1

&21752/ 12/,1($/ &$3,78/2 , ,1752'8&&,21 5(35(6(17$&,1 &203257$0,(172

. El control no-lineal es el conjunto de tcnicas de anlisis y diseo para sistemas de control nolineales; un sistema de control no-lineal es aquel que tenga al menos un componente no-lineal; un componenta es no-lineal si no cumple con las propiedades de homogeneidad o superposicin. Los sistemas de control prcticamente siempre presentan no-linealidades inevitables, llamadas inherentes. Las siguientes son ejemplos de las mas frecuentes de ellas:

 ,1752'8&&,21

saturacin zona muerta histresis Todo-nada juego o Huelgo friccin esttica, friccin de Coulomb, etc. resorte no-lineal compresibilidad de fluido Producto de variables, raz, polinomio, funcin trigonomtrica, etc.

La presencia de alguna de estas no-linealidades puede afectar muy adversamente el comportamiento del sistema. As, la ]RQD PXHUWD puede producir error de rgimen estable, y la VDWXUDFLyQ a su vez puede llevarlo a la inestabilidad. Se describirn a continuacin algunas de ellas: . Para seales de entrada pequeas, la salida de un elemento de saturacin es proporcional a la entrada. Para seales mayores de entrada, la salida no se incrementa proporcionalmente y finalmente para valores muy elevados de las seales de entrada, la salida se mantiene constante.
6DWXUDFLyQ

Fig. 1.1. Curva caracterstica de entrada-salida para la no-linealidad de saturacin.

=RQD PXHUWD

En un elemento de zona muerta o no-linealidad de umbral, no hay salida para entradas que caen dentro de la amplitud de zona muerta.

Fig. 1.2. Curva caracterstica de entrada-salida para la no-linealidad de zona muerta.

&RQH[LyQGHVFRQH[LyQ

La no-linealidad conexin-desconexin, se denomina tambin no-linealidad de dos posiciones, todo-nada (on-off). Sea un elemento todo-nada cuya curva caracterstica de entrada-salida se muestra en la Fig. 1.3. La salida de este elemento es, o bien una constante positiva o una constante negativa.

Fig. 1.3. Curva caracterstica de entrada-salida para la no-linealidad de conexin-desconexin.

+LVWpUHVLV

Es un elemento todo-nada con una banda de histresis; su curva caracterstica de entrada- salida, se muestra en la Fig. 1.4.

Fig. 1.4. Curva caracterstica de entrada-salida para la no-linealidad de histresis.

+XHOJR %DFNODVK

En este elemento si la entrada cambia de direccin, el cambio inicial no tiene efecto en la salida; este fenmeno se presenta en engranajes con desgaste, teniendo separacin entre los dientes; su curva caracterstica de entrada- salida, se muestra en la Fig. 1.5.

Fig. 1.5. Curva caracterstica de entrada-salida para la no-linealidad de Huelgo.

-XVWLILFDFLyQ

La necesidad de estudiar los sistemas de control no-lineales se justifica por varias razones:

Los sistemas de control no-lineales presentan mejoras sobre los mtodos lineales, particularmente porque son vlidos en todo el rango de variacin de las variables y no solo en pequea seal. Permiten el anlisis para sistemas con alinealidades no-diferenciables continuas (fuertes), tales como la saturacin, zona muerta, histresis, friccin de Coulomb, etc. El considerarlas, permite concebir estrategias de control que reduzcan sus efectos indeseables. Permiten tratar las incertitudes paramtricas del modelo mediante estrategias de adaptacin del control; en control lineal es frecuente utilizar hiptesis de conocimiento e invarianza de los parmetros del modelo. El anlisis y diseo puede ser mas simple, particularmente con estrategias basadas en la fsica del proceso; es mas fcil analizar el comportamiento de un pndulo en trminos energticos que en trminos de los valores propios del modelo lineal. El control puede ser menos costoso si se evitan sensores y actuadores lineales en todo el rango de las variables. Algunos desempeos ptimos son no-lineales (tiempo mnimo).
(O PXQGR UHDO HV LQKHUHQWHPHQWH QROLQHDO

Gracias a estos factores y a la posibilidad de implementar las leyes de control mediante sistemas digitales, se han resuelto problemas de control de altas prestaciones en robtica, aeronutica, accionamientos elctricos, servosistemas, procesos qumicos, etc.

