CAPTULO

CONCEITOS FUNDAMENTAIS DA ANLISE ESTRUTURAL

2.1. INTRODUO 2.1.1. Anlise Estrutural e Modelos Estruturais
A estrutura de uma construo pode ser definida como o conjunto de partes resistentes que tem como objetivo receber e transmitir as aes atuantes at seus apoios externos. O projeto estrutural por sua vez, tem o objetivo de definir a estrutura de uma dada construo de modo a garantir a segurana contra os possveis modos de ruptura ou runa, da estrutura em seu conjunto e de cada uma de suas partes componentes. Alm disso, deve garantir tambm durabilidade suficiente e boas condies de funcionamento da construo. A partir da definio da forma estrutural, dos materiais utilizados e das aes atuantes necessrio avaliar o comportamento da estrutura atravs da Anlise Estrutural, com o objetivo de determinar as deformaes, deslocamentos, tenses e esforos solicitantes a que ficam submetidos os componentes que formam as estruturas. Com esta finalidade, so utilizados modelos fsicosmecnicos que representem de forma adequada o comportamento da estrutura real e que possam ser analisados matematicamente. Como as estruturas das construes apresentam muitas vezes formas complexas, para a avaliao de seu comportamento necessrio em geral, uma subdiviso da estrutura em partes e a utilizao de diferentes modelos representativos de cada uma das partes, de modo que em conjunto possam representar aproximadamente a estrutura real. Por exemplo, as estruturas so essencialmente tridimensionais, mas na maioria das vezes possvel uma subdiviso da estrutura real em componentes cujos modelos permitam uma anlise bidimensional. A escolha dos modelos a serem utilizados e sua complexidade dependem da forma da estrutura real, da experincia e sensibilidade estrutural do analista e das ferramentas disponveis para anlise dos modelos. De modo geral, para a escolha de modelos representativos de uma estrutura real no elementar, faz-se necessrio o entendimento do comportamento qualitativo da estrutura antes da anlise numrica, pois os resultados obtidos podem ser mais ou menos precisos, em funo do mtodo de anlise empregado, mas se limitam sempre a traduzir solues matemticas do comportamento fsico-mecnico dos modelos adotados.

2.1

Assim, os modelos estruturais so idealizaes fsicas (mecnicas) cujas anlises matemticas representam de forma aproximada os comportamentos das estruturas reais. As estruturas e os prprios modelos de anlise so formados em geral por uma associao de elementos estruturais, que individualmente podem apresentar diferentes comportamentos fsicos-mecnicos em funo do material componente, tipo e nvel das aes atuantes, da forma geomtrica e de suas ligaes. A considerao da atuao conjunta dos elementos que define os mecanismos resistentes efetivamente mobilizados no processo de transmisso das foras e, conseqentemente, o tipo e nvel de solicitaes, deformaes e deslocamentos que ocorrem em cada uma das partes componentes. O comportamento fsico do material definido por meio das relaes constitutivas tenso x deformao, podendo-se utilizar diferentes tipos de modelos de comportamento, tais como: elstico linear ou no linear, elastopltico, etc. Quando a resposta do material dependente do tempo os modelos fsicos de comportamento podem ser: visco-elastoplstico, elasto-visco-plstico, elasto-viscoelastoplstico, etc. Quando as aes atuantes so consideradas aplicadas de forma gradual e com uma frequncia afastada da frequncia natural de vibrao da estrutura, a resposta da estrutura varia suavemente ao longo do tempo e tem-se, neste caso, um problema quase-esttico e pode-se fazer uma anlise esttica. Quando as aes so intensas e aplicadas em curto intervalo de tempo, como as provocadas por um impacto ou uma exploso ou as aes so cclicas e a frequncia de aplicao se aproxima das frequncias naturais de vibrao da estrutura, tm-se problemas que exigem anlises dinmicas. Em relao forma geomtrica, os elementos componentes de uma estrutura podem ser classificados como blocos, elementos laminares ou elementos de barra. Os blocos so elementos que apresentam as trs dimenses com a mesma ordem de grandezas. So estudados com base na Mecnica do Contnuo em trs dimenses, atravs da Teoria da Elasticidade e/ou da Teoria da Plasticidade. Em alguns casos possvel avaliar este comportamento atravs de modelos simples com base no equilbrio de polgonos de foras (modelo de bielas e tirantes) comprovados experimentalmente. Como exemplo tem-se os blocos de fundao, de coroamento de estacas de fundaes e consolos curtos.

2.2

Os elementos laminares apresentam espessuras reduzidas em relao s dimenses da superfcie. Quando a superfcie mdia plana tm-se as placas e as chapas, quando esta superfcie curva tm-se as cascas. As placas so estruturas laminares nas quais as cargas atuam paralelamente ao plano mdio, ficando basicamente submetidas a um estado plano de tenses. As placas por sua vez recebem cargas normalmente ao seu plano mdio, ficando submetidas essencialmente a esforos de flexo simples em duas dimenses. As cascas trabalham essencialmente sob efeito de membrana, com fluxos de tenses normais acompanhando sua superfcie mdia e efeitos localizados de flexo. As estruturas laminares so estudadas tambm no mbito da Mecnica do Contnuo, utilizando-se teorias desenvolvidas especificamente para os diferentes tipos de comportamento. So exemplos de cascas as abbadas de coberturas, as paredes de reservatrios de formas cilndricas, tronco-cnicas e outras; as lajes so exemplos de placas e as paredes estruturais e vigas de chapas. Os elementos de barra apresentam o comprimento com ordem de grandeza superior s demais dimenses, que formam a seo transversal. As estruturas de barras so chamadas usualmente de estruturas reticuladas e, em funo da geometria da estrutura, da forma das ligaes entre os elementos e das aes atuantes, podem ser subdivididas em: prticos planos ou espaciais, trelias planas ou espaciais, grelhas e vigas. So estudadas a partir das teorias de comportamento definidas pela Resistncia dos Materiais.

