215-Dissertacao Darcio Dos Santos Silva

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
FACULDADE DE ENGENHARIA DE ILHA SOLTEIRA

PROGRAMA DE PS GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

IDENTIFICAO DE FUNES DE
TRANSFERNCIA UTILIZANDO COMO
ENTRADA UM DEGRAU

Drcio dos Santos Silva

Francisco Villarreal Alvarado
Orientador
Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira
Co-orientador

Dissertao submetida Universidade
Estadual Paulista UNESP, Cmpus
de Ilha Solteira, para obteno do ttulo
de Mestre em Engenharia Eltrica.

Ilha Solteira SP, fevereiro de 2008.

FICHA CATALOGRFICA

Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao
Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao da UNESP - Ilha Solteira.

Silva, Drcio dos Santos.
S586i Identificao de funes de transferncia utilizando como entrada um degrau / Drcio
dos Santos Silva. -- Ilha Solteira : [s.n.], 2008
118 p. : il.

Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de Engenharia de
Ilha Solteira, 2008

Orientador: Francisco Villarreal Alvarado
Co-orientador: Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira
Bibliografia: p. 107-108

1. Identificao. 2. Funo de transferncia. 3. Entrada degrau.

Joana e ao Daniel
meus pais

AGRADECIMENTOS

Gostaria de agradecer ao apoio financeiro do Conselho Nacional de
Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico - CNPQ.
Agradeo aos meus orientadores professores Villarreal e Marcelo Teixeira pelo
auxlio fundamental e que tornaram possvel a realizao desta pesquisa.
A todos os professores do departamento de matemtica, especialmente os professores
Marcelo Reicher, Ernandes e Paulo Hiratsuka, que so grandes influenciadores do meu
pensamento acadmico e ao professores do departamento de engenharia eltrica de Ilha
Solteira.
Aos professores Edvaldo e Z Paulo pelas valiosas sugestes na banca de
Qualificao e tambm ao Adlson pela gentileza.
Gostaria de agradecer aos amigos que fiz no decorrer da vida: O pessoal do Parque
Boa Esperana, o pessoal de Santa Clara, o pessoal do lab. externo do departamento
(especialmente Carlos Febres) e aos moradores da Ala 08 do alojamento de Ilha Solteira, no
qual tive o prazer de conviver nos ltimos seis anos. Especialmente aos amigos Sanderson
(Dank! Embora eu prefira uma palavra que no tem traduo e pertence somente nossa
lngua verncula: Saudade!), Leonardo e tambm ao Cssio (So-paulino sofredor), com os
quais tive o prazer de conhecer na poca da graduao.
Agradeo a tia Armnia e as minhas primas Eliane e Viviane pela disposio em
ajudar.
Finalmente, e no menos importante, gostaria de agradecer especialmente Joana
(minha me) e ao Daniel (meu pai) que tornaram possvel, mais do que eu mesmo, a
finalizao desta etapa da minha vida com xito. Acredito que a maior parte dos crditos deve
ser depositada aos dois e, quando penso em tudo que ambos fizeram por mim, posso
parafrasear (e guardando as devidas propores) um cientista que causou um dos maiores
impactos na histria da Cincia para elucidar minha (pequena) histria...

Sempre estive apoiado no ombro de gigantes!
Sir Isaac Newton (1643- 1727)

RESUMO

O objetivo do trabalho consiste em estudar e implementar um mtodo de
identificao de modelos de funes de transferncia que utiliza como entrada de teste um
degrau e que foi proposto inicialmente em Kosaka (2005) e compreende duas fases: obteno
de dados referentes sada do sistema aps a aplicao da entrada degrau e a composio de
um sistema matricial formado por uma matriz de Toeplitz a partir desses dados. Na soluo
deste sistema matricial, estima-se os parmetros da funo de transferncia do sistema. Neste
estudo proposta uma generalizao do mtodo de identificao, descrito em Kosaka, para
funes de transferncias instveis. Esse novo mtodo tem como base a multiplicao, no
domnio do tempo, da sada da planta y(t) por uma funo exponencial do tipo e
-at
, sendo a
um nmero real positivo. A constante a deve ser suficientemente grande, de modo que
y(t)e
-at
0 quando t . Com esse procedimento o mtodo identifica uma funo de
transferncia estvel (G(s+a)) e ento identificada a funo de transferncia da planta
(G(s)). Os resultados da avaliao mostram que o mtodo generalizado e proposto para
funes de transferncia instveis tambm pode ser aplicado em funes de transferncia
estveis. O mtodo generalizado fornece melhores resultados quando comparada a resposta
ao degrau da funo de transferncia estimada pelo mtodo generalizado com a resposta ao
degrau do mtodo proposto originalmente por Kosaka em relao resposta ao degrau da
funo de transferncia da planta com rudo branco na sada.

Palavras-chave: Identificao, funo de transferncia, entrada degrau.

ABSTRACT

The objective of this work is to study and implement a method of identifying models
of transfer functions which uses as input one step and that was initially proposed in Kosaka
(2005).This method comprises two phases: obtaining data relating to the output of the system
after application of the step and the composition of a system matrix composed of by a
Toeplitz matrix from these data. With the solution of this matrix system, it is estimated the
parameters of the transfer function of the system. In this study is proposed a generalization of
the identification method, described in Kosaka, for unstable transfer functions. This new
method is based on the multiplication in time domain of the plant's output y (t) by an
exponential function of the type and e
- at,
, where a is a positive real number. The constant "a"
must be large enough so that y (t)e
- at
0 when t . With this procedure the method
identifies a stable transfer function (G (s + a)) and then is identified the transfer function of
the plant (G (s)). The results of the evaluation showed that the method widespread and
proposed for unstable transfer functions can also be applied to stable transfer functions. The
generalized method showed better results when compared with the step response of the
transfer functions estimated by the method with the step response of the transfer function
estimed by the method originally proposed by Kosaka (2005), regarding the step response of
the transfer function of the plant with white noise in the output.
.

Keywords: Identification, transfer function, step input.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Elementos de um diagrama de blocos ..................................................................... 27
Figura 2 Ponto de soma ........................................................................................................... 27
Figura 3 Exemplo de uma resposta ao degrau de um sistema instvel ................................... 28
Figura 4 Diagrama de blocos do mtodo estudado para um sistema em malha aberta estvel
e de primeira ordem ................................................................................................. 30
Figura 5 Diagrama de blocos do mtodo estudado para um sistema em malha aberta
estvel de primeira ordem com um zero................................................................... 31
Figura 6 Diagrama de blocos do mtodo estudado para uma FT estvel de ordem dois ........ 34
Figura 7 Diagrama de blocos do mtodo proposto por Kosaka para FTs estveis ............... 38
Figura 8 Diagrama de blocos do mtodo proposto para FTs instveis .................................. 54
Figura 9 Configurao do solver equation .............................................................................. 59
Figura 10 Diagrama de blocos utilizado na simulao 1 ........................................................ 60
Figura 11 Diagrama de blocos utilizado na simulao 2 ........................................................ 61
Figura 12 Resposta ao degrau das FTs identificadas estveis e de ordem superior ou
igual ordem da FT da planta................................................................................ 64
Figura 13 Resposta ao degrau das FTs identificadas estveis com ordem inferior
ordem da FT da planta ......................................................................................... 64
Figura 14 Resposta ao degrau das FTs identificadas estveis ............................................... 65

Figura 15 Comparao da resposta ao degrau entre modelo reduzido com ordem 2
e um zero identificado pelo mtodo proposto por Kosaka (2005) e o modelo
reduzido com reteno do plo mais lento ............................................................. 66
Figura 16 Diagrama de blocos do mtodo proposto para FT instvel da simulao 3............ 67
Figura 17 Resposta ao degrau da FT G
p
(s+ 1) esperada e da FT G
e
(s+ 1)
identificada pelo mtodo generalizado .................................................................. 68
Figura 18 Resposta ao degrau dos modelos reduzidos e estveis
identificados pelo mtodo generalizado na simulao 3 ........................................ 69
Figura 19 Diagrama de blocos do mtodo generalizado para FT instvel da simulao 4 ..... 70
Figura 20 Resposta ao degrau de G
e
(s+4) da simulao 4 e de G
p
(s+4).52 .......................... 71
Figura 21 Carro prottipo ....................................................................................................... 72
Figura 22 Diagrama de blocos do sistema de rastreamento .................................................... 73
Figura 23 Entrada degrau e sinal do sonar .............................................................................. 74
Figura 24 Sinal filtrado e sinal aproximado ............................................................................ 74
Figura 25 Sinal de G(s+a)/(s+a) na simulao 5 .................................................................... 75
e
(s+a) ............................................................................... 75
Figura 27 Comparao entre o sinal de sada com a funo de transferncia estimada
pelo mtodo generalizado para funes instveis e o sinal de
sada (real) da planta .............................................................................................. 76
Figura 28 Comparao entre a resposta ao degrau do prottipo (real) em malha fechada e a
resposta ao degrau do modelo identificado ............................................................ 76
Figura 29 Sinal de G
e
(s+ a)/(s+a) utilizando diferentes constantes a ................................. 78

Figura 30 Resposta ao degrau para FT estvel da simulao 6 utilizando o mtodo proposto
para funes instveis e a = 0,2 ............................................................................. 79
para funes instveis e a = 0,5 ............................................................................. 80
para funes instveis e a = 1 ................................................................................ 80
Figura 33 Diagrama de blocos do mtodo generalizado proposto para FTs instveis
com rudo somado sada da planta na simulao................................................. 85
p
(s) da simulao 8 com rudo branco .................................................... 85
Figura 35 Resposta ao degrau das FTs estimadas na simulao 8 na presena de rudo e
utilizando a = 0,5 e a = 1 ........................................................................................ 87
Figura 36 Resposta ao degrau das FTs estveis identificadas pelo mtodo proposto
por Kosaka considerando-se o rudo branco .......................................................... 90
Figura 37a Resposta ao degrau das FTs estveis com pelo menos um zero e considerando-se
o rudo branco com potncia 10
-3
identificadas pelo mtodo generalizado
proposto para funes instveis ............................................................................ 92
Figura 37b Resposta ao degrau das FTs estveis com numerador constate e considerando-se
-3
identificadas pelo mtodo
generalizado proposto para funes instveis ....................................................... 93
Figura 38a Resposta ao degrau das FTs estveis com pelo menos um zero e considerando-se
-2
identificadas pelo mtodo generalizado
proposto para funes instveis ........................................................................... 95

Figura38b Resposta ao degrau das FTs estveis com numerador constate e considerando-se
-2
identificadas pelo mtodo
generalizado proposto para funes instveis ....................................................... 96
Figura 39 Comparao da resposta ao degrau entre as FTs identificadas pelo mtodo
generalizado proposto para FTs instveis (a) e as FTs identificadas pelo
mtodo proposto por Kosaka (b) na simulao 11.1 .............................................. 99
Figura 40 Resposta ao degrau das FTs identificadas pelo procedimento adotado para FTs
instveis na simulao 11.2 com rudo somado sada da planta ......................... 99
generalizado proposto para FTs instveis (a) e as FTs identificadas pelo
mtodo proposto por Kosaka (b) na simulao 11.3 ............................................ 100
Figura 42a Resposta ao degrau das FTs identificadas pelo mtodo generalizado
proposto utilizando a =3 e a = 4 com rudo na sada da planta .......................... 102
Figura 42b Resposta ao degrau das FTs identificadas pelo mtodo generalizado
proposto utilizando a =5, a = 6 e a = 10 com rudo na sada da planta ............ 102
Figura 43 Sinais com rudo branco somado sada da planta ............................................. 104

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Sistema de equaes de modelo com plos e zeros cancelados .............................. 47
Tabela 2 Resultados da identificao sem conhecimento prvio da ordem da planta ........... 62
Tabela 3 Plos e zeros das FTs identificadas G
e
(s) conforme a Tabela 2............................. 63
Tabela 4 Modelo reduzido de ordem dois com um zero........................................................ 65
Tabela 5 Modelos reduzidos para G
e
(s +1) identificados pelo mtodo na simulao 3......... 69
Tabela 6 Modelos reduzidos para G
e
(s) da simulao 3......................................................... 70
Tabela 7 Parmetros encontrados utilizando-se outros valores para a na simulao 4....... 72
Tabela 8 Comparao entre a funo de transferncia identificada pelo mtodo (G
e
(s+ a)) e a
funo de transferncia da planta (G
p
(s+ a)) utilizando diversas constantes a.... 78
Tabela 9 Erros obtidos com as constantes que resultaram em FTs estveis na simulao 6 . 79
Tabela 10 Funes de transferncia G
e
(s+1) identificadas pelo mtodo proposto para funes
instveis e sem o conhecimento prvio da ordem da planta.................................. 81
e
(s + 1) conforme a Tabela 10.................... 82
Tabela 12 Erro utilizando o mtodo proposto para funes de transferncia instveis na
funo de transferncia estvel da simulao 7................................................... 83
Tabela 13 Erro utilizando o mtodo proposto por Kosaka (2005) segundo os parmetros
obtidos na simulao 2 (Tabela 2)........................................................................ 83

Tabela 14 Funes de transferncia identificadas pelo mtodo generalizado proposto para
funes instveis utilizando diversas constantes a, e as funes de transferncia
identificadas pelo mtodo proposto por Kosaka.................................................... 86
Tabela 15 Erro das respostas ao degrau nas funes de transferncia identificadas
na simulao 8........................................................................................................ 87
Tabela 16 Resultados encontrados na presena de rudo branco com potncia de 0,001

utilizando o mtodo proposto por Kosaka............................................................. 89
e
(s) conforme a Tabela 16.......................... 90

utilizando o mtodo proposto para FTs instveis e a = 1..................................... 91
e
(s+a) conforme a Tabela 18...................... 92
Tabela 20 Resultados encontrados na presena de rudo branco com potncia 10
-2

utilizando o mtodo proposto para FTs instveis e a = 1 na simulao 10.......... 94
e
(s+a) conforme a Tabela 20...................... 95
Tabela 22 Erro na resposta ao degrau das funes de transferncia das simulaes 9 e 10.... 97
Tabela 23 Comparao entre o mtodo proposto por Kosaka e o procedimento adotado
para funes de transferncia instveis utilizado para FTs estveis..................... 98
Tabela 24 Erro na resposta ao degrau das funes de transferncia identificadas (G
e
(s+a))
utilizando diversas constantes a na simulao 12............................................ 101

SIMBOLOGIA E ABREVIAES

Observao: Neste trabalho, matrizes so indicadas por letras em negrito.

Simbologia

Y(s) Sada da planta no domnio s;
y ) ( Sinal de sada da planta em regime permanente;
G(s) Transformada de Laplace de g(t);
s
1
Entrada degrau;
det(A) Determinante da matriz A;
G
p
(s) Funo de transferncia da planta;
G
e
(s) Funo de transferncia estimada (identificada)
L{g(t)} Transformada de Laplace da funo g(t);
L
-1
{G(s)}Transformada inversa de Laplace da funo G(s);
C Conjunto dos nmeros complexos;
R
n
Espao vetorial RxK xR (n vezes);
. Produto interno usual do R
n
;
. Norma euclidiana;
Para qualquer;
t
Transposio de vetores ou matrizes;
P
1,2
Plos conjugados da funo de transferncia;
) t ( x& derivada do vetor de estados x(t) em relao ao tempo;
Z
1,2
Zeros conjugados da funo de transferncia;
* Multiplicao.

Abreviaes

BIBO Entrada limitada-saida limitada ( bounded input-bounded output );
Cf. Conferir;
e.g. Exemplo genrico;
FT Funo de transferncia ( FTs no plural );
MCP Mtodo clssico de Pad;
SLIT Sistema linear e invariante no tempo;
SISO Uma sada-uma entrada (single input-single output);
TVF Teorema do valor final.

SUMRIO
_________________________________________________

INTRODUO ...................................................................................................................... 20
Justificativa e objetivo ............................................................................................................ 21

CAPITULO 1
REVISO DA LITERATURA .............................................................................................. 23
1.1 Conceitos Bsicos ............................................................................................................. 23
1.1.1 Modelagem Matemtica ................................................................................................. 23
1.1.2 Invarincia no Tempo .................................................................................................... 24
1.1.3 Concentrao de Parmetros e Parmetros Distribudos ............................................... 24
1.1.4 Tipos de Modelos ........................................................................................................... 25
1.1.4.1Modelos Dinmicos e Modelos Estticos .................................................................... 25
1.1.4.2 Modelos Contnuos e Modelos Discretos.................................................................... 25
1.1.4.3 Modelos Determinsticos e Modelos Estocsticos....................................................... 25
1.1.4.4 Modelos Paramtricos e No Paramtricos................................................................. 26
1.2 Diagrama de Blocos.......................................................................................................... 26
1.3 Sinal de Teste para Entrada e Reduo de Modelos.......................................................... 27

CAPITULO 2
PROCEDIMENTO PARA IDENTIFICAO DE FUNES DE TRANSFERNCIA .... 29
2.1 Identificando Funes de Transferncia Estveis de Ordem Um ..................................... 29
2.2 Identificando Funes de Transferncia Estveis de Ordem Dois .................................... 33
2.3 Identificando Funes de Transferncia Estveis de Ordem n ......................................... 37
2.3.1 Reduo da Ordem do Modelo e o Mtodo Clssico de Pad (MCP) ........................... 47
2.4 Exemplos ........................................................................................................................... 49
2.5 Identificando Funes de Transferncia Instveis ............................................................ 52

CAPTULO 3
METODOLOGIA, RESULTADOS E CONCLUSES......................................................... 56
3.1 Metodologia ...................................................................................................................... 56
3.1.1 Planejamento da Ao ................................................................................................... 56
3.1.2 Sinais de Teste para Entrada .......................................................................................... 57
3.1.3 Propriedades da Transformada de Laplace e o Teorema do Valor Final........................ 57
3.1.4 Validao do Modelo ..................................................................................................... 58
3.2 Resultados.......................................................................................................................... 58
3.2.1 Parmetros Encontrados para Sistemas Estveis ........................................................... 58
3.2.2 Parmetros Encontrados para Sistemas Instveis .......................................................... 66
3.2.3 Parmetros Encontrados para Sistemas Estveis Utilizando o Mtodo Proposto
para Sistemas Instveis ................................................................................................. 77
3.2.4 Parmetros Encontrados em Sistemas com Rudo ......................................................... 84
3.2.5 Concluses ................................................................................................................... 103
3.3 Concluso Geral............................................................................................................... 105

REFERNCIA BIBLIOGRFICA....................................................................................... 107

APNDICE A ....................................................................................................................... 109
APNDICE B ....................................................................................................................... 113
20

INTRODUO
__________________________________________________

A busca por um modelo matemtico que represente sistemas e fenmenos observados
um antigo desafio do homem. Mesmo considerando-se as novas tcnicas de modelagem, o
desafio de tal busca continua (AGUIRRE, 2000).
A partir da dcada de 90, houve uma necessidade crescente de desenvolver formas
para obter modelos matemticos a partir de dados observados e no unicamente das equaes
que descrevem o fenmeno fsico do processo. Este fato deve-se, principalmente,
complexidade crescente dos sistemas em questo, inviabilizando, em muitos casos, a
possibilidade de obter as suas equaes bsicas, procedimento conhecido como modelagem
baseada na fsica ou modelagem fenomenolgica. Outro fator importante na mudana de foco
ocorrida nos anos 90 foi o menor custo e o melhor desempenho dos computadores. Devido a
estes fatos, a aquisio e o processamento de dados passaram a ser feitos diretamente dos
sistemas e, a partir de ento, o desenvolvimento de modelos matemticos coerentes com os
dados tomou fora. Este procedimento conhecido como modelagem emprica ou
identificao de sistemas.
Recentemente, a maior capacidade de coletar dados sobre a dinmica do sistema que
est sendo observado, tornou o uso de tcnicas de identificao desejvel e, em ltima
instncia, necessrias em quase todas as reas do conhecimento, como por exemplo, em
sistemas de controle automtico.
A identificao busca a determinao de um modelo de um sistema dinmico
partindo da observao da entrada e da sada do sistema (AGUIRRE, 2000), (LANDAU,
1990). O conhecimento do modelo matemtico fundamental para o projeto e implementao
de um sistema de controle de alto desempenho. Na maioria das situaes prticas necessria
21
a implementao de uma metodologia para a identificao direta desses modelos dinmicos
partindo de dados experimentais.
Sendo uma aproximao experimental para a determinao da dinmica do sistema
(AGUIRRE, 2000), (LANDAU, 1990), uma identificao completa constituda por quatro
estgios (LANDAU, 1990):
1. Aquisio da informao referente entrada/sada do sistema sob um protocolo
experimental;
2. Escolha da estrutura do modelo;
3. Estimao dos parmetros do modelo;
4. Validao do modelo identificado.

