Sunteți pe pagina 1din 71

r . ,r I ,I ..

,r ,I tr ,l

.l, 'l

,I.I T,.I ,f L-T_L

IOAN RADU

MECANICA
STATICA

Editura MIRTON Timigoara 2001

r.g.z. FruNcrprur- lcTruHrt roRTet

Forta care ac{ioneazi asupra unui corp


F

ii

imprimd acesluia o

acceleratie dirijata dupd suportul sdu avdnd acelagi sens cu forta iar modulul egal cu raportul dintre modulul fo(ei si masa corpului. Matematic putem scrie:
(1.1)

m Expresia vectorial6 a principiului acliuniifo(ei este:

F=mE1.3.3. PRINCIPIUL PARALELOGRAMULUI


{

(1.2)

1.1. OBIECTUL MECANICII


echilibrului 9i migcdrii corpurilor materiate in scopul aplicdrii lor in activitatea

Doui fortp care actioneazi simultan asupra unui corp au acelagi efect asupra corpului ca 9i o fo(a unicd avdnd mdrimea, direc{ia 9i sensul
diagonalei paralelogramului construit de cele doud

Mecanica este

o gtiinld a naturii care studiazd legile obiective ale

fo(e

(fig. 1.1.a).

n=E*E
Tn

(1.3)

productivd

omului.

legdturd cu elementele paralelogramului OABC din geometrie sunt


(1.4)

cunoscute relaliile:

R=
1.2. DlVlZluNlLE MECANICII
Din punct de vedere didactic mecanica se imparte in trei pdrtj: statica - care studiazd echilibrul gorpurilor sub acliunea fo(elor;
9i:

1) 2) Cinematica migcdrii);

,r== =_-L = sin < (R; F, ) sin < (R; ) sin < (Fr; F,
Ft

tt_=

(1.5)
)

care studiazS migcarea corpurilor ldrd a line seama de masele gi fortele care actioneazd asupra corpurilor (studiazi geometria

3)

Dinamica - care studiazd migcarel corpuriloflindnd seama de masele si

E gi F, se mai poate folosi si regula triunghiului (fig. 1.1.b). Astfel, la extemitatea fortpi E = oA se ataseazd fo4" E =Ee Rezultanta R va avea originea in originea fo(ei F,, 9i extremitatea in
Pentru suma fortelor extremitatea

fo(ele care aclioneazd asupra lor.

fo(ei F, (n

= OC).

1.3. PRINCIPIILE MECANICII

1-3.1- PRINCIPIUL IT\iERTIEI

rectilinie uniformd atdt timp c6t nu intervine o actiune mecanicd din exterior care si-i modifice aceaste stare.

un corp tinde sd-gi pdstreze starea de repaus relativ sau de miscare

a)

Fig. 1.1

Mecanica

Statica

de pozi{iile raporteazd frecvent sistem de r


Un sisJem (fig. 1.2.a).

nedeformabilfald de care se iul cu trei dimensiuni cel mai de referintd triortogonal drept

2.1. CLASIFICAREA VECTORILOR

Mdrimile scalare gi mdrimile vectoriale fac parte din categoria mdrimilor practicd. fizice utilizate in mecanicd cu deosebitd importantd in tehnicS 9i Mdrimile scatare - sunt acele merimi pentru a cdror determinare este suficient sd se indice un numdr. Astfel putem enumeE aria unei suprafe{e,

temperatura, tura$a unui motor, etc.

Mdrimite vectoriate
urmdtoarele elemente: - punct de aplica{ie; - directie; - sens; - modul (mdrime).

sunt acele mirimi care sunt determinate

de

Fig.1.2
sau in sistemul de referinld ine(ial este un sistem de referintd in repaus in referinld alt sistem.de de fa{d miscare de translatie r.""iilini" 9i uniformd
_un

simbolul matematic atagat unei mdrimi vectoriale se numeste vector' conventional el fiind reprezentat geometric printr-ui segment de dreaptd orientat
(fis.2.1).

repaussauinmigcaredetranslalieuniformd.Convenlionalseadmiteca si axele sistem de referintp inerlial un sistem av6nd originea in soare


orientate cdtre trei stele considerate fixe' numegte Migcarea raportata la un sistem de referinld considerat lix se numegte se mobil referintd de sistem un la absolutd, iar miscarea raportatd migcare relativd. pozitia unui sistem Parametrii geometrici independenti care determind Fig.2.1

Fig.2.2

materialinraportcuunsistemdereferintdsenumesccoordonate
generalizate.

se deosebi de m6rimile scalare) sau cu un grup de doud litere cu bard deasupra'

Notalia vectorului se face printr-o literS cu barS deasupra (cu scopul de a

Mmrnice

r St*tic$

De exernplu vetorul din figura 2.1 se psate ftota cu V o respctiv p$n AE Conform defrni$ei. elernentele unui v'{or suni: - punctul de aplicalie - A {origineah - direclia - (a); - sensul - (de la A sPre B); - modulut - V; lVl (valoarea numericd a segmentului AB). Se definegte a versor sau yecfor unitate vectorul al cdrui modul este egal cu unitatea. Oricdrei directii (A) i se poate atasa un vercor. in consecinli, notand cu E versorul direcliei (A) dupa care este dirijat vectorul v (fig. 2.2) se poate scrie: {

V=V.a=lvl.c
Rezultd astfelcS:
U

(2.1)

sunt vec.{orii care pot evea pur}6tul de aplica$e oriErnde in cuprinsul unui sistern dal, dar igi pdstreazii modulul, direc$a 9l'sensul. Exisilenla vectorilor liberi este o realitate materiaEl. Astfel considerSnd un solid rigid in migcare de translalie in fiecare punct al sdu (A, 8...", E) viteza este datd de un vec{or vitezd V, vec'torii virlezi al diferitelor puncte fiind paraleli, egali si de acetagi sens, diferind numai prin punctul lor de aplicalie. lntreaga migcare de transla{ie a solidului rigid este complet determinatd de oricare dintre acesti vectorivitezd V. b) veslaaJpsati - sunt vectorii ai cdror punct de aplicatie este fix. Un exemplu de vector legat este vectorul fo(E aplicat unui punct material M (fig. 2' )' cl vectori alunecdtori - sunt vectorii la care punctul de aplicalie poate fi mutat oriunde pe suportul lor, directia, modulul si sensul rdmdndnd neschimbate. Exemplultipic al unui astfel de vector este forta aplicati asupra unui solid rigid (s), efectul ei fiind acelagi la deplasarea fo(ei pe dreapta suport (a) (fig. 2.5).

lttecrricr o Stttist

al

vectori

liberi

(fig. 2.3)

=-

(2.2)

Orice alt vector E avind aceeasi direciie cu (A) se poate exprima astfel: E = a-E unde a este modululvectorului d.

(2.3)

este "a" este negativ. Realitatea fizicd conduce la identificarea a trei tipuri de vectori si anume: vectori liberi, legali gi alunec5tori.

in cazul in care vectorul d are acelagi sens cu versorul E, scalarul "a" pozitiv, iar dacd vectorul d este de sens opus versorului E, atunci scalarul

modul.

O multime de vectori constituie un sistem de vectori. in functie de caracterul acestora se disting sisteme de vectori liberi, legati, alunecdtori,
fiecdruia fiindu-i specific un anumit mod de calcul.
.

n+v\ a*

.
F

2.2. ALGEBRA VECTORILOR LIBERI


2.2.1. ADUNAREA VECTORILOR.

Suma (rezuttanta)a doivectori liberi


M

Fig. 2.3

Fig.2.4

paralelogramului construit cu ceidoi vectori (regula paralelogramului) (fig. 2.6'bt. Vectorul rezultant V poate fi oblinut 9i prin aplicarea regulei triunghiului care este o variantd a regulei paralelogramului. in acest scop (fig. 2.6.c) se

un vector

reprezentat

in

V. Ei %(ng. 2.6.a) este prin definitie mirime, direbtje 9i sens prin diagonala

construiegte vectorului

un vec{or echipolent cu V2 av6nd originea


UninO originea vectorului

in exlremitatea

[,.

-\

cu extremitatea vectorului -\i! se

\4atx3iar,]tr*

n };.lilhis
\r1

\lo'srtmrmrx

i !Mt$t[

cd)tpre FB{.idul f'eJLdi'3till


Ltr

'r' i.i+-r:ii V' ' iil !'{.}r:i\-1,r?/ ;;'*i3 S.flr C* t'I"ir:"biX',r",llul [li,"ufr-Jl ir*, : i,iIA ii! 85i{} v? v." - v; " 2V,v, cos iV,:V, i

'$ Vl

$Uii,l nfi,u1ir *tc

;j"tl:r'ti':1,,',rrl

{-liir;iii flr ri!,,$i iii|lrlt ftiidr,$.i ./*{S#rftfu$'


a i,S$,r.Ilr4r$j'd{l#le'fi:

idr[fl

de,rnctr,s.r',m,lini /,r,,'s 5:r#{ .if'nln{ltr

$ryf$btCe

@Wnet*}lt$

a-

lV, " Vn i" V* ,, vn - ffo , tu

,{

ta-sj
(2.6)

bi

cnn-rr.itativ,itate,a.

V,*4-4"q
2.2.2. iNMULTTREA UNU| VECTOR

Diferenla a doi vectori se obline adunand primul vector cu cel de-al doilea vector luat cu semn schimbat (frg. 2.8).

CU UN SCAI-AR
rezultat oblinerea unui (2.7)

inmultirea unui vector Modalitatea de calcul grafic al vectorului rezultant bazald pe regula triunghiului poate li generalizatd pentru un numdr oarecare de vectori, construindu-se poligonul vectorilor echipolenti, astfel ca fiecare vector sd aibd originea in extremitatea vectorului precedent. Vectorul rezultiant V este segmentul de inchidere al poligonului avdnd originea Tn originea primului vector si extremitatea in extremitatea ultimului vector (fig.2.7 -al.
Dacd in poligonul vectorilor echipolenli originea primului vector coincide cu

V'

cu un scalar

"m'are ca

alt vector definit astfel:

V=rnVl

care are direc{ia lui Vr, acelasi sens sau de sens contrar dupd cum 'm' este pozitiv (m > 0) sau negativ (m < 0), iar modulul sdu este egal cu valoarea absolutd a scalarului "m" inmultitd cu modululvectorului -q 1ng- 2.S1.

extremitatea ultimului vector, vectorul rezultant este nul (fig. 2.7.b). Regula de insumare a vectorilor este valabild atdt in plan c6t gi in spaliu.

v=q

-q

Al
v, O=An
Vn-t

-Vzt

An-t
A"--'t

Fig.2.8

Fig. 2.9

inmultirea unui vector cu un scalar are urmitoarele proprietdti: a) asociativitatea:

Fis.2.7

m(n[:

mnV

(2.8)

b) comutativitatea:

mV=Vm

(2.e)

IrIrlr
tr\{ecanice

* Staticr
(2.10)

Mccanica + Statica

c)

distributivitatea fa.td de adunarea scalarilor si adunarea vectorilor:

(m+n)V=mV+nV
m(Vr +Vr,l=mV1 +mV.
L

(2.11\

pe axa orientatd (A) de versor E, vectorul V si axa (A) fiind situate in acelasi plan, se obline proiectAnd originea 9i extremitatea vectorului pe axa datd (fig.2.10). Segmenfulab determinat pe axa (A) se noteazd: Proiectia vectorului

c6nd cr = 0 paralel este sau pe axa orientatd 9i c, = n, respectiv c6nd vectorul este agezat vectorului cu ea. Semnul proiectiei este in aceste cazuri poziliv cdnd sensul coincide cu sensul axei (a=0) sau va fi negativ nd sensul vectorului este contrar sensului axei (o = n ). in cazul in care vectorul V gi axa orientatd (A) nu se afld in acelagi plan, proieclia vectorului V: AB pe axa orientatd (A) este segmentul ab de pe axa

d) Proiec{ia este egald cu modulul vectorului dat atunci

ab : Prr AB: Pro Se constatd cd:

(2.12',)

ab=PraV=Vcosct

(2.13)

consideratd cuprinsd intre punctele de interseclie a planelor [P"] 9i [P"] perpendiculare pe axa (A) trecSnd prin extremitSlile A 9i B ale vectorului (frg. 2.11). Aga cum rezultd din figura 2.1 1 mdrimea proiectiei se calculeazd tot cu relatia (2.13) deoarece ab = AB'= Vcosa. in cazul unui sistem de vectori se demonstreazd "teorema proiecliilor" care se enunte asffe| Proieclia vectorului rezultante De o axe este eoale cu

Asadar, proiectia unui vector pe o axi reprezintd un scalar. Din examinarea relaliei (2.13) se constati urmdtoarele:

q,q,...,q

Pentru

demonstra teorema Se considerd un sistem $g.2.12). intre acegtivectori se poate scrie relalia:

de

vectori

R=q *% *...+-v.:iV,

(2.14)

An-t
Fig. 2.10

Fig. 2.11

vn An

a) Proiectia vectorului este pozitivd atunci

nd

0<o

.I

deoarece este

indreptati in sensulpozitiv al axei orientate;


b) Proiectia vectorului este negativd atunci

(a).o.i

:
a1

I
a2

I
a3
Fi1.2.12

nd 1< 2

cr < 7r deoarece este

?n-1 ?n

indreptati in sens contrar sensului pozitiv al axei orientate; c) Proiectia este nuld atunci
vectorul

nd o =1 gi o ={,

2',

2'

respectiv atunci cand

Proiectdnd fiecare vector pe axa (A) oblinem valorile:

este perpendiculat pe axa orientatd;

rrr[ilil[f,iltilIltrIlIrI
Mecanica

Statica

Mecanica + Strtics

Pro(V.'): Oa'
Pro

Vz = Prov (V) Agadar, vectorul (2.15)

Vy = V sin ct

(2.24',)

(%)

= ?1?z

are urmdtoarea expresie analiticd:

V= V.r'i+V,'J=
rr (r,r\

v''i+V,'i

(2.25)

Pro(Vn):?n_r?n Proiectdnd rezultanta R pe axa (A) avem:


Pro (R) = Odn (2.16)

Din construclia geometricd rezultd: oan : oat + a1a2 +.-- + an-lan sau:
Pro (n-)

(2.17)

: Pto M)
n_
i=1

+ Pro(V, ) + --- + Pro

(V' )

(2.18)
(2.1s)

Pro(R) = lPro(V')
pe o axd este nuld.

Rezulti, cd in cazul unui contur vectorial inchis, suma proieqilor vectorilor


Fig.2.13

(a')

Oix
Fig.2.14
b) Descompunerea unui vector

2.2.4. DESGOMPUNEREA UNUI VECTOR Operatia de descompunere a unui vector este inversul operaliei de re are labazd regula paralelogramului. Se disting doud cazurisianume:

dupi trei direcliiin spafiu

compunere,

Fiind date direc$ile (ar), (AJ gi (Ae) in spatiu si vectorul acestuia de-a lunguldirecliilor menlionate sunt cd vectorul V este diagonala paralelipipedului oblic format cd se poate scrie:

V,

componentele astfel

V.,,-!!,% tng 2.15). Se observd

a) Descompunerea unuivector dupi doud direclii date Fiind date directiile (Ar) gi (Ar) coplanare gi vectorul V, descompunerea vectorului V Oupa aceste direclii presupune determinarea vectorilor V, Ei %
astfel inc6t (fig. 2.13):

cu Vr,Vr,V.

V=q*%*%
Dacd: (Ar)=Ox ; (Ar)=Oy ; (As)=Oz.; iar rezultd (fig.2.16): V.l = V*i

(2.26)

i,j,k

sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz,

V=Vr+Vz
in particular dacd (1.')= 9a 9i (Az)=Oy (fi9. 2-14) Ox siOy avem:
V,l unde:

(2.20)

iar i si j

suntversoriiaxelor
(2.21) (2.22) (2.23)
unde:

v,

vrj
=Pro*(V)=Vcosa

(2.27)

=vr'i

% =v.x

%:vr'j
V':Pro,(V)=V, =Vcosg

Vr:V,

Vz:Vv =Proy(V):VcosP Vs =V. =Pro.(V)=VcosY

e'28)

TI II II I L il [ [ il [ I I I I I I I I T I T
Mecanica

Static{

Mecanica + Ststicr

Vr .V, = VrVz coscr

(2.31)

Analiz6nd relalia (2.31)constatdm cd dacS: 0<

a.1

- produsulscalareste pozitiv;

L. a <r - produsul scalareste negativ; 2 o = I - Drodusul scalar este nul. 2 Produsul scalar al unui vector V
modululuisdu.

Fi1.2.17
cu

el insugi este

egal

cu

pdtratul

V.V:V2 =v2
Produsul scalar a doi vectori are urmdtoarele proprietdti: a) asociativitatea:

(2.32)

(.,V, Xrnr%
b) comutativitatea:

)= (rn,,rn,

)Fq %

(2.33)

-vi v, =% v1
c) distributivitatea:

(2.34)
(2.35)

Fi9.2.15

Fi9.2.16 Fig.2.16

Vt'(V, + V.)= Vr'V, +V.'V.


2.2.5.2. PRODUSUL VECTORIAL

L_\

Unghiurile cr, p, y sunt unghiurile pe care le formeazd vectorul V cu axele Ox, Oy, Oz. intruc6t vectorul V este diagonala paralelipipedului construit cu vectorii q,q,% rezult6:

v=lwq:&.

(2.29',)

Expresia analiticd a vectorului V este:

V:q *V, *% =V,i+V"i+V'k


2.2.5. PRODUSE DE VECTORI

(2.30)

Ei % este prin definitie un vector V avind modulul egal cu aria paralelogramului care are ca laturi cei doi vectori V1 gi %, direclia perpendiculard pe planul paralelogramului 9i sensul astfel inc6t triedrul format in ordinea q,%,V se fie drept (fig. 2.18). Matematic putem
Produsul vectorial a doi vectori

\4

scrie:

q"v, =V
I

(2-36)

ln problemele de mecanicd intervin mai multe tipuri de produse de vectori.


2.2.5.1. PRODUSUL SCALAR

Deoarece aria paralelogramului format cu V., 9i V = VrVz sina Not3nd cu

V, este V, V, sin o

rezultd cd:

Q37)
(2.38)

versoruldirectjei perpendiculare pe V, 9i V, rezulti cd:

Produsul scalar a doi vectori este prin definilie o mdrime scalard egald cu produsul modulelor vectorilor inmullit cu cosinusul unghiului dintre ei (frg. 2.17). Matematic putem scrie:

V:VrVz

sincr.[

Se observd cd produsul vectorial a doi vectori este nul atunci cdnd unul din vectori este nul (q =0 sau V, =0) sau cdnd ei sunt parateli 1V.'llVr). oe

7
I

rre[ilililil[f,ilIrrrrrrrtt
* Statica aceea produsul vectorial
Mecanica
Mecanica

Statica

al unui vector cu el insusi este nul (VxV:O).


(2.3e)

Produsul vectorial a doi vectori are urmdtoarele proprietiiti: a) asociativitatea:

b) anticomutativitatea:

t(Vt ' -% )= .-V' V, = V' * .V, ' -rVr , .r% = (mrm, {v-q " V, )

_\

(2.40) (2.41)

V
u

v2

Se considerd sistemul de referintd cartezian triortogonal drept (fig. 2.2O) la

c) distributivitatea fatd de adunarea vectorilor:

q.% : -Fu, "V,,)


Vt x (V, +V.)= Vr
t_

(t

care axele de coordonate Ox, Oy, Oz au versorii i,j,E. npticand proprietdtile produsului scalar, vectorial si mixt intre versorii axelor se pot scrie urmdtoarele
relatii:

"V,

+V.,

xV.

vr\"
Fig.2.18

(2.42\)

=t2:j2:i2 :t I. j:l.F= r.I=o

(2.54)

2.2.5.3. PRODUSUL MIXT

i"j=[
j'k:i F'i=J

(2.55)

(2.56)

Produsul mixt a trei vectori q,%,V. este produsur scarar ar unui vector cu produsul vectorial al celorlalti doi si reprezintd un scalar avdnd valoarea egald cu volumul Vol al paralelipipedului construit cu cei trei vectori dati.
Matematic putem scrie:

si

{u'
Fig.2.20
Fi1.2.21

Fig.2j9

Fv,

*-q): rvot

(2.43)

jxi=-k k"J=-i irk=-j

(2.57)

L
Mecanica

I
*
Statica

IT U U U I

I
(2.58)

r
Mecgnics

Statica

fi.i E)=(E i I):[, r.])=-'


CARTEZIAN DREPT

(2.5e)

(2.68) pozitie valoarea: are de vectorului Modulul (2.6e)

i=xI+ yj+zi

Suportulsdu face cu axele Ox, OY, Oz


unghiurile cr, P, Y, date de relatiile:
COS(I

Dacd u este versorul vectorului v Ei v,,vy,v, sunt proiec(iile vectorului V pe axele Ox, Oy, Oz, iar .', P, T sunt unghiurile pe care vectorul V le face cu axele sistemului de coordonate $g.2.21') atunci se pot scrie relatiile:

V: Vxi + Vri + V.k

(2.60)

cosF = I f z cosY=f

x -r

(2.7o1

(2.71) (2.72) Fi1.2.22

(2.61)

v, coscl=-=

v,[w
vx

2.2.s. oPERATII CU VECTORI

(2.62)
a) Suma vectorilor (2.63) Fiind dalivectorii:
V,,

cos3=L=4 ' v Ju,. * vl +v!


V: v.u
[
=

::s"=Y=L ' v Jul*vl+v!


cosa.
-- u2 i+

(2.64)
(2.65) (2.66)
1

=Vr*i*VrrJ+Vr.k

(2.73) (2.74)
I

=vr'i*vrrj+Vr'F

Vectorul sumd este dat de rela-tia:

V=q +:vr=(vr, *vr*)i+(ur, *vrr)i*(vl. +vr.)F


-n -n -n + jtvi" +klvo V=i;v" l=1 i=f
i--1

(2.7s)

cosp. j +cosY' k

Pentru un numdr de "n" vectori avem:


(2.761

i2

Gos2 o

* cos2 p + cos2 y :
2.2.8. VEGTOR

(2.67)

DE POZITIE
inmultirea vectorului
rezultat obtinerea vectorului

Vectorul de pozilie (raza vectoare) a unui punct oarecare M(x,y,z) din spaliu in raport cu originea o a sistemului de referinld oxyz (fig. 2.22) este vectorul ? = OM cu originea in O si extremitatea in M a cdrui expresie analiticd
este:

V'
:

Oe1nit

de relalia (2.731 cu un scalar "m" are ca


(2'77)

LI

V=mL

=mvr,i+mVrrl+mVr.F

Iil'[tril'til
Mecanica + Statica

'!
Mc.canica

It
t
Strtica

!-t!
(2.85)

c) Produsul scalar Produsul scalar al vectorilor


este scalarul:

qi

defini[i de relaflile (2.731 1i (2.7a)


(2.781

"

=lJ;: J;l =v,.v,, -v,,V,*

Din paragraful (2.2.5.2) cunoastem ca:

V, =VrVz

cosa

sau:

V=VrVzsina:F "Vrl
Rezultd unghiul "a" dintre cei doi vectori:
SlIl cr

(2.86)

q %:Vrrvz, *vrvvzv +vr.vr,


: vr'vz
v.,v,

(2.79)

Din relaliile (2.78) gi (2.79) se poate determina unghiul "a'format de vectorii Vt

: .!-

E"ql'
vrv,

e.e7)

si V, astfel:
cos
cr

in cazul in care coscr:0 Vr -v,:o=14rv,

rezultd ci veclorii V.l gi % sunt perpendiculari. Asadar, condilia ca doi vectori sd fie perpendiculari este ca produsul lor scalar sd fie nul.
(2.81)

lwM.w,
q

Vr*Vz, + VrvVzv +YpY2.