2.1.2. Comportamento Bsico dos Materiais

Os diferentes materiais estruturais apresentam em geral distintos comportamentos fsicos, destacando-se os seguintes comportamentos bsicos: Materiais elsticos so aqueles que retomam a configurao inicial aps o descarregamento, no guardando deformaes residuais ou permanentes; Materiais elsticos lineares so os materiais elsticos que apresentam relaes lineares entre as tenses e as deformaes. So ditos elsticos perfeitos e seguem a lei de Hooke de linearidade entre tenses e deformaes, definida a partir do mdulo de elasticidade E como: = E. ; (2.1)

Materiais plsticos so aqueles que guardam deformaes residuais ou plticas aps o descarregamento, no recuperando sua forma original aps a retirada das causas que provocaram as deformaes; 2.3

Materiais elasto-plsticos perfeitos so aqueles que aps uma fase elstica linear apresentam um comportamento puramente plstico, designado de escoamento do material.

descarregamento carregamento

(a)

arc tg E (b)

Figura 2.1. Grficos tenso x deformao: a) material elstico; b) material elstico linear.

mx
(a)

e
(b)

p e
(c)

Figura 2.2. Materiais Plsticos: a) plstico perfeito; b) elasto-plstico; c) elastoplstico perfeito. 2.1.3. Aes e Solicitaes O nome ao designa qualquer influncia ou conjunto de influncias capaz de produzir estado de tenso ou deformao numa estrutura (peso prprio, foras de vento, cargas mveis, recalques de apoios, variaes de temperatura, etc.). As aes podem ser classificadas em funo de sua natureza como diretas ou indiretas: Aes Diretas, decorrem de aplicaes diretas de foras, ocorrendo por contanto ou por efeito de campos (gravitacional por exemplo) : . peso prprio da estrutura; . peso de veculos ou de outras utilizaes; . foras de vento; . fora centrfuga, etc. 2.4

Aes Indiretas, decorrem de deslocamentos ou deformaes impostas: . deslocamentos de apoios; . deformaes trmicas, por retrao, por protenso (ou pr-tenso), etc.

Solicitao ou esforo solicitante designa qualquer esforo interno, decorrente das aes e aplicada a uma ou mais sees de um elemento estrutural, tais como fora normal, fora cortante, momento fletor, etc. 2.1.4. Tenses e Deformaes As tenses so as foras por unidades de rea mobilizadas pelos mecanismos resistentes responsveis pela transmisso das aes ao longo da estrutura. Conhecidas as tenses atuantes em uma seo transversal possvel determinarse esforos solicitantes correspondentes e vice-versa. Assim, a partir de integraes das tenses ao longo da seo transversal obtm-se os esforos solicitantes e conhecidos os esforos solicitantes possvel determinar as tenses atuantes a partir dos modelos e hipteses considerados pela Resistncia dos Materiais. As deformaes so os deslocamentos relativos desenvolvidos nos elementos estruturais devidas s tenses atuantes. Os deslocamentos so os movimentos sofridos por cada ponto da estrutura e decorrem das deformaes existentes ao longo da estrutura. Na Figura (2.3 a e b) esto representados as deformaes axial, cisalhante, de flexo e de toro.
Y Y Z Z X dx Qy Qy dx dx

Nx

Nx

Mz dx

Mz

Mt

Mt

dx

Figura 2.3. Deformaes em elemento infinitesimal de uma barra prismtica: axial, cisalhante, de flexo e de toro.

2.5

i) Tenses e Deformaes Axiais

Uma barra prismtica de seo transversal de rea A, solicitada por uma fora axial de trao igual a N, como representada na Figura (2.4), fica submetida tenses axiais X uniformes definidas por:

X =

N A

(2.2)

As tenses produzem, considerando-se um material elstico-linear (=E.), deformaes uniformes X, dadas por:
X = X N = . E EA (2.3)

O valor EA denominado rigidez axial da barra e mede a dificuldade deformao axial da barra. A variao de comprimento (d) ao longo de um trecho de comprimento infinitesimal dx vale: d = X .dx . (2.4)

A variao de comprimento total da barra () obtida pela integrao da variao d ao longo da barra, resultando: = d = X .dx =
0 0 L L L 0

N NL .dx = EA EA
S N rea A

(2.5)

dx L

Seo S

N D. x dx

N D. x

Figura 2.4. Barra prismtica submetida fora axial.

2.6

ii) Tenses e Deformaes por Flexo

Em uma seo transversal S, de uma barra de material homogneo, elstico e isotrpico, submetida a um momento fletor M, ficam mobilizadas tenses normais x de flexo dadas pela expresso:

x =

M y, IZ

(2.6)

onde Iz o momento de inrcia em relao ao eixo principal z:

IZ =
Y max 0

.dA ,

(2.7)

y mede a distncia da linha neutra (eixo centroidal Z) ao ponto considerado na seo transversal, sendo o sinal negativo da expresso devido ao fato de que os momentos positivos produzem tenses negativas (compresso) onde y positivo. A deformao correspondente vale: x = x M = y E E.IZ (2.8)

O ngulo de rotao relativa d entre duas sees distantes dx fica definida por: X dX M d = = dx , (2.9) y E.IZ sendo a quantia E.IZ designada de rigidez flexo da barra.
d x dx y M dx D. x

(a)

M x

Y Z Seo S

(b)

dx L

M D. x

(c)

M L

Figura 2.5. Barra prismtica submetida flexo.

