08 0286 Eo

Universidad de San Carlos de Guatemala Facultad de Ingeniera Escuela de Mecnica Elctrica
DISEO DEL CONTROL PARA EL POSICIONAMIENTO DE UN SERVOMECANISMO CARTESIANO DE TRES DIMENSIONES
Walter Armando Herrera Cifuentes Asesorado por la Inga. Ingrid Rodrguez de Loukota
Guatemala, octubre de 2011
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERA

TRABAJO DE GRADUACIN
PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA FACULTAD DE INGENIERA POR
WALTER ARMANDO HERRERA CIFUENTES ASESORADO POR LA INGA. INGRID RODRGUEZ DE LOUKOTA
AL CONFERRSELE EL TTULO DE INGENIERO EN ELECTRNICA
GUATEMALA, OCTUBRE DE 2011
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA FACULTAD DE INGENIERA
NMINA DE JUNTA DIRECTIVA
DECANO VOCAL I VOCAL II VOCAL III VOCAL IV VOCAL V SECRETARIO
Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos Ing. Alfredo Enrique Beber Aceituno Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco Ing. Miguel ngel Dvila Caldern Br. Juan Carlos Molina Jimnez Br. Mario Maldonado Muralles Ing. Hugo Humberto Rivera Prez
TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO
DECANO EXAMINADOR EXAMINADOR EXAMINADOR SECRETARIA
Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos Ing. Marvin Marino Hernndez Fernndez Ing. Luis Fernando Garca Cienfuegos Ing. Julio Csar Solares Peate Inga. Marcia Ivnne Veliz Vargas
HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR
En cumplimiento con los preceptos que establece la ley de la Universidad de San Carlos de Guatemala, presento a su consideracin mi trabajo de graduacin titulado:
Tema que me fuera asignado por la Direccin de la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica, con fecha septiembre de 2009.
Walter Armando Herrera Cifuentes
CARTA REVISOR EXTERNO
ACTO QUE DEDICO A:
ACTO QUE DEDICO A:
Mis padres y hermano
Como una forma de retribuir la oportunidad y todo el apoyo que he necesitado en mi vida y que en este momento se ve reflejado en la culminacin exitosa de mi carrera profesional.
AGRADECIMIENTOS A:
Dios
Por darme todo, por guiarme siempre y nunca abandonarme en mi vida.
Mis padres
Amilcar Ranfer y Enedina por su apoyo y sabios consejos los cuales me han ayudado a ser la persona que hoy alcanza este xito.
A mi hermano
Elder Amilcar, por toda la ayuda que me brind en mucho de mi carrera profesional y en mi vida.
Mi familia
Por
sus
sabios
consejos
su
apoyo
incondicional que fueron fundamentales para obtener este logro. Mis compaeros Por tantas vivencias a lo largo de la carrera que nos fueron enseando tanto de la vida y de la profesin, gracias a todos. La Universidad de San Carlos de Guatemala Por abrirme sus puertas y permitirme
formarme como profesional de la ingeniera.
NDICE GENERAL
NDICE DE ILUSTRACIONES ............................................................................ I GLOSARIO ....................................................................................................... III RESUMEN .................................................................................................... . VII OBJETIVOS ..................................................................................................... IX INTRODUCCIN .............................................................................................. XI
1.
SERVO MOTORES .................................................................................... 1 1.1. Definicin de Servo Motor .............................................................. 1 1.1.1. Caja de engranajes .......................................................... 3 1.1.1.1. 1.1.1.2. 1.1.2. 1.2. 1.3. Engranaje ........................................................ 3 Tipos de engranaje ........................................... 4
Motor elctrico................................................................... 7
Servomecanismo ........................................................................... 8 Teora de control ........................................................................... 9 1.3.1. 1.3.2. Sistemas de control.......................................................... 9 Lazos de control ............................................................. 12 1.3.2.1. 1.3.2.2. 1.3.3. Lazo abierto ................................................... 12 Lazo cerrado .................................................. 12
Retroalimentacin .......................................................... 13 1.3.3.1. 1.3.3.2. Retroalimentacin negativa............................ 13 Retroalimentacin positiva ............................. 13
1.3.4. 1.3.5. 1.4.
Ganancia de un sistema de control ................................ 13 Servo control .................................................................. 14
Encoder ....................................................................................... 14 1.4.1. Funcionamiento del encoder .......................................... 14
1.4.2.
Tipos de encoder ........................................................... 15 1.4.2.1. Encoder incremental ...................................... 15 1.4.2.1.1. Aplicaciones del encoder incremental ............................... 16 1.4.2.2. Encoder absoluto ........................................... 17
1.5.
Resolver ...................................................................................... 18
2.
FRESADORA ......................................................................................... 19 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. Descripcin de la fresadora ......................................................... 21 Partes de la fresadora ................................................................. 22 Parmetros principales de operacin de la fresadora ................. 24 Funcionamiento de la fresadora .................................................. 24 Clasificacin de fresadoras.......................................................... 25 2.5.1. 2.5.2. 2.5.3. 2.6. Fresadora vertical ........................................................... 25 Fresadora horizontal ....................................................... 25 Fresadora universal ........................................................ 25
Lquidos refrigerantes durante el fresado .................................... 26 2.6.1. Eleccin del fluido de corte ............................................. 28
2.7. 2.8. 2.9.
Aplicaciones de la fresadora ....................................................... 29 Control numrico computarizado ................................................ 30 Utilizacin de herramientas ......................................................... 32 2.9.1. Tipos de herramientas ................................................... 32
2.10. Materiales para fresado............................................................... 35
3.
DISEO CAD Y LABVIEW .................................................................... 39 3.1. 3.2. CAD ............................................................................................ 40 Software de desarrollo ................................................................. 41 3.2.1. SolidWorks ...................................................................... 42
3.2.1.1.
Metodologa de uso ........................................ 47
3.3. 3.4.
Aplicaciones del CAD .................................................................. 50 Instrumentacin ........................................................................... 53 3.4.1. Sistemas de instrumentacin .......................................... 53
3.5.
Instrumentacin virtual ................................................................ 54 3.5.1. Funcionamiento de un instrumento virtual ....................... 54
3.6.
LabVIEW ..................................................................................... 57 3.6.1. Elementos de un instrumento virtual en LabVIEW ......... 58 3.6.1.1. 3.6.1.2. 3.6.1.3. 3.6.2. Panel frontal ................................................... 58 Diagrama de bloques ..................................... 59 Paletas de LabVIEW ...................................... 60
Metodologa de uso........................................................ 61
4.
USO DE CAD Y LabVIEW PARA EL DISEO DEL CONTROL PARA EL POSICIONAMIENTO DE UN MECANISMO DE TRES COORDENADAS CARTESIANAS ......................................................... 65 4.1. Desarrollo del control de posicionamiento ................................... 65
CONCLUSIONES ............................................................................................. 85 RECOMENDACIONES .................................................................................... 87 BIBLIOGRAFA ................................................................................................ 89
NDICE DE ILUSTRACIONES
FIGURAS
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23.
Diagrama a bloques de un Servo Motor ................................................... 1 Servo Motor .............................................................................................. 2 Engranaje ................................................................................................. 3 Engranaje cilndrico de dientes rectos ..................................................... 6 Engranaje cnico hipoide ......................................................................... 6 Motor elctrico.......................................................................................... 8 Brazo robtico .......................................................................................... 9 Sistema de control.................................................................................. 11 Encoder incremental .............................................................................. 16 Encoder absoluto ................................................................................... 17 Fresadora ............................................................................................... 22 Partes principales de la fresadora .......................................................... 23 Fresas para trabajos especiales ............................................................ 33 Fresas con ranuras angulares y cola de milano ..................................... 33 Fresas para moldes y matrices .............................................................. 33 Fresas de dientes postizos..................................................................... 34 Fresas de perfil para planear ................................................................. 34 Tipos de virutas ...................................................................................... 37 Asociatividad de SolidWorks .................................................................. 44 Funcin de taladrado.............................................................................. 45 Gestor de diseo .................................................................................... 46 Ventana principal de SolidWorks............................................................ 47 Abrir ensamblaje .................................................................................... 48 I
24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 43. 44. 45. 46. 47.
Mecanismo mvil de tres ejes ................................................................ 49 Instrumento tradicional vrs. instrumento virtual ...................................... 55 Panel frontal ........................................................................................... 58 Diagrama de bloques ............................................................................. 59 Paletas de LabVIEW .............................................................................. 61 Ventana de inicio de NI LabVIEW 2009 ................................................. 62 Project Explorer ..................................................................................... 63 Configuracin de fuerzas para el mecanismo ........................................ 67 Asignacin de motores a los ejes de movimiento .................................. 68 Agregar ensamblaje y estudio de movimiento al proyecto ..................... 69 Agregar ejes de movimiento .................................................................. 70 Configuracin del Scan Engine .............................................................. 71 Configuracin de los ejes en el proyecto ............................................... 72 Configuracin de la sincronizacin entre ensamblaje y proyecto .......... 73 Flat Secuence Structure ........................................................................ 75 Cuatro Flat Secuence Structure en LabVIEW ........................................ 75 Abrir imagen........................................................................................... 76 Sincronizar visualizacin de Imagen ...................................................... 76 Primeras dos secuencias de programacin ........................................... 77 Straight Line Move ................................................................................. 79 Movimiento para las caras laterales (parte 1) ........................................ 80 Movimiento para las caras laterales (parte 2) ........................................ 81 Movimiento para la arista superior ......................................................... 82 Ventana de interaccin con el usuario ................................................... 83
TABLAS
I. II.
Usos del CAD ........................................................................................ 51 Usos y aplicaciones del CAD................................................................. 52 II
GLOSARIO
Servo Motor
Dispositivo
electromecnico
semejante a un motor convencional con ventaja de lograr posiciones
exactas en su movimiento. Robtica
Es la ciencia encargada del diseo y manufactura de cuerpos mecnicos autnomos conocidos como robot.
Engranaje
Elemento
mecnico
utilizado
para
transferir potencia mecnica entre dos componentes. Fresadora
Es una mquina-herramienta utilizada para realizar de mecanizados viruta de una mediante por el
arranque movimiento
herramienta
rotativa de varios filos, llamada fresa. MquinaHerramienta
Es un tipo de mquina dedicada a hacer operaciones complejas con el actuar de una herramienta especfica.
III
Mecanizado o Maquinado
Proceso
de
interaccin
entre
un
material y la herramienta que realizar su corte.
Fresa
Herramienta de corte utilizada en una fresadora en la cual funciona
mediante un movimiento rotativo para realizar el fresado.
Fresado
Operacin en la cual una fresa acta en una mquina para detallar la forma de un material.
Viruta
Material de desecho arrancado de un slido al ser desgastado en el proceso de fresado.
CAD
Computer-Aided
Design;
por
sus
siglas en ingls, Diseo Asistido por Computadora, diseo de dibujos en un software de computadora.
SolidWorks
Software dedicado a la creacin de figuras CAD.
Ensamblaje
Estructura resultante de la unin de piezas para crear una mquina.
IV
Instrumento Virtual
Herramienta
desarrollada
mediante
software que permite la visualizacin de cualquier medicin en una
computadora.
LabVIEW
Laboratory Engineering
Virtual
Instrumentation Es un
Workbench.
software que permite el uso de herramientas capaces de simular
instrumentos de medicin realizando las operaciones de adquisicin y anlisis de datos, para luego
presentar resultados.
Mdulo de LabVIEW
Es
un
paquete
que
servir
al
programa como complemento para ejecutar funciones ms especficas.
STL
Extensin
de
archivo
el
cual
representa cualquier forma de figura geomtrica por medio de la unin de tringulos.
VI
RESUMEN