(2.80)

Dacd sincr=O, rezultii cd cei doi vectori sunt coliniari sau paraleli. Agadar, conditia ca doi vectori sd fie coliniari sau paraleli este ca produsul lor vectorial
sd fie nul.

Condi,tia de coliniaritate sau paralelism analitic astfel:

q "q
vr^

=o=Vrllv-z

(2.88)

a celor doi veclori se poate

exprima

vz, vr,
e) Produsulmixt

_vr, _v.,'

vz,

(2.8e)

d) Produsul vectorial
Produsul vectorial a vectorilor (2.74) este vectorul Ei % definili de relatiile (2.73) respectiv dat Oe determinantul:

Frrnd dati vectorii

V
l;'2

V' si V,

definiti de relaliile (2.73) respectiv (2.74) gi


(2.e0)

vectorul V, oennit de relalia:


V3 = V3ri+ V3"i + V.=k produsul mixt este un scalar definit de determinantul:

V=VrxVr=[Vr, Vr,

l'

I
Vtt
(2.82)

lvr' Yr,

vz.
V sunt:
(2.83)

Componentele scalare ale vectorului

fq%%)= lur, Yr, vr,l

lu., vr,

vr.l
(2.e1)

"
",

v,vv,' -v,-vzv lJ;; Y;l=

lut' vt,

vt'l

=-lY;: J;l=Vr.vz* - V',tVr=

(2.84)

tr

l'l I r I il I I il il il c il r Mecanica

t r I I t
de aplicalie in A 9i B sau C si tind sd se

Statics

Mccanica + Statica

@nctele
depirteze sau sd se aPropie.

FORTA. SISTEME 3. ----t-

DE FORTE

3.1. FORTA CA VEC'IQR


merime vectoriale ce mdsoard interactiunea gitransmiterea migcdrii me@nice ?ntre corpuri (simbol F,F,d,.--,etc.). Caracterulvectorialalforteieste evident prin faptulcS efectul

ln conceplia moderna fo(a este definiti ca o

acesteia depinde nu numai de intensitatea acesteia (modul) orientarea eiin spatiu, decide directia sisensulacesteia (fi9.3.1).

ci 9i de

Fig. 3.2

3.3. MASURAREA FORTELOR


Mdsurarea efectivi a forlelor se face cu ajutorul dinamometrelor avdnd la bazd efectul static de ?ntindere sau de compresiune a unui resort la care
deformati ile sunt proportionale cu solicitdrile

Fo(a care aclioneazd asupra unui corp cu masa I kg 9i ii imprimd acestuia acceleratia de 1 m/s2 este denumitd newton si se utilizeazd ca
unitate de mdsurd a fortpiin Sistemul lntemational (S.l). Fig.3.1

F:m.a=MLT-2
putea analiza

(3 1)

matematic fenomenul de interactiune mecanicd intre corpuri prin utilizarea cuno,stintelor de " calcul vectorial " . Pentru a putea opera corect cu aceastd mdrime mecanicd trebuie
retinute urmdtoarele aspecte: a) Fo(a aplicatd unui punct material are caracter de vector legat; b) Forla aplicatd unui solid rigid are caracter de vector alunecdtor. Din figura 3.2 se intelege cd oriunde se plaseazd punctul de aplicafie al fo(ei F pe suportul (A) efectul mecanic asupra solidului rigid (S) este acelasi'

caracterul vectorial

al fo(ei oferd avantajul de a

Notiunea de moment al unei forle in raport cu un punct a fost introdusd in mecanicd din doud motive gianume: - o forli care ac$oneazd asupra unui solid rigid nu poate fi complet definitd numai prin proiectiile sale pe axe (aga cum este cazul vectorilor liberi) deoarece este un vector alunec6tor; - momentul exprimd capacitatea forlei de a roti solidul rigid in jurul unei axe care trece printr-un punct al solidului rigid.

Aceeasi concluzie se desprinde gi din figura 3.3 unde se presupune cd asupra solidului rigid (S) ac$oneazd doud forte egale side sens contrar (F si -F) situate pe acelagi suport (A). Efectul acestor fortp este nul indiferent

I I C If L il il il il f, il il I-I.T-I,I
Mecanica

I I I
in
punctul O avdnd directia

* Statica Din aceste motive in mecanicd un vector alunecdtor este caracterizat prin proiectiile sale pe axele de coordonate 9i prin proiecliile momentului seu

Mecanica

* Stetica Momentul este un vector legat aplicat

perpendiculard pe planul definit de vectorii

gi

F;

in raport cu originea O a axelor, pe aceleagi axe. se numegte moment al uneifo(e F in raport cu un punct o numit pol, vectorul egal cu produsul vectorial dintre vectorul de pozitie i = OA al punctutui de aplicalie alforlei fatS de punctul o si vectorul fo(d F (fig. 3.5) 9i
are expresla:
_L\

-nl,

moment este acela pentru care vectorii i, F si (F) formeazd un triedru drept. Sensul vectorului moment mai poate fi

- Sensul vectorului

determinat si cu regula burghiului; - Modulul vectorului moment este egal cu produsul dintre modulul fortei distanla masuratd pe perpendiculara dusi din O pe suportulforlei. 9i

Mo(F): Fx F

(3.2)

l-r.qfi)l=E lrl "i'.'"


MrF)= r-F.sincr
Dar:

(3 3) (3.4)

r.sinq:d
Se obtine:
Mo

(3.5) (3.6)

(F): F .d

A(x,Y,z)
itice ale

i=x.i+y.j+z.k
F=F,.i+Fr-j*F,

(3.7)

(3.8) (3.e)

li
I

-/-\ Mo(FJ=1xf=lx
M,

F):

(yr. - zr, ).i+ (=F, - xF.). j+ (*F, - yF,) ['


M, -i+ M, . I + M. .F

lr,

(3.10) (3.11)

Deoarece:
-r\ -nlt.fr)=

Fig. 3.5

din relatiile (3.10) 9i (3.11) rezultd proiectiile vectorului moment pe axele


sistemului de coordonate ales:

La definirea vectorului moment trebuie sd se precizeze forla si punctul in raport cu care se calculeazd momentul. Din acest motiv in notalia vectorului moment se indicd punctul in raport cu care se calculeazd (ca indice), precum 9i fo(a al cdrui moment se calculeazd (in parantezd). Elementele caracteristice ale momentului fortei in raport cu un punct

M*=y.F.-2.F, M, =='F -x'F Mz=x'Fr-Y'F

(3.12\
moment este dirijat in aceastd situa{ie rezultd urmdtoarele

Dacd

rezultd din proprietdlile produsului vectorial:

dupd axa Oz deoarece z = 0 gi F. :0. expresii:

fo(a F este situati in planul Ory atunci vectorul

12

rrffifiil-il"rffif'"f!
Mecanica

r Ststics Mr :0
Mv

Mecanica + Staticn

Fr

:o

(3'13)

calculele rezultd: inlocuind relatia (3'16) in relatia (3'15) 9i efectuAnd

=i+AAr

(3.16)

Mz=x'Fy-Y'Fx
lN RAPORT CU UN 3.42. PROPRETAFLE MOMENTU!=UI FoRTEI
PUNCT
:

ilr'(F): ('-*M.,)'!

ixF-il',

M'
Obtinem:

ap

=0 (M' -coliniarcu
-.
F
= Mr (F)

^F

(3.17) (3.18) (3.1e)

F)

fro'F)=

Se disting urmdtoarele propriete,ti suportul tortgi trece prin punct (pol)

a)MomentulforteiinraportGuunpfJnct(pol)estenuldacSF=0saudacd

(i :

)'

(pol) nu se modificd dacd forta b) Momentul fortpi in raport cu un punct un invariant fatd de operalia de alunecd pe propriul ei suport, adicd este
pe propriul ei suport (fi9' 3'6)' deplasare a punctuluide aplicatie alfortpi

c)Momentutfo(eiinraportcuunpunct(pol)nusemodificddac6punctulde fortpi (fig' 3'7)' reducere se deplasea i p" odreaptd paraleld cu suportul pe care ludm un, nou pol O'' Prin polul O ducem o dreapti (41) // (A) Calculind momentele fald de polulO si O' ob{inem:

/-\ Mo(F)=FxF

(3.20)

A(x,y,z)

1(x1, Y1,zr )

(a,')tt1r1
Fig.3.7
_L\

Fig. 3.6

Mo'FJ = F'x F

(3.21) (3.22)
+ ?)"

Scriem expresia momentului fo(ei cu punctul O' Avem: suportul (A) ,-\in raport Mo(F)= Fx F ,l--\ -Mo

cu originea in A si A1 de

pe

dar:

(3.14) (3.15)

calculele obtinem: inlocuind relatia (3'22\in relatia (3'21) giefectuAnd

i'=60+?

frr,(F) = p5

(F)=

t'''F

66'F

ffi ^ F - i ^ F

(3.23)

too ll Fl

(3.24\

dar:

r r r r r--'
Mecanica + Statica

Rezultd:

Mr,(-r)=
aplicalie.

ixF

punct de Momentul fortei este acelagi ca mdrime, directie si sens dar diferd ca

M.F)

(3.25)

d)

schimbarea punctului (polului) de reducere dupd legea (ftg' 3'8):

Momentul fortei

in raport cu un punct (pol) se modifice odatd cu


(3.26)

M.,F):fr,F).oo"F
Fatd de polulO avem momentul:

ilo(t)= t"F
Mutdm polul din O in O' fald de care avem momentul: Mo,[F) = i'x F -4\
dar:

(3.27)
(3.28) (3.2e)

?':OE+i
xrYrz)

formeazd un cuplu Doud forle Paralele egale in modul 9i de sens opus de fo(e (fig. 3.12).

Fig.3.12
sd se cunoascS: Pentru a araclerizacomplet un cuplu de fo(e trebuie - planul cuplului [P] definit de suporturile fortelor; - bratul cuplului - d (distanta intre suporturile forlelor); - modululcuPlului; roteascd)' - sensul cupiului (sensulin care fo(ele au tendinla si c6: se observ6 ConsiderAnd cuplul de fortp din figura 3'12 E este nuld: - suma oroiectiilor fo(elor pe o axd oarecare (A) de versor

lnlocuind relatia 3.29) in relatia (3.28) obtinem:


Mn [F) =

to'o + i)x

(3.30) (3 31)
F

Efectuind calculele oblinem:

m..F)=i^F*oo^F
nanF)= Mo(FJ+o'ox

ernfi)*'ern(- F)= F'E

(3.32)

f )'u = o

(3's0)

14

- rezultanta cuPluluieste nuld:


I

-u -_il
Mecenica

f l-f
Illecanica

Il
*
Statica

Ststlca

n:F+(-F)=F-F:o
- momentul cuplului in raport cu un punct oarecare

(3.s1)

it =6E'F*il,,(-t)=F"-oo)"F=4s-"f

are valoarea: (3.52)

ExaminAnd relalia momentului se observd cd acesta nu conline in expresia lui punctul O in raport cu care se calculeazd momentul ci numai punctele A

;i

B care reprezintd punctele de aplicatie a celor doud fortp.

RezultEi cd vectorul mornent al cuplului este acelagi ?n orice punct din spa{iu,

adicd este un vector liber deoarece nu depinde de acest punct. Din acest motiv momentul cuplului nu mai primeste indicele punctului fald de care se
calculeazd.

Staticaseocupdcustudiulforlelorsirezolviurmdtoarelecategoriide
probleme:

Modululc
Mo

(3.53)

"i datecuunsistemmultmaisimplucaresdproducdacelasiefectmecanic;

n"Ju".r"a

de fortp sistemelor de fo(e care <pnsG in inlocuirea sistemelor

condiliilor pe care bi icniriurur sistemelor de fo(e care constd in stabilitatea pentru a fi in echilibru' trlOuie sd le indeplineascd un sistem de fo(e
Tn

a) Un cuplu de fortp poate fi rotit 9i deplasat oricum in planul sdu sau intr-un plan paralel cu planul sdu'deoarece efectul mecanic nu se schimbd (fis.3.13).

dacd produc acelagi totalitatea lui. Doud sisteme de fo(e sunt echivalente efect mecanic asupra corpului cdruia actioneazd' in echilibru dacd sub Un sistem de forte este egal dt zeto sau este rectilinie 9i uniformd sau acliunea lui corpul nu-gi moOificd starea de migcare de repaus relativ.

Unsistemdefortpesteconstituitdintr-unansambludefortpconsiderat

4.1. REDUCEREA UNUI slsTEM DE FORTE CA-BE

Se considerd un Punct material


(fis. a.1).

M asupra cdruia

aclioneazd forta F

F,,

Fig.

4.1

ttg' 4'z Fig.4.2

Fig.3.13

b) Un cuplu de fo(e F,-F,O) poate fi inlocuit cu un alt cuplu de fortp coplanare (tt, ,-E ,0., ) cu condilia sd aibd acelagi moment (r . o = F,, . d' ) gi acelagi sens de rotalie. Cuplurile de forle care produc acelasi efect mecanic,
au acelasi moment, sunt cupluri echivalente.

material lormeazdun sistem de fortp concurente'

ffiffif,rl-il-iliffit
Mecanica +

A reduce un sistem de forte concurente inseamnd a

Steticl

Mecenicr

r Sbtic{
(4.3)

determina in

mdrime, direclie gi sens

o fo(d unicd numitd rezultantd care sd produci

Segmentul ce nnchide poligonul vectorilor echipolenli este rezultanta fortplor concurente.

acelasi efect mecanic ca 9i sistemul de fortp dat. Rezultanta se poate determina prin metode grafice sau analitice.

R=MMn'Kr

4.1.r. REpUCEREA FORTELOR COJ.ICURENTE PRIN METODA

@FrcA
Reducerea acestor fo(e se bazeazd pe principiul paralelogramului.
a) Gazul a

doui fo4e concurente

Regula paralelogramului vectorilor echipolen[i nu introduce restriclii in privinta suporturilor fortplor care pot fi oricum in spatiu. Dacd fortple concurente sunt coplanare poligonul fortelor rezultd in plan, iar dacd forlele concurente sunt in spa{iu poligonul fortelor este in spatiuDacd poligonul forlelor nu se inchide rezultanta fortelor este complet determinatd prin segmentulde inchidere al poligonului. Dacd poligonul fortplor se inchide rezultanta fo(elor concurente este nuld iar punctul material este in echilibru.

Cunosc6nd fortple

gi

(fig. a.3) in mdrime, direclie si sens, precum

si unghiul "a" dintre supo(ii lor, se reprezintd grafic fo(ele la o scard fo(elor arbitrar aleasd prin segmentele:

l$

4.r.2. REDUCEREA FORTELOR CONCURENTE PRIN lrEToDA ANAL]TICA se consideri un punct material M (fig. 4.5) asupra cdruia aclioneaza un sistem de forte concurente E,E,...,F^. Atagdm in punctul M sistemul de referintd Oxyz (O = M) pe axele c5ruia proiectdm fortple date cunosc6nd
unghiurile
cr1, F1, T1

MA=F. ' :MB=F2

KF.

(4.1) Modulul (4.2)

KF

Rezultanta se obline construind paralelogramul fo(elor. rezultanteiva fi: R: MG.KT b) Cazul a "n" fo4e concurente

pe care acestea le formeazd cu axele sistemului:

Cunosc6nd fortele E,E,...,-F" care actioneazd asupra punctului M se construiegte poligonul fortelor (poligonul vectorilor echipolenli) la o scard Kp
a forlelor arbitrar aleasd (fig. a.a).

M1

Mn

Fig.4.5

Fig.4.6

Fig.4.3

Fig.4.4

Fo(ele E,E,.--,-F. cunoscute in mdrime, directie si sens se reprezint6 la scara fortplor Kp astfel inc6t originea unui vector echipolent sd coincidd cu
extremitatea vectorului echipolent precedent.

E : Fr'T + F.,, i + Fr. [ = Fl coscr',I + Fl cos p',j + F, coslrF Fz =Fz'1+Fzri+Fz.i=F, coscrri+F, cosprj+ F, cosyrF

(4.41

E:

F,,ri+Fn, i+F,.'k = Fn cosctnf +Fn cospni+Fn cosynR

ILL[[ililililriltr[-frtlt
Mecanica

Statica

_Ry tgct =
Rezultanta R poate fi scrisd in functie
astfel:

(4.13)

R;
4.1.3. CAZURI PARTIGUI.ARE

R=R''I+Ry'.!+R''E
Rezultd:

(4'6)

direc{ii oarecare (fi9' 4'7): a) Doui forfe concurente de

n=E*E

(4.14) (4.15) (4.16)

R, i+n, i+Rz-E:[it")
n

t.[3'") i.[i") I

$7\

a=@ F.F'R
Fr
CT

proiecliilor: Din relatia (4.7) rezultd conform teoremei

.'t(" - Pt -inP

sin(n

ct)

R1 = )F* i4

Rv = IFiy Fl
n

(4.8)
p

Rz =

tFiz
i=t

Modulul rezultantei va fi:

n=nffipnl
Rr Rcosr=E=ffi

(4'e)

Unghiurilepecareleformeazdrezultantacuaxelesistemuluidecoordonate
ales sunt:

perpendiculare (fig' 4'8): b) Doud forle concurente

-'--i.=F.,'*F,
+rl n=,[-ri
tga

Fig.4.7

Fig.4.8

[13
(4'1e)

cosii=R=JRFE?=E'
cosl= R.
Rz

Rv

Ry

(4.10)

' siacelasisens (fig' 4'9): concurente avind aceeasl Idirectie fo(e Doud c) -' -

F" =: rl
F,

-:

(fig. 4.6) atunci proiecliite pe Dacd fortete conculnte sunt coplanare de mai sus devin: sunt nule tiro = 0; R' = 0)' iar relatiile
i=1

*t=6

R = Fr

*F, +Fz
*E
Fz

axa oz
d)
(fig. (4.11)

tga=0

t^:'),\ *.22)

direcfie dar sensuri opuse Doui torle concurente avind aceeagi

a.10):_
n =E
R = Fr

Rx = IFit
i=1

g.231 (4.24)
(4.2S)
1): direclii oarecare in spaliu (fi9' 4'1

R,

)Fiy
i=1

tgo=0

(4.12\

e) Trei forle concurente de

rrrrrr-tlttrrr
Mecanics

t Strtica R=Fr+Fr+F.

(4.23',)

R=

(4.27\

r Statlcs o doud fo(e egale gi de sens contrar care au suportul (Al ) // (A) 9i de modulegalcu alfortpi F o"ta (fig.4.12.b)Fo4a F cu punctul de aplicatie in A 9i fo(a - F cu punctul de aplicalie un cuplu de fo(e al c6rui.moment este: formeazd in O
Mecanlca

punctul

F^MRF. z ^

r-.

F3

lq =oA*F=i"F=ilrtFl
, -lEr Rrz -E r1"I-r2

(4.28)

-->

Prin urmare, fo(a data F se reduce mecanic echivalent in r4port cu punctul O arbitrar ales, apartjnAnd solidului rigid (S), la doud elemente vectoriale care constau dintr-o fo(d F egald, paraleld 9i de acelagi sens cu fo(a datd si un moment reprezentat prin momentul fortpi date in raport cu punctulO (fig. 4.12.c).
,

Fig.4.10

Fig. 4.11

Pentru a solutiona aceastd sistemulde fortp dat cu un sistem orice punct al solidului rigid acela de fo(e initial. Conform teoremei de echivalen{d, doud sisteme de fortp care aclioneaze asupra unui Solid rigid 9i produc Tn orice punct al acestuia acelasi efect mecanic, sunt sisteme echivalente. Avdnd in vedere faptul cd fo(ete care actioneaze asupra unui solid rigid au caracter de vector alunecdtor' pentru obtinerea unor sisteme de fo(e echivalente se aplicd urmdtoarele operalii numite operatii elementare de echivalenld:
a) Se poate deplasa punctul de aplicalie al fortei pe propriul ei suport; b) Se pot introduce sau Se pot suprima in acelagi punct doud forte avdnd acelagi suport, acelasi modul dar sensuri opuse; c) Se pot inlocui mai multe fo(e concurente cu rezultanta lor; d) se poate descompune o fo(d dupd doud sau trei direclii concurente. 4.2.1. REDUCEREA UNEI FORTE INTR-UN PUNCT RIGID

)rr1t

a)
O

b)
Fi1.4.12

c)

Ansamblul celor doud elemente mecanice vectoriale F 9i Mo aplicate in se numegte torsor de reducere in raport cu punctul O al fo(ei F aplicatd

AL UNUI

SOLID

in A 9i se noteazd simbolic: IF

t^{-lMo=?xF=oAxF

(4.2s\

Se considerd solidul rigid (S) actionat

in

punctul

de o forld F

(fig.4.12.a). Se cere sd se determine efectul mecanic exercitat de fortp F avdnd punctul de aplicatie in A in raport cu un punct oarecare O apartin6nd solidului rigid (S), sau altfel spus, sd se reducd fo(a F in raport cu punctul O.

Se menlioneazd d momentul cuplului a fost notat cu indice, degi este un vector liber, deoarece punctul in care s-a fdcut reducerea determind
elementele cuplului (planul cuplului, bralul cuplului, modulul cuplului, sensul
cuplului).

18

f t
rigid.

il il il f

il [

if f

f
Mrrrnlcu l} Slatlrt Se ?eOuc

lf rr'l't

J Oe

tbrte c"ncursnt'o 9l sistenrut de forte ;".-t"t"mul sistomul Ee in raport cu O

punctalsoliduluirigicldeofo4ecareactioneazdintr-unaltpunctalsolidului Torsoruldereducerereprezintdcelmaisimplusistemdefo(e.A9adar' intelege inlocuirea sistemului prin reducerea unui sistem de fo(e oarecare se
de fortp cu torsorul sdu.

vectorimomentconcurentirezultAndelementeletorsoru]uidereducereal sistemului de forte dat;ianume: n_ (4.33)

R=E+Fr+..'*Fn=IFi
l=1

Mo =Mo' +Mo,

+"'+Mo.

iMo, = it-t: "El

(4.34)

care se obtine va fi: exemplu O'(fig 4-12.b), torsorul de ieducere

Dacdsefacereducereafo(eiintr-unaltpunctalsoliduluirigid,de

fF

(4.31)
(F) +

"

imo,,r, = rvro

6o,.

pE-FORTE INTR-UN PUNCT AL 4.2.2. REDUCEREA UNUI slsTEM UNUI SOLID RIGID

Seconsiderdunsolidrigid(S)aclionatinpuncteleAr'Az'"''A'de mecanic (fig. a'13'a)' Se cere sd se determine efectul fortpte

E,E,.--,(

produsdeacestefo(eintr-unpunctoarecareoapartindndsoliduluirigid,sau

altfelspusseceresdsereducdsistemuldefortedatinraportcupunctulo
aparlinAnd solidului rigid.

a)

b)

convenabil ales oryz 9i Adoptdm in puictul o un sistem de referintS in raport cu punctul o ob$n6ndu-se reducem pe rand toate fortele sistemului F"F""''F' in acest punct (fig.4.13'b) un sistem de "n" forte concurente

Fig.4.13

(echipolentecuforteledate)giunsistemde'n"vectorimomentconcurenli : lrr. tE l, l,l. tE ),..., lrto ( r" ), care au expresiile Mo tE t = r,r-01 =6Tl *Fl = q "Fl (4.32) Mo(Fr) =M-0, =6f2 ,F

Sistemulmecanicastfeloblinut(fig.4.13.c)formatdinelementelevectoriale sistemul de fo(a dat 9i se numegte


re

,
simbolic:

dat in raPort cu Punctul

O'

notat

cu punctul O ai fo(elor unde ir,ir,..-,in sunt vectorii de pozilie in raport


initiale.