2.7

Na viga em balano da Figura 2.6 submetida a momento fletor constante ao longo do comprimento, a rotao na extremidade livre pode ser obtida por integrao direta da expresso anterior, resultando:
= d =
0 L

M.L M dx = E.IZ E.IZ 0

(2.10)

iii) Tenses e Deformaes por Toro

Em uma barra de seo transversal circular de raio R, submetida a um momento torsor MT, ficam mobilizadas tenses normais de cisalhamento , definidas num ponto distante r do centride por: = MT r, J (2.11)

Onde J o momento de Inrcia toro, que no caso de seo circular igual ao momento de inrcia polar em relao centride da seo circular, valendo para a seo de raio R: J= R 4 . 2 (2.12)

As tenses cisalhantes que atuam em sees transversais circulares tm sempre uma direo normal ao raio e o mesmo sentido da toro MT aplicada. A distoro na raio r igual tenso cisalhante dividida pelo mdulo de elasticidade transversal G do material: = MT .r = . G GJ (2.13)

Assim, a expresso que define a distoro mxima, onde r=R, vale: MAX = MT .R , GJ (2.14)

sendo o valor GJ que aparece nas expresses anteriores designada como rigidez toro da barra. O ngulo de rotao relativa d ao longo de um elemento infinitesimal dx, vale:

2.8

d =

MAX R

dx =

MT dx GJ

(2.15)

O ngulo de toro ao longo de uma barra definido pela integrao d ao longo do comprimento da barra: = d =

MT dx , GJ

(2.16)

que no caso de uma barra submetida a uma toro constante, como representado na Figura 2.7, resulta em: = MT L . GJ (2.17)

A expresso que define o ngulo de toro pode ser utilizada para sees circulares ou anelares, para MT ou J variando ao longo da barra, desde que a variao de J seja gradual e que se utilize o momento de inrcia polar correspondente. Quando a seo transversal no circular nem anelar a anlise da toro mais complicada, pois ocorre (no caso de sees abertas) um empenamento das sees transversais. No entanto, no caso de toro pura com MT constante ao longo do comprimento, a expresso final para o ngulo de toro pode ser utilizada, desde que se tome para J a constante de toro correspondente seo utilizada.
y MT x Z MT X dx L dx MT mx d r R MT

Figura 2.6.- Barra de seo circular submetida a momento fletor.

iv) Tenses e Deformaes por Cisalhamento

Em uma barra de seo transversal retangular (b x h), submetida a um esforo cortante Q, ficam mobilizadas tenses de cisalhamento , definidas pela expresso:

2.9

QMS , b.Iz

(2.18)

Onde Ms o momento esttico em relao ao eixo neutro (z), da parcela da rea da seo transversal definida pelo abcissa Y do ponto considerado, valendo: MS =

Y max

y.dA ,

(2.19)

O deslocamento relativo provocado pelas tenses de cisalhamento d dado por: d = f Q dx , GA (2.20)

sendo A a rea da seo transversal e f o fator que depende da forma da seo transversal. O valor GA designada como rigidez ao cortante dabarra. Em alguns casos elementares, as flechas devidas a deformaes por cortante podem ser obtidas pela integrao direta da expresso anterior, como no caso da viga em balano da Figura 2.8, resultando neste caso: c = d = f
0 0 L L

Q PL dx =f . GA GA

(2.21)

Assim, no caso da viga em balano com carga concentrada na extremidade livre, o deslocamento total nesta extremidade vale: = f + c = PL3 PL +f , 3EIz GA (2.22)

sendo f a parcela devido flexo. A relao entre a flecha produzida pelo cortante e a flecha produzida pelo cisalhamento vale 3fEIZ/GAL2, que um valor muito pequeno, exceto no caso de vigas compactas (L/h reduzido).
Q x dx L dx Q d

Figura 2.7. Deformao por esforo

2.10

Em certas estruturas as deformaes produzidas por determinados esforos so relativamente reduzidas e podem ser desprezadas. Em outras estruturas, os valores dos prprios esforos so reduzidos e, portanto, tanto os esforos quanto as deformaes podem ser desprezados. Assim, por exemplo, em estruturas usuais esbeltas de prticos ou vigas, as deformaes por cisalhamento podem ser desprezadas em funo da magnitude das deformaes por flexo. No entanto, no caso de peas robustas ou compactas com cargas elevadas estas deformaes podem assumir valores no desprezveis que devem ento ser consideradas. Nas vigas carregadas transversalmente, no submetidas protenso, as foras normais e correspondentes deformaes axiais so em geral desprezadas. No caso de vigas travadas longitudinalmente, por apoios fixos ou elementos de grande rigidez, e submetidas a esforos axiais de coao (variao de temperatura ou retrao), estes esforos assumem valores elevados e tambm no podem ser desprezados.

2.1.5. Estrutura de Barras de Comportamento Linear

As estruturas possuem dois tipos bsicos de comportamento: linear ou no linear. As estruturas de comportamento linear so aquelas que apresentam relaes lineares entre a as aes que sobre elas atuam e os efeitos estruturais correspondentes. Por efeitos estruturais compreendem-se as solicitaes, tenses, reaes de apoio, deformaes e deslocamentos mobilizados.
Aes Aes

Efeitos Estruturais

Efeitos Estruturais

(b) (a) Figura 2.8. a) Estruturas de comportamento linear; b) estruturas de comportamento no linear.