4
 5(35(6(17$&,1 '( (67$'2

Los snl se pueden representar por medio de ecuaciones diferenciales no-lineales; en este curso se consideran los snl que se pueden representar por medio de un nmero finito de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden acopladas:
[

&1

= I

1 [1 [ 2

( ,

, L , [ , X1 , X 2 , L , X , W )

&2

= I

2 [1 [ 2

( ,

, L , [ , X1 , X 2 , L , X , W )

M & [

M
= I

( [1 , [ 2 , L , [ , X1 , X 2 , L , X , W )

donde [ son las variables de estado y X las variables de entrada. Usando los vectores:
[1 [ = X1 X = I

M M
[

M M

( [, X , W ) M , = M I ( [, X , W )

I1

I [  X

& = I ( [, X , W ) se obtiene la (FXDFLyQ GH (VWDGR: [ es una ecuacin vectorial n-dimensional de primer orden. Sea la (FXDFLyQ GH 6DOLGD \ = KW  [ X  , ecuacin algebraica vectorial T-dimensional donde
\ K

La unin de ambas ecuaciones se llama PRGHOR GH HVWDGR. Si el vector de control X es una funcin del tiempo X = g W  o una ley de control X = g W  [  & = I ( [, W ) llamada HFXDFLyQ GH HVWDGR QR IRU]DGD entonces, se obtiene la ecuacin [ Si el vector de funciones I () no depende explcitamente del tiempo entonces, se obtiene la & = I ( [ ) representando los VLVWHPDV DXWyQRPRV R LQYDULDQWHV. Note que cualquier ecuacin [ sistema no-autnomo, se puede llevar a su forma autnoma, adicionando la ecuacin de estado: &  1 = 1 , donde la nueva variable de estado [ es el tiempo. [ Muchos sistemas de control tienen una componente lineal claramente separada del elemento nolineal ; en tal caso, conviene llevar la representacin a la forma: r=0 + X

Sistema Lineal * (V)

alinealidad Fig. 1.5. Forma estndar de sistemas de control no-lineales.

Ejemplo. Sistema de control con friccin: r=0+

*F V

( )

* V

( )

Friccin

c
r=0
+
*

 ( V)
*

Friccin

 (V)

1 + *F*

Fig. 1.6. Desplazamiento de polos, servosistema con friccin

3XQWRV GH HTXLOLEULR

Antes de presentar ejemplos de sistemas no-lineales, es conveniente definir el punto de equilibrio de un sistema.
'HILQLFLyQ

Se llama el SXQWR GH HTXLOLEULR SGH de un sistema, al punto del plano de estado [ * , con la propiedad que siempre que el estado del sistema empiece en l, se queda en l para todo tiempo futuro. Para los sistemas autnomos, los pde son las UDtFHV UHDOHV de las ecuaciones algebraicas nolineales: I ( [ * ) = 0. Nota: Estas ecuaciones pueden ser implcitas y requerirse una solucin numrica. Ejemplos. & = [ 2 + [, tiene los puntos de equilibrio $LVODGRV: [
[ = [

0,

* 2 = -

&

1, no tiene puntos de equilibrio.

= -[

&1

= [

&2 ;[

, tiene el FRQMXQWR FRQWLQXR GH HTXLOLEULR:

* 2 =

0.

tienen un nico pde [ * lo es, los puntos de equilibrio pertenecen al espacio nulo de $: $[ = 0.
$[

&= Nota: Los sistemas lineales invariantes: [

0. si $ no es singular; si

0RGHORV GH VLVWHPDV ItVLFRV QROLQHDOHV >.KDOLO@

3pQGXOR

Fig. 1.7. Pndulo simple. Por la segunda ley de Newton se tiene:

POq = - PJ VHQq - NOq

&&

&

donde N es el coeficiente de friccin viscosa y J la constante de aceleracin de la gravedad. Considerando como variables de estado
[1 = q [

2 =q

&

Resulta la representacin en el espacio de estado:

[1 = [ 2 J N [ = VHQ[ [ 2 1 2 O P

&

&

&1 Para encontrar los puntos de equilibrio se hace [ equilibrio aislados:

[

= [

&2

0 y resulta el conjunto de puntos de

  

= Qp = 

siendo

Q =    

7 Con la friccin despreciable (N



), la representacin en el espacio de estado se convierte en:

[1 = [2 J [ = VHQ[ 1 2 O

&

&

la solucin presentar una oscilacin permanente del intercambio no disipativo entre energas cintica y potencial.
&LUFXLWR 'LRGR W~QHO

Fig. 1.8. Circuito diodo tnel. Para la obtencin de la representacin en el espacio de estado se toman de estado, siendo: L
L
= K Y

Y L

= [ = [

como variables

, L

= &

GY

GW

, Y

= /

GL

GW

(  ) representa la caracterstica corriente-voltaje del diodo tnel, como se muestra en la figura 1.9; escribiendo las ecuaciones de Kirchoff:
 
+L

= K Y

= L

 
+ Y

&1

= =

1
&

[- K( [1 ) + [- [1

2]

- ( + 5 L

&2

1
/

- 5 [

2 + X]

X = (

Los pde son las soluciones de: K(Y  ) =

( 5

. En la Fig. 1.9 se observa que pueden existir hasta

(

tres puntos de equilibrio, dependiendo del valor de

Fig. 1.9. Puntos de equilibrio del circuito de diodo tnel.

6LVWHPD PDVDUHVRUWHDPRUWLJXDGRU

Fig. 1.10. Sistema masa-resorte-amortiguador. Por la segunda ley de Newton se tiene:

P\ = ) - )

&&

!"

- )

Donde la fuerza del resorte )! "

= J  \

tal que J  =  .

Para pequeos desplazamientos la fuerza de restauracin del resorte se puede representar como una funcin lineal: )# $ = N\ . Para grandes desplazamientos, )% & = N (1 - D 2 \ 2 ) \, D\ < 1 , modela el resorte suave; mas all de cierto desplazamiento, un incremento de ste produce un pequeo incremento de fuerza del

9 resorte; con )' ( = N (1 + D 2 \ 2 ) \, se modela un resorte duro donde pequeos desplazamientos producen grandes incrementos de fuerza del resorte. La fuerza de friccin en general es:
)

= K \

( & ) tal que

K   = 

; para seales pequeas

= F\

&.

En el caso de tener friccin lineal, resorte duro y una fuerza externa peridica, la dinmica del sistema esta dada por la ecuacin:
P\ + F\ + N\ + ND

&&

&

= $

cos ZW ,

conocida como la ecuacin de Duffing. La friccin seca de Coulomb, se puede representar por: + &<0 \ - m PJ , & =0 , )= ), , \ & >0 m + PJ , \ donde ). es la fuerza esttica de friccin que toma cualquier valor entre [ - m / PJ , m / PJ ] para mantener la masa quieta. Considerando un resorte lineal, amortiguamiento viscoso lineal, friccin seca y fuerza externa nula, la ecuacin que describe la dinmica del sistema es:
P\ + F\ + N\ + h

&&

&

&) = 0 ( \, \

&) = con h ( \, \

m - N\

PJ VLJQ \ \ =

( & ), 0
\

\ >

&

0 /N
0

- m PJ VLJQ \

&

\ m PJ

( ),

\ =

&

\ > m PJ

/N
=

Ntese que con equilibrio,

& ) = -N\ , se cumple la condicin de equilibrio: & &= \ & ( \, \ \

0 . Cuando en
3

\ > m PJ

/ N , la fuerza de friccin esttica toma su mximo valor:

[1 = \ [

- m PJ VLJQ \

( ).

Para la representacin en el espacio de estado se toman resultando la siguiente ecuacin de estado:

[

2 = \

&

en calidad de variables de estado,

&1 &2

= [

2
N P [

= -

1 -

F P

2 -

1
P

h [

( 1 , [2 )

Note que para el sistema dado, se tiene un conjunto de puntos de equilibrio, dependientes de la funcin GLVFRQWLQXD h  [5  [4  .

10
 &203257$0,(172 '( /26 6,67(0$6 /,1($/(6 96 12 /,1($/(6

& = $[ , donde [ 5 vector de estado, $nxn matriz de estado Sea un sistema lineal autnomo: [ no singular; el sistema tiene las siguientes propiedades: Solo existe un punto de equilibrio en el origen del plano de estado, el sistema es estable si y solo si $ es Hurwitz: H{l  $} <  .(la parte real de los valores propios de la matriz $ es estrictamente negativa). La estabilidad no depende de las condiciones iniciales del sistema. 798 Existe la solucin analtica del estado: [ W  = [ H

El carcter de la estabilidad siempre es exponencial.

& = $[ + %X : Para un sistema lineal no autnomo [ Se puede aplicar el principio de superposicin, la estabilidad del sistema es independiente de la entrada X, para una entrada sinusoidal, la salida es una sinusoide con la misma frecuencia de la entrada.

Sea un sistema no-lineal donde

[ 5

[ = I

&

( [, W )

vector de estado,

una funcin vectorial.

A diferencia de los sistemas lineales, los sistemas no-lineales presentan otros fenmenos tales como:

Mltiples puntos de equilibrio aislados, regiones de equilibrio. Respuesta dependiente de las condiciones iniciales. Escape a infinito en tiempo finito. Estabilidad y forma de la respuesta dependiente de la entrada. Ciclo lmite. Bifurcacin. Caos. Dependencia de frecuencia y amplitud. Resonancias de salto. Oscilaciones sub o super-armnicas.

0~OWLSOHV SXQWRV GH HTXLOLEULR UHJLRQHV GH HTXLOLEULR

Como se vi en ejemplos anteriores, el pndulo y el circuito con el diodo tnel pueden tener varios puntos de equilibrio aislados; el sistema masa-resorte-amortiguador, tiene una regin de equilibrio al considerar la friccin seca de Coulomb.

11
5HVSXHVWD GHSHQGLHQWH GH ODV FRQGLFLRQHV LQLFLDOHV (VFDSH D LQILQLWR HQ WLHPSR ILQLWR

Para el estudio de estos fenmenos se considera el siguiente sistema dinmico:

[ = -[ + [

&

[   = [

Se tienen dos puntos de equilibrio: x*1 =0 y x*2 = 1; resolviendo la ecuacin directamente con ayuda del Matlab, x = dsolve(Dx = - x + x^2) se obtiene:
[ W  = [ H - [

= < ;
+ [ H

= < ;

S [> S [>

<

, > ,

[ W   [ W 

sistema estable

Se observa que OD UHVSXHVWD WUDQVLWRULD GHSHQGH IXHUWHPHQWH GH OD FRQGLFLyQ LQLFLDO, pudiendo ser inestable. Para la condicin inicial [?
= 

:
[ W  = H H

@ ;

@ ;

- 

el trmino del denominador es cero en W =  VHJ y [ (W ) WLHQGH D LQILQLWR HQ ILQLWR, a diferencia de la evolucin inestable de los sistemas lineales que es asinttica.

XQ WLHPSR

Nota: Poder obtener la solucin analtica de un sistema no-lineal es mas bien la excepcin a la regla; HQ JHQHUDO QR HV SRVLEOH REWHQHU VROXFLRQHV DQDOtWLFDV SDUD ORV VLVWHPDV QR OLQHDOHV, o bien, la expresin es tan compleja que resulta muy difcil de analizar.

12
(VWDELOLGDG \ IRUPD GH OD UHVSXHVWD GHSHQGLHQWH GH OD HQWUDGD

Consideremos el modelo simplificado del movimiento de un submarino: & = -[ [+X [

[

: velocidad en el agua. X: impulsor La figura muestra la respuesta a un pulso de entrada de magnitud 1 y duracin 5 segundos.

Fig. 1.11. Respuesta a un pulso de 5 Segundos. Se observa una respuesta ms rpida durante la aceleracin que durante la desaceleracin.

& = 0, X = 1, En rgimen estable, con [

[ [ =

[ =

1 ; con

X =

10

[ =

10

3 .2

No se cumple la propiedad de homogeneidad, pues la respuesta para respuesta obtenida para X = 1 .

&= Si se considera el sistema bilineal: [
[X

X =

10 no es 10 veces la

Con Con

X = -

1 , [ converge a cero; = 1, [ , y la respuesta es inestable.

Estos ejemplos ilustran cmo FRQ ORV VLVWHPDV QR OLQHDOHV WDQWR OD IRUPD GH OD UHVSXHVWD FRPR
OD HVWDELOLGDG SXHGHQ GHSHQGHU GH OD HQWUDGD

&LFORV OtPLWHV

Un Ciclo lmite es una oscilacin autoexcitada, generalmente peridica, en un sistema no excitado, cuyo carcter no depende de las condiciones iniciales y que se mantiene a lo largo del tiempo. Nota: la amplitud de un ciclo lmite no depende de las condiciones iniciales, si el sistema posee nicamente un ciclo lmite.

13 Se considera un sistema mecnico de masa-resorte-amortiguador, con un amortiguamiento & ; su modelo corresponde a la ecuacin de Van der Pol: dependiente de la posicin: 2F ( [ 2 - 1) [
P[ +

&& 2F ( [ 2 - 1) [ & + N[ = 0

m masa c coeficiente relacionado con la friccin k coeficiente de resorte si

[ <

la friccin es negativa, el amortiguador adiciona energa y el sistema se acelera; si

, la friccin es positiva, el amortiguador absorbe energa del sistema y este se frena; as [ nunca crece indefinidamente ni tiende a cero; el estado converge a una oscilacin sostenida, independiente de las condiciones iniciales. Para mostrar la respuesta del sistema se considera m=1 c=1 k=1 & & + 2( [ 2 - 1) [ &+[=0 [ La representacin en el espacio de estado de la ecuacin de Van der Pol es:
C
[

[ >

= [

B A B
-  [

= - [

- [

para simularla con el Simulink, se utiliza el diagrama:

S c op e d x2 P rod u c t 1 s in t3 2 G a in P r o d u c t1 x2 1 s in t4 x1

14

G N E K D MK ME MN MG D EFD GHD IFD JFD KLDFD

a) Condiciones Iniciales: x1(0)= 0.1 y x2(0)= 0.1

Q V P T O UT UP UV UQ O PFO QHO RFO SFO TLOFO

b) Condiciones Iniciales: x1(0)= 0.2 y x2(0)= 0.2

_ Y ^ X \ W ]\ ]X ]^ ]Y W XFW YHW ZFW [FW \LWFW

c) Condiciones Iniciales: x1(0)= 5.0 y x2(0)= 5.0

Fig. 1.12. Respuestas del sistema para diferentes condiciones iniciales.

15 Analizando los resultados presentados en la Figura anterior, se puede confirmar la existencia de un ciclo lmite, debido a las oscilaciones peridicas que mantiene el sistema no excitado, independientes de las condiciones iniciales. Nota: Los sistemas lineales marginalmente estables pueden presentar oscilaciones sostenidas; en este caso su amplitud si depende de las condiciones iniciales y por otro lado, no son oscilaciones robustas pues cualquier perturbacin destruye la oscilacin.
%LIXUFDFLyQ

Bifurcacin es un cambio brusco en las propiedades del sistema, provocado por un pequeo cambio de algn parmetro del sistema. Se considerar el siguiente sistema (ecuacin de Duffing no amortiguada): & & + a [ + [3 = 0 [ Es evidente que los puntos de equilibrio dependen del parmetro a .
[ [

+a = 

S S S

a >  a <  a = 

,[ , [b

- un solo punto de equilibrio



c df y [e

- tres puntos de equilibrio

, [

- un solo punto de equilibrio

En a =  hay un cambio en el nmero de puntos de equilibrio, generando un cambio fuerte en las propiedades del sistema, lo que permite concluir la existencia de bifurcacin.
&DRV

El Caos es un fenmeno de respuesta impredecible debido a la alta sensibilidad de la respuesta a las condiciones iniciales. Nota: un sistema catico no es un sistema estocstico; en el sistema estocstico, el modelo y/o las entradas son pobremente definidos; un sistema catico tiene un modelo y entradas, determinsticos. Se considera la ecuacin en diferencias [ Q +  = F[ Q - F[ Q , Se itera hasta Q  y se grafican los ltimos  datos para F variar en una cantidad muy pequea.
g
[

. . La condicin inicial se



16

ixw h ixw v ixw u ixw t ixw s ixw q ixw p ixw n ixw k i

&RQ [ 

hjiji

[

hlkmi

honei



hjpji

hrqei

hjsoi

hotei

hruei

hjvoi

hjhoi

{o y {o {o {o {o {o  {o ~ {o } {o z yjz|{
&RQ [

ym}r{

ym~m{

yHo{

ymm{

ymr{

yHr{

yrm{

ymym{

z|{m{r{



[



j j j j j j j j j jF
&RQ [

mr

mr

Ho

mr

mr

Ho

mr

rm

Fmr

  

[



Fig. 1.13. Respuestas del sistema para F

y diferentes condiciones iniciales.

17 Es evidente que predecir la respuesta del sistema con muy pequeas diferencias en las condiciones iniciales (pueden ser del orden de la precisin de la mquina) es imposible debido al fenmeno de caos presente.
'HSHQGHQFLD GH IUHFXHQFLD \ DPSOLWXG

Se analizar la oscilacin libre del sistema mecnico masa-resorte-amortiguador de la Fig. 1.8, con un resorte no-lineal. La ecuacin diferencial que describe el sistema esta dada por: & + I[ & + N[ + N [ 3 = 0 P& [ donde [ = desplazamiento de masa P = masa I = coeficiente de friccin viscosa del amortiguador f N [ + N
[ = fuerza del resorte no lineal Los parmetros P I y N son constantes positivas mientras que N
puede ser positiva para el resurte duro o negativa para el blando. La solucin del sistema, presenta una oscilacin amortiguada si el sistema est sujeto a una condicin inicial no nula. La Fig. 1.14, presenta las formas de onda de las oscilaciones libres de la ecuacin; se observa que al disminuir la amplitud, la frecuencia de la oscilacin libre, o disminuye o aumenta segn que N
> 0 o N
 , respectivamente. Cuando N
, la frecuencia se mantiene inalterada y la amplitud de la oscilacin libre decrece, como corresponde a un sistema lineal. La Fig. 1.15 presenta las relaciones de frecuencia-amplitud para los tres casos en que N
es mayor, igual o menor que cero.

Fig. 1.14. Oscilaciones libres en el sistema mecnico descrito por la Ecuacin de Duffing.

18

Fig. 1.15. Curvas de amplitud en funcin de frecuencia para oscilaciones libres en el sistema mecnico descrito por la Ecuacin de Duffing.
5HVRQDQFLDV GH VDOWR

Si el sistema mecnico masa-resorte-amortiguador se somete a una excitacin forzada:

P[ + I

&&

[ + N [ + N [

&

= 3

cos ZW

siendo 3 FRV ZW funcin excitadora, se pueden observar una cierta cantidad de fenmenos como la respuesta de valores mltiples, las resonancias de salto y una variedad de movimientos peridicos (tales como oscilaciones sub o superarmnicas). Estos fenmenos no se producen en las respuestas de los sistemas lineales. Al realizar experiencias en las que se mantiene constante la amplitud 3 de la funcin de excitacin y se hace variar lentamente su frecuencia y se observa la amplitud ; de la respuesta, se obtiene una curva de respuesta de frecuencia similar a la que se muestra en la Fig. 1.16 (a) y (b).

19

Fig. 1.16. Curvas de respuesta en frecuencia que muestran resonancias de salto. (a) Sistema mecnico con resorte duro; (b) sistema mecnico con resorte blando. Con N
> 0 y una frecuencia excitadora Z se tiene baja el punto  de la curva 14(a). Al crecer la frecuencia Z, la amplitud ; aumenta hasta alcanzar el punto 2. Un incremento posterior de la frecuencia Z produce un salto del punto 2 al punto 3 con modificaciones simultneas en amplitud y fase. Este fenmeno se denomina resonancia de salto. Al seguir aumentando an ms la frecuencia Z la amplitud ; sigue la curva del punto 3 al punto 4. Al efectuar la experiencia en el otro sentido, es decir, partiendo de una frecuencia elevada, se observa que al disminuir Z la amplitud de ; se incrementa lentamente pasando por el punto 3 hasta alcanzar el punto 5. Un decrecimiento adicional en Z produce otro salto desde el punto 5 al punto 6 acompaado por modificaciones en amplitud y fase