F t f f L s C
2 1 2 1
= = , (15)
n care ( ) ( ) [ ] t f L s F
1 1
= i ( ) ( ) [ ] t f L s F
2 2
= .

b) Determinarea funciilor original corespunztoare unor transformate
Laplace

b
1
) Dezvoltarea imaginii Laplace n fracii simple i utilizarea tabelelor de
transformri
Esena dezvoltrii n fracii simple
Se consider imaginea Laplace ) s ( F care prin dezvoltarea n fracii simple devine:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) s F s F s F t f L s F
n 2 1
+ + + = = K
i corespunztor:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ) s ( F L s F L s F L s F ) s ( F s F L s F L t f
n
1
2
1
1
1
n 2 1
1 1
+ + + = + + + = = K K ,
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) t f t f t f s F L
n 2 1 n
1
+ + + =

K .
Dar ( ) ( ) [ ] t f L s F = , n mod normal, este raportul a dou polinoame n s :
( )
( )
( ) s P
s P
s F
2
1
=
251
n care grad ( ) > s P
2
grad ( ) s P
1

Cazul 1. Dac ( ) 0 s P
2
= are rdcini reale simple n , 1 i , r
i
= , atunci
( )
( )
( ) ( ) ( )
n 2 1
1
r s r s r s
s P
s F

=
K
,
i corespunztor
( )
n 2 1
r s
W
r s
B
r s
A
s F

+ +

= K ,
n care:
( ) ( ) [ ] s F r s lim A
1
1
r s
=

,
( ) ( ) [ ] s F r s lim B
2
2
r s
=

,
( ) ( ) [ ] s F r s lim W
n
n
r s
=

M
.
Cazul 2. Dac ( ) 0 s P
2
= are o rdcin real
1
r cu ordin de multiplicitate 2, iar
celelalte simple, atunci:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
n 3 1
2
1 n 3
2
1
1
r s
W
r s
C
r s
B
r s
A
r s r s r s
s P
s F

+ +

=

= K
K

n care:
( ) ( ) [ ] s F r s lim A
2
1
1
r s
=

,
( ) ( ) [ ]

=

s F r s
s d
d
lim B
2
1
1
r s
,
( ) ( ) [ ] s F r s lim C
3
3
r s
=

,
( ) ( ) [ ] s F r s lim W
n
n
r s
=

M
.
Cazul 3. Dac ( ) s P
2
are o rdcin real
1
r cu ordin de multiplicitate 3, iar celelalte
simple, atunci:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n 1
2
1
3
1 n 4
3
1
1
r s
W
r s
C
r s
B
r s
A
r s r s r s
s P
s F

+ +

=

= K
K


n care:
( ) ( ) [ ] s F r s lim A
3
1
1
r s
=

,
252
( ) ( ) [ ]

=

s F r s
s d
d
lim B
3
1
1
r s
,
( ) [ ]

=

) s ( F r s
s d
d
lim C
3
1
2
2
1
r s
,
K K K K K K K K K K K K K
Prin generalizare, se constat c m - termenul corespunztor rdcinii reale r , cu
ordin de multiplicitate n , vor avea expresia:
( ) ( ) [ ]
( )! 1 m
1
s F r s
s d
d
lim A
n
1
1 m
1 m
1
r s
m

.
Cazul 4. Ecuaia 0 s P
2
= are o pereche de rdcini complexe conjugate.
Fie:
( )
( )
( )
( ) s P
s P
s a s a s
b
s F
2
1
0 1
2
0
=
+ +
= , cu
1 0 0
a , a , b constante.
Din ( ) ( ) 0 s a s a s s P
0 1
2
2
= + + = , se determin rdcinile notate cu:
0 r , j r , j r
3 2 1
= = + = . Atunci:
( )
( )( ) s
C
j s
B
j s
A
s r s r s
b
s F
2 1
0
+
+ +
+
+
=