Para que uma estrutura apresente comportamento linear necessrio que haja linearidade fsica e geomtrica, isto , o material constituinte deve ter comportamento elstico linear e a estrutura deve possuir uma geometria adequada de modo que sendo mantido um regime de pequenas deformaes, o equilbrio possa ser referido a posio indeformada da estrutura.
2.11

Assim, uma no linearidade fsica est associada ao comportamento no linear do material. A no linearidade geomtrica ocorre quando existe uma geometria desfavorvel, na qual as condies de equilbrio s possam ser satisfeitas considerando-se as deformaes da estrutura, ou quando a estrutura atingir um regime de grandes deformaes a partir do qual a mudana de geometria passe a influenciar significativamente a prpria distribuio de esforos. Neste caso, os esforos provocados pela alterao da geometria so designados de esforos de 2a ordem e devem ser considerados na anlise estrutural. Para exemplificar a ocorrncia de no linearidade geomtrica, considere-se uma estrutura triarticulada com suas configuraes a e b da Figura (2.9). Na primeira estrutura impossvel a obteno do equilbrio na posio indeformada, pois estando as barras com suas extremidades rotuladas e o carregamento sendo efetuada na rtula central de unio, as barras podem ser solicitadas unicamente por esforos normais e, consequentemente, as reaes que poderiam surgir na configurao inicial da estrutura, seriam incapazes de equilibrar o sistema. Na primeira estrutura, para obteno do equilbrio necessrio que sejam consideradas as rotaes sofridas pelas barras componentes, independentemente do valor da amplitude da flecha f ou das rotaes . Nesse caso diz-se que ocorre uma no linearidade geomtrica funo da forma inadequada e a prpria soluo do modelo estrutural exige a considerao da mudana de geometria definida pela flecha f e rotaes .
P (a) f (b) P

(c) f P

Figura 2.9. a) Estrutura de comportamento no linear com geometria inadequada; b) Estrutura cujo comportamento no linear pode se dar pelo comportamento no linear do material ou por um regime de grandes deformaes; c) Estrutura cujo comportamento est condicionado unicamente ao comportamento do material.

2.12

A configurao da estrutura representada na Figura (2.9b), onde as barras apresentam uma inclinao inicial , permite o equilbrio da estrutura. Entretanto, a ocorrncia de carga elevada pode conduzir a um grande valor para a flecha f, que tenha como conseqncia rotaes no desprezveis, que possam provocar alteraes significativas nos esforos solicitantes das barras. Nesse caso diz-se ocorre uma no linearidade geomtrica devido a um regime de grandes deformaes. importante frisar que esta no linearidade funo da mudana relativa da forma inicial, depende da intensidade das rotaes sofridas () em relao as inclinaes iniciais (). Para a estrutura da Figura (2.9c), o carregamento no capaz de produzir alteraes na inclinao da barra e, consequentemente, a estrutura apresenta um comportamento linear enquanto o material constituinte se mantiver numa fase elstica linear, independentemente de um regime de pequenas ou grandes deformaes. Considerando agora a estrutura definida por uma viga em balano, conforme a Figura (2.10a), as deformaes sofridas pelo eixo da barra provocaro um encurtamento em sua projeo horizontal, reduzindo as distncias entre o ponto de aplicao da carga P e qualquer seo da barra, que define o valor do momento fletor atuante, alm de produzir solicitaes normais adicionais em parte da viga. Nesse caso, a ocorrncia de uma no linearidade geomtrica est condicionada existncia de um regime de grandes deformaes onde as rotaes sofridas no possam ser desprezadas.
Y (a) P X x L X (b) P Y e

x ~e+ x

Figura 2.10. a) Viga em balano; b) Coluna com carga excntrica. Para uma barra solicitada por compresso excntrica, conforme a Figura (2.3b), as deformaes provocadas pelos esforos de flexo tendem a aumentar a intensidade destes esforos, podendo ocorrer um aumento significativo (de valor P.x) que no possa ser desprezado.

2.13

No caso de edifcios de andares mltiplos deslocveis, os efeitos de segunda ordem, denominado efeito P. , mesmo para cargas originariamente centradas, tem origem nas deformaes apresentadas pelas colunas devido flexo produzida pela fora horizontal de arrasto do vento. Assim, de modo geral, diz-se que uma estrutura possui um comportamento linear geomtrico quando as rotaes sofridas por seus elementos podem ser desprezadas e os esforos solicitantes podem ento serem calculados considerando-se a configurao inicial da estrutura. Nas estruturas de comportamento linear vlido o princpio da superposio dos efeitos, o qual considera que qualquer efeito estrutural produzido por um conjunto de aes igual soma dos efeitos produzidos por cada ao isoladamente.

2.2. GRAUS DE LIBERDADE. APOIOS E LIGAES. ESTATICIDADE E ESTABILIDADE. GRAU DE INDETERMINAO ESTTICA E CINEMTICA 2.2.1. Graus de Liberdade. Apoios. Ligaes Internas
Graus de liberdade de uma estrutura so os diferentes deslocamentos independentes que podem ocorrer em cada ponto numa estrutura e que so considerados na anlise do modelo correspondente. Em geral, a cada grau de liberdade ou a cada diferente deslocamento considerado na anlise associado um esforo solicitante. Assim, na anlise de uma estrutura tipo prtico espacial so considerados os 6 (seis) possveis graus de liberdade no espao, sendo 3 (trs) de translao e 3 (trs) de rotao. Considerando-se um sistema cartesiano de referncia os graus de liberdade so definidos, conforme a Figura (2.11), por: uX, vY, wz, X, Y e Z. Associados a estes graus de liberdade tem-se, por exemplo, para uma barra paralela a direo do eixo X, os esforos solicitantes de: fora normal em X (Nx), esforo cortante na direo Y (Qy), esforo cortante na direo Z (Qz), momento torsor na direo x (Mx = Mt), momento de flexo na direo Y (My) e momento de flexo na direo Z (Mz).

