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Repaso Espacio Estados

Bertieri R. Andrea L. 1801459, Tejada Alfredo. 1801563

I. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Existen muchas formas de representar un sitemas por Espacio-Estado, en este informe se propondrá una solución al modelo del sistema mostrado en la figura 1 además de un control de acuerdo a unos parametros especificados, un observador y finalmente un servositema, todo con el proposito de afianzar los conocimientos adquiridos en control sobre la representación espacio-estado.

en control sobre la representación espacio-estado. Figure 1. Sistema: Circuito equivalente a un motor de

Figure 1. Sistema: Circuito equivalente a un motor de corriente continua

A. Descripción de Modelo Matemático

El espacio de estado, es una representación matemática de la dinámica de los sistemas, determina el comportamiento de cada una de las variables de estado que conforman un sistema. Como salida, se puede tener una, varias o la combinación de variables de estado, según lo plantee el sistema o lo requiera el ingeniero para el diseño de los reguladores. La ecuación general del espacio de estado para un sistema lineal está dada por:

.

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

Para este caso se tiene que las ecuaciones diferenciales que describen el sistema son:

˙

RIa(t) + L Ia(t) = V (t) + KW (t) (1

˙

BW(t) + KIa(t) T = J W (t) (2

Por lo que se tiene que las variables de estado son:

x(t) =

x(t) =

˙

Ia

W

˙

Ia

˙

W

Tambien la función matemática que describe el modelo está dada por:

))

(W (s))/(V (s)) = (K/JL)/(S 2 + S( R + B

L

J

) + ( K 2 +RB JL

2 + S ( R + B L J ) + ( K 2 + RB

Donde el polinomio caracteristico del sistema es:

B(S) = (S 2 + S( R

L

+ B

J

)

+ ( K 2 +RB JL

))

Teniendo la descripción del sistema por ecuaciones diferen- ciales y su función de transferencia, se puede proceder con las diferentes representaciones por espacio-estado. Para este caso, se seleccionaron los siguientes parámetros:

R=4

J=3.2284e-6;

B=3.5077e-6;

K=0.0274;

L=0.01;

A cada representación se le evaluará la controlabilidad y la observabilidad, para ser posteriormente simulado en matlab.

observabilidad, para ser posteriormente simulado en matlab. Figure 2. Simulink: Simulación de las diferentes

Figure 2. Simulink: Simulación de las diferentes representaciones

De las diferentes representaciónes y la función de tranfer- encia se obtuvo que:

y la función de tranfer- encia se obtuvo que: Figure 3. Simulink: Simulación de las diferentes

Figure 3. Simulink: Simulación de las diferentes representaciones

1.1.1 Representación Forma Canónica Controlable: La

representación de forma canónica controlable es bastante útil cuando el objetivo principal es controlar el sistema puesto que se garantiza la controlabilidad, ya que el determinante de la matriz de controlabilidad de este sistema es igual a 1.

2

x(t) =

˙

y(t) =

W

˙

W

K

JL

=

0

K 2 +RB

JL

0

x(t) + [0] v(t)

1

( R + B

L

J

)

x(t)+

0

1 v(t): x(t)

˙

=

0

y(t) =

˙

I

˙

W

1

=

R

L

K

J

x(t) + [0] v(t)

K

L

B

J

x(t) +

1

L

1

v(t)

:

v ( t ) K L − B J x ( t ) + 1 L

Figure 4.