=
cu ( ) ( ) [ ] 3 , 2 , 1 k , s F r s lim A
K K
K
r s
= =


n efectuarea calculelor se are n vedere c:
( ) t j
e
j s
1
L
1
+
=

i
( ) t j
e
j s
1
L
1

=

+ +



b2) Teoremele dezvoltrii ale lui Heaviside
Dac ( ) s F este o fracie raional pus sub forma:
( )
( )
( ) s P
s P
s F
2
1
= , cu grad ( ) > s P
2
grad ( ) s P
1

funcia ( ) s F se poate dezvolta n fracii simple.
b2.1.) Prima teorem a dezvoltrii
Polinoamele ( ) s P
1
i ( ) s P
2
sunt prime ntre ele i ( ) 0 s P
2
= are numai rdcini
simple. Dac ( ) s P
2
este de gradul n , atunci ( ) 0 s P
2
= are rdcinile simple n , 1 k , r
K
= .
Conform primei a dezvoltrii:
253
( ) ( ) [ ]
( )
( )

=
= =

n
1 k
t r
K 2
K 1 1
k
e
r P
r P
s F L t f
n care:
( ) ( )
k
r s
s P r P
1 K 1
=
=
( )
( )
k
r s
s d
s dP
r P
2
K 2
=
=
&

b2.2.) A doua teorem a dezvoltrii
Corespunde situaiei cnd ( ) s F are un pol n origine:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s P s s P ,
s P s
s P
s P
s P
s F
3 2
3
1
2
1
=

= = ,
iar ( ) 0 s P
3
= are numai rdcini simple notate cu
K
r .
Conform acestei teoreme:
( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( )

=
+ = =

n
2
K 3 K
K 1
3
1 1
k
k
t r
e
r P r
r P
0 P
0 P
s F L t f
&
,
n care:
( ) ( ) ( ) ( )
0
3 3
0
1 1
s s
s P 0 P , s P 0 P
= =
= =
( )
( )
K
3
K 3
r s
s d
s dP
r P
=
=
&

c) Formula de inversiune (integrala) Mellin-Fourier
ds e ) s ( F
j 2
1
)] s ( F [ L ) t ( f
st
j c
j c
1

= =

,
n care
0
c > , arbitrar, asigurnd convergena integralei. Integrarea se face de-a lungul unei
drepte paralele cu axa imaginar, dreapt situat n zona de convergen. De menionat este
faptul c toi polii lui F(s) sunt n afara regiunii de convergen, deci n stnga dreptei de-a
lungul creia se face integrare.
n tabelul de mai jos, sunt redate cteva funcii original ( ) t f , frecvent utilizate, i
imaginile Laplace ale acestora.






254

Nr.
crt
Funcia original
( ) t f
Imaginea
Laplace ( ) s F
Nr.
crt.

