Sunteți pe pagina 1din 36

MECANIC ANALITIC

209

5. NOTIUNI DE MECANICA ANALITICA 5.1. Limitele mecanicii vectoriale Mecanica vectorial s-a dezvoltat pe baza principiilor stabilite de Newton. Succesul teoriilor lui Newton, confirmat prin explicarea unui numr mare de fenomene (cderea corpurilor, orbitele planetelor, micarea punctului material, a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid precum i a sistemelor rigide) a avut att consecine tiintifice ct i urmri n plan filozofic. Astfel, s-a nscut o filozofie mecanic, bazat pe convingerea c un numr mare de fenomene din multe alte domenii (chimie, biologie) pot fi modelate de legi mecanice simple. Filozofii materialiti francezi (Denis Diderot, baronul dHolbach) au extrapolat ecuaiile Newton, ajungnd s afirme c ntreaga natur se comport ca un sistem pur mecanic. Umanitatea, att din punct de vedere fizic ct i din punct de vedere spiritual, era n aceast viziune sub incidena unor legi ale naturii, considerate a fi nite legi raionale. In secolul XVII existau dou moduri diferite de abordare a filozofiei : empirimul (la cunoatere se poate ajunge numai pe cale experimental) i raionalismul (judecata st la baza cunoaterii). Immanuel Kant (filozof al secolului XVIII) a fost cel care a impus termenul de iluminism, prin care se reconcilia empirismul cu raionalismul, afirmndu-se c se pot dobndi cunotine nu numai prin experiene ci i folosind capacitatea de a raiona, ambele mergnd mn n mn. Kant a impus drept principiu general conceptul de cauzalitate, conform cruia fiecare eveniment l determin pe altul. De asemenea, dup Kant, spaiul i timpul sunt tot concepte a priori (de acceptat pe calea raiunii dar de nedemonstrat !), care condiioneaz felul de a percepe lumea fizic. De aceea (a argumentat el) fizica nu este o tiin care se bazeaz numai pe perceperea experimental ci i pe concepte a priori care fac posibil acumularea de cunotine prin utilizarea unui sistem raional, cum ar fi matematica. Materialismul radical al gnditorilor iluminiti a nscut drept reacie la sfritul secolului XVIII, curentul filozofic numit romantism, n cadrul cruia reprezentanii de marc (Johann Wolfgang von Goethe, Friedrich Wilhelm von Schelling) au pus accent pe sentimente, n dauna raiunii. Natura era considerat un organism unitar, dotat i guvernat de spirit, percepie subiectiv i emoii. Intre anii 1740 i 1800 cunotinele din domeniul mecanicii s-au amplificat n paralel cu dezvoltarea matematicii. S-a observat c fizica newtonian putea trata numai problemele n care toat masa unui corp era considerat ca fiind concentrat ntr-un singur punct (centrul de mas). Pe de alt parte, metodele de calcul ale mecanicii newtoniene nu fceau

210

MECANIC ANALITIC : NOIUNI ELEMENTARE

distincie i nu eliminau automat forele de legturi 1 i reaciunile care apreau n ecuaiile de micare (de exemplu : problema punctului material supus la legturi se rezolva prin eliberarea punctului i nlocuirea legturilor sale cu o for numit for de legtur sau reaciune). Lucrurile erau i mai complicate n cazul sistemelor de puncte materiale, unde intervin i forele interioare ; eliminarea acestora, prin aplicarea teoremelor generale ale dinamicii (impulsul, momentul cinetic) era destul de dificil. De asemenea, aplicarea acestor teoreme generale n studiul micrii sistemelor de N puncte materiale impunea scrierea unor sisteme de ecuaii difereniale foarte diferite de la o problem la alta, caracterul de generalitate fiind restrns. Bazele mecanicii analitice au fost puse de ctre Leonhard Euler (1736). Studiind micarea punctului material i a rigidului, a definit centrul de greutate, independent de forele care se exercit asupra corpului i a studiat momentele de inerie. El a fost primul care a introdus noiunea de coordonate ale unui corp, un sistem matematic care permite analiza oricrei micari, orict de complexe. Joseph Louis Lagrange a mbuntit sistemul de coordonate al lui Euler, fcndu-l s poat fi aplicat unor grupuri de mai multe corpuri aflate simultan n micare. De asemenea, el a demonstrat c principiul celei mai mici aciuni (de exemplu faptul c energia cinetic atinge o valoare minim atunci cnd corpurile sunt lsate s se mite liber) putea fi derivat din legile de micare newtoniene. Cronologic, istoria fizicii a reinut urmtoarele evenimente : 1743 Jean le Rond dAlembert public Trait de dynamique n care dezvolt legile newtoniene de micare, prezint o metod general de studiu a micrii sistemelor de corpuri i formuleaz principiul care i poart numele : Intr-un sistem nchis format din corpuri n micare, forele de aciune i reaciune sunt n echilibru. 1744 Pierre de Maupertuis este iniiatorul principiului minimei aciuni (aciunea = fora x distana x timpul) : Fenomenele au loc astfel nct aciunea s fie minim, principiu valabil i astzi. (In 1750 Maupertuis afirm c principiul celei mai mici aciuni demonstreaz existena lui Dumnezeu.) 1747 DAlembert public lucrarea Reflecii asupra cauzei generale a vnturilor n care indic prima metod generalizat de utilizare a ecuaiilor difereniale pariale n fizica matematic. In acelai an tot dAlembert public teoria coardelor vibratoare, dnd o soluie general a ecuaiei difereniale pariale care descrie micarea undelor n plan. 1755 Euler public un manual de calcul diferenial. Matematicianul francez Jean Louis Lagrange i scrie lui Euler despre noile sale contribuii la calculul variaional i despre ecuaiile difereniale ale suprafeelor minimale.
1

Forele care constrng corpul s se mite pe o anumit traiectorie se numesc fore

de constrngere sau legturi.

MECANIC ANALITIC

211

1765 Leonhard Euler studiaz, n Teoria micrii corpurilor solide i rigide, toate cazurile posibile de micare a corpurilor solide, inclusiv cea a Pmntului. 1766 1786 Lagrange este chemat de Frederic cel Mare la Berlin, unde va tri 20 de ani i va scrie cele mai bune lucrri. 1788 Lagrange public (la Paris) tratatul Mcanique analytique n care studiaz mecanica la cel mai nalt grad de generalitate, utiliznd numai metode algebrice i analitice; cartea nu conine nici un desen dar conine i versiunea Lagrange a principiului minimei aciuni. Secolul XIX 2 a adus, odat cu formularea i utilizarea unor probleme speciale de analiz matematic (calculul variaional, teoria invarianilor integrali, teoria ecuaiilor difereniale cu derivate pariale, etc) contribuia unor ali matematicieni- fizicieni de prestigiu, printre care Sir William Rowan Hamilton (care n 1834 a transformat formulele lui Lagrange n ecuaii canonice / hamiltoniene), Karl Gustav Jacobi (1842), Mihail Vasilievici Ostrogradski, Simon Denis Poisson (n 1833 a publicat primul manual de baz n studiul problemelor de mecanic Tratat de mecanic). Astfel s-a elaborat mecanica analitic (n forma prezentat n acest capitol), care se ocupa cu studiul micrii unui sistem de puncte materiale, supus la aciunea unor fore date i a unor fore de legtur (fr frecare), cunoscndu-se valorile - la momentul iniial - ale vectorilor de poziie i ale vectorilor vitez ai punctelor materiale (altfel spus, starea mecanic iniial a sistemului, conform definitiei cunoscute deja). Utiliznd metode generale, analitice i eliminnd forele de legtur, se poate obine un sistem de ecuaii difereniale, cu ajutorul cruia se poate determina micarea ntregului sistem de puncte materiale. Mecanica analitic este - aa cum rezult i din denumirea ei - o mecanic de calcul, ale crei metode s-au perfecionat n paralel cu evoluia analizei matematice. Mecanica analitic, bazat tot pe principiile mecanicii newtoniene, i-a propus :
2

In secolul al XIX-lea majoritatea problemelor de mecanic au fost impuse de nevoi

tehnice, motiv pentru care s-au dezvoltat foarte mult ramurile mecanicii aplicate : mecanica fluidelor, teoria elasticitii, rezistena materialelor, etc. Secolul XX a adus - odat cu afirmaiile lui Max Planck (1858 - 1947), Werner Karl Heisenberg (1901 - 1976), Erwin Schrdinger (1887 - 1961), .a. - punerea bazelor mecanicii cuantice (1925 - 1926). Tot n aceeai perioad Albert Einstein (1879 - 1955), n articolul su celebru "Cu privire la electrodinamica corpurilor mobile" (1905) a pus bazele teoriei relativitii, una dintre teoriile fundamentale ale fizicii moderne.