O primeiro estgio diz respeito basicamente ao tipo de entrada que ser utilizada na
identificao. O segundo estgio trata da ordem da funo de transferncia e essa escolha
depende de fatores como o tipo de sistema que est sendo identificado, e.g., sistema
mecnico, sistema pneumtico, etc. O terceiro estgio refere-se ao procedimento (algoritmo) e
no quarto verifica-se se o modelo identificado corresponde (ao comportamento dinmico) do
modelo real.
Considere que a funo de transferncia de uma planta, G
p
(s), apresenta um nmero
de plos n maior ou igual ao nmero dos seus zeros. Ento a ordem desta planta n.
A simplificao ou reduo de ordem de modelos visa tcnicas que permitam um
modelo reduzido R(s) de ordem m < n = ordem G
p
(s) e que R(s) se aproxime de G
p
(s). Em
outras palavras, deseja-se que a transformada inversa de Laplace de R(s), L
-1
{R(s)} = r(t)
g(t) = L
-1
{G
p
(s)} (no caso de uma resposta ao impulso) ou ainda, L
-1
{R(s) /s} L
-1
{G
p
(s) /s},
para a resposta ao degrau unitrio (AGUIRRE, 2000).
Logo, um modelo de ordem reduzida aquele que tem um comportamento dinmico
prximo (parecido) quele do qual deriva.

Justificativa e objetivo

Com a queda do custo do hardware e a crescente demanda por mtodos de
identificao de sistemas, o objetivo do presente trabalho estudar o mtodo de identificao
de funes de transferncia (FTs) proposto por Kosaka (2005), tornando o mtodo mais
22
facilmente compreendido (especialmente por alunos de graduao em engenharia eltrica,
mecnica, de controle e automao, entre outros). Busca-se, tambm, a generalizao do
mtodo para FTs instveis, j que o mtodo proposto por Kosaka exige que a funo seja
estvel.
Alguns modelos so extremamente complexos e, em alguns casos, trabalhar com um
modelo cuja funo de transferncia de ordem reduzida possua um comportamento temporal
(dinmico) prximo funo de transferncia da qual deriva deve ser levada em
considerao. Este estudo tambm busca obter a reduo de ordem de uma FT, a priori,
desconhecida.
O trabalho encontra-se organizado da seguinte forma: No Captulo 1, so
apresentados algumas definies e conceitos bsicos, como, por exemplo, a definio de
modelos determinsticos e modelos paramtricos, o diagrama de blocos e alguns sinais de
entrada para teste, especialmente a entrada degrau, e trata-se tambm da reduo de modelos e
os principais trabalhos referentes ao tipo de sinal de teste e modelos reduzidos. No Captulo 2
destaca-se o mtodo de identificao para FTs estveis proposto por Kosaka (2005) acrescido
de uma ilustrao atravs do diagrama de blocos. Nesse captulo, inicialmente trata-se de
funes de transferncia de primeira ordem e de segunda ordem para, no decorrer do captulo,
alm de apresentar, familiarizar o leitor com o mtodo de identificao proposto por Kosaka
(2005) para FTs de ordem n. Nesse captulo encontra-se tambm a generalizao do mtodo
proposta para a identificao de FTs instveis, pois o mtodo proposto por Kosaka exige a
estabilidade da FT. No Captulo 3, a princpio, abordada a metodologia da pesquisa e,
posteriormente, so mostrados, atravs de simulaes e tambm atravs de uma
implementao prtica, os resultados decorrentes desse estudo. Ainda no captulo 3, so feitas
algumas comparaes entre o mtodo proposto por Kosaka (2005) e a generalizao do
mtodo proposta para funes de transferncia instveis. No final do captulo, encontram-se
as concluses decorrentes das simulaes e da implementao realizada e tambm a
concluso geral do trabalho. Posteriormente listada a bibliografia consultada durante o
trabalho e que d embasamento terico ao mesmo. No final, encontram-se os apndices com
alguns conceitos e resultados relevantes para a pesquisa.

23

CAPTULO 1
__________________________________________________
REVISO DA LITERATURA

1.1 Conceitos Bsicos

Nesta parte do texto, definiremos como modelo a representao matemtica de um
sistema. Por ser uma formulao matemtica do sistema, espera-se que o modelo seja
representativo das principais caractersticas do sistema real. No contexto de identificao, o
modelo um equacionamento que obtido a partir de dados da entrada/sada de um fenmeno
observado para representar matematicamente o sistema (fenmeno) real.

1.1.1 Modelagem Matemtica

Um modelo matemtico de um sistema (fenmeno) real uma representao
matemtica a partir de algumas caractersticas observadas em tal sistema (fenmeno). Assim,
um modelo matemtico apenas uma representao aproximada, uma vez que no existe o
modelo do sistema (fenmeno), e sim uma famlia de modelos com caractersticas, formas e
desempenhos variados e estes modelos esto associados ao interesse e circunstncias
particulares. Por exemplo, em problemas de controle timo, vantajoso o uso de
representaes no espao de estados. J para a anlise da resposta transitria ou de resposta
em freqncia de sistemas com uma entrada e uma sada, lineares e invariantes no tempo,

24

pode ser mais conveniente a representao atravs de funes de transferncia. Tambm
possvel melhorar a preciso de um modelo matemtico aumentando sua complexidade.
Porm, deve existir um contrato entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados
da anlise da resposta deste modelo. Dessa forma, quando no for necessria uma
complexidade (preciso) extrema, prefervel a obteno de um modelo matemtico
simplificado.
Na obteno de um modelo matemtico razoavelmente simples, normalmente ignora-
se certas propriedades fsicas do sistema (fenmeno), como, por exemplo, a massa de uma
mola que pode ser desprezada em operaes de baixa freqncia. Entretanto, tal massa torna-
se uma propriedade importante em altas freqncias (OGATA, 1998).

1.1.2 Invarincia no Tempo

Um sistema invariante no tempo significa que o comportamento do sistema
modelado no se altera com o tempo. Isto no significa que as variveis do sistema tm
valores fixos e, sim, que a evoluo temporal do sistema determinada por uma lei,
comumente conhecida por dinmica do sistema. Dessa forma, invariante no tempo significa
que a dinmica da evoluo temporal do sistema permanece inaltervel.

1.1.3 Concentrao de Parmetros e Parmetros Distribudos

A concentrao de parmetros pressupe que as variveis de interesse variam com o
tempo e no no espao, ou seja, descrevem o comportamento do sistema num nico ponto do
espao, cujo modelo pode ser descrito por equaes diferenciais ordinrias.
Por outro lado, sistemas a parmetros distribudos podem ser descritos por equaes
diferenciais parciais, descrevendo o sistema tanto no tempo quanto no espao em que o
observamos.

25

1.1.4 Tipos de Modelos

Aqui feita uma breve apresentao dos tipos de modelos mais utilizados.

1.1.4.1 Modelos Dinmicos e Modelos Estticos

Um modelo esttico no leva em considerao a relao (dependncia) temporal
entre suas variveis e pode ser utilizado quando a dinmica muito rpida ou muito lenta em
relao escala de tempo de interesse.
Se a evoluo temporal de um sistema desejada, deve-se optar por um modelo que
leva em considerao tal relao temporal entre suas variveis, como os modelos dinmicos.

1.1.4.2 Modelos Contnuos e Modelos Discretos

Modelos contnuos representam a evoluo do sistema continuamente no tempo,
enquanto que modelos discretos representam a evoluo do sistema em instantes do tempo.

1.1.4.3 Modelos Determinsticos e Modelos Estocsticos

Modelos determinsticos no levam em considerao as incertezas presentes no
problema real. Enquanto que os modelos estocsticos consideram tais incertezas,
ocasionando, assim, uma varivel aleatria na sua sada, e no um nmero determinstico.
Como conseqncia, os modelos determinsticos so mais afetados pelos efeitos
causados por rudos, pois os mtodos estocsticos utilizam ferramentas mais adequadas para o
tratamento dos rudos (AGUIRRE, 2000). De uma forma geral, pode-se dizer que os termos
determinstico e estocstico dizem respeito forma como o rudo tratado no mtodo de
identificao.

26

A maior parte dos modelos determinsticos fornece modelos contnuos, em
detrimento da maioria dos estocsticos, que resultam em modelos discretos no tempo.

1.1.4.4 Modelos Paramtricos e No Paramtricos

Embora a distino entre modelos paramtricos e no paramtricos no seja
totalmente aceita, nesta pesquisa so considerados paramtricos aqueles modelos que contm
parmetros (coeficientes) que os determinam. Modelos no paramtricos sero aqueles
modelos que no tm parmetros e sim representaes grficas, e.g., Resposta ao Degrau,
Resposta em Freqncia, etc. Dessa forma, os termos paramtrico e no paramtrico
referem-se, essencialmente, ao tipo de modelo resultante, ou ainda forma como se apresenta
o mtodo de identificao.

1.2 Diagrama de Blocos

Um sistema de controle pode ser constitudo por certo nmero de componentes. Para
mostrar as funes desempenhadas por cada componente costuma-se usar uma representao
pictrica chamada diagrama de blocos.
Ao contrrio de uma representao matemtica abstrata, o diagrama tem a vantagem
de indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do sistema real e trata-se de um mtodo
potente para a anlise de sistemas (YOUNKIN, 2003).
Cada bloco um smbolo da operao matemtica sobre o sinal de entrada que
produz o sinal de sada. As funes de transferncia so introduzidas nos blocos que so
conectados por setas para indicar o sentido de fluxo de sinais.
Outra vantagem no uso do diagrama de blocos reside no fato de que possvel
avaliar a contribuio de cada componente para o desempenho global do sistema
(YOUNKIN, 2003).

27

Funo de
Transfrencia
U(s)
Y(s)

Figura 1- Elementos de um diagrama de blocos.

Figura 2- Ponto de soma.

Um bloco pode ser conectado em srie somente se a sada do bloco no for afetada
pelo bloco seguinte. Se houver quaisquer efeitos de carregamento entre os componentes
necessrio combinar esses componentes num nico bloco equivalente, cuja FT
simplesmente o produto das FTs individuais (OGATA, 1998), (YOUNKIN, 2003).

1.3 Sinal de Teste para Entrada e Reduo de Modelos

A Resposta ao Degrau, o Mtodo dos Mnimos Quadrados (APNDICE A) e a
Resposta em Freqncia so amplamente utilizados como mtodos de identificao off-line
(AGUIRRE, 2000), (KOSAKA, 2005), (LANDAU, 1990).
Um sinal de entrada do tipo M-sequency (Maximum Lenght Sequency) causa
ressonncia em uma planta mecnica, com resultados apresentando altos nveis de rudo ou
vibrao (KOSAKA, 2005, p. 125).
Z. Wang e H.Unbchauen, citados por Kosaka (2005, p. 125), afirmam que outro fator
importante reside no fato de que os mtodos mencionados, excetuando-se a entrada em
degrau, no possibilitam a aquisio de um modelo reduzido diretamente dos dados referentes
entrada/sada do sistema.
Para De Moor, Moonen, Vandenbergue e Vandewalle, Ljung, Viberg, Van
Overshee e De Moor, Verhaegen e Dewilde, citados por Kosaka (2005, p. 125), outros
mtodos utilizados na reduo de modelos, e.g., os baseados no Subespao, necessitam obter
B
A - B A

28

uma matriz de Hankel suficientemente grande para a reduo de ordem do modelo, alm da
utilizao do mtodo dos mnimos quadrados na obteno de alguns parmetros do sistema
em questo.
Conforme R.G. Hakvoort, R.J. P. Schrama e P.M.J. Van den Hof, Z. Zang, R. R.
Bitmead e M. Gevers, citados por Kosaka (2005, p. 126), deseja-se que os servossistemas
apresentem um erro pequeno na modelagem em baixas freqncias. Porm, segundo B.
Wahlberg e L. Ljung, citados por Kosaka (2005, p. 126), o mtodo dos mnimos quadrados
tende a reduzir o erro apenas em altas freqncias.
Outra forma utilizada para a reduo do modelo a que mantm os plos mais
lentos de uma FT, ou seja, no modelo de ordem reduzida, os plos mais prximos do eixo
imaginrio no plano complexo so mantidos, enquanto os plos que encontram-se mais
afastados do eixo imaginrio so descartados. Entretanto, tal tcnica pode no ser a mais
adequada, pois os plos mais lentos podem no ser os dominantes, dificultando a escolha
baseada no critrio de distncia do eixo imaginrio (AGUIRRE, 2000).
Outro mtodo conhecido para a reduo da ordem do modelo o Mtodo Clssico de
Pad (MCP) e seus derivados, e.g., Mtodo de Pad em torno de duas freqncias (MPDF),
que utiliza os parmetros de Markov do modelo original e o Mtodo de Pad em torno de
duas freqncias com reteno de plos (MPDFRP), proposto por Shamash e citado por
Aguirre (2000).
Para sistemas instveis, ou seja, para sistemas com FTs que possuem plos com parte
real positiva, a sada resultante no limitada (OGATA, 1998), dificultando a interpretao
dos dados referentes entrada/sada do sistema como ilustrado na Figura 3, onde observa-se
que a resposta ao degrau da funo de transferncia instvel G(s)=
1 s
1
tende a crescer
indefinidamente quando o tempo aumenta.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
50
100
150
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 3 Exemplo de uma resposta ao degrau de um sistema instvel.
29

CAPTULO 2
__________________________________________________
PROCEDIMENTO PARA IDENTIFICAO DE
FUNES DE TRANSFERNCIA

Neste captulo, apresentado o mtodo de identificao de funes de transferncia
proposto por Kosaka (2005). Primeiro, trata-se do mtodo para FTs estveis de primeira
ordem na Seo 2.1. Logo aps para FTs estveis de segunda ordem na Seo 2.2 e de ordem
arbitrria na seo 2.3, onde prope-se, tambm, um diagrama de blocos. So ento
apresentados vrios exemplos na Seo 2.4. Finalmente, proposta uma generalizao do
mtodo para FTs instveis na Seo 2.5, uma vez que o mtodo proposto por Kosaka (2005)
trata apenas de sistemas com funes de transferncias estveis.

2.1 Identificando Funes de Transferncia Estveis de Ordem Um

Um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) com uma entrada e uma sada
(SISO) representado por

Y
1
(s) = G(s)U(s), (2.1)
sendo que Y
1
(s) a sada do sistema, U(s) =
s
1
a entrada degrau unitrio e G(s) a FT estvel
definida por
0 1
0
a s a
b
G(s)
+
. (2.2)
30

Considerando o diagrama de blocos (Figura 4), por (2.1), (2.2) e utilizando o
Teorema do Valor Final (TVF) ( demonstrado no Apndice A) tem-se:
). 0 ( G
a
b
) s ( sY lim ) ( y
0
0
1
0 s
1

(2.3)
Por outro lado, note que a estabilidade de G(s) assegura que a
0
0. Assim, de (2.2) e
(2.3),
1 s
a
a
) 0 ( G
) s ( G
0
1
+
. (2.4)
Fazendo
1
0
1
a
a
a
, pode-se reescrever (2.4):
1 s a
) 0 ( G
) s ( G
1
+
. (2.5)

Na Figura 4 apresentado o diagrama de blocos que mostra como obter o sinal Y
1
(s)
que ser utilizado na identificao.

Figura 4 - Diagrama de blocos do mtodo estudado para um sistema em malha aberta estvel
e de primeira ordem.

O coeficiente
1
a que aparece em (2.5) pode ser identificado como descrito a seguir.
Atravs da Figura 4 e da lgebra de diagrama de blocos (OGATA, 1998) tem-se,
s
) ( y
) s ( Y ) s ( W
1
1 1

.
De (2.3) e (2.5) vem
W
1
(s) = [ ] ) 0 ( G ) s ( G
s
1
,

U(s) Y
1
(s) W
1
(s) Y
2
(s)
G(0)
a1.s+1
Funo de transferncia
1
s
Integrador
s
1
) ( y
1

31
W
1
(s) =
1
]
1
+
) 0 ( G
1 s a
) 0 ( G
s
1
1
,

W
1
(s) =
1
]
1
+
+
1 s a
) 1 s a )( 0 ( G ) 0 ( G
s
1
1
1
,

W
1
(s) =
1
]
1
+

1 s a
s a ) 0 ( G
s
1
1
1
,

W
1
(0) =
1
a ) 0 ( G . (2.6)

Novamente utilizando a Figura 4, o TVF e (2.6), vem
. a ) 0 ( G ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
1 1 2
0 s
2

(2.7)
De (2.3) tem-se o valor de G(0) = ) ( y
1
e de (2.6) o valor de W
1
(0) = ). ( y
2

As frmulas (2.3) e (2.7) permitem a determinao do valor de
1
a em:
) ( y
) ( y
) 0 ( G
) 0 ( W
a
1
2 1
1
.

Considere
0 1
0 1
a s a
b s b
G(s)
+
+
, uma FT estvel , U(s) =
s
1
e o diagrama de blocos na
Figura 5.

Figura 5 Diagrama de blocos do mtodo estudado para um sistema em malha aberta estvel
de primeira ordem com um zero.

Note que a estabilidade de G(s) assegura que a
0
0. Sendo ,
a
b
G(0)
0
0
fazendo
G(s)
U(s) Y
1
(s) W
1
(s) Y
2
(s) W
2
(s) Y
3
(s)

s
1
) ( y
1

s
1
) ( y
2

1
s
Integrador 2
1
s
Integrador 1
Funo de Transferncia
32
'

, a
a
a
, b
a
b
1
0
1
1
0
1

obtm-se
.
1 s a
G(0) s b
G(s)
1
1
+
+
(2.8)

De (2.3), (2.8) e da Figura 5 vem
W
1
(s) = [ ] ) 0 ( G ) s ( G
s
1
,
W
1
(s) =
1
]
1
+
+
) 0 ( G
1 s a
) 0 ( G s b
s
1
1
1
,
W
1
(s) =
1
]
1
+

1 s a
a 0 G b
1
1 1
) (
. (2.9)
W
1
(0) =
1 1
a ) 0 ( G b . (2.10)
Novamente utilizando a Figura 5 e o TVF, pois G(s) foi suposta estvel, ento
1 1 1 2
0 s
2
a ) 0 ( G b ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
. (2.11a)

Na expresso (2.11a) tm-se duas incgnitas (
1
b e
1
a ) e apenas uma equao.
Continuando o processo de maneira anloga ao que foi feito anteriromente, atravs do
diagrama da Figura 5:
W
2
(s) =
s
) ( y
) s ( Y
2
2

,
W
2
(s) [ ] ) ( y ) s ( W
s
1
2 1
,
W
2
(s) = [ ] ) 0 ( W ) s ( W
s
1
1 1
.
De (2.9)-(2.10) segue
W
2
(s)
1
]
1
+
+
1 s a
) 1 s a )( 0 ( W a ) 0 ( G b
s
1
1
1 1 1 1
,

33
W
2
(s)
1
]
1
+
+
1 s a
a 0 G b s a 0 W a 0 G b
s
1
1
1 1 1 1 1 1
) ( ) ( ) (
,

W
2
(s)
1
]
1
1 s a
s a ) 0 ( W
s
1
1
1 1
,
W
2
(s)
1
]
1
1 s a
a ) 0 ( W
1
1 1
,

W
2
(0) =
1 1
a ) 0 ( W .

Utilizando novamente o TVF e o diagrama de blocos:

1 1 2 3
0 s
3
a ) 0 ( W ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
. (2.11b)
Dessa forma, de (2.11a) e (2.11b) tem-se um sistema linear de equaes do tipo
Ax = c, sendo que
A= ,
) 0 ( W 0
) 0 ( G 1
1
1
]
1
x =
1
]
1
1
1
a
b
e c =
1
]
1
) 0 ( W
) 0 ( W
2
1
.
Supondo det(A) 0, tem-se a soluo para x = A
-1
c.
Observe que det(A) = -W
1
(0). Assim, de (2.10), det(A) = -W
1
(0) = -( 0 ) a G(0) b
1 1

se e somente se o plo de G(s) em (2.8), que igual a
1
a
1
, no for igual ao zero de G(s). Ou

seja, no pode ocorrer o cancelamento de plo com o zero e, assim, a planta deve ser
controlvel e observvel (CHEN, 1999)
1
.

2.2 Identificando Funes de Transferncia Estveis de Ordem Dois.

Considere
0 1
2
2
0 1
2
2
a s a s a
b s b s b
G(s)
+ +
+ +
, estvel, U(s) =
s
1
e o diagrama de blocos da Figura
6.

1
Na seo 2.3 ser abordada a questo da observabilidade e controlabilidade.
34

Figura 6 Diagrama de blocos do mtodo estudado para uma FT estvel de ordem dois.