2.14

Y vY Z Z wZ u X X

Figura 2.11. Graus de liberdade de um prtico espacial. Uma estrutura reticulada formada por um conjunto de barras, existindo infinitos pontos e, para cada um deles, podem ser associados os graus de liberdade considerados no comportamento no modelo. No entanto, possvel definir o campo de deslocamentos ao longo das barras de forma simplificada, por meio de relaes adequadas aplicadas aos respectivos deslocamentos (ou graus de liberdade) associados a determinados pontos das barras, em geral situados nas extremidades, designados de ns da estrutura. Neste caso, a estrutura fica representada por um modelo discreto e o campo de deslocamentos de toda a estrutura fica definido a partir de um nmero limitado (finito) de graus de liberdade ou deslocamentos nodais. A princpio, toda estrutura pode ser subdividida em um conjunto arbitrrio de barras conectadas entre si pelos correspondentes ns. Assim, no prtico plano da Figura (2.12), considerando-se a existncia de 3 barras e quatro ns tem-se 12 deslocamentos nodais.
3 3 u2 v 3 u3

2 Y

v2 2

vY Z

1 X X

v1 1 u1

v4 u4 4

Figura 2.12. Deslocamentos nodais de um prtico plano.

2.15

Apoios so vnculos externos que impedem o movimento da estrutura em uma ou mais direes. Quando as aes atuantes provocam tendncias de movimento na direo de deslocamentos impedidos, so mobilizadas reaes nos apoios que impedem os correspondentes movimentos. Os apoios so definidos em funo do nmero de deslocamentos impedidos. Assim, em problemas planos, os apoios podem ser de 10, 20 ou 30 grau geomtrico. Os mais usuais so os: apoio simples ou charriot (10 grau) que impede um deslocamento de translao; apoio fixo ou articulao/rtula fixa (20 grau) que impede os dois deslocamento de translao no plano e o engaste (30 grau) que impede todos os deslocamentos independentes no plano, sendo dois de translao e o de rotao. Ligaes so vnculos internos entre dois ou mais elementos. Usualmente na modelagem (definio de um modelo discreto) de uma estrutura so utilizados ns (ou ligaes) em sees contnuas que apresentam rigidezes que impedem todos os deslocamentos relativos entre as barras ligadas e, consequentemente, transmitem os diferentes esforos solicitantes considerados na anlise. Entretanto, eventualmente estas ligaes podem ser incompletas, isto , podem permitir um ou mais deslocamentos relativos entre as barras ligadas e, nestes casos, os esforos solicitantes correspondentes s direes liberadas no podem ser transmitidos pela ligao. O tipo de ligao incompleta mais comum so as rtulas, que permitem ou liberam o movimento de rotao entre os elementos ligados e so incapazes de transmitir esforos de flexo.
(a) R3

R2 R1 R (b)

R2 R1

rtula interna

Figura 2.13. a) Apoios usuais em estruturas planas; b) Rtula interna num prtico.

2.2.2. Equilbrio. Compatibilidade. Estaticidade e Estabilidade

2.16

As estruturas das construes devem ter vnculos externos (apoios) e internos (ligaes) entre seus elementos componentes que garantam uma condio de equilbrio esttico, tanto para a estrutura como um todo como para cada um de seus elementos ou partes componentes. Neste caso as resultantes das foras atuantes em cada parte ou em toda a estrutura, definidas pelas foras externas aplicadas e/ou pelos esforos internos, devem ser nulas. Alm disso, necessrio tambm que sejam respeitadas as condies de compatibilidade do campo de deslocamentos. Estas condies de compatibilidade devem atender as prescries de apoios, onde os deslocamentos so impostos (em geral nulos) e de continuidade no interior da estrutura. Assim, por exemplo, em um apoio externo definido por um engaste, todos os deslocamentos tanto de translao quanto de rotao so nulos. Em um n rgido de ligao entre dois ou mais elementos, cada um destes elementos devem apresentar os mesmos deslocamentos de translao e rotao. As estruturas podem ser classificadas em relao s condies disponveis para obteno das foras (reaes e esforos solicitantes) atuantes ao longo da estrutura como: isostticas, hiperestticas ou hipostticas. Uma estrutura dita de isosttica, quando os vnculos (apoios e ligaes internas) existentes, so em quantidade estritamente necessria para impedir todos os movimentos de corpo rgido, de cada parte componente e da estrutura como um todo. Neste caso a estrutura estaticamente determinada, sendo possvel obter as reaes de apoio utilizando-se as equaes de equilbrio disponveis, bem como calcular os esforos em qualquer ponto da estrutura.

As estruturas isostticas tm condio de equilbrio estvel, no possuindo nenhum grau de liberdade associado a um movimento de corpo rgido. Os deslocamentos decorrem simplesmente das deformaes mobilizadas ao longo da estrutura. Assim, para um problema de prtico plano as equaes de equilbrio esttico so definidas por:

= 0; Fy = 0 e Mz,A = 0;

(2.11)

Cada uma destas equaes garante o equilbrio em relao aos possveis deslocamentos considerados no comportamento da estrutura.

2.17

Em algumas estruturas possvel utilizar equaes que traduzem condies locais de equilbrio em relao s foras externas, como por exemplo, nas estruturas com rtulas internas. Assim, no prtico triarticulado da Figura (2.14d), alm das equaes de equilbrio global, dispe-se de uma equao adicional que traduz a impossibilidade de transmisso de momento na rtula G, traduzida por:
e d MG = MG = MG = 0

(2.12)
(b)

(a)

(c)

(d) G

Figura 2.14. Algumas estruturas isostticas: a) viga biapoiada com balano; b) prtico com uma extremidade engastada e as demais livres; c) viga treliada biapoiada tipo tesoura Howe; d) arco triarticulado. Quando o nmero de vnculos superior ao estritamente necessrio para impedir os movimentos de corpo rgido, tem-se uma estrutura hiperesttica. O excesso de vnculos ou os vnculos superabundantes podem ser externos e/ou internos, consequentemente uma estrutura pode ser hiperesttica internamente e/ou externamente. As estruturas hiperestticas apresentam condies de equilbrio estvel. A anlise de estruturas hiperestticas feita empregando-se equaes adicionais s de equilbrio esttico. Estas equaes adicionais podem ser obtidas utilizando-se condies locais de equilbrio esttico ou de compatibilidade do campo de deslocamentos.