La necesidad de la planificacin responde al hecho de realizar cualquier actividad con el mejor resultado posible en el menor tiempo; esto conlleva generar situaciones acordes al procedimiento que se llevar a cabo con el objetivo de preveer cualquier problemtica en el momento que la accin principal tome parte del proceso.
Es as, que en el mundo de las mquinas se ver esta ventaja al poder simular la ejecucin del mecanizado de una pieza de cualquier material, teniendo para ello el diseo del control automtico, a manera de realizar tal accin mediante el slo hecho de ubicar una figura de CAD previamente dimensionada. En esto, el cuerpo mecnico se ver representado por la mquina-herramienta llamada Fresadora, la cual figurar superficies planas.
Esto fue desarrollado por medio de los programas, SolidWorks para el diseo CAD y LabVIEW para la parte de simulacin del mecanismo. Con esto se realiz un enlace entre ellos el cual permite al usuario visualizar el movimiento de cada eje en la mquina, necesario para reproducir los cortes adecuados de la herramienta seleccionada y obtener la pieza final.
Se obtiene con este procedimiento un cuadro de interaccin para el usuario en el cual especificar la figura a trabajar, misma que se ver y que devolver las dimensiones al de sus tres coordenadas iniciar el cartesianas.
Inmediatamente
obtenerlas, la
mquina
correspondiente
desplazamiento y as se completar el estudio propuesto.
VII
VIII
OBJETIVOS
General
Disear el control que permita el posicionamiento de un mecanismo cartesiano de tres coordenadas.
Especficos
1.
Comprender el funcionamiento de posicin de una fresadora con movimiento en tres ejes.
2.
Crear una interfaz para el usuario en la cual pueda hacer la seleccin de una pieza geomtrica y visualizarla.
3.
Definir un posicionamiento mecnico partiendo del anlisis de un archivo de diseo CAD.
4.
Simular las trayectorias exactas de posicin que la mquina herramienta necesita reproducir para representar una figura establecida.
IX
INTRODUCCIN
El constante avance de la tecnologa permite dar solucin a la problemtica que se presenta respecto diferentes necesidades de la industria en cuanto a la produccin de bienes y servicios; esto se logra al desarrollar mtodos automatizados, para que con esto, se resuelva finalmente la situacin en la elaboracin de productos.
El presente trabajo de graduacin dar la oportunidad de utilizar las prestaciones de la era moderna en lo que a tecnificacin de procesos se refiere, con el fin de dar una representacin de las funciones que desarrollar un mecanismo para dar forma a un material respecto un diseo establecido.
Siendo el objetivo del mismo, conseguir el posicionamiento exacto para mecanizar piezas, conlleva como primer paso, la obtencin del dibujo de la pieza a realizar, por medio de un diseo asistido por computadora, CAD, por sus siglas en ingls; pudindose ste realizar en cualquier software que ofrezca este tipo de archivos.
El anlisis del diseo adquirido con el paso anterior se encargar de interpretarlo y luego, respecto dimensionamiento y parmetros de control propios del modulo, se podr generar una cantidad de coordenadas que sern reproduccin propia de los movimientos necesarios para lograr el contorno de la pieza previamente citada.
Haciendo una breve resea de lo que trata el contenido, se detalla lo siguiente: XI
En el primer captulo se describe lo que es un servo motor, as como sus componentes y principales aplicaciones. Esto conlleva un enfoque en lo que a teora de control de procesos se refiere, se complementa con las caractersticas de estos sistemas y sus elementos principales.
Seguido de eso, en el posterior captulo se hace referencia a la mquina herramienta que se ejemplifica en este trabajo, siendo la fresadora; se explica su funcin, partes y aplicaciones que la han hecho muy importante en el diario vivir del mundo industrial.
El captulo tres describe las herramientas utilizadas en este desarrollo, siendo stas, de tipo software, mencionando a SolidWorks y LabVIEW como partes vitales de este control previsto. Se presenta las bondades y metodologa de uso de cada uno, as como las funciones que sern necesarias para el propsito anteriormente puntualizado.
Por ltimo, el captulo de cierre permite entender el procedimiento paso a paso solicitado para llevar a cabo la simulacin de la trayectoria del mecanismo y con ello trazar el camino que un cuerpo de desgaste hace para darle la forma geomtrica deseada a algn material. Se explica los bloques de programacin y rutinas adecuadas, as como tambin el cuadro de interaccin con el usuario para dar solucin al objetivo total.
Como apartados finales se hace la presentacin de algunas conclusiones y recomendaciones alusivas al anterior desarrollo; as mismo, las referencias y bibliografas que se citaron y consultaron, respectivamente, para la elaboracin de este trabajo.
XII
1.
SERVO MOTORES
1.1.
Definicin de Servo Motor
Un servo motor es un dispositivo con eje controlado, el cual, es capaz de alcanzar posiciones determinadas. Este control es posible debido a que responde a una seal codificada en su entrada. Puede compararse con un motor de corriente continua con la caracterstica de poder ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango y mantenerse estable en ella.
Para la representacin de este elemento se refiere a la figura 1, la cual muestra el diagrama a bloques de un servo motor. Est conformado por un motor, caja de engranajes para modificar el torque, un circuito de control y un bloque de retroalimentacin.
Figura 1.
Diagrama a bloques de un servo motor
Fuente: http://4.bp.blogspot.com/_nvGuYwFFSuI/SvMGcLPKbsI/AAAAAAAAAR0/wHqeP9kDS_I/s320/Dibujo9.bmp 15/01/2010.
Adems, como elemento de retroalimentacin se tiene un potencimetro o resistencia variable que est conectada al eje del servo motor y permite a la circuitera de control determinar el ngulo actual o posicin de este. Respecto a la posicin objetivo, el circuito de control ejecutar acciones para alcanzar sta al momento de perderla, pudiendo este dispositivo desplazar su eje entre 180 y 210 grados, cuyo valor es en funcin del fabricante.
Un servo motor tiene aplicaciones en el campo de la robtica, debido a su capacidad de entregar potencia proporcional en cargas mecnicas, por tanto, su consumo de energa es menor. Es utilizado tambin, para posicionar superficies de control, tales como: movimiento de palancas, ascensores y timones, as como para radio control. En la figura 2 se observa una vista interna de su construccin. Las partes de las que se compone uno de estos, se presentan a continuacin: Figura 2. Servomotor
Fuente: http://www.castor.es/servomotor_g.jpg; 15/01/2010.
1.1.1.
Caja de engranajes
Una caja de engranajes est conformada por un gran nmero de estos ltimos (ver figura 3), para servir de Transformador, tanto de velocidad, como fuerza en la rotacin del eje del motor, esto para adecuarse a la aplicacin en la que est siendo empleado. Lo anterior evidencia el amplio uso de este tipo de motores en el rea de la robtica y manejo de elementos mecnicos. 1.1.1.1. Engranaje Se denomina engranaje ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una mquina. Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina 'corona' y la menor 'pin'. Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas.
Una de las aplicaciones ms importantes de los engranajes es la transmisin del movimiento desde el eje de una fuente de energa, como puede ser un motor de combustin interna o un motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. De manera que una de las ruedas est conectada por la fuente de energa y es conocido como engranaje motor y la otra est conectada al eje que debe recibir el movimiento del eje motor y que se denomina engranaje conducido.1
El uso de estos, unidos uno a otro con el fin de formar una caja de ellos es lo que le da su utilizacin en este tipo de motores del cual es caracterstica.
Varios Autores. Enciclopedia De Ciencia y Tcnica. p. 15.
Figura 3.
Engranaje
Fuente: http://www.cofide.com.pe/iconos/engranajes.jpg; 17/01/2010.
1.1.1.2. Tipos de engranajes La principal clasificacin de los engranajes se efecta segn la disposicin de sus ejes de rotacin y los tipos de dentado. Con estos criterios existen diversos tipos de engranajes, entre ellos se puede mencionar:
Ejes paralelos
* * *
Cilndricos de dientes rectos Cilndricos de dientes helicoidales Doble helicoidales
Los engranajes cilndricos de dientes rectos son el tipo de engranaje ms simple y corriente que existe. Se utilizan generalmente para velocidades pequeas y medias. A grandes velocidades, si no son rectificados, o ha sido corregido su tallado, producen ruido cuyo nivel depende de la velocidad de giro que tengan.
Ejes perpendiculares
* * * * *
Helicoidales cruzados Cnicos de dientes rectos Cnicos de dientes helicoidales Cnicos hipoides De rueda y tornillo sin fin, entre otros
Un engranaje hipoide es un grupo de engranajes cnicos helicoidales formados por un pin reductor de pocos dientes y una rueda de muchos dientes, que se instala principalmente en los vehculos industriales que tienen la traccin en los ejes traseros.
Estos tienen la ventaja de ser muy adecuado para las carroceras de tipo bajo, ganando as mucha estabilidad el vehculo. Por otra parte la disposicin helicoidal del dentado permite un mayor contacto de los dientes del pin con los de la corona, obtenindose mayor robustez en la transmisin. 2
La figura 4 y figura 5 ilustra los tipos de engranajes descritos anteriormente, ya que con ellos se ejemplifican los de mayor uso en la actualidad para el desarrollo, tanto de mquinas, como de sistemas independientes que necesiten de ellos.
Su utilizacin depender de la aplicacin a tratar, con ello se determina la geometra adecuada del mismo.
Descripcin de Engranaje. http://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje. 17/01/2010.
Figura 4.
Engranaje cilndrico de dientes rectos
Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Partes_engranaje.png; 18/01/2010.
Figura 5.
Engranaje cnico hipoide
Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:EngranajeConicoHelicoidal.JPG; 18/01/2010.
1.1.2.
Motor elctrico
Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma energa elctrica en energa mecnica por medio de interacciones electromagnticas.3
Dicha mquina puede presentarse como modo reversible, es decir, tiene la propiedad de transformar energa mecnica en energa elctrica, siendo ste, el principio de los generadores elctricos. Una aplicacin que utiliza dos modos de operacin de un motor elctrico es la traccin usada para las locomotoras.
ste es encontrado para corriente alterna y corriente continua, basndose ambos en el principio bsico que establece que mientras un campo magntico haga influencia sobre un conductor por el cual circule una corriente, ste tiende a desplazarse perpendicularmente a las lneas de accin del campo magntico.
En el principio mencionado, el conductor tiende a funcionar como un electroimn debido a la corriente elctrica que circula por l, adquiriendo de sta manera, propiedades magnticas que provocan, debido a la interaccin con los polos ubicados en el estator, el movimiento circular que se observa en el rotor del motor.
Partiendo del hecho de que cuando pasa corriente elctrica por un conductor se produce un campo magntico, adems si se pone dentro de la accin de un campo magntico potente, el producto de la interaccin de ambos campos magnticos hace que el conductor tienda a desplazarse produciendo as la energa mecnica. Dicha energa es comunicada al exterior mediante un dispositivo llamado flecha. En la figura 6 se ilustra la estructura interna de este dispositivo para su mejor comprensin.
3
Descripcin de Motor Elctrico. http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_elctrico. 19/01/2010.
Actualmente es de vital uso la accin que provee este dispositivo mecnico-elctrico, por lo mismo se detalla a continuacin. Figura 6. Motor elctrico
Fuente:http://pr.kalipedia.com/kalipediamedia/ingenieria/media/200708/22/tecnologia/20070822 klpingtcn_58.Ees.SCO.png; 19/01/2010.
1.2.
Servomecanismo
Este es un sistema formado por partes, tanto electrnicas como mecnicas, con el fin de desarrollar herramientas mviles para diversos fines, particularmente en el rea de la robtica. En la parte electrnica su principal elemento es un servo motor que proporciona todo movimiento al sistema. La parte mecnica del sistema est integrada por diferentes piezas de material y forma conveniente de acuerdo a la aplicacin, pudiendo tambin incluir partes 8
de accionamiento neumtico e hidrulico. Un ejemplo de lo mencionado se ve aplicado en la figura 7, la cual representa un brazo robtico de varias articulaciones, tanto lineal como rotacional. Figura 7. Brazo robtico (servomecanismo)
Fuente: http://www.clubse.com.ar/DIEGO/NOTAS/notas19/nota24/fig01c.jpg; 19/01/2010.
1.3.
Teora de Control La Teora de Control es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las
matemticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la salida deseada de un sistema se la llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema. 4
1.3.1.
Sistema de Control
En general, un sistema puede definirse como algo al cual ingresan entradas respecto acciones externas (llamadas variables de entrada) y entrega
4
Descripcin de Teora de control. http://es.wikipedia.org/wiki/Teora _de_control. 20/01/2010.
respuesta a dichas acciones por medio de las variables de salida. Dichas acciones pueden o no, ser controladas, ya que puede existir entre ellas algn tipo de perturbacin de la cual no se tenga control.
En particular, un sistema de control est compuesto por una serie de elementos necesarios para su funcionamiento. Su objetivo es permitir que mediante la manipulacin de las variables de control (entradas) se consiga el dominio sobre las variables de salida respecto valores previamente
establecidos.
Un sistema de control ideal se ve representado por el diagrama de la figura 8, ste debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos:
Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos.
Ser
lo
ms
eficiente
posible,
segn
un
criterio
preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar con ayuda de un ordenador.
Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulacin son los siguientes:
Sensores: permiten conocer las variables medidas del sistema.
10
Controlador: utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.
Actuador: es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que modifica las variables de control.
Figura 8.
Sistema de control
Fuente: http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf; 21/01/2010.
Como un ejemplo de sistema de control se considera el de la direccin de un automvil. La direccin de las dos ruedas delanteras se puede visualizar como la variable controlada, o la salida; la direccin del volante es la seal actuante, o la entrada. El sistema de control o proceso, en este caso, est compuesto del mecanismo de la direccin y de la dinmica del automvil completo. Sin embargo, si el objetivo es controlar la velocidad del automvil, entonces la presin ejercida sobre el acelerador sera la seal actuante, y la velocidad del automvil sera la variable controlada. El sistema de control total 11
simplificado de un automvil se puede ver como uno con dos entradas (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso las dos entradas y dos salidas son independientes, pero en general, hay sistemas en que los controles estn acoplados. Los sistemas con ms de una entrada y ms de una salida son llamados Sistemas Multi-variables.5
1.3.2.
Lazos de control
