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Repaso Espacio Estados

Bertieri R. Andrea L. 1801459, Tejada Alfredo. 1801563
I. D ESARROLLO DE LA P RCTICA Existen muchas formas de representar un sitemas por Espacio-Estado, en este informe se propondr una solucin al modelo del sistema mostrado en la gura 1 adems de un control de acuerdo a unos parametros especicados, un observador y nalmente un servositema, todo con el proposito de aanzar los conocimientos adquiridos en control sobre la representacin espacio-estado. Donde el polinomio caracteristico del sistema es: B (S ) = ( S 2 + S ( R L +
B J) +RB + ( K JL ))
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Teniendo la descripcin del sistema por ecuaciones diferenciales y su funcin de transferencia, se puede proceder con las diferentes representaciones por espacio-estado. Para este caso, se seleccionaron los siguientes parmetros:

R=4 J=3.2284e-6; B=3.5077e-6; K=0.0274; L=0.01;

A cada representacin se le evaluar la controlabilidad y la observabilidad, para ser posteriormente simulado en matlab.
Figure 1. Sistema: Circuito equivalente a un motor de corriente continua

A. Descripcin de Modelo Matemtico El espacio de estado, es una representacin matemtica de la dinmica de los sistemas, determina el comportamiento de cada una de las variables de estado que conforman un sistema. Como salida, se puede tener una, varias o la combinacin de variables de estado, segn lo plantee el sistema o lo requiera el ingeniero para el diseo de los reguladores. La ecuacin general del espacio de estado para un sistema lineal est dada por:
.

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y (t) = Cx(t) + Du(t) Para este caso se tiene que las ecuaciones diferenciales que describen el sistema son: RIa(t) + LIa(t) = V (t) + KW (t) (1 BW (t) + KIa(t) T = J W(t) (2 Por lo que se tiene que las variables de estado son: x(t) = x(t )= Ia W Ia W

Figure 2. Simulink: Simulacin de las diferentes representaciones

De las diferentes representacines y la funcin de tranferencia se obtuvo que:

Figure 3. Simulink: Simulacin de las diferentes representaciones

Tambien la funcin matemtica que describe el modelo est dada por: (W (s))/(V (s)) = (K/JL)/(S
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1.1.1 Representacin Forma Cannica Controlable: La representacin de forma cannica controlable es bastante til cuando el objetivo principal es controlar el sistema puesto que se garantiza la controlabilidad, ya que el determinante de la matriz de controlabilidad de este sistema es igual a 1.

+ S( R L

B K 2 +RB )) J )+( JL

t) = x( y (t) =

W W
K JL

= 0

0
2 +RB K JL

( R L

1 +

B J)

x(t)+

0 1

)= v (t): x(t y (t) =

x(t) + [0] v (t)

I W 0 1

R L K J

K L B J

x(t) +

1 L

v (t) :

x(t) + [0] v (t)

Figure 4. Representacin Cannica Controlable- Anlisis Controlabilidad Observabilidad Matlab

Figure 7. Representacin forma General - Anlisis Controlabilidad Observabilidad Matlab

Reemplazando con los valores correspondientes se tiene la representacin que se muestra en la gura 5.

Reemplazando con los valores correspondientes se tiene la representacin que se muestra en la gura 8.

Figure 8. Representacin forma General - Matlab Figure 5. Representacin forma Cannica Controlable - Matlab

Por ltimo se evalu la controlabilidad y la observabilidad garantizando que para esta representacin del sistema se pueda controlar y observar.

Por ltimo se evalu la controlabilidad y la observabilidad garantizando que para esta representacin del sistema se pueda controlar y observar.

Figure 9. Resultados - Controlabilidad y Observabilidad Figure 6. Controlabilidad y Observabilidad - Matlab

1.1.2 Representacin Forma General: La representacin de forma general permite tener una mejor percepcin de las variables del sistema manipuladas

1.1.3 Representacin Forma Cannica Observable: La representacin de forma cannica observable es bastante til cuando el objetivo principal es observar el sistema puesto que se garantiza la observabilidad, ya que el determinante de la matriz de observabilidad de este sistema es igual a 1.