"--ir'F, rvro(E) =Mon =iln t F. = r" h

(4.35)

Expresia analiticd a rezultantei este:


R-

Rri+ Rri+ RrE

(4.3e)

Expresia analiticd a vec{orului moment rezultant va fi: Mo

M,i+ Mri+ M.k=

if,
i=1

"

El
k

(4.40)

Mri

Mri

I ,,li Yi Mrk =

zi )l*' Fiat 'oltn Fiy

(4.41)

Dezvoltdnd determinantul drept dupd

dupi i,J,k giegal6nd

membrul stAng cu membrul

i,j,F
n n

oblinem:

M,

: I(YiFi, i=1
n

-ziFiv)
@'42)

u, = i(z,Fn -x;F2) i=t


M. = I(xrFry -YrFn
i='l

Fig.4.15 Fig' 4'14 rezultantd Fdc6nd reducerea in raport cu polul O' obtinem aceeagi
vectorul moment Mo. care are expresia:
Mo, =

si

Modulul vectorului moment rezultant va fi:

)iix

n-

F,

(4.46)

rI
Mecanica tl Statica

lr
dar:

r
"
-\ r,
J

[I
/4 47) (4.48) (4.4e)
(4.50)

I
Mccanicn + Stltica

-ri'= O'O +-ri inlocuind relatia $.afi in rela,tia (a.a6) 9i efectudnd calculul ob{inem:

t'' -F, = I [(o'o + l" -l l= | In_n,_ Mo,:Ir,x[+O'OxlI i=1 -tt., : -;4 + 65' n
Mo,

n fr--

rr

Fr

n r-r, (o'o>< -\

1l r

(4.58) Mo,=Mo=M 6) Locul geometric al punctelor de reducere in raport cu re momentul rezultant rdmine neschimbat cand R + 0 sunt drepte paralele cu rezultanta' Din relalia (4.44) pentru ca
-tvto

(:r,

= M-o' este necesar ca:

i=1

(4.5e)

3) Produsul scalar dintre vectorul rezultant R gi vectorul moment rezultanl Mo este o mdrime constantd gi se numegte trinom invariant.
Se inmultegte relalia (4.44) scalar cu R-. Vom avea:

rq, .R-: (rq + oo,. R).R -Mo, . R- : lro . n * po" R). R


dar:

Proiectia momentului rezultant Mo pe suportul rezultantei constantd oricare ar fi pozilia polului de reducere (fig' a.15). Prp(Mo) = Mo cosa = MR

7)

R este
(4.60) (4.61)

(4.51)

(4.52)
(4.53)

Mn =

Mo coscr, = -14

.U- = yb

-_\_ obtinem:
-[ttr,

(O'O" RJ.R = 0
.R-=
-ltito

M._

^R

M^ U.R

I
= cst.

MrR, +MrR, +MrR.

Dacd scriem n sistem de referintd avem:


R- =

.R = cst. (4.54) $ nto in functie de componentele lor scalare fatd de un


+

in aceste relatii Me este proiectia vectorului 14 p" suportul rezultantei R, iar

{ffi

(4.62)

u* este versorul rezultantei.


4.2.2.2. TORSOR MINIMAL. AXA CENTRALA

R.k : t,to il,l + M"l + M.k tt4o .R : R ._Mo : RrM, + RrM, +R.M. = 6s1.
R,l + Rri

(4.55) (4.56)

Dupd cum s-a observat prin reducerea unui sistem de forte intr-un punct

(4.57)

Dupd cum vedem membrul drept al relaliei (4.57) este compus din trei
termeni ceea ce justificd denumirea de trinom invariant.

se obline o fo(d rezultantd R gi un moment rezultant direcliile lor un unghi "a" (fig.4.16).
Dacd

4 ""

inchid intre

Trinomul invariant se mai numeste si scalarul torsorului sistemului de forte


dat.

moment rezultant -lrrlo sunt coliniari. in acest caz torsorul de reducere poartd denumirea de torsor minimal sau rdsucitor.

o=0

sau

o=r

vectorulrezultant

R givectorul

4) Daca torsorul de reducere al sistemului de fortp dat fa!6 de un punct este nul atunci el este nul in raport cu orice alt punct de reducere. Din relatia (4-44) dacd R =O; Mo =0 rezulti d l%, =0. Un asemenea sistem de fortp @rc are torsorul nul nu produce nici un efect mecanic asupra solidului rigid asupra cdruia actioneazi, solidul rigid fiind in echilibru. 5) Dacd n:O; Mo *0, vectorul moment rezultant al sistemului de forte dat este un invariant fald de polul de reduc,ere si are caracter de vector liber. Din relatia (4. Qdacd R=0 rezultd:

Denumirea lui este legatd

de migcarea pe re o imprima corpului

un

asemenea torsor (translatie in lungul suportului rezultantei 9i rotalie datd de momentul rezultant in jurul axului comun), asemenea cu migcarea unui gurub. Locul geometric al punctelor de reducere in raport cu care un sistem de

fo(e oarecare se reduce la un torsor minimal, se numeste axd centald.


Descompunem vectorul moment rezultant astfel:

l4=m**lv\u

(4.63)

I!

unde:

il*

- este componenta dupd directia rezultantei R;

L
m _ *t"

T T

I
Mecanica

I
Statica

I
= mo

T T T I
cosc = Mo 'E*

I
(4.66) (4.67)

Mecanica rr Statics

determinat de Mo 9i R.

".,"p"*^ta-dupe

o direclie perpendiculard la

R gicuprinsd in planul

llr"

--

etutlth)

Mmin = Mo

'uR =

mo'F

numai componentei Se constatd cd modificdrile veotorului n,lo ." datoresc valoarea fr* (O"o"r.ce ilR este un invariant). Din relatia (4.63) se observd c6 M* = 0 ' adic6: minimd a vectorului ilo se obline atunci cnd (4.64) Itlo = Lh =il..in

M.,n =Mrnin'IR

fro.F =T-'u*

(4.68

P(x,Y,z)

Fi1.4.17
Fig' 4.16 Agadar:

in acest caz momentul minim este coliniar cu rezultanta

F.

Torsorul alcdtuit din

n Ei ll.*
+ -l

se numegte torsor minimal si simbolic are expresia:

[F='E
(4.65)

(4.6e)

'''"

ln =;E

: M'" l-n'b

"'t-*"=E'uo*

r r r r r
Mecanica + Statica

Iltccanica

Statica

Pentru a determina axa centrald presupunem ca punctul C (fiS. 4.17) este un punct de pe axa centrale si indeplineste conditia: (4.70) unde fr este un scalar arbitrar, adicd momentul din punctul C si rezultanta R sunt coliniari. in acest caz putem scrie:
wt"

Notand:

R.7

(4.85)
l

=f 'n

obtinem: : + LrR
F:io

R2

(4.g6)

nrltl" =tt4"n:O
ln baza relatiei (4.44) putem scrie:

(4.71\
(4.72) (4.73) (4.74) (4.75) (4.76) (4.77)

t%=l't+cO*R
CO=-OC=-r
-t% =-tttt

Relatia(4.86)reprezintaecuatiavectorialdaaxeicentrale.seobservacdaxa centraldesteodreaptdparaleldcurezultantaR,dreaptdsituatdladistanlaro de polul O. Din relalia (4-80)rezultd:


'o

-ixR

--R2

lR"Mrl R.Mosino

Mosincr
R

(4.87)

MultiplicSm relatia (4.74) veclorial la st6nga cu R-. Vom avea:

paraleli cu rezultanta Putem afirma cd axa centrald este o dreaptd


situatd ta distanla planul vectorilor

R2

F,

dreapta

R^Mc -R^Mo-R*(i*R; in baza relatiei(4.71) avem: Rt tt4o -Rx(7tR; =9 Descompunem dublul produs vectorialfolosind relatia lui Gibbs:

,o:"0tn"

de potut

o,

distanla mdsuratd perpendicular pe vectorial n

un punct pentru a obtine ecualia axei centrale sub formd analiticd considerdm
punct momentul are expresia: P(x,y,z) apartindnd axei centrale' in acest curent -(4'BB) Mr'-- M; - oP,

F 9i Mo in sensul produsului

"

l4

-(R.R).r-(R.a).Rl nrttlo+(n.D.R-R2.r=O (4.78) Relatia (4.78) este o ecuatie vectoriala de gradul intdi care aratd cd locul
Mo

R"

=0

geometric al extremitdlii vectorului F este o dreaptd. Fie Codefinit de punct particular al acestei drepte care satisface conditia:

f :ro

UII

FG

=I,I+M,l+M.k-l'
'
=

Ir j

rl

n to=O (R1to)
Astfel relatia (4.78) devine:

(4,7e)
(4.80)
M0

tl,

xR. )lj + tt'lr - (yR. - zR, )li + [Mv - (zR' -

! -'I lRx Ry P,l

(4'8e)

(4.e0)

n.mo

-R'.%:0
-R'.h)=o

r [M, - (xRv - YR' )lk


Scriem condilia ca

Scddem relatia (4.80) din relatia (a.78) 9i obtinem:

fit"

9i

F sd fie coliniari' Vom avea:


(4.e1)

Rl *t, +1n.11.R-n2.i-(R" 1n.4.n-R2.(F-Fo)=o

(4.81)

(4.82)

M* =Mt'=M"t Rx Ry 'Rz
Asadar:

R.i= n=r-l'o
Rt

(4.83)

M' -(YR. -zRy) R,

Mr ltR'41Ry

Itlt'

-(xR, -YR')
Rz

(4.s2)

Reralia (4.e21 reprezint6 ecua.til

r:Hu..

#i[.':""1;";il;.
(4.84)

JL"il*o': i:1".1':^::^:"^T::':,iltj:::i punct r^ ,Jlri" t+.e2) x, y, z sunt'coordonatere unui


,& gi M* M'

curent al axei centrale, iar R, ,R,


cunoscute.

M. se calculeazd cu rela{iile

frftftfrf
Mecanica

rf
*
Statica

rI

lI

rI'tI'tI

tI

rI

l-

l-'

Mecanica + Staticr

c) Gazul 3

Prin reducerea unui sistem de fo(e dat in raport cu un punct oarecare al


solidului rigid se poate obtine unul din urmdtoarele cazuri:

'ot*
Daca
R-

[n*o
=

(4'e6)

+ O 9i Mo = 0 sistemul de fo(e dat este echivalent cu o rezultantd unicd R- care are ca suport axa centrald, axd ce trece prin punctul(polul) O.

(4.s3) este echivalent cu zero, sau altfel spus solidul rigid asupra cdruia actioneazd sistemul de forle este in echilibru'

d) Gazul 4

Dacd

F=O Ei l4 =0, sistemulde fo(e

ln+o

"'t-*
R-.[4-o astfel:

*o

(4'e7)

b) Gazul 2
(4.e4)

Dacd R-+0 9i Mo+0, pot fi deosebite doud erzudr in funclie de invariantul scalar

a)
Fig.4.1B
Fig.4.'19

b)

Dacd R = O Ei l4 + 0 sistemul de fortp este echivalent cu un cuplu de forte pe suportul vectorului -\, cuplu 1F,-F,01 situat intr-un plan [P] perpendicular ce creazd un moment ce are aceeasi mdrime, aceeagi directie 9i acelagi sens cu momentul lvto (ng. +.tg).
Agadar: Mo =

1) R.Mo =O adicd

Ff

U-0.

Cand R .Mo = 0 sistemul este echivalent cu o rezultantd unicd

R in

raport cu

punctele axei centrale, axd ce nu trece prin pol. ln acest caz (fig. 4.19) axa centrald este situatd intr-un plan [P] perpendicular pe vectorul fro, plan ce trece

prin punctul O. Axa centrald este plasatd la distanta

d:

M^

F'd

(4.ss)

l*)

de punctul

O,

distanli mdsurati in sensul produsului vectorial n *

lq.

I t

r r t r I
Mecrnica + Staticf,

r r !

r il-l-l-il--t--il--il
Mecanicr + Statica

-r r

(rdsucitor) 2) R.Mo+0 sistemul de fo(e dat este echivalent cu un torsor minimal avand ca suport axa centrale (fig. 4.20)'

4.3.1.1. REDUCEREA STSTEMELOR DE FORTE COPLANARE PE CALE ANALITIC'

Se consider5 sistemul de forle coplanare E,E,...,F" care actioneaz asupra suprafetei materiale [P] in punctele A1,A2,...,A,,. Se cere se se reduc sistemul de forte dat in raport cu punctul O apartindnd pldcii tPl. in acest scol atagdm in punctul O sistemul de referinld Oxyz de versori i,j,F astfel orienta
inc6t planul Oxy sd coincidd cu placa tPl (ng. 4.21).

d---

M^

sina

\
a)
b)

Fig.4.20
Este cazul cel mai general de reducere a unui sistem de

fo(e dat' in acest caz

axa centrala este o dreaptd paraleld cu suportul rezultantei R plasatd la M^ sinq *to -- planul -,^-..r vectorilor R 9i pe , distant5 mdsuratd perpendicular distanla o =

A,(x,,y,,0)
Fig.4.2'l Particularizind rezultatele oblinute la cazul general al fo(elor spaliale tratate ir capitolulanterior, fdcdnd Fi, =0 9i z, =0 adicd:
(4.e8) E =Fo'I*r,r'j (4.ee) fi =Xt'l+Yi'J si redund sistemul de fortp in raport cu punctul O, se obline o rezultantd R

il""

Mo in sensul produsului vectorial n

"

nno.

fo(e prezentate pentru cazul general are mai simptd pentru cazurile particulare ale fortelor elemente specifice si este mult coplanare 9i forlelor Paralele.
Reducerea sistemelor de
Problema poate fi solutionatd pe cale analitic6 sau pe cale graficd.

definitd de expresia: R

:I

n_

Fi

i=l

_ : (IF-, )i_+ (lFry)l

(4.100)

i=1

i=l

situatd in planul fortplor si un moment rezultant Mo definit de expresia:

25

'-il[
Mecanica

rrrrrlrrrttrttrll
*
Statica

Mo =

Fry perpendicular pe planul fo(elor deoarece momentul fiecdrei fo(e in raport


punctul O este un vec'tor perpendicular pe planul Oxy. Asadar: Mo = M. 'k Torsorul de reducere va fi:

J il ieo, -v,F,.) il" i*r i-1 ol '=tlto


= =
i='

(4.101)
cu

Prin sistem de forte paralele se intelege sistemul alcdtuit din forte care au directia comund. Reducerea sistemelor de fo(e paralele se poate face analitic

sau grafic.

(4.102)

4.3.2..I. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORTE PARALELE PE CALE ANALITCA Se considerd un sistem de forte paralele E , E ,..., E ce actioneazd asupra unui solid rigid, fortele fiind paralele cu directia (A ) de versor u . se cere sd se

[n=n,.i+Rr.i ' t^{"Lnt=u".r


unde:

(4.103)

solidului rigid.

reducd acest sistem de fo(e in raport cu un punct oarecare o apartinand in acest scop atasdm in punctul o sistemul de referinti oxyz

i=1 i=l Fald de un punct G(x,y,O) apa(indnd axei centrale sistemul de forle coplanare se reduce la o rezultanti unicd R- deoarece momentul minim este nul pentru ca llo f n . Exprimdnd analitic elementele torsorului de reducere in raport cu originea O a sistemului cartezian Oxfz giav6nd in vedere d R. =0; Mr:0; Mv =0, ecualiile axei centrale (4.92) devin: =*, = -zR, = M. -(xR, -VRr) (4.105)

R,

: lF;.; i=t

nnn

Rr

)F1r; M.

: l(x;F;, - YiFi* )

(4.1C/.)

(fis. a.2e). O fortd oareclre a sistemului F, se poate exprima prin relatia:

F,=F,'u
unde F; este scalarulfo(ei.

(4.126)

CAnd F, > 0 forla are acelasi sens cu versorul r', iar c6nd F, < 0 forta are sens opus versorului E. Efectu6nd reducerea sistemului de fo(e in raport c-u punctut o se ouline

R avAnd directia comund cu date si un vector moment rezultant fro Oenn4i de relaliile:
un torsor format din vectorul rezultant

a fortelor

RrRy0

() tOl_
lR =

sau: (4.106) M--(xRr-YR')=0 9i z=0 ceea ce reprezintd o dreaptd in planul forlelor Oxy care taie axele de coordonate in punctele:

tq il

n_

n
=

IFi
i=l _
=

.u =

uIF,
i-l
n

Mo = I

Ir,'Fi It'Fi.u IG i-r i=1 i=l


=

(4.127)

.Fi)" u

nt9.o.ot 'Rv' ' ero.-L.or ' Ry.unghiular:


Ry
=

(4.1o7)
(4.108)

sistemului;

- Rezultanta R a sistemului de forte are aceeasi directie cu fortple date, iar mdrimea sa este datd de suma atgeoricd a scalarilor tuturor fortelor
-lVlo

- Momentul rezultant
intruc6t
^sistemului,

Axa centrald este o dreaptd paralel6 cu rezultanta dup6 cum aratd coeficientul

este un vector perpendicular pe fiecare din fortele

lrt, J- n

fiind:gadar perpendicurar pe versorur u si pe rezurtanta R-.


se deduce cd trinomul invariant este nul

(n

.fvfo = O).

tgu

Rx

(4.10s)

M' =I(yiFa

-zfiyl
(4.131)

M, =i(=,Fn -xiFr) M.

=l1x,r" -yiFi,)

axele sistemului de coordonate in acest caz vor fi:

cu axa oz, iar vectorur moment rezurtant ttro u" Proiectiire vectorutui rezurtant R- gi a vectorurui

paralerd cu directia comund a fortpror, atunci vectorur rezurtant

Dacd se arege sistemur de referin,ta oxyz

in asa

fer

int

axa oz sd fie

moment rezurtant

"*rili';

va fi pararel pranur oxy.

p"

Fi1.4.29
Rezultanta R- a sistemuluide forte are urmdtoarea expresie analiticd: R = Rri+ Rrl+ R.F (4.12e) Proiecliile vectorului rezultant R- pe axele sistemului oxlz ales vor fi:

R, = )Fn
i=l
n

:0
(4.132)

R, = IF," ' =0
R. =IFi,:tF,
i:'t
n

i=l nn

i:l

R,
Rr

IFL i=1
n

M,

: IFi"
i=l '
=

=Iy,Fi
i=1

(4.129)

M, -

=-)x,F,
i=t

(4.133)

n.

lro
F-l

Mt =0

Vectorul moment rezurtant nlio are urmdtoarea expresie analiticd:


tj kl n _ "li Mo=IttE=Ilxi Vi =,1
i=1

=tlrn Fiy rol

(4.130)

fi:

Proiec$ile vectorurui moment ,v,,,e,,r rezurtant re.urra'r Mo p" axete tytg pU axere SlSIemUlUl sistemurui g).r_ yvr o4z q,vs ares vor

Zl ]

II',At
Mccanica + Statica

Mo

=IMi
i=1

n_

(4.164)

unde cu wt, t-" notat momentul cuplului

(E,-E,d,). se observa cd momentul rezultant al sistemului de cupluri este

un

invariant (vector liber) deoarece fiecare vector moment M, este invariant fatd de polul de reducere. Modulul momentului rezultant al sistemului de cupluri se poate calcula cu relatia:
(4.165)

Considerdnd un cuplu

(F,-F,d) plasat intr-un plan peipendicular

pe

Fie un sistem de'n" cupluri de fo(e (Fi,-Fl,di) ce aclioneazd asupra unuisolid rigid (S) (fig. a.35). Se cere sd se reducd acest sistem de cupluriin raport cu un punct oarecare O apa(indnd solidului rigid. Pentru aceasta atagdm in punctulO sistemulde referinld Oryz.

vectorul ItIo, acesta Tnlocuieste mecanic echivalent momentul rezultant fr'o dacd momentul sdu este egal cu Mo in sens si modul, deci dacd: (4.166) F.d = Mo Din cele expuse rezultd ci un sistem de cupluri situate in plane diferite
poate fi inlocuit cu un cuplu unic numit si cuplu rezultant.

La reducerea sistemelor de cupluri se poate intalni 9i cazul c6nd


-14 = O. Un asemenea sistem de cupluri este echivalent cu un torsor nul deci este in echilibru.

lnteracliunile mecanice pot fi considerate ca.forte concentrate numai in cazul in care domeniul de transmitere al fortei este foarte mic sau practic neglijabil. Dacd cel pulin una dintre cele trei dimensiuni ale regiunii unde este transmisd forta nu poate fi neglijatd, sarcina se numegte "distribuitd" sau

continue. Putem avea agadar distribulii de sarcind liniard, superficiald sau volumetricd dupd cum pot fi negtijate doud, una sau nici una din dimensiunile Fig.4.35 Rezultanta sistemului de cupluri este nuld fiindcd rezultanta fiecdrui
cuplu in parte este nuld. Fiecare cuplu (Fi ,-Fi,di) creazd un moment care are caracter de vector liber, adicd poate acliona in orice punct al solidului rigid' Plas6nd momentul fiecdrui cuplu in punctul o, vom obline un sistem de 'n' vectori moment concurenli. Momentul rezultant va fi egal cu suma vectoriald a momentelor cuplurilor date. Agadar:

zoneide acliune. Sarcinile distribuite pot fi inlocuite in . anumite q?zun pdn sarcini concentrate echivalente (sarcini punctuale care au acelagi efect mecanic ca sarcina distribuitd inlocuitd). Acestea sunt componentele torsorului de
reducere ale sarcinii distribuite. 4.5.1. FORTE COPI-A,NARE LINIARE

Se considerd o dreaptd AB de lungime "1" asupra cdreia ac[ioneazd fo(a q (N/m)distribuitd perpendicular pe dreapta AB (fig. a'36).

28

-rI
Mecanica

-Irf,lrrlI-IInlfffl
Mecanica

* Statica Sarcina care revine unei portiuni elementare de lungime dx este e.dx Rezultanta unice a fo(elor paralele coplanare q.dx care aclioneazd pe

Statica

4.5.2. FORTE DTSTTBU|TE SUPERF|C|AL

lungimea "1" se determind cu relatia:

n:Jo.ax
0

(4.166)

perpendiculard pe o portiune de suprafatd "ds" (fig. a.37).

Fie o suprafatd pland de arie S 9i forla q.ds

(elementard)

O=A
Fig.4.37
Fig.4.36
Rezultanta acestui sistem de forle paralele este: n= je .Us

(4.170)

Cum valoarea vectorului q=E(x) este


Rezultd:

funclie de pozitie, poate

(s)

fi

reprezentatd intr-o diagrami la o anumitd scard, prin linia de incdrcare "ab".