En teora de control y en instrumentacin se conoce como lazo de control a un conjunto de componentes que consta de: sensor, transductor de seal, receptor, comparador de punto de ajuste, mecanismo de control y elemento final de control (vlvula, calentador, interruptor, etc.) y que estn configurados en forma de circuito de tal manera que la seal de control es transmitida al elemento final de control para ajustar el proceso a un punto de consigna dependiendo de la magnitud del estmulo generado por el proceso. 1.3.2.1. Lazo abierto
Es un tipo de configuracin de elementos de un sistema de control en el cual las partes esenciales son: el controlador y el proceso controlado. Este lazo presenta la caracterstica de aplicar un determinado proceso a una variable de entrada y con ello presentar una salida propia de la entrada en ese momento. 1.3.2.2. Lazo cerrado
A diferencia del sistema de lazo abierto, el sistema de lazo cerrado est compuesto por un elemento ms que el primero, este es un bloque de retroalimentacin. Dicho bloque es quien le da la funcionalidad a este lazo, ya
5
Kuo, Benjamin C. Sistemas de control automtico. p. 3.
12
que, esto le permite al controlador determinar el estado de la salida en el proceso y con ello poder corregir errores o tomar decisiones para el control. 1.3.3. Retroalimentacin
Es la caracterstica especial de un sistema de control de lazo cerrado; consiste en tomar el dato de la salida del sistema y devolverlo al proceso como otra nueva entrada.
1.3.3.1. Retroalimentacin negativa
Este tipo de retroalimentacin se obtiene de la diferencia de la seal de entrada y la muestra de la seal de salida. Con sta, cada vez que se haga la diferencia esta ser menor, obteniendo con ello que errores en la seal puedan anularse. La mayor aplicacin es en cualquier sistema donde se desee establecer una seal en un determinado valor, pudiendo con la accin que ofrece, obtener ese equilibrio.
1.3.3.2. Retroalimentacin positiva
Para este caso de retroalimentacin no suele alcanzarse un punto de equilibrio, ya que, el valor de la seal de entrada se suma con la salida y esto genera un incremento continuo, hasta que, muchas veces llega a un punto de saturacin en el sistema dependiendo de la fuente de ste.
1.3.4.
Ganancia de un sistema de control
Como ganancia se define la relacin que existe entre el valor de la seal de salida y el valor de la seal de entrada en un sistema. 13
El trmino se refiere a que el resultado de esta relacin sea mayor a uno, esto significa que, el valor de la salida es mayor a la entrada debido al proceso al cual se someten las entradas. 1.3.5. Servo control
Adecua el uso de elementos que actan como amplificadores con muy alta ganancia, stos se retroalimentan con la informacin que viene de los tacmetros de los servo motores. Reciben como entrada una seal analgica. Su uso es muy especfico para lugares donde se requiere exactitud en la velocidad y/o en la posicin de una mquina. Ejemplo: los servos de las mquinas herramienta de control numrico.
1.4.
Encoder
Un encoder es un transductor de movimiento rotativo, o sea, de movimiento angular a una serie de pulsos digitales. Los pulsos que se generan en esta transformacin normalmente son utilizados en el control de desplazamientos de tipo angular o lineal.
Consta de un elemento circular o lineal dividido en huecos opacos y transparentes del mismo tamao. Tambin posee como mnimo de una pareja de diodos, uno fotodiodo y otro fototransistor para generar los pulsos necesarios y el conteo de los mismos.
1.4.1.
Funcionamiento del encoder
Los segmentos opacos interrumpen el haz de luz emitido por el fotodiodo dirigido al fototransistor, obtenindose una seal de 0 voltios (0) a la salida. 14
Por el contrario, cuando un segmento transparente se sita entre el emisor y el sensor de luz se obtiene una seal de 5 voltios (1) a la salida. Si se hace girar el disco, la salida alternar entre 0 y 1 con una frecuencia proporcional a la velocidad angular del disco.
1.4.2.
Tipos de encoder
Los encoder se clasifican por la forma en que realizan el conteo de seal.
1.4.2.1. Encoder incremental
En la actualidad, los encoder incrementales son probablemente el tipo ms comn utilizado en la industria, debido a la gran variedad de aplicaciones que su uso permite.
Este tipo de encoder tiene en su interior un disco, marcado con una serie de lneas uniformes a travs de una nica pista en todo su permetro, las lneas impermeables a la luz de anchura igual a los huecos transparentes, trabajando con una unidad emisora de luz y una unidad de captacin de la misma, al girar el disco, generan unas seales que debidamente tratadas proporcionan las seales de salida de un encoder incremental, esto se aprecia en la figura 9.
Las seales de salida de un encoder pueden ser un tren de impulsos, en forma de seal cuadrada, donde el nmero de impulsos que se generarn en una vuelta coincidir con el nmero de impulsos del disco en el interior del encoder, se refiere a encoder de un solo canal (seal A).
15
Una segunda seal (seal B) suministra un tren de impulsos idntico al que suministra la seal A pero desfasada 90 grados respecto de sta, se refiere al encoder de dos canales. Tambin cabe la posibilidad de una seal de referencia o cero que proporciona un pulso a cada vuelta, esta seal puede sincronizarse respecto de la seal A (A+0), respecto la seal B (A+B+0) o respecto a ambas. Figura 9. Encoder incremental
Fuente: http://www.forosdeelectronica.com/f16/encoders-informacion-tecnica-25/; 30/01/2010.
1.4.2.1.1.
Aplicaciones del encoder incremental
De acuerdo al funcionamiento que presenta este dispositivo, el mismo permite fcilmente con su uso, la determinacin de la posicin y velocidad de los carros en mquina herramienta (visualizadores de cotas), determinacin de 16
la posicin del motor de arrastre en unidades de disco para almacenamiento de informacin, radares, robtica, entre otras.
Otra aplicacin de ste es medir la velocidad angular de su eje, ya que la frecuencia de la seal de salida en funcin de la velocidad de giro. Para su implementacin es necesario un circuito electrnico exterior, que segn el tipo de seal necesaria (digital-analgica) son diferentes. 1.4.2.2. Encoder absoluto
En el encoder absoluto, mostrado en la figura 10, a diferencia del encoder incremental, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, colocadas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas.
El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Figura 10. Encoder absoluto
Fuente: http://www.forosdeelectronica.com/f16/encoders-informacion-tecnica-25/; 30/01/2010.
17
Se utiliza cdigo Gray porque cada cambio de sector slo cambia el estado de una banda, evitando errores de alineacin de los captadores. Los incrementales dan mayor resolucin a costo ms bajo que los absolutos.
Tpicamente un encoder incremental slo tiene cuatro lneas: 2 de cuadratura, una de poder y una tierra. Un encoder absoluto tiene una lnea de salida por cada bit, una lnea de poder y la tierra. 1.5. Resolver Es un dispositivo usado tpicamente para indicar la posicin rotacional absoluta (ngulo) y velocidad. Un resolver es provocado por una seal senoidal de AC y produce ondas de AC con amplitud modulada (anloga) las cuales indican la posicin.
Produce un conjunto de ondas seno/coseno que indican la posicin absoluta en una sola revolucin, estas seales se convierten normalmente con una tarjeta de interfaz de resolucin a una seal digital. Son excitados por una onda senoidal AC de referencia, normalmente creada por una fuente de poder dedicada al resolver; esta fuente suele ser alimentada por voltaje de CC simple.6
Comparacin entre Encoder y Resolver. http://www.avtron.com/encoder_vs_resolvers.htm. 20/01/2010
18
19
2.
FRESADORA
El hombre, con el pasar del tiempo, se ha visto involucrado en situaciones nuevas en su interaccin con el entorno diario, para lo cual ha necesitado desarrollar estrategias a fin de afrontarlas y sobrellevarlas. Esto a su vez exige, en ocasiones, la ayuda de utensilios destinados a tales fines. Estas exigencias han sido atendidas debido a que se encontraron diversas maneras de facilitar la manufactura de estas herramientas tiles que le permitirn realizar sus actividades de supervivencia y de comodidad de una forma ms efectiva y sencilla.
De acuerdo a lo anterior, as como se presentan las necesidades, as ha ido avanzando la manera en que se suplen stas. Como parte esencial se trata el incremento que presenta la era moderna para ello. Los avances tecnolgicos permiten hacer posible que el proceso de la manufactura de herramientas se vuelva ms sencillo a cada momento, desarrollando stas con caractersticas de mejor comodidad en su uso.
Se ha visto tan grande el aporte de la tecnificacin de procesos al punto de llegar al desarrollo de mquinas encargadas para los propsitos antes descritos. Entre tales mecanismos de los que se apoya el hombre para facilitar y hacer ms cmodo su trabajo, hay unas cuantas a las que se les puede considerar como las madres de todos las dems, esto quiere decir, las que como un solo cuerpo mecnico pueden ofrecer operaciones de gran complejidad con un esfuerzo humano no significativo: llamadas mquinasherramientas.
19
El trmino mquina herramienta identifica al tipo de herramientas que utilizan una fuente de energa distinta del esfuerzo humano. Tambin pueden ser impulsadas por personas, si se instalan adecuadamente o cuando no hay otra fuente de energa. Las mquinas herramienta pueden operarse manualmente o mediante control automtico, como se permite en la actualidad, por medio de las mquinas que trabajan de acuerdo a la designacin de rdenes obtenidas del control numrico computarizado, CNC.
Las mencionadas, son un tipo de mquina que se utiliza para dar forma geomtrica o alguna modificacin de sta a materiales slidos, particularmente a metales o plsticos. Como caracterstica principal tiene ser estacionaria, es decir, su uso no requiere movilidad en su posicin de apoyo al trabajar. Poseen un rgano que da soporte a la pieza que se trabajar y mediante movimiento lineal o giro constante de una herramienta, da la forma necesaria al material expuesto, esta operacin es llamada maquinado o mecanizado de la pieza.
Este maquinado de la pieza se realiza por la eliminacin de partes del material, operacin que es posible realizarla por varios mtodos de acuerdo al tipo de material y a la forma resultante que el diseo final exija, siendo estos: por arranque de viruta, estampado, troquelado, corte lser o electroerosin.
Las diferencias entre las diversas mquinas herramientas que existen, estn en las herramientas de corte especfica, ellas son:
Tornos Fresadoras Taladradoras Prensas, entre otros
20
2.1.
Descripcin de la fresadora
Las fresadoras fueron inventadas a principios del siglo XIX. Desde ese momento hasta la actualidad, se han convertido en una de las mquinas
bsicas en el sector del mecanizado de piezas. El fresado, como se le conoce a la actividad de desgaste que realiza esta mquina mediante el arranque de viruta de una pieza llamada fresa que gira sobre su centro y se mueve en ejes espaciales, nace con la Guerra de la Independencia de las colonias inglesas de Amrica del Norte.
La necesidad de la produccin de grandes cantidades de armamento, que oblig a su fabricacin en serie, llev a Ely Whitney a fabricar la primera fresadora en 1818, la que 30 aos despus sera perfeccionada por el Ingeniero Howe quien la dotara de movimientos en los tres ejes.
El modelo de una fresadora de metal tradicional es presentado en la figura 11. La pieza se desplaza acercando las zonas a mecanizar a la herramienta o fresa, permitiendo obtener formas diversas de acuerdo a la de esta ltima, desde superficies planas a otras ms complejas.
En la actualidad, debido a la incorporacin del control numrico para mquinas herramientas, son stas, las ms polivalentes de esta gama por la variedad de mecanizados que pueden realizar y la flexibilidad que permiten en el proceso de fabricacin.
La diversidad de procesos mecnicos y el aumento de la competitividad han dado lugar a una amplia variedad de fresadoras que, aunque tienen una base comn, se diferencian notablemente segn el sector industrial en el que se utilicen. El campo industrial en el cual ha podido ingresar la tecnologa de las 21
fresadoras es amplio, mencionando: industria de la madera, industria del metal, industria de plstico, entre otros.
Asimismo, los progresos tcnicos de diseo y calidad que se han realizado en las herramientas de fresar, han hecho posible el empleo de parmetros de corte muy altos, lo que conlleva una reduccin drstica de los tiempos de mecanizado. Figura 11. Fresadora
Fuente: http//www.proyectos.cl/aemaq/components/com_virtuemart/shop_image/product/FRESADORA_ UNIVER_4a90a587b49e8.jpg; 28/04/2010.
2.2.
Partes de la fresadora
En forma general, en la figura 12, se presentan como partes principales de esta mquina-herramienta, las siguientes:
1. 2.
Base Columna 22
3. 4. 5. 6. 7.
Consola Carro Transversal Mesa Puente Eje Porta-Herramientas
Figura 12.
Partes principales de una fresadora
Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Milling_machine_diagram.svg; 30/04/2010.
Las partes mviles la constituye la mesa por medio del carro transversal y el eje porta-herramientas mediante el puente. Una pieza importante es el husillo de fresar. ste permite la sujecin de las herramientas o fresas para el mecanizado y est colocado en la parte del eje porta-herramientas.
23
2.3.
Parmetros principales de operacin de la fresadora
Siendo una mquina utilizada para el mecanizado en piezas de metal de cualquier forma y tamao, presenta caractersticas de operacin que pueden ser controladas para lograr el detalle especfico de cada elemento. Se mencionan las siguientes:
Potencia elctrica Velocidad Longitud de carrera o profundidad de corte Dimetro de la pinza para la fresa Peso Accesorios
2.4.
Funcionamiento de la fresadora
En la operacin de fresado es necesario colocar un cortador circular giratorio, denominado fresa, con uno o ms dientes en contacto directo con la pieza que se va a trabajar.
Los dientes de la fresa estn conformados de manera que cada uno corta una delgada viruta del material de la pieza que se est maquinando. Dependiendo del tipo de fresadora que se utilice, de la forma y tipo del cortador que se le adapte, puede lograrse una amplia variedad de operaciones con esta mquina herramienta.
24
2.5.
Clasificacin de fresadoras
La clasificacin de las fresadoras se basa segn la orientacin o posicin del eje giro de la herramienta de corte o fresa. Dentro de esta clasificacin se encuentran las siguientes:
2.5.1.
Fresadora vertical
En este tipo de fresadora, el husillo de fresar se orienta en forma vertical, es decir, en direccin perpendicular a la mesa de trabajo. Es posible que ya sea el husillo, o la mesa, se desplace verticalmente para profundizar el fresado. Estas posibilidades se conocen respectivamente. como: de banco fijo y de torreta,
2.5.2.
Fresadora horizontal
Como variacin de la anterior, tiene el husillo paralelo a la mesa, pudindose desplazar a lo largo de sta, la cual se mantiene fija. 2.5.3. Fresadora universal
Tiene un husillo para acoplamiento de ejes portaherramientas horizontales y un cabezal que se acopla al husillo y que convierte la mquina en una vertical. Su mbito de aplicacin est limitado por el costo y el tamao de piezas que se pueden trabajar. En stas, al igual que en las horizontales, el puente es deslizante, conocido como carnero. Puede desplazarse de delante hacia atrs y viceversa sobre unas guas. No es usada para trabajos pesados por su estructura de construccin, en cuanto a que necesita ms espacio por tratar los dos diseos y su fabricacin es de menor tamao. 25
2.6.
Lquidos refrigerantes durante el fresado