Funcia original
( ) t f

Imaginea
Laplace ( ) s F
1.
Impuls unitar
(Dirac) ( ) t
1 8. t sin
2 2
s +


2.
Funcie
Heaviside ( ) t 1
s
1
9.
t cos
2 2
s
s
+

3. t
2
s
1
10. bt cos e
t a

( )
2 2
b a s
a s
+ +
+

4.
2
t
2

3
s
1

11. bt sin e
t a


( )
2 2
b a s
b
+ +

5.
K , 3 , 2 , 1 n , t
n
=

1 n
s
! n
+

12. ( )
t a
e 1


( ) a s s
a
+

6.
t a
e


a s
1
+




















13. ) t ( 1 ) at 1 ( e
at


2
) a s (
s
+

7.
t a
e t
n

1 n
) a s (
! n
+
+


14. N n ), t ( 1 e
! n
t
at
n


1 n
) a s (
1
+
+



255
BIBLIOGRAFIA

[1] Clin S., Dumitrache I., Dimo P., Automatizri electronice, EDP. Bucureti
[2] Voicu M., Introducere n automatic, ED. Polirom, Iai, 2002
[3] Ionescu I., Rou M. E., Alexa D., Milent E., .a., Electronic de putere.
Modelare i simulare, ET, Bucureti, 1997
[4] Besekersschi V. A., Paltov I. P., Sbornic zadaci po teorii avtomaticescovo
regulirovania, ED. Moscova, 1965
[5] Ghinea M., Fireeanu V., MATLAB-calcul numeric-grafic-aplicaii, ISBN 973-
601 - 275-1, ED. Teora, Bucureti, 1998
[6] Dumitrache I., Dumitrescu S., Mihu I., .a., Automatizri electronice, ISBN
973-30- 2936-X, EDP, Bucureti, 1993
[7] Constantinescu M., Tehnica reglrii automate, ISBN 973-8303 48 6,
ED. ANMB, Constana, 2003
[8] Dumitrache I., Clin S., Boan C., Niu C., Automatizri i echipamente
electronice, EDP., Bucureti, 1982
[9] Fazlolah R., Spaii liniare, EDP, Bucureti, 1973
[10] Director S., Vvedenie v teorii sistem, ED. Mir, Moscova, 1974
[11] Preda M., Manea F., Cristea R., Gavril H., .a., Analiza circuitelor electrice.
Metoda variabilelor de stare, ED. I.P.Bucureti, 1973
[12] Grigorescu S. D., Cepic C., Epure I., Implementarea funciilor matematice n
sisteme tehnice, ISBN 973-32-0525-7, ED. Militar, Bucureti, 1998
[13] Toderan G., Polgar Z., Balogh A., Introducere n utilizarea programelor
SIMULINK i MATLAB n telecomunicaaii, ISBN 973-9464-20-3,
ED. Risoprint, Cluj-Napoca, 1999
[14] Marinoiu V., Automatizarea preceselor petrochimice, EDP, Bucureti, 1979
[15] Ila C., Teoria sistemelor de reglare automat, ISBN 973-685-225-3, ED.
Matrix Rom, Bucureti, 2001
[16] Livin Ghe., Teoria sistemelor automate, ISBN 973-96339-2-7, Ed. Gamma,
Iai, 1996
[17] Copae I., Teoria reglrii automate cu aplicaii la autovehicole militare.
Performanele sistemelor automate, ED. A.T.M., Bucureti, 1997
[18] Besekerscchi V. A., Popov E. P., Teoria sistem avtomaticescovo upravlenia,
Ed. Nauka, Moscova, 1966
[19] SIMULINK. Dynamic System Simulation Software-Users Guide
[20] Fateev A. V., Vavilov A. A., .a., Rasciot avtomaticeschix sistem, Ed. Vaia
cola, Moscova, 1973
256
[21] MATLAB, High-Performance Numeric Computation and Visualization
Software- Users Guide
[22] Voronov A. A., Titov V. K., Novogranov B. N., Osnov teorii avtomaticescovo
regulirovania i upravlenia, ED. Vaia cola, Moscova, 1977
[23] Dransfield P., Haber D. F., Instruire programat n metoda locului
rdcinilor, ET, Bucureti, 1980
[24] Cezar Buda, Elemente de reglaj i automatizare, EDP, Bucureti, 1975
[25] Creang E., Tusac I., Dugan V., Miholc C., Filipescu A., Mnzu V.,
Electronic industrial i automatizri. Culegere de probleme,
ED. Universitii din Galai, 1984
[26] Voicu M., Siteme automate multivariabile. Proiectarea prin metoda
frecvenial, ED. Gh. Asachi, Iai, 1993
[27] Voronov A. A., Osnov teorii avtomaticescovo upravlenia. Lineinie sistem
regulirovania odnoi velicin, ED. Energhia, Moscova, 1965
[28] erban S., Creu E., Sisteme liniare. Aplicaii numerice, ISBN 973-7963-30-x,
ED. Universitii Titu Maiorescu, Bucureti, 2003
[29] Grebenan G., MATLAB n inginerie mecanic, ISBN 973-613-283-8,
ED. Universitii din Oradea, 2003
[30] Teodorescu A., Elemente de teoria sistemelor, ISBN 973-625-067-9,
ED. Politehnica, Timioara, 2003