212

MECANIC ANALITIC : NOIUNI ELEMENTARE

- s gseasc metode directe de determinare a ecuaiilor de micare, n care s nu mai apar forele de legtur ; - s permit scrierea unui sistem de ecuaii difereniale sub o form general, aceeai indiferent de problema dat (echivalentul aplicrii unui algoritm) ; - s permit formularea unor noi principii, cu un grad de aplicabilitate ct mai larg (o caracteristic important a mecanicii analitice const n faptul c ea permite formulri cu caracter de maxim generalitate , aplicabile unor domenii fizice diferite cum ar fi : teoria relativitii, mecanica mediilor continue sau electromagnetismul). Prin urmare, mecanica analitic a pus la punct metode de rezolvare a problemelor de echilibru i de micare mecanic a tuturor categoriilor de corpuri, indiferent de tipul legturilor acestora. Reamintim faptul c rezolvarea este limitat la categoria legaturilor ideale (fr frecare), ceea ce nu nseamn ns - c nu pot fi tratate (printr-o metod unitar) probleme complicate, att ca aspect teoretic ct i ca aplicaie tehnic imediat. 5.2. Mecanica analitic : noiuni elementare Formularea general a problemei pe care trebuie s o rezolve mecanica analitic este urmtoarea : Fiind dat un sistem de N puncte materiale Ak ( k = 1,r N ), r avnd masele r mk , vectorii de poziie rk , fiind supus aciunii unor fore Fk ( Fk acioneaz r r asupra lui Ak ) i unor legturi L0 ( 0 = 1, l ) i cunoscnd r0k ( t 0 ) i v 0k ( t 0 ) ale punctelor Ak la acelai moment iniial t0 , se cere rs se determine micarea sistemului n intervalul de timp (t0 , t), n care forele Fk i legturile L0 sunt date ca funcii de coordonatele punctelor Ak , de vitezele lor i de timp.

Intruct mecanica analitic este un edificiu teoretic construit pe baza tuturor noiunilor i informaiilor furnizate de mecanica newtonian, o mare parte dintre concepte (inclusiv definiiile corespunztoare) sunt deja cunoscute. Le reamintim, schematic, pe cele pe care urmeaz s le utilizm : - proces mecanic : micarea se conserv sub form exclusiv mecanic, nu apar fenomene disipative (termice, electromagnetice, etc.); - referenial : ansamblu rigid de corpuri, solidar cu un ceas, n raport cu care se studiaz micarea ; - referenial inerial : referenial n raport cu care se vdesc proprietile de omogenitate i izotropie ale spaiului, precum i cea de uniformitate a timpului ; - punct material : dimensiunile corpului se consider mult mai mici dect distanele la alte obiecte ; pentru punctul material se definesc :

MECANIC ANALITIC

213

r - vectorul de pozitie : r (t) Starea punctului material este ( complet definita de parametrii - traiectoria : s(t) r r r r & r si v, cunoscuti simultan. - viteza punctului material : v(t) = r - sistem de N puncte materiale (obiecte clasice, pentru care reamintim condiia v << c); n general celor N puncte materiale le corespund N vectori de poziie, deci 3N coordonate scalare. Intr-un sistem de N puncte materiale, ntre aceste puncte pot exista anumite corelaii (condiionri). De exemplu punctul material din figura 5.1 se plimb (obligatoriu) pe suprafaa (S) : prin urmare coordonatele acestuia nu pot fi arbitrare. Ele satisfac, n orice moment, ecuaia corespunztoare suprafeei pe care evolueaz : f(x,y,z) = 0.
z

Suprafata (S) P

( x 2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z1 ) 2 = d 2 Figura 5.1 Un al treilea exemplu este dat de micarea unui punct material pe un plan nclinat. Atta timp ct corpul (echivalat cu un punct material) nu prsete planul nclinat, ntre coordonatele acestuia exist relaia : y = tg x unde este unghiul pe care l face planul cu axa Ox. Prin urmare, nu toate coordonatele unui punct material sunt independente. In relaia de mai sus apare evident faptul c atunci cnd (= const.) i x sunt cunoscute, coordonata y se calculeaz automat : y = f(x).
x

Un alt exemplu este cel al unui sistem constituit din dou puncte materiale care, indiferent de micarea pe care o fac, se afl tot timpul la distana d unul de celalalt ; ntre coordonatele celor dou puncte exist relaia :

Atunci cnd micarea unui sistem fizic este limitat de condiii suplimentare de natur geometric i cinematic, se spune c sistemul este supus la legturi. Matematic, legturile sunt relaii de dependen ntre coordonatele punctelor materiale ale sistemului.

Clasificarea tipurilor de legturi posibile s-a fcut - n decursul timpului pe baza a dou criterii, impuse de cei doi fizicieni nominalizai mai jos : - legaturi olonome : expresii Hertz ; criteriu : matematice integrabile - legaturi neolonome : exprimate prin integrabilitatea expresiilor diferentiale functii matematice neintegrabile

214

MECANIC ANALITIC : NOIUNI ELEMENTARE

Boltzmann ; criteriu : dependenta de timp

- legaturi reonome : in expresiile analitice corespunzatoare apare explicit timpul - legaturi scleronome : expresiile matematice sunt independente de timp

Revenind la sistemul de N puncte materiale, putem avea urmtoarea situaie : - sistemul pretinde cunoaterea a 3N coordonate scalare, dar - sistemul este supus unui numr de l legturi (ntre punctele materiale ce compun sistemul exist l relaii de dependen). Prin urmare, ar fi suficient s cunoatem f = 3N-l coordonate, toate celelalte (pn la 3N) putnd fi calculate pe seama relaiilor de dependen dintre ele. Mrimea f = 3N-l reprezint numrul gradelor de libertate ale sistemului dat. Dac ne propunem s aflm ntregul ansamblu de coordonate al tuturor punctelor materiale (N) ce compun sistemul, avem nevoie strict de cunoaterea a numai f mrimi independente, fie ele : q1 , q2 ,....qf , numite coordonate generalizate (sau coordonatele lui Lagrange). Notaia - diferit de cea cunoscut la mecanica vectorial - atrage atenia asupra faptului c - n general - coordonatele generalizate nu coincid cu cele clasice. (Vom vedea, n urmtoarea problem rezolvat, c putem folosi drept coordonat generalizat un unghi !) Cele f coordonate generalizate permit definirea unui spaiu cu f dimensiuni, ale crui coordonate sunt chiar coordonatele generalizate. Acest spaiu se numete spaiu de configuraie (sau spaiu figurativ) . Configuraia sistemului la un moment dat (complet determinat de ansamblul coordonatelor generalizate) se reprezint n spaiul de configuraie printr-un punct reprezentativ. La trecerea sistemului dintr-o stare 1 ntr-o stare 2 punctul figurativ va descrie o traiectorie n spaiul de configuraie. qf (Reprezentarea n spaiul Sistem aflat in starea mecanica de configuraie a micrii 1(q1, q2 , .qf ) q1 = q1 ( t ) q = q ( t ) punctului material este, de fapt, o descriere 2 Proces mecanic pentru care 2 geometric a evoluiei n ............... q2 timp a acestuia , vezi q f = q f ( t ) figura 5.2.) q1 Sistem aflat in starea mecanica Traiectoria 2 (q1, q2 , .qf ) punctului reprezentativ Figura 5.2 poate s fie real (dac

MECANIC ANALITIC

215

procesul corespunzator are loc n conformitate cu legile mecanicii) sau virtual (atunci cnd corespunde unui proces fictiv). Dac ntr-o problem se dau (se aleg) f coordonate generalizate q1 , q2 ,...qf toate coordonatele scalare ale sistemului depind de aceste coordonate generalizate prin relaii de forma : x i = x i (q1 , q 2 ,....q f ) y i = y i (q1 , q 2 ,....q f ) unde i = 1, N z = z (q , q ,....q ) i 1 2 f i Atunci cnd ne propunem s calculm i toate vitezele punctelor care constituie sistemul, se constat c :

&i = x

x i (q1 , q 2 ,..q f ) x i dq1 x i dq 2 x dq = + + ... + i f = t q1 dt q 2 dt q f dt x i dq j f x i &j = q dt j=1 q j j=1 q j


f

&j= Mrimile q

dq j poart numele de viteze generalizate. dt

&i = x & i (q j , q & j ) cu j = 1, f . Din relaia de mai sus se observ c x Similar se arat c :
&i = y &i = z
f y y i (q1 , q 2 ,..q f ) f y i dq j &j y & j ) cu j = 1, f &i = y & i (q j , q = = i q dt t j=1 q j j=1 q j f z z i (q 1 , q 2 ,..q f ) f z i dq j &j z & j ) cu j = 1, f &i = z & i (q j , q = i q = q dt q t j=1 j=1 j j

Prin urmare, vitezele i coordonatele reale ale sistemului de N puncte materiale pot fi calculate (folosind relaiile de mai sus) atunci cnd se cunosc cele 3f coordonate generalizate i cele 3f viteze generalizate. Starea mecanic a unui sistem fizic de N puncte materiale cu f grade de libertate este - cu aceste noi definiii i observaii - complet determinat de 2f parametrii , i anume : - f coordonate generalizate ; - f viteze generalizate.
5.2.1. Probleme rezolvate 1. Un punct material este obligat s se mite pe suprafaa unei sfere de raz r0 . S se gseasc care sunt coordonatele lui generalizate.