Los lquidos lubricantes-refrigeradores se usan, principalmente, para la extraccin del calor del instrumento cortante. Ellos hacen descender la temperatura en la zona de maquinado, con lo que elevan la resistencia de la herramienta, mejora la calidad de la superficie que se trabaja y protegen contra la corrosin la herramienta cortante y la pieza bruta que se trabaja, as como, para lubricar los elementos que intervienen en el corte para evitar prdida de la herramienta y arrastrar las partculas del material como medio de limpieza, alcanzando con esto reducir la energa necesaria para efectuar el mecanizado.
Se mencionan algunas de las caractersticas que debe poseer un lquido refrigerante para fresado, as:
Poder refrigerante. El poder refrigerante en un lquido se determina por la viscosidad de ste. Para el caso planteado en este trabajo, se requiere que sea bajo en esta caracterstica porque con esto se aumentar la capacidad de cubrir todo el metal, obteniendo un mximo contacto trmico. Agregado a esto presentar un calor especfico y una conductibilidad trmica alta.
Poder lubrificante. Este tiene como funcin reducir significativamente el coeficiente de friccin entre las superficies en contacto, permitiendo as, el deslizamiento de la viruta sobre la cara anterior de la herramienta de una forma fcil.
Existen una diversidad de fluidos que son utilizados en las operaciones de corte y estn basados fundamentalmente en aceites de diferente procedencia, mismos que se mencionan con detalle a continuacin: 26
Aceites minerales: en este tipo de aceites se puede encontrar al petrleo y muchos otros productos derivados de su destilacin. Esta categora tiene como caracterstica un buen poder refrigerante, aunque es poco lubricante y poco anti-soldante, es decir, podra permitir unin entre las piezas en accin. Este tipo de fluidos normalmente se utilizan para el mecanizado de aleaciones ligeras y operaciones de rectificado. Como ventaja adicional ofrece que no se oxida fcilmente.
Aceites vegetales: a estos pertenecen el aceite de colza y otros obtenidos de plantas o semillas. A diferencia del anterior, tienen buen poder lubricante y tambin refrigerante, adems de tener un escaso poder antisoldante. Se oxidan con facilidad.
Aceites animales: pertenecen a estos el aceite de sebo y otros obtenidos de las grasas de los animales; as como de los vegetales. Tienen un buen poder lubrificante y refrigerante, pero se oxidan.
Aceites mixtos: son las mezclas de aceites vegetales o animales y minerales; los primeros entran en la proporcin de 10% a 30%. Tiene un buen poder lubrificante y refrigerante. Son ms econmicos que los vegetales.
Aceites al bisulfuro de molibdeno: ofrecen como caracterstica la lubricacin a elevadas presiones y facilitar el deslizamiento de la viruta sobre la cara de la herramienta. No son adecuados para el maquinado de metales no ferrosos, ya que originan corrosiones en la superficie de las piezas trabajadas.
27
Aceites emulsionables: se obtienen mezclando el aceite mineral con agua en las siguientes proporciones: o
De 3 a 8% para emulsiones diluidas: tienen un escaso poder lubrificante; se emplean para trabajos ligeros.
De 8 a 15% para emulsiones medias: poseen poco poder lubrificante; se emplean para el maquillado de metales de regular dureza con velocidades medianamente elevadas.
De 15 a 30% para emulsiones densas: presentan un buen poder lubrificante; son adecuados para trabajar los metales duros. Estos proveen una proteccin eficaz contra las oxidaciones en las superficies de las piezas maquinadas.
2.6.1.
Eleccin del fluido de corte
Esta eleccin se basa en criterios que dependen de los siguientes factores:
a.
Del material de la pieza a fabricar. Debido a cierto material de aleaciones ligeras se utiliza petrleo para la fundicin en seco. Para otros como el latn, bronce y cobre, el trabajo se realiza en seco o con cualquier tipo de aceite que est exento de azufre; adems en el nquel y sus aleaciones se emplean las emulsiones.
As tambin aceros al carbono emplean todo tipo de aceite; pero los aceros inoxidables autnticos emplean los lubrificadores al bisulfuro de molibdeno. 28
b.
Del material que constituye la herramienta. Para los aceros al carbono, dado que interesa esencialmente el enfriamiento, se emplean las emulsiones; los aceros rpidos orientan la eleccin de acuerdo con el material a trabajar. En aleaciones duras, se trabaja en seco o se emplean emulsiones.
c.
Segn el mtodo de trabajo. En fresado se emplean las emulsiones, en el brochado los aceites para altas presiones de corte o emulsiones. Esto difiere debido a la operacin y forma de corte que presentan las herramientas, obteniendo as, una mejor pieza final en todos los aspectos.
2.7.
Aplicaciones de la fresadora
Las aplicaciones de las mquinas herramientas estn ligadas a la mecanizacin de piezas, ya sea en metal o madera. Desde un simple corte, hasta la realizacin completa de la pieza. Se puede mencionar, para una fresadora, trabajos en metal como:
Fabricacin y rectificacin de superficies planas Fabricacin y rectificacin de agujeros redondos u ovalados Construccin de formas geomtricas de superficies planas Ranuras para cueros Engranajes de dientes rectos y helicoidales Ejes con estriado externo
29
2.8.
Control numrico computarizado
Anteriormente se mencion que la operacin de una fresadora puede ser manual o automticamente, presentando en la actualidad, la facilidad de operarse mediante instrucciones de control numrico computarizado (CNC). Esta nueva opcin del manejo de la mquina ha mejorado considerablemente las condiciones de mecanizado de piezas en la industria.
Como una definicin general, puede considerarse como mquina CNC a todo dispositivo capaz de posicionar un rgano mecnico final mediante instrucciones estrictamente automticas a partir de informacin numrica en tiempo real.
Para mencionar algunos de los puntos fuertes por los cuales es necesaria la implementacin del CNC en las mquinas herramientas, se citan los siguientes:
Necesidad de fabricar productos que no se podan conseguir en cantidad y calidad suficientes sin recurrir a la automatizacin del proceso de fabricacin.
Necesidad de obtener productos hasta entonces imposibles o muy difciles de fabricar, por ser excesivamente complejos para ser controlados por un operador humano.
Necesidad de fabricar productos a precios suficientemente bajos.
30
Las fresadoras con control numrico por computadora (CNC) son un ejemplo de automatizacin programable. Fueron diseadas para adaptar las variaciones en la configuracin de productos. Su principal aplicacin se centra en volmenes de produccin medios de piezas sencillas y en volmenes de produccin medios y bajos de piezas complejas, permitiendo realizar mecanizados de precisin con la facilidad que representa cambiar de un modelo de pieza a otra, mediante la insercin del programa correspondiente y de las nuevas herramientas que se tengan que utilizar, as como el sistema de sujecin de las piezas.7
Algunas de las ventajas que ofrece esta tecnologa, se enumeran a continuacin:
Es posible la fabricacin de piezas difciles por el mtodo manual. Gracias al control numrico se ha podido obtener piezas muy complicadas como superficies tridimensionales necesarias para muchas aplicaciones.
El control numrico es especialmente recomendable para el trabajo con productos peligrosos.
La mquina CNC da ms precisin en el maquinado respecto las clsicas.
Con la implementacin de este tipo de mquinas, la productividad aumenta, esto se debe a la disminucin del tiempo total de mecanizacin, en virtud de la reduccin de los perodos de desplazamiento en vaco y de la rapidez de los posicionamientos que suministran los sistemas electrnicos de control.
Descripcion de Fresadora de Control Numerico Computarizado. http://es.wikipedia.org/wili/Fresadora#Control_num.C3.A9rico_por_computadora_en_fresadoras. 12/02/2010.
31
Se reducen los controles y desechos. Esto es debido fundamentalmente a la gran fiabilidad y repetitividad de una mquina herramienta con control numrico. Este decrecimiento de controles permite, prcticamente, eliminar toda operacin humana posterior, con la subsiguiente merma de costos y tiempos de fabricacin.
2.9.
Utilizacin de herramientas
Se ha indicado que la parte que interacta con el material y es encargada del arranque de la viruta, se llama fresa. Estas son herramientas que cortan por el filo de sus dientes, cuando estn en rotacin.
En general estn constituidas por un cuerpo de forma esfrica o cilndrica en revolucin. En todo su permetro se encuentran alineados los dientes de acuerdo a la forma y su uso.
Las diferentes herramientas se construyen en aleaciones de acero, llamadas rpidas y excepcionales en acero al carbono. 2.9.1. Tipos de herramientas
A continuacin, de la figura 13 a la 18, se presenta cada grupo para una tarea especfica, de acuerdo a las necesidades de mecanizacin de piezas.
32
Figura 13.
Fresas para trabajos especiales
Fuente: CAPLAB. Manual del Fresador. p. 30
Figura 14.
Fresas con ranuras angulares y cola de milano
Figura 15.
Fresas para moldes y matrices
33
Figura 16.
Fresas de dientes postizos
Figura 17.
Fresas de perfil para planear
34
2.10.
Materiales para fresado
La clasificacin se hace de acuerdo a la aplicacin que tendr la pieza:
Acero al bajo carbono: este material de corte libre es utilizado con ms frecuencia. Normalmente usa cortadores de acero o de carburo de alta velocidad. De preferencia con su uso debe aadirse un refrigerante de aceite soluble y agua. Las virutas producidas en el fresado deben ser brillantes y ligeramente rizadas. Deben salir libremente de la mquina. Las fresas verticales, por su parte, deben generar virutas enrolladas largas. Si surgen virutas pequeas y existe cambio de color indica desgaste de la fresa.
Acero aleado: este tipo de acero es ms fuerte que el acero dctil, por lo mismo, requiere grandes cantidades de lquido refrigerante en el corte. Las virutas producidas sern brillantes pero ms pequeas y casi rectas.
El desgaste de la fresa se indica por una superficie lustrosa en la pieza trabajada. Si se utiliza una fresa desgastada formar una capa dura en la superficie de la pieza, llamado endurecimiento superficial por maquinado.
Hierro fundido: tiene una cubierta o capa dura que se produce durante la fundicin. El primer corte debe ser profundo para seccionar debajo de esta cubierta. Generalmente se usa fresado de superficie con cortadores de carburo. El material arrancado tiene forma de virutas negras
desmoronadas. El hierro fundido debe trabajarse en seco y limpiarse bien su superficie, antes de medirla.
35
Bronce fosforado: este tipo especial de bronce es de corte fcil, pero muy tenaz. Durante el maquinado las virutas son pequeas y saltan de la pieza. Las fresas que presentan los mejores resultados en este material son las helicoidales de superficie y las verticales con dientes para desbastar. Un acabado lustroso de la pieza indica desgaste del cortador y las rebabas que se forman sern difciles de retirar. La vida til de las fresas se ver incrementada en un factor proporcional con el uso de refrigerante de aceite soluble.
Aluminio: el aluminio se puede fresar con bastante facilidad. Debe tenerse suficiente cuidado al sujetar la pieza, ya que ocurrir la penetracin o distorsin. Los cortes pesados producirn virutas pequeas y un rectificado fino provendr de cortes ligeros. El aluminio puede maquinarse en seco, no obstante, el uso de refrigerantes ayudar al acabado de la superficie.
Aleaciones de magnesio: ste tambin es un material fcil para la operacin de maquinado. Sin embargo, es muy inflamable y pueden incendiarse espontneamente pequeas virutas o polvo.
Normalmente, existe poco peligro de fuego cuando el porcentaje de magnesio en una aleacin dada es pequeo. Las virutas producidas sern en forma de polvo o de pequeas partculas, dependiendo de la profundidad del corte.
Plsticos:
la mayora de los plsticos son de fresado muy fcil.
Lanzar las virutas a distancia de la cortadora, previniendo con esto, la accin de frotamiento que origina mellado.
36
En el caso de ranuras profundas puede ocurrir que se traben las fresas si no tienen un rebaje lateral de alivio. Las brocas tendern a perforar agujeros ligeramente menores que lo normal. Los plsticos generalmente se maquinan en seco.
De lo anterior se puede ejemplificar en la figura 18, los tipos de viruta que se puede obtener de acuerdo al material y la herramienta para la operacin de desgaste por medio de fresadora, clasificndose de la siguiente manera:
Virutas plsticas: son aquellas que se producen con materiales tenaces, grandes ngulos de ataque y elevada velocidad de corte.
Virutas cortadas: es aquella que se obtiene al trabajar con materiales tenaces y con pequeas velocidades de corte.
Virutas de arranque: este tipo de viruta lo obtendremos al trabajar con materiales agrios (fundicin gris, bronce rojo), con pequeos ngulos de ataque y reducida velocidad de corte. Figura 18. Tipos de viruta
Fuente: http://html.rincondelvago.com/materiales_8.html; 10/05/2010.
37
38
3.
DISEO CAD Y LABVIEW
Como se menciona con anterioridad, la utilizacin de mquinas en muchos procesos industriales ha podido tomar accin importante hasta el punto de ser indispensables en estos; ello mediante la utilizacin de herramientas no slo mecnicas, sino ms tecnolgicas tanto, como el desarrollo de estas en su momento, lo haya permitido.
Parte de los avances se ha evidenciado con la implementacin de las computadoras dentro de los procesos. Estas, debido a lo poderosas que son en cuanto a manejo de informacin, posibilitan que puedan ocupar un lugar esencial en toda aplicacin.
Actualmente se encuentran computadoras en diferentes acciones, por sencillas que sean. Existen en automatizacin, robtica, sistemas de control, entre otras, siendo su campo de aplicacin muy amplio debido a que determina control de posicionamiento en cualquier tipo de coordenadas, ejecucin de procesos temporizados, anlisis de datos y tareas de clculo en general.
Los recientes avances logrados por la industria computacional ha dado la oportunidad de facilitar, de forma considerable, muchas operaciones, haciendo mencin especial del diseo de piezas mediante software dedicados para tal fin.
Con base a este desarrollo se ha recurrido al llamado: CAD, Computer Aided Design y al CAM, Computer Aided Manufacturing; que se refieren al diseo y fabricacin respectivamente, asistidos por computadora.
39
En los anteriores, el amplio paquete de herramientas computacionales encontradas hasta ahora hizo posible su aparicin, ya que la computadora es tan poderosa como para disear elementos mecnicos y sistemas completos de ingeniera mecnica.
Como resea histrica se puede decir que el dibujo asistido por computadora se introdujo comercialmente cuando IBM lo puso al alcance de los usuarios alrededor de los aos 60s. Para la dcada de los 80s haba
incrementado a por lo menos 63,000 estaciones de trabajo en las cuales era usada esta nueva herramienta de diseo; y claro, a partir de all, se ha incrementado considerablemente en funcin de las prestaciones que ofrece. 3.1. CAD
Consiste en preparar un dibujo con herramientas diferentes a las convencionales, siendo estas: tinta, lpiz, papel. Ahora una alternativa popular es hacer un dibujo con ayuda de computadora, mtodo que se conoce como Dibujo Asistido por Computadora, el cual est reemplazando con gran rapidez al dibujo manual.
Entonces se define el CAD como la operacin de realizacin de dibujo diseado mediante herramientas en una computadora, tratndose de programas especiales dedicados a este fin.
Estos, deben considerarse como una ayuda adicional, ya que los dibujos, por mnimos que sean, deben ser realizados manualmente. Los sistemas en referencia ayudarn a dibujar y disear con mayor velocidad y exactitud gracias a que depende de la ejecucin de una computadora, por lo mismo, los dibujos
40