3
2

x(t )= : y (t) =

W W 0 1

+RB 0 K JL R 1 ( L + B J) x(t) + [0] v (t)

x(t) +

K JL

v (t)

salidad deseada tal y como se muestra en el esquema de la Figura 13.

Figure 13. Esquema de Realimentacin de Estados

: Para el control del sistemas se utiliz la representacin de la forma cannica controlable utilizando los 3 metodos bsicos para el diseo de controloadores por retro estado que llevan siempre a las mismas constantes. Antes de desarrollar un diseo, habra que analizar la controlabilidad del sistema, el cual por todas la representaciones antes mostradas se demostr que efectivamente es controlable. El primer mtodo utiliza la ecuacin caracterstica del sistema y su representacin deseada y mediante la formula: K = [...(3 a3) (2 a2) (1 a1)] T 1 Se obtienen las constantes del sistema. Puesto que se va a controlar el sitema utilizando la representacin de la forma cannica controlable para este caso T ser igual a 1.

Figure 10. Representacin Cannica Observable - Anlisis Controlabilidad Observabilidad Matlab

Reemplazando con los valores correspondientes se tiene la representacin que se muestra en la gura 8.

Figure 11. Representacin forma Cannica Observable

Figure 14. Instrucciones en matlab - Control Mtodo 1

Por ltimo se evalu la controlabilidad y la observabilidad garantizando que para esta representacin del sistema se pueda controlar y observar.

Figure 12. Anlisis Controlabilidad y Observabilidad

B. Realimentacin de estados Con el control por retro estados se utiliza toda la informacin del sistema para calcular la seal de entrada y gnerar la
Figure 15. Constantes resultantes, Control Mtodo 1 Matlab

: : El segundo mtodo requiere la funcin de transferencia de todo el sistema incluyendo el control y esa funcin se compara con una funcin de transferencia deseada de acuerdo a un cita deseado y un tiempo de establecimiento deseado.

Figure 20. Seal del Sistema Controlado

Figure 16. instrucciones Matlab - Control Mtodo 2

Figure 17. Constantes resultantes, Control Mtodo 2 Matlab

: El tercer mtodo requiere la funcin de transferencia de

Figure 21. Esquema del sistema observado

todo el sistema incluyendo el control y esa funcin se compara con una funcin de transferencia deseada de acuerdo a un cita deseado y un tiempo de establecimiento deseado.

Figure 22. Codig Matlab parametros deseados

Figure 18. Instrucciones Matlab - Control Mtodo 3

Figure 19. Constantes resultantes, Control Mtodo 3 Matlab

La seal del sistema controlado se puede ver :

1.3 Observadores de Estado

Los observadores de estado son muy utilizados cuando no se pueden sensar por x o y motivo las variables de estado de un sistema comparando la salida y mediante una constante de regulacin se plantea el observador.

Figure 23. Cdigo de analisis 3 Mtodos para hallar las constantes del Observador

Figure 24. Constantes del observador por los 3 mtodos

Figure 27. SIMULINK- SERVOSISTEMA

Figure 28. Cdigo Matlab Hallar Constantes Servosistemas

Figure 29. Constantes del Servosistemas Figure 25. SIMULINK-Observador

Figure 30. Seal de Salida de Servosistema

II. C ONCLUSIONES

Figure 26. Seal de salida del Observador

1.4 Servosistema El servosistema permite el control del sistema no solo mediante la realimentacin de la variables de estado, tambien integrando el error de la salida con respecto a la referencia.

Las representaciones de estado de cada modelo a pesar de ser diferentes simulan el mismo sistema, por tanto el polinomio caracteristico es el mismo y las caracteristicas son las mismas. Los mtodos para hallar las constantes del sistema controlado, el servositema y el observador solo son mtodos que facilitan el hallar las variables, por lo que el control del sistema solo debe depender de los parametros de diseo deseados y la representacin de estados. Lo observadores han de presentar cierto error puesto que lo que tratan es en base a ese error hallar las variables de estado que no se pueden contemplar y simepre debe ser

ms rapido que la planta original para tener a disposicin las variables de estado. El control por retro estado es muy eciente puesto que la salida no solo la modica teniendo en cuenta la variable a controlar si no las variables de estado de todo el sistema.