216

MECANIC ANALITIC : NOIUNI ELEMENTARE

Rezolvare In mod normal micarea unui punct material care evolueaz n spaiu este definit prin trei coordonate scalare : fie ele coordonatele x, y, z din spaiul cartezian. Datorit condiiei impuse de problem (deplasarea pe sfer) ntre aceste coordonate exist relaia de legtur :
2 x 2 + y 2 + z 2 = r0 Prin urmare numrul gradelor de libertate ale sistemului este : N = 1 (un punct material) f = 3N l = 2 ( ( l = 1 (o legatura) In consecin, pentru descrierea micrii punctului material pe sfer sunt necesare dou coordonate generalizate. Alegerea optim a acestora revine celui care rezolv problema. Intruct micarea punctului material are drept suport suprafaa unei sfere, cel mai adecvat sistem de coordonate este sistemul de coordonate sferic, pentru care P = P(r0 , , ). Deoarece : x = r0 sin cos y = r0 sin sin z = r cos 0

apare evident faptul c atunci cnd se cunosc cele dou unghiuri i poziia punctului material pe sfer este univoc determinat. Prin urmare, cele dou coordonate generalizate propuse sunt, n cazul acestei probleme : q1 = si q 2 = (atragem atenia c aceste coordonate generalizate sunt unghiuri !)
2. Un sistem este compus din dou puncte materiale ale cror ecuaii de micare sunt : q1 = q 01 + m t cu m i n constante. q 2 = q 02 + n t

S se scrie ecuaia traiectoriei n spaiul de configuraie.


Rezolvare Spaiul de configuraie va avea dou coordonate : q1 i q2 . Traiectoria punctului material n acest spaiu de configuraie reprezint o dependen de tipul q2 = q2 (q1). In consecin, ntre cele dou relaii iniiale indicate n problem trebuie eliminat timpul : q q 01 n n n t= 1 q 2 = q 02 + (q1 q 01 ) = q 02 q 01 + q1 m m m m

MECANIC ANALITIC

217

n q 01 = const. = a m q 2 = a + bq1 n = const. = b m Dependena dintre q1 i q2 este o dependen liniar ; n consecin traiectoria punctului material n spaiul de configuraie este o dreapt. Dar q 02
5.3. Principiile mecanicii analitice. Principiul lui Hamilton. Evoluia (istoric) a mecanicii analitice a consemnat formularea a mai multe principii. Dup maniera lor de formulare 3 , ele pot fi clasificate n : - principii difereniale : principiul lui dAlembert, principiul deplasrilor virtuale, principiul lucrului mecanic virtual al forelor de legtur, principiul generalizat al lui dAlembert, principiul celei mai mici constrngeri, etc. - principii integrale : principiul lui Hamilton, principiul lui Maupertius Lagrange. Nu vom insista asupra principiilor difereniale, ntruct ele constituie - n sine - obiect de studiu al unui curs de specialitate. In ceea ce privete principiile integrale, ele permit familiarizarea cu noiuni utile, aplicabile i n cazul unor alte capitole ale cursului de fizic, precum i rezolvarea de o manier lejer a unor probleme de dificultate medie. Prin urmare, vom prezenta n detaliu unul dintre cele mai utilizate / utilizabile principii integrale, i anume principiul lui Hamilton. Principiul lui Hamilton se aplic n cazul legturilor olonome (expresii matematice integrabile), reonome (n expresiile analitice corespunztoare dependena de timp apare explicit) i n condiii conservative (fora deriv din energia potenial). Acest principiu introduce o funcie de stare (adic o funcie de coordonate generalizate, viteze generalizate i timp), numit funcia lui Lagrange (lagrangeian), care descrie complet starea mecanic a sistemului :

& 1, q & 2 ,.. q & f , t) L(q1 , q 2 ,.. q f , q

(5.1)

In privina proprietilor acestei funcii nou introduse, precum i a obiectivelor mecanicii analitice, trebuiesc fcute urmtoarele observaii :
3

Legile fizicii pot fi exprimate att sub form diferenial ct i sub form integral.

Forma diferenial (local) descrie desfurarea unui fenomen (proces) n vecintatea unui punct, n timp ce forma integral descrie evoluia procesului n ansamblu, ntr-un volum macroscopic. De exemplu toate ecuaiile difereniale ale micrii descriu micarea unui sistem n vecintatea unui punct de pe traiectoria sa (informaie local), n timp ce ecuaiile de micare de tipul x = x(t), y = y(t), z = z(t) descriu micarea sistemului pe distane mari (informaie global asupra micrii executate) (vezi bibl. L. Mller).

218

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

- Lagrangeiana unui sistem, determinat n raport cu un anumit sistem de referin, difer - n general - de lagrangeiana aceluiai sistem, determinat n raport cu alt referenial, ntruct ele sunt funcii de coordonate generalizate i de viteze generalizate diferite. - Pe de alt parte, ecuaiile de micare, reprezentnd legi obiective ale naturii, trebuie s-i pstreze aceeai form n orice referenial inerial ; prin urmare utilizarea funciei lui Lagrange n ecuaii de micare specifice unui anume formalism trebuie s asigure invariana acestor ecuaii n raport cu transformarea coordonatelor dintr-un referenial n coordonatele din alt referenial. Tinnd cont de aceste dou observaii, principiul lui Hamilton recurge la construcia unei funcionale, n expresia creia intr funcia lui Lagrange de o asemenea manier nct condiia de invarian este respectat. Inainte de a enuna formularea clasic a principiului lui Hamilton, mai trebuiesc fcute nite precizri n privina noiunilor folosite. Intr-un limbaj matematic simplificat, prin funcional se nelege o aplicaie (o operaie) care realizeaz corespondena dintre fiecare funcie dintr-o clas de funcii i un numr (un exemplu de funcional este lucrul mecanic Br r efectuat de o for neconservativ ntre dou puncte : LAB = F dr ; ne reamintim c s-a afirmat c n acest caz lucrul mecanic - valoarea numeric obinut n urma efecturii acestei integrale - depinde de drumul pe care se deplaseaz sistemul ntre cele dou puncte). O alt noiune la care face apel principiul lui Hamilton este noiunea de traiectorie virtual, care a mai fost amintit puin mai devreme (cnd s-a discutat despre traiectoria punctului reprezentativ n spaiul de configuraie). De regul, sub aciunea forelor aplicate i a legturilor existente, punctele materiale ce compun un sistem vor suferi o deplasare real. Deplasrile reale sunt ntotdeauna compatibile cu legturile, pe toat durata micrii sistemului. In paralel cu aceste deplasri reale, ne putem imagina o infinitate de deplasri posibile, virtuale, compatibile cu legturile numai la un moment dat. Problema formulat de fizicieni este urmtoarea : cum putem alege, din infinitatea de deplasri posibile, virtuale, exact deplasarea real ? Ce criteriu folosim pentru a o evidenia ? Un rspuns posibil (n optic) a fost formulat de principiul lui Fermat (1662) : ntre dou puncte A i B lumina se propag pe acea traiectorie care corespunde unui timp minim de propagare. In mecanic, dup cum vom vedea, principiul lui Hamilton (principiul minimei aciuni) joac un rol echivalent.
A

MECANIC ANALITIC

219

S ne ntoarcem la spaiul de configuraie, unde evoluia unui sistem mecanic ntre dou stri A i B apare sub forma a dou curbe : una dintre ele,(C1), reprezint tratectoria real iar cealalt (C2) reprezint o traiectorie virtual (vezi figura 5.3). Atunci cnd micarea sistemului are loc pe traiectoria real (C1) , ntre dou momente de timp foarte apropiate : t1 i t1 + dt , spaiul parcurs de punctul reprezentativ pe aceast traiectorie apare n figur cu notaia dqi .

qi qi dqi A

(C2) (C1)

Dac avem n vedere - ns acelai moment de timp t1 , diferena dintre coordonata corespunzatoare lui qi pe traiectoria real ( q i (C1 ) ) i coordonata corespunzatoare aceluiai qi pe traiectoria virtual ( q i (C2 ) ) este

t tA t1 t1+dt tB

notat, precum se observ, cu qi .

Vom numi qi drept variaie a lui qi , spre deosebire de difereniala Figura 5.3 dqi , care reprezint efectul interveniei timpului (efectul micrii punctului reprezentativ ntr-un interval de timp infinitezimal). Variaia lui qi (qi) ntre dou traiectorii la acelai moment de timp poart numele de variaie izocron 4 . Prin urmare, n general putem face urmtoarele observaii (care in cont de notaiile introduse mai sus) :
' este pe (C ) , la acelai 1. q 'i = q i + q i , unde q i este pe (C1 ) iar q i 2 moment de timp ;

2. q i ( t A ) = q i ( t B ) = 0 , cu alte cuvinte variaiile de coordonate la cele dou momente care corespund strii iniiale i strii finale (ntre care evolueaz sistemul) sunt nule, pentru c n acele puncte reprezentative traiectoria real se ntlnete cu cea virtual ; 3. d & i' q &i (q i ) = d q i' q i = q dt dt d dq i (q i ) = d dt dt ' & i = q i = q &i q &i q dar dt

Regulile i observaiile impuse de studierea variaiilor fac obiectul unui capitol

aparte al matematicii (cu aplicaii n fizic), numit CALCUL VARIATIONAL.