Si in acest caz sarcina

poate fi scrisd:
I

E= -e.k
Rezultanta va fi:

-z.k
(st

(4.171)
(4.',t72)

C: -v. j
Rezultanta va fi: R=

(4.167)

n = J-X.z.ds = -[ Jz.ds = -k.W

00 Asadar, modulul forlei unice echivalentd cu sarcina distribuitd este reprezentat prin aria diagramei de incdrcare AabB. Suportul fortei rezultante R (axa centrald) va fi paraleld cu directia sarcinii e gi trece prin centrul fo(elor paralele de abscisd:

-jlv.ox:

tt

(s)

-jJoa

-j.n

(4.168)

unde W este volumuldelimitat. Rezultanta R are ca suport axa centrald a fortelor paralele, axd ce intersecteazi planul Ory in punctul C de coordonate:

_- (s) ^.----

Jx-q'ds (s) Jx-z.ds


(s)
J

(4.16e)

'0" _(s) vc_(s) ' Jq'0" Jz.ds


y '=
(s) (s)

Jq'as (s) i y'q'0"

(4.173\

Jz.ds

(4.174)

cdteva cazuri particulare ale unor asemenea incdrcdri sunt prezentate in


anexa
7.

CAteva cazuri de asemenea incdrcdri distribuite perpendicular pe o suprafatd pland sunt prezentate in anexa 2.

Mecanica rt Statica

Mecanica

Statica

Dupd cum s-a ardtat, acest sistem de forte este echivalent cu o rezultantd unicd care are ca suporl axa centrald. in cazul'nostru rezultanta acestui sistem de forte se va numi greutatea sistemului material gi are expresra:

c=IG,=glm,=Mg
i=l
i=1

n_

(5 2\

iar punctul sdu de aplicalie C (centrul fo(elor paralele) se numegte centrul de greutate al sistemului de puncte materiale. in relalia (5.2) M este masa totald a
5. GEOMETRIA MASELOR 5.1. GREUTATEA CORPURILOR
sistemului.

axa centrali

Toate particulele materiale care se afl5 la suprafata PdmAntului sau in aproprierea acestuia (pAni la o anumitd distanld) sunt supuse acliunii cAmpului gravita{ionalterestru care se manifestd prin fo(a de atrac{ie:

Gr=mi'9

(5

1)

,Y

care a fost denumitd pe scurt "greutate". Se observd cd aceastd fo(d depinde de masa particulei materiale "mi" gi de vectorul "S" care se numegte "acceleratie gravitationald". Valoarea

",2")

accelera{iei gravita{ionale
45".

variazd cu latitudinea gi altitudinea. Astfel la

ecuator g = 9,781 m/s2, g = 9,831 m/s2 la poli si g = 9 806 m/s2 la latitudinea de

in ceea ce priveste acceleratia gravitalionald " g " este un vector dirijat aproximativ spre centrul Pdmantului. Pe un domeniu restr6ns la suprafala
PdmAntului se poate considera cAmpul gravitafional terestru cd este constant, adicS se poate neglija varia{ia vectorului '9 " at6t ca directie cAt si ca intensitate. De aceea se poate considera cd greutatile corpurilor sunt forte indreptate suficient de exact dupd verticala locului, deci paralele intre ele. [n consecin!5, problema greutdtilor reprezintd un caz particular al forlelor paralele si se pot aplica rezultatele stabilite la reducerea fortelor paralele.
5.2. CENTRUL

Fis.5.1

DE GREUTATE (DE MASA} AL UNUI SISTEM PUNCTE MATERIALE

DE

Centrul de greutate C al sistemului de puncte materiale se bucurd de toate proprietS(ile centrului fo(elor paralele si poate fi determinat in raport cu polul O prin vectorul de pozitie:
-

Fie un sistem de puncte materiale A1,A2,...,An de masa fit1rffi2,...,ffin dispersate intr-un domeniu restrAns la suprafata P6mAntului, deservite de vectorii de pozilie i1,i2,...,in in raport cu originea O a sistemului de referintd Oxyz (fis. 5.1).

rc=:}-

Ir'c'
i4

(53)

IG' i='l
Coordonatele scalare fatd de sistemul de referinti Oxyz vor fi:

Fo(ele gravitationale care aclioneazd asupra sistemului de puncte materiale sunt G., ,G2,...,Gn si pot fi considerate cd formeazd un sistem de fo(e paralele de acelasi sens, avdnd caracter de vector legat.

Ito

I*, .G, Iy, .G, x" =H;-, yc =f-; Ici Ic, i=l
i=1

z"

'G, I=, s -

Ic,
i=1

(5.4)

I t' r .il-il'-r-il"
Mecanica

l'-l-r--r
(55)

l-r--r-'t
Mecanica

I r r r r I
(5 8)

Statica

inlocuind in relaliile (5.3)pi (5.4)pe G, cu expresia G, =gm' obtinem:

atunci centrul Mr Qi Mz gi centrele de masi C1 si C2 ale celor douS subsisteme' cu relalia: (S) determind se de masd C corespunzdtor sistemului

Statica

: 'c
respectiv

nnn .g gIt'mi It'.' It.., i-1 i--1 i-l

n n n 's stm, I., I-' i:1 i=1


i=1

M, -M, de Din rela{iile (5.7) gi (5.8) se pot obtin: coordonatele scalare ale centrului
ales' masd G broiectAnd' relatiiie respective pe axele sistemului de referin!5 OARECARE
fie Fie un corp oarecare (s) reprezentand un continuum material rigid, si C; masS de centrul un-volum mic din acest'corp avand masa ami si

'" -

M'

'1' - M' '7"'

I*' '-,
Im, i='l

I y, '.,

I =, '.,

I., i=1

I*,
i=1

(5 6)

Rela{iile (5.5) gi (5.6) definesc

o noliune mai generald 9i anume aceea

de

centrul maselor unui sistem de puncte materiale.


5.2.1. PROPRTETATILE CENTRULUI DE MASA

1.Pozi\ia centrului de masd al unui sistem de puncte materiale nu depinde de originea sistemului de referinld ales (vezi proprietSlile centrului forlelor
paralele);

referintd deservit de vectorul de pozitie r, fatd de originea o a sistemului de Oxyz (fig. 5.2). Presupundnd cd numdrul volumelor AV, de masa Am, in care materiale finite' s-a fractionat corpul este o mulfime num6rabild de "n" particule se poate utiliza C masd de poziliei centrului pentru determinarea aproximativi a

lv,

relalia (5.5) scrisd sub forma:

2. Pozilia centrului de masd nu se modifici dacd masele sistemului dat se amplificd sau se micqoreazd in acelaqi raport. lmportanla practicd a acestei
propriet6li constd in faptul cd sistemele materiale identice din punct de vedere geometric, insd constituite din materiale diferite, dar omogene, au centrele de masd identice atunci cAnd sunt suprapuse; 3. Dacd punctele materiale se gdsesc in interiorul unei suprafele convexe (o), atunci centrul de masi se gdsegte in interiorul acestei suprafele; 4. Dacd punctele sistemului material sunt situate pe o dreaptd sau intr-un plan, atunci centrul de masi se gdsegte pe acea dreaptd sau in acel plan; 5. Dacd sistemul de puncte materiale admite un plan, o axd sau un punct de simetrie, atunci centrul de masd se gdsegte in acel plan, pe acea axi sau in acel punct, 6. Dacd un sistem de puncte materiale (S) se compune dintr-un numdr "p" de

subsisteme (51), (52), ..., (Sp)ale ciror mase Mr, M2, , Mo gi centrele de masd C1, C2, ..., Co se cunosc, atunci pozilia centrului de masd al sistemului (S) se determind cu relalia:
M., . r",,
rc

+Mz

.L,

+...+Mo

.-Lo

(5.7) Fig. 5,2

M, +...+ Mo puncte materiale (S) poate fi considerat ca rezult6nd de 7. Da,cd un sistem dintr-un sistem (Sr) din care lipsegte un sistem (Sr) Si daci se cunosc masele
M., +

Mecanica
n

{e

Statica
(5 e)

Mecanica

Statica
Ami

I l 'At,
= Ln
i=1

' 'med Ali


- densitatea liniard:
O, = lllTl = Al;-+0-:Al, - dl

(5 14)

IAt'
Cu cdt numirul volumelor AV' va fi mat mare gi masele Am, vor fi mai mici, pozitia centrului de masd al corpului (S) determinat cu rela{ia (5.9) va fi mai apropiatd de pozi{ia reald. Determinarea exactd a pozi{iei centrului de masd C a corpului (S) se va face trec6nd la limiti in cadrul rela(iei (5.9) prin fraclionarea masei corpului (S) intr-un numdr infint de mare de mase elementare "dm" deservite prin vectorii de pozilie F in raport cu originea O a sistemului cartezian Oxyz. Rezultd astfel cd:
i=1

,. Am,

dm

(5 15)

- pentru pldci (suprafete): - densitatea superficialS medie: Am'


n :r Smed AS, - densitatea superficiald:

(5.16)

Ii.am
iar coordonatele exacte a centrului de masd vor fi:

Io'

(5 10)

Affi' o^ = '. ltm --=aS;-+o

dm
dS

[$,

(5 17)

: pentru volume (blocuri).


- densitatea volumetricd medie:

*" =

[x.dm

J*

, Yc

=F,

[y'dm t"

=ld,

[z'dm

(5 1I)
^_l Pvmea

Am.

- 6y.

(5 18)
dm

- densrtatea volumetricd:

5.4. DETERMINAREA CENTRULUI DE MASA OMOGENE

AL

CORPURILOR

o..

lllTl = aV;+o

.. Atn,
[!,

dv

(5 1e)

Masa totald a unui corp omogen se calculeazd cu relalia.

Pentru studiul centrului de greutate al corpurilor omogene este necesar


sd se introducd noliunea de densitate medie care se defineste astfel: Ami
Pmed =

M=Jdm
Rela{ia (5.20) este

(5 20)

(5.12)

o integralS liniarS, de suprafali sau de volum dup6 cum corpul este unidimensional (bard), bidimensional (suprafatd) sau
tridimensional (volum). Masa unei po(iuni elementare se calculeazd cu rela{iile (5.15), (5.17) 9i (5.19). Corpurile care au aceiasi densitate sau masi specificd (liniard, superficiald, volumetricd) in orice punct al corpului se numesc corpuri omogene, adicd densitatea p este constantS. in cazul corpurilor neomogene densitatea este variabili adicd p=p(x, y, z). in cazul corpurilor omogene formulele pentru calculul centrului de masi C se simplificd deoarece densitatea fiind constantd poate fi scoasd de sub semnul integralei. Atfel avem: a) Pentru bare omogene:

vi

Trec6nd la limitd c6nd AVi -+0 se ob{ine densitatea punctuald sau simplu
densitate:
D

llm ' -- avl+o [!,

.. Am,

dm

(5.13)

dv

in mecanicd corpurile se impart in: a) Bare - barele sunt corpuri la care doud dimensiuni se pot neglija in raport

cu a treia; b) Pldci (suprafele) - pldcile sunt corpuri la care o dimensiune se poate neglija in raport cu celelalte doud, c) Volume (blocuri) - volumele sunt corpuri la care nici o dimensiune nu se poate neglija. inbaza acestei categorisiri putem defini: - pentru bare: - densitatea liniard medie:

ord,,iot l',rot = I,,rdt ,l1r)iprdl =Ifl =


Coordonatele centrului de masd vor fi:

It'_
-'

1,od

*I,,fl

(5 21)

32

.. = 1,,, *"

Y"

: l,,Ydl.; t" - : I,,=dl i(Ddr ir*

(5.22)

[[[[[ITIIIIIITIIITTII
Mecanica
re

Statica
(5.23)

Mecanica tlt Statica b) Arc de cerc. se considerd un arc de cerc de razd R (fig. 5.4) definit de unghiul la centru 2o (cr se exprimd in radiani). Din motive de simetrie centrul de
greutate se gdseste pe bisectoare. tu6nd axelade coordonate ca in figura 5.4. si aplic6nd relalia (5'22) se obline: (5 24)

b) Pentru pldci omogene:

l,r,Fdt lr.riP"a" R" l.,ios I1.1Fo= = 'c j,.,d. p" .[rrrd" j,r,o" Irsl p"ds
Coordonatele centrului de masd vor fi:

t" = 1.,

c) Pentru volume omogene:

yo" l9 zds xds i Yc =1'*' t" =Ips 1*


.1,r,

--c l,,xdl J'Rcoso


A^=--

i,,d, IlFot
=

.Rdo f",cos0'd0 J"oe

(5 27)

l,u,id= 'c l,u,o.

lu,Fo'ou o' du,iov iullo't'


IlvyPudv
pu

(5.25)

sin 01" pl!-c el"


t_d

pslno
o
"d1".

lrurdu

l,u,du

in

relatia de mai sus "x" reprezinti abscisa arcului elementelor

Coordonatele centrului de masd vor fi:

Coordonatele centrului de greutate C vor fi:

'"

lu,xdv lu,Ydu I Yc =IF'

l,u*

'": i"f*

lu,zdv

(5.26)

x"

= RSiDc[
ct

(5 28)

5.5. CENTRUL

DE GREUTATE AL CORPURILOR OMOGENE UZUALE


5.5.1. BARE

Yc =0 Se atrage atentia cd x" calculat pentru arcul de cerc reprezintd de fapt distanta OG de la centrul cercului la centrul de greutate C. Coordonatele punctului C in diverse probleme depind de modul de alegere a sistemuluide coordonate. 5.5.2. PLACI

a) Bard dreapt6. Din motive de simetrie centrul de greutate se gdses,te


mijlocul barei (fig. 5.3).

la

a) Triunqhiul. Centrul de greuatate al triunghiului se gdseste ,la interseclia meOianetor care reprezintd segmentul de dreaptd ce unegte v6dul cu mijlocul
laturii opuse.

b) Dreptunqhiul. Din motive de simetrie centrul de greutate se gdsegte


interseclia diagonalelor.

la

siindltimea R, aplicdnd rela\ia (5.24) se obline:

(s.2e) Fig. 5.3

B Fig.5.4

^ = -Ia-

oli, 2 ^ sin 3 3 el:" = -i-\2

sin

cr

cr

il[

ET'I

'f"I'

n r

Mecanica x Statica ln relatia de mai sus "x" reprezintd abscisa centrului de greutate al triunghiului elementar de suprafatd "ds". Coordonatele centrului de greutate C vor fi: x_

Mecanica x Statica
inlocuind relalia (5.33)in relalia (5.31) se obtine:

2-sina =-R"3d,

(5 30) (5.34)

Y" =0

Fig. 5.5

se atrage atentia cd xc calculat pentru sectorul de cerc reprezintd distan(a oc de la centrul cercului la centrul de greutate c. coordonatele punctului c in diverse probleme depind de modul de alegere a sistemului de
coordonate. 5.5.3. VOLUME Fig. 5.6
Fig. 5.7

a) Conul. Considerdnd conul circular drept de razd R si indltime h, si raportdnd la sistemul de referin{d oxyz (fig. 5.6) prin aplicarea relatiei (5.26) se obline linAnd seama de simetria corpului fa{d de axa Oz..

Coordonatele centrului de greutate G vor fi:

xc =0
Vc = 0 (5.35)

Iyf

'n2'12'dz
'dz
(5 31)

l,u,t''rz

z^ =3h "4

in relatia (5.31)volumul elementar dv =nr2dz s-a ob{inut izol6nd un trunchi de con de indlfime "dz" care poate fi aproximat cu un cilindru de raza "r" si ?ndltime "d2". Din asemdnarea triunghiurilor OO'A' gi OO'A' rezulti:

zr hR
f =-Z
h R

(5.32) (5.33)

b) Semisfera. Se considerd o semisferd de razd R (fig. 5.7). Centrul de greutate se gdseste pe axa de simetrie, care se alege axa Oz. Asimil6nd volumul elementar cu un cilindru de raz6 "r" gi indl{imile "dz" putem scrie: dv = zr .r2 .dz (5.36) Din triunghiul OO'A se deduce:
R2 =22 +r2

34

Asadar:

r2 =R2 -22

(5.37) (5 38)

r tr r r r"r
Mecanica x Statica dv = ur(R2 -22 1dz
lntroducAnd aceastd relalie in rela{ia (5.26) avem:

r- r r r"r
Mecanica
(5.3s)
{e

f
Statica

rf'

I
- =-It, z^
'l'

ID

'":+iyc= Iyi'l'. Ir,


b) Pentru plSci compuse:

"

Il'

(5.43)

zc

IvyzoY I

RRR Jzr(R2

- z2'ydz lzna2 az- [nz3 dz


-z2ydz
R4

i,u,du I'tn,
0

RR R{ [zazaz-lz3az
00 RR Jn2az- [z2az

00 RR lnRzaz- Jnzzdz 00

(5.44)
(5 40)

Iv, 's,- -s I.,'s, '

Is'

Is,

(5 45)

c) Pentru volume compuse:


(5 46)

00

Coordonatele centrului de masd C vor fi:

Xc =0 Yc =

(5.47\

(5'41)

z. =lR 'g
5.6. GENTRUL DE GREUTATE

AL CORPURILOR COMPUSE

OMOGENE

Centrul de greutate al corpurilor compuse omogene se determind pe (5.7)9i (5.8). Algoftimul de calcul este urmitorul: relaliilor baza - se descompune corpul compus in mai multe corpuri simple ale cdror centre

se aplicd corpului compus rela(iile de mai jos cu precizdrile cd masele corpurilor care se scot din componen!6 (goluri) se consideri negative, iar semnele coordonatelor centrelor de greutate ale corpurilor componente se stabilesc in raport cu axele sistemului ales. Aceste relalii sunt:
a) Pentru bare compuse:

de greutate sunt cunoscute sau se pot dermina ugor; - se alege ca sistem de axe de coordonate acela care aduce simplificdri;

,!$1"

(5.42)

,il fl

fr 'tI nr 'il-1r'-il}
r
Staticu

'I--'I'

lf-'Ir

'Ir"n
Mccrnicr

'f-C

-X

Il

'n

Meceoicr

r Sfrttca

Un sistem de fo{g aplicat punctului material A constitue un sistem de fo(e concurente avAnd caracter de veclori legali concurenti. Acest sistem de fo{e poate ft inlocuit mecanic echivalent cu o fo(d unici numitd rezultantA, notatd simbolic R, care are acelagi punct.de aplicalie ca 9i sistemulde forte considerat. D_acd exprimCm fortele sistemului astfel:
Fr

=Frri+F,rj+Fok

(6.1)

atunci rezultanta R a sistemului este:

6. STATICA (ECHILIBRULI PUNCTULUI MATERIAL


6.1. STATICA (ECHILIBRULI PUNCTULUI MATERIAL LIBER
P_unctul material este un puqct_ggoqe_tlc g{ruia i se atribuie o anumiti mas5. Este o no{iune fictivd a mecanicii, care poate fi extinsd gi asupracorpurilor reale cu condi[ia ca acestea sd execute numai migcdri de translatie .- 9i ?ntreaga masi sd fie concentra'td in centrul de masd. Punctul material liber poate ocupa orice pozitie in spafiu. Pozitia sa la un moment dat este perfect determinatC dacC se cunosc @ordonatele sale scalare x,y,z (fig.6.1) in raport cu un.sistem de refednld Oxyz;adicd dacd .._, se cunosc cei trei parametrii scalari independenli care.i definesc pozi{ia.

R-=

Rri +Rrj* nrr


fo(e f,

iE
l=1

(6.2)

Conditia necesard si suficenti pentru echilibrul punctului material este


ca sistemul de
l=1

sa ne echivalent cu zero, adicd:

R=IFr =0
n

(6.3)

ProielitAnd rela$a (6.3) pg axele unui sistem de cnordonate convenabil ales, ob{inem urmdtoarele ecua{iiscalare de echilibru:

Rr=lFn=0
l=1

R'=IFO=O
tst

(6.4)

Ft Dacd toate fci(ele care actioneazd asupra punctului material sunt. situate in acola$ plan din ecua$ile definite de retatiile (6.4) se ob[in numai doud eanalii scalare de echilibru, iar dacd fortele sistemului sunt coliniare rezulti o singurA ecualie de echilibru.

R.=lFo=O

n'

6.2.1. LEGATURILE STSTEMELOR MATERIALE. AXIOMA

LEGATURILOR
Fig:6.1

Legdtura este

restriclie geometricd impusS, care diminueazd

de coordonate (trei transialii).

libertate puse in eviden{d prin cele trei posibilitdti de migcare in lungut axelor

se poate afirma cd un punct material liber in spatiu are trei grade de

libertatea de migcare a unui punct material, sistem de puncte materiale, solid rigid sau sistem de solide rigide. Restriclia geometricii poate fi exprimatd

matematic printr-o relatie finitd sau diferentiald. Pe baza acestei definilii expresia matematjci a celei mai generale legdturi este o relatie de forma:

Mccrnhr

r Strticr
(6.5)
purrc_tutui,

Mecanica

Statice

f(x,y,r.i,i,i,tl <o

i, y,i sunt derivatete acestora .werv! g in ll l"^O^"_: l:_ynt-yd*"tete o resdturr oennitale reraga (6.5) :l?:TS,:T*:,.f':""_* l,Tl,r^,. lradg :::XlT* ry: reatizar..Les'turite reate frecvent utitizate on,"*t"?",1""7 conlin

6'2'2'srATlcA GcHlLlgRULl PgN,crulul MATERIAL suPus ucArunr rAnA

rnecenE-

tI

'

* paramehii. to[i aoefli

6.2.2.I.ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAT REZEMAT PE O SUPRAFATA


LUCIE

cea mai frecventd legdturd intalnitd in practicd este legdtura de tiput


:

bilatenald olonomd-scleronomd

f(x;y;z) -0 (6.6) poate care fi materializatd printr-o suprafatd fixd 9i nddeformabild oarecare. Tindnd seama {e proprietd[ile filce ale legdturilor,,, acestea se clqslficd in. i - legdturi ideale sau lucii (fdri frecare); .
- legEfud reale sau aspre (cu frecare).

'a

f(x,y,z) - 0

(6.7)

contiact, corpuri. interac{i

Legdtlril se ob$n prac-tic obtigAnd suprafelele exterioare ale corpurilor sd aibd 6'anumitl zon6 de contact. orice legiturd impusi unui corp reduqe. unulsau mai multe din gradele de libertate ale acestuia, dupd cirm legdtura esde simplil sau cornplexi. Din punct de vedere filc leg6tura,. sau zona be e transmit interac[iunile mecanice dintre cele doud corpuri iau nagtere fo(e de de legdturi sau reactiuni ale legdturilor care impiedicd. anunnite migcdri ale corpurilor. Experienla practicd confirmi
urmdtoarea axiornd:

..

aplicate care aclioneazd asupra corpului supus la legdturi.

Direcg-a fortplor de legdturd este aceiagi cu direclia migcdrii interzise iar sensul lor este contrar migcdrii interzise. Axioma legdturilor sau prinbipiul fo(elor de legdturd std la baza staticii 9i Distribulia forlelor de legiturd (valoarea,. direclia, sensul) in fiecare punci al zonei de contact depinde atat de forma geometricl a corpurilor, calitatea gi qatura suprafelelor in contact, cdt 9i de fortele exterioare direct

dinamicii.