pueden revisarse y modificarse mucho ms rpido y exacto que mediante el proceso manual; resultando una buena inversin que permite preparar dibujos.
En una organizacin la reduccin del tiempo de produccin es primordial; el diseo del dibujo en un proyecto es considerado como el proceso ms tardado y que retrasa los dems, ya que este absorbe alrededor de las dos terceras partes del total. Por esto y mucho ms, el CAD aumenta la creatividad al ejecutar y representar ideas de dibujo con rapidez.
Adems de ventajas, el CAD tambin presenta caractersticas que son poco deseables a la hora de su implantacin. Uno de los daos a los que se expone el dibujante de CAD es al de la salud; ya que como un televisor normal, un monitor emite radiaciones de nivel considerable en seguridad. La fatiga visual es otra problemtica del CAD, aunque tambin se experimenta para el caso del dibujo tradicional. Debido a la alta inversin de un equipo con esta tecnologa, las empresas han creado varios turnos de trabajo, con el fin de recuperar el costo mediante la productividad resultado de este. As tambin, la tecnologa tiene sus complicaciones, en el caso particular de las computadoras, en ocasiones presenta des configuraciones y esto conllevar un tiempo de cada, en el cual no podr ser utilizada la mquina.
El uso de la computadora en las reas de diseo y dibujo es el desarrollo ms significativo en la ingeniera y ha permitido que revolucione el procedimiento de preparacin de los dibujos.
3.2.
Software de desarrollo
Para estas operaciones de diseo, se han desarrollado conforme avanza la tecnologa, mltiples software, los cuales proporcionan herramientas diversas 41
con muchas aplicaciones, atendiendo las necesidades de varios campos, en su mayora a nivel industrial. Dedicados a la operacin CAD, existen varios de estos, entre los que podemos mencionar:
AutoCAD SolidWorks Autodesk Inventor FreeCAD VariCAD, entre otros
Se ha expuesto que las funciones de estos software son de gran ayuda en el diseo de dibujos, por lo tanto, las computadoras que los tengan, debern poseer caractersticas especiales en cuanto a almacenamiento, velocidad en el procesamiento de datos y que la resolucin y manejo de grficos sea suficiente para poder visualizar los diseos sin ninguna complicacin y de la manera ms rpida y ptima. En cada paquete computacional como los enumerados anteriormente, son especficas estas condiciones, ya que por lo que ofrece cada uno, difieren entre ellos. Esto, como una desventaja, repercute en el costo de la inversin de la computadora que servir para las aplicaciones CAD.
Anteriormente se indic una serie de software creados hasta la fecha, como asistentes de diseo CAD. Para este caso, ser de inters primordial el uso de SolidWorks. 3.2.1. SolidWorks
SolidWorks es un programa de Diseo Asistido por Computadora, CAD, por sus siglas en ingls, registrado bajo licencia de Microsoft Windows para modelado mecnico. Permite al usuario, modelar piezas o conjunto de ellas y 42
tambin respecto a estas, extraer tanto planos, como toda otra informacin necesaria al momento de la produccin. SolidWorks es una solucin de diseo tridimensional completa que integra un gran nmero de funciones avanzadas para facilitar el modelado de piezas, crear grandes ensamblajes, generar planos y otras funcionalidades que le permiten validar, gestionar y comunicar proyectos de forma rpida, precisa y fiable.8
Es caracterstico de este software ser una herramienta de diseo mecnico muy fcil de usar. Apareci en el mundo del dibujo CAD alrededor de 1995 mediante SolidWorks Corporation, la cual fue fundada unos aos antes.
Se dice que mucho del poder computacional que posee SolidWorks se basa en las propiedades de asociativo, paramtrico y variacional de una forma bidireccional con todas las aplicaciones que este encierra.
Este programa presenta como caractersticas principales: parmetros clave, asociatividad y funciones geomtricas inteligentes, gestor de diseo.
Como parmetros clave se entienden las dimensiones y las relaciones geomtricas, las cuales definen la complejidad de un modelo tridimensional.
Para hablar un poco de la asociatividad que presta este software, se explica que el mismo en su uso puede adoptar varias formas como se muestra en la figura 19, siendo estas: Pieza, Ensamblaje y Dibujo; de esto, la elaboracin de un diseo en cualquiera de estos, entrega una extensin de archivo diferente entre ellos, pero ah es donde aparece la propiedad; al estar
8
Gmez Gonzlez, Sergio. SolidWorks. p. 70.
43
ligados las tres partes y agrupados en una misma ubicacin. La modificacin de cualquiera de ellos, conllevar el mismo efecto en los otros dos sin haber cambiado todos. Figura 19. Asociatividad de SolidWorks
Fuente: Gmez Gonzlez, Sergio. SolidWorks. p. 18
Entre las funciones geomtricas inteligentes se encuentran acciones como: taladrado, chaflanes, redondeos, entre otros. En la figura 20 se hace referencia a la funcin de taladro, misma que al igual que las dems necesita de previa configuracin para la pieza a la cual se le aplicar esta propiedad.
Con estas herramientas, el diseo de los dibujos de cualquier tipo, desde una simple tuerca hasta un mecanismo de lo ms complejo, tal como un motor de combustin interna o cualquier mquina herramienta, cobra ms realismo debido a lo complejos que pueden llegar a ser los cortes o espacios eliminados de la geometra original del objeto.
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Figura 20.
Funcin de taladrado
Fuente: Gmez Gonzlez, Sergio. p. 19
Como complemento a las funciones principales que SolidWorks posee se encuentra la herramienta gestor de diseo, conocida como rbol de Operaciones o FeatureManager. En esta, se expanden y detallan como una forma de rbol, o visto de otra manera en cascada, todas las operaciones utilizadas para el diseo de la pieza, hasta la ltima modificacin hecha por el usuario, como se muestra en la figura 21. Dicho rbol presenta en forma descendente, la forma instantnea del elemento, esto quiere decir, que mientras ms actual sea la modificacin u operacin que se efecte al mismo, sta aparecer en la parte ms baja del rbol o cascada. Esta funcin, as como permite la visualizacin de las operaciones ejecutadas, tambin da la oportunidad de modificarlas o eliminarlas, segn sea la necesidad de aplicacin que se requiera.
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Figura 21.
Gestor de diseo
Fuente: Gmez Gonzlez, Sergio. p. 20
En el campo del modelado mecnico, SolidWorks ha encontrado grandes aplicaciones debido a que cuenta con una herramienta muy til y verstil, siendo esta la de simulacin y movimiento. Esta se incluye en las versiones ms recientes de este software y permite agregar diferentes movimientos a las piezas que forman un ensamblaje. Esto, con el fin de evaluar las dimensiones, relaciones geomtricas o posibles trayectorias y as determinar algn tipo de interferencia o choque entre las mismas partes de la estructura. Para ello se puede agregar al diseo mecnico elementos tales como: motores rotativos, lineales, gravedad, resortes y luego de esto se tiene la capacidad de animar el conjunto y ver un movimiento simulado del ensamblaje. Cabe mencionar que el anlisis de interferencia viene ligado a la herramienta de mdulo de ensamblaje, la cual al actuar junto con la simulacin, detectan imperfecciones en el diseo.
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As pues, son muchos los usos de este poderoso programa, tanto que ha llegado a revolucionar la idea del diseo mecnico y ha permitido verlo desde un punto de vista ms real y productivo a nivel industrial. 3.2.1.1. Metodologa de uso
SolidWorks, en este caso, permitir utilizar un ensamblaje mecnico que corresponder al mecanismo de tres coordenadas que reproducir los movimientos necesarios para la simulacin de la mecanizacin del elemento. La versin de uso ser SolidWorks Premium 2009.
Para tal fin, se inician las acciones ingresando simplemente con dar doble clic en el icono identificador del mismo; con esto se visualizar la ventana de inicio, como la mostrada en la figura 22. Figura 22. Ventana principal de SolidWorks
Fuente: elaboracin propia.
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Se puede observar una ventana bastante familiar en cuanto a otro software de computadora. Dicha aplicacin servir especficamente la funcin de abrir, sealado en la figura 23; en este caso ser un ensamblaje mismo que estar previamente definido.
Figura 23.
Abrir ensamblaje
Este programa trabaja, tanto ensamblajes como piezas individuales; estas se diferencian por medio del tipo de extensin de archivo con la cual se guarda cada una. Los ensamblajes se caracterizan por la extensin *.sldasm y es este tipo de archivo el de nuestro uso. Como una anotacin extra, se hace mencin del tipo de extensin al que responde una pieza individual, y por tanto, los dems tipos de archivos que SolidWorks maneja para evitar confusiones; tales son: *.sldprt, *.slddrw, refirindose a parte y dibujo respectivamente.
El ensamblaje que para nosotros ser til deber estar constituido de las caractersticas que a continuacin se detallan; esto debe seguirse
estrictamente, ya que del actuar del mecanismo depende en su totalidad el posicionamiento del mismo para la reproduccin de los movimientos adecuados en la simulacin. 48
Base fija slida que acta como soporte de la estructura. Cuerpo mecnico que desplace longitudinalmente una fresa de desgaste. Cuerpo mecnico que desplace transversalmente una fresa de desgaste. Cuerpo mecnico que desplace verticalmente una fresa de desgaste. Fuerzas lineales y rotativas configuradas a cada eje espacial del mecanismo.
Estas caractersticas pueden visualizarse tanto como referencia, como para asegurarse de la existencia de ellos mediante el rbol de operaciones ubicado en la parte izquierda de la ventana del programa. Una vez se tenga lo descrito, ser posible la ejecucin de la simulacin de los movimientos del mismo. Especficamente se tratar el mecanismo mostrado en la figura 24, que sirve de base en el presente estudio, porque responde a las exigencias enumeradas con anterioridad. Figura 24. Mecanismo mvil de tres ejes
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3.3.
Aplicaciones del CAD
En el mundo actual, muchas aplicaciones se ven necesitadas de la asistencia por computadora en su diseo, tales como: instalaciones mecnicas, electrnica, diseo arquitectnico, creacin artstica, aplicaciones industriales, entre otros.
A continuacin se describe en forma breve parte de la ayuda que brinda este tipo de asistencia; la misma, se ha dado gracias a los avances que han tenido las computadoras y que ha representado mayor y mejor utilidad en el diseo CAD.
En la mecnica es el rea donde ms se ha tratado de utilizar esta herramienta, debido a las complicaciones que se evitan con ella al momento de muchas aplicaciones. Entre ellas est la industria automovilstica y la aeroespacial, las cuales fueron de las impulsoras a que el CAD se difundiera en este campo.
Se hace mencin de varias de las utilidades: modelado y simulacin de moldes, fabricacin rpida de prototipos, generacin y simulacin de programas de control numrico y para robots.
Otra de las reas donde es muy usado el CAD es en el de Arquitectura complementada con Ingeniera Civil; en ellas, se presenta en delineacin en 2D y actualmente con poderosas herramientas para 3D hacen de esto un diseo ms agradable. Para enumerar algunas de estas: Diseo de Interiores, Clculo de Estructuras, Diseo Arquitectnico y Diseo de Obra Civil, entre otras.
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Una aplicacin que es poco escuchada en el medio, es la de Sistema de Informacin Geogrfica y Cartogrfica. En esta rea el CAD aporta las siguientes herramientas: Anlisis Topogrfico, Planificacin Urbana,
Mantenimiento y Produccin de Mapas y Datos Geogrficos, Estudios Medioambientales, entre otros.
En el rea de la Ingeniera Elctrica y Electrnica, el CAD se ve evidenciado en el diseo de: Instalaciones Elctricas, Diseo de Circuitos Impresos, Diseo de Circuitos Integrados, Programacin de Control Numrico para Mecanizado o Montaje de Placas.
Para evidenciar lo anteriormente descrito, la tabla I, muestra los tipos principales en que se divide el uso CAD respecto a su funcin, disciplina e industria de utilidad. Tabla I. Usos del CAD
Fuente: http://s3.amazonaws.com/lcp/williamperez/myfiles/Objetivo-4.2-Aplicaciones-delcad.pdf. 25/02/2010.
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As mismo, se resume en la tabla II, los usos del CAD de acuerdo al rea de aplicacin. Tabla II. Usos y aplicaciones del CAD
Fuente:http://s3.amazonaws.com/lcp/williamperez/myfiles/Objetivo-4.2-Aplicaciones-del-cad.pdf. 25/02/2010
Actualmente, se encuentran aplicaciones de CAD para manufactura, tales como: taladrado, perforado, maquinado, soldado, diseo de moldes, diseo de herramientas, programacin de robots, adems de otros.
Uno de los campos poco explorados por la tecnologa, pero an as alcanzados por el CAD es el de diseo de joyera, el cual ha facilitado la manufactura de los productos de esta rea. A continuacin se presentan ventajas del uso del CAD en este campo.
Ofrece diseos con la nica limitacin de la imaginacin. Se efecta un proceso de diseo de una manera interactiva. El cliente puede ver lo que se le entregar, y recibir lo que vio. 52
Se ha evidenciado que el CAD gana utilidad en numerosos campos, esto ha conllevado que muchas reas del mundo industrial evolucionen de una manera ms eficiente y rpida debido a lo que representa trabajar con ello. Es una opcin relativamente reciente, pero debido a sus herramientas tan tiles se ha convertido en algo, en varias ocasiones, indispensable para la continuidad de algn proceso. Concluyendo as, que la inversin que est ligada a este tipo de diseo es bien retribuida y con creces, al obtener de este, un mejor desempeo en las actividades para las que sea designado.
3.4.
Instrumentacin
Se entiende como instrumentacin, desde el punto de vista elctrico, la manipulacin de dispositivos electrnicos que determinan el comportamiento de un elemento o sistema. Entre ellos: multmetro, osciloscopio, y ms.
La instrumentacin, es parte de la electrnica, que se encarga del diseo y manejo de aparatos utilizados para medicin elctrica. Su funcin es la de adquirir y analizar para luego presentar resultados. Tiene muchas aplicaciones para el sensado y posterior procesamiento de datos respecto la adquisicin de cualquier seal proveniente de variables fsicas o qumicas, y que tienen como objetivo final realizar la supervisin, monitoreo y control de cualquier proceso.
3.4.1.
Sistemas de instrumentacin
Existen dos maneras por medio de las cuales los sistemas de adquisicin pueden medir y registrar datos, estas son:
Seales que se originan por medicin directa, tal como voltaje, frecuencia o resistencia. 53
Seales obtenidas mediante la interaccin de transductores.
Estos sistemas pueden procesar informacin, tanto analgica como digital, con la diferencia entre ambas que necesitarn otro tipo de acondicionamiento y operaciones de anlisis adecuadas a cada una de estas. 3.5. Instrumentacin virtual
Como se explica anteriormente, la instrumentacin electrnica permite que, por medio de instrumentos de medicin, se obtenga informacin de algn sistema en forma de seales elctricas. Esto con el propsito de su anlisis para posterior toma de decisiones en cualquier proceso. Una de las caractersticas de este tipo de instrumentos es que su total funcionamiento se debe a su propia estructura de fabricacin, necesitando solamente de una fuente de alimentacin elctrica externa (varios de estos utilizan bateras).