Observando que a
0
0

devido estabilidade de G(s) e fazendo
'

, 1,2 i , a
a
a
,
a
b
G(0) , 1,2 j , b
a
b
i
0
j
0
0
j
0
i
(2.12)
tem-se
1 s a s a
G(0) s b s b
G(s)
1
2
2
1
2
2
+ +
+ +
. (2.13)
De (2.3), (2.12), (2.13) e da Figura 6 vem:
W
1
(s) =
1
]
1
+ +
+ +
) 0 ( G
1 s a s a
) 0 ( G s b s b
s
1
1
2
2
1
2
2
,
W
1
(s) =
1
]
1
+ +
+ + + +
1 s a s a
) 1 s a s a )( 0 ( G ) 0 ( G s b s b
s
1
1
2
2
1
2
2 1
2
2
,

s
1
) (
1
y
s
1
) (
2
y

1
s
Integrador 4
1
s
Integrador 3
1
s
Integrador 2
1
s
Integrador 1
Funo de Transferncia
G(s)
U(s) Y
1
(s)

W
1
(s) Y
2
(s) W
2
(s) Y
3
(s)

Y
3
(s)

W
3
(s) Y
4
(s) W
4
(s) Y
5
(s)

s
1
) (
3
y
s
1
) (
4
y

35
W
1
(s)
1
]
1
+ +
+ +
1 s a s a
) s a s a )( 0 ( G s b s b
s
1
1
2
2
1
2
2 1
2
2
,
W
1
(s)
1
]
1
+ +
+ +
1 s a s a
) a s a )( 0 ( G b s b
1
2
2
1 2 1 2
, (2.14)
W
1
(0) =
1 1
a ) 0 ( G b . (2.15)

Utilizando a Figura 6 e aplicando o TVF obtm-se
1 1 1 2
0 s
2
a ) 0 ( G b ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
. (2.16)

Da Figura 6 e da lgebra de diagrama de blocos segue
W
2
(s) =
s
) ( y
) s ( Y
2
2

,
W
2
(s) [ ] ) ( y ) s ( W
s
1
2 1
,
W
2
(s) = [ ] ) 0 ( W ) s ( W
s
1
1 1
.
De (2.14) e (2.15) vem
W
2
(s)
1
]
1
+ +
+ + + +
1 s a s a
) 1 s a s a )( 0 ( W ) a s a )( 0 ( G b s b
s
1
1
2
2
1
2
2 1 1 2 1 2
,
W
2
(s)
1
]
1
+ +
+ + + +
1 s a s a
a ) 0 ( G b ) s a s a )( 0 ( W ) a s a )( 0 ( G b s b
s
1
1
2
2
1 1 1
2
2 1 1 2 1 2
,

W
2
(s)
1
]
1
+ +
+
1 s a s a
) a s a )( 0 ( W a ) 0 ( G b
1
2
2
1 2 1 2 2
, (2.17)

W
2
(0) =
1 1 2 2
a ) 0 ( W a ) 0 ( G b . (2.18)

Aplicando o TVF e utilizando a Figura 6 tem-se
1 1 2 2 2 3
0 s
3
a (0) W a G(0) b (0) W (s) sY lim ) ( y
. (2.19)
Novamente atravs da Figura 6 tem-se
W
3
(s)
s
) ( y
) s ( Y
3
3

,
36
W
3
(s) = [ ] ) 0 ( W ) s ( W
s
1
2 2
.
De (2.17) e (2.18) segue
W
3
(s) =
1
1
]
1
+ +
+ + + +
1 s a s a
a 0 W a 0 G b s a s a 0 W a s a 0 W a 0 G b
s
1
1
2
2
1 1 2 2 1
2
2 2 1 2 1 2 2
) ( ) ( ) )( ( ) )( ( ) (
,

W
3
(s)
1
1
]
1
+ +
+
1 s a s a
) a s a )( 0 ( W a ) 0 ( W
1
2
2
1 2 2 2 1
, (2.20)
W
3
(0) =
1 2 2 1
a ) 0 ( W a ) 0 ( W . (2.21)

Utilizando a Figura 6 e aplicando o TVF, obtm-se:
1 2 2 1 3 4
0 s
4
a (0) W a (0) W (0) W (s) sY lim ) ( y
.

Analogamente, da Figura 6 vem
W
4
(s)
s
) ( y
) s ( Y
4
4

.
W
4
(s) = [ ] ) 0 ( W ) s ( W
s
1
3 3
.
De (2.20) e (2.21) segue
W
4
(s)
1
1
]
1
+ +
+ + + +
1 s a s a
a ) 0 ( W a ) 0 ( W ) s a s a )( 0 ( W ) a s a )( 0 ( W a ) 0 ( W
s
1
1
2
2
1 2 2 1 1
2
2 3 1 2 2 2 1
.

W
4
(s)
1
]
1
+ +
+
1 s a s a
) a s a )( 0 ( W a ) 0 ( W
1
2
2
1 2 3 2 2
,

W
4
(0) =
1 3 2 2
a ) 0 ( W a ) 0 ( W . (2.22)

Levando em conta a Figura 6 e aplicando o TVF tem-se
1 3 2 2 4 5
0 s
5
a ) 0 ( W a ) 0 ( W ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
.

De (2.16), (2.18), (2.21) e (2.22), tem-se o sistema linear matricial Ax =c, sendo que

37
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
2
1
2
1
2 3
1 2
1
a
a
b
b
,
) 0 ( W ) 0 ( W 0 0
) 0 ( W ) 0 ( W 0 0
) 0 ( G ) 0 ( W 1 0
0 ) 0 ( G 0 1
x A e c = .
) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( W
4
3
2
1
1
1
1
1
]
1

Note que o sistema matricial tem soluo se [W
2
(0)]
2
W
1
(0)W
3
(0), pois esta
condio assegura que det(A) 0 e assim x =A
-1
c a soluo do sistema.

2.3 Identificando Funes de Transferncia Estveis de Ordem n

Considere (2.1) com
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
a s a s a s a
b s b s b s b
G(s)
+ + + +
+ + + +
K
K
, m n , (2.23)
onde
) s ( n
) s ( m
) s ( G , com
m(s)=
0 1
1 m
1 m
m
m
b s b s b s b + + + +

K , n(s)=
0 1
1 n
1 n
n
n
a s a s a s a + + + +

K
e as seguintes hipteses para a aplicao do mtodo:

R1: G(s) uma FT estvel;
R2: U(s) =
s
1
;
R3: m(s) e n(s) so coprimos entre si.

Note que a hiptese R3 exige que m(s) e n(s) no possuam razes em comum, ou
seja, se para
j i
, C, , 0 ) ( m
i
i = 1, ... , m e , 0 ) ( n
j
j =1, ... , n, ento
j i
,
para todo i e para todo j.
Considere adicionalmente o diagrama da Figura 7 (SILVA, 2007).

38

Figura 7 Diagrama de blocos do mtodo proposto por Kosaka para FTs estveis.
b

Por R1 e utilizando o TVF tem-se:
. ) 0 ( G
a
b
) s ( sY lim ) ( y
0
0
1
0 s
1

(2.24)
Note que a condio R1 assegura que a
0
0
.

Fazendo
'

, n , , 1 j , a
a
a
, m , , 1 i , b
a
b
j
0
j
i
0
i
L
L
(2.25)
e utilizando (2.24) e (2.25), pode-se reescrever (2.23) na forma:
1 ) s a s a (
) 0 ( G ) s b s b s b (
) s ( G
1
n
n
1
1 m
1 m
m
m
+ + +
+ + + +
L
L
. (2.26)

1
s
1
s
1
s
G(s)
U(s) Y
1
(s) W
1
(s) Y
2
(s)

s
1
) ( y
1

Y
2
(s) W
2
(s) Y
3
(s)

s
1
) ( y
2
M
M

Y
n+m
(s) W
n+m
(s) Y
n+m+1
(s)

s
1
) ( y
m n

+

39
Do diagrama da Figura 7 vem
W
1
(s)
s
) ( y
) s ( Y
1
1

,
W
1
(s) = [ ] ) 0 ( G ) s ( G
s
1
. (2.27)

De (2.24) e (2.26) tem-se
W
1
(s)
1
1
]
1
+ + +
+ + + +
) 0 ( G
1 ) s a s a (
) 0 ( G ) s b s b s b (
s
1
1
n
n
1
1 m
1 m
m
m
K
L
,
W
1
(s)
1
]
1
+ + +
+ + + + + +
1 ) s a s a (
) 0 ( G ) s a s a )( 0 ( G ) 0 ( G ) s b s b s b (
s
1
1
n
n
1
n
n 1
1 m
1 m
m
m
K
K L
,
W
1
(s)
1
]
1
+ + +
+ + + + +
1 ) s a s a (
) a s a )( 0 ( G ) b s b s b (
1
n
n
1
1 n
n 1
2 m
1 m
1 m
m
K
K L
, (2.28)

W
1
(0)
1 1
a ) 0 ( G b . (2.29)

Novamente utilizando a Figura 7 e o TVF, pois G(s) foi suposta estvel, obtm-se
1 1 1 2
0 s
2
a ) 0 ( G b ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
. (2.30)

Analogamente tem-se
W
2
(s)
s
) ( y
) s ( Y
2
2

,
W
2
(s) [ ] ) ( y ) s ( W
s
1
2 1
,

W
2
(s) [ ] ) 0 ( W ) s ( W
s
1
1 1
. (2.31)

De (2.27) e (2.28) segue

W
2
(s)
1
1
]
1
+ + +
+ + + + +
) (
) (
) )( ( ) (
0 W
1 s a s a
a s a 0 G b s b s b
s
1
1
1
n
n
1
1 n
n 1
2 m
1 m
1 m
m
K
K L

1
1
]
1
+ + +
+ + + + + + + +
1 s a s a
a 0 G b s a s a 0 W a s a 0 G b s b s b
s
1
1
n
n
1 1 1
n
n 1 1
1 n
n 1
2 m
1 m
1 m
m
) (
) ( ) )( ( ) )( ( ) (
K
K K L

40
.
) (
) )( ( ) )( ( ) (
1
1
]
1
+ + +
+ + + + + + +
1 s a s a
a s a 0 W a s a 0 G b s b s b
1
n
n
1
1 n
n 1 2
2 n
n 2
3 m
1 m
2 m
m
K
K K L
(2.32)
W
2
(0)
1 1 2 2
a ) 0 ( W a ) 0 ( G b . (2.33)

Utilizando novamente o TVF e o diagrama de blocos tem-se
. a ) 0 ( W a ) 0 ( G b ) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
1 1 2 2 2 3
0 s
3

(2.34)

Generalizando (2.24), (2.30) e (2.34) atravs da Figura 7 e do TVF,
para 1 m n i 1 + + , tem-se:
) 0 ( W ) s ( sY lim ) ( y
i 1 i
0 s
1 i

+
+
,
sendo que [Apndice A]:
Para m i 1 :
W
i
(0)

=
1 1 i 1 i 1 i i
a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( G b

L , (2.35)

para n i m < :
W
i
(0) =
1 1 i 1 i 1 i
a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( G

L , (2.36)

para m n i n + < :
W
i
(0)=
1 1 i 1 n 1) (n i n n i
a (0) W a (0) W a (0) W

L . (2.37)

Fazendo-se n + m= N, G(0) = W
0
(0) e usando (2.35)-(2.37), tem-se o sistema
matricial do tipo Ax =c:

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

(0) W
(0) W
(0) W
a
a
b
b
(0) W (0) W (0) W
(0) W
(0) W 0
(0) W (0) W
0 (0) W (0) W
(0) W (0) W I
0 0 (0) W
N
2
1
n
1
m
1
m 2 N 1 N
2
1
nxm
0 2
1 2
0 1
mxm
0
M
M
M
L
M
O M
O M
O
M O
K
. (2.38)
Note que para i = 1, ... , N e j = m+1, ... , N, a( i , j ) A, tem-se
41
a( i , j) =
'
< +
+
+ +
+
0. m j - i se 0,
0 m j i se ), 0 ( W -
1), j 1, i a(
m j - i
,
Ento os coeficientes da FT so obtidos da seguinte forma:
)] 0 ( W [
A
B
i
1
i
i
1
]
1
A , (2.39)
onde
1 Nx
i
1 nx
i
1 mx
i
) 0 ( W , A , B , sendo:
B
i
= ) b , ... , b (
m 1

t
,
A
i
= ) a , ... , a (
n 1

t
,

W
i
(0) = (W
1
(0), , W
N
(0))
t
.

Particionando A tem-se
A
1
1
]
1
1
nxm
2
mxm
A 0
A I
, (2.40)

onde
A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0 W 0 W
0 G 0 W
0
0 0 0 G 0 W
m 1 N
m
m
L
O
M
L M
O
M O O
L K
, (2.41)

com A
1
( i, j ) = -W
m
(0), para i = j, ou seja, A
1
tem a forma de uma matriz de Toeplitz e,
invertendo a ordem das linhas de A
1
obtm-se a matriz de Hankel (BARNETT, 1996).

De (2.40), se o det(A
1
) 0 det ento 0 ) (A (LIMA, 2001).
Para provar que a matriz A que aparece em (2.38) uma matriz no singular, ser
provado que A
1
no singular. Dessa forma, sero introduzidas a representao em espao de
estado e as definies de matriz de observabilidade e matriz de controlabilidade que sero
utilizadas para provar que A
1
inversvel.
42
Inicialmente suponha, sem perda de generalidade, m = n em (2.41), obtendo (2.41a).

A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
) 0 ( W ) 0 ( W ) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( W ) 0 ( W ) 0 ( W
m 2 N 1 N
m
2
1 1 m m
L
O
M
M
M O
L
(2.41a)

Uma FT a relao da entrada U(s) com a sada Y
1
(s), ou seja
G(s) =
) s ( U
) s ( Y
1
, (2.42)
cuja representao em espao de estado dada a seguir.

'
+
+
), t ( Du ) t ( Cx ) t ( y
), t ( Bu ) t ( Px ) t ( x&
(2.43)
onde
x(t) um vetor de estado (n-dimensional);
y(t) um vetor de sada (m-dimensional);
u(t) o sinal de controle;
P uma matriz nxn;
B uma matriz nx1;
C uma matriz mxn.

Um sistema dito observvel se todo vetor de estado x(t
0
) pode ser determinado a
partir da observao da sada y(t) durante um intervalo de tempo finito.
Uma condio necessria e suficiente para que o sistema seja completamente
observvel que a matriz mnxm

[ ]
t
1 n
C P ... PC C

M M M (2.43a)

43
possua posto n.
Um sistema dito controlvel em um tempo t
0
se for possvel projetar um controle de
sinal que ir transferir um estado inicial para um estado final qualquer em um intervalo de
tempo finito.
O sistema dado pelas equaes (2.43) controlvel se e somente se os vetores B, PB
, ... , P
n-1
B so linearmente independentes, ou seja, quando a matriz nxn
[ ]
1 n
BP ... BP B

M M M (2.43b)
tem posto n.

Aplicando a transformada de Laplace em (2.43) e considerando x(0) = 0, vem
'
+
+
DU(s), CX(s) Y(s)
BU(s), PX(s) sIX(s)
(2.44)
BU(s), P) - sI ( X(s)
-1
(2.45)
DU(s). BU(s) P) - C(sI Y(s)
-1
+ (2.46)

De (2.42), (2.45) e (2.46), segue que
G(s) =
) s ( U
) s ( Y
= D B P) - C(sI
-1
+ . (2.47)
Agora, observe que, pela srie de Taylor
(sI- P)
-1
(sI- P) = (-P
-1
-P
-2
s -P
-3
s
2
-...)(sI- P) = I,
e assim, de (2.47),
G(s) = C(-P
-1
-P
-2
s -P
-3
s
2
-...)B + D, (2.48)
G(s) = (-CP
-1
B + D) - CP
-2
Bs - CP
-3
Bs
2
-... (2.49)

G(0) = (-CP
-1
B + D). (2.50)

De (2.27), tem-se
W
1
(s) = [ ] ) s ( G ) 0 ( G
s
1
+ .

De (2.49)-(2.50)
W
1
(s) =
s
1
[- (-CP
-1
B + D) + (-CP
-1
B + D)

- CP
-2
Bs - CP
-3
Bs
2
- ... ],
44
W
1
(s) =

- CP
-2
B - CP
-3
Bs - CP
-4
Bs
2
- ... , (2.51)
W
1
(0) = - CP
-2
B. (2.52)

De (2.31), vem
W
2
(s) [ ] ) s ( W ) 0 ( W
s
1
1 1
+ .
De (2.51)-(2.52), tem-se
W
2
(s) =
s
1
[ (CP
-2
B)

+(-CP
-2
B) - CP
-3
Bs - CP
-4
Bs
2
-... ]
W
2
(s) =

- CP
-3
B - CP
-4
Bs

- CP
-5
Bs
2
- ... (2.53)

W
2
(0) =

- CP
-3
B. (2.53a)
Generalizando (2.52) e (2.53a), tem-se
W
k
(0) =- CP
-(k+1)
B, k = 1, 2, . . . , N-1, N = n+m (2.54)

De (2.41a) e (2.54), tem-se
A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
+
+
+
B CP B CP B CP
B CP
B CP B CP
B CP B CP B CP
1) (n - 1) (2n - 2n -
1) (n -
3 2) (n -
2 -n 1) -(n
L
O
M M
O
K
. (2.55a)
Note que A
1
( i , j ) = B CP
j) i 1 -(n + +
.

Invertendo a ordem das linhas em (2.55a) ou seja A
1
( i , j ) = A
1
( n - i + 1 , j ),
i=1 , ... , n, tem-se

45
A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
+
+
B CP B CP B CP
B CP
B CP B CP B CP
2 n - 1) (n -
1) (n -
1) (n - 1) (2n - 2n -
L
N
M M
N
K
. (2.55b)

A
1
= [ ] B P B P PB B P
CP
CP
CP
C
1 n 2 2n
1 n
2
1
1
1
1
1
1
]
1
L
M
. (2.56a)
Por R3, (2.56a) controlvel e observvel. Logo (2.41) no singular. (CHEN,
1999).

Analogamente, supondo m= n-1, de (2.41a), vem
A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
) 0 ( W ) 0 ( W ) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( G ) 0 ( W ) 0 ( W
m 2 N 1 N
m
1
1 m m
L
O
M
M
M O
L
.

Por (2.50) e (2.54) tem-se

46
A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
B CP B CP B CP
B CP
B CP B CP
B CP B CP B CP
n - 2n - 1) - (2n -
n -
2 1) (n -
1 1) - -(n -n
L
O
M M
O
K
,
e invertendo-se a ordem das linhas como em (2.55b)
A
1
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
B CP B CP B CP
B CP
B CP B CP B CP
1 1) - (n - n -
n -
-n -2n 1) - -(2n
L
N
M M
N
K
,

A
1
= [ ] B P B P PB B P
CP
CP
CP
C
1 n 2 1) 2n (
1 n
2
1
1
1
1
1
1
]
1
L
M
. (2.56b)
Novamente, por R3, (2.56b) controlvel e observvel. Logo (2.41) no singular.
(CHEN, 1999).

Por exemplo, considere
3 2 3
) 1 s (
1 s
1 s 3 s 3 s
1 s
) s ( G
+
+
+ + +
+

a FT a ser identificada.
Note que, neste caso, m(s) = s+1 e n(s) = (s+1)
3
possuem o fator (s+1) em comum.

De (2.24), (2.35)-(2.37), obtm-se G(0), W
1
(0), W
2
(0), W
3
(0) e W
4
(0), como sendo,
respectivamente, 1, -2, 3,-4 e 5.
47
Utilizando (2.38), obtm-se
A=
1
1
1
1
]
1
2 3 4 0
1 2 3 0
0 1 2 0
0 0 1 1
.
Utilizando o mtodo de eliminao de Gauss , tem-se
A=
1
1
1
]
1
2 1 0 0
0 5 , 0 1 0
0 0 1 1
e x=
1
1
1
1
]
1
3
2
1
1
a
a
a
b
.
ou seja, o sistema no possui soluo nica. Note que det(A) = 0 e isto ocorreu devido ao fato
de m(s) e n(s) no satisfazerem R3, pois no so polinmios coprimos entre si.
Portanto, no possvel identificar uma FT para um sistema cuja planta possui pelo
menos um fator em comum no numerador e no denominador. Ainda considerando a mesma
funo de transferncia e fazendo o cancelamento do fator comum, tm-se os resultados na
Tabela 1, onde 2 a ordem da FT da planta e o respectivo sistema matricial onde se verifica
que o det( A) 0 .