220

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

cu alte cuvinte cele dou operaii (de derivare i de variaie a coordonatei) sunt comutative. Din punct de vedere matematic, operatorul de variaie acioneaz asemenea celui de derivare.
Principiul lui Hamilton postuleaz existena unei funcionale :
& 1, q & 2 ,... q & f , t ) dt S = L(q1 , q 2 ,... q f , q
t2 t1

numit ACTIUNEA de-a lungul procesului, astfel definit nct valoarea ei pe traiectoria real s fie un extremum (minim, maxim sau constant) n raport cu valoarea calculat pe orice alt traiectorie virtual nvecinat cu traiectoria real ; formularea matematic a acestui principiu este :
& i , t ) dt = 0 S = L(q i , q
t1 t2

(5.2)

O alt formulare echivalent a acestui principiu este urmtoarea : In cazul unui sistem dinamic olonom - reonom i conservativ cu f & i , t ) conine explicit timpul, grade de libertate, a crui funcie Lagrange L(q i , q
& i , t ) dt integrala de aciune (aciunea hamiltonian) S = L(q i , q
t1 t2

, luat ntre

poziia iniial a sistemului de puncte materiale i poziia final a acestuia - pe drumul micrii reale a sistemului - are o valoare staionar n raport cu aciunile corespunztoare unor drumuri compatibile cu legturile, care s-ar efectua de ctre sistem ntre aceleai poziii (iniial i final), corespunztoare acelorai momente de timp. Pe baza acestui principiu, n mecanica analitic s-au dezvoltat i se utilizeaz (mai mult) dou descrieri echivalente : descrierea (formalismul) Lagrange i descrierea (formalismul) Hamilton.
5.3.1. Formalismul Lagrange Pentru descrierea Lagrange, parametrii de stare independeni (de referin) sunt : coordonatele generalizate i vitezele generalizate. Se folosesc noiunile : & i , t ) - funcie de stare (descrie complet starea sistemului) L = L( q i , q
& i , t ) dt - aciunea de-a lungul procesului S = L (q i , q
t2 t1

S = 0 - principiul lui Hamilton Recurgem la urmtorul calcul (innd cont de observaia c primul & i sunt mici) : termen se dezvolt n serie Taylor atunci cnd q i i q

MECANIC ANALITIC
t2 t2 t2

221

f L L dt = 0 & i + q & i , t ) dt L(q i , q & i , t ) dt = & S = L(q i + q i , q + q q i &i i q t1 i =1 q i t1 t1 &i = Dac se folosete observaia : q ultimul termen al integralei, se constat c :
t2 t2 L L L d & q i = (q i ) dt = q dt i q & i dt &i q t1 & i t1 q

d q i i se integreaz prin pri dt


t2 t1
t2 t1

q i

d L dt & dt q i

t2 L Termenul q i = 0 , deoarece la capete de interval q i ( t 1 ) = q i ( t 2 ) = 0 . &i q t


1

Recurgem la o grupare de termeni :

L d L q i dt = 0 S = & i =1 q i dt q t1 i Deoarece aceast condiie (S=0) trebuie ndeplinit q i 0 , rezult c fiecare din termenii sumei care intr sub integral trebuie s fie nul, adic :
L d L = 0 pentru i = 1, f &i q i dt q (5.3)

t2 f

Am obinut un sistem cu f ecuaii difereniale de ordinul al doilea, relaii cunoscute sub numele de ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a. Se observ c ele sunt ecuaii scalare. Calculele necesit precizarea a 2f constante de integrare arbitrare, date de condiiile iniiale :
q i ( t 0 ) = q i0 , cu i = 1, f & i (t 0 ) = q & i0 , cu i = 1, f q cu alte cuvinte 2f conditii initiale, precizate sub forma a 2f constante C1 , C 2 ,...C 2 f

Soluia acestor ecuaii (5.3) va avea forma : q i = q i (C1 , C 2 ,...C 2f , t )


Observaie. Deoarece ecuaiile lui Lagrange stabilesc legturi ntre acceleraiile, vitezele i coordonatele generalizate ale sistemului, ele sunt ecuaii de micare. 5.3.1.1. Proprietile funciei Lagrange : A. M sisteme suficient de ndeprtate (astfel nct interaciunea dintre acestea s fie neglijabil), avnd fiecare n parte lagrangeiana

222

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII M

L k , unde k = 1,M , sunt caracterizate global de lagrangeiana L = L k , cu alte cuvinte funcia de stare global se obine prin nsumarea funciilor de stare ale sistemelor componente. Aceasta proprietate este proprietatea de aditivitate a funciei Lagrange. B. Multiplicarea lui L cu o constant arbitrar nu schimb ecuaia de micare, dar introduce o nedeterminare. Proprietatea de aditivitate nltur aceast nedeterminare, ea neadmind dect multiplicarea simultan a funciilor Lk ale tuturor sistemelor prin aceeai constant, ceea ce nu introduce dect un arbitrariu n alegerea unitilor de msur. C. Lagrangeiana este definit cu aproximaia derivatei totale n raport cu timpul a unei funcii arbitrare de qi i t : t2 t d df L' = L + f (q i , t ) S' = S + dt = S + [f(q i , t ] 2 t1 dt t 1 dt S = S' = 0 t2 f q i = S deoarece q i t , t = 0 Dar S' = S + 1 2 i q i t 1 5.3.1.2. Alte definiii importante Cu ajutorul funciei lui Lagrange se definesc urmtoarele mrimi :
k =1

def . L pi = impuls generalizat &i q

def . L ( ( Qi = forta generalizata q i

& i = Qi , Inlocuind aceste mrimi n ecuaiile Lagrange se obin relaiile p adic "fora generalizat este derivata n raport cu timpul a impulsului generalizat". Ceea ce am obinut nu este altceva dect forma general a legii a II-a a lui Newton, valabil att n mecanica clasic ct i n mecanica relativist.

Echivalentul tuturor aceastor ecuaii, definiii i concluzii n sistem de coordonate cartezian este urmtorul : r r r ecuatiile Lagrange iau forma 1x + 1y + 1z deoarece r = ( rj x j y j z j (vectoriala) L d L r r r =0 iar r = 1x + 1y + 1z r r r dt v &j &j &j v j x y z j j In acelai timp, cu mrimile nou introduse n acest paragraf (n cartezian) se obine : r d r r r L r L & p j = r si Fj = r Fj = p j = p j v j rj dt expresia deja cunoscut a a legii forei.

MECANIC ANALITIC

223

5.3.1.3. Forma explicit a funciei Lagrange Pentru a afla exact structura i termenii componeni ai funciei lui Lagrange sunt utilizate - n literatura de specialitate - demonstraii diverse. Intruct nu este necesar a dezvolta exhaustiv acest capitol, vom da direct - fr justificare - concluzia acestor demonstraii. Funcia lui Lagrange (sau funcia de potenial cinetic) este diferena dintre energia cinetic 5 T i energia potenial U a sistemului de N puncte materiale : L = T - U.

Pentru un sistem de N puncte materiale, energia cinetic total a sistemului este :

T=

m i vi2 in cartezian N m i 2 &i + y & i2 + z & i2 = x i =1 2 i =1 2


N

unde mi este masa iar vi viteza punctului i. Deoarece am artat c la trecerea dintre coordonatele carteziene i coordonatele generalizate exist relaia :
5

Un exemplu de demonstraie privind energia cinetic

Se folosete legea ineriei :"Un punct material liber (care nu interacioneaz cu alte puncte materiale) are ntotdeauna n raport cu un referenial inerial viteza constant ca mrime i orientare, adic efectueaz o micare uniform rectilinie". Datorit faptului c spaiul este omogen i izotrop (deci toate punctele din spaiu i toate direciile din spaiu sunt echivalente), iar timpul este uniform (toate momentele de timp sunt echivalente), lagrangeiana nu poate depinde explicit de r , v i t, adic :

r r

rr r & 2 ) = L( v 2 ) &, t L = L( r / ) = L( r /, r d L v 2 L( v 2 ) =0 r = r dt v r

( )

L v 2 r = const. v

( )

Dar :

unde m (v2) este o funcie de v2. Pe de alt parte :

r L v 2 r L v 2 L v 2 v 2 r v = m( v 2 ) v = const r = 2 r = 2 2 v v v v

( )

( )

( )

L def r r ( 2 m(v 2 ) = const. si poarta numele r = p (impuls) = const. = m(v ) v v ( ( r de masa inertiala v = const. (din legea inertiei) L mv 2 r ( a particulei libere = T = E cinetica r = mv L = v 2