Observabilidad Matlab

Representación Canónica Controlable- Análisis Controlabilidad

Reemplazando con los valores correspondientes se tiene la representación que se muestra en la figura 5.

se tiene la representación que se muestra en la figura 5. Figure 5. Representación forma Canónica

Figure 5. Representación forma Canónica Controlable - Matlab

Por último se evaluó la controlabilidad y la observabilidad garantizando que para esta representación del sistema se pueda controlar y observar.

representación del sistema se pueda controlar y observar. Figure 6. Controlabilidad y Observabilidad - Matlab 1.1.2

Figure 6. Controlabilidad y Observabilidad - Matlab

1.1.2 Representación Forma General: La representación

de forma general permite tener una mejor percepción de las variables del sistema manipuladas

mejor percepción de las variables del sistema manipuladas Figure 7. Representación forma General - Análisis

Figure 7. Representación forma General - Análisis Controlabilidad Observ- abilidad Matlab

Reemplazando con los valores correspondientes se tiene la representación que se muestra en la figura 8.

se tiene la representación que se muestra en la figura 8. Figure 8. Representación forma General

Figure 8. Representación forma General - Matlab

Por último se evaluó la controlabilidad y la observabilidad garantizando que para esta representación del sistema se pueda controlar y observar.

representación del sistema se pueda controlar y observar. Figure 9. Resultados - Controlabilidad y Observabilidad

Figure 9. Resultados - Controlabilidad y Observabilidad

1.1.3 Representación Forma Canónica Observable: La rep- resentación de forma canónica observable es bastante útil cuando el objetivo principal es observar el sistema puesto que se garantiza la observabilidad, ya que el determinante de la matriz de observabilidad de este sistema es igual a 1.

3

:

x(t) =

˙

y(t) =

W

˙

W

0

=

0

1

K 2 +RB JL

( R + B

L

J

1

x(t) + [0] v(t)

)

x(t) + K

JL

0

v(t)

x ( t ) + [0] v ( t ) ) x ( t ) +

Figure 10.

Observabilidad Matlab

Representación Canónica Observable - Análisis Controlabilidad

Reemplazando con los valores correspondientes se tiene la representación que se muestra en la figura 8.

se tiene la representación que se muestra en la figura 8. Figure 11. Representación forma Canónica

Figure 11. Representación forma Canónica Observable

Por último se evaluó la controlabilidad y la observabilidad garantizando que para esta representación del sistema se pueda controlar y observar.

representación del sistema se pueda controlar y observar. Figure 12. Análisis Controlabilidad y Observabilidad B.

Figure 12. Análisis Controlabilidad y Observabilidad

B. Realimentación de estados

Con el control por retro estados se utiliza toda la informa- ción del sistema para calcular la señal de entrada y gnerar la

salidad deseada tal y como se muestra en el esquema de la

Figura 13.

deseada tal y como se muestra en el esquema de la Figura 13. Figure 13. Esquema

Figure 13. Esquema de Realimentación de Estados

: Para el control del sistemas se utilizó la representación

de la forma canónica controlable utilizando los 3 metodos básicos para el diseño de controloadores por retro estado que llevan siempre a las mismas constantes. Antes de desarrollar un diseño, habría que analizar la controlabilidad del sistema, el cual por todas la representaciones antes mostradas se demostró que efectivamente es controlable. El primer método utiliza la ecuación característica del sistema y su representación deseada y mediante la formula:

K = [

(α3

a3) (α2 a2) (α1 a1)] T 1

Se obtienen las constantes del sistema. Puesto que se va a controlar el sitema utilizando la repre- sentación de la forma canónica controlable para este caso T será igual a 1.

canónica controlable para este caso T será igual a 1. Figure 14. Instrucciones en matlab -

Figure 14. Instrucciones en matlab - Control Método 1

:

a 1. Figure 14. Instrucciones en matlab - Control Método 1 : Figure 15. Constantes resultantes,

Figure 15. Constantes resultantes, Control Método 1 Matlab

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:

: El segundo método requiere la función de transferencia de

todo el sistema incluyendo el control y esa función se compara con una función de transferencia deseada de acuerdo a un cita deseado y un tiempo de establecimiento deseado.

a un cita deseado y un tiempo de establecimiento deseado. Figure 16. instrucciones Matlab - Control