Tabela 1- Sistema de equaes de modelo com plos e zeros cancelados.
Numerador Denominador plos sistema matricial
Ax = b
1
1 + 2s + s
2

P
1
= -1
P
2
= -1

1
]
1
1
]
1
1
]
1
3
2
a
a
1 2
0 1
2
1

2.3.1 Reduo da Ordem do Modelo e o Mtodo Clssico de Pad (MCP)

Uma questo importante que surge quanto ao mtodo estudado quantas iteraes
sero necessrias, ou seja, da Figura 7, qual o valor de n e m tal que o procedimento adotado
seja preciso em relao ordem, a princpio desconhecida, de um sistema, ou ainda, que os
parmetros do modelo identificado tenham comportamento dinmico semelhante aos do
modelo da planta.
48
n m , , 2 , 1 k ,
a
c a b
c
,
a
b
c
, b 1
0
k
1 j
j k j k
k
0
0
0
m
+

L
, n m , , 2 , 1 k ,
a
c a b
c
,
a
b
c
0
k
1 j
j k j k
k
0
0
0
+

L
Suponha que se queira um modelo reduzido de G(s) em (2.23) da forma
R(s) n m ,
a s a s a s a
b s b s b s b
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m

+ + + +
+ + + +
K
K
.

fcil ver que R(s) tem m+ n + 2 coeficientes desconhecidos. De forma a determinar
de modo nico, tais incgnitas deve-se impor m + n + 2 restries. No MCP, m + n + 1
restries so tomadas. A restrio que falta ou b
0
=1 ou b
m
=1. Para determinar R(s), o
seguinte conjunto de restries deve ser resolvido a fim de determinar os coeficientes
n , , 1 j , a
j
L e m , , 1 i , b
i
L . (AGUIRRE, 2000):

, (2.57a)

onde c
k
, so conhecidos como coeficientes de Pad e so obtidos de G(s) como em (2.57b).

(2.57b)

b
k
= 0 para k > m , e a
j
= 0 para j > n.

Observe que das equaes (2.57b), c
k
, k= 1, 2, ..., m+n, so obtidos atravs da funo
de transferncia da planta e de (2.57a) esses mesmos coeficientes so utilizados na obteno
dos coeficientes do modelo de ordem reduzida R(s). Note tambm que as equaes (2.35)-
(2.37) tem a forma (2.57b).
Dessa forma, a escolha da ordem do modelo identificado, ou seja, de n e m no
mtodo de identificao proposto por Kosaka (2005) idntico ao proposto por Pad e citado
por Aguirre (2000).
Neste caso, o mtodo proposto por Kosaka (2005) trabalha sem o conhecimento
prvio da FT do sistema. J o mtodo de Pad envolve o conhecimento explcito da FT.

49
2.4 Exemplos

Exemplo 1: Com o conhecimento prvio da ordem do sistema.

Inicialmente considera-se G(s) em (2.23) como
1 s 2 s 4
3 s 2
2
+ +
+
. (E 2.1)

Neste caso tem-se n = 2 e m = 1, onde n a ordem e m o nmero de zeros da planta.
De (2.24) tem-se
3 ) 0 ( G
a
b
) s ( sY lim ) ( y
0
0
1
0 s
1

. (E 2.2)

De (E 2.2) e por (2.35):
4 2 * 3 2 a ) 0 ( G b ) 0 ( W ) ( y
1 1 1 2
. (E 2.3)

De (E 2.3) e por (2.36):
. 4 2 * 4 4 * 3 a ) 0 ( W a ) 0 ( G ) 0 ( W ) ( y
1 1 2 2 3
+ (E 2.4)

De (E 2.4) e por (2.37):
24 2 * 4 4 * 4 a ) 0 ( W a ) 0 ( W ) 0 ( W ) ( y
1 2 2 1 3 4
+ . (E 2.5)

Depois de obtidos os valores de G(0), W
1
(0), W
2
(0) e W
3
(0) em (E 2.2)-(E 2.5),
como sendo, respectivamente, 3, -4, -4 e 24 tem-se, de (2.38):
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
24
4
4
a
a
b
4 4 0
3 4 0
0 3 1
2
1
1
.

Por (3.39):
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
) 0 ( W
) 0 ( W
) 0 ( W
a
a
b
3
2
1
1
2
1
1
A ,
50
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
24
4
4
0,14286 0,14286 - 0
0,10714 0,14286 0
0,32143 0,42857 1
a
a
b
2
1
1
,

cuja soluo :
.
4
2
2
a
a
b
2
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

Neste caso a FT identificada do sistema dada por

1 s 2 s 4
3 s 2
1 s a s a
) 0 ( G s b
) s ( G
2
1
2
2
1
+ +
+
+ +
+
,
coincidindo com a FT da planta.

Exemplo 2: Considere G(s) do exemplo 1 e, adicionalmente, que no h qualquer
informao referente ordem da FT a ser identificada.

Supondo que G(s) no tem nenhum zero, ou seja, s , 0 ) s ( G C, tem-se m= 0.
Adicionalmente, suponha que n = 2. Neste caso tem-se:

De (E 2.2):
3 ) 0 ( G
a
b
) s ( sY lim ) ( y
0
0
1
0 s
1

.

De (2.36) e (E 2.3):
. 4 a ) 0 ( G ) 0 ( W ) ( y
1 1 2

De (2.37) e (E 2.4):
4 a ) 0 ( W a ) 0 ( G ) 0 ( W ) ( y
1 1 2 2 3
.
Por (2.38):
1
]
1
1
]
1
1
]
1
4
4
a
a
3 4
0 3
2
1
.
51

De (2.39):
1
]
1
1
]
1
1
]
1
4
4
3333 , 0 4444 , 0
0 3333 , 0
a
a
2
1
,

cuja soluo
1
]
1
1
]
1
1111 , 3
3333 , 1
a
a
2
1
.

Utilizando (2.26), a FT do sistema dada por:
1 s 3333 , 1 s 1111 , 3
3
1 s a s a
) 0 ( G
) s ( G
2
1
2
2
+ +
+ +
.

Supondo n=1 e m=1.

De (E 2.2):
3 ) 0 ( G
a
b
) s ( sY lim ) ( y
0
0
1
0 s
1

.

De (2.35) e (E 2.3):
. 4 a ) 0 ( G b ) 0 ( W ) ( y
1 1 1 2

De (2.36) e (E 2.4):
) ( y
3
W
2
(0) 4 ) ( y a ) 0 ( W
3 1 1
.

Por (2.38):
1
]
1
1
]
1
1
]
1

4
4
a
b
4 0
3 1
1
1
.

Por (2.39):
1
]
1
1
]
1
1
]
1
4
4
4 / 1 0
4 / 3 1
a
a
2
1
,

52
cuja soluo
1
]
1
1
]
1
1
7
a
b
1
1
,

obtendo-se assim
1 s
3 s 7
1 s a
0 G s b
s G
1
1
+
+
+
+
) (
) ( .

Observa-se que G(s) com n = m = 1 instvel.
Portanto no possvel, atravs deste mtodo de identificao, encontrar uma FT
estvel de ordem um com um zero.

2.5 Identificando Funes de Transferncia Instveis

Considerando G(s) = L{g(t)} em (2.23), a transformada de Laplace de e
-at
g(t) ser
dada por (OGATA, 1998):
L{ e
-at
g(t)} =

[ ] dt e e g(t)
st
0
t -
a
,
L{ e
-at
g(t)} = dt e g(t)
0
)t (s -
+a
,
L{ e
-at
g(t)} = G(s+ a), (2.58)

L{ e
-at
g(t)} = G
n
(s).

Utilizando o SLIT descrito por (2.1), ou seja
Y(s) = G(s)U(s),
com U(s) =
s
1
.
de (2.58), tem-se

a
a
a
+
+
+
s
) s ( G
) s ( Y = L{ y(t) e
-at
}. (2.59)
53

Tomando uma nova sada Y
n
(s), sendo que:
s
s
) s ( Y
n
a +
L{ y(t) e
-at
}, (2.60)
com a > 0 suficientemente grande de modo que
<
dt e y(t)
0
t -a
, (2.61)
tem-se
s
) G(s

s
) G(s
s
s
(s) Y
n
a
a
a a +
+
+ +
. (2.62)

Aplicando o TVF em (2.62)
(0) G ) a G( ) ( y
n n
. (2.63)

Note que a condio (2.61) exige que a sada y
n
(t) seja limitada. Uma vez que a
entrada degrau unitrio limitada e tem-se uma sada limitada, pelo corolrio do Teorema da
Bibo estabilidade a funo de transferncia G(s+a) possui todos os plos com parte real
negativa, ou seja, G(s+a) estvel (CHEN, 1999). Logo, basta aplicar o mtodo estudado
para FTs estveis.

A Figura 8 mostra o diagrama de blocos do mtodo proposto para FTs instveis.
54

Figura 8 Diagrama de blocos do mtodo proposto para FTs instveis.

Observe que Y
1
(s) dada por (2.62).

Exemplo 3: Considere
s 6 , 0 s 4 , 0
1 s 6 , 0
s 3 s 2
5 s 3
) s ( G
2 2
+
+
+
+
(E 2.6)
uma FT a ser identificada.
Note que G(s) possui um plo na origem.

Por (2.60) e a = 1, de (E 2.6), vem
1 s 4 , 1 s 4 , 0
6 , 1 s 6 , 0
5 s 7 s 2
8 s 3
) 1 s ( G
2 2
+ +
+
+ +
+
+ , (E 2.7)
sendo ela uma FT com plos estveis.
55
De (E 2.7), (2.24) e (2.35)-(2.37) obtm-se:
G(1) = 8/5; W
1
(0) = -41/25; W
2
(0) = 207/125 e W
3
(0) = -1039/625.

Por (2.38):
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
625 / 1039
125 / 207
25 / 41
a
a
b
25 / 41 125 / 207 0
5 / 8 25 / 41 0
0 5 / 8 1
2
1
1
.

De (2.39):
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
625 / 1039
125 / 207
25 / 41
41 207/5 0
40 41 0
64 328/5 1
a
a
b
2
1
1
,

cuja soluo :
.
5 / 2
5 / 7
5 / 3
a
a
b
2
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

1 1,4s 0,4s
1,6 0,6s
) G(s
2
+ +
+
+ a .

s 6 , 0 s 4 , 0
1 s 6 , 0
) s ( G
2
+
+
,
coincidindo com (E 2.6).

56

CAPTULO 3
__________________________________________________
METODOLOGIA, RESULTADOS E CONCLUSES

3.1 Metodologia

Nesse captulo apresenta-se, na Seo 3.1, a metodologia empregada partindo do
embasamento terico inicial. Na Seo 3.2.1, apresenta-se a coleta de dados para validao do
mtodo proposto por Kosaka (2005), passando pelos problemas enfrentados durante a
pesquisa e suas respectivas solues e resultados obtidos. Na Seo 3.2.2, verificada a
validao do mtodo proposto por Kosaka (2005) e agora generalizado para funes de
transferncia instveis. Na Seo 3.2.3, realizada uma comparao entre o mtodo proposto
por Kosaka (2005) e o procedimento adotado para a aplicao do mtodo em FTs instveis,
ambos aplicados em funes de transferncia estveis. Na Seo 3.2.4, ser verificado o
desempenho dos mtodos levando em considerao a presena de rudo branco na sada da
planta. Finalmente tm-se as concluses na Seo 3.2.5, baseadas nos resultados obtidos. Na
Seo 3.3, encontra-se a concluso geral desta pesquisa.

3.1.1 Planejamento da Ao

A ao inicial consistiu basicamente de uma busca na literatura que elucidasse,
especialmente:

57
1. Seleo dos vrios tipos de sinais de teste disponveis e suas principais
caractersticas.
2. Propriedades da Transformada de Laplace que, de alguma forma, contribuam
com o desenvolvimento de um mtodo de identificao.
3. Embasamento terico.
4. Pesquisa na literatura cientfica mundial sobre o tema proposto.

3.1.2 Sinais de Teste para Entrada

A princpio, foi escolhida a entrada degrau unitrio, uma vez que a mesma podia ser
obtida facilmente e possui caractersticas relevantes para a identificao de sistemas, como a
atenuao do rudo a partir do momento em que o degrau aplicado (KOSAKA, 2005).
Na primeira etapa da pesquisa, sistemas de primeira ordem e de sistemas com ordem
dois, considerando-se a aplicao da entrada rampa aps a aplicao da entrada degrau.

3.1.3 Propriedades da Transformada de Laplace e o Teorema do Valor Final

Aps a escolha do tipo de entrada que deve ser aplicada (entrada degrau), o TVF que
relaciona o comportamento de sG(s) nas vizinhanas de s = 0 ao comportamento estacionrio
de g(t), onde G(s) = L{g(t)}, uma FT estvel, estudou-se a generalizao do mtodo para
FTs de ordem n. Entretanto, no seria possvel aplicar o mtodo para uma FT instvel.
Para solucionar o problema da instabilidade, recorre-se a uma funo exponencial
estvel que, multiplicada pela funo temporal cuja sada ilimitada, resulta num sistema
novo estvel. Assim, tem-se L{e
-at
y(t)} = Y(s+a), onde Y(s) instvel e a uma constante tal
que Y(s+a) limitada.

58
3.1.4 Validao do Modelo

Sob o embasamento terico, as FTs estudadas so generalizadas em relao sua
ordem. Estudou-se, dessa forma, um mtodo recursivo capaz de identificar FTs de qualquer
ordem e que so, inclusive, instveis.
Restava ainda, segundo Landau (1990), o quarto estgio de uma identificao
completa: a validao do modelo.
O mtodo determinstico proposto por Kosaka (2005) e a generalizao do mtodo
proposta para funes de transferncia instveis deveriam, a priori, identificar a FT da planta
com exatido, como visto no captulo anterior. Entretanto, nos dados coletados em qualquer
experimento real haver rudo (AGUIRRE, 2000). Dessa forma, com o uso do software
Matlab 7 release 14 (MATSUMOTO, 2003) so realizados uma srie de testes, ou coleta de
dados, atravs do ambiente Simulink (MATSUMOTO, 2002) com a utilizao do diagrama
de blocos cujo objetivo verificar a validade do modelo identificado.

3.2 Resultados

3.2.1 Parmetros Encontrados para Sistemas Estveis

Para todas as simulaes o solver equation configurado como na Figura 9, sendo
que:
Type: refere-se ao tipo de intervalo para integrao - varivel ou fixo. O fixo
considera um tempo de integrao constante, e.g., T= 0,001 segundos. Nas simulaes adota-
se varivel.
Solver: Mtodo empregado para resolver uma EDO (Equao Diferencial Ordinria).
empregado o ODE 45.
Para a resposta ao degrau h uma variao no intervalo em que os grficos
foram plotados apenas para tentar evidenciar algumas diferenas entre as curvas, quando isso
foi possvel, pois vrias curvas so praticamente idnticas, sendo que a prioridade foi dada ao
59
tempo de estabelecimento no caso do mtodo proposto por Kosaka (2005), e quando
G
e
(s+a)/(s+a) < 10
-4
, no caso do mtodo generalizado para FTs instveis.
Considere G
p
(s) a FT da planta a ser identificada e G
e
(s) a FT estimada
(identificada). (m, n) refere-se ordem n de uma funo de transferncia com m zeros.

Figura 9- Configurao do solver equation.

Nesta seo o objetivo verificar a validade do mtodo proposto por Kosaka (2005)
para funes de transferncia estveis. Na simulao 1 previamente utilizada a informao
referente ordem da planta. Na simulao 2 supe-se no estar disponvel tal informao.
Ainda na simulao 2 ser tratada a questo de reduo do modelo da planta e realizada uma
comparao entre o modelo reduzido utilizando o mtodo proposto por Kosaka e o modelo
reduzido com reteno de plo.

Simulao 1 Seja
G
p
(s) =
1 s 2 s 2
1 s 3
2
+ +
+
,
uma funo de transferncia estvel a ser identificada.

Atravs do diagrama de blocos da Figura 10, obtm-se G(0), W
1
(0), W
2
(0) e W
3
(0),
respectivamente, 1, 1, -4 e 6. observando-se que o tempo de simulao foi de 100 segundos.
60

De (2.38), vem:
A=
1 - 4 0
1 - 1 - 0
0 1 - 1
.

De (2.39):
6
4
1
1/5 - 4/5 - 0
1/5 1/5 - 0
1/5 1/5 - 1
a
a
b
2
1
1
,

cuja soluo
[ ] [ ]
t t
2 1 1
2 2 3 a a b = .

De (2.13), tem-se
G
e
(s) =
1 s 2 s 2
1 s 3
2
+ +
+
,
coincidindo com a FT da planta G
p
(s).

Figura 10- Diagrama de blocos utilizado na simulao 1.

Simulao 2: Seja
G
p
(s)
1 s 45 , 1 s 5 , 0 s 05 , 0
6000 , 0 s 25 , 2
2 3
+ + +
+
= ,
61
a FT a ser identificada. Supondo no disponvel a informao referente ordem da FT, ser
utilizado ordem 3 e 4, respectivamente, para o numerador e o denominador e tambm o
diagrama da Figura 11 para obteno de G(0), W
1
(0)-W
7
(0), observando que o valor no bloco
constant 3 0,6001. O tempo de simulao foi de 10 segundos. Os resultados encontram-se
nas Tabelas 2 e 3.

Figura 11- Diagrama de blocos utilizado na simulao 2.

62
Tabela 2 - Resultados da identificao sem conhecimento prvio da ordem da planta.
(m,n) Numerador Denominador
(3,4) - 0,6001 3,791s 5,694s 0,3206s
2 3
+ + +
1 4,019s
2
4,08s
3
1,133s
4
0,04863s + + + +

(2,4) 0,6001 - 19,9s + 82,94s
2
1 - 35,47s + 52,89s + 18,49s + 1,75s
2 3 4

(1,4)
0,6001 + 2,247s 1 + 1,446s + 0,5022s + 0,04736s + 0,0001713s
2 3 4

(0,4)
0,6001

1 + 2,298s - 9,107s + 34,05s - 127,5s
2 3 4

(3,3)
0,6001 + 3,15s + 3,297s + 0,312s -
2 3
1 + 2,951s + 2,539s + 0,6025s
2 3

(2,3)
0,6001 + 2,245s + 0,00812s -
2
1 + 1,443s + 0,497s + 0,04554s
2 3

(1,3)
0,6001 + 2,247s 1 + 1,446s + 0,5022s + 0,0474s
2 3

G
p
(s+a)
0,6 + 2,25s 1 + 1,5s + 0,5s + 0,05s
2 3

(0,3)
0,6001

1 - 2,298s + 9,107s - 34,05s
2 3

(2,2)
0,6001 + 2,192s + 0,2069s -
2
1 + 1,354s + 0,3693s
2

(1,2)
0,6001 + 2,244s 1 + 1,441s + 0,5142s
2

(0,2)
0,6001

1 + 2,298s - 9,107s
2

(1,1)
0,6001 + 2,378s
1 + 1,665s

(0,1)
0,6001

1 - 2,298s

63
e
(s) conforme a Tabela 2.
(m,n) Zeros Plos
(3,4) Z
1
= 18,4067 ; Z
2
= -0,3807
Z
3
= - 0,2671
P
1
= -19,1426 ; P
2
= -2,7551
P
3
= -1,0244 ; P
4
= -0,3806
(2,4) Z
1
= -0,2671; Z
2
= 0,0271

P
1
= -6,2579 ; P
2
= -3,3232
P
3
= -1,0145 ; P
4
= 0,0271
(1,4) Z
1
= -0,2671

P
1
= -265,5195; P
2
= -6,6491
P
3
= -3,2579 ; P
4
= -1,0149

(0,4) no possui zero P
1,2
= 0,243 0,1949j
P
3,4
= -0,1095 0,2623j
(3,3) Z
1
= 11,464 ; Z
2
= -0,6283
Z
3
= -0,2671
P
1
= -2,5477 ; P
2
= -1,0405
P
3
= -0,6261
(2,3) Z
1
= 276,7084 ; Z
2
= -0,2671 P
1
= -6,6395 ; P
2
= -3,2586
P
3
= -1,0149
(1,3) Z
1
= -0,2671 P
1
= -6,2563 ; P
2
= -3,3238
P
3
= -1,0145
G
p
(s+a) Z
1
=-0,2666 P
1
= -5 ; P
2
= -4
P
3
= -1
1,2
= -0,0319 0,296j
P
3
= 0,3313
(2,2) Z
1
=10,8617 ; Z
2
= -0,2671 P
1
= -2,6417 ; P
2
= -1,0249
(1,2) Z
1
= -0,2674 P
1
= -1,5405 ; P
2
= -1,2625
1,2
= 0,1262 0,364j
(1,1) Z
1
= -0,2523 P
1
= -0,6006
1
=0,4352

Note que os modelos reduzidos identificados de ordem 1, 2, 3 e 4, que no possuem
zeros so instveis. Ou seja, atravs do mtodo proposto por Kosaka (2005), no possvel
identificar modelos reduzidos de FTs com essas ordens e que tenham uma resposta ao degrau
parecida com a resposta ao degrau da planta real. Para as funes de transferncia
identificadas e estveis ver Figuras 12-14 para resposta ao degrau. Para ordem 4 com 2 zeros
ocorreu o cancelamento de um plo com um zero.
64
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(3,4)
(1,4)
(3,3)
(2,3)
planta
(1,3)
(m,n)

Figura 12- Resposta ao degrau das FTs identificadas estveis e
de ordem superior ou igual ordem da FT da planta.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(2,2)
(1,2)
(1,1)
planta
(1,1)
(1,2)

Figura 13- Resposta ao degrau das FTs identificadas estveis com ordem inferior ordem da
FT da planta.
65
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(1,1)
(1,2)
Demais FT's encontradas pelo mtodo e tambm a FT da planta
(m,n)

Figura 14- Resposta ao degrau das FTs identificadas estveis.