224

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

&i = x

x i (q q , q 2 ,..q f ) t
f

x i dq1 x i dq 2 x dq + + ... + i f = q1 dt q 2 dt q f dt

x i dq j f x i &j = q dt j=1 q j j=1 q j

& i ,q & 2 ,...q & f ) si similar &i = x & i (q1 , q 2 ,...q f , q x & i ,q & 2 ,...q &f ), &i) &i = y & i (q1 , q 2 ,...q f , q y T = T (q i , q & i ,q & 2 ,...q &f ) &i = z & i (q1 , q 2 ,...q f , q z In ceea ce privete energia potenial, asupra acestei noiuni trebuie s facem cteva precizri.
1. Nu putem vorbi despre energie potenial atunci cnd sistemul conine un punct material liber sau N puncte materiale independente, care nu interacioneaz ntre ele. 2. Pentru a studia un sistem de N puncte materiale, obligatoriu trebuie s considerm c acest sistem este nchis (nu apar interaciuni ale sistemului - n ansamblul lui - cu corpuri exterioare). 3. Interaciunea particulelor din sisteme (cnd exist !) este caracterizat r r r (este exprimat) de o funcie de coordonate U( r1 , r2 ,... rN , t ) , funcie numit energia potenial a sistemului. 4. Energia potenial a sistemului trebuie s depind numai de configuraia instantanee a sistemului de puncte, fiind independent de viteze (respectiv impulsuri) : - independena de viteze exprim faptul c la orice modificare a configuraiei are loc variaia instantanee a lui U (se admite propagarea instantanee a interaciunilor) ; - dat fiind faptul c distanele dintre puncte sunt invariante fa de transformarea Galilei, rezult invariana lui U fa de aceast transformare. 5. Masele punctelor materiale nu se modific n urma interaciunilor (nu au loc ciocniri plastice). r r 6. Deoarece : ri = ri ( x i , y i , z i ) , iar : x i = x i (q1 , q 2 ,.... q f ) y i = y i (q1 , q 2 ,.... q f ) U = U(q i , t ) z i = x i (q1 , q 2 ,.... q f ) Un caz particular i singurul pe care l vom discuta - de fapt - n acest capitol este cazul sistemelor conservative. Reamintim c (n paragraful 2.7.3) am afirmat c n condiii conservative forele (statice i conservative) deriv din energia potenial (independent de timp) :

MECANIC ANALITIC

225

r r r r r r r U( r1 , r2 ,..rN ) dU( r ) F( r ) = r respectiv Fi = = i U r dr ri

altfel spus, fora este gradientul energiei potentiale. In aceste condiii :

U (q i , t / ) = U (q i )
Din punct de vedere matematic, expresia : r r dU = Fi d ri = dL (dL este lucrul mecanic elementar)
i

este o diferenial total exact ; n acest caz : dU = dL = 0 , adic lucrul mecanic este independent de drum. Insumnd toate aceste observaii, putem concluziona c forma funciei lui Lagrange, corespunztoare unor sisteme conservative este :
& i ) = T(q i , q & i ) U( q i ) - n coordonate generalizate : L(q i , q
N m v2 i i

- n coordonate carteziene : L =

i =1 2

r r r U( r1 , r2 ,.... rN )

Observaie : Se constat c att funcia Lagrange ct i ecuaiile Lagrange i pstreaz forma dac t se nlocuie cu -t. Acest lucru ar nsemna c n principiu - este posibil o micare n care sistemul trece din nou prin aceleai stri (micare n ordine invers !) 5.3.1.4. Algoritm de rezolvare a problemelor 1. Se identific numrul de puncte materiale care compun sistemul mecanic i coordonatele carteziene ale acestor puncte. 2. Se stabilete numrul gradelor de libertate (funcie de relaiile de legtur impuse de geometria problemei) i se aleg coordonatele generalizate ; se scriu relaiile de dependen dintre coordonatele generalizate i coordonatele carteziene ale tuturor punctelor materiale. 3. Se scrie energia cinetic total a sistemului nsumnd energiile cinetice ale tuturor particulelor care compun sistemul ; scrierea se face n coordonate carteziene, dup care se folosesc relaiile de dependen pentru a obine scrierea aceleiai energii cinetice totale n coordonate generalizate. 4. Se calculeaz energia potenial total a sistemului (tot prin nsumarea energiilor poteniale ale particulelor componente) n cartezian, dup care se trece n coordonate generalizate. 5. Se construieste lagrangeiana : L = T-U n coordonate generalizate. 6. Se scriu f ecuaii de tipul :

226

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

L d L = 0 cu i = 1, f & q q i dt i care vor fi ecuaii difereniale de ordinul doi ; se integreaz aceste ecuaii i se pun (dac sunt specificate) condiiile iniiale pentru determinarea constantelor de integrare.
7. In final se apreciaz dac rezultatul obinut intr sau nu n conflict cu bunul sim fizic i ingineresc, analizndu-se traiectoriile corespunztoare ecuaiilor de micare. 5.3.1.5. Probleme rezolvate 1. S se gseasc expresiile energiei cinetice clasice (nerelativiste) a unei particule libere n urmtoarele sisteme de coordonate : a) carteziene ; b) polare (n plan) ; c) cilindrice ; d) sferice Observaie : pentru o particul liber, energia potenial este nul. Prin urmare, att funcia lui Lagrange ct i funcia lui Hamilton sunt egale cu energia cinetic a respectivei particule : L = H = T. Rezolvare a) In sistem r de coordonate r r carteziene : r r = x1x + y1y + z1z r r r r r r d r r r r & = r = 1 dx + 1 dy + 1 dz adica v v= r = 1 v + 1 v + 1 x y z x x y y z vz dt dt dt dt

Energia cinetic este prin definiie : m 2 mr r m 2 & +y &2 +z &2) v = v v = (x 2 2 2 b) Sistemul de coordonate polare n plan este caracterizat de coordonatele r (modulul razei vectoare) i (unghiul format ntre raza vectoare i axa Ox) , aa cum este indicat i n figura 5.4. Prin urmare : x(t) = r(t) cos(t) ; y(t) =r(t) sin(t) T=
r r

Figura 5.4

dx & cos & r sin & =r v = =x x dt dy & sin + & r cos & =r =y Deci : v y = dt v z = dz = z & =0 dt

Observaie : In calculele de mai sus s-a inut cont de faptul c :

d(cos ) d(cos ) d = dt d dt

MECANIC ANALITIC

227

Expresia energiei cinetice va fi: m 2 m & cos & r sin )2 + (r & sin + & r cos )2 + 0 = & + r 2 &2 (r r T= 2 2 c) Sistemul de coordonate cilindrice utilizeaz coordonatele , , z. Deoarece : & cos & sin & = x = cos x & sin + & cos & = y = sin y z & z=z & =z energia cinetic va avea expresia : m 2 m 2 & + 2 &2 +z & +y &2+ z &2 = &2 T= x 2 2 d) In sistemul de coordonate sferice relaiile de trecere sunt :

& cos cos & sin cos + & sin sin & = x = sin cos x & cos sin + & sin sin + & sin cos & = y = sin sin y z & sin & cos z = cos & = Rezult pentru energia cinetic expresia : m 2 m 2 & 2 + 2 & + 2 & 2 sin 2 & +y &2 + z &2 = T= x 2 2

2. Un punct material de mas r m se deplaseaz ntre aceleai dou puncte sub aciunea unei fore constante F , paralel cu axa Ox. Micarea are loc ntre momentele t = 0 i t = t1 . Punctul material poate urma, virtual, oricare dintre traiectoriile : F 2 a) x = at , cu a = constant ; b) x = t 2m c) x =bt3 cu b = constant Care este micarea real, innd cont de faptul c pe traiectoria real aciunea are valoarea minim ? Rezolvare t1 t1 &2 mx S = L dt = (T U) dt unde U = - F dx = Fx iar T = 2 t=0 t=0 Se calculeaz aciunea n cele trei cazuri. Cazul a) ma 2 & = a x = at v x = x L= + Fat 2 U = Fx = Fat t1 2 ma 2 ma 2 t1 S1 = dt = 2 t1 + Fa 2 2 + Fat ma 2 0 T= 2

228

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

Cazul b) F 2 F &= t x= t x F2 2 2m m 2 2 L = t F 2 m F m ; U=t t T= 2m 2 m Cazul c)

S2 =

F2 3 t 3m 1

& = 3bt 2 x = bt 3 x 1 9 9 2 4 3 2 5 4 Fbt mb t mb t Fbt S L = + = + 3 1 1 m 2 4 4 10 2 T = 9b t si U = -Fbt 3 2 Pentru a compara rezultatele obinute trebuie s inem cont de condiiile iniiale ale problemei. Deoarece toate cele trei traiectorii pleac la momentul iniial i ajung la momentul final n acelai punct, avem condiiile : t = 0 x = 0 in toate cele trei relatii F F 1 a = t iar b = F 2 1 3 t = t at t bt = = 2m 2m t1 1 1 1 1 2 m F2 3 t = k , se obin Dac se fac nlocuirile de rigoare i se noteaz m 1 urmtoarele rezultate : S1 9 = > 1 S1 > S 2 3 1 7 8 S S1 = k ; S 2 = k iar S3 = k 2 S 2 20 8 3 20 = < 1 S 2 < S3 S 21 3 Se observ c S2 = minim, deci micarea real este dat de expresia b). 3. Un punct material de mas m = 3 kg se deplaseaz n plan orizontal r r r sub aciunea forei F = (5 2x ) 1x + (7 8y ) 1y . a) S se determine, cu ajutorul ecuaiilor Lagrange, legea de micare a punctului dac la momentul iniial t = 0 acesta se afl n originea axelor de coordonate. b) S se determine i s se reprezinte grafic traiectoria punctului material n coordonate carteziene. Rezolvare a) Deoarece fora precizat mai sus este (n condiii conservative) gradientul cu semn schimbat al energiei poteniale, se poate calcula expresia acesteia : U Fx = 5 2x = U(x) = x 2 5x + C1 r x F( x , y) = U( x , y) U U(y) = 4y 2 7 y + C 2 Fy = 7 8 y = y