Fig. 6.2

suportului sdu. Putem scrie:

sistemul de fo(e active Fr,Fr,...,Fn se inlocuieste mecanic echivarent cu rezultanta R avand ca efect tendinta de deplasare a punctului in lungul

n=IFi
l=1

n_

(6.8)

Descompunem rezultanta R in doud componente astfel:

n=q,tq

(6.e)

unde:

rillr
Mecrnicr

il rl 1r il lt ll ft-'t 1l'1l il f I I
r Sh$ca
Rn - este dirijatd dupA rormala

(n-n)

la suprafafit ln punclul M;

R, - este dirijatd dupd direc{ia

(t-t)

din pland tangont, direclie oblinuti prin

intersectia planului targent an planul determinat de R 9i R,". Analizdm efectul acestor componente: F, - tinoe sd deplaseze punctul in ptanul tangent dup6 directia (t-t). Fiindcd nu existd frecare care sd so opuni acestel tendlnte, pentru echilibru trebule sd avem:

f.r(x,y,z)

F,

o
N. Pentru echilibru trebuie sd avem:

(x,y,z)

(6.10)

Rn- tinde sd deplaseze punctul dupd direclia normalei


reacliunea normald
n-n

(n-n). I se opune

-Rezultd

+N=O

agadar, cd migcaiea interzi#-<te-IegEfu-de-s-te migcare"

normalei la suprafald.ln baza relaliei (6.11) retalia (6.9)

devine,

," [:OH-

l.=

R=R.
care introdusd in relalia (6.11)

R+N=0

determind:

(6.12)
.

Fig. 6.3

..

(6.13)

Asadar, pentru czl un punct materiil pC-T'.-i suprafali lucie este neoesar ca rezultanta.R sd fie. r dinjald dupd normala la suprafatd. ln caz ea & riryT a g.rnctuluiJn planul tangent la suprafald corespunzitor celor ooda";i
grade de libertate conform sdge$tor indicate.
6.2.2.2. ECHILIBRUL PUNCTULU] MATERIAL REZEMAT PE

relatie ce reprezintd ecuatia vecloriald de echilibru.

Sistemul de forte dat se inrocuieste mecanic echivarent cu rezurtanta R: n_

R='F. L't

(6.19)

Descompunem rezultanta R in doud componente astfel;

F
unde:

=n-;:+F,
(t-t) la curbd in punctul M;

(6.20)

R, - este didjatd dupd tangenta O dURBA


LUCIE

se considerd un punct material M(x,y,z) deservit de vectorur de pozitie F in raport cu originea o a sistemului de referinld fix oxyz supus actiunii unui sistem de fo(e active date E,E,...,F" (fig.6.3) 9i obtigatin acetasi timp sd rlmand in permanentd in contact cu o curbd fixd, lucie si nedeformabild (G)
determinatd de interseclia suprafelelor:

f,n- este dirijatd dupd direclia (n-n) din planul normal la curbd in punclul M, direcfie determinati de intersectia planutui determinat de R 9i R, cu planul
normal-

nnaliza$ efectul'acestor componehte constatdm cd pentru echitibru


este necesar'sd avgm:
R1 =,0--,',". +N= 0

(6.21) (6.22) (6:23)-'

(x,y,z) = 0 f, (x,y,z) = 0
f1

-R.

(6.18)

Mccrillt:r t $lrtlcl

lntrqducend relalia (6.23) in ielalia (6,22) pbtinem:

n=IFr
l=1

n_

(6.31)

F+F= 0 care reprelnti

(6.241
ecua$a vecloriali de echilibru.

Aceastd rezultantd poate fi descompusC

intr+ componentd Rn dirijatd


9i R-,. Putem scrie: (6.32)

A,gadar;, pgntru ca un punct materiat sd fie

in echilibru pQ-g AuDd fixer,

in lungulbarei sau firului si o componentd

F,

perpendiculard pe direcfia barei


R-

tucie $ nedeformabild este ne@sar ci rezultaqta activb sd fie con[inutii ln planul normal la curbd.

F a sistem.ulul

qe,,{g,(e,

sau firului gi conlinutd in planul determinat de

[=q+R1

Actiunea componentei Rn este anihilatd de reacliunea barei sau a firului T


6.2.2.3. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL LEGAT PRINTR.O BARA R|GTDA

denumitd tensiune, iar actiunea componentei F, are ca efect deplasarea punctului M spre o altd pozitie de pe suprafa[a sferei de razA "1". Pentru a
exista echilibru este necesar ca:

Fie punctul material M(x,y,z).(fig.6.a) supus a{iunii unui sistem de' forle active date F.,-F.,...,8 gi in acelasi timp legat de punctul fix O printro bard dgidd sau un fir flexibil gi inextensibil de lungime "1" 9i de'greutate
neglijabilil.

+T =O R, =o
R-"

(6.33) (6.34)
(O.bZ) Oevine:

in baza relatiei (6.34) rela(ia

R=R"
care introdusd in relalia (6.33) determind relatia:

(6.35) (6.36)

R+T=0

care repreintd rela(ia vectoriald de echilibru. Apdar, pentru ca un punct material legat printro bar6 rigidd Sau un fir

M(x,y.z)

M(x,y,z)

flexibil si inextensibil sd fie in echilibru sub actiunea sistemului de fortp dat este necesar ca rezqltanta sistemului de forle sd aibe suportul didjat in lungul bareisau firului, adicd sd beacd prin puncfulfix O. ln caarl ln care legdtura se realizeazd printr-o, bard rigidd sensul rezultantei F este indiferent, bara putdnd prelua eforturi in ambele sensuri (intindere sau @mpresiune). Din acest motiv legdtura prin bari se numegte

$ poate fi exprimatd matematic prin relalia: (6.37) f(x,Y,z) =x2 +Y2 +22 -12 :O care reprelnt2i eanalia unei sfere de razd'|" pe care este obligat sd se
bilaterald situeze punctulM. Dacd legitura este realizatd printr-un fir flexibil si inextensibil, echilibrul

Fig. 6.4

punctului material M poate avea loc numai dacd rezultanta

F a fortplor

Sistemul de fo(e active poate fi inlocuit prin rezultanta:

actioneazd in lungul firului av6nd sensul de la O spre M, pentru a intinde. firul. intrucdt legdtura prin fir nu opune rezistentd det intr-un singur sens pe direc[ia OM, ea se mai numeste 9i legdturd unilateral5, putdnd fi exprimatd
rnatematic pri n inegalitatea:

t39

tlx,Y,zl

= x2 +Y2

*22 -

12

<0

(6.38)

fl-llrr
ft(qcepicr

r Strticr
Mecenlce

r Shtlcr

6.2.3. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERTAL SUPUS I-A LEGATURI CU FRECARE


0.2.3.r. ECHTLTBRUL PUNCTULUT MATERTAL RAZEMAT pE O SUPRAFATA ASPRA

+Er =0 R, +9l, =0 R, +E. =0


R1 Descompunem rezultiantia R in doue componente astfel:

(6.41)

Se considerd un punct material M(x,,y, z) deservit de vectorul de p'oziltp

F in raport cu originea O a sistemului de referin[d Oxyz supus acliunii sistemului de fortp active date E,E,...,F. gi obligat in acelasi timp sd rimAnd
in permanenld in contact cu o suprafald fixd, aspri 9i nedeformabiH (fig. 6.5)
de ecuatie:

R=F"

*&

unde:
F.
- este componenta dupd normala

'

(n-n)

la suprafald in punctul M;

- este componenta dupd tangenta

(t-t)

din planul tangent la suprafa!5 in

f(x,y,z)

(6.3e)

punctul M, direclie oblinutd prin interseclia planului determinat de R- 9i

n'

cu

planultangent.
Dupd acelea gl direc[ii desocimpu nemTl ieEc$unea_lt a suprafelei astfel : (6.43) E=N+Fr

ln baza relaliilor (6.42) 9i (6.a3)'rdh$a (6.a0) poate fi scrisd: n-. *F, +N+f,

=9

(6.44)

AnalizAnd efectul fiecdrel componente Tn parte constat5m:

R]"- tinOe sA deplaseze punctul dupd direc{ia normalei

(n-n)

la strprafafd in

puncful M.

I se opune reacliunea normald N a suprafelei. Pentru.ecttitiUrrtl

bebub sd avem:

dn+F=O
lua valori oricit de mari

,(6.4p
poqtet I punctului

lntrucdt suprahta sd presupune nedeformabild (rigidd) reac[iunea

Fig.6.5 Sistemul de fo{e active admite o rezultantd unicd R ce are ca efect tendinla de deplasare a punctului M in lungul suportului sdu. Conform principiului actiunii gi reactiunii, pentru a exista echilibru, rezultantei R- i se opune reacliunea F a suprafetei, care trebuie sd fie egald cu rezultanta R si de sens opus. Altfel spus, sistemul de forte active date 9i sistemul de fo(e de
legdturd trebuie sd se anuleze, adicd:
R-+A=

lnte 0 9i to, infucdt ea se opune tendinlei pSrIsi lntr+nul din ambete sensuri alu normalei (egdturd suprallap de a bilaterald) sau numaiintr-un sin$ur sens (legltUrd unilaterald). q - mOe sd deplaseze punctul dupd direc[ia tangentei (t-t) din planul tangent la suprafalA in punctul M. I se opune fo(a de frecare de alunecare f .
,

Experimental s-a demonsfoat cA fo(a de frecare de alunecare -F, nu poate depdgio anumitil rraloare maximd datd de relatia: (6.46) - Frr*t = P'N . este coeficienful de frecare la alunecare. Fo(a de frecare de atunecare -f, are direclia conlinutd in planul tangent la suprafald, sensul ei este contrar tendinlei de migcare, iar valoarea ei este cuprinsd in intervalul 0 3 Fr 3 pN. Pentru a existia echilibru este necesar ca: unde

(6.40)

Proiect6nd relalia (6.40) pe axele unui sistem de coordonate cartezian


convenabil ales oblinem ecualiile scalare de echilibru:

R1+F; =p

(6.47)

40r

Echilibrul este posibil numai dacd:

II
Mccrntce

II

I
-

TT

II

I'I

tn caz contrar apare tendinla de migcare a punctului dupd direclia (t-t)din planul tangent. Dupd cum fo(a de frecare f atinge sau nu rimita maximd putem vorbiechilibru la limitil sau sub limita de alunecare. Pentru toate poziliile de echilibru la limitd (E fr.*) c6nd rezultanta =

r Shtict R, ( Ftro.*

Mcculcr r Sb$ct
(Or4)

va descrie un con cu doud panze avand vdrful in punctul M, axa de simetrie normala (n-n) la suprafatd in punctul M si semiunghiul la v6rf egal cu unghiul"g' numit unghi de frecare, definit de relatia:

variazd ca directie (modulul rdmdne constant) suportul (direclia) aceasteia

u=+=tss

(o.r=l)

(6.4e)

Conul astfel generat se numestd con de frecare (fig. 6.6).

'9:. adic6:

Rt> Fr-"r) echilibrul nu este posibil. Reizultd cd pentru echilibrur punc{urui materiat M pe o suprafald asprd este necesar ca unghiur asculit 'a' format de suportul rezurtantei normara 9i !n-n) la suprafa[d in punctul M si fie mai mic sau egal cu unghiut de frecare

cind suportul rezultantei @elor activo F so afl6 in interiorul conului de frecare (a < g; & < Ffr,,.r) ectrilibruleste posibil. cdnd suportul rozuttantei F se afli dupd generatoarea conurui de frecare (o = q; Rt=Fr-.,) ectrilibruleste la limiti. cand suportul rezurtantei R cade ,in afara conurui de frecare (a > rp;

o<9
e.z.g.z.

(6.50)

ecxtttgnut puxctutut ultentau REzeuar pe o cuReA aspRA

Se considerd un punct material {l(x,yt) (fig.6.8ldeservit:de.vectorut , .j. ,9..,,p91{ie F in naport an originea O a sistemului de referinF nx O-ntr supus a{iunii unui sistem de fo(e active date 9i obligat in acelagi timp $a gr1a4d ln permanenli in contact cu o cuQA fixd, asprd 9i aqCejg$Fbild oblinul6 pdn interse4ta suprafelelor:

E,E,;,[

fr(r,y,tl=O
fr(r,y,z)
=
Q

(6.61)

l.: ' I1i 1i".1. l;i;:;i

t::::

t:.:

'

Sistemul de fo(e active admite o rezultantd unicd R- ce'are ca efect tendinla de deplasare a punctului in lungul suportului sdu. Conform --; -;-. . , pdncipiului actiunii gi reac{iunii pentru a exista echilibru, rezultantei R i se opunq rea{iurna F a curbei care trebuie sd fie egali 9i de sens opus rezultiantei R-. rutfet spus, sistemul de fo(e active 9i sistemul de fortp de legiturd tebuie sd se anuleze reciproc, adicd:

iii
i

:::Ti r:lt

R+F = (6.02) AceastA relalie vectoriald este echivalentd cu urmdtoarele rela[ii scalare de echilibru:

'

Fig. 6.6

Rr +Et =g R, +8, =0 R, +Er =Q

(6.63)

41

I
Mecanica

'I
*
Statica

frt

tr

.r

I
(6 64)

Ir-

/I

.Rt ( Fr-",

I-

I
(6.6e)

II

R=Rt+Rn
unde:

llAocanicr ti Statica

Rt

- este componenta dupd tangenta

(t-t)

la curbd in punctul M;

Rn - este componenta dupd normala (n-n) din planul normal la curbd in punctul M, directie obtinutd prin intersectia planului determinat de R si R, cu planul normal.

Pentru toate pozitiile de echilibru la limitd c6nd rezultanta R- variazd ca directie (modulul rdm6ne constant) suportul aceasteia va descrie un con cu doud panze av6nd varful in punctul iil, axa de simetrie tangentd la curbii in punctul M si semiunghiul la varf egal cu

"2

i - q, numit con de frecare (fig. 6.9).

(9_
tr(x,Y,z) =

Fig. 6.8 Dupd aceleasidirectiise descompune si reactiunea

Fig. 6.9

fr:Nr

a'curbei, astfel: (6.65)


(6 66)

Fr

Daci se noteazd curbd rezultd:

cu

p unghiulformat de rezultanta R- cu tangenta

(t-t)

la

inbaza relatiitor (6.6a) 9i (6.65)relatia (6.62) devine:

n"*q+N+fr=O

B:1-' '2
Cdnd suportul rezultantei
G

. R
cade

(6.70)

AnalizAnd efectul fi ecd re i componente constatdm : R.. - tinoe sd deplaseze punctul M dupa directia (n-n)din planulnormal. opune reactiunea N a curbei. Pentru echilibru trebuie sd avem:

in

alara conului

de

frecare

lse

r;_9iRt =;-

<

Fr.., ) atunci echilibrul este posibil.

Rn+N=0
R, - tinde sd deplaseze punctut dupd directia tangentei
necesar ca:

(6 67)

c6nd suportul rezultantei R cade dupd generatoarea conului de frecare rc

(t-t)

la curbd in

etRt = Fr-", ) atunci echilibrul este la limitd de alunecare.

punctul M. I se opune forta de frecare de alunecare Fr. pentru echilibru este

CAnd suportul rezultantei

cade

in

interiorul conului de frecare

n,

*E

=o

$.;-eiRt rFrr",)
(6.68)

atunci echilibrul nu este posibil deoarece apare

Echilibrul este posibil numai dacd:

tendinta de miscare in lungul tangentei la curbd.

42

Mecsnice

r Statica

Mecenica r Strfl( Cele noud coordonate nu sunt insi independente deoareoe disbntple d1 =A1A2. d2 =A2A3, da =ArAr dint'e ele beipuncte r6rn constante:

ar=

dr=
o3 =

(7.1:)

/(xr -xs)2 +(yr -yc)2 +lzr-2"12

nor.rd coordonate scatare in(iale pot fi scrise retatiile de legdturd (7.1) rezuftd cd numai gase paameti scalari rimin independenli, adicd, solidul rigid liber in spa$u are gase gmde de libertate (trei translalii 9i tsei rota$ide-a lungulrespectivin jurulaxelor Ox, Oy, Ozl (fig.7.21.

intrucit ?ntre cele

72.2. SOUDUL RIGID UBER


7.1.1. SOLID

iN PI.AN

Rlclp LIBER lN

SPATIU

Pozilia unui solid rigid (S) liber in spatju se determind cunoscdnd coordonatele a trei puncte necoliniare aparlindnd solidului rigid At{x,r,Y1,z1l,

Pentru a pozi$ona un solid rigid liber in plan este necesar sd se cunoascd coordonatele a doud puncte A.,(xr,yr) si Ar(xr,vr) apa(inAd solidului rigid (fig. 7.3)- Scriind c6 distanp d = ArA2 e$e constanlii adicd:

d=ArAz=m

A2(k2,! 2,2, ), A.(x3rYr'2. ) (fi9. 7.1)'

se deduce ci intre cele patru coordonate scalare initjale se poate scrie o rela$e de legdturd datd de ecualia (7.21. adicd rdm6n fei parametri scalari independenti, adicd treigrade de libertate (doud banslapiin lungulaxelor Ox, Oy gi o rotatie in jurul unei axe perpendiculare pe plan) (fig. 7.4).

"

(7.2)

xr
Fig.7.3

l<2

Fig.7.4

Fig.7.1

Fig.7.2

Mecanica +

Strticr

Mecgnice + Strtic.

7.2. STATICA (ECHILIBRUL) SOLIDULUI RIGID LIBER.

un solid rigid este liber in spatiu dacd nu i se impune nici o restrictie geometricS, adici poate sd ocupe orice pozitie ln spatiu dependentd numai de fo4ele care fl actioneaze. Fie un solid rigid (S) liber in spaliu supus acliunii Fr,f,,...,-f". fend reducerea acestui sistem de forle active in raport cu un punct oarecare o apartindnd solidului rigid
unui sistem de forle active date obtinem torsorul:

7.3. STATIGA (EGHILIBRUL) SOLIDULUI RIGID SUPUS LA LEGATURI


Legitura este o restic$e geometricd ce reduce (diminueazd) numirul gradelor de libertate ale unuisolid rigid. Studiul echilibrului unui solid rigid supus la legdturi se face aplicdnd axioma leqdturilor adid:"Oice legdturd ooate fi suorim#

ln=lE
"'tono

l2',,.q

(7'sl

conditia necesard pentru ca solidul rigid (s) si fie in echilibru sub actiunea sistemului de forle date Fr,-F2,...,-Fn este ca torsorul de reducere calculat in raport cu un puncl oarecare O apartinAnd solidului si fie egal cu zero, adicd:
'[n{-

in felul acesta solidul rigid devine liber sub acliunea fortelor active direct aplicate si sub acliunea fo(elor de legiturS, iar echilibrul lui se studiazi cu ecualiile itaOititr la solidul rigid tiber. Rezultii ci un solid rigid (S) supus la legituri in urma suprimdrii iegdturilor este ac[ionat de urmdtoarele tipuri de

fo(e 9i cupluri (momente):


- fortp 9i cupluri active direct aplicate; - forte gi cupluri de legdturd.

IR:IF,=O "lMo=E4*4=o

(7.4)

Ecuatiile vectoriale definite de relalia (7.4) conduc la gase earalii scalare de echilibru: R,, = =0

I4r

Ry=IFv=O R= = )Fo =g M, =I(yiFu-z;F;r)=0 Mr=!(z,Fn-x;F2)=0

(7.s)

M.:l(x,Fr-y;Fn)=9
Da
sistemul de fortp care aclioneazl asupra solidului rigid (S) este un
sistem de fortp plan (Ory), atunci relatiile vectoriale definite de rela$a (7.4) conduc la trei ecuatii scalare de echilibru:

;i/--r__:
Fig.7.5 ale unui solid rigid supus la legdturi se de ectrilibru stabili cond(iile a Pentru -Fr,Fr,---,F., considerd un solid rlgiO (Sr) ac$onat de fortele exterioare Aate fiind supus unei legdturi cg solidul (Si in punctul teoretic de contact O
(fi9. 7.5) (tipul de legdturd nefiind precizat). Fdcand reducerea sistemului de fortp active date F1,F2,^-,Fn

Rr=lFn=0

R, =)F;, =0

(7.6)

M.=)(x;F-n-yiFir)=0
Cu ajutorul ecuatiilor definite de relatia (7.5) pot fi determinati cei gase paramelri(coordonatele generalizate) care dau pozi[ia de echilibru a solidului
rigid liberin spaliu,

Ecuatiile (7.6) ne permit sd determindm numdrul parametrilor scalari care determini pozitia unui solid rigid liber in plan (coordonatele unui punct si unghiulde rotatie).

in raport

oo

cu punctul O, ob$nern torsorul:

MecanieN + Statica

Mccanica

.^l-1= 't

IE

(7.7)

IR = tE -otmo
=

* Strtica

tz.10)

Datoriti deformabilitdlii corpurilor, in zona de contact corpurile se delormeart iar contactul nu se produce punctiform ci pe o anumiti suprafa{a unde apar forlele de legiturd p, avAnd o distribulie de obicei necunoscutd' Reducind aceste fortp de legdturd !', in raport cu acelasi punct O apartindnd
legdturii oblinem lorsorul fortplor de legdturd:
(7.8)

ltt. = Ir, "E

In

"E

Seceresdsedeterminefort3careinlocuie$emecanicechivalentlegdfura.

(s')
plan tangent

condi{ia de echilibru se exprimd prin urmdterele ecuatii vectoriale:

conduc la care proiectate pe axele unui sistem de coordonate convenabil ales

E+fr= 0 ilo *-ul = o

g.9)

(sr)

b)

aspectul mecanic actici determinarea tortplor care inlocuiesc

Fig.7,6
R gi Uo in ln acest scop se descompun elementele torsorului de reducere doui comPonente astfel:

mecanic echivalent legdtura'

n=R"
unde:

*&

(7.11)

F"Reazemul simplu este legdfura prin care un solid rigid este obligat sd r5m5nd in permanen!5 in contact cu o suprafap sau o curbS dati. a) Asoectul oeometric. simpla rezemare reduce solidului tigid un grad de tiUettate (posibilitatea de deplagare in lungul normalei la suprafap Lu curbi, normalS dusd in punctulteorelic de contact)- Rezulti un solid plan doud' rigid simplu rezemat are in spa$u cinci grade de libertate iar in b) Aspectul mecanic. Fie solidul rigid (st) simplu rezemat peste solidul rigid (sr) in punctul teoretic de contact o (fig. 7.6)' Asupra solidului

este componenta dupi normala

(n-n)'

normald dusd

in punctul

teoretic de contact O la cele doud suprafele; planul tangent R, - este componenta dupd direc$a (tr:tr) con$iutd in direc$e debrminatd prin dus la cele doud suprafete in punctul de contact o, interseclia planului determinat de

9i

F"

ilo
unde:

= lVh

*-ltt

"'

planultangent'
(7.121

-trln - este componenta Oupa normala

rigid (Sr) actioneazd sistemulde fo(e active date E,Fr,"',Fn in raport cu punctul O la torsorul:

care se reduce

il.
tangent.

- este componenta dupd direclia

(n-n); (te -tz)

din planuttangent'

determinatd

din interseclia planului determinat de Mo 9i

t{

dire{e cu plantrl

Mccanica ^.-------r Statics

Mec.rnice + Statica

tte r ln

Parte si constat5m c5:

solidrrl rigid (Sr) peste solidul rigid (Sz) dupd i se opune reactiunea oireclia 1n-n). conform prirrcipiuluiactiuniisi reactiunii normali fr. Pentru echilibru irebuie s5 avem:

F" - tinOe sd deplaseze

Rr=!F'=0 R, +N:IF' +N=0


M,
=
=0

f.19)
normali N.