2.18

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 2.15. Algumas estruturas hiperestticas: a) viga contnua; b) prtico com ambas as extremidades engastadas; c) prtico biapoiado formando internamente um quadro fechado; d) viga treliada de altura constante com diagonais cruzadas. Quando o nmero de vnculos insuficiente para impedir os movimentos de corpo rgido da estrutura como um todo ou de suas partes, diz-se que a estrutura hiposttica. Neste caso, tem-se um mecanismo ou cadeia cinemtica, que apresenta algum tipo de liberdade de movimento de corpo rgido. As estruturas hipostticas no apresentam em geral condies de equilbrio. Quando for possvel uma condio de equilbrio, tem-se ento um equilbrio instvel, pois a ocorrncia de qualquer fora na direo do deslocamento possvel ir desfazer a estabilidade do equilbrio.

2.2.3. Grau de Indeterminao Esttica e Cinemtica

Em uma estrutura qualquer, h dois tipos de indeterminao que devem ser considerados em funo do tipo de anlise a ser efetuada. Quando se consideram as variveis primrias de interesse ou incgnitas bsicas da anlise, como sendo as foras ou esforos atuantes nos elementos que compem a estrutura, deve-se considerar a indeterminao esttica. Quando as variveis primrias de interesse ou as incgnitas bsicas da anlise so os deslocamentos deve-se considerar a indeterminao cinemtica. Assim, quando as variveis primrias de interesse so os esforos atuantes, a indeterminao esttica e o grau de indeterminao definido pelo nmero de Vnculos (ligaes internas ou apoios externos) em excesso em relao ao estritamente necessrio para manter a estrutura em condio de equilbrio estvel. Assim, as estruturas isostticas possuem grau nulo de indeterminao esttica. Nas estruturas hiperestticas o grau de indeterminao esttica, que define o nmero de vnculos superabundantes, pode ser obtido pelo nmero de vnculos que necessitam ser liberados para tornar a estrutura isosttica.

2.19

O grau de indeterminao cinemtica definido diretamente pelo nmero de deslocamentos nodais incgnitos.
(a) n=3

(b) n=3

(c) n=6

(d)

n=6

Figura 2.16. Grau de indeterminao esttico de algumas estruturas hiperestticas com uma das possibilidades de liberaes para se obter uma estrutura isosttica

(a) 1 (b) 2 (c) 2 2 1 n=9 3 4 1 6 7 5 3 4 n=15 3 4 n=5

(d) n=25

Figura 2.17. Grau de indeterminao cinemtica e respectivos deslocamentos nodais incgnitos de algumas estruturas

2.20

2.3. FLEXIBILIDADE E RIGIDEZ. EQUAES DE COMPATIBILIDADE E DE EQUILBRIO. MTODO DA FLEXIBILIDADE E DA RIGIDEZ 2.3.1. Flexibilidade e Rigidez. Equaes Deslocamentos e de Equilbrio de Foras de Compatibilidade de

A relao entre o valor da fora aplicada em um ponto qualquer e o deslocamento que ocorre em um outro ponto qualquer de um elemento ou componente estrutural, define a rigidez deste elemento ou componente associada aos graus de liberdades considerados. A relao inversa define a correspondente flexibilidade. Assim, o valor da rigidez pode ser obtido pelo esforo mobilizado devido imposio de um deslocamento de valor unitrio, medindo assim a dificuldade de deformao em relao ao deslocamento correspondente. A flexibilidade por sua vez pode ser obtida pelo deslocamento produzido por uma fora de valor unitrio, medindo assim a facilidade de deformao correspondente. Seja o exemplo elementar de uma mola elstica submetida a uma fora P. Se o deslocamento sofrido pela mola, conforme representado na Figura (2.18) a equao que representa o equilbrio de foras atuando na mola definida por:
F = K. ,

(2.13)

sendo K, a rigidez da mola, numericamente igual ao esforo que surge na mola quando se impe um deslocamento de valor unitrio em sua extremidade.

d P

Figura 2.18 - Mola Elstica. A equao que representa a compatibilidade no campo de deslocamento definida por: = K'.F , (2.14)

sendo K, a flexibilidade da mola, numericamente igual ao deslocamento mobilizado na mola quando se impe uma fora F de valor unitrio em sua extremidade.

2.21

Verifica-se facilmente que a flexibilidade e a rigidez da mola so uma a inversa da outra: 1 k = . = K'-1 (2.15) K' e: 1 K' = = K -1 . (2.16) K
F2 (a) F1 d2 d1

F1 =1 (b) F2 =1

S'21 S'11

S'22 S'12 S 11

S 21 (c) S 12 d1=1

S 22

d2=1

Figura 2.19 - Viga elstica: a) Foras no balano F1 e F2 e deslocamentos correspondentes d1 e d2; b) Coeficientes de flexibilidade ou deslocamentos nas direes d1 e d2, devido a foras unitrias aplicadas, respectivamente, F1 = 1 e F2= 1; c) Coeficientes de rigidez ou esforos nas direes F1 e F2, devido a deslocamentos unitrias impostos, respectivamente, d1 = 1 e d2= 1 Seja agora como exemplo, a estrutura simples de comportamento elstico linear, formada por uma viga biapoiada com balano em uma extremidade, conforme a Figura (2.19a). Considerando-se duas foras aplicadas na extremidade do balano F1 e F2, e os correspondentes deslocamentos d1 e d2, com base no princpio da superposio pode-se escrever as seguintes equaes de compatibilidade de deslocamentos nestas mesmas direes: .F1 + S12 .F2 d1 = S11 .F1 + S22 .F2 d2 = S21 , (2.17)

sendo Sij, o coeficiente de flexibilidade associado s direes dos deslocamentos di e dj, definido como o deslocamento que surge na direo de di devido aplicao de uma fora unitria na direo dj, conforme a Figura (2.19b).