U ( x , y) = x 2 + 4 y 2 5x 7 y + C

unde C = C1 + C 2

MECANIC ANALITIC

229

1 &2 +y & 2 x 2 4 y 2 + 5x + 7 y + C 3 x 2 Ecuaia Lagrange pentru coordonata generalizat x este : L= L & + 2x = 5 x = 2 x + 5 3& 2 5 2 2 x &+ x = x , r 2 + = 0 , de unde r1,2 = i & L 3 3 3 3 & = 3x & x 2 Solutia ecuatiei omogene este : x 0 = A1 sin t + 1 3 Soluia particular a ecuaiei neomogene are forma : xp = const. = A i, fiind nlocuit n ecuaia neomogen permite stabilirea valorii constantei : 2 5 5 ( A= adica A = 3 3 2 In consecin, soluia general are expresia : 2 5 + x = A1 sin t + 1 3 2 Pentru coordonata generalizat y ecuaia Lagrange este :
& + 8y = 7 y L 3& = 8 y + 7 y cu solutia : L y = A 2 sin 8 t + 2 + 7 & = 3y 3 8 & y

Pentru precizarea constantelor A1 , 1 (din soluia x(t) ) i A2 , 2 (corespunztor soluiei y(t) ) se folosesc condiiile iniiale. Intruct acest calcul s-a fcut deja (vezi problema 2 din paragraful 2.6.3), nu mai insistm asupra rezolvrii, dnd direct rezultatele finale : 1 2 5 2 = 5 sin 2 x = 1 cos t Figura 5.5 2 3 t 2 3
y= 2 7 8 7 = sin 2 t 1 cos t 3 8 3 4

y x 0 5/2 5

b) Asemenea problemei 2 (& 2.6.3) se obine 7 x y = x 1 ecuaia : 5 5 cu reprezentarea grafic din figura 5.5.

230

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

0 l

M ( x , y) = M (l, ) r mg 1y

4. Fie un pendul matematic de lungime l i de mas m, care oscileaza liber (n plan vertical) n jurul unui punct fix 0. Utiliznd formalismul Lagrange s se determine legea de micare a pendulului precum i perioada T a micilor oscilaii.

Rezolvare Aparent discuia ar trebui dus avnd n atenie cele dou coordonate carteziene x i Figura 5.6 y. Dar ntre cele dou coordonate se observ c exist o legtur dat de

relaia : x2 +y2 = l2 (sau x/y = tg) Deci f = 2N - l = 21-1 = 1 ; prin urmare este necesar o singur coordonat generalizat. Se alege drept coordonat generalizat unghiul (care nu are dimensiunea unei lungimi !) ; acesta variaz evident n timpul micrii pendulului matematic (vezi figura 5.6). Atunci : & cos x = l sin x & = l m 2 m &2 & +y & 2 ) = l 2 deci T = ( x & sin y = l cos y 2 2 & = l Energia potenial este : r r U = - G dy = - m

r r g dy = mgy = mgl cos { acelasi sens

In aceste condiii funcia lui Lagrange va avea expresia : m &2 L = T U = l 2 + mgl cos 2 L = mgl sin & = mgl sin ml 2 & & & + g sin = 0 adica ecuatia Lagrange este : L d L 2 & , = ml & & = ml l & & dt Ecuaia obinut este complicat de rezolvat. Pentru a o rezolva se recurge la condiia micilor oscilaii, valabil atunci cnd unghiul este foarte mic (<40 ) : sin . Raportul g/l se noteaz cu :

& & + 2 = 0
ceea ce reprezint o ecuaia diferenial liniar, omogen, de ordinul doi n .

MECANIC ANALITIC

231

Se caut soluii de forma : = 1 + 2 ; cu 1 = C1e r1t

, 2 = C 2 e r2 t

& + 2 = 0 C r 2 e r1, 2 t + 2C e r1, 2 t = 0 Inlocuind, rezulta : & 1, 2 1, 2 1,2 1, 2 1, 2 sau : r = j j t 2 j t + 2 = 0 1 r1,2 = C1e + C 2 e r2 = j = Ae j( t + ) ; = Bsin (t + ) sau = Ccos(t + ) ; = Dcost + Esint toate acestea fiind soluii absolut echivalente; dintr-una se pot deduce toate celelalte forme. S zicem c se alege soluia de forma : = C cos(t + ) Pentru a deduce valoarea explicit a perioadei T se pune condiia ca, dup scurgerea respectivului interval de timp (egal cu o perioad), s regsim corpul n aceeai poziie (acelai ) : 2 l cos[t + ] = cos[(t + T) + ] T = 2 , T = = 2 g Se poate compara rezultatul obinut astfel cu cel determinat n cazul analizei dimensionale.
5. S se studieze micarea unui pendul plan de masa m2 (suspendat de un fir de lungime l) dac punctul de suspensie (de masa m1 ) se poate deplasa, fr frecare, pe o dreapt orizontal. Se consider unghiul foarte mic. Rezolvare Legturile sistemului sunt : m1 x 0 y1 = 0 x1 = x (x2 -x1)2 +y22 = l2 l Figura 5.7 z1 = 0 z2 = 0 m2 Prin urmare avem l = 4 legturi. Numrul de grade de libertate este : y f = 3N-l = 32-4 = 2 Vom considera x i drept coordonate generalizate ale sistemului i, prin urmare : & 1=0 x1 = x x

y1 = 0

&1 = 0 y

z1 = 0

&1 = 0 z

232

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

x 2 = x + l sin y 2 = l cos z2 = 0

& cos &2 = x & + l x & sin & 2 = l y &2 = 0 z

Funcia Lagrange (care este aditiva) va fi :


& ) = T1 + T2 U1 U 2 = &, L( x , , x = m1 2 m 2 2 &1 + y &1 &1 &2 &2 &2 +z + 2 x x 2 +y 2 +z 2 m1gy1 m 2 gy 2 = 2 2 m1 + m 2 2 m 2 l 2 2 & + m 2 lx & cos + m 2 gl cos & + & = x 2 2

(energia potenial este calculat considernd U = 0 la y = 0). Numrul de ecuaii Lagrange este egal cu numrul de coordonate generalizate; prin urmare : d L L =0 & x dt x ; d L L & = 0 dt

Calculnd derivatele pariale i acceptnd presupunerea c unghiul este foarte mic, rezult : L L & cos ( m1 + m2 ) x & & + m2 l & + m2 l ; = ( m1 + m2 ) x =0 & x x Introducnd aceste rezultate pariale n ecuaia Lagrange corespunztoare (scris pentru coordonata generalizat x) se obine :

&& = 0 ( m1 + m2 )&& x + m2 l
Pentru coordonata generalizat calculele se desfoar analog : L 2& 2& & & & = m2 l + m2 lx cos m2 l + m2 lx
L & sin m 2gl sin (m 2 lx & + m 2 gl ) & & = m 2 lx ceea ce conduce la ecuaia Lagrange corespunztoare :

(1)

&& + & & + g) = 0 &) + m 2 l( x & m 2 l (l x Dup cteva simplificri, ecuaiile (1) i (2) pot fi puse sub forma : & &+ x m2 && = 0 l m1 + m 2 ; && + (g + x &) = 0 & & + l & x

(2)

(3)

Pentru a putea rezolva sistemul de dou ecuaii difereniale de ordinul & se & doi cu dou necunoscute (3) trebuie fcut o aproximaie : termenul x neglijeaz n cazul micilor oscilaii i prin urmare rezult :

MECANIC ANALITIC

233

& &= x

m 2l && m1 + m 2

(4) (5)

&& + g = 0 & & + l x Inlocuind x din prima ecuaie n cea de-a doua, se obine : && + care are soluia : g (m1 + m 2 ) =0 m1l ( t ) = 0 sin(t + 0 )

(6)

g m + m2 unde 2 = . 1 iar o , o sunt constante care pot fi determinate m1 l numai atunci cnd se cunosc condiiile iniiale. Prin urmare :

T=

m1 l 2 = 2 . g m1 + m2

Observaie : Dac m1 trebuie s se regseasc formula perioadei pentru pendulul matematic clasic :

m1 l l lim 2 . = 2 m1 g m1 + m 2 g

&& = 0 2 sin(t + 0 ) i ecuaia Deoarece ( t ) = 0 sin(t + 0 ) (4) devine : & m 2l g dx d2x 2 = ( ) sin( t + ) = sin(t + 0 ) m . 0 0 2 0 m1 + m 2 m1 dt dt 2 & (t) = x
m2 g0 sin(t + 0 )dt + C1 m1 m2 g sin(t + 0 )dt +C1]dt m1 0 [

x( t ) = Deci : x(t) =

m 2 g0 1 m g 2 sin(t + 0 ) + C1 2 0 t + C 2 m1 m1

Constantele C1 i C2 pot fi calculate numai dac se precizeaz condiiile & ( 0) . iniiale x(0) i x
6. Studiai micarea sistemului reprezentat n figura 5.8. Gsii perioada de oscilaie. Se dau : l, a, m, k i b (b = lungimea resortului nederformat).