Note que as FTs identificadas com ordem superior ou igual a dois praticamente
apresentam a mesma resposta ao degrau, como mostra a Figura 12, sendo estas respostas
praticamente idnticas resposta ao degrau da planta.
Para a comparao entre os modelos reduzidos de ordem (m, n) = (1,2), utilizando-se
a reteno de plos (que mantm os plos mais lentos, ou seja, os plos mais prximos
origem do plano complexo) e o mtodo proposto por Kosaka (2005), ver Tabela 4 e Figura
15.
Tabela 4- Modelo reduzido de ordem dois com um zero.
Numerador Denominador Plos Zero
planta 0,6 + 2,25s
1 + 1,45s + 0,5s + 0,05s
2 3

P
1
= -5
P
2
= -4
P
3
= -1
Z=-0,266

mtodo
proposto
0,6001 + 2,247s
1 + 1,441s + 0,5142s
2

P
1
= -1,5405
P
2
= -1,2625
Z=-0,266

reteno
de plo
3 + 11,25s
1 + 1,25s + 0,25s
2

P
1
= -4
P
2
= -1
Z=-0,266

66
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
planta
metodo proposto
reteno de plo

Figura 15- Comparao da resposta ao degrau entre modelo reduzido com ordem 2 e um zero
identificado pelo mtodo proposto por Kosaka (2005) e o modelo reduzido com reteno do
plo mais lento.

Note que a FT identificada pelo mtodo proposto por Kosaka (2005) apresenta uma
resposta ao degrau semelhante (prxima) resposta ao degrau da FT da planta quando
comparada com a resposta apresentada pelo mtodo de reteno do plo mais lento.

3.2.2 Parmetros Encontrados para Sistemas Instveis

Nesta seo o objetivo verificar a validade do procedimento proposto para FTs
instveis. Na simulao 3 previamente utilizada a informao referente ordem da FT
instvel da planta (G
p
(s)) a partir da qual identificada uma nova FT estvel G
e
(s+a) da qual
deriva um conjunto de modelos de ordem reduzida, sendo que, a partir desses modelos
reduzidos determina-se os modelos reduzidos da planta instvel. Na simulao 4, alm de
utilizar a informao referente ordem da planta, so realizados vrios testes para diferentes
valores da constante a . A simulao 5 realizada a partir de um experimento real e
sujeito a rudos externos com uma FT instvel.
67
Simulao 3: Seja G
p
(s)
s 3 s 2
5 s 3
2
+
+
= ,
como em (E 2.1) uma FT instvel a ser identificada.
Observe que G
p
(s+1)
1 s 4 , 1 s 4 , 0
6 , 1 s 6 , 0
2
+ +
+
= .
A Figura 16 mostra como obter os valores G(1), W
1
(0), W
2
(0) e W
3
(0), observando-se que o
tempo de simulao de 10 segundos e a = 1.

Figura16- Diagrama de blocos do mtodo proposto para FT instvel da simulao 3.

Note que o valor da constante a = 1 encontra-se nos blocos Transfer Fcn1 e Transfer
Fcn2.

De (2.38), G(1), W
1
(0)-W
3
(0) e Figura 16, tem-se
662 , 1
656 , 1
64 , 1
a
a
b
64 , 1 656 , 1 0
6 , 1 64 , 1 0
0 6 , 1 1
2
1
1
.

De (2.39)
68
662 , 1
656 , 1
64 , 1
41 41,4 0
40 41 0
64 65,6 1
a
a
b
2
1
1
,
cuja soluo :
.
416 , 0
416 , 1
6256 , 0
a
a
b
2
1
1

1 s 416 , 1 s 416 , 0
6 , 1 s 6256 , 0
) 1 s ( G
2
e
+ +
+
= + ,

s 5836 , 0 s 4164 , 0
975 , 0 s 6256 , 0
) s ( G
2
e
+
+
= .

Figura 17- Resposta ao degrau da FT G
p
(s+ 1) esperada e da FT G
e
(s+ 1)
identificada pelo mtodo generalizado.

0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tempo (segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Resposta esperada
Resposta encontrada
69
Tabela 5- Modelos reduzidos para G
e
(s +1) identificados pelo mtodo na simulao 3.
(m,n) Numerador Denominador Plos Zeros
G
p
(s+1)
esperado
6 1 s 6 0 , , + 1 s 4 , 1 s 4 , 0
2
+ +
P
1
= -2,5
P
2
= -1
Z
1
= -2,667
(1,2)
G
e
(s+1)
6 , 1 s 6256 , 0 + 1 s 416 , 1 s 4164 , 0
2
+ +
P
1
= -2,3999
P
2
= -1,0007
Z
1
= -2,56
(0,2)
G
e
(s+1)
6 1,

1 s 025 , 1 s 01563 , 0
2
+ +
P
1
= -64,609
P
2
= -0,9906
no possui
zeros
(1,1)
G
e
(s+1)
6 , 1 s 02439 , 0 + 1 s 01 , 1 +
P
1
= -0,9903 Z
1
=65,6007
(0,1)
G
e
(s+1)
6 1, 1 s 025 , 1 +
P
1
= -0,9756 no possui
zeros
0 1 2 3 4 5 6
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+1)
Ge(s+1)(1,2)
Ge(s+1)(0,2)
Ge(s+1)(1,1)
Ge(s+1)(0,1)
(m,n)

Figura 18- Resposta ao degrau dos modelos reduzidos e estveis
identificados pelo mtodo generalizado na simulao 3.

Note que as respostas ao degrau apresentam comportamento temporal praticamente
idntico. A partir dos modelos identificados na Tabela 5 chega-se aos modelos na Tabela 6.

70
Tabela 6- Modelos reduzidos para G
e
(s) da simulao 3.
(m,n) Numerador Denominador Plos Zeros
G
p
(s)
1 s 6 , 0 + s 6 , 0 s 4 , 0
2
+
P
1
= -1,5
P
2
= 0
Z
1
= -1,667
G
e
(s)
(1,2)
975 0 s 625 0 , , +
s 5836 , 0 s 4164 , 0
2
+
P
1
= -1,4015
P
2
= 0
Z
1
= -1,56
G
e
(s)
(0,2)
6 1,

0094 , 0 s 9938 , 0 s 01563 , 0
2
+
P
1
= -63,609
P
2
= 0,0095
no possui
zero
G
e
(s)
(1,1)
6243 1 s 02439 0 , , + 01 0 s 01 1 , ,
P
1
= 0,0097 Z
1
= 66,59
G
e
(s)
(0,1)
6 1, 025 , 0 s 025 , 1
P
1
= 0,0244 no possui
zero

Simulao 4: Considere G
p
(s) =
5 s 2
3
,
uma FT instvel a ser identificada.

A Figura 20 mostra como obter os valores G(4) e W
1
(0), observando-se que o tempo
de simulao de 10 segundos e a constante utilizada para estabilizar a sada y
n
(t) a = 4
(blocos Transfer Fcn1 e Transfer Fcn2).

Figura 19- Diagrama de blocos do mtodo generalizado para FT instvel da simulao 4.
71
De (2.24), (2.35), (2.38),(2.39), (2.58)-(2.63) e da figura 20 tem-se:

1 0,6713s
1,001
a) (s G
e
+
= + ,

055 , 5 s 0139 , 2
003 , 3
) s ( G
e
= .

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Ge(s+4)
Gp(s+4)

e
(s+4) da simulao 4 e de G
p
(s+4).

Na Tabela 7 encontram-se os parmetros encontrados utilizando-se outros valores
para a constante a. Para os valores G(a), ... , W
n+m
(0) desta simulao e das prximas
simulaes ao longo do texto, confira Apndice B.

72
Tabela 7 - Parmetros encontrados utilizando-se outros valores para a na simulao 4.
a numerador denominador plos
3 G
p
(s+3) 3

2s+1 -0,5
G
e
(s+3) 3,001 1,976s+1 -0,506
4,5 G
p
(s+4,5) 0,75 0,5s+1 -2
G
e
(s+4,5) 0,7504 0,5001s+1 -1,99
5 G
p
(s+5) 0,6 0,4s+1 -2,5
G
e
(s+5) 0,6003 0,4001s+1 -2,49
6 G
p
(s+6) 0,428 0,2857s+1 -3,5
G
e
(s+6) 0,4288 0,2868s+1 -3,48
10 G
p
(s+10) 0,2 0,133s+1 -7,5
G
e
(s+10) 0,2 0,1315s+1 -7,6

Simulao 5: Para esta simulao foi aplicado o mtodo generalizado para FTs instveis na
implementao laboratorial de um carro prottipo controlado automaticamente, que utiliza
transdutor ultra-snico (Figura 21) (CNDIDO, 2007)
2
.

Figura 21- Carro prottipo.

2
Todos os dados desta simulao foram adquiridos por Cndido (2007, p. 23-35).
73
O sistema est realimentado e apresenta um comportamento estvel (Figura 22). No
entanto, utilizando um controlador com ganho Kr ele super amortecido, no sendo possvel
determinar sua funo de transferncia. Uma soluo seria aumentar Kr. Porm, para um
aumento que tornasse o sistema subamortecido, haveria uma saturao do amplificador. Dessa
forma, retira-se a realimentao da planta, tornando o sistema instvel (com um plo na
origem) e, atravs do mtodo proposto para sistemas instveis, estima-se a funo de
transferncia da planta, cujo modelo genrico dado por G
p
(s) =
c) s(s
K
+
do bloco carro e
motor de corrente contnua. Ou seja, nesta identificao procura-se o valor de K e c.

Figura 22 - Diagrama de blocos do sistema de rastreamento.

Segundo Cndido, as principais dificuldades encontradas na identificao da FT
foram:
Problemas na aquisio de dados: devido s caractersticas de construo interna
do sonar, o prottipo deixa de responder ao sinal enviado (Figura 23). A soluo utilizada foi
desprezar as informaes obtidas no intervalo de tempo no qual o sonar opera incorretamente.
Kc
Ts+1
Sensor +
conversor
Kr
controlador
K
s(s+a)
Carro +
motor CC
1
10
10
Amplificador
de potncia
1
10
Valor de
referncia
74

Figura 23 - Entrada degrau e sinal do sonar.

Note que entre 15 e 26 segundos, o sinal do sonar se perde (curva azul na Figura
23). Dessa forma, entre aproximadamente 13 segundos e 26 segundos, os dados foram
desprezados (Figura 24). Para solucionar o problema, os dados corrompidos da sada do sonar
foram desprezados e substitudos por uma interpolao de dados.

Problemas com rudos externos: durante a aquisio de dados pelo osciloscpio ou
ainda durante a aquisio das informaes do osciloscpio digital para o computador, h a
presena aleatria do rudo, interferindo na identificao do sinal real. A soluo encontrada
foi utilizar um programa que simula um filtro digital passa baixa de grau 25 (filtro digital com
25 plos que deixa passar as baixas freqncias) (Figura 24). Observe que o sinal prtico
representa a sada real.

Figura 24 - Sinal filtrado e sinal aproximado.

75
Problemas com o tempo de simulao: embora para a aplicao do mtodo seja
exigido um tempo de simulao tendendo ao infinito, na prtica o tempo de aquisio de
dados limitado. Foi considerado que o sistema estava em regime permanente quando
G(s+ a)/(s+a) < 10
-4
.

Figura 25 - Sinal de G(s+a)/(s+a) na simulao 5.

Problemas na escolha da constante a: para grandes valores da constante a,
podemos atenuar muito rapidamente G(s+a)/ (s+a), perdendo informaes prticas adquiridas.
Por outro lado, para pequenos valores da constante a, pode no ser possvel limitar a sada em
um tempo de simulao fixo. A soluo adotada foi aplicar o mtodo generalizado diversas
vezes utilizando valores diferentes de a em cada uma das aplicaes, at que fosse
encontrado um erro absoluto mnimo (mxima diferena, ponto a ponto, entre o dado prtico e
o terico). A constante a que tornou essa diferena mnima foi 0,45 (Figura 27) obtendo-se
G
e
(s+a) como ilustrado na Figura 26.

Figura 26 - Resposta ao degrau de G
e
(s+a).

76

Figura 27 Comparao entre o sinal de sada com a funo de transferncia estimada pelo
mtodo generalizado para funes instveis e o sinal de sada (real) da planta.

Note que h uma boa aproximao entre o sinal terico estimado (identificado) pelo
mtodo generalizado para funes de transferncia instveis e o sinal prtico (real).

Finalmente, aps as etapas anteriormente descritas, obteve-se
G
e
(s) =
) 82 , 3 s ( s
12 , 18
+
.

Para a verificao da validade do modelo estimado, comparou-se a resposta ao
degrau do sistema realimentado (Figura 22) com a resposta ao degrau do modelo identificado
(Figura 28).

Figura 28 Comparao entre a resposta ao degrau do prottipo (real) em malha fechada e a
resposta ao degrau do modelo identificado.
77
Note que as respostas ao degrau apresentam um comportamento parecido e o erro em
regime permanente muito pequeno. Portanto, conclui-se que o procedimento adotado para a
identificao de FTs instveis estimou um modelo satisfatrio para o sistema do carro
prottipo controlado automaticamente.

3.2.3 Parmetros Encontrados para Sistemas Estveis Utilizando o Mtodo Proposto
para Sistemas Instveis

Nesta seo o objetivo fazer uma comparao entre o procedimento proposto por
Kosaka (2005) e o procedimento proposto para funes instveis, sendo esse utilizado na
identificao de FTs estveis. Para isso so retomadas as FTs das simulaes 1 e 2 para as
simulaes 6 e 7, respectivamente.

p
(s) =
1 s 2 s 2
1 s 3
2
+ +
+
,
sendo ela uma FT estvel (Cf. simulao 1 para utilizao do mtodo proposto por Kosaka).
Na figura 29 encontram-se as diferentes constantes a utilizadas na identificao,
nas Figuras 30-32 a resposta ao degrau, na Tabela 8 os modelos identificados pelo mtodo
generalizado para FTs instveis para cada constante a e na Tabela 9 o erro da resposta ao
degrau da FT identificada em relao FT da planta, sendo que:
erro =
2
f
t
0
e
1
p
1
f
)]
s
1
) (s (G )
s
1
) (s (G [
t
1
+ +

a a L L ,
t
f
= tempo de simulao, G
p
(s+ a) a FT a ser identificada e G
e
(s+ a) a FT identificada pelo
mtodo generalizado para FTs instveis
3
. O tempo de simulao foi de 30 segundos para
a = 0,2, de 20 segundos para a = 0,5 e de 10 segundos para as demais constantes.

3
O erro assim definido ser utilizado em todas as simulaes ao longo do texto.
78
0 5 10 15 20 25 30
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
a=0,2
a=0,5
a=1
a=2
a=3
a=5

Figura 29- Sinal de G
e
(s+ a)/(s+a) utilizando diferentes constantes a.

Tabela 8- Comparao entre a funo de transferncia identificada pelo mtodo (G
e
(s+ a)) e a
funo de transferncia da planta (G
p
(s+ a)) utilizando diversas constantes a.
a Numerador Denominador Plos Zero
0,2 Gp(s+a) 081 , 1 s 02 , 2 +

1 s 89 , 1 s 351 , 1
2
+ +

P1,2= -0,7
0,5j Z1= -0,53

Ge(s+a) 081 , 1 s 2 , 2 +

1 s 09 , 2 s 384 , 1
2
+ +

P1,2=-0,75
0,38j Z1= -0,48

0,5 Gp(s+a) 1 s 2 , 1 +

1 s 6 , 1 s 8 , 0
2
+ +

P1,2= -1
0,5j Z1= -0,83

Ge(s+a) 1 s 193 , 1 +

1 s 593 , 1 s 796 , 0
2
+ +

P1,2= -0,99
0,5j Z1= -0,83

1 Gp(s+a) 8 . 0 s 6 , 0 +

1 s 2 , 1 s 4 , 0
2
+ +

P1,2= -1,5
0,5j Z1= -1,33

Ge(s+a) 8 , 0 s 6002 , 0 +

1 s 2 , 1 s 4001 , 0
2
+ +

P1,2=-1,49
0,49j Z1= -1,33

2 Gp(s+a) 53 , 0 s 23 , 0 +

1 s 7 , 0 s 15 , 0
2
+ +

P1,2= -2,5
0,5j Z1= -2,33

Ge(s+a)
5385 0 s 17 1 , ,
1 s 071 3 s 601 0
2
, ,
P1= 5,4
P2= -0,3
Z1= -0,49
3 Gp(s+a) 4 , 0 s 12 , 0 +

1 s 56 , 0 s 08 , 0
2
+ +

P1,2= -3,5
0,5j Z1= -3,33

Ge(s+a) 4 , 0 s 05 , 0

1 s 12 , 0 s 03 , 0
2

P1= -3,91
P2= 7,89
Z1= 7,6
5 Gp(s+a) 26 , 0 s 04 , 0 +

1 s 36 , 0 s 032 , 0
2
+ +

P1,2= -5,5
0,5j Z1= -5,33

Ge(s+a)
26 0 s 53 1 , . +
1 s 03 6 s 01 1
2
+ + , ,
P1= -5,77
P2= -0,17
Z1= -0,17

79
Observe que G
e
(s+a), para a = 2, 3 os modelos so instveis, ou seja, devem ser
descartados como modelos da planta. Com a = 5 ocorreu um cancelamento de plo com um
zero e a ordem da FT da planta (ordem 2 com um zero) foi fixada para esta simulao.

Tabela 9 Erros obtidos com as constantes que resultaram em FTs estveis na simulao 6.
a erro
0,2 4,284*10
-5
0,5 2,774*10
-8
1 1,33*10
-9
Utilizando o mtodo proposto
por Kosaka
0 (com tempo de simulao de
zero a 100)

Note que o melhor resultado obtido com a utilizao do mtodo proposto por
Kosaka (2005). Entretanto, quando foi utilizado o mtodo generalizado proposto para FTs
instveis com constantes a = 0,2, a = 0,5 e a = 1, os resultados tambm foram satisfatrios,
apresentando uma resposta ao degrau praticamente idntica resposta ao degrau da G
p
(s + a)
(Figuras 30-32). Portanto, o mtodo generalizado pde ser utilizado na simulao 6 e
apresentou um resultado satisfatrio.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+0.2)
Ge(s+0.2)

Figura 30- Resposta ao degrau para FT estvel da simulao 6 utilizando o mtodo proposto
para funes instveis e a = 0,2.