El trmino que se analiza a continuacin difiere de las ltimas caractersticas mencionadas en el prrafo anterior. Refirindose a la instrumentacin virtual, se caracteriza por la utilizacin de una computadora como elemento principal del sistema de instrumentacin; a esto se agrega, dispositivos que servirn para la adquisicin de datos. Hacer uso de una computadora, requiere a su vez de un programa creado para este tipo de operacin en el cual se ejecutarn las funciones de anlisis y presentacin de la informacin obtenida.
3.5.1.
Funcionamiento de un instrumento virtual
Los elementos que conlleva un instrumento virtual son: dispositivos para adquisicin, computadora y software dedicado a la tarea. Los dispositivos 54
pueden ser tarjetas de adquisicin de datos o tarjetas de interfaz de comunicacin. Estos a su vez, obtienen la informacin (en el caso de las de adquisicin). Internamente proveen un acondicionamiento a la seal para el prximo paso que es el de la visualizacin en el software por medio de la PC.
La interaccin del usuario con este programa es una interfaz grfica que simular las pantallas de mando de los aparatos de medicin convencionales. Con ello es posible analizar estas seales de entrada y tener informacin de las salidas o rutinas de programacin designadas, para as evidenciar que el fin que persigue un instrumento virtual, es el mismo que ha presentado uno tradicional. En la figura 25 se presentan algunas caractersticas de ambos. Figura 25. Instrumento tradicional contra un instrumento virtual
Fuente: Ruiz Gutirrez, Jos Manuel. Instrumentacin Virtual. p. 3
La inclusin de una computadora en un proceso ha dado pruebas que el mismo adquiere ms y mejor funcionalidad en todo aspecto. As pues, el que un sistema sea monitoreado en cuanto a la ejecucin de un procedimiento ha
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permitido al rea, mayormente cientfica y de ingeniera, que perciba mayor productividad, precisin y rendimiento.
En el campo de la ingeniera se ve muy difundido el uso de la computadora y los instrumentos virtuales, as como sistemas mecnicos y elctricos para la operacin y control de produccin. Esto es llamado automatizacin de procesos. El mundo de la automatizacin se ha valido tambin de los avances tecnolgicos de la computacin para que, a la fecha, sea una de las metas ms perseguidas en el mbito de industria en general. En la mayora de casos, se usa un equipo de cmputo como elemento principal dedicado a la supervisin y centro de control del proceso, ya que los beneficios percibidos de ello hacen viable la inversin que exige.
As como es til la instrumentacin virtual en la industria, lo es en el sector educativo, ya que mediante estas herramientas se logra facilitar el aprendizaje con la ayuda de tecnologa que ofrece interfaces con el usuario de tipo amigables desde el punto de vista de la complejidad en el manejo del mismo. Esto da lugar a que se considere como elementos sencillos de aplicar y aunado, presenta diversidad de Toolbox o caja de herramientas para diferentes necesidades.
Otra de las bondades del instrumentacin en referencia es la posibilidad de una simulacin previa de la operacin que se desee realizar, analizando efectos y posibles logros, antes de llevar a cabo un diseo o proceso real, que al ms mnimo error de funcionamiento no considerado, acarrea una situacin perjudicial que, en el mejor de los casos, ser puramente econmica, hasta poder llegar a fallas tcnicas que desencadenen consecuencias trgicas materiales o humanas.
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Con lo anterior, se demuestra que el avance de la tecnologa vista en el rea de la computacin, ha beneficiado de una manera trascendental muchos sectores del diario vivir; proyectando a futuro que estas prestaciones se incrementen para bien de la humanidad.
3.6.
LabVIEW
El desarrollo de los llamados instrumentos virtuales, que en adelante se citarn como VI (por sus siglas en ingls), ha representado un avance considerable en lo que a automatizacin se refiere. Es por ello que se toma muy en cuenta uno de los software ms utilizado para este fin en el medio, tanto de industria, como educativo. LabVIEW ha dado resultados apreciables y de gran ayuda en aplicaciones de enseanza por lo sencillo de su uso, pero esto no quiere decir que sea igual en cuanto a su potencial de desarrollo; es todo lo contrario, o sea, por lo poderoso de la herramienta es que ha visto campo en el sector industrial en los ms complejos sistemas de adquisicin, supervisin, control y registro de datos. LabVIEW responde a lo siguiente: adquisicin, anlisis y presentacin.
Una de las caractersticas que tiene bien marcado a este software es el tipo de programacin del cual hace uso, siendo este, de tipo grfico. Esto permite que el entorno sea ms cmodo y sencillo para el usuario. Con esto puede crearse los VI necesarios con las interfaces de manejo adecuadas con el fin de la visualizacin y control mencionados. Siendo programacin grfica, queda atrs la tediosa tarea de las lneas cdigo, tomando en cuenta tan slo la secuencia del flujo de datos y mediante este flujo se determina la ejecucin de las acciones.
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3.6.1.
Elementos de un instrumento virtual en LabVIEW
Los VI constituyen la parte, tanto de interfaz con el usuario, como de programacin, siendo esto separado en los siguientes elementos:
3.6.1.1. Panel frontal
Est a cargo de la interaccin de usuario. Posee herramientas con las cuales se le da apariencia al instrumento, pudiendo incluir en ello, desde perillas o barras deslizantes actuando como controles y LED grficas que hacen las veces de indicadores, simulando as entradas y salidas respectivamente. As mismo, tiene la capacidad de efectuar animaciones. Con esto se vera la similitud a un instrumento tradicional; depender de la aplicacin, qu elementos contenga; se muestra en la figura 26 para tomar muestras de la temperatura. Figura 26. Panel frontal
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3.6.1.2. Diagrama de bloques
Luego de realizar la parte visual de nuestro VI, se procede a la programacin que incluir los controles e indicadores que fueron colocados en el panel frontal; esto corresponder a la programacin grfica, la cual se hace en el diagrama de bloques; (ver figura 27). En este, aparece el cdigo fuente y lo que se us en el panel se ver como conos de los cuales saldr o entrar algn tipo de seal, segn sea el caso.
Figura 27.
Diagrama de bloques
Representa con conos, las lneas cdigo de los lenguajes convencionales; el flujo de los datos se notar en la unin entre estos conos pasando a travs de las operaciones y anlisis necesarios para la aplicacin que se est tratando. 59
3.6.1.3. Paletas de LabVIEW
Estas son un conjunto de herramientas que posee, tanto el panel frontal, como el diagrama de bloques, las cuales permiten la creacin y edicin de sus elementos. Cabe mencionar que dicho conjunto difiere entre cada uno de los mencionados, ya que, como se explico en los prrafos anteriores, la funcin y apariencia de ambos es nica; es por eso que cada a cada uno corresponde una diferente paleta. As como existen funciones propias para cada ventana del VI, se encuentra una que es comn a las dos en cuanto a las opciones que brinda, siendo sta, la paleta de herramientas; en ella es posible alterar el diseo de la ventana agregando o editando colores, contrastes, texto y otras caractersticas puramente visuales.
En lo que al panel frontal respecta, la paleta asignada a l es la paleta de controles. Como su nombre lo indica posee todo lo que a entradas se refiere y con ello dar la vista de esta parte del instrumento.
Para el diagrama de bloques se asigna la paleta de funciones en su configuracin, encontrando lo correspondiente a programacin en el anlisis de la informacin adquirida, con el fin de presentar los resultados que devuelve la misma.
Estas paletas son tan necesarias, a la vez que deseadas, ya que, as como se utiliza para la configuracin previa al funcionamiento de la aplicacin, tambin da lugar a una configuracin ms esttica de la misma. La apariencia de estas se muestra a continuacin en la figura 28.
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Figura 28.
Paletas de LabVIEW
Con esto se pueden concluir las partes bsicas que el programador debe conocer para el uso de este poderoso software que da a da toma ms campo. LabVIEW es creado y distribuido baja licencia de la multinacional National Instruments, la cual desde hace aos ha incursionado en el mundo de la tecnologa para fines de ingeniera. 3.6.2. Metodologa de uso
Aprovechando las acciones de SolidWorks desde el punto de vista mecnico, se llevar a cabo con este, una simulacin del mecanismo presente en este ltimo para reproducir los movimientos que una pieza previamente seleccionada le exija, mediante el control que haga la interfase de LabVIEW. As como fue especfica una versin de SolidWorks para ello, es necesario resaltar la misma situacin para la interfase. La adecuada en este caso ser NI LabVIEW 200 y el mdulo NI SoftMotion for SolidWork. Es necesario, para beneficio del usuario, cumplir con ello, de lo contrario surgiran conflictos entre ambos; problemtica que no permitir el buen desempeo del sistema.
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Con este fin, es de importancia el uso de un Empty Project de LabVIEW; para acceder al mismo. Se inicializa NI LabVIEW 2009, al cual se accede haciendo doble clic en el acceso directo con ubicacin en el escritorio o en alguna otra, segn sea su configuracin. Seguido de esto se ver la ventana de inicio, que tiene la apariencia mostrada en la figura 29.
Figura 29.
Ventana de inicio de NI LabVIEW 2009
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En esta ventana se selecciona el llamado Empty Project y ello permitir una vista como se presenta en la figura 30.
Figura 30.
Project Explorer
Esta ventana es llamada Project Explorer y es la encargada de configurar todo lo que el proyecto contendr y las acciones designadas.
De los elementos que estarn incluidos en este, se dar uso a los VI o Instrumentos Virtuales; stos, se dieron a conocer en secciones anteriores de este captulo. Dentro de estos se emplearn SubVI, los cuales no son ms que VI con la funcionalidad normal, slo que no se presentar como una ventana de panel frontal sino que, su apariencia, ser la de un icono en el diagrama de bloques y podr utilizarse como uno de estos para programacin como 63
complemento de un procedimiento ms extenso y complejo. Esto permite que el diagrama de bloques se vea menos cargado en lo que a bloques de programacin se refiere.
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4.
UTILIZACIN DE CAD Y LABVIEW PARA EL DISEO DEL CONTROL
DE POSICIONAMIENTO DE UN MECANISMO DE TRES COORDENADAS CARTESIANAS
En los captulos anteriores se estudia las bondades, tanto del diseo CAD en la parte de diseo mecnico, como de LabVIEW para la parte de instrumentacin y control virtual. Estos tienen herramientas que los hacen capaces de actuar en conjunto con el fin de darle animacin y posterior anlisis a cualquier mecanismo desarrollado en el primero. Es necesario, para tal objetivo, seguir una serie de pasos que se enunciarn posteriormente, tomando en cuenta los detalles del procedimiento para percibir con exactitud los resultados esperados.
Tambin fueron descritas con anterioridad las caractersticas de estos programas y los pasos bsicos para su utilizacin, partiendo de eso se agrega lo restante para este control de posicin.
Haciendo una recopilacin de las herramientas necesarias para este diseo se mencionan las siguientes, estas deben cumplirse estrictamente a cabalidad para la buena realizacin de lo propuesto debido a las incompatibilidades y diferencia de herramientas entre cada versin de los programas:
LabVIEW 2009 SolidWorks Premium 2009 Mdulo de LabVIEW NI SoftMotion for SolidWorks
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Con este diseo se lograr definir una rutina de posicin que represente los movimientos que una mquina deber hacer para mecanizar una pieza metlica de dimensiones definidas con las restricciones siguientes:
Pieza cartesiana de dimensiones AxBxC; siendo A, el ancho coordenada x, B, el alto coordenada y y C, la profundidad coordenada z.
La dimensin A se limita a un valor mximo de 60 cm. La dimensin B tendr un lmite de 16 cm. La coordenada de profundidad tendr un mximo de 80 cm.
Con esto, ser posible visualizar dichos recorridos partiendo de la seleccin de cualquier pieza con esas caractersticas diseada por medio de programas de diseo CAD que puedan generar dichos dibujos como archivo tipo STL, o sea, con extensin *.stl; para este trabajo se utilizar el mencionado SolidWorks, el cual presenta esta opcin.
As mismo, se dispone un mecanismo desarrollado que har las funciones como del cuerpo cartesiano de tres dimensiones, este puede tener diferente forma de acuerdo al gusto y complejidad que el diseador prefiera, tan solo respetando las caractersticas espaciales de coordenadas rectangulares.
Para la parte del procedimiento animacin se necesitar de las funciones de movimiento que presta el modulo de LabVIEW mencionado; con stas, ser posible definir trayectorias rectas para cada eje con el debido control. Esta funcin es llamada Straight Line Move y no necesita ms que la informacin o fuente del eje que desplaza y la posicin final para ejecutar la accin.
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Para dar comienzo al diseo, se ejecuta SolidWorks Premium 2009; seguido a esto se selecciona el ensamblaje dedicado a esta tarea, recordando que debe seleccionarse el que sea extensin *.sldasm.
En la parte inferior de esta ventana se encuentra una pestaa llamada Estudio de Movimiento, en la cual se va a configurar las fuerzas virtuales que actuarn en la mquina. Para ello debe darse clic en una cara o arista de la pieza que se mover en sentido de la fuerza para ese eje, al estar seleccionada, en el men que habilita la pestaa de movimiento abierta dar clic en el cono de motor, as agregar uno a esta arista; repetir el procedimiento para otras dos caras que correspondan a las fuerzas para los ejes restantes. En las opciones de configuracin que aparecen en la parte izquierda debe seleccionarse Motor Lineal, la direccin de accin de la fuerza y deber cambiarse velocidad constante a Distancia y predeterminarle una posicin que respete las limitaciones de la mquina. Al final de esto se obtendr una respuesta como la mostrada en la figura 31.
Figura 31.
Configuracin de fuerzas para el mecanismo
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Tambin se incluir una fuerza giratoria para el efector final representado por una herramienta de desgaste, esta tendr asignada una accin continua de movimiento y su configuracin es de la misma manera que las anteriores.
Algo importante que debe tomarse en cuenta es, seleccionar de la parte superior izquierda de la ventana mostrada en la pestaa del Estudio de Movimiento, la opcin de Anlisis de Movimiento, no as, la que tiene que es Animacin; esto forma parte de los detalles principales para el propsito.
Con los pasos anteriores se ha configurado el Estudio de Movimiento de la conveniencia y se visualizan estos cambios en la parte izquierda la cual contendr la informacin de los motores seleccionados; la vista final ser como la mostrada en la figura 32. Con esto se est preparado para incluirlo en el Proyecto de LabVIEW. Figura 32. Asignacin de motores a los ejes de movimiento
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Se tomarn acciones en el programa LabVIEW 2009, se inician estas ejecutando el mencionado. La ventana principal permite seleccionar la tarea que se desee realizar, para este caso se utiliza un Empty Project o Proyecto Vaco.