+N=0
dupi direclia (tr

(7.13)

Din

!(xiFry -!;F6.) relaliile (7.18) gi (7.19)

se poate determina reacliunea

R', - tlnOe sd deplaseze solidul (S1)

-tr)

din ptanul tangent;

OBSERVAIIE;

-n4 - tinOe sd

roteascd M, - tinoe sd roteascd Neexistdnd frecare, op


Rt=i4=Mt=0
Din relalia (7.11) rezultd:

(n-n); (tz -tz)

din planul tangent'


(7.141

a) Reazemul simp["r se reprezinti sctrematic printr-un triunghi echilateral


astfel:

posibild numaidacS:

reazemsimplu

fi-:A

- reazem sirnplu

mobil:

77777777777727(7.15)
(7.16)

ffi-

R=R,
in baza rela$ei(7.13)Putem scrie:

b) Sensul reac$unii normale pentru legdturile unilater,ale se stabileste


usurintd in situatiile in care tezematea se face pe suprafete (fig' 7.7)'

F+N=0
Condilia de echilibru va fi
:

coor'donate Oxyz de echilibru: convenabit ales iezulti urmatoarele ecuatii Scalare

Proiectdnd, relatia (7 '17')

F+il=0 G=o

(7.17)

pe axeb unui sistem de

Rr=lF.,r=0 R, =)F;, =0 R, +N = IFa +N = 0

M, = !(YrFo -ziFiv) =o M, =)(z,Fn -xiF2)=0

F.1g)
Fig.7.7 in cazul punctelor sirgulare avem situalia din figura 7.8.

ilr=l(xf,y-Yfr)=0
Analizandrela$i|efi.17)rezulticdun-sol[ddgidsimplurezernat F1,F2""'F. este in ecfiilibru supus a{iunii unui sistem de fortp actit/e date
raport cu punc'tulde contiac{ numai dacS sis{emulde fos active se reduce in airiiata dupi normala la suprafa[a de sprijin' la o rezultanti unicd fortd' reac$unea Rezultd cd reazemut iimplu se inlocuieste cu o singuri contact' punctulde spriiin in rrcrmalS N, dinlati dupi normala la suprafala de

corpul poate pdrisi sensul reacliunii normale N coincide cu sensul in care legdtura, in cazul legdturilor unilaterale' ln cazul in care sistemul de fo(e dat este un sistem plan, ecua{iile
scalare de echilibru sunt:

Mccanica

Staticg

Mecanicr

Stat.

7.3.r.2. ART|CU|-AT|A

Astfel, mornentul rezultant Mo tinOe sd roteascd solidul rigid (Sr) in jurul suportului seu. Deoarece nu existi frecare caie sd se opuni aoestei migc6ri,
pentru ca rnigcarea sd nu se produc6 este necesar ca: Mo =o (7.21)

Articulalia este legdtura prin care un punct sau o dreaptfl a solidului rigid sunt obligate sd rdm6nd in permanenld fixe in sBaliu' a) Aspectul qeometric . Articulatia reduce unui solid ligid in spaliu trei grade de libertate (cele trei transla$i) deoarece un punci al soliduluir rigid remane fix in spaliu. Aceasta insearnnd ci un solid rigid articulat in spaliu are trei grade de libertate (trei rotalii). Dacd sistemul de fortp este plan (cazul

Fo(a rezultanti F tinde si deplaseze soliduldgid (Sr) peste solidulrigid (Sr) in lungul suporhrlui sdu. intruc6t solidul rigid (S1) nu poate pdrdsi punctul fix O, conform principiului acliunii gi reac$unii apare in articulalie reactiunea fr.
Pentru echilibru este necesar sd avem:

solidului rigid plan) articulatia reduc Soliclului rigid cele doui translatii permiFnd aceshlia numai rotalia. Aceasta inseamnd cd un solid dgid articulat in plan are un singur grad de Iibertate (rota!ie). Dupd modalitatea de re-alizare practicd articulalia poate fi sferici spaliald ( fig. 7.9.a) sau cilindrici pland (lig. 7.9.b).

R+fr =0

'

(7.22)

a)
Fiig.7.9 b) Aspectulmecanic

b)

1) ArticrJlatia sferici. Se'consideri solidul rigid (S1) articulat in O cu solidul rigid (Sz), asupra solidului rigid (S1) ac$on6nd sistemul de fortp ac{ive Fr,F",.,.,Fn (fig. 7.10). Ficind reducerea acestui sistem de fortp in raport cu
punctul fix O ob$nem torsorul:
l4l l^1-

Fig.7.10 Rezultd cE solidul (S1) articutat este necesarca:

in O crr solidul

(S2), pentru a

fi in eciilibru
(7.23\

[n=lE

"LMo=Ir,"f,

(7.201

R+E-= 0 fro =o

Se cere sE se delermine fortp care inlocuieste mecanic echivabnt legdtura.

irr acest scop se examinead


torsorului de reducere.

efectele celor doud elemente ale

Proiec{3nd rela$ile (7.23) pe axele unui sistem de coordonate @nvenabil ales oblinem unndtoarele ecuatii scalare de echilibru:

47

Mecanica

r Strtica

Mccanica

h, =H=-IFr
Ey =V=-XFo

Staticr

{7.28)

R, +91,

:IFi* *9* =Q Rr+flr=IF,r+Er=0 R, +Dl. = IFi, +qz = 0


Mr=!,(viFa-z;F;r)=0 M, = I(ziFr, -x;Fp) = 0 M. =l(x;Fiv -YiFa.)=0

Modulul reactiunii va fi:

(7.24)

E=,fil--

(7.2e)

Unghiul pe care il formeaz5 cu axa Ox este:

Rezultd cd un solid rigidl articulat supus unui sistem de forle active Fr,E,..-,Fn pentru a fiin echilibru este necesar ca sistemul de forte active sd se reducd in raport cu cenful articulatiei la o rezultantd unic5 F. Cum R poate avea orice direclie in spaliu rezulti cd 9i reacijunea fr

. v t7.30) toc=-H in concluzie articulatia cilindricS planS se inlocuiegte mecaruc a cdrui suport trece echivalent cu reaqiunea fr c,ontinutd in planul fortelor
prin centrul O al articulaliei.
.

A.

An

ale reactiunii: . S, =

m,
v-25)

sv=-IF,,
fr.:-!Fo
fi :

-IF,

Modulul reacliunii va

Jni

+n2,

+nl

(7.25")

cazul in care sistemul de fortp active -Fr'Fr,"',Fn ""lioneaz1 in acelasiplan (fig. 7.11) pentru echilibru este necesar s; avem:

in

Fig- 7.1

R+F=o
Itlr

:o
=0 =0
gi

(7.26)

SimbolicarticulaliaSereprelntaprirrtr-untriunghiechilateralanbazdfixisi vArful plasatin punctulteoretic al legdt'rrii astfel:

Relaliile (7.26) sunt echivalente cu urmitoarele relatii scalare de echilibru:

IFi**frx IFy+fry
NotAnd

(7.27)

- articuratie sfericd

snaliara;K

- articuratie cilindricd ota

a;.jY,
'D'2'

M. = I(xiFry -yiF;r) = o

,Drn

flx:H

ay:V

avem:

48

lllecanica + Statica

7.3.1.3. 1NCASTRAREA

necesar sd avem:

toate gradele de incastrarea este legetura care suprimS solidului rigid


libertate.
a) Aspectul qeometric. Din definiti rigid toate gradele de libertate'

F+9t = 0
Ms

g133)

+ilf

>zulti cd incastrarea anuleart solidului

ProiectAnd rela$ite (7.33) pe axele unui sistem convenabilales ob{inem ecua$ile scalare de echilibru:

=g

de coordonate

OxYz

b)_.lAsoectul mecanic. se considerS solidut

rigid (sl) incastrat in solidul rigid

IFu+E'=0
IFo +Sy
=0
,

fortp active (SJ (fig. 7.12). Asupra solidului rigid (S1) ac$oneazi un sistem de echivalent F1,E,.-.,F.. se cere s5 determinSm fortele care inlocuisc rnecanic fortp active in tegaiura (incastrarea). Pentru aceasta reducem sistemul de raportcuunpunctoarecareoapar$nAndlegdturiioblin3ndtorsorul:
[-R =

IF +fr.=o
M' +M!. =)(YiFo -z,F;r)+ Ml.

=g

(7'34)

>E
=

(7.31)

"'im,

rr *E

ne arat6 cd tr cazul solidului dgid incastat torsorul 'rnlr,m!, $ fo4elor exterioare este egalsi inseamnd in cazul unui soli spaliale, legdtura se inlocuiqte R si cu un moment aceeasi direclie si modul, dar sens opus rezultantei

nectrnoscuteror Expresiile definite de rela$a (7.34) ne permit determinarea

M, +M! =llzf'n-xiF-o)+Ml, =6 M= +Iil! =)(x;Fiv -yiFi')+ M! =

E1'Sy,E1,m!,

reactiv Ml av6nd aceeasi direc[ie


fortelor active.

gi modul dar sens opus momentului

ilo al

Ft'f ---t-':
Fi1.7.12
dintre Sub actiunea fortplor active in zona de cpntact printro d p, caracterizate apdrea to(ele de legdturd

obiceinecunoscuti'F6c2ndreducereaacestorfortpd lo(elor de legdturS: acelagi punct O al legSturii obtinem torsorul

[F=IP, "lrnl= )iixp'1


,

(7.32)

Fig.7.13

Fis.7.14

49

r Stntlcr f" dgid la Punc{ulde ancorare- Valoaea tensiunilor T^


Mccrnlce

9i

se determin6 cu

ajutorul relatiilor de echilibru ale pldcii[P]:

din relatiile scalare de echilibru:

IFo *fry =0 IFa+fr2=0

(7.35)

Acelasi efec.t mecanic se obline dacd in locul firelor AC 9i BD se utilizeazd bare. valoarea tensiunilor din bare este aceiagi cu valoarea tensiunilor din fire. Direc$a tensiunli este in lungul barelor iar sensut depinde de sensul unilatbralS 9i preia liniindere 9i compesir.rne) pe cind ftru1 este o legdturd
eforturi numai de intindere7.3.1.5- LEGATURI Sli{utTANE.

IF,, *T"cosg-Tr cosd = 0 lF., +T"sinP-To sinc. = 0 I(x,ro -Y,Fo.)+T"'ABsinP

(7.36)

=o

fortplor. Bara fiind o leg6tur5 bilatemld poate prelua efortyri in ambele sensuri

punctuali Simbolic incastrarea poate fi consideratii ca o legifurd sau in contact pe de suprafala aplicatd in punctul de reducere O ales arbitrat centrul secfiunii de incastrare (fig. 7.1a)
7.3.1-4. LEGATURA PRIN FIRE SAU BAFE'

M, +ML =I(Y;Fz -zfiy)+m!. =O

placa [P] supusd actiunii unt.ti sistenr de fo{e coplanare punctele A 9i B prin E,E,...,fl con$nute in planul plScii 9i suspendatd in punctele doud fire perfect flexibile inextensibile ancorate la o grindd fixi in

Fie

9i

9i D (fis.7.1s)

elibereazi'solidul rigid de legdturi qi se introduc elenrentele qoi numdrul inlocuiesc mecanic echivalent fieete legdturi. se estimeazl dacd pentru constata a de necunoscute scalare pe care le infoduc legfturile problema este sau nu static determinati ecuatiilor Dacd numdrul necunoscutelor scalare este egal cu numarul scalare de echilibru problema este static determinati' DacdnumarulnecunoscutelorscalareestemaimaredecAtnumdrul
ecuatiilor scalare de echilibru problema este static nedeterminatd'

un sdid rigid poate fi supus simultan la mai multe tipuri de legdturi (articulat 9i rezemat, articulat si prins cu fir)i. intr-un asrnenea caz se mecanice care

scalare posibil ca si suficientd, deoarece este toate ci numdrul ecua,tiilor scalare


ega{ cu

Semenlioneazlc5cerinlacanumarulnecunoscutelorscalaresifie

numirul

ecualiilor

gi

ctr rul

'.. ABsinP

necunoscutelor. Algoritmul de calctl al reac$unilor este unn6torul:

.sesuprirrElegdturilesoliduluirigidsiseintroducinlocullorreac$unile
corespunzatoare. Sensul acestor

Fig.7.15 grad de libertate' in fire Legdtura prin fir san bard suprlmd solidului rigid un punclul de aplicalie in av3nd iari nagtere fo(e de legdturi numite tensiuni finrlui, sensul de lungul punaui in care este leglt firu1 la rigid, directia este in

ecta$ile scalare de bchilibru scalarii - se alege un sistem de releriqtii con eoraliile scalare de ecfiilibru static' Dace din ? real. 7n rezultii pozitivS inseamnS cd sensul ales este cal
ini$al' reacliunea respeclivd va avea sensul opus celui

ez contrar

Ecuatjiledemomentesescriudereguldlatpdelegdturacareintroduce rrurndrulcel maimare de rea{iuni'

Mecanica +

Stttict

Mecanica

StEticg

FRECARE
IILOR . TIdURI

-' -[s=xF 'o -lu[=Iii"p,


Pentru ca solidul rigid (S1) sC fie in echilibru este necesar ca:

(7.38)

DE

FRECARI

+fr'=

se considerd un solid rigid (s1) supus acliunii unui sistem de forle active dale oarecare E,E,...,F", czlre se reazeme pe un alt solid rigid (Sr) in
punctulteoretic de contact O (fig. 7.16)'

tlo *Uj = O Pentru a vedea efecful acestor foftp 9i momente descompunem fiecare element al celor doud torsoare in cdte doud componente. Rezultanta Fse descompune astfel:

(7.3e)

R=&r+Rt
unde:

'

(7,40)

- -\ este componenta rezultiantei dupd normala (n-n): - R, este componenta dupd direclia (tr -tr) din planul tangent, direclie determinati de interseclia planului tangent cu planul determinat de rezultanta F ginormala (n-n). Confonn principiutui ac{iunii 9i reacliunii rezuttanta R- gi reacliunea fr sunt egale si direct opuse. Drept consecinld reactiunea E- se descomprune dupd aceleagidirecliiin f, 9i N. Vom avea:

fr=Fr+N
unde:

(7.41)
de frecare de alunecare;

- F, este forla
-

este reactiunea normatd. Momentul rezultant -lllo u" desconpune in doud componeote astfet:

.
Fig.7.16
reducerea sistemului de for,te active contact O se obtine torsorul fo(elor aclive:
unde:

m, = 14 + Ir4

F.42)

Find

in raport cu punctul teoretic

de

[F=yE "'to, l>,';,,E

(7.371

- frn este componenta dupd normala (n-n); - fr, este componenta dupd direc.tia (tz -tz) din planul tangent, direclie determinati de interseclia planuluitangent cu planul determinat de momentul -wlo sinormala (n-n).
Conform principiului actiunii 9i reac$unii rnomentul fortplor active fro 9i momentul fortplor de legdturd sunt egale si direct opuse. Drept urmare

Datoritd deformabilit6lii corpunlor in zona de contact apar forlele de legdfurd F1 ce au o distribulie necunoscutd (de obicei). Fdc6nd reducerea acestor forte de legiturd p, in raport cu acelasi punct teorelic de Oontact O obtinem torsorul fortelor de legdturd:

llj

momentul ttltl se descompune in componentele:

-nnj=fr,1+U,l
unde:

=4*t"l,

(7.43)

- MI = tttlo esfe componenta dupd normala (n-n) numit momeni al


frecdriide pivotare;
m,l = fr.. este componenta dupd tangenta (t, din planul tangent numit mornent al frecirii de rostogolire. AnalizAnd efectul fiecdrei componente in parte in ipoteza c5 solidul rigid

-tr)

Valorea maximd a momentelor qare se opun tendinlei de pivotare 9i rostogolire a corpunilor pe suprafata de sprijin depinde atdt de forma geometricd a suprafelelor in contact, cat 9i de natura si calitatea suprafelelor celor doui corpuri. Pentru evidenlierea unor particularitS$ 9i dedbcerea unor relalii utile in aplicatii, in cele ce urmeazd se va analiza separat fiecare tip de frerare in parte.
7.3.2.2. FRECAREA DE ALUNECARE

in echi;libru constatiim urmdtorele: - Fa4a Rl" tinOe sd deplaseze solidut rigid (S1) dupd direc$a normalei (n-n) peste solidulrigid (SJ. lse opune reacfjunea normal5 frl care conform teoremei nedefonr abiliGtii corpurilor poate prelua eforturi orit de mari.
(S1) rdmine

Conditia de echilibru este:

Se considerd solidul rigid (S1) simplu rezemat ipe solidul rigid supus acliunii unui sistem de brtp ?ctive date Fr,Fr,-.-,F' 1fi9. Z.t'71.

(S2),

R-"+N=O (7.44) - Forla R, tinde s6 deplaseze solidul rigid (Sr} dupd direclia (t{ -tl) din planul tangent numitd miscare de alunecare. I se opune fo(a de frecare de alunecare Fr, a cdrei vahare maximd este Fr,r,.r = pN. Ecua$a vectoriald
de echilibru este:

E*4:o
R, s Fr-o
Rt (1r'N

(7.4sl.

R,(R,

. Fr-.r)
)v

Pentru ca solidul rigid (S1)sd rdmind in echilibru este necesar ca:

(7.46)
(7.471

sau

- Momentut fVt-" tinOe sd roteascd solidul rigid (S1) in jurul normalei (n-n) peste solidulrrigid (Sj numitd miscare de pivolare. Acestei migciri i se opune componenta Ml = -trlo numiti moment al fiecdrii de pivotare. Ecualia
vectoriald de echilibru este:

'

t Fr-.r)

-14*4=0
Pentru echilibru este necesar

(7.481

si

avern:

M"'

Fi1.7.17
(7.4e)

Mo

- Momentul M, tinde si rotesci rigidul (S1) in jurul directiei (t, -tr) din planul tangent numild migcare de rostogolire. Acestei migrciri i se opune componenta M,l = lit numiitd moment al fiecdrii de rostogolire. Ecuatia
vectoriald de echilibru este:

FicAnd reducerea sistemului de fo(e active in raport an punctui de


reazem O se obtine lbrsorul:

i* = tE 'o| o
-lrtTo

v.s2)
F in doud oomponente
astfel:

tlt,

+fr. =o si
fie posibit este necesar ca:

(7.s0)
(7.511

Descompunern rezultanta

Pentru ca echilibrul

R=F;aq,
52
unde:

(7.53)

Mt'

M'

lllecenica + Statica Rn, este

- R,

componenta rezultantei dupd normala (n_n); este componenta rezultiantei dupi directia

Mecanica t Strticr Din cele analizare rezunl urmdtoarere

(t-t)

retffi
(7.5e) coordonate Glxyz

din

pranur

R-+S,=0

descompune siea dupd aceleasi directji asflel:

tangent, direclie oblinutd prin inlerseclia planului determinat de rezultanta R si normala (n-n) cu planulitangent. Conform pdncipiului actiunii si reactiunii, rezultantei forfelor active R- i se opune reactiunea 0t a brtelor de legdturd, egala pi direct 0pus5, care
se

convenabilales se obtin relatiile scalare de ectt'libru:

=o Pmiectind relatiile (7.s9) pe axele unui sistem iJe

Mo

EFi,

=o

8=tl+(

A,nal

izAnd efectu I acestor componente constatim

V.s4)
:

- Foda F" tnoe sd deplaseze solidurrigid (S1) dupd directia (n-n). rse qpune reactiunea normald i[. pentnrechilibru trebuie sd avem:

IF,, *F, = g lFo +N=g I{vrro -ziF;yl=Mr=o


I(z,Fa.-xiFa,)=My=0 I(xiFi" - yiFi*) = iJlz = 0

(7.60)
'

Rl"+il=O F.S5) - Forta n, tinoe sd deptaseze solidulrigid (Sr) rlupi directia (t-t) din
lse
opune fo(a de frecare de alunecare fr,. Frentru echilbru

ln aceste relatii forta de frecare de alunecare F, trebuie sd indeplineerscd


conditia:

pllanul tanlgent.

trebuie s5 avem:

F, < pt-N

(7.611

{7.56) Exprimental s-a constatat cd forla de frecare cle alunecare F, nu poate depigi o valoare lnaximS clati de relafia:

q+fr=O
=

Fr.-"

pN

Fortp de frecare de alunecare este cuprinsd Tn planultangent, se opune intotdeauna miscddi iar mdrimea ei nu depinde de nrdrimea iuprafetelor in contact ci numai de natura suprafetelor. pentru ca solidul rigicl (sr) si fie in permanenfd in echilibru ester necesar ca:

v.57)

R,

contact O se obtine torsorul:

Se considerd solidul rigid (Sr) simplu rezemat pe solidr.rl rigid (52)Asupra solidului rigid (Sr) actioneazi un sistem cle forte active date F1,F2,...,n (fig. 7. 1 s). Reducind acest sistem'de fo4e active in raport cu punctul teoretic de

Fr,nu,

(7.58)

=Fr."r, suportul rezultantei F va descrie un con cu doud panzeavdnd virfulin punctul o, axd de simetie nonnala (n-n) la cele doud suprafele in contact, semiunghiul la varf egal crr unghiul 'g'numit unghi de frecarre (tg<p=p). Acest con poartd denumirea:de on de fiecare. Daci suportul rezultarrtei R cade in interiorul oonului de fiecare, adicd u < 9 si Rt . Frr.. echilibruleste posibil.

Pentru pozitiile de echilibru la limitd atunci c6rrd R,

Datoritd

"lR lo,

lR = IF

{7'62)
de tegiturd, fortelor de

cu torsorul fortelor active confonn principiului actiunii si reactiunii a cdrui expresie este:
_, ln| 'ol-uJ
= t'tr

care reduse in raport leg5turi avdnd aceiasi

delormabilitdtii

Daci suportul rezultantei R- cade dupd gerreratoarea conului de frecare, adicd a = q 9i Rr = Frn.o echilibrul este la lirnitd. DacJ suportul rezultantei R cade in afara conului de frecare, adicd c> rp si R, tFr,,'.,, echilibrul nu mai este posibil.