80
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+0.5)
Ge(s+0.5)

Figura 31 - Resposta ao degrau para FT estvel da simulao 6 utilizando o mtodo proposto
para funes instveis e a = 0,5.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+1)
Ge(s+1)

Figura 32 - Resposta ao degrau para FT estvel da simulao 6 utilizando o mtodo proposto
para funes instveis e a =1.

p
(s)
1 s 45 , 1 s 5 , 0 s 05 , 0
6000 , 0 s 25 , 2
2 3
+ + +
+
= ,
sendo ela uma FT estvel (Cf. simulao 2 para utilizao do mtodo proposto por Kosaka).
Na Tabela 10 encontram-se as FTs identificadas com o mtodo generalizado
proposto para funes instveis e a constante a = 1. Na Tabela 11 os zeros e plos dessas
FTs. Na tabela 12 o erro utilizando o mtodo generalizado proposto para funes instveis e
na Tabela 13 utilizando o mtodo proposto por Kosaka (2005).
81
Tabela 10- Funes de transferncia G
e
(s+1) identificadas pelo mtodo proposto para funes
instveis e sem o conhecimento prvio da ordem da planta.
(3,4)
0,95 ,201s 2 - 0,9054s 0,1424s
2 3

1 2,394s 1,288s 0,1777s 0,0239s
2 3 4

(2,4)
0,95 2,707s + 1,524s
2
+ 1 2.927s + 1,98s + 0,46s + 0,0322s
2 3 4
+

(1,4)
0,95 - 0,84s - 1 - 0,9552s - 0,2236s - 0,0298s - 0,00685s
2 3 4

(0,4)
0,95 1 + 0,07718s 0,1559s + 0,107s - 0,08712s
2 3 4
+

(3,3)
0,95 + 2,417s + 1,169s + 0,08174s -
2 3
1 + 2,621s + 1,583s + 0,2984s
2 3

(2,3)
0,95 + 1,163s + 0,2675s
2
1 + 1,301s + 0,5319s + 0,1055s
2 3

(1,3)
0,95 + 0,7733s 1 + 0,8912s + 0,2187s + 0,01983s
2 3

planta
G
p
(s+1)
0,95 + 0,75s 1 + 0,8667s + 0,2167s + 0,0167s
2 3

(0,3)
0,95 - 1 - 0,07718s - 0,1559s - 0,107s
2 3

(2,2)
0,95 + 0,6831s + 0,06193s -
2
1 + 0,7962s + 0,1462s
2

(1,2)
0,95 + 0,6524s 1 + 0,764s + 0,2089s
2

(0,2)
0,95 1 + 0,07718s 0,1559s
2
+

(1,1) 0,95 - 1,918s 1 - 1,942s

(0,1) 0,95 1 0,07718s +

82
Tabela 11 - Plos e zeros das FTs identificadas G
e
(s + 1) conforme a Tabela 10.
(m,n) Zeros Plos
(3,4) Z
1
= 8,3128 ; Z
2
= -1,3701
Z
3
= - 0,5856
P
1
= 12,4297
P
2,3
=-2,2069 0,9292j
P
4
=-0.5865
(2,4) Z
1
= -0,4815; Z
2
= -1,2942

P
1
= -7,9435 ; P
2
= -3,6647
P
3
= -2,2131 ; P
4
= -0,4817
(1,4) Z
1
= -1,1389

P
1
= 9,4951; P
2
= -1,3876
P
3,4
= -1,8805 2,744j
1,2
= -0,888 1,2934j
P
3,4
= 1,5022 1,5512j
(3,3) Z
1
= 16,1752 ; Z
2
= -1,3334
Z
3
= -0,5389
P
1,2
= -2,3828 0,7325j
P
3
= -0,5393
(2,3) Z
1
= -3,2558 ; Z
2
= -1,0906 P
1,2
= -1,8983 1,999j
P
3
= -1,2471
(1,3) Z
1
= -1,2285 P
1,2
= -4,6336 2,6728j
P
3
= -1,76
planta
G(s+1)
Z
1
= -1,266 P
1
= -6 ; P
3
= -5
P
3
= -2
1,2
= -0,6994 1,6683j
P
3
= 2,8549
(2,2) Z
1
=12,2783 ; Z
2
= -1,2492 P
1
= -3,484 ; P
2
= -1,9638
(1,2) Z
1
= -1,4561 P
1,2
= -1,8289 1,2013j
1,2
= -0,2476 2,5209
(1,1) Z
1
= 0,4952 P
1
= 0,5149
1
= -12,9569

Note que (considerando uma preciso de 10
-2
) nos modelos reduzidos identificados
com ordem 4 e 3 zeros, 2 zeros e de ordem 3 com 3 zeros ocorre cancelamento de um plo
com um zero. Os modelos de ordem 4 sem zeros, 3 sem zeros e de ordem 1 com 1 zero so
FTs instveis e no representam, dessa forma, a funo de transferncia G
p
(s+1).

83
Tabela 12- Erro utilizando o mtodo proposto para funes de transferncia instveis na
funo de transferncia estvel da simulao 7.
(m,n) erro
(2,3) 1,33*10
-4
(1,3) 1,8*10
-5
(2,2) 7,4*10
-4
(1,2) 5,2*10
-4
(0,2) 6,3*10
-2
(0,1) 7,2*10
-3

Tabela 13 Erro utilizando o mtodo proposto por Kosaka (2005) segundo os parmetros
obtidos na simulao 2 (Tabela 2).
(m,n) erro
(3,4) 4,02*10
-4
(1,4) 1,26*10
-4
(3,3) 1,26*10
-3
(2,3) 1,23*10
-4
(1.3) 1,25*10
-4
(2,2) 1,4*10
-3
(1,2) 1,6*10
-3
(1,1) 6*10
-3

Note que a planta estvel e de ordem 3 com um zero. Entretanto, comparando-se os
resultados obtidos com as simulaes 2 e 7, ilustrados nas Tabelas 2 e 9, respectivamente, o
modelo estimado com o menor erro foi obtido com o mtodo generalizado proposto para FTs
instveis e com ordem 3 e um zero. Observa-se tambm que a utilizao do mtodo
generalizado para FTs instveis tornou inviveis alguns modelos, como por exemplo, o de
ordem 4 com um zero. J a utilizao do mtodo proposto por Kosaka (2005) tornou inviveis
outros modelos, como, por exemplo, o de ordem 4 e sem zeros, pois , em ambos os casos, tais
modelos estimados eram instveis. Conclui-se que, como na simulao 6, os dois modelos
apresentam bons resultados, ou seja, a generalizao do mtodo proposto por Kosaka (2005)
que proposta para a identificao de FTs instveis, tambm pode ser utilizada em FTs
84
estveis. Entretanto, o mtodo proposto por Kosaka (2005) exige a estabilidade da FT e no
aplicvel em FTs instveis.

3.2.4 Parmetros Encontrados em Sistemas com Rudo

Nesta seo so feitas simulaes com a soma do rudo branco na sada da planta
(Figura 33). Dessa forma, retoma-se a FT das simulaes 1 e 2 e so comparados os
resultados utilizando o procedimento proposto para FTs instveis e o mtodo proposto por
Kosaka nas simulaes 8, 9 e 10. Para reforar a concluso so realizadas as simulaes 11.1-
11.3. realizada apenas uma simulao com rudo branco somado sada de uma planta
instvel (Cf. simulao 12), j que a simulao com o carro prottipo tambm realizada
considerando o efeito de rudo, alm de ser um modelo instvel (Cf. simulao 5).

Simulao 8 Considere G
p
(s) =
1 s 2 s 2
1 s 3
2
+ +
+
,
uma FT estvel e que ser identificada (Cf. simulao 1 para identificao desconsiderando o
rudo e utilizando o mtodo proposto por Kosaka(2005)). Adicionalmente, considere o
diagrama de blocos da Figura 33, onde a potncia do rudo branco foi configurada para 10
-3

ou 10
-2
e o sample time (tempo de amostragem) do rudo em 0,01 segundos. O tempo de
simulao foi de 30 segundos para o mtodo para FTs instveis utilizando a = 0,2, de 20
segundos quando utilizou-se a = 0,5 e de 10 segundos quando fixou-se a = 1. Para o mtodo
proposto por Kosaka o tempo de simulao foi de 100 segundos A resposta ao degrau da
planta com rudo branco pode ser vista na Figura 34. Na Tabela 14 encontram-se as FTs
identificadas pelo procedimento proposto para funes instveis e tambm pelo mtodo
proposto por Kosaka (2005) e rudo branco configurado com potncia em 10
-2
e 10
-3
. Na
tabela 15 o erro para cada funo de transferncia estimada (lembrando que em todas as
simulaes o valor do erro dado pela integral definida - entre um tempo que varia de um
tempo inicial t
0
= 0 e um tempo final t
f
- do quadrado das diferenas das respostas ao degrau
entre a FT da planta e a FT identificada, dividida por t
f
).

85

Figura 33 Diagrama de blocos do mtodo generalizado proposto para FTs instveis com
rudo somado sada da planta na simulao.

Observe que a figura 33 ilustra a utilizao da generalizao do mtodo proposto por
Kosaka (2005) e a constante utilizada a = 1 e o rudo branco com potncia configurada em
10
-3
(Cf. Tabela 14).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Tempo(segundos)

p
(s) da simulao 8 com rudo branco.

86
Tabela 14 Funes de transferncia identificadas pelo mtodo generalizado proposto para
funes instveis utilizando diversas constantes a, e as funes de transferncia
identificadas pelo mtodo proposto por Kosaka.
a Numerador Denominador Plos Zero
0,2 G
p
(s+0,2)
081 1 s 02 2 , , + 1 s 89 1 s 351 1
2
+ + , ,
P
1,2
= -0,7 0,5j Z=-0,53
G
e
(s+0,2)
a
078 1 s 2 12 , , 1 s 33 11 s 5348 0
2
+ , ,
P
1
= -21,09
P
2
= 0,08
Z= 0,08
G
e
(s+0,2)
b
072 1 s 98 14 , , 1 s 68 13 s 78 1
2
+ , ,
P
1
= -7,33
P
2
= 0,07
Z= 0,07
0,5 G
p
(s+0,5)
1 s 2 1 + , 1 s 6 , 1 s 8 , 0
2
+ +
P
1,2
= -1 0,5j Z=-0,83
G
e
(s+0,5)
a
99 0 s 154 1 , , + 1 s 543 1 s 736 0
2
+ + , ,
P
1,2
=-1,04 0,51j Z=-0,86
G
e
(s+0,5)
b
988 0 s 198 1 , , + 1 s 542 1 s 66 0
2
+ + , ,
P
1,2
=-1,18 0,3j Z=-0,83
1 G
p
(s+1)
8 0 s 6 0 . , + 1 s 2 1 s 4 0
2
+ + , ,
P
1,2
= -1,5 0,5j Z=-1,33
G
e
(s+1)
a
8051 0 s 7185 0 , , + 1 s 32 1 s 4368 0
2
+ + , ,
P
1,2
=1,51 0,05j Z=-1,12
G
e
(s+1)
b
816 0 s 8009 0 , , + 1 s 365 1 s 4119 0
2
+ + , ,
P
1
= -2,21
P
2
= -1.09
Z=-1,01
G
p
(s)
1 s 3 + 1 s 2 s 2
2
+ +
P
1,2
=-0,5 0,5j Z=-0,33 mtodo
Kosaka
G
e
(s)
a
15 1 s 37 18 , , 1 s 07 28 s 4 316
2
+ , ,
P
1
= -0,02
P
2
= 0,11
Z=-1,12
G
e
(s)
b
478 1 s 06 37 , , 1 s 24 6 s 1428
2
.
P
1
= -0,024
P
2
= 0,028
Z=0,03
a
representa rudo branco com potncia igual a 10
-3
e
b
rudo branco com potncia igual a 10
-2
.

Note que ocorreu cancelamento entre um plo e um zero quando a = 0.2 e o mtodo
proposto por Kosaka identificou FTs instveis (e que devem ser desconsideradas) na
presena de rudo. Quando se utilizou o procedimento proposto para FTs instveis com uma
constante a = 0,5 e a = 1 estimou-se parmetros prximos aos parmetros da FT da planta. Na
Tabela 15 encontram-se os erros em cada estimao, observando que, quando ocorre
cancelamento de plos e zeros, ou a FT estimada instvel, o erro no foi calculado, pois
esses modelos no devem ser levados em considerao, uma vez que busca-se FTs estveis
formadas por numerador e denominador coprimos. Para a resposta ao degrau das FTs
identificadas utilizando o mtodo proposto com constantes a = 0,5 e a = 1, ver Figura 35.
87
Tabela 15 Erro das respostas ao degrau nas funes de transferncia identificadas na
simulao 8.
a

Potncia do rudo Erro
10
-3
cancelamento

0,2
10
-2
cancelamento

10
-3
2,2*10
-4
0,5
10
-2
6,5*10
-4

10
-3
6,3*10
-5
1
10
-2
6,2*10
-4

10
-3
instvel Utilizando o mtodo proposto
por Kosaka 10
-2
instvel

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+a)
A
B
curvas obtidas utilizando a=0,5
curvas obtidas utilizando a=1

Figura 35 Resposta ao degrau das FTs estimadas na simulao 8 na presena de rudo e
utilizando a = 0,5 e a = 1.

Na Figura 35 A representa a funo de transferncia estimada com a potncia de
rudo configurada em 10
-3
e B rudo branco configurado com potncia de 10
-2
.
88
Note que, considerando o rudo, o procedimento adotado para funes instveis ainda
encontra uma FT que apresenta uma resposta ao degrau prxima resposta ao degrau de
G
p
(s+a). O mesmo fato no ocorreu com o mtodo proposto por Kosaka que, na presena do
rudo, no conseguiu obter uma funo de transferncia cuja resposta ao degrau fosse prxima
resposta ao degrau da planta.
Para uma nova comparao, ser refeita a simulao 2, agora com a presena do
rudo branco.

p
(s)
1 s 45 , 1 s 5 , 0 s 05 , 0
6000 , 0 s 25 , 2
2 3
+ + +
+
= ,
uma FT estvel a ser identificada. Para simulao sem rudo e utilizando o mtodo proposto
por Kosaka (2005) confira simulao 2.
Para esta simulao, o rudo branco est configurado com potncia 10
-3
e perodo de
amostragem (do rudo) est configurado em 0,01 segundos e o tempo de simulao 10
segundos.
Utilizando o mtodo proposto por Kosaka (2005), os resultados encontram-se nas
Tabelas 16 e 17. Para a resposta ao degrau das FTs estveis identificadas, ver Figura 36.

89

utilizando o mtodo proposto por Kosaka.
(3,4)
0,78 2,818s 9,934s 1,659s -
2 3

1 4,199s 6,692s 4,057s 0,3179s
2 3 4

(2,4)
0,78 - 2,681s - 9,459s -
2
1 - 4,024s - 5,981s - 3,006s - 0,804s
2 3 4

(1,4)
0,78 + 16,77s 1 22,07s 4,49s + 151,4s - 592,2s
2 3 4
+ +

(0,4)
0,78 1 + 0,5894s 8,161s - 23,89s 16,04s
2 3 4
+ +

(3,3)
0,78 + 2,907s + 10,24s + 2,742s
2 3
1 + 4,314s + 7,157s + 4,742s
2 3

(2,3)
0,78 + 2,702s + 9,445s
2
1 + 4,051s + 5,978s + 2,772s
2 3

(1,3)
0,78 + 0,524s - 1 + 0,08213s - 8,557s - 29,37s
2 3

G
p
(s)
0,6 + 2,25s 1 + 1,45s + 0,5s 0,05s
2 3
+

(0,3)
0,78 1 0,5894s + 8,161s - 23,89s
2 3
+

(2,2)
0,78 + 3,038s + 10,43s
2
1 + 4,482s + 7,493s
2

(1,2)
0,78 - 2,285s - 1 - 3,517s - 6,436s
2

(0,2)
0,78 - 1 - 0,589s - 8,161s
2

(1,1)
0,78 + 10,81s 1 + 14,44s

(0,1)
0,78 1 0,5894s +

90
e
(s) conforme a Tabela 16.
(m,n) Zeros Plos (m,n) Zeros Plos
(3,4) Z
1,2
=-0,14 0,24j
Z
3
= - 5,704
P
1,2
= -0,48 0,39j
P
3
= 14,29 P
4
=-0,56
G
p
(s) Z
1
= -0,266 P
1
= -5; P
2
= -4
P
3
= -1
(2,4) Z
1,2
=-0,14 0,24j

P
1,2
= -0,5 0,389j
P
3
=-0,58 P
4
= 5,31
(0,3) no possui
zero
P
1,2
=0,2 0,2j
P
3
= -0,24
(1,4) Z
1
= -0,0465

P
1,2
= 0,28 0,28j
P
3
= -0,24 P
4
= -0,04
(2,2) Z
1,2
=0,1 0,2j P
1,2
=-0,29 0,2j
1,2
= 0,27 0,25j
P
3
=-1,77 P
4
= -0,25
(1,2) Z
1
= -0,34 P
1
= 0,75
P
2
=-0,2
(3,3) Z
1,2
=0,14 0,24j
Z
3
= -3,45
P
1,2
= -0,47 0,39j
P
3
= -0,55
(0,2) no possui
zero
P
1
= 0,38
P
2
=-0,31
(2,3) Z
1,2
=-0,14 0,2j P
1,2
= -0,49 0,25j
P
3
= -1,17
(1,1)

Z
1
= -0,07 P
1
= -0,69
(1,3) Z
1
= 1,48 P
1,2
= 0,27 0,24j
P
3
= -0,25
(0,1) no possui
zero
P
1
=-1,69
Considerou-se que ocorreu cancelamento entre o plo e o zero na FT identificada de ordem1
com um zero.

0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(3,3)
(2,3)
Gp(s)
(2,2)
(0,1)

Figura 36 Resposta ao degrau das FTs estveis identificadas pelo mtodo proposto por
Kosaka considerando-se o rudo branco.
91

Note que o regime permanente apresenta uma diferena considervel quando
compara-se a FT da planta com as funes identificadas com o mtodo proposto por Kosaka.
Simulao 10 Ainda considerando a FT da simulao 9, tem-se
G
p
(s+1)
1 s 8667 0 s 2167 0 s 0167 0
95 0 s 75 0
2 3
+ + +
+
=
, , ,
, ,
.
Considere adicionalmente o rudo branco com potncia em 10
-3
(Tabelas 18-19 e
Figuras 37a-37b) e rudo branco com potncia em 10
-2
(Tabelas 20-21 e Figuras 38a-38b),
tempo de amostragem do rudo de 0,01 segundos e tempo de simulao de 10 segundos e a
constante a = 1 na utilizao do procedimento proposto para FTs instveis. Para a
comparao do erro entre o procedimento proposto para FTs instveis e o mtodo proposto
por Kosaka (2005) ver Tabela 22.

Tabela 18 - Resultados encontrados na presena de rudo branco com potncia de 0,001

utilizando o mtodo proposto para FTs instveis e a = 1.
(3,4)
0,955 1,798s
2
0,5847s
3
0,1294s
1 1,94s
2
0,8879s
3
0,09202s
4
0,02978s
(2,4)
0,955 - 2,13s 1,041s
2
+ 1 2,291s + 1,387s 0,3125s 0,01616s
2 3 4
+ + +
(1,4)
0,955 - -0,8579s 1 - 0,9593s - 0,2157s - 0,03178s - 0,009019s
2 3 4

(0,4)
0,955

1 + 0,06101s 0,1609s + 0,1127s - 0,09224s
2 3 4
+
(3,3)
0,955 - 2,013s - 0,8803s - 0,0455s
2 3
1 - 2,169s - 1,211s - 0,2349s -
2 3

(2,3)
0,955 + 1,313s + 0,3728s
2
1 + 1,436s + 0,6351s + 0,1323s
2 3

(1,3)
0,955 + 0,7815s
1 + 0,8793s + 0,2108s + 0,01891s
2 3

G
p
(s+a)
0,95 + 0,75s 1 + 0,8667s + 0,2167s + 0,0167s
2 3

(0,3)
0,955 -
1 - 0,06101s - 0,1609s - 0,1127s
2 3

(2,2)
0,955 + 0,6928s + 0,06215s -
2
1 0,7864s + 0,1401s
2
+
(1,2)
0,955 + 0,6693s 1 + 0,7617s + 0,2036s
2

(0,2)
0,955 1 + 0,06101 0,1609s
2
+
(1,1)
0,955 - 2,519s 1 - 2,576s
(0,1)
0,955 1 0,06101s +
92
e
(s+a) conforme a Tabela 18.
(3,4) Z
1
= 6,74 Z
2
=1,487
Z
3
= - 0,735
P
1,2
= -2,05 1,21j
P
3
=7,944;P
4
=-0,74
G
p
(s+a) Z
1
=-1,266 P
1
= -6 ;P
2
= -5
P
3
= -2
(2,4) Z
1
=-1,382
Z
2
=-0,663

P
1,2
= -2,4 0,959j
P
3
=-13,86;P
4
=-0,66
(0,3) no possui
zero
P
1,2
= -0,67 1,65j
P
3
= 2,774
(1,4) Z
1
= -1,113

P
1,2
=-1,677 2,7j
P
3
= 8,212;P
4
= -1,33
(2,2) Z
1
= 12,38
Z
2
= -1,24
P
1
= -3,668
P
2
= -1,946
1,2
= 1,48 1,51j
P
1,2
= -0,87 1,28j
(1,2) Z
1
= -1,427 P
1,2
= -1,87 1,18j
(3,3) Z
1
=21,443
Z
2
= -1,417
Z
3
= - 0,69
P
1,2
= -2,23 1,07j
P
3
= -0,693
(0,2) no possui
zero
P
1,2
= -0,189 2,48j
(2,3) Z
1
= -2,497
Z
2
= -1,025
P
1,2
=-1,83 1,82j
P
3
= -1,124
(1,1) Z
1
= 0,379 P
1
= 0,3882
(1,3) Z
1
= -1,222 P
1,2
=-4,69 2,81j
P
3
= -1,767
(0,1) no possui
zero
P
1
= -16,39

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(2,3)
(1,3)
(2,2)
(1,2)
Gp(s+a)
(m,n)

Figura 37a - Resposta ao degrau das FTs estveis com pelo menos um zero e considerando-se
-3
identificadas pelo mtodo generalizado proposto para
funes instveis.
93
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+1)
(0,2)
(0,1)
(m,n)

Figura 37b - Resposta ao degrau das FTs estveis com numerador constante e considerando-
se o rudo branco com potncia 10
-3
funes instveis.