Figure 16. instrucciones Matlab - Control Método 2

deseado. Figure 16. instrucciones Matlab - Control Método 2 Figure 17. Constantes resultantes, Control Método 2

Figure 17. Constantes resultantes, Control Método 2 Matlab

: El tercer método requiere la función de transferencia de

todo el sistema incluyendo el control y esa función se compara con una función de transferencia deseada de acuerdo a un cita deseado y un tiempo de establecimiento deseado.

a un cita deseado y un tiempo de establecimiento deseado. Figure 18. Instrucciones Matlab - Control

Figure 18. Instrucciones Matlab - Control Método 3

deseado. Figure 18. Instrucciones Matlab - Control Método 3 Figure 19. Constantes resultantes, Control Método 3

Figure 19. Constantes resultantes, Control Método 3 Matlab

La señal del sistema controlado se puede ver

:

1.3 Observadores de Estado

Los observadores de estado son muy utilizados cuando no se pueden sensar por x o y motivo las variables de estado de un sistema comparando la salida y mediante una constante de regulación se plantea el observador.

una constante de regulación se plantea el observador. Figure 20. Señal del Sistema Controlado Figure 21.

Figure 20. Señal del Sistema Controlado

el observador. Figure 20. Señal del Sistema Controlado Figure 21. Esquema del sistema observado Figure 22.

Figure 21. Esquema del sistema observado

Sistema Controlado Figure 21. Esquema del sistema observado Figure 22. Codigó Matlab parametros deseados Figure 23.

Figure 22. Codigó Matlab parametros deseados

observado Figure 22. Codigó Matlab parametros deseados Figure 23. Código de analisis 3 Métodos para hallar

Figure 23.

Código de analisis 3 Métodos para hallar las constantes del

Observador

:

5

5 Figure 24. Constantes del observador por los 3 métodos : Figure 25. SIMULINK-Observador : Figure

Figure 24. Constantes del observador por los 3 métodos

:

5 Figure 24. Constantes del observador por los 3 métodos : Figure 25. SIMULINK-Observador : Figure

Figure 25. SIMULINK-Observador

:

por los 3 métodos : Figure 25. SIMULINK-Observador : Figure 26. Señal de salida del Observador

Figure 26. Señal de salida del Observador

:

1.4 Servosistema

El servosistema permite el control del sistema no solo mediante la realimentación de la variables de estado, tambien integrando el error de la salida con respecto a la referencia.

el error de la salida con respecto a la referencia. Figure 27. SIMULINK- SERVOSISTEMA Figure 28.

Figure 27. SIMULINK- SERVOSISTEMA

respecto a la referencia. Figure 27. SIMULINK- SERVOSISTEMA Figure 28. Código Matlab Hallar Constantes Servosistemas

Figure 28. Código Matlab Hallar Constantes Servosistemas

Figure 28. Código Matlab Hallar Constantes Servosistemas Figure 29. Constantes del Servosistemas Figure 30. Señal de

Figure 29. Constantes del Servosistemas

Servosistemas Figure 29. Constantes del Servosistemas Figure 30. Señal de Salida de Servosistema II. C

Figure 30. Señal de Salida de Servosistema

II. CONCLUSIONES

Las representaciones de estado de cada modelo a pesar de ser diferentes simulan el mismo sistema, por tanto el polinomio caracteristico es el mismo y las caracteristicas son las mismas.

Los métodos para hallar las constantes del sistema contro- lado, el servositema y el observador solo son métodos que facilitan el hallar las variables, por lo que el control del sistema solo debe depender de los parametros de diseño deseados y la representación de estados.

Lo observadores han de presentar cierto error puesto que lo que tratan es en base a ese error hallar las variables de estado que no se pueden contemplar y simepre debe ser

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más rapido que la planta original para tener a disposición las variables de estado.

El control por retro estado es muy eficiente puesto que la salida no solo la modifica teniendo en cuenta la variable a controlar si no las variables de estado de todo el sistema.