0.63)

Pentru ca solidul rigirC (Sr) sd fie in echilibru este necesar ca:

F+F=

53 r.i

lU,+n

.-O

(7.M)

rigid (Sr) le descomPunem astfel:

este necesar sd avem: (7-65)

trf,+ttt,

=Rn +R-1 intrucit reacfunea


3,-

=O

(7.68)

descompunern dupi este direct opus6 rezultantei R- o (7.66)

aceleasi directji astfel:

fr=
unde:

N+

F,

Experimentals-ademonstratcimornentulfrecSriiderostogolire depigio anumitd valoare maximi datd de relalia: M' =S'N


unde: - s este coeficientul de ftecare de rostogolire;

il. nu poate
(7.6e)

lart"n F" 9i N sunt diriiate dupd normala (n-n)


contac{ in Punctul O;

la cele doud suprafete in

rG,;

F;

obtinutd (n - n) cu Planul tangent'

(t-t) din planul tan_gent, direclie gi F, sunt dirijare dupd directia rezultanta R si normala prin intersectia planului de erminat de
avea:

>Fh =0 ZF, *Fr =0

in aceste relatii forta de frecare de alunecare

)F2 +N=0 I(Y,ro -zftvl- M, =o I(r,Fo. -xiFa)*M, =M" +M, =0 I(x,F,, -yiFir)=M. =o F <u'N
<

'
Fr

F.711

de '9i momentul de frecare

rostogolire M, trebuie sd indeplineascd condi$ile:

(7.72)

Fig.7.18
ca; Fentru a exista ecfrilibru este necesar

Fn+N=0

(7.67)

M. s'N se considerd o roatd de Pentru a explica fenomenul frecdrii de rostogolire Z'tS'a) greutate G actionati de forta de tracliune F 1ng' dintre roatd si sol nu are loc contactul DatoritS oetormauitita$i corpuritor fortele normale s,, avind o punctiform ci pe o anumitd'suprafatd unde apar se rostogolesle roata si fo(ele de distributie deplasati spre partea in care frecare de alunecare fo (fi9' 7'19'b)' Fdc6ndreducereainraportcupunc{ulteoreticdecontactoforleleexterioare la Fortele de legdturi se reduc se reduc la rezultanta F 9i momentul Mo ' de rostogolire 9i deplasatd fala de centrul rolii in sensul N
reactjunea

Momentul

(Sr) Tn jurul direcliei (t-t) din tinde se roteascd solidul rigid opune rostogolire' Acestei migcdri i se planul tangent numit6 miscare de

R,+fr=O

IFr

il

plasatSincentruldegreutatealsuprafeteidecontactgilafo(adefrecare PF, "s"

=jir

ton.

t.rtC-in

distantia cazul echilibrului la limitd (fig' 7'19'd)

Mecanicr

Statlce

Mccanicr

Statlce

este deplasati reacliunea normale li fap de punctul O. Prin urmare coeficientul de frecare de rostogolire 's" poate fi interpretat ca fiind distanla maxime cU care se poate deplasa fa!5 de punctul teoretic de contac{ O
astfel int rigidul s6 nu se rostogoleascd (sd fie in echilibru). Daci se face reducerea fortelor de legdturd fa!6 de punctulO -F, (lig. 7.19.e) se obtine reacliunea normale N, to4a de frecare 9i momentul de frecare de rostogolire i/L(rut, =s'N) care se opune tendintei de rostogolire (se oonsiderd c5fo|p de frecare F, nu creeazd moment fald de reactiunea normald punctul O deoarece distanp "b" este foarte micd si se poate neglija)'

@e

rostogolire )reprezintd distanla maxime "a'cu cre

7.3.2.4. FRECAREA DE PIVOTARE

Frecarea

de pivotare este un fenomen cu foarte multe aplicalii in

il,

tehnici. El std la baza funcliondrii ambreiajelor, a frinelor disc, a pivotilor de macara, etc. Pentru studiul acestuifenomen presupunem un solid rigid (Sr) numit pivot care se sprijinA intr-un solid rigid (S2) numit lagdr, zona de contact
fiind suprafala asprd si de revolutie (s) (fig.7.2o.a). Asupra pivotului (s1) actioneazd un sistem de fortp active date F1, F2,..., F,, care se reduce in raport cu un punct apa4inand axei de rotalie la un torsor format din: ,^ J*
= F, = lR=R,=tE "ol" =

IE

(r.7s)

(t
a)

b)

c)

I
I
I
I

\ -t Mrrl \
I
I
I F Mpl

Fig.7.19 problemele de frecare de rostogolire intervin atdt momentul de frecare de rostogolire M, cat 9i fortp de frecare de alunecare Ft. De aceea la scrierea ecuatiilor de echilibru pe l6ng5 inegalitatea M, <s'N

_l

se

observd c5

in

I t

l,

rl l
a) b)
Fig.7.20

F:
t

trebuie inbodusd 9i inegalitatea F < I'N. Vom avea urmdtoarele situatii: - M. 3 s.N; F, < p'N - echilibru (roata rdmdne in repaus); - M. > s'N ; F, < p'N - roata se rostogoleste fdrd sE alunece;

,c)

- M, 3 s'N; F, > p'N - roata aluneci fdra sa se rostogoleasci; - M, > s'N; Fr> p'N - roata alunecd sise rostogolegte' Se pot trage urmdtoarele conduli:
- mornentul de frecare de rostogtolirc a1are numai atunci c6nd existd tendinta
de rostogolire gi actjoneazd numai in planul in care are loc rostogolirea; - seirsu! motnentului de roStogolire este opus tendintei de rostogolire; - coeficienlul de frecare de rostogolire are dimensiunea unei lungimi.

Acest torsor are @ efect tendinta de deplasare si de rotire a pivotului in lungul si in jurul axei sale. Reac$unile transmise pivofului (Sr) de cdtre lagdrul (S2) sunt distribuite continuu sisimetric pe suprafata de contact (S)' astfel ci intr-un punct oarecare C; existd o reactiune normal| \ gi o fortd tangen$al6
de frecare Fr. Reaqiunea normalS N, eSe

dirijati dupd nonnala la suprafala

'

(S) in punctul G; iar forla de frecare Fo este tangentd la traiectoria circulard a

punctului G;, traiectorie situatd Tntr-un plan normal la axa de rota$e, avand

ll{ecanica

t Statict
sectiune inelard de tazerl 9i 12 incircat cu o sarcini axialf, F ;i cu un cuplu -lVh tng. 7.21). Coeficientul de fiecare dintre suprafala pivotului 9i suprafala reazemului se considerd constant 9i egal cu p. Presupun3nd cd fortp F se reparlzeazauniform pe intreaga suprafali de contact, presiunea unitard va fi: (7.80)

sensul opus tendintei de rotire a pivotului fa!5 de fus (fig. 7.20.b). Ficind reduoerea forlelor de legSturd in raport cu un punct de pe axa de rotatie se obtine un torsor minimal format din reactiunea normald N care se opune tendinteide translatie a pivotuluiin lungul axei sale 9i un moment rezultant al frecdrii de pivotare Ml = q care se opune tendintei de rotatie a pivotului in jurul axei sale (fig. 7-2O.c\. Momentul frecdrii de pivotare este format de fo(ele de frecare Fn = tr-N, ce apat W suprafala de contact a celor doud
corpuri si care formeazA un sistem de cupluri av3nd momentul rezultant Din cele expuse rezulti cd pentru ectilibru este necesar sd avem:

{0.
ds =

Pe portiunea

de suprafa{d
)

elementard

q+H=O
tt(*ltrlo=0
sau: R-+N- = 0

0.741

2.n.x -dx

ac{oneazd reacliunea normali:

dN = p.Os =

'

$2-x'x'dx 'ti
"Fi

(7.81)

sau:
(7.75\

-tvt.+tt|, =O
Experinrental s-a demonstrat cd mdrimea momentului frecdrii de pivotare

nu poate depigi

anumite vdoare maximd care depinde de natura

{o

suprafetelor in contact 9i de intensitatea reac[iunii normale Mrtu* = v'N


unde:

F.

Astfet:

(7.76)

- v reprelnti coeficientul de frecare de rostogolire si are dimensiunea uneilungimi; - N este reactiunea normala.
Pentru ectrilibru trebuie indeplinitd
Mn
Tn

dMo=xdF

=T

2u.R.x2.dx

(7.84)

Fi9.7.21

permanentd conditia:
(7

Ecualiile scalare de echilibru se oblin proiectSnd relatia (7.75) pe axele ale unei sistem de referinti convenabil ales. Vom avea:

'Mp

_77)

Momentul total al frecdrii de pivotare va fi:

Oxlz

)Fr =o
IF,, = o fFp+N=0 I(YiF -z1Fiyl
= Mr = o = My = 0 (7.78)

z ,l -rl v=ittm
in cazulpivotuluicircular (rr
Mo

(7.86)

=0; rz=t\

oblinern:
(7.87) (7.88)

+Mo = o in aceste relatii momentul de pivotare trebuie sd indeplineasc6 condi{ia: -N (7.7s) Mo

)(z;Fi, -xiFa) I(xrFiv -YiFx)+Mo = M'

=f,u'r'R

2 v=-u.f

'n

3'

56

lvll-t2nlca * sraflca

lllsDhtrSht.
7.3.2.5. FRECAREA

iN

ARTICUI,-ATJ!

(7.e0)

Se considerd un solid rigid 1ir1 articulat sferic cu solidul rigid (Sr), raza sferei articulatiei fiind'/ (fig.7.221. Asupra solidului rigid (S1) a{ioneazd un sistem de fo(e active date F.r,-Fr,...,-Fn care redus in raport cu punctul fix O (centrul articula$ei) determind torsorul:

Se conslatd

ci pentru

fo(elor active

-tuto

a se produce rotalia este neQesar ca momentul trebuie sd atingd o anumiti valoare minimd. Aceasta

lli'E "tm,

[n=yF

demonstreazi ci tendintei de rotire a momentului E i se opune un sistem de cupluri ale forlelor de frecare Fn care apar pe suprafala de contaci a celor

(7.8e)

doui @rpuri. Aceste cupluri de fo(e de frecare creeazA momentul -il, numit moment de frecare in articulafii, care se opune tendintei de rotire a momentului -lUo. fxperimental s-a demonstrat cd momentul'de fiecare in
articulatii nu poate depdgi o valoare maximd datd de relatia:

M, =ptrfr
unde: - p' este coeficientul de frecare in articulatie; - r este raza sferei articulatiei; - !1 este reactiunea totalii din articulalie. Pentru a exista echilibru trebuie indepliniti relatia: Mo 'Mr - P'r

(7.s1)

Momentul

_ltl,

fr

(7.92')

po"t" li considerat ca fiind,egal cu momentul fald de punctul O

al unei fo(e

razd

p=

fr care este aplicatd tangential la o sferd de razA "p'/. Sfera de p'r poarti denumirea de sferd de frecare. Pentru echilibru este

necesar ca reactiunea S' s5 intersecteze sau la limitd sd fie tangentd la sfera de frecare. Din cele expuse rezullA urmdtoarele ecuatiivectoriale de echilibru:

R+fi=0
ilo *t'l-r
Fi9.7.22 Aceste elemente au ca efect deplasarea rigidului (S.) in lungul suportului rezultantei F si rotirea in jurut suportului momentului il,'. intruc6t centrul articulatiei O rdrn6ne fix in spatiU cpnform definitiei articulaliei, singura
miscare permisd de legdfurd este rotalia. Pe suprafala de contact dintre cele doui corpuri apar fortele de legdturd normale N-, si forlele de legiturd tangenliale Fo 1fo:p'Ni) care reduse in
=
O

(7.s3)

Aceste relatii proiectate pe axele unui sistem de coordoflate Oxyz convenabil ales determind urmdtoarele relatiiscalare de echilibru:

I4,

*frx =o

raport cu punctul O determini torsorul fortplor de legdturd, care se opune


torsorului fortplor ac'tive, si are expresia:

IFry*Ey=0 IFo *fr2 =o I(yi Fa -zi.Fiv)+Mo=,0 I(zi F," -xi .Fi.)+M"='0 I(xi Fiv - yi -Fb.) +Mo= g

(7.s4)

rl 57r

Din aceste relatii se determind reactiunea

si momentul de frecare

i{:

Metsnica + Stetlca

n|'+nj+mj

(7.e5) (7.e6)

Asupra fusului mai aclionepzd toftele de leg6turd normale 9i tangentiale distribuite continuu in fiecare punct al zonei de contact. Aceste fortp pot fi inlocuite mecanic echivalent in raport cu un punct A

Pentru efiilibru trebuie sE avem: Ms < p'rE (7.e7) in cazul in care articulatia este cilindricd pland atunci sfera de frecare devine cerc de ftecare de razA p=p'r (r = raza fusului articulaliei). Ecuatiile de echilibru vor fi:

al zonei de contact prin


momenful de rostogolire

reactiunea normalS

F, forta de frecare

-F,

9i

care se opune tendihlei de rostogolire a fgsului.

IFo, *01, =Q

)Fn +fr" =0 I(xi Fiv -yi .Fi* )+Mo=9


Reactiunea si momentul de frecare vor fi:

(7.9S)

16: *G;

(7.ee) (7.100) (7.101)

Mr =Mr,
Ms

=p'rlEllIl

Echilibrul este positril numai dacd:

< p'r!t
7.326. FRECAREA iN I.AGARE DE ALUNECARE

a)

Fi1.7.23
Ecuatiile vectoriale de echilibru sunt: Este un fenomen complex intAlnit la miscarea fusurilor mobile in lagdre radiale fixe 9i poate avea loc in acelagi timp prin rostogolire si alunecare (cazul lagdrului cu joc) sau numai rotatie (cazul lagdruluifdri joc). a) Frecarea

n+N+Fr:o
tqo

+q,

F iaz\

Proiectind aceste relatii pe axele unui sistem de coordonate convenabil ales

in laqirul de alunecare cu ioc

Axy obtinem:

Fie un fus de razd "r" introdus intr-un lagdr cu joc in asa fel incat contactul dintre fus si lagdr are loc teoretic dupd generatoarea ce trece prin A (fi9. 7.23.b) iar practic dupd suprafap calotei cilindrice AA' (fig. 7-23.a) pe
toatd lungirnea lagdrului.

IF =0+ Fr-R'sina=0 IFv =0= N-R'coso=0 IMr =o= M. -Mo +R'r'sina


Condifiile de echilibru sunt: F, < u-N

=o

"

(7.103)

Pentru simplificarea calculelor se consideri cazul unei articulatii


cilindrice plane cnd sistemul fortplor exterioare date, care solicitd fusul se reduce in raport cu punctul O de pe axa fusului la un torsor format din

M, < s'N
Din rela$ile (7.103) se obline:

(7.104)

vectorul rezultantd R perpendiculat pe axa fusului si vectorul moment rezultant fio Oirilat dupd axa fusului, av3nd tendinla de a imprima fusului o
miscare de rotatie. Se observd c5 datoritii jocului dintre fus si lagdr, fusul poate fi asimilat cu o roati rezematd pe o suprafald curbd.

F,

--R.sina
.cosc,
(7.105)

N=R

Mr = Mo

- R'r 'sin c la
conditiile de echilibru:

Aceste relatii inhoduse in (7.104) conduc

llesnice r

Statica

R.sina < p.R.cosc, Mo - R.r.sincr < s.R.cosq


sau: tgcr < F

Mecanica + Strtice

c/.106)

Jt/1.

=s.p.1.ft ,,R
- uIN' R

tN.

17.'t17)

Not6nd cu

-(s\sincr + . R.rl Mo -\r)

lcosc

Fn7)

u'

(7.118)

coeficientul de frecare in caarl lagdrului fard joc obtinem:

Pentru o bund funclionare a masinilor se urmdreste ea frecarea in lagdre si fie micd adicd q = tg e si fie mic. in cazur echitibrului la timitE din (7.107) se obtine:

tgc--tgg=p
Unghiul a fiind foarte mic se poate aproxima:

(7.108)

cosc=cOSg=1

M, =P'rR adicd o relatie identici cu cea obtinutd in cazul anterior. Se mentioneazd 6 fenomenele de \tq freare ce se produc in artjcr.rlatii gi in lagire sunt mult rnai complexe 9i in cele mai multe E
cazuri au un efect ddundtor provocdnd uzura

(7.1 1s)

sins=sing-tgo,=p
Gu aceste notafiirelatia (7.107) devirre:

F.10e)

si supradncilzirea
men

lor. Studiul acestuifeno-

Mo.R.t.[p*9)
P'=

in ezul

Notind coeficientul de frecare in lagdr

,. r/

(7.110)

lag4relor reale 9i a vitezelor

.s P+f

mari trebuie sd aiba in vedere at6t deformabilitatea corpurilor in contad c6t gi fenomenul ungerii hidrodinamice

(7.111)
(7,1121

lagdrelor.

Fig.7.24

se obtine: M6 <F'rR--M,

intrucSt rezultanta

este direct opusi reactiunii din lagdr F care se poate descompune in plan in doud componente iar in spatiu in trei componente, momentul de flreare in lagdr va avea expreea:

7.3.2.7. FRECAREA FIRELOR

- pentru forte plane

a.-.

tttr.p'r1fl+frl =grJHEa
- pentru forte spaliale

(7.113) (7.114)

Acest caz de frecare reprezinti un fenomen foar.te important in tehnicd. ln mecanici prin fir se intelege un corp unidimensional, de greutate neglijabild perfect flexibil gi inextensibil. Frecarea firelor apare atunci cdnd roata peste care este infdsur:at firu1 este fixd'si firu| are tendinla de mi;care
sau in cazulin care firu| este fix 9i roata are tendinta de migcare. Se considerd un fir care vine in contacttcu o roatA fixd, contactul avdnd loc pe arcul AB avind unghiul la centru "0' (mSsurat in radiani) (fig. 7.25). De

Mrcp'r1fl+fr-@
b) Frecarea in laqirul de alunecare

firi

ioc

fi.rsului

in acest caz contactul dintre fus si lag5r are toc pe intreaga periferie a (n9.7.2q. in fiecare punct de contactAr apare o reactiune normali
-Fo

F, ;i o fortd de trecare de atunecare -ro. rortpte de frecare


cuplu de frecare in lagdr at cdrui moment este:

se reduc la un
(7.1 15)

M, M,

=lr.,Fo =lr.p.N;

=p.r.!N,

(7.116)

capetele firului actjoneazi fo(ele T, qi frfi, > Tr) avind tendinla de miscare de la A spre B. intre fir gi roatd existii ftecare de alunecare cu coeficientul'p". Considerdm un tronson elementar MtMr (fig. 7.261 avdnd unghiul la centru "d0" si plasdm asupra lui fortple care fl ac\ioneazl, T gi T + dT ?n lungul firului, reactiunea normald N gi forta de ftecareFr(F, = pN). Ecualiile de echilibru static ale acestuitronson sunt:

59

Mccanics

r Sblica
= 0=r (T+

IF*

dT)cos$. Tcos-

pN = 0

(7.127J (7.120)
sau:

IF, = o+ - (T + clrlsin$'22 Tsin$+


.or$ = t
2

N=o

lnT, -lnT,, =
sau:

p0

(7.128t (7.12s)

intrut unghiul "d0" este foarte mic putem aproxima:


(7.121)

lnL
T{

=,ro

.d0- de stn22Ecualiile (7.12O) pot fi scrise:

su:
Tz

Tl
sau:

"re

(7.130)

T-rdT-T-pN

=0

Tz = Tr'epe
(7.1221

(7

_131)

Pentru echilibru trebuie

si

avem:

-r!9-orqo--r9+N=o 222
Neglijdnd infinitii de ordin superior (dT+)obrinem:

dT-pN=0

(7.123)

T, < T' .etro Dacd sensultendinlei de miscare se schimbi relalia (7.132) devine: T2 > T' .e=ue Deciconditia generald de echilibru se scrie: T, <T2 < T1 .els
sau:

(7.132)
(7.1331)

-T'de+N=Q
sau:

"-ut

(7.134)

e-rro

<I1 grue
T{

(7.13s)

dT:

FN

TdO=N

(7.124)

Fis.7.25

v
N

Am obtinut o ecuatie diferenliald cu variabile separabile care prin integrare duce la:

(7.126)

T+dT

o
sau:

Fig.7.26

Mecanica x Statica

Mecanica

x Statica *', * y| + 21. = a2


=

(8 4)

punctul Az relatie ce exprimd obligativitatea ca

si

rdmAnd pe sfer6;
I

c) (xr -*zl'+(Yr - Y zlz +(zr-zz)2


relatie ce exprimd obligativitatea -o1 sferd.

2R'ein-

(8 5)

punctelor A1 9i A2 de a se afla la o distanld

l= 2R mdsuratd

Pe

8. STATICA SISTEMELOR MATERIALE

ri care limiteazd liberlatea de migcare

st

e Puncte

miteazd liberlatea de migcare a raPort cu un corp aflat in afara m6ni in contact cu o sferb)'

sec

ncarese

interactioneazSmecanic(seatragsauseresping).Poziliileacestorpunctesunt originea o a unui sistem de definite de vectorii o" poj't'" i1,i"2,"',in in rapodcu axe de coordonate (fig'8 1)'
F2

F.|

punctelor. _-^r^- -^^+-i^+;i a{r numdrul Dacdsenoleazecu..m,'numerulacestorrestrlctliatunci sunt:


pozltia sistemului p"r"r*-tritor. independenti N care caracterizeazd
N = 3n-m cu numdrul sau altfel spus numdrul gradelor de libertate se diminueazd restricliilor. doud puncte materiale De exemplu, in cazul unui sistem format din drstanta dintre ele sd ca lmpune se care la a.6r,y,,,.,,1 ,ii lr1*r,y2'z2l

Al
Fnn,

(8 1)

rdmAni constanti adici:

A;
F. n

Fnl

d=

=C;Slt

(8 2)

fi N = 5 ' numdrul gradelor de liberlate ale sistemului va obligate sd rdm6nd pe o sferd sunt materiale puncte iora Dacd insd Y" ii.ffi'ftr-J; se conditiile de naturd geometricd (restricliile geometrice)

i"our"""

""r" derazdRav6ndcentrulinorigineasistemuluideaxeoxyzsieleseleagi i;";i;; 2R, at.inci numdrul sradelor de libertate tl..l,=*tf

expnma
(8 3)

prin trei relalii: sferd; relatie ce exprimd obligativitatea ca punctul A1 sd rdmAnd Pe

a) *? *y\+2f, =s2

rl

categorii de forle 9i anume Punctele sistemului sunt aclionate de doud exterioare 9i fo(e interioare:

Fig' 8'

Fig' 8'2

fo(e

Mecanica

{e

Statica
sunt

Mecanica

Statica

a) Fo(ele exterioare (F,; i= 1, 2,..., n )


sistemului. Aceste
exteriore.

fo(e care se exercitd

asupra
F, + Fr, + Fr, +... + F1n = 0

punctelor materiale din sistem ca rezultat al actiunii altor puncte din afara fo(e pot fi forte active (direct aplicate) sau forte de legdtura

Fr+Fr,,+Es +...*E" =O
(8 e)

referd la punctul asupra la punctul care exercitd fortele interioare sunt do

b) Fo(ele interiore (Fij;i,j=1,2,...,n;i* j) sunt fortere care se exercita intre doud puncte materiale ale sistemului. primul indice din aceastd nota(ie se
iar al doilea indice se referd incipiului acliunii si reactiunii ul si direct opuse. izoleazd un sistem de doud
(fig.g.2).

f" *

f",, +

Fnz +

...*

Pentru a

intelege

F", +... + -qn_., = g

puncte materiale

Aigi A; care interactioneazd

reprezintd ac(iunea punctului A; asupra punctului A, iar forta !; reprezintd acliunea punctului A; asupra punctului Vectorial principiul acliunii {. si reactiunii se scrie:

For{a

F;

rr,+1,

=o

;ra=-|,

(86)

Momentulfald de punctul O este t% =f xF;; +-1 ><1, =ri xF,, +1r,(-Fij)=(ri


deoarece cei doi vectori sunt coliniari.

-i)ttu =Of,

rF,i =O

(8 7)

apard forte interioare. De aceea se folosesc doud teoreme ale staticii sistemelor de puncte materiale ce au o mare aplicabilitate in practicd. Aceste teoreme se vor analiza in continuare 9i anume:
8.1.3.1. TEOREMA SOL|ptFtCARlt Pornim de la sistemul fundamental de ecualii de echilibru (g.9) pe care-l scriem sub forma: este nuld. Astfel, referitor la un punct

Aplicarea directd a condiliilor (8.9) in rezolvarea problemelor practice intampind mari dificultd{i din cauza fo(elor interiore necunoscute. Din acest motiv este preferabil uneori sd se foloseascd conditii de echilibru in care sd nu

la legdturi este in echilibru atunci c6nd rezultanta fortelor care il actioneazd A, al sistemului conditia Oe ecfrififjru este:

l= iE.iriE i=1 i=l i=1 '

'

(8 10)

4+IFii=0 j=1
unde:

n_

j+i

Lr,.

iil

(8 8)

Deoarece fo(ele interioare sunt doud cdte douA egale si opuse avem:

este fo(a exterioari; - Fii ( j --1,2,..., n ) sunt fortele interroare. necesard gi suficienti ca intreg sistemul de puncte materiale sd - in condi{ia fie echilibru se obtine scriind rela{ia (g g) pentru toate punctele sistemului material (i=1,2,..., n) adicd:

I(I i=1

n n_
i=1

Fir) = o

(8. t

ot;

f,

j+i

se deduce astfel prima conditie necesard ca un sistem de puncte materiale sd fie in echilibru: n_

62

adicd: ',suma vectoriald a f

=0 IF, i=1

(8.11)
..