2.22

Ao invs de escrever as equaes de compatibilidade, que exprimem os deslocamentos em funo das foras, possvel se escrever as equaes de equilbrio, definindo as foras em funo dos deslocamentos como: F1 = S11 .d1 + S12 .d2 F2 = S21 .d1 + S22 .d2 (2.18)

sendo Sij, o coeficiente de rigidez associado aos deslocamentos nas direes di e dj, definido como a fora que surge na direo de di devido imposio de um deslocamento de valor unitrio na direo dj, conforme a Figura (2.19c).

2.3.2. Mtodo da Flexibilidade e Mtodo da Rigidez.

Na anlise do comportamento de uma estrutura, as foras ou os deslocamentos podem ser definidos como incgnitas bsicas ou variveis primrias da anlise. No primeiro caso tem-se o modelo de foras e, no segundo, o modelo de deslocamentos. Nos casos de anlises de estruturas de barras de comportamento linear, nos quais vlido o princpio da superposio, estes modelos de anlise so usualmente designados, respectivamente, de Mtodo da Flexibilidade e Mtodo da Rigidez. Na anlise estrutural com base no Mtodo da Flexibilidade, as incgnitas bsicas (variveis primrias) so definidas pelos esforos associados aos vnculos superabundantes, denominados de incgnitas hiperestticas. Assim, estruturas isostticas no apresentam nenhuma incgnita pelo Mtodo das Foras, uma vez que so estaticamente determinadas. A partir das incgnitas hiperestticas, os demais esforos atuantes nas extremidades das barras podem ser obtidos com emprego das equaes de equilbrio esttico disponveis. Alm disso, a partir dos esforos de extremidades de cada barra podem ser obtidos os esforos solicitantes em qualquer ponto da barra considerada. Como relatado, na anlise de uma estrutura hiperesttica pelo Mtodo da Flexibilidade necessrio de incio definir as incgnitas bsicas, associadas aos vnculos superabundantes escolhidos, designadas de incgnitas ou esforos hiperestticos. Esta escolha pode, em geral, ser feita de muitas diferentes formas para uma mesma estrutura, mas quaisquer que sejam as incgnitas hiperestticas escolhidas, elas devem ser sempre em nmero igual ao grau de indeterminao esttica da estrutura.

A partir da escolha das incgnitas hiperestticas pode-se montar, com base no princpio da superposio, uma adequada equao de compatibilidade de
2.23

deslocamento associada direo de cada uma das incgnitas hiperesttica. Cada uma destas equaes de compatibilidade ir relacionar uma ou vrias incgnitas hiperestticas, dependendo da forma da estrutura e das incgnitas escolhidas. A idia bsica para a formulao do mtodo da flexibilidade consiste em se considerar que o comportamento da estrutura hiperesttica original, com base no princpio da superposio, igual ao comportamento da estrutura obtida pela liberao dos vnculos superabundantes submetida s cargas externas aplicadas, somado ao comportamento desta mesma estrutura liberada submetida ao de cada um dos esforos hiperestticos. A estrutura liberada obtida com a eliminao dos vnculos superabundantes designada de sistema principal. Assim, o processo de clculo do Mtodo da Flexibilidade envolve ento as seguintes etapas: Escolha das incgnitas ou esforos hiperestticos (Xi) e do sistema principal associado, definido como a estrutura isosttica obtida a partir da estrutura original pela liberao dos vnculos correspondentes s incgnitas hiperestticas escolhidas; determinao dos deslocamentos (i0) no sistema principal, nas direes das incgnitas hiperestticas, devido s aes externas aplicadas estrutura; determinao dos deslocamentos (ij) no sistema principal, nas direes das incgnitas hiperestticas, devido a cada uma das incgnitas hiperestticas atuando isoladamente (com as demais nulas) com valor unitrio; montagem do sistema de equaes de compatibilidade de deslocamentos relativas s direes correspondentes s incgnitas hiperestticas. Quando as aes atuantes no decorrem de um deslocamento de apoio, as equaes de compatibilidade representam ou uma continuidade no campo de deslocamentos (caso de incgnitas representativas de um esforo solicitante interno) ou um impedimento de deslocamento (caso de incgnitas representativas de uma reao de apoio ou esforo externo), podendo serem escritas genericamente na forma:
11 X1 + 12 X2 + L + 1n Xn + 10 = 0 M M M M 21 X1 + 22 X2 + L + 2n Xn + 20 = 0

(2.19)

n1 X1 + n2 X2 + L + nn Xn + n0 = 0

determinao dos esforos hiperestticos (Xi) pela soluo do sistema de equaes anterior, clculo das reaes de apoio e dos esforos nos demais pontos de interesse da estrutura. Assim, por exemplo, seja efetuar a anlise da viga contnua representada na Figura (2.20). As incgnitas hiperestticas podem, a princpio, serem escolhidas de diferentes modos como, por exemplo, considerando os momentos fletores nos
2.24

apoios (uma reao de apoio e dois esforos solicitantes internos) ou as reaes verticais, conforme representado na Figura (2.21).
Y, v q 1 q1 1 L1 2 q2 2 L2 3 q3 q4 4 4 L4 5

3 L3

Figura 2.20 - Viga contnua com grau de indeterminao esttica trs.