Como fue mencionado en el captulo anterior, esto dar la vista del Project Explorer en el cual se vern todas las configuraciones realizadas al mismo. En ste se llevar el control de los elementos necesarios para la ejecucin del control de posicin.
A este momento, proceder agregar el ensamblaje de SolidWorks al proyecto vaco de LabVIEW, logrando esto mediante dar clic derecho en el item My Computer del Project Explorer y seleccionar New y de la lista final dar un clic en SolidWorks Assembly; desplegar una ventana de bsqueda, la cual abrir la ubicacin donde se encuentre guardado el ensamblaje. As mismo, necesitar el Estudio de Movimiento previamente configurado para su asignacin en ese proyecto. De manera que se obtiene una vista como la de la figura 33 al tener agregado el ensamblaje y el estudio de movimiento adecuado. Figura 33. Agregar ensamblaje y estudio de movimiento al proyecto
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Luego de lo anterior, se agrega los que se llamarn Ejes. Estos sern incluidos como Axis y el nmero de estos es igual al nmero de motores asignados en el Estudio de Movimiento. Para tal caso, dar clic derecho sobre My Computer y seleccionar New y de esa lista hacer clic en NI SoftMotion Axis y esto desplegar otra ventana en la cual se agregar un eje por motor dando clic en Add New Axis y luego Ok; se repite la operacin tantas veces como motores existan en el estudio tratado. Cada vez que se vaya agregando cada Axis se incluir en el Proyecto, quedando el Project Explorer como lo indica la figura 34.
Figura 34.
Agregar ejes de movimiento
Ahora se configura el funcionamiento del Proyecto y de los ejes para la simulacin; se empieza por dar clic derecho nuevamente en My Computer y seleccionar de esa lista la opcin Properties y se ver otra ventana de la cual configurar la categora Scan Engine y habilitar el cuadro que dice Start Scan
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Engine on Deploy con esto se permite que la simulacin inicie al reconocer los ejes de movimiento. Se ejemplifica en la figura 35. Figura 35. Configuracin del Scan Engine
Se configura cada Axis mediante hacer clic derecho sobre cada uno a la vez y seleccionar de la lista mostrada, la opcin Properties y abrir el primer cuadro que aparece en el diagrama de bloques mostrado, el cual es representado por la figura de un motor; en esta seleccin debe habilitarse la opcin Enable Drive on Transition to Active Mode , lo anterior tendr la apariencia que muestra la figura 36. Esta operacin debe hacerse con cada Axis de manera que todos la tengan activada.
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Figura 36.
Configuracin de los ejes en el proyecto
En la parte del ensamblaje hay un detalle de configuracin que debe de tomarse muy en cuenta y que lo mencionaremos ahora; en la parte del Estudio de Movimiento, en el extremo derecho de la opciones del mismo, donde se encuentran el cono de motor utilizado anteriormente, se ubica un cono llamado Propiedades del Estudio de Movimiento, al dar clic sobre l abrir una ventana de propiedades en la parte izquierda de la ventana total del programa y en la cual deber buscarse la opcin Anlisis de Movimiento y seguido Opciones Avanzadas y en la posterior vista cambiar el valor del dato Tamao del Paso Mximo de su valor inicial que es 0,010 al nuevo que ser 0,001, con esto se logra la sincronizacin adecuada entre las dos partes necesarias para la ejecucin del movimiento. El procedimiento se muestra en la figura 37.
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Figura 37.
Configuracin de la sincronizacin entre ensamblaje y proyecto
Fuente: elaboracin propia
Con esto se concluye la configuracin previa de los dos programas para con ello lograr el enlace y sincrona entre ambos y que permita el buen desarrollo de las funciones que se desean.
El siguiente paso ser la programacin en el diagrama de bloques de LabVIEW que dar la oportunidad de ejecutar la simulacin final. Debido a que se mencion que el anterior es un entorno de programacin grfico, trae incluidas herramientas necesarias para esto y agregado a ello se obtienen otras especficas mediante la inclusin del mdulo citado con anterioridad. As pues, puede desarrollarse a cabalidad la tarea.
La tarea que desencadenar la simulacin ser la siguiente: se necesita que al iniciar la ejecucin del Instrumento Virtual VI pueda ingresarse la 73
ubicacin de la pieza generada como CAD mediante una buscador de Path Ruta; al encontrar esta y darle Ok a la ventana de bsqueda, se visualizar la imagen en 3D en el panel frontal acompaado de un indicador que muestra las dimensiones de la figura en sus tres coordenadas x, y & z. Inmediatamente despus de tener estos datos, ya con la rutina adecuada, la mquina presente en SolidWorks iniciar a reproducir los movimientos que necesita para mecanizar cada arista de la pieza seleccionada, comenzando con las laterales y terminando con la cara superior. Al trmino de esto, el VI dejar de ejecutarse y se tendr terminada la simulacin, habiendo generado el corrimiento en todos los ejes existentes para este CAD. A continuacin se detalla la rutina de programacin apta para lo descrito.
Se empieza el procedimiento desde el Project Explorer que se ha estado configurando desde el inicio, seguido dar clic derecho sobre My Computer y posicionarse en New y de la lista mostrada seleccionar VI, con esto abrir la ventana del Front Panel Panel Frontal y del Block Diagram o Diagrama de Bloques. Puede hacerse uso del Block Diagram nicamente, sin tomar accin en el Front Panel para la rutina inicial.
Segn lo mencionado, se necesitan cuatro operaciones; la primera, buscar la ubicacin del archivo CAD; luego, visualizar la imagen; seguido de eso, hacer la rutina de movimiento para que el efector se desplace por las caras laterales y por ltimo, moverse en la arista superior; esto tambin conlleva que cada paso se ejecute en ese orden especfico, por lo cual se har uso de un Flat Secuence Structure ya que ste separa cada accin y ejecuta una a la vez con una secuencia definida. Esta opcin se encuentra en la paleta de funciones. Las cuatro estructuras se ejemplifican a continuacin en la figura 38 y figura 39.
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Figura 38.
Flat Secuence Structure
Figura 39.
Cuatro Flat Secuence Structure en LabVIEW
Dentro de cada estructura ser incluido el cdigo grfico correspondiente a la operacin; as, para la primera, se colocar un File Path Control ubicado en la paleta de controles y en la subcategora Text Controls que har la funcin de bsqueda del CAD.
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Para la siguiente estructura es necesario un cdigo que permita abrir y mostrar la figura seleccionada; as mismo, una operacin que ejecute la siguiente hasta que una imagen haya sido seleccionada. Se ve la figura 40 y 41. Figura 40. Abrir imagen
Figura 41.
Sincronizar visualizacin de imagen
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En la figura 40 se ve el cdigo necesario para abrir la imagen como archivo de tipo STL, ste acta de manera que se Crea un objeto y se le da forma de la figura deseada, en este caso la del CAD, de ello tan slo se extraen las dimensiones de la pieza y se selecciona un indicador el cual se representar como una pantalla en 3D en el Panel Frontal. En la figura 41 se hace una serie de comparaciones a fin de que no pase a la siguiente secuencia hasta que ya tenga seleccionada una figura. De esta manera, saldr del Ciclo While en el que est siendo operado para pasar al siguiente paso. Se hace mencin que las comparaciones de alguna manera activan un Case Structure, siendo la condicin que mientras la operacin de abrir una imagen sea False, o sea, el archivo actual es difiere del anterior seleccionado, quiere decir que se ejecutar la visualizacin; por otro lado, si el caso es True, quiere decir que no ha habido cambio en la figura o en otro caso no se ha buscado ninguna. Una vista conjunta de las primeras dos secuencias se muestran a continuacin en la figura 42. Figura 42. Primeras dos secuencias de programacin
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Cabe mencionar la funcin que realizan los bloques que no se han mencionado posicionados en la parte inferior de la primera secuencia y uno en la parte superior de la segunda. Los anteriores son llamados Invoke Node, son propios de cada indicador y su funcin es invocar una accin en estos; la que se trata en ese momento es la de Reinit to Default, que quiere decir, que al iniciar la secuencia hacer que todos los valores numricos tomen un valor 0, para que todo se sincronice sin dificultad.
Al momento es posible entonces, al iniciar la simulacin, seleccionar la ruta de ubicacin del CAD deseado y visualizarla en el panel frontal, as como tambin, tener un dato numrico de las dimensiones de la pieza. Ahora se prosigue con el procedimiento para hacer que la mquina corra a lo largo de las caras laterales de la figura.
La rutina de movimiento constar de una secuencia repetitiva, haciendo esto con un ciclo for, correspondiente en este lenguaje a For Loop encontrado igualmente que el Flat Secuence Structure, While Loop y Case Structure, en la paleta de funciones, categora Programming y luego Structures. sta contendr una serie de bloques Straight Line Move, comentados anteriormente; stos sern configurados uno para cada movimiento que realice el mecanismo y ejemplificando la secuencia que se realizar por cada arista lateral, se definen cuatro movimientos, los cuales son distribuidos para los ejes x y z, dos cada uno. Esto permite que al comenzar en un punto (0, 0, 0), se desplace hacia la dimensin reconocida para x, luego corra sobre ese punto hasta la que tenga z, despus, regresa a al punto 0 de x e igualmente para z; al estar en (0, 0, 0) otra vez, el eje y sube una distancia igual al grosor de la herramienta de desgaste (4 cm), para con esto seguir la secuencia anterior y desgastar lo necesario en cuando a la altura de la figura. El control de repeticiones del For, depende de y dividido el grosor. 78
Debido a que cada Straight Line Move hace diferente movimiento, es necesario realizar uno a la vez en el orden descrito, por lo mismo, se har uso nuevamente de la Flat Secuence Structure y con esto organizar todo el proceso. En la figura 43 se muestra un bloque de los usados.
Figura 43.
Straight Line Move
En el anterior es solicitada solamente la designacin del resource que se refiere a la informacin de qu Axis mover ese bloque, es necesario tambin un control de posicin numrico que provea la distancia que se mover el eje, esta informacin es dada por la coordenada leda del CAD. Por ltimo se necesita un control de ejecucin que permita hacer funcionar el bloque. Todo bloque de este tipo debe ser incluido con su configuracin dentro de un While Loop, esto porque mientras consigue alcanzar la distancia objetivo, repite cclicamente la lectura de la tarea a efecto de confirmar que no exista un cambia en la coordenada especificada. De este bloque utilizaremos el Loop Condition conectado al done del bloque que indica que el movimiento a finalizado, con ello se detiene el ciclo y pasa a la siguiente secuencia. Tambin 79
servir el Loop Iterarion de ste, para iniciar, comparando con una constante 0 y haciendo automtico el inicio del bloque.
La representacin de lo anteriormente descrito se muestra en la figura 44 y figura 45, las cuales incluyen el tercer paso de todo el desarrollo. stas definen la configuracin de cada bloque orientado a cada arista lateral, as como tambin, la operacin en secuencia de las mismas y el clculo de las repeticiones que el mecanismo har para completar las dimensiones de la pieza seleccionada. La separacin de estas es por fines de mejor visualizacin, debe entenderse que la figura 45 es seguida del ltimo bloque de la figura 44. Figura 44. Movimiento para las caras laterales (parte 1)
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Figura 45.
Movimiento para las caras laterales (parte 2)
Con lo anterior se termina la simulacin de la mecanizacin de las caras laterales de la pieza y faltar solamente la ejecucin de la arista superior de la misma.
Para tal propsito es necesaria una ejecucin similar a la anterior, con la modificacin de: el nmero de veces que se repita la rutina estar a cargo del valor de la dimensin z divida 200. El movimiento que se ejecutar ahora tambin partir de un punto (0, 0, 0), iniciando donde finaliz el anterior bloque descrito en la figura 46. Realizar un movimiento a lo largo de la coordenada x, luego correr una cantidad de 10cm en z y regresar al punto 0 en x, por ltimo desplazar otra vez 10cm en z y terminar. Esto ser repetitivo tantas veces como sea el nmero en el indicador del Loop Count del ciclo For utilizado y controlado por la coordenada z como se describe al inicio de ste prrafo. Se ilustra en la figura 46.
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Figura 46.
Movimiento para la arista superior
La realizacin paso a paso de lo anteriormente descrito conlleva la ejecucin de movimiento esperada de un mecanismo diseado en SolidWorks, esto para simular la mecanizacin de piezas con geometra definida dibujadas en cualquier programa que ofrece CAD.
El control ser mediante la rutina dada en LabVIEW y estar presentado al usuario mediante un cuadro como el de la figura 47, mismo que ser la ventana de aplicacin de este proyecto.
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Figura 47.
Ventana de interaccin con el usuario
As pues, se da por terminado el algoritmo necesario para este propsito, dando por garantizado su ptimo resultado.
83
84
CONCLUSIONES
1.
LabVIEW, permite utilizar un ensamblaje
mecnico diseado en
SolidWorks, el cual corresponde al mecanismo de tres coordenadas, a fin de reproducir los movimientos necesarios para la simulacin de la mecanizacin del elemento.
2.
En la operacin de fresado es necesario colocar una fresa con uno o ms dientes en contacto directo con la pieza que se va a trabajar. As tambin, la mquina puede adoptar diversas posiciones espaciales para que aunado a lo anterior, pueda obtenerse la pieza requerida; con ello puede lograrse una variedad de operaciones con esta mquina-herramienta.
3.
Antes de reproducir los movimientos de una pieza requerida, el usuario puede visualizarla en una interfaz grfica y con ello verificar lo seleccionado.
4.
Un CAD puede ligarse a LabVIEW y que este ltimo extraiga informacin necesaria para hacer la secuencia de movimiento, ya que el mismo depende de las dimensiones que otorgue el primero y as realizar los clculos en los desplazamientos del mecanismo.
5.
El mecanismo se desplaza en sus tres ejes de manera que durante la ejecucin de la aplicacin, sta, permite ver a detalle el movimiento de la herramienta de corte o fresa mientras da forma al slido seleccionado.
85
86
RECOMENDACIONES
1.
El mecanismo diseado en SolidWorks debe incluir en su ensamblaje no menos de 4 piezas para lograr que sea un cuerpo movible en tres coordenadas cartesianas y un eje rotativo.
2.
Verificar antes del inicio de operacin de la fresadora que se cumplan con todas las condicionantes que requiere a fin de lograr un efectivo funcionamiento.
3.
Que el usuario identifique con anterioridad la ubicacin de la pieza y que su bsqueda y visualizacin sea en la interfaz que LabVIEW ofrece. As mismo, la seleccin de la figura debe ser con tipo de archivo STL, de lo contrario no existir reconocimiento alguno.
4.
Para lograr el posicionamiento del mecanismo es necesario utilizar el sistema de medidas aplicado en la realizacin de los clculos de desplazamiento.
5.
Seguir las instrucciones referidas en las recomendaciones anteriores de tal manera que se alcance el objetivo planteado a este respecto.
87
88
BIBLIOGRAFA
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90