234

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

a
l

Rezolvare Legturile sistemului din figur sunt : z=0 x2 + y 2 = l 2 i prin urmare numrul de grade de libertate este :

f = 3N - l = 31 - 2 = 1 Alegem coordonata generalizat : & cos & = l x = l sin x & sin & = l y = l cos y

y
Figura 5.8
T=

m 2 m &2 & +y & 2 = l 2 x 2 2

Prin urmare :

U=

energia potentiala gravitationala

mgy 1 2 3

energia potentiala elastica

k 2 k 2 x deformare = mgl cos + (a sin ) 2 4243 2 1

1 U = mgl cos + ka 2 sin 2 2 m &2 1 L = l 2 + mgl cos ka 2 sin 2 2 2 In aceste condiii, ecuaia Lagrange are forma :
L & = ml 2 d L L & &= L dt = mgl sin ka 2 sin cos de unde : & + sin mgl + ka 2 cos = 0 ml 2 & Dac este mic : sin i capt forma : & + mgl + ka 2 = 0 ml 2 & cos 1 . Atunci ecuaia Lagrange

& & + mgl + ka = 0 ml 2 Se folosete notaia : mgl + ka 2 2 = = ml 2 T


2 2

de unde se observ c perioada de oscilaie are expresia (independent de b) :

MECANIC ANALITIC

235

ml 2 T = 2 mgl + ka 2 Pentru k = 0 sau a = 0 se regsete perioada pendulului matematic.

7. S se deduc legea de micare pentru un sistem mecanic format din dou corpuri m1 i m2 legate printr-un fir de lungime 2l, care trece peste un scripete cu moment de inerie I, de raza r. Rezolvare Sistemul din figura 5.9. are dou puncte materiale N = 2 y Numrul de legturi este dat de relaiile : z1 = 0 , z2 = 0 , y1 = const. , x y2 = const. , x1 + x2 = 2l Figura 5.9 2l x l=5 f = 32-5=1 m2 Prin urmare avem nevoie de o singur m1 coordonat generalizat, fie ea coordonata x (din figura 5.9).
2 &1 x &2 x & 1 = x & = m1 , unde x1 = 2l x x T1 = m1 2 2

&2 x T2 = m 2 ; T1 si T2 = energiile cinetice ale celor doua corpuri 2 &2 I 2 I v I x rteste = = 2 , energia cinetica a scripetelui care se inva T3 = 2 2 r 2 r &2 x I m1 + m2 + 2 i : T = T1 + T2 + T3 = 2 r U1 = m1gd(2l x ) = m1g (2l x ) U = m gx 2 2 &2 x I L= m1 + m 2 + 2 + g[m1 (2l x ) + m 2 x ] 2 r L = m1g + m 2 g = g ( m 2 m1 ) & = g(m 2 m1 ) M& x x g ( m 2 m1 ) & &= = cons tan t = C x L I I & m 1 + m 2 + 2 = Mx & =x m1 + m 2 + 2 & x r3 144 244 r notatie M
2

236

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

Soluia : t2 x = C + v0t + x 0 2 reprezint ecuaia unei micri uniform accelerate cu acceleraia C.


Comentariu : C>0 m2 g > m1 g ; dac greutatea lui m2 este mai mare dect cea a lui m1 , m2 coboar (n sensul creterii lui x) iar m1 urc.

8. S se studieze micarea unui corp de masa m care alunec fr frecare pe un plan nclinat care face unghiul cu orizontala, folosind formalismul Lagrange. Rezolvare Se observ n aceast problem Figura 5.10 c, fr a recurge propriu-zis la 0 coordonate generalizate, putem schimba Gsin sistemul de coordonate la care se raporteaz micarea. In realitate, micarea r G corpului de mas m este o micare de-a x lungul planului nclinat, deci poate fi studiat n raport cu noua coordonat x, aa cum apare ea n figura 5.10. Vom avea :

r r &2 mx T= iar U = - G dx = G x dx = G sin dx = -mgx sin 2

L x L & x

&2 mx + mgx sin L = T-U L = 2 = mg sin & = mg sin & & = g sin m& x x & = gt sin + v ox ; daca v ox = 0 , x & = gt sin x gt 2 sin gt 2 sin x= + x 0 ; deoarece x 0 = 0 x = d L & = m& & x = mx 2 2 & dt x

Micarea care are loc de-a lungul noii axe Ox este o micare uniform accelerat fr vitez iniial.
9. S se studieze (utiliznd formalismul Lagrange) micarea sistemului format din dou corpuri de mase m1 i m2 care se deplaseaz fr frecare pe planurile nclinate A1B i A2B, de unghiuri 1 i 2 , masele fiind legate printrun fir inextensibil de lungime l i de mas neglijabil. Se neglijeaz energia cinetic de rotaie a scripetelui.

MECANIC ANALITIC

237

x1 m1 A1 1

Figura 5.11

x2

m2 2

A2

Rezolvare Coordonata x2 nu poate varia oricum ; ea este (prin intermediul legturii impuse de firul inextensibil ) funcie de x1 (x1 + x2 = l ) este necesar o singur

coordonat generalizat. Fie ea : x1 = x x2 = l - x &1 = x & ;x & 2 = x &) (x


T= U 2 = Fx 2 dx 2 = m 2 g sin 2 dx 2 = m 2 gx 2 sin 2 = m 2 g(l x ) sin 2 Inlocuim n relaia de definiie : m1 2 m 2 2 m1 2 m 2 2 (m1 + m 2 ) 2 &2 = & + & = & &1 + x x x x x 2 2 2 2 2 U1 = Fx1 dx 1 = m1g sin 1 dx 1 = m1gx 1 sin1 = m1gx sin 1

L = T - U1 U 2
Rezulta : L=

(m1 + m 2 ) & 2
2

x + g[m1 x sin 1 + m 2 (l x ) sin 2 ]

Deci : L = m1g sin 1 m 2 g sin 2 x L d L & & = ( m1 + m 2 )& = ( m1 + m 2 ) x x & & x dt x

& = g(m1 sin 1 m 2 sin 2 ) x ( m1 + m 2 ) &

g(m1 sin 1 m 2 sin 2 ) = C (= const.) (m1 + m 2 ) & = Ct + C1 ; C1 = viteza initiala = 0 x & &= x t2 Ct 2 + C 2 ; C 2 = coordonata initiala = x 0 x = x 0 + 2 2 Micarea pe care o execut ansamblul celor dou corpuri este o micare uniform accelerat cu acceleraia C. x=C

238

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

Comentariu :

g(m1 sin 1 m 2 sin 2 ) = C C > 0 daca m1 sin 1 > m 2 sin 2 (m1 + m 2 ) In acest caz sistemul se deplaseaz n sensul mririi lui x = x1.
10. S se studieze micarea unei bile de raz R , care se rostogolete pe un 2 plan nclinat. Se d : I = mR 2 (momentul de inerie al bilei). Se cere soluia 5 analitic, utiliznd formalismul Lagrange. Rezolvare

0
r G

Figura 5.12

Gsin x

Vom alege, ca i n problema precedenta, axa Ox orientat de-a lungul planului nclinat. Originea acestei axe este n punctul O. Coordonata x joac rolul de coordonat generalizat. Ttotal = Ttranslatie + Trotatie
2 2

&2 & I2 I v Ix mx = = T1 = ; T2 = Trotatie = 2 2 2R 2R r r U = G dx = mg sin dx = -mgx sin L=

Ttotal =

7 & 2 mx 10

7 & 2 + mgx sin mx 10

5 && x = g sin 7 5 5 x & o = gt sin (x & o = 0) & = gt sin + x 7 7 L 7 d L 7 & ; = mx && = mx 5gt 2 5 t2 & 5 & 5 x dt x x = g + x0 = (x 0 = 0) 14 7 2 L = mg sin x
Aa cum era de ateptat, sfera efectueaz o micare uniform accelerat, fr vitez iniial, avnd acceleraia : 5 a = g sin 7

11. Fie un plan nclinat de mas M care se poate deplasa liber fr frecare pe un plan orizontal. Pe planul nclinat cu unghiul fa de orizontal se afl un corp de mas m care alunec fr frecare spre baza planului. S se deduc legea de micare a sistemului M - m.

