UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICERRECTORADO LUIS CABALLERO MEJAS NCLEO CHARALLAVE DINMICA

PRE-INFORME

PROFESOR: ING. MEC. MILLARD LAGUADO

BACHILLERES: BOHRQUEZ JAVIER MEDINA YOHAN RANGEL FRANCYS VILLALOBOS CARLOS

CHARALLAVE, ENERO 2014

Objetivo General Elaborar un prototipo de Montacargas controlado por un sistema automatizado, utilizando la herramienta Lego Mindstorms. Objetivos Especficos Realizar un estudio y anlisis de las fuerzas e interacciones fsicas realizadas por el Montacargas. Comprobar la mecnica y estructura del Montacargas para su correcto funcionamiento. Crear un sistema que controle movimientos y funciones del Montacargas empleando el mismo equipo Lego Mindstorms.

Memoria descriptiva La carretilla elevadora consiste fundamentalmente en el ensamblado de piezas plegables, que permiten la rotacin de piezas y ruedas caractersticas de lego. Posee dos barras paralelas planas en su parte frontal, que realizan un desplazamiento hacia arriba y hacia abajo, acopladas sobre un soporte unido a un mstil de elevacin, donde un conjunto de piezas en particular, permiten la formacin de la base y el sustento de tres serbo- motores que ejecutan el movimiento de avance y retroceso para la transmisin, y posee adems, un sensor empleado para detectar la proximidad de objetos y/u obstculos. Estudio de factibilidad El Proyecto trata de generar las primeras aplicaciones de un sistema robtico integrado con miras a crear pautas y estndares que pueda n usarse a futuro. En este caso particular se ve implementado en el rea de la mecnica, especficamente la dinmica. La robtica educativa con LEGO, tiene muchas caractersticas que los hacen extremadamente atractivos, desde muchos puntos de vista y son una muy buena forma de que el estudiante ponga en prctica ciertos conocimientos en las reas de: las matemticas, geometra, informtica y muchas otras materias relacionadas de forma transversal. Este hecho aprovecha la motivacin personal para realizar un aprendizaje mucho ms efectivo, de alto nivel, y la magia del descubrimiento. Los estudiantes aprenden de sus propios errores, aprenden a trabajar en equipo y, lo que es ms importante, aprenden a compartir su propio conocimiento, poniendo en prctica el llamado profesionalismo cordial. Econmicamente no se necesita un presupuesto alto. Sin embargo se debe realizar un gasto necesario para el desarrollo de la investigacin. Bsicamente el producto de mayor costo se especificara como el Lego Mindstorms. Por el medio informativo, tambin se puede encontrar viable la investigacin, ya que existen una gran variedad de pginas web y libros, donde ensean la utilizacin del Lego Mindstorms.

Bases Tericas Un montacargas es un vehculo contrapesado en su parte trasera, que puede transportar y apilar cargas generalmente montadas sobre tarimas. El montacargas permite la manutencin (levantamiento, transporte y apilamiento) de mercancas. Los montacargas se pueden utilizar para todas las aplicaciones posibles y de muchas maneras diferentes. Por ejemplo, los montacargas elctricos, con cero emisiones y ruido mnimo, se utilizan principalmente en lugares interiores y almacenes. Por otra parte, los montacargas de combustin interna (gasolina, LGP o diesel) se emplean ms frecuentemente para el aire libre. El asiento del operario est ubicado detrs del mstil. Se hace una distincin entre montacargas elctricos de 3 ruedas y montacargas elctricos de 4 ruedas que llevan tambin un motor elctrico y suelen ser un metro de ancho. Un montacargas elctrico de 4 ruedas ofrece una capacidad de carga ms alta y ofrece una mayor estabilidad mientras que un montacargas de 3 ruedas puede funcionar mejor en espacios ms estrechos y angostos y tiene una funcin ms gil y de maniobrabilidad. Los montacargas contrapesados suelen tener una capacidad de elevacin de carga de 1 tonelada a 8 toneladas. Funciona con dos barras paralelas planas en su parte frontal, llamadas horquillas, montadas sobre un soporte unido a un mstil de elevacin para la manipulacin de las tarimas. Las ruedas traseras son orientables para facilitar la maniobra de conduccin y recoger las tarimas. Es de uso rudo e industrial y se emplea en almacenes y tiendas de autoservicio para transportar tarimas o pals con mercancas y acomodarlas en estanteras o racks. Aguanta cargas pesadas que ningn grupo de personas podra soportar por s misma, y ahorra horas de trabajo pues se traslada un peso considerable de una sola vez en lugar de ir dividiendo el contenido de las tarimas por partes o secciones. Su uso requiere una cierta capacitacin y los gobiernos de distintos pases exigen a los negocios que sus empleados tramiten licencias especiales para su manejo.

Robots Lego Mindstorms Es un juego de robtica para nios, fabricado por la empresa Lego, el cual posee elementos bsicos de las teoras robticas, como la unin de piezas y

la programacin de acciones, en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre de 1998. Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecnicas controladas por computador. Prcticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la vida real, como un elevador o robots industriales. Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en espaol Sistema de Invencin Robotizado (RIS). Tambin se vende como herramienta educativa, lo que originalmente pensaron en la sociedad entre Lego y el MIT (Instituto de Tecnologa de Massachusetts). La versin educativa se llama Lego Mindstorms for Schools, en espaol Lego Mindstorms para la escuela y viene con un software de programacin basado en la Gua de Robolab. Lego Mindstorms es una herramienta que puede ser usada para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecnicas controladas por computador, acercando a esta herramienta a una funcionalidad similar a la de la vida real, como los robots industriales. La elaboracin de una estructura robtica con este instrumento educativo se basa en el principio de ensamble de piezas plegables que permiten la rotacin de piezas y ruedas caractersticas de lego, este tipo de diseos se hacen sobre el controlador o cerebro del robot, este permite la interaccin del mundo externo con el autmata por medio de sensores que se adjuntan en este paquete. Ya ensamblado el robot se procede a descargar el programa para ejecutar las sentencias en nuestro controlador y observar su funcionamiento para perfeccionar la funcionalidad del programa con el entorno fsico real.

El modelo se debe centrar en el bloque programable, ya que este bloque provee la energa necesaria para el movimiento del robot creado. Adems, se pueden fijar los sensores que se adjuntan en el kit, para que sean tiles en el desarrollo del robot. Una de las principales estrategias de construccin se basa en determinar el tipo de robot y si el software proporcionado sirve para construir el robot. Una vez determinado esto, se puede comenzar a construir siempre en bloques de funcin, como por ejemplo, ensamblar las ruedas a un eje o los sensores en las bases que puedan ser tiles. La robtica educativa empieza a ser un campo de pruebas muy til y adecuado para que los estudiantes puedan desarrollar, experimentar y compartir su propio conocimiento, de una forma muy activa y con mucha motivacin.