Mecanica

Statica Dacd scriem ecuatia de moment fatd de punctul O avem: n-nn *tIt x F11 =0 tf i=1 'Fi i=1 i-1
{e j+i

Mecanica ttt Statica - sisteme de solide rigide libere, la care corpurile componente nu sunt supuse
(8.12)
la restriclii geometrice;

- sisteme de solide rigide supuse la legdturi, la care corpurile componente sunt supuse la restrictii geometrice Tn raport cu alte corpuri (din sistem sau din afara Legdturile dintre solidele rigide pot fi: rezemarea simpld, articulatia, incastrarea, legitura prin fire sau bare. Fo(ele care aclioneazd un sistem de solide rigide pot fi: a) forte exterioare , care sunt aplicate de corpuri situate in afara sistemului; b) forte de leqdturd, care reprezintd acliunile reciproce ale corpurilor din sistem gi se impart in doud categorii: - fo(e de legdturd exterioare care provin din interacliunea sistemului cu corpuri
din afara sistemului; - forte de legdturd interioare care provin din interacliunea mecanicd a corpurilor sistemului).

Dar:

tti, i=r

nn

Fii

:0

(8 13)

i=1

i+i

Se obtine astfel a doua conditie necesard ca un sistem de puncte materiale sd fie in echilibru: n_ (8.14) F'i = 0

Iir"
i='l

adicS:

nu6". ii-concluzie, conditia necesere ca un sistem de Duncte materiale liber sau

care formeazd sistemul . in baza principiului acliunii 9i reacliunii for{ele de legiturd interioare sunt egale doud c6te doud 9i direct opuse. Pentru exemplificare se considerd sistemul de trei bare rigide arliculate intre ele ca in
figura 8.3.

erbitrar ales sd fie nuL Pe aceastd bazl se enunt6 teorema solidificdrii:


sotid obtinut prin solidificarea sistemului ",
8.1.3.2. TEOREMA ECHILIBRULUI PARTILOR

Aceastd teoremd se enuntS ast'fel: "dacd

dintr'un sisb

alese convenabil din sistemul inilial. 8.2. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE Solidul rigid poate fi considerat ca un sistem rigid de puncte materiale. Sistemele de solide rigide reprezintd o mul{ime finitd de solide rigide care se interaclioneaza mecanic. Sistemele de solide rigide se pot clasifica in:

sisteme plane de solide rigide, la care toate pirtile componente sunt in

Fig. 8.3

acelagi plan; - sisteme spatiale de solide rigide, la care unele corpuri componente se afld in olane diferite;

!1

Mecanica

Statica

Fortele exterioare efectiv aplicate sunt: F' ,Fr,Fr'

Fo(ele de legdturd exterioare sunt date de reac{iunile din articula[iile cilindrice plane din A gi B, Ro si R" care se descompun astfel: Ro = fto +Vo (8.15) n" = ft" +V" cilindrice Fortele oe tetatura interioare sunt date de reactiunile din articulaliile plane din C si D 9i anume R" 9i Ro care se descompun astfel:

Mecanica * Statica Spre exemplificare se considerd un sistem de trei corpuri (fig.8.a.a). in Fo(ele care aclioneazd asupra celor trei corpuri izolate sunt prezentate 8.4.b. figura figuia 8.4.b. Fl;Si - z de forta de legdturd exterioare -\ rvr lerv v^!vr de fo(ele rql vs actionat E, este ov(rur I u>tc 1 r' Corpul uul Pul 1 b R'tt din exterioard din articulatia A adici Fo 9i de for,ta 6e legdturd interioard
arliculatia C.

n" = n" +V" no=%*Vo

(8 16)

Un sistem de solide rigide (corpuri) se afld in echilibru atunci c6nd Studiul fiecare solid rigid (corp) ce Jpa4ine sistemului se afl5 in echilibru teoreme multe mai utiliz6nd face echilibrului sistemelor de solide rigide se (metode) ce vor fi studiate in paragrafele urmitoare'
8.2.1.2.TEOREMA IZOLARII CORPURILOR
astfel: Aceastd metod6 rezultd din teoria izoldrii corpurilor 9i se enun[d a) Fig. 8.4
b)

corpul 2 este actionat de fo(ele exterioare F, 9i Fr, de fo(a de legiturS interioard R, din articulatia G gi de fo(a Nr. din reazemul simplu D' NB Corpul 3 este aclionat de forta exterioard E, O" fo(a de legdturd exterioard din reazemul simplu B 9i de fo(a de legdturd interioard N' din reazemul
simplu D. Ecuatiile vectoriale de echilibru stattc pentru fiecare corp in pade sunt:

si se rezolvd b) se alege un sistem de referintd convenabil fatd de care se scriu problemei' necunoscutele determinandu-se static echilibru ecuatiile Je echilibru in Dacd sistemul are "n" corpurlsb' pot scrie 6n ecua{ii scalare de plan spatiu, respectiv 3n ecualii scalare de echilibru in calcul un Metoda izolSrii corpurilor prezintd dezavantajul c5 introduce in
labortos numSr mare de necunoscute a cdror determinare necesitd un calcul

r.,+Fr+Fo +&, =o (a*^ )* ,q (*,,, )= o M, (E ). rq (ar, ). 'q

(8 17) (8 18)

E*E+Rr'+Nrr=o
tvr, (-r, )*,u1, (lto

)*,ut, (n" )* m, (n', ) = o

64

Mecanica

r+

Statica

Mecanica

tF

Statica

E*Nrr+|\.lg=o
(=,'1..

mo (-r, )* il. corpurilor 9i Scrierea acestor ecualii vectoriale constituie teorema izoldrii analizat rigide solide de sistemul ca constituie conditiile necesare si suficiente c5 faptul vedere in are se de ecuatii sistemelor sd fie in echilibru. La rezolvarea reacliuniiadici: principiul acliunii 9i fo(ele interioare respectS R1r+Rt1 =0

)* M,

(-,u"

)= o

(8 1e)

- Se izoleazd subsistemul si se introduc forlele exterioare direct aplicate si fo(ele de legdturd (exterioare 9i interioare); - Se alege un sistem de referinld convenabil fa!6 de care se scriu 9i se rezolvd
ecualiile de echilibru static. Aplicdnd metoda echilibrului pd(ilor la subsistemul format din corpurile si 2 (fig. 8.5.) obtinem urmdtoarele ecualii vectoriale de echilibru.
1

Metoda presupune urmitoarele etape:

F,,+Fr+F, +Fo +Ro +Nr, =g M, (E ). m, (E ). t, (r, ). q F. ).

(8 22)
(a*^

)*

$.+\r=o
(nr, )= o \ Mo [Nr, / = 0 -/Mo (Nrr )+ -/rlto (1R.,,

'ut,

('u.. )= o

(8.20)

)* \

rvro

8.2.1.3. TEOREMA SOLIDIFICARII

dn teorema solidificdrii care se enun{d astfel:


ln acest fel oroblema$e reduce (liber supus la legdturi).'F sau rigid rv v tsrv-!v" irr-..,, nan{rr, cnliclrfrcat ohrtinut ca torsorul de oblinut este c solidittcat pentru corpul echilibru de Conditia ^^rnrrl nul' fie sd reducere (al fo(elor exterioare 9i de legdturi exterioare) obtinut

@utui
Se -corp exter - Se
-

prin solidificarsg_sjstiBnqlg!.,.

Fig.8.5

unt:

de corpuri ca un singur solid rigid solicitat de for(e si de fo(e exterioare de legdturd; tr,. referintd convenabil fala de care se scriu ,pl se rezolva

de echilibru static' ecualiile 'Aplic6nd metoda solidificSrii

la

sistemul de corpuri din figura

4'a

obtinem urmdtoarele ecuatii vectoriale de echilibru:

F,,+Fr+E +E *Fu +Ro +Ne =0 M, (F,, ). rvro (r, ) * lut, (at, ). lvt, (r; ). q (t, ) *'uto F^ ) * M'

(N" ) = o

@.21)

Metoda
astfel:

din teorema echilibrului Pd(ilor

Mecanica

{e

Statica

Mecanica x Statica
pozi(ie invaribila fat6 de corpul de reazem de care sunt legate sub acliunea
sistemelor de fo(e exterioare care le soliciti' Dacd prin suprimarea unei bare din constructia grinzii cu zSbrele, acesta de devine o constructie mobilS, deformabilS, spunem cd grinda este f6r6 bare grinda devine BD diagonala prisos. De exemplu in figura 9.2.a daca se suprimd un mecanism Patrulater. el Dacd ins6, prin suprimarea unor bare, sistemul nu-gi pierde rigiditatea,

se numegte grinda cu z6brele cu bare de prisos. ca exemplu se poate da patrulaterul ci doua diagonale (fig. 9.2.b) din care una este de prisos in ceea
ce privegte asigurarea indeformabilit6lii

rectilinii legate intre ele prin articulalii numite noduri Astfel de sisteme poartd denumirea de grinzi cu zdbrele (exemple: grinzile podurilor metalice 9i ale macaralelor, stAlpi pentru cablurielectrice, cupole cu zdbrele, etc.), C6nd barele care formeazd sistemul sunt situate in acelagi plan iar fo(ele exterioare aclioneaz5 in planul barelor, sistemul formeazd o grindd cu zdbrele

Deseori

in practici se intdlnesc sisteme de corpuri formate din bare

pland. in caz contrar sistemul este denumit grindd cu zdbrele spa(iald. Lxamin6nd o grindd cu zdbrele pland (fig.9.1) se disting urmatoa-rele pedi
componente:

a)

b)

Fig. 9.2
o Pentru ca rigiditatea grinzii cu zabrele s5 fie asiguratS trebuie s5 existe este din care nodurilor gi numdrul relalie bine determinatd intie num6rul barelor alcdtuit6. plecdnd de la Pentru grinzile cu zabrele plane se deduce aceastd relatie format din triunghi un labazd plan6 are grindd cu zibrele ciorice observa{ia bare si un doud alte trei bare si trei noduii. Complet6nd triunghiul de bazd cu d' s'a'm nod se oUiine o grind6 compusi din dou6 triunghiuri, . .. Fie un sistem format din "b" bare 9i "n" noduri. Pentru rigidizarea unui nod este nevoie de doud bare, dar la rigidrzarea primelor trei noduri au fost utilizate

Fig.9.1
a) - nodurile, care sunt punctele de prindere ale barelor (A,B,C,D,E,F); b) - tdlpile, care sunt formate din barele exterioare ale grinzii. se disting: - talpa superioard (ABCD);

numai trei bare in loc de 9ase, astfel cd relatia dintre numirul barelor 9i prisos) numirul nodurilor necesare pentru rigidizarea sistemului (fird bare de
devine:

verticale, cazin care se numesc montan[i (CE,DF), sau inclinate c6nd poartd
denumirea de diagonale (CF); c) - legiturile exterioare ale grinzii cu zdbrele care pot fi printre altele reazeme simple (B) gi articulatii (A). La 16ndul lor reazemele simple pot fi fixe sau

. talpa inferioard (ABEF); - zdbrelele, adicS barele care leagd tSlpile intre ele. Acestea

pot

fi

DacS b<2n-3

b=2n-3

(9 1) grinzti cu pentru formarea numdrul barelor este insuficient

iar zSbrele, -edaca b > -

Pentru a-si putea indeplini funcliile lor constructive, grinzile cu zdbrele trebuie sd satisfacd conditiile de indeformabilitate geometric6 st sd aibd o

mobile.

jl

exterioare conlinute in planul grinzi qi aplicate in noduri; _ determinarea reacliunilor in legdturile exterioare (reazeme),

privegte calculul grinzilor cu zibrele se parcurg in general i; urmdtoarele etaPe: - stabilirea schemei mecanice de inc6rcare prin aplicarea fo(elor

2n-3

atunci se obtin grinzi cu bare de prisos.

Mecanica ;lt Statica


DacS toate fo(ele necunoscute (reacliunile gi eforturile din bare) se pot determina cu rela{iile de echilibru ale staticii, atunci grinda se numegte static determinatS, iar in caz contrar se numeFte static nedeterminatS 9i calculul se

Mecanica tt Statica
Deoarece bara AB se afli in echilibru sub ac{iunea fo(elor ce o actioneazd inseamnd cd rezultanta fo(elor gi momentul fortelor in raporl cu orice punct sunt nule. Scriind ecuatiile vectoriale de echilibru a momentelor fati de A si B avem:

efectueazd prin metode speciale care {in seama de deformaliile reale ale
barelor.

1. Barele sunt rectilinii si rigide iar dimensiunile lor transversale sunt neglijabile in raport cu lungimea lor; 2. Legdturile intre bare se fac fdrd frecare, prin articulalii mici plane
numite nodurt, ce pot fi considerate puncte materiale in echilibru; 3. Fo(ele exterioare ce ac{ioneazd asupra grinzi sunt plasate inlocuiegte prin fo(e echivalente concentrate in noduri.

Pentru calculul grinzilor cu zdbrele plane se fac urmdtoarele ipoteze:

IMa =0;= ABxT" =g Ilvl" =0;+ BT'T^ =g


Deoarece produsele vectoriale sunt nule rezultd cd:

(e 4)

ro llAE; T" //AB

(e 5)

in planul sau se se neglijeazd sistemului si ac{ioneazd in noduri. Greutatea barelor

in baza acestor ipoteze se ajunge la concluzia cd barele unui sistem articulat plan pot fi solicitate numai la intindere sau la compresiune, eforturile
Pentru cd o grindi se comportd ca un solid rigid acfionat de fo(e exterioare coplanare numdrul necunosCutelor ce apar la determinarea reac{iunilor exterioare nu trebuie sd depigeascd cifra trei, in caz contrar grinda devine static nedeterminatd. Din acest motiv^grinzile cu zdbrele au de reguld o articulalie pland si un reazem simplu mobil. [n afara reac{iunilor exterioare mai trebuie determinate gi eforturile din bare, a cdror numdr este egal cu numdrul barelor. Numdrul total de necunoscute este b + 3 Pentru ca grinda sd fie static determinatd este necesar ca numdrul
.

av6nd direc{ia barelor.

Din ecualia de proiec{ie pe directia AB avem:

Pro"(To)+Pro"(i"):0; +-To +T" =0;+To =T",


adicd fortele sunt coliniare cu bara gi egale, adicd sunt fo(e axiale. ln legdturd cu aceste forte axiale se disting doud posibilitdli: - 1""4 fo(ele ies din nod ( fig. 9.4), fortele sunt de intindere;

(e 6)

ecuatiilor

si

fie egal cu numdrul necunoscutelor adicd:


(e 2)

2n=b+3
De aici rezultd concluzia cd o grindd cu zdbrele determinatd.

TT

firi

bare de prisos este static

Fig. 9.4

dacd fo(ele intrd in nod (fig. 9.5), forlele sunt de compresiune.


T

in baza ipotezei ci barele sistemului sunt legate intre ele prin articula(ii fird frecare, rezultd ci ac{iunea exercitatd asupra unei bare de restul

Fig. 9.5

sistemului este reprezentatd de o fo(d axiald. Se demonstreazd aceastd afirmatie consider6nd o bard AB acfionatd in articulatiile A 9i B de fo(ele E,E,..., F" gi respectiv F,',F;,...,F; (fig. 9.3). intrucAt fo(ele respective sunt fo(e concurente ele se pot inlocui cu rezultanta
lor:

Determinarea eforturilor
nodurilor sau echilibrul barelor.

din bare se poate face studiind echilibrul


:ji

9.3. METODA ECHILIBRULUI NODURILOR

n_
To =
TB

tF,
i=1

n_
=

(e 3)

IFr'
i=1

Fie sistemul de bare articulate plan (fig. 9.6) simplu rezemat in A si in B supus acliunii unei fo(e exterioare concentrati in nodul D (F = 3000daN). Necunoscutele sunt eforlurile din bare si reactiunile din reazemul simplu A gi articulatia cilindricd pland B.
articulat

'

67

Mecanica

Statica

Mecanica ie Statica
Ta cos

a-Tzcosct -T, coscr, = 0 T, sin0 - Ts sino - T, sincr, = 0

(e e)

Pentru nodul D:

-Trcoso-To =g
Tasinct'-F=0
VB

(e.10)

3m

d
NA

4
4m

a(\
F

a)

Fig. 9.6 Se observd cd sistemul are cinci bare (1,2,...,5) si patru noduri (A,B,C,D), deci relalia (9.2) este indeplinitd (5=8-3). Pe baza echilibrului pd(ilor se va izola fie-care nod in parte. La intocmirea schemei mecanice de incdrcare (fig.

.,,'l

"Fige.7

d) ':

9.7.a,...,d) se face presupunerea arbitrard cd toate barele sunt solicitate

la

Sistemul de ecuatii oblinut se rezolvd incep6nd cu un nod in care se intdlnesc numai doud bare. Astfel, din ecutiile aferente nodului D avem:

intindere (eforturile sau tensiunile din bare ies din nod). Se scriu apoi cele doud ecuatii de echilibru pentru sistemul de fo(e concurente care aclioneazd asupra fiecdrui nod in parte ce pot fi considerate puncte materiale in echilibru. Vom
avea:

T-

F 3000.5 =5000daN -" sincr 3


A

(e 11)

Pentru nodul A:

To+T.coscl+Na =0 f1 +Trsino,=0
Pentru nodul B:

-5000'= = -4000daN 5 Substituind aceste valori in celelalte ecua{ii gi rezolvdnd apoi succesiv ecualiile
(e 7) de echilibru corespunzdtoare nodurilor A, B, C, se oblin rezultatele: Tz= 5000 daN; Ts= 0; Tr = 0; Nn = 40OO daN; Hs = 4000 daN;

Ta = -Tg coscr =

-Ha +Trcoso=0 Vs -T, -Trsincr,=0

(e.8)

Pentru nodul C:

Ve= 3000 daN'

Mecanica x Statica

Mecanica x Statica
de

Din analiza rezultatelor se constatd cd in bara 4 este un efort


:,

compresiune (-) si nu de intindere cum am presupus inilial, iar barele 1 9i 5 nu sunt solicitate la nici un eforl avdnd un rol constructiv. Pentru a usura rezolvarea problemei uneori este neapdrat necesar sd se determine anticipat reacliunile legdturilor exterioare prin metoda echilibrului intregului sistem. Astfel, considerAnd grinda ca un solid rigid in echilibru putem
scne:

conditia ca secliunea fdcutd sd int6lneascd numai trei bare care nu sunt toate

cum ecuatiile de echilibru scalare sunt in numdr de trei se

ampune

NA

-HB =0
(e.12)

- se determind reacliunile exterioare ale sistemului ca 9i cum sistemul intreg ar fi un solid rigid in echilibru; - se sectioneaz| tret bare neconcurente in acelagi punct 9i care nu sunt toate paralele intre ele, ale cdror eforturi trebuie determtnate; - in punctele de seclionare ale barelor se introduc eforturile 9i pentru cd
nu le cunoagtem natura le considerdm eforturi de intindere; - dintre cele doui sisteme separate se alege cel care este incdrcat cu un numdr mai mic de fode exterioare. Pentru determinatea eforturilor se pot scrie doud ecuatii de proieclii pe axele unui reper cartezian arbitrar ales continut in planul grinzii si o ecualie de momente fati de un Punct oarecare. Mel'rrida Rifter mai aduce simplificarea cd in locul celor doue ecualii de proiec'iffiTugi una Oe moment se pot utiliza trei ecuafii de momente.calculate fali de trei'puncte necoliniare. Se aleg de obicei ppnctele de interseclie a doud cAte doui bare concurente sec(ionate, astfel incAt flecare ecua{ie de moment va con{ine o singurd necunoscuta. in cazul in care doud bare sunt paralele se scriu ecuatiile de momente qi

concurente sau paralele. Procedeul de lucru este urmdtorul:

vB-F=0
4F-3NA =0

Solu{ionAnd sistemul definit de rela(iile (9.12) se obtine: Ve = 3000daN; No = Hs :5000daN Utilizdnd aceste rezultate determinate anticipat sistemul ecualiilor de echilibru ale nodurilor conline cu trei necunoscute mai putin gi se rezolvd mai comod. Existd grinzi cu zdbrele static determinate la care metoda echilibrului nodurilor nu se poate aplica nici dupd determinarea reacliunilor fie pentru cd de la bun inceput nu existi nici un nod in care sd se intAlneascd numai doud bare (fig. 9.8), fie pentru cd dupd rezolvarea ecua{iilor corespunzdtoare primelor noduri apar in continuare numai noduri in care se intAlnesc 3 bare in care eforturile sunt necunoscute (fig. 9.9). in asemenea situalii se apeleazd la metode numerice speciale.

fatd de alte puncte sau se ulilizeazd doud ecua{ii de momente si una de proiectie. Ca exemplu de calcul se considerd grinda din figura 910 formatd din triunghiuri dreptunghice cu catete egale articulatd in A si simplu rezematd in B. Sa se determine eforturile din barele 7,12,4.

Fig. 9.8

Fig.9.9

9.4. METODA SECTIUNILOR OARECARE (RITTER)

Metoda secliunilor oarecare se folosegte

in cazurile in care se cere


Fig. 9.10

determinarea eforturilor numai in anumite bare ale sistemului si cAnd folosirea metodei izolSrii nodurilor ar duce la calcule inutile Aceastd metodd se bazeazd pe teorema echilibrului pd(ilor. Secliondnd grinda in doud pdrti fiecare dintre acestea trebuie sd fie in echilibru sub actiunea fortelor exterioare si a eforturilor din barele sec(ionate.

69

Mecanica

re

Statica

Asupra grinzii actioneazd fo(ele FI,F.,F3. Ecuatiile de echilibru ale grinzii (consideratd un solid rigid in echilibru)sunt:

F3-HA =0 Vo + N" -F1 -Fz = O 8Ne -2(F,,+F3)-4F2 =0


Solution6nd sistemul definit de rela(iile (9.13) se ob{ine:

(9' 13)

(e 14)
Pentru valorile numerice Fr= 3000 N; Fz= 2000 N; Fs= 1000 N, oblinem: Hn= 1000 N; Vn= 3OOO N; Ne= 2000 N. EfectuSm secliunea (a-a)prin cele trei bare gi izol6m secliunea din dreapta (fig. 9 11).

t'lB

B=V.

Fig. 9.11

Se studiazd echilibrul po(iunii izolate sub acliunea fo(elor E,lrl" qi a efofturilor 74,Tr,7n Scriem ecualia de momente in raport cu nodul Vl si lll 9i o ecualie de proieclie pe verticalS. Oblinem: IMvr = 0; 2N" -2T4 = 0 + To - Na = 2000 N IMrrr =0;4N" -2Fr+2T, =g= Tz -F3 -2NB =-3000N

(e 15)
(e.16)

IF,,

= o ; ru"

-f

rrz

o+ Tl, = J2Nr=2840N
iar

(e 17)
Ta si Trz sunt eforturi de

Constatdm cd Tz este efort de compresiune intindere.