MECANIC ANALITIC

239

O' x' M x m x' C x


r &' v mO ' = x r r & v CO = v O 'O = x
individuale :

Rezolvare Se aleg cele dou coordonate generalizate x i x'. Deoarece viteza corpului de mas m este n raport cu originea O : r r r v mO = v mO' + v O 'O

(legea de compunere galileian a vitezelor) , rezult :


r 2 r 2 r 2 r r v mo = v mO' + vO'O 2 v mO' vO'O cos = & ' 2 +x & 2 2x &x & ' cos =x

r v mO

Energia cinetic total a ansamblului celor dou corpuri este egal cu suma energiilor cinetice

&2 m 2 2 Mx & ' +x & 2x & 'x & cos + x 2 2 iar energia potenial are expresia : T=

U = mg sin dx ' = mgx ' sin + U 0

este :

Deoarece pentru x' = 0 U = mgh = U0 , expresia energiei poteniale U = mg (h x ' sin ) In aceste condiii, lagrangeiana sistemului are expresia :

M 2 m &'x & cos mg(h x ' sin ) & + x & '2 + x & 2 2x x 2 2 Scriem cele dou ecuaii Lagrange pentru cele dou coordonate generalizate alese iniial : L =0 x & + m(& && &' cos ) = 0 x x x (1) M& d L d & + mx & mx & ' cos ) = (Mx & dt dt x L = mg sin x ' &'& & cos ) mg sin = 0 x x (2) m(& d L d & 'mx & cos ) = (mx & ' dt dt x L= i se observ c s-a obinut un sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute.

240

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

Dup calculele de rigoare se obin soluiile : g sin cos m+M cos 2 m Deoarece : & &= x i & &' = x g sin m cos 1 m+M

m+M M M cos 2 = 1 + cos 2 >0 m m m & > 0 , deci n raport cu originea aleas O planul nclinat M efectueaz o x rezult & micare uniform accelerat pentru care acceleraia este pozitiv ; prin urmare micarea are loc n sensul ales pentru axa Ox (distana x n raport cu originea O se mrete continuu). De asemenea : 1 m cos &' > 0 >0 & x m+M

deci corpul de mas m coboar pe planul nclinat, n sensul axei alese O'x', efectund (la rndul lui) o micare uniform accelerat.

12. Studiai micarea unei mici sfere de raz r i de mas m, n interiorul unei suprafee cilindrice de raz R. Se cunoate momentul de inerie : 2 I = mr 2 . 5 x Rezolvare Centrul corpului de mas m este plasat la R distana R-r n raport cu originea axelor de m, r coordonate. Legturile (pentru corpul de mas m) sunt : z=0 y l=2 Figura 5.13 x 2 + y 2 = ( R r ) 2 f = 3N l = 1
Propunem coordonata generalizat : & cos & = (R - r) x = (R r ) sin x & sin & = -(R - r) y = (R - r) cos y Ttranslatie = m &2 (R r )2 2 U = mgy = mg(R r ) cos 2 &2 1 &2 + y & 2 I (R r ) 2 I 2 I v I x 2 2 & = = = = = m(R r ) 2 2 r 2 2 5 r2 r2

rotatie Tcin

MECANIC ANALITIC

241

L=

7 & 2 + mg(R r ) cos m( R r ) 2 10

Ecuaia Lagrange este :

&& +

5g =0 . 7( R r ) 7( R r ) n 5g

a crei soluie a mai fost discutat.


Observaie : Sfera face mici oscilaii de perioad T = 2

interiorul cilindrului R.

13. Un pendul dublu (vezi figura 5.14) se gsete ntr-un cmp gravitaional uniform. S se calculeze : a) funcia Lagrange a acestui sistem ; x b) impulsurile i forele generalizate. U0 Rezolvare l1 a) Pentru acest sistem exist l = 4 legturi : z1 = 0 1 m1 z2 = 0 l2 2 2 2 m2 x 1 + y1 = l 1 y 2 (x 2 x 1 ) 2 + ( y 2 y 1 ) 2 = l 2 2 Figura 5.14 Numrul gradelor de libertate este :
f = 3N l = 32 4 = 2 Coordonatele generalizate vor fi : q1 = 1 i q2 = 2 . Prin urmare : - pentru corpul m1 :

& 1 cos 1 & 1 = l 1 x x 1 = l 1 sin 1 & 1 sin 1 & 1 = l 1 y1 = l 1 cos 1 y z = 0 &1 = 0 z 1


1 1 2 2 2 2 2 2 &1 &1 &1 &1 +y +z = m1l 1 T1 = m1 x ceea ce conduce la : 2 2 U1 = m1gy1 = m1gl 1 cos 1 - pentru corpul m2 : x 2 = l 1 sin 1 + l 2 sin 2 y 2 = l 1 cos 1 + l 2 cos 2 z = 0 2 & 1 cos 1 + l 2 & 2 cos 2 & 2 = l 1 x & 1 sin 1 l 2 & 2 sin 2 & 2 = l 1 y &2 = 0 z

242

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

de unde rezult : T2 =
2 1 1 2 2 & 1 + l2 &2 & 1 & 2 cos (1 2 )] &2 &2 &2 = m 2 [l 1 m2 x 2 2 + 2l 1 l 2 2 +y 2 +z 2 2 2 U 2 = m 2 gy 2 = m 2 g (l 1 cos 1 + l 2 cos 2 )

Funcia Lagrange a sistemului va fi : L = T1 U1 + T2 U 2 = m1 + m 2 2 2 m 2 2 2 &1 + &2 + l1 l 2 2 2 & 1 & 2 cos (1 2 ) + (m1 + m 2 ) g l 1 cos 1 + m 2g l 2 cos 2 + m 2l 1l 2 L 2 & 1 + m 2 l 1l 2 & 2 cos (1 2 ) = (m 1 + m 2 ) l 1 &1 L & 2 + m 2 l 1l 2 & 1 cos (1 2 ) = m2 l2 2 &2

Impulsurile generalizate sunt : p 1 = p 2 =

iar forele generalizate au expresia : Q1 = Q2 = L & 1 & 2 sin (1 2 ) (m 1 + m 2 ) g l 1 sin 1 = m 2 l 1 l 2 1 L & 1 & 2 sin (1 2 ) m 2 g l 2 sin 2 = m 2 l 1l 2 2

14. S se stabileasc ecuaia de micare a unui sistem a crui funcie Lagrange este : 1 2 2 & ; t) = e t x & 2 0 L(x, x x 2 2 unde i 0 sunt mrimi constante ce ndeplinesc relaia : 4 0 2 > 0 . La momentul t = 0 sistemul se afl n x0 = 0 i are viteza v0 .

Rezolvare L 2 = 0 xe t x

L & e t =x & x

Ecuaia Lagrange devine : d 2 2 & e t + 0 &e t + x & e t + 0 xe t = 0 x xe t = 0 & x dt


2 & + x & + 0 & x x=0

Alegnd x = Aert se obine ecuaia caracteristic :

MECANIC ANALITIC
2 r 2 + r + 0 =0 care are soluiile :
2 2 4 0

243

r1, 2 =

2 1 1 1 2 2 2 = 4 0 = i 0 2 4 2 2 i C 1 e
2 t 4

Prin urmare, legea de micare este : x ( t ) = C1e r1t + C 2 e r2 t =


t e 2 t e 2
2 0

2 t 4

+ C 2e

2 i 0

x(t) = A 0

t 2 2 sin 0 t + 0 = A 0 e 2 sin (t + 0 ) 4

ceea ce reprezint ecuaia unui oscilator liniar amortizat. Din condiiile iniiale : 0 = 0 x ( 0) = 0 A 0 sin 0 = 0 2v 0 A = 0 & (0) = v 0 2 x A 0 = v 0 2 4 0
x(t) = 2 2 exp t sin 0 t 2 2 2 4 4 0 2v 0

15. Utiliznd formalismul Lagrange, s se studieze micarea unei particule de mas m aflat ntr-un cmp potenial x U(x) = (1 x ) e , cu > 0 i x > 0. Se va considera c micarea are loc n jurul poziiei de echilibru. Deplasrile fa de poziia de echilibru sunt considerate mici. La momentul t = 0 corpul se afl n poziia de echilibru i are viteza v0.

U(x)

1/ 2/

3/

-e -2 Figura 5.15

Rezolvare Funcia lui Lagrange pentru acest sistem cu un singur grad de libertate este : 1 & ) = T U = mx & 2 (1 x ) e x L( x , x 2

244

PRINCIPIILE MECANICII ANALITICE. FORMALISMUL LAGRANGE I APLICAII

Poziia de echilibru este acolo unde fora este nul : 2 dU = 0 x = 0 dx x0 In cazul deplasrilor mici n jurul punctului de echilibru, energia potenial poate fi dezvoltat n serie Taylor n jurul lui x0 : 1 dU 1 d2U ( x x 0 ) 2 + ..... U( x ) = U( x 0 ) + (x x 0 ) + 2 2 ! dx x 1! dx x 0 0
2 1 d2U 1 2 2 2 2 ( ) U(x 0 ) + = + e x x x e 0 2 2 2 dx x
0

In aceste condiii funcia Lagrange este : 1 1 2 & ) = mx & 2 2 e 2 x + e 2 L( x , x 2 2 iar ecuaia Lagrange d L L = 0 devine : & x dt x

2 & + 2 e 2 x = 0 m& x Notnd y = x


2 & & + 0 y y

2 (deplasarea fa de poziia de echilibru) avem : cu


2 0

=0

2 e 2 = m

Perioada micilor oscilaii este : 2 e m = 2 0 iar legea de micare a punctului material este : T=

y( t ) = A 0 sin ( 0 t + 0 ) & ( t ) = v 0 se obine : Tinnd cont c la t = 0 , x = x0 = 2 / i x


x(t) = v 0e m 2 sin t + e m