Note que as FTs estimadas com o mtodo generalizado proposto para funes
instveis apresentam um comportamento em regime praticamente idntico ao comportamento
em regime da funo de transferncia G
p
(s+a) (Figura 37a). Na Figura 37b so mostradas as
funes de transferncia de ordem reduzida com ordem 2 e ordem 1, ambas com numerador
constante (sem zeros), observando que a FT identificada de ordem 2 apresenta um tempo de
estabelecimento muito superior ao tempo de estabelecimento de G
p
(s+a) e das FTs estimadas
que apresentam no mnimo um zero ( Figura 37a), devendo ser descartada como modelo da
planta, pois no apresenta comportamento dinmico parecido ao comportamento dinmico de
G
p
(s+a). Dessa forma, o tempo de estabelecimento foi usado para separar em duas figuras as
funes identificadas conforme as Tabelas 18-19. Para rudo branco com potncia 10
-2
e
perodo de amostragem 0,01 segundos, conferir Tabelas 20 e 21 e Figuras 38a e 38b.

94
Tabela 20 Resultados encontrados na presena de rudo branco com potncia 10
-2
utilizando
o mtodo proposto para FTs instveis e a = 1 na simulao 10.
(3,4)
0,9662 1,758s 1,672s 0,5903s
2 3
+ + +
1 1,847s
2
1,95s
3
0,852s
4
0,1783s + + + +

(2,4)
0,9662 - 1,627s + 0,7102s
2
1 1,711s + 0,95s + 0,1914s + 0,008177s
2 3 4
+

(1,4)
0,9662 + 0,562s 1 + 0,609s + 0,1858s + 0,01592s - 0,009773s
2 3 4

(0,4)
0,9662 1 + 0,02733s 0,1699s + 0,1147s - 0,07651s
2 3 4

(3,3)
0,9662 - 1,621s - 0,664s - 0,02837s
2 3
1 - 1,705s - 0,903s - 0,1596s -
2 3

(2,3)
0,9662 + 7,082s + 4,348s
2
1 + 7,358s + 4,871s + 1,253s
2 3

(1,3)
0,9662 - 0,6443s - 1 - 0,6942s - 0,1881s - 0,001448s
2 3

G
p
(s+1)
0,95 + 0,75s 1 + 0,8667s + 0,2167s + 0,0167s
2 3

(0,3)
0,9662 - 1 - 0,02733s - 0,1699s - 0,1147s
2 3

(2,2)
0,9662 + 0,6518s + 0,005018s
2
1 + 0,7019s + 0,1935s
2

(1,2)
0,9662 + 0,6526s 1 + 0,7027s + 0,1883s
2

(0,2)
0,9662 1 + 0,0273s 0,1699s
2
+

(1,1)
0,9662 - 6,004s 1 - 6,187s

(0,1)
0,9662 1 0,0273s +

95
e
(s+a) conforme a Tabela 20.
(3,4) Z
1,2
=-0,6 0,8j
Z
3
= - 1,61
P
1,2
=-1,7 1,5j
P
3,4
=-0,6 0,7j
G
p
(s+a) Z
1
=-1,266 P
1
= -6; P
2
= -5
P
3
= -2 ;
(2,4) Z
1,2
=-1,1 0,2j

P
1,2
=-2,4 0,1j
P
3
=-17,3
P
4
=-1,2
(0,3) no
possui
zero
P
1,2
= -0,626 1,671j
P
3
= 2,733
(1,4) Z
1
=-1,719

P
1,2
=2,224 4,7j
P
3,4
=-1,4 1,29j
(2,2) Z
1
=-128,3
Z
2
= -1,49
P
1,2
= -1,81 1,37j
(0,4) no possui
zero
P
1,2
=1,59 1,58j
P
3,4
=-0,8 1,36j
(1,2) Z
1
= -1,48 P
1,2
= -1,86 1,35j
(3,3) Z
1,2
=-1,1 0,1j
Z
3
= 25,628
P
1,2
-2,2 0,67j
P
3
= -1,11
(0,2) no possui
zero
P
1,2
= -0,08 2,42j
(2,3) Z
1
=-1,478
Z
2
= -0,15

P
1,2
=-1,86 1,3j
P
3
= -0,15
(1,1) Z
1
= 0,16 P
1
= 0,16
(1,3) Z
1
= -1,49 P
1,2
=-1,81 1,3j
P
3
= 135,5
(0,1) no possui
zero
P
1
= -36,58

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(3,4)
(2,4)
(3,3)
(2,2)
(1,2)
Gp(s+1)
(m,n)

Figura 38a - Resposta ao degrau das FTs estveis com pelo menos um zero e considerando-se
-2
funes instveis.
96
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+1)
(0,2)
(0,1)

Figura38b - Resposta ao degrau das FTs estveis com numerador constante e considerando-
se o rudo branco com potncia 10
-2
funes instveis.

Note que apesar do aumento do rudo, o procedimento adotado para a estimao dos
parmetros de funes instveis utilizado na FT estvel da simulao 10 ainda apresenta um
conjunto de FTs cuja resposta ao degrau aproxima-se da resposta ao degrau de G
p
(s+a)
(Figura 38a). Observe tambm que, como no caso anterior, a FT identificada com ordem 2 e
com numerador constante apresenta um tempo de estabelecimento muito superior ao tempo de
estabelecimento de G
p
(s+a) (Figura 38b). Portanto esse modelo identificado deve ser
descartado, pois no apresenta comportamento dinmico semelhante ao comportamento
dinmico de G
p
(s+a).

97
Tabela 22- Erro na resposta ao degrau das funes de transferncia das simulaes 9 e 10.
(m,n) Mtodo
a
Rudo
b
Erro (m,n) Mtodo Rudo Erro
(3,4) K

0,001 instvel (0,3) K 0,001 instvel
(3,4) G

0,001 instvel (0,3) G 0,001 instvel
(3,4) G 0,01 8*10
-4

(0,3) G 0,01 instvel
(2,4) K 0,001 instvel (2,2) K 0,001 3,6*10
-2

(2,4) G 0,001 cancelamento (2,2) G 0,001 8,9*10
-4

(2,4) G 0,01 6,7*10
-4

(2,2) G 0,01 9*10
-4

(1,4) K 0,001 cancelamento (1,2) K 0,001 instvel
(1,4) G 0,001 instvel (1,2) G 0,001 4,9*10
-4


(1,2) G 0,01 8,4*10
-4

(0,4) K 0,001 instvel

(0,2) K 0,001 instvel
(0,4) G 0,001 instvel (0,2) G 0,001 3*10
-2


(0,2) G 0,01 8,4*10
-2

(3,3) K 0,001 2,6*10
-2
(1,1) K 0,001 cancelamento
(3,3) G 0,001 cancelamento (1,1) G 0,001 instvel
(3,3) G 0,01 8,5*10
-4

(1,1) G 0,01 cancelamento
(2,3) K 0,001 2,3*10
-2
(0,1) K 0,001 5,2*10
-2
(2,3) G 0,001 3,5*10
-4
(0,1) G 0,001 8,6*10
-3

(2,3) G 0,01 cancelamento

(0,1) G 0,01 1,2*10
-2

(1,3) K 0,001 instvel
(1,3) G 0,001 1,4*10
-4

a
k denota a utilizao do mtodo proposto por Kosaka e G o mtodo generalizado proposto
para FTs instveis e
b
refere-se configurao da potncia do rudo.

Note que o mtodo proposto por Kosaka (2005) invivel na maioria das FTs
identificadas, pois resultou em FTs instveis ou com cancelamento de plos e zeros. O
98
procedimento adotado para FTs instveis (mesmo utilizado numa funo de transferncia
estvel) alcanou melhores resultados. Outras comparaes (simulaes 11.1-11.3), (Tabela
23) entre o mtodo proposto por Kosaka (2005) e o procedimento proposto para FTs
instveis, ambos utilizados em FTs estveis e com rudo branco somado na sada da planta
podem ser conferidas nas Figuras 39-41, observando-se apenas que adotou-se a =1 e que as
curvas identificadas com A representam rudo branco com potncia 10
-4
, B representam
rudo com potncia 10
-3
. Em alguns casos no foi possvel encontrar uma funo estvel com
potncia do rudo configurado para 10
-3
(simulaes 11.1 e 11.2 com o procedimento proposto
por Kosaka (Tabela 23)) e tambm para potncia de rudo configurado para 10
-4
(simulao
11.2 utilizando o mtodo proposto por Kosaka (2005)). Para tempo de amostragem do rudo e
tempo de simulao ver Apndice B.
Tabela 23 Comparao entre o mtodo proposto por Kosaka e o procedimento adotado para
funes de transferncia instveis utilizado para FTs estveis.
simulao Mtodo
4
Rudo Numerador Denominador
- G
p
(s) - - 0,5s+1,5 0,5s
3
+1,5s
2
+2s+1
11.1 G
e
(s) K 10
-4
1,144s+1,517 1,195s
3
+2,006s
2
+2,499s+1
11.1 G
e
(s) K 10
-3
- -
11.1 G
p
(s+a) - - 0,1s+0,4s 0,1s
3
+0,6s
2
+1,3s+1
11.1 G
e
(s+a) G 10
-4
0,102s+0,3999 0,1327s
3
+0,6407s
2
+1,324s+1
11.1 G
e
(s+a) G 10
-3
0,031s+0,3996 0,1186s
3
+0,5279s
2
+1,185s+1
- G
p
(s) - - 0,235s+0,235 0,235s
2
+0,235s+1
11.2 G
e
(s) K 10
-4
- -
11.2 G
e
(s) K 10
-3
- -
11.2 G
p
(s+a) - - 0,16s+0,32 0,16s
2
+0,48s+1
11.2 G
e
(s+a) G 10
-4
0,1777s+0,3216 0,1602s
2
+0,5176s+1
11.2 G
e
(s+a) P 10
-3
0,134s+0,3196 0,1692s
2
+0,4718s+1
- G
p
(s) - - 0,25s+0,25 0,25s+1
11.3 G
e
(s) K 10
-4
1,443s+0,1944 3,746s+1
11.3 G
e
(s) K 10
-3
1,703s+0,2987 6,776s+1
11.3 G
p
(s+a) - - 0,2s+0,4 0,2s+0,1
11.3 G
e
(s+a) G 10
-4
0,2123s+0,4016 0,2176s+1
11.3 G
e
(s+a) G 10
-3
0,2315s+0,4051 0,2376s+1
4
K representa os resultados obtidos utilizando-se o mtodo proposto por Kosaka (2005) e
G o mtodo generalizado proposto para FTs instveis.
99
0 5 10 15
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(a)
Gp(s+a)
A
B

generalizado proposto para FTs instveis (a) e as FTs identificadas pelo mtodo proposto
por Kosaka (b) na simulao 11.1.

0 5 10 15
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+a)
A
B

Figura 40 - Resposta ao degrau das FTs identificadas pelo procedimento adotado para FTs
instveis na simulao 11.2 com rudo somado sada da planta.

0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(b)
Gp(s)
A
100

Figura 41 - Comparao da resposta ao degrau entre as FTs identificadas pelo mtodo
generalizado proposto para FTs instveis (a) e as FTs identificadas pelo mtodo proposto
por Kosaka (b) na simulao 11.3.

Note que os resultados so melhores utilizando-se o procedimento proposto para
funes instveis na comparao com o mtodo proposto por Kosaka (2005). Para os
parmetros estimados utilizando-se o mtodo proposto por Kosaka (2005), foi adotado o
tempo de simulao que resultava no valor de G(0) mais prximo do valor de G(0) da planta
(nas simulaes 11.1 e 11.3 o tempo de simulao foi de 9.7 segundos e na simulao 11.2
tentou-se vrios tempos-9.3 segundos, 9.4 segundos, 9.7 segundos, sendo que nenhum deles
resultou numa FT estvel). Para os parmetros obtidos utilizando-se o procedimento proposto
para FTs instveis, o tempo de simulao foi fixado em 10 segundos, independente do valor
G(a) encontrado, ou seja, com a utilizao do mtodo proposto por Kosaka foram necessrias
vrias simulaes com o objetivo de encontrar um tempo com o qual se identificava uma FT
cuja resposta ao degrau fosse a mais prxima da resposta ao degrau da planta. Para as
simulaes 11.1-11.3, o tempo de amostragem do rudo foi de 0,001 segundos.

Simulao 12 Considere G
p
(s) =
5 s 2
3
,
uma FT instvel a ser identificada ( Cf. simulao 4 para simulao sem rudo).
Na tabela 24, encontram-se os resultados obtidos e nas Figuras 42a e 42b a resposta
ao degrau, utilizando-se alguns valores de a.
0 5 10 15
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(a)
Gp(s+a)
A
B
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(b)
Gp(s)
A
B
101
Tabela 24 Erro na resposta ao degrau das funes de transferncia identificadas (G
e
(s+a))
utilizando diversas constantes a na simulao 12.
Potncia do rudo Numerador Denominador Plos Erro
G
p
(s+3) - 3 2s+1 -0,5 -

G
e
(s+3) 10
-4
2,994 1,95s+1 -0,51 5,4*10
-5

G
e
(s+3) 10
-3
3,008 1,94s+1 -0,51 7,4*10
-4

G
e
(s+3) 10
-2
3,042 1,888s+1 -0,52 1,3*10
-3

G
p
(s+4) - 1 0,66s+1 -1,5 -
G
e
(s+4) 10
-4
1,008 0,6601S+1 -1,51 6,7*10
-5

G
e
(s+4) 10
-3
1,025 0,6437s+1 -1,55 6,7*10
-4

G
e
(s+4) 10
-2
1,079 0,5974s+1 -1,67 6,7*10
-3

G
p
(s+5) - 0,6 0,4s+1 -2,5 -
G
e
(s+5) 10
-4
0,6102 0,393s+1 -2,54 1,04*10
-4

G
e
(s+5) 10
-3
0,6318 0,372s+1 -2,68 1,05*10
-3

G
e
(s+5) 10
-2
0,7001 0,3138s+1 -3,18 1,05*10
-2

G
p
(s+6) - 0,428 0,2857s+1 -3,5 -
G
e
(s+6) 10
-4
0,4411 0,277s+1 -3,6 1,7*10
-4

G
e
(s+6) 10
-3
0,4677 0,2499s+1 -4 1,6*10
-3

G
e
(s+6) 10
-2
0,5518 0,181s+1 -5,52 1,6*10
-2

G
p
(s+10) - 0,2 0,133s+1 -7,5 -
G
e
(s+10) 10
-4
0,2223 0,112s+1 -8,8 5,06*10
-4

G
e
(s+10) 10
-3
0,2702 0,075s+1 -13,2 5,03*10
-3

G
e
(s+10) 10
-2
0,4217 0,009172s+1 -109 5,03*10
-2

Note que os melhores resultados so obtidos com a = 3 e 4 ( a constante que torna a
nova sada estvel a > 2,5), observando que o erro torna-se maior quando aumenta-se a
constante utilizada. Para a resposta ao degrau (Figuras 42a-42b) onde A representa rudo
branco com potncia 10
-4
, B representa potncia 10
-3
e C representa potncia 10
-2
. O
sample time (perodo de amostragem) de 0,01 segundos.
102
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Gp(s+a)
A
B
C

Figura 42a- Resposta ao degrau das FTs identificadas pelo mtodo generalizado proposto
utilizando a =3 e a = 4 com rudo na sada da planta.

Figura 42b Resposta ao degrau das FTs identificadas pelo mtodo generalizado proposto
utilizando a =5, a = 6 e a = 10 com rudo na sada da planta.
103
Note que os melhores resultados so obtidos com a = 3 e 4 (Figura 42a) e a constante
que torna a nova sada estvel a > 2,5, observando que o erro torna-se maior quando
aumenta-se a constante utilizada.

3.2.5 Concluses

Segundo as simulaes 1-2, o mtodo proposto por Kosaka (2005) mostra-se eficaz
mesmo desconsiderando-se o erro ocorrido entre o valor observado e o valor esperado, ou
seja, tratando-o como um mtodo determinstico. Conforme a simulao 2, o conhecimento da
ordem da planta no uma informao importante, pois, mesmo aplicando o mtodo sem a
informao referente ordem da planta, identificaram-se curvas de diversas ordens (algumas
com ordem superior e outras com ordem inferior) que apresentam uma resposta ao degrau
muito prxima resposta ao degrau da planta. Portanto, ao escolher um modelo entre os
diversos identificados, deve-se priorizar a finalidade do modelo.O mtodo mostra-se tambm
eficiente em identificar modelos reduzidos da FT da planta obtendo resultados mais
satisfatrios com relao resposta ao degrau quando comparado com o mtodo de reteno
do(s) plo(s) mais lento(s) da funo de transferncia da planta (Cf. figura 15).
Para as simulaes 3 e 4, com sistemas instveis, o mtodo ( agora generalizado para
FTs instveis) tambm conseguiu bons resultados quando se comparou a resposta ao degrau
da funo de transferncia (G
p
(s + a)) com a resposta ao degrau da FT identificada pelo
mtodo generalizado proposto (G
e
(s+ a)) (Cf. figuras 17, 18 e 20).
Para a simulao 5 (que trata-se, na verdade, de uma implementao prtica),
segundo afirma Cndido(2005, concluso): Este mtodo de identificao mostrou ser muito
favorvel por proporcionar um erro praticamente desprezvel na identificao da funo de
transferncia . Nesta simulao, adotou-se para a ordem da funo de transferncia um
modelo genrico para motores de corrente contnua. A resposta ao degrau do modelo
identificado muito semelhante resposta ao degrau da planta. Uma questo importante o
valor adotado da constante a para que o sinal de G(s+a)/(s+a) tenda a zero. Se esse valor for
muito pequeno, ser necessrio um intervalo de tempo demasiadamente grande. Por outro
lado, se o valor de a for muito maior do que a menor constante que faz o sinal de
G(s+a)/(s+a) tender a zero, informaes importantes para a identificao do modelo podem
104
estar sendo desprezadas, como visto na simulao 6, na qual as constantes 2, 3 e 5 originaram
modelos inadequados para a planta.
Na comparao entre o mtodo proposto por Kosaka (2005) e a generalizao do
mtodo proposta para funes instveis utilizado em funes estveis, realizada nas
simulaes 6 e 7, os resultados mostraram que os dois procedimentos estimam modelos com
uma boa eficcia. Portanto, o procedimento proposto para FTs instveis pode ser utilizado
tambm em sistemas com funes de transferncia estveis.
Quando foi introduzido um rudo (branco) na planta, o mtodo proposto por Kosaka
(2005), como ilustrado nas simulaes 8, 9 e 11.1-11.3 e evidenciado nas Tabelas 15, 22 e 23,
mostrou alguns resultados insatisfatrios. O mtodo generalizado proposto para funes de
transferncia instveis apresentou bons resultados nas simulaes 8, 10 e 11.1-11.3 e, para a
simulao 12, com uma funo instvel, o resultado tambm foi satisfatrio. Esse resultado
deve-se, principalmente, porque a constante a utilizada no mtodo generalizado proposto
tambm atenua o rudo, fazendo com que o mesmo tenda a zero, como ilustra a Figura 43,
onde nota-se que o sinal 1 obtido com a utilizao do procedimento proposto para FTs
instveis na simulao 9 tem o rudo atenuado com o tempo. Por outro lado, o sinal 2 obtido
com o mtodo proposto por Kosaka (2005) afetado pelo rudo durante todo o tempo de
simulao. Isso fez com que fossem necessrias vrias simulaes quando utilizou-se o
mtodo proposto por Kosaka (2005), sendo que o tempo de simulao utilizado foi aquele
com o qual obtinha-se o valor de G(0) mais prximo do valor (conhecido) de G(0) da planta.
J o tempo de simulao utilizado no mtodo generalizado proposto para funes instveis foi
fixo em 10 segundos.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
1
2

Figura 43 Sinais com rudo branco somado sada da planta.