08 0286 Eo

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Universidad de San Carlos de Guatemala Facultad de Ingeniera Escuela de Mecnica Elctrica

DISEO DEL CONTROL PARA EL POSICIONAMIENTO DE UN SERVOMECANISMO CARTESIANO DE TRES DIMENSIONES

Guatemala, octubre de 2011

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

DISEO DEL CONTROL PARA EL POSICIONAMIENTO DE UN SERVOMECANISMO CARTESIANO DE TRES DIMENSIONES

PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA FACULTAD DE INGENIERA POR

AL CONFERRSELE EL TTULO DE INGENIERO EN ELECTRNICA

GUATEMALA, OCTUBRE DE 2011

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA FACULTAD DE INGENIERA

NMINA DE JUNTA DIRECTIVA

DECANO VOCAL I VOCAL II VOCAL III VOCAL IV VOCAL V SECRETARIO

TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO

DECANO EXAMINADOR EXAMINADOR EXAMINADOR SECRETARIA

HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR

DISEO DEL CONTROL PARA EL POSICIONAMIENTO DE UN SERVOMECANISMO CARTESIANO DE TRES DIMENSIONES

Walter Armando Herrera Cifuentes

CARTA REVISOR EXTERNO

ACTO QUE DEDICO A:

ACTO QUE DEDICO A:

Mis padres y hermano

Por darme todo, por guiarme siempre y nunca abandonarme en mi vida.

formarme como profesional de la ingeniera.

Retroalimentacin .......................................................... 13 1.3.3.1. 1.3.3.2. Retroalimentacin negativa............................ 13 Retroalimentacin positiva ............................. 13

1.3.4. 1.3.5. 1.4.

Ganancia de un sistema de control ................................ 13 Servo control .................................................................. 14

Encoder ....................................................................................... 14 1.4.1. Funcionamiento del encoder .......................................... 14

2.7. 2.8. 2.9.

2.10. Materiales para fresado............................................................... 35

Metodologa de uso ........................................ 47

Instrumentacin virtual ................................................................ 54 3.5.1. Funcionamiento de un instrumento virtual ....................... 54

Usos del CAD ........................................................................................ 51 Usos y aplicaciones del CAD................................................................. 52 II

semejante a un motor convencional con ventaja de lograr posiciones

exactas en su movimiento. Robtica

transferir potencia mecnica entre dos componentes. Fresadora

rotativa de varios filos, llamada fresa. MquinaHerramienta

material y la herramienta que realizar su corte.

Herramienta de corte utilizada en una fresadora en la cual funciona

mediante un movimiento rotativo para realizar el fresado.

Material de desecho arrancado de un slido al ser desgastado en el proceso de fresado.

Software dedicado a la creacin de figuras CAD.

Estructura resultante de la unin de piezas para crear una mquina.

software que permite la visualizacin de cualquier medicin en una

software que permite el uso de herramientas capaces de simular

programa como complemento para ejecutar funciones ms especficas.

representa cualquier forma de figura geomtrica por medio de la unin de tringulos.

desplazamiento y as se completar el estudio propuesto.

Disear el control que permita el posicionamiento de un mecanismo cartesiano de tres coordenadas.

Comprender el funcionamiento de posicin de una fresadora con movimiento en tres ejes.

Definir un posicionamiento mecnico partiendo del anlisis de un archivo de diseo CAD.

Haciendo una breve resea de lo que trata el contenido, se detalla lo siguiente: XI

Definicin de Servo Motor

Diagrama a bloques de un servo motor

Fuente: http://4.bp.blogspot.com/_nvGuYwFFSuI/SvMGcLPKbsI/AAAAAAAAAR0/wHqeP9kDS_I/s320/Dibujo9.bmp 15/01/2010.

Fuente: http://www.castor.es/servomotor_g.jpg; 15/01/2010.

Varios Autores. Enciclopedia De Ciencia y Tcnica. p. 15.

Fuente: http://www.cofide.com.pe/iconos/engranajes.jpg; 17/01/2010.

Cilndricos de dientes rectos Cilndricos de dientes helicoidales Doble helicoidales

Descripcin de Engranaje. http://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje. 17/01/2010.

Engranaje cilndrico de dientes rectos

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Partes_engranaje.png; 18/01/2010.

Engranaje cnico hipoide

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:EngranajeConicoHelicoidal.JPG; 18/01/2010.

Descripcin de Motor Elctrico. http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_elctrico. 19/01/2010.