(a) X1 1 L1 (b) q1 1 X1 L1 X2 q1 X2 2 L2 q2 2 L2 X3 L3 L4 q2 X3 3 L3 q3 3 4 4 L4 q4 4 5 q3 q4

Figura 2.21 - Escolha do sistema principal: a) Com liberao das rotaes nos apoios e momentos fletores como incgnitas hiperestticas; b) Com liberao dos deslocamentos verticais e reaes verticais como incgnitas hiperestticas.
Y, v q (a) q1 X1 (b) 1=0 (c) 1 1 2
e

q1 1 1 2

q2 2 3

q3 4

q4 4 5

q2 X2

elstica ou linha deformada da viga q3 q4 X3

1 2 2
d

2 3 2 3
e d

Figura 2.22: a) Viga original com representao da elstica ou deformada; b) Sistema principal e incgnitas hiperestticas; c) deslocamentos de rotao associados s incgnitas hiperestticas definidas por momentos nos apoios. As equaes a serem montadas refletem as condies de compatibilidade dos deslocamentos nas direes das incgnitas hiperestticas. Assim, no primeiro

2.25

caso utilizam-se equaes de compatibilidade de rotaes representadas na Figura (2.22) e definidas por:
e d e d 1 = 0 ; 2 = 2 e 3 = 3 .

(2.20)

No segundo caso, representado na Figura 2.23, utilizam-se equaes de compatibilidade relativas aos deslocamentos verticais definidas por:
v1 = 0 ; v2 = 0 e v3 = 0
(a) Y, v 1 q1 1 2 q2 2 3 q3 q4 4 4 q3 4 5

(2.21)

elstica ou linha deformada da viga (b) q1 1 X1 (c)

1 1 2 2 3 3 4 4 5

q2 2 X2 X3

q4 4 5

= v 1= 0 1

= v2 = 0 2

=v =0 2 2

Figura 2.23 a) Linha elstica ou deformada; b) Sistema principal e incgnitas hiperestticas; c) deslocamentos de rotao associados s incgnitas hiperestticas definidas por momentos nos apoios. O sistema de equaes de compatibilidade definido de forma genrica em (2.19) pode ser escrito em forma matricial como:

[]{X} = { 0 }
s incgnitas hiperestticas escolhidas.

(2.22)

sendo a matriz [] designada de matriz de flexibilidade da estrutura associada Com base no teorema dos deslocamentos recprocos (Maxwell) prova-se a existncia de simetria na matriz de flexibilidade, isto :

ij = ji ,
A soluo do sistema pode ser obtida fazendo-se:

(2.23)

{X} = []1 .{ 0 }
2.3.3. Mtodo da Rigidez

(2.24)

2.26

Na anlise estrutural com o Mtodo da Rigidez as incgnitas bsicas ou variveis primrias so definidas pelos deslocamentos nodais incgnitos ou incgnitas cinemticas do problema. A partir da definio da geometria da estrutura e dos apoios externos, todos os demais deslocamentos nodais constituem-se em incgnitas cinemticas do problema. A formulao do Mtodo da Rigidez pode ser desenvolvida com base no princpio da superposio, a partir da adequada montagem da equao de equilbrio de foras na direo de cada uma das incgnitas cinemticas. A idia bsica para a formulao do mtodo da rigidez consiste em se considerar que o comportamento da estrutura original, com base no princpio da superposio, igual ao comportamento da estrutura restringida, obtida pelo impedimento aos deslocamentos nodais, submetida s cargas externas aplicadas, somado ao comportamento desta mesma estrutura restringida submetida ao de cada um dos deslocamentos nodais. Assim, o processo de clculo do Mtodo da Rigidez envolve ento as seguintes etapas:

determinao dos esforos (Fio) na estrutura restringida, nas direes das incgnitas cinemticas, devido s aes externas aplicadas estrutura; determinao dos esforos (sij) na estrutura restringida, nas direes das incgnitas cinemticas, devido a cada uma das incgnitas cinemticas atuando isoladamente (com as demais nulas) com valor unitrio; montagem do sistema de equaes de equilbrio de foras relativas s direes correspondentes s incgnitas cinemticas, que podem ser escritas genericamente na forma:

s21 d1 + s22 d2 + L + s2n dn + F20 = 0 sn1 d1 + sn2 d2 + L + snn dn + Fn0 = 0 M M M M

s11 d1 + s12 d2 + L + s1n dn + F10 = 0

(2.25)

determinao dos deslocamentos nodais incgnitos (di) pela soluo do sistema de equaes anterior, determinao dos esforos nas extremidades das barras, clculo das reaes de apoio e dos esforos e ou deslocamentos nos demais pontos de interesse da estrutura.
Na anlise da viga contnua definida na Figura (2.233), as incgnitas cinemticas associadas s barras que formam a estrutura so definidas de forma nica. Desprezando-se a presena de eventuais foras normais e respectivas

2.27

deformaes, os deslocamentos nodais incgnitos so os representados na Figura (2.24).

Y, v 1 q1 1 2 q2 2 3 q3 4 q4 4 5

(a)

elstica ou linha deformada da viga (b) 1 d1= 2 (c) 1 1 2 2 2 d2 = 3 3 3 3 d3= 4 4 4 5 4 d4 = v5 d5= 5

Figura 2.24 - a) viga de quatro elementos e cinco ns; b) estrutura restringida; c) incgnitas cinemticas ou deslocamentos nodais incgnitos. As equaes a serem montadas refletem as condies de equilbrio das foras nas direes deslocamentos nodais incgnitos. Assim, utilizam-se equaes de equilbrio de momentos fletores nas direes dos deslocamentos 2, 3, 4 e 5, e equilbrio de foras verticais na direo de v5. O sistema de equaes de equilbrio definido de forma genrica em (2.25) pode ser escrito em forma matricial como:

[S]{d} = { F} ,
incgnitas cinemticas do problema. A soluo do sistema pode efetuada fazendo-se:

(2.26)

sendo a matriz [S] designada de matriz de rigidez da estrutura associada s

{d} = [S]-1 { F} .

(2.27)

Deve-se ter em mente que a matriz de rigidez de uma estrutura igual inversa da matriz de flexibilidade e vice-versa, apenas quando ambas as matrizes so obtidas considerando-se o mesmo conjunto de deslocamentos e foras nodais correspondentes.

2.28