105
3.3 Concluso Geral

Neste trabalho realizado o estudo e a implementao de um diagrama de blocos de
um mtodo para a identificao de funes de transferncia estveis, proposto por Kosaka
(2005) e baseado na interpretao dos dados referentes entrada e sada do sistema, onde a
entrada um degrau unitrio.
As simulaes realizadas por meio do ambiente Simulink do Matlab mostraram a
eficcia do mtodo atravs de comparaes entre os parmetros de uma funo de
transferncia conhecida e os parmetros estimados pelo mtodo e tambm atravs de
comparaes entre as respostas ao degrau das funes de transferncia da planta e da funo
de transferncia identificada.
O mtodo proposto por Kosaka (2005) consegue estimar os parmetros de uma
funo de transferncia de ordem reduzida R(s) que apresenta uma resposta ao degrau muito
prxima quando comparada resposta ao degrau da planta. O mtodo ainda mostra-se
eficiente quando no h a disponibilidade referente ordem do sistema e deseja-se uma
funo de transferncia de ordem inferior ordem da planta, observando-se apenas que,
quando a planta possuir ordem muito elevada, a adoo de uma funo de transferncia
estimada com ordem muito inferior pode no ser uma boa escolha, visto que uma funo de
transferncia de ordem muito inferior, geralmente, no apresenta comportamento dinmico
muito parecido ao comportamento dinmico da funo de transferncia da planta. Por outro
lado, no caso da planta real possuir uma baixa ordem e supor-se que o sistema possua ordem
muito acima, ocorrer a um cancelamento de plos e zeros, ou, pelo menos, a identificao de
funes de transferncia com proximidade entre plos e zeros.
Outro resultado importante a aplicao do mtodo tambm para sistemas instveis e
que no foi abordado por Kosaka. Para modelos instveis prope-se um procedimento que
consiste na multiplicao, no domnio do tempo, da funo de transferncia instvel por uma
funo exponencial do tipo e
-at
, onde a > 0 e suficientemente grande para que uma nova sada
seja estvel e seja aplicado, dessa forma, o mtodo estudado e proposto por Kosaka.
As simulaes com funes de transferncia instveis tambm apresentaram bons
resultados, ainda considerando o mtodo como sendo um mtodo determinstico.
O mtodo generalizado e proposto para funes de transferncia instveis, nas
simulaes com rudo (branco) na sada da planta, mostrou melhores resultados quando
comparado ao mtodo originalmente proposto por Kosaka (2005). Este resultado deve-se ao
106
fato de que a funo exponencial (no tempo) do tipo e
-at
tambm atenua o rudo do sinal. Os
resultados das simulaes mostraram que deve haver um critrio na escolha da constante a
de modo que, se for escolhida uma constante muito prxima (pouco maior) que a menor
constante que estabiliza a nova sada, ser necessrio um longo tempo de simulao, e.g. se a
menor constante necessria para estabilizar a nova sada for a = 2 e adotar-se a = 2,1 ou 2,2.
Por outro lado, nas simulaes em que se adotou uma constante a muito maior do que a
menor constante que estabiliza a nova sada ocorreu uma perda de informaes da planta,
pois o sinal tende a zero muito rapidamente. O mtodo generalizado tambm mostrou-se
aplicvel em funes de transferncia estveis obtendo resultados similares ao mtodo
proposto por Kosaka (2005).
Um possvel projeto para o futuro dessa pesquisa a anlise do erro que ocorre na
coleta de dados na observao de sistemas reais, novas configuraes na presena de rudos,
como a troca de e
-at
por e
-at
sen( t), o desenvolvimento de um mtodo que encontre apenas
modelos reduzidos estveis e tambm uma aplicao para sistemas com vrias entradas e
vrias sadas (MIMO- multi input-multi output) e para sistemas discretos no tempo, entre
outros.

107

REFERNCIAS
__________________________________________________

AGUIRRE, L. A. Introduo Identificao de Sistemas: tcnicas lineares e no-lineares
aplicadas a sistemas reais. Belo Horizonte: UFMG, 2000. 554p.

BARNETT, S. Matrices Methods and Appications. Clarendon: Oxford University Press,
1996.450p.

CNDIDO, A. S. Controle de um carro (prottipo) empregando como sensor um transdutor
ultra-snico(sonar). Ilha Solteira: UNESP/FE, 2007. 47p. (Relatrio de estgio extra-
curricular).

CHEN, C. T. . Linear System Theory and Design. 3rd ed. New York: Oxford University
Press, 1999. 334 p.

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step input. Journal of Low Frequency Noise Vibration And Active Control, [S.I.]:v. 24, n. 2,
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LANDAU, I. D.. System Identification and Control Design using P.I.M + software.
Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1990. 253p.

LIMA, E. L.. lgebra Linear. 5
.
ed.. Rio de Janeiro: Associao Instituto de Matemtica Pura
e Aplicada, 2001. 357p.

MATSUMOTO, . Y. Simulink 5: fundamentos. So Paulo: Editora rica, 2003. 204p.

108
MATSUMOTO, . Y.. Matlab 6.5: fundamentos de programao. So Paulo: Editora rica,
2002. 342p.

OGATA K.. Engenharia de Controle Moderno, 3.ed. Rio de janeiro: LTC , 1998. 812p.

SILVA, D. S. ; TEIXEIRA, M. C. M.; ALVARADO, F. V. ; ASSUNO, E., ; GAINO, R. ;
CARDIM, R. . Identificao de funes de transferncia estveis utilizando como entrada um
degrau. In: SIMPSIO REGIONAL DE MATEMTICA E SUAS APLICAES, 1.
SRMAIS, 2007 Ilha Solteira, Ilha Solteira: UNESP/FE, 2007,v. 1, p. 40-43.

YOUNKIN, G. W. Industrial servo control systems: fundamental and applications. 2nd ed.
New York: Marcel Dekker, 2003. 375p.

109

APNDICE A
__________________________________________________

Mnimos Quadrados Um problema freqente nas cincias experimentais determinar um
valor a desconhecido para um fenmeno descrito por uma funo linear y = ax. Para tal,
atribui-se um valor x
1
varivel x obtendo-se experimentalmente um valor y
1
para y. Repete-
se a experincia com valores x
2
, ... , x
n
de x e valores correspondentes y
2
, ... ,y
n
de y. A partir
destes dados como obter a melhor aproximao de a? Para isso so considerados os vetores
X= (x
1
, ... , x
n
) e Y= ( y
1
, ... ,y
n
) R
n
. Se Y fosse proporcional a X, tem-se o valor de a. Mas
isso no ocorre devido impreciso experimental. Para encontrar a tal que a x seja o mais
prximo de Y deve-se exigir que o vetor X Y a tenha norma mnima, o que ocorre quando
X Y a ortogonal a X. Logo, a melhor aproximao de a dada por
0 X Y, X = a , (A.1)
onde , denota o produto interno usual no espao vetorial R
n
.
De (A.1), tem-se
0 X Y, X X, = a
Portanto
X X,
X Y,
= a ,
ou seja,
2
n
2
1
n n 1 1
x x
y x y x
+ +
+ +
=
L
L
a (A.2)
Observando que
Y X , Y X Y X
2
= a a a
110
2
Y X a =
2
n n
2
1 1
) y x ( ) y ( + + a x a L . (A.3)
A expresso em (A.3) mnima quando a dado por (A.2).

Este mtodo denominado mtodo dos mnimos quadrados.

Teorema do Valor Final (TVF): Se y(t) e dy(t)/dt forem transformveis por Laplace, se Y(s)
for a transformada de Laplace de y(t) e se existe ) (t y lim
t
, ento:
) s ( sY lim ) t ( y lim
0 s t
= .
Para demonstrar o teorema, toma-se o limite quando s tende a zero na expresso da
transformada de Laplace da derivada de y(t), ou seja,

[ ]
0 0 s
st
0 s
) 0 ( y ) s ( sY lim dt e ) t ( y
dt
d
lim . (A.4)
Como , 1 e lim
st
0 s
=
obtm-se

= =
0
0
) 0 ( y ) ( y ) t ( y dt ) t ( y
dt
d
. (A.5)

Igualando-se (A.4) e (A.5), resulta em
) s ( sY lim ) t ( y lim ) ( y
0 s t
= = .

O TVF relaciona o comportamento de regime estacionrio de y(t) ao comportamento
de sY(s) nas vizinhanas de s = 0. Assim, possvel obter o valor de y(t) para
= t diretamente de Y(s). Entretanto, o TVF aplicvel ) y(t lim existe se somente e se
t
. Se
todos os plos de sY(s) estiverem situados no semiplano s da esquerda, ento existe y(t) lim
t
.
Porm, se sY(s) possuir plos sobre o eixo imaginrio ou no semiplano da direita, y(t) conter
funes temporais dotadas de oscilao ou de crescimento exponencial, respectivamente, e
no exite ) t ( y lim
t
.
111
Equaes (2.35)-(2.37)

Na i-sima etapa, m i 1 , a parcela ) b s b s b (
1
1 m
1 m
m
m
+ + +

L e tambm a parcela
) a s a )( 0 ( G
1
n
n
+ + K tero sido integradas i-vezes e b
i-1
e a
i-1
sero subtrados.

Assim
W
i
(s)=
+
+ + +
+ + + + + + +

+
L
K
K K L
1 s) a s a (
) a s a (0)( W ) a s a G(0)( ) b s b s b (
1
n
n
1 i
1 i n
n 1 i
i n
n i
1 - i - m
1 m
i - m
m

+ + +
+ +
+
1 s) a s a (
) a s a (0)( W
1
n
n
1
1 n
n 1 i
K
K
L
Logo
W
i
(0) =
1 1 i 2 i 2 1 i 1 i i
a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( G b

L .

Na j-sima etapa, n j m < , a parcela referente a ) b s b s b (
1
1 m
1 m
m
m
+ + +

L foi
integrada mais de m-vezes, no aparecendo mais na expresso. J a expresso referente a
) a s a )( 0 ( G
1
n
n
+ + K aparecer com ordem n-j.
Logo
W
j
(s)=
+
+ + +
+ + + +

+
L
K
K K
1 ) s a s a (
) a s a )( 0 ( W ) a s a )( 0 ( G
1
n
n
1 j
1 j n
n 1 j
j n
n

+ + +
+ +
+
1 ) s a s a (
) a s a )( 0 ( W
1
n
n
1
1 n
n 1 j
K
K
L .

Dessa forma
W
j
(0) =
1 1 j 2 j 2 1 j 1 j
a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( G

L .

Finalmente, na k-sima etapa, m n k n + < , toda a expresso estar em funo das
expresses anteriores, pois nesta etapa do processo ter-se feito um nmero de integraes
112
maior que a ordem do denominador da FT, ou seja, a parcela referente a
) a s a )( 0 ( G
1
n
n
+ + K ter sido eliminada.

Portanto
W
k
(s)=
+
+ + +
+

L
K 1 ) s a s a (
) a s a ( ) 0 ( W a ) 0 ( W
1
n
n
1 n n ) 1 n ( k n n k

+ + +
+ + +
+
1 ) s a s a (
) a s a s a )( 0 ( W
1
n
n
1 2
1 n
n 1 k
K
L
L .
Assim
W
k
(0) =
1 1 k 2 2 k 1 n ) 1 n ( k n n k
a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( W a ) 0 ( W

L .

113
APNDICE B
__________________________________________________

Valores obtidos nas simulaes

simulao 4
G(a) W
1
(0) Tempo de
simulao (segundos)
a = 3 3,001 -5,931 15
a = 4,5 0,7504 -0,3753 10
a = 5 0,6003 -0,2402 10
a = 6 0,4288 -0,123 10
a = 10 0,2 -0,02629 10

simulao6
G(a) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0) Tempo de
simulao (segundos)
a = 0,2 1,081 -0,01582 -1,463 3,09 30
a = 0,5 1 -0,4 -0,1598 0,5733 20
a = 1 0,8 -0,36 0,112 0,009615 10
a = 2 0,5385 -0,6338 2,31 -7,522 10
a = 3 0,4 -0,104 0,02629 -0,006739 10
a = 5 0,2623 -0,04546 0,007984 -0,002019 10

simulao 7
G(a) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0) W
4
(0) W
5
(0) W
6
(0) W
7
(0)
a =1 0,95 -0,07332 -0,1424 0,1241 -0,78 0,0505 -0,04593 0,06177
Tempo de simulao de 10 segundos.

114
simulao 8
Mtodo
a
Ruido
b
G(0) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0) Tempo de simulao
(segundos)
K 10
-3
1,151 -13,94 755,5 -2,562*10
2
100
K 10
-2
1,478 -46,29 2400 -8,11*10
4
100
a = 0,2 10
-3
1,078 -0,09333 -0,481 -5,4 30
a = 0,2 10
-2
1,072 -0,2755 -1,861 -25,95 30
a = 0,5 10
-3
0,9964 -0,3834 -0,1424 0,5022 20
a = 0,5 10
-2
0,9886 -0,347 -0,1114 0,4036 20
a = 1 10
-3
0,8051 -0,3449 0,1039 0,01341 10
a = 1 10
-2
0,8162 -0,3131 0,09114 0,004573 10
a
K refere-se ao mtodo proposto por Kosaka. Caso contrrio o procedimento utilizado foi o
mtodo generalizado para FTs instveis com diferentes constantes a.
b
refere-se potncia do rudo. O tempo de amostragem do rudo foi de 0,01 segundos.

simulao 9
G(0) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0) W
4
(0) W
5
(0) W
6
(0) W
7
(0)
K 0,7806 -0,4601 6,642 -26,32 68,19 -137,3 229,1 -328,2
Nesta simulao adotou-se o rudo branco com 10
-3
de potncia e tempo de amostragem do
rudo de 0,01 segundos.

Simulao 10
Ruido G(a) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0) W
4
(0) W
5
(0) W
6
(0) W
7
(0)
10
-2
0,9662 -0,02641 -0,1634 0,1198 -0,05247 0,007358 0,01571 -0,01999
10
-3
0,9551 -0,05827 -0,1501 0,1262 -0,07822 0,05206 -0,04782 0,05768
Para esta simulao adotou-se a = 1, tempo de simulao de 10 segundos e perodo de
amostragem do rudo branco de 0,01 segundos.

Simulao 11.1
Mtodo Potncia
do rudo
G(0) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0) W
4
(0)
K
a
10
-4
1,517 -2,646 3,568 -5,419 9,543
G
b
10
-4
0,3999 -0,4274 0,3096 -0,1891 0,1087
K

10
-3
1,553 -2,956 5,316 -11,68 25,48
G 10
-3
0,3996 -0,4426 0,3137 -0,1856 0,1069
a
tempo de simulao de 9,7 segundos e
b
tempo de simulao de 10 segundos. O perodo de
amostragem do rudo foi configurado em 0,001 segundos.

115
Simulao 11.2
Mtodo Potncia
do rudo
perodo de amostragem
do rudo
G(0) W
1
(0) W
2
(0) W
3
(0)
K
a
10
-4
0,01 0,2318 0,2041 -0,3003 0,9338
G 10
-4
0,01 0,3216 0,01129 -0,05736 0,02788
K
b
10
-3
0,001 0,2885 -0,2799 2,496 -9,321
G 10
-3
0,001 0,3196 -0,01622 -0,04641 0,02464
a
tempo de simulao de 9,98 segundos .
b
tempo de simulao de 9,7 segundos.

Simulao 11.3
Mtodo Potncia
do rudo
G(0) W
1
(0) W
2
(0)
K
a
10
-4
0,1944 0,7147 -2,677
G

10
-4
0,4016 0,1249 -0,02719
K
b
10
-3
0,2987 -0,321 2,176
G 10
-3
0,4051 0,1351 -0,13214
a
tempo de simulao de 9,7segundos e
b
tempo de simulao de 9,8 segundos. O tempo de
amostragem do rudo foi de 0,01 segundos.

Simulao 12
potncia do ruido
G(a)
W
1
(0) Tempo de
simulao
a = 3 10
-4
2,994 -5,839 11
a = 3 10
-3
3,008 -5,842 11
a = 3 10
-2
3,05 -5,826 11
a = 4 10
-4
1,008 -0,6654 10
a = 4 10
-3
1,025 -0,6598 10
a = 4 10
-2
1,079 -0,6446 10
a = 5 10
-4
0,6102 -0,2398 10
a = 5 10
-3
0,6318 -0,235 10
a = 5 10
-2
0,7001 -0,297 10
a = 6 10
-4
0,4411 -0,1222 10
a = 6 10
-3
0,4677 -0,1169 10
a = 6 10
-2
0,5518 -0,09985 10
a = 10 10
-4
0,2223 -0,02563 10
a = 10 10
-3
0,2702 -0,02034 10
a = 10 10
-2
0,4217 -0,003869 10
Tempo de amostragem do rudo configurado em 0,01 segundos.

116
Programa

O programa abaixo foi desenvolvido para auxiliar na resoluo do sistema de
equaes (2.38), sendo necessrio entrar com os valores G(0), W
i
(0), i= 1, ... , n + m,
observando que o usurio do programa estipula a ordem da FT que ser identificada. Tambm
fica a cargo do usurio a estipulao do nmero de zeros da FT. A partir da determinao do
par (m,n) e aps o usurio entrar com os valores de G(0), W
i
(0), i= 1, ... , n + m, o programa
mostra a FT identificada e as FTs de ordem reduzida e plota a resposta ao degrau (inclusive
das funes de transferncia de ordem reduzida) (opcionalmente o diagrama de Bode).

%programa_ para montar a matriz de Toeplitz e
%resolver sistema Ax=c.
clear all
clc
%entrar com a ordem do sistema
M=input('digite a ordem do numerador\n')
N=input('digite a ordem do denominador\n')
if M>N
display('o grau do numerador maior que o grau do denominador. Por
favor tente novamente')
else
G=input('Digite o valor de G(0)')
L=0;
K=0;
i=1;
H=M+N;
cont=0;
%valores de entrada da matriz A
while i<=H
wi=input('Digite os valores de Entrada na sequ^encia W1(0), W2(0). . .
Wn+m(0)\n')
cont=cont+1;
vetor1(cont,1)=-wi;
vetor2(cont,1)=wi;%formando a matriz C
i=i+1;
end
for K=0:N % a matriz comea com a maior ordem
for L=0:M % determinada pelo usurio, reduzindo-se
m=M-L; % a partir da.
n=N-K;
A=[0];
a=[0];
b=[0];
if n>=m
i=1;
j=1;
%montando a matriz A2
for i=1:n
for j=1:n
if m+i-j>0
a(i,j)=vetor1(m+i-j,1)
elseif m+i-j==0
117
a(i,j)=-G
else
a(i,j)=0
end
end
end
i=1;
j=1;
% montando a matriz A1
if m>0
for i=1:m
for j=1:n
if i-j>0
b(i,j)=vetor1(i-j,1);
elseif i-j==0
b(i,j)=-G;
else
b(i,j)=0;
end
end
end
%montando a matriz A
I=eye(m);
Z=zeros(n,m);
A=[I b;Z a]
d=det(a);
%resolve o sistema apenas se o determinante for
%diferente de 0.
if d~=0
vetor2a=vetor2(1:m+n,1);
vetor3=inv(A)*vetor2a;
%INVERTER A ORDEM DOS VETOR3 PARA PLOTAR
%CORRETAMENTE(flipud)
vetor4=flipud(vetor3);
num=vetor4(n+1:n+m,1);
numerador=[num' G];
den=vetor4(1:n,1);
denominador=[den' 1];
FT=tf(numerador,denominador)
polos=roots(denominador)
raizes_do_numerador=roots(numerador)
%plotar (entrada degrau)apenas para as FT estveis
if polos<0
hold on
step(numerador,denominador)
%bode(numerador,denominador) % pode ser feita a opo por
end % plotar o diagrama de bode
%zerando todos os valores armazenados nos vetores
numerador=0;
denominador=0;
num=0;
den=0;
vetor3=0;
vetor4=0;
vetor2a=0;
d=0;
polos=0;
raizes_do_numerador=0;
end
end
if m==0
118
d=det(a);
if d~=0
vetor2a=vetor2(1:n,1);
vetor3=inv(a)*vetor2a;
%INVERTER A ORDEM DOS VETOR3 PARA PLOTAR
%CORRETAMENTE(flipud)
vetor4=flipud(vetor3);
numerador=G;
denominador=[vetor4' 1];
FT=tf(numerador,denominador)
polos=roots(denominador)
%plotar apenas as FT estveis
if polos<0
hold on
step(numerador,denominador)
%bode(numerador,denominador)
end
FT=0;
numerador=0;
denominador=0;
vetor3=0;
vetor4=0;
vetor2a=0;
d=0;
polos=0;
end
end
end
end
end
end

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UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

FACULDADE DE ENGENHARIA DE ILHA SOLTEIRA

, no for igual ao zero de G(s). Ou

0,5j Z1= -0,53

0,38j Z1= -0,48

0,5j Z1= -0,83

0,5j Z1= -0,83

0,5j Z1= -1,33

0,49j Z1= -1,33

0,5j Z1= -2,33

0,5j Z1= -3,33

0,5j Z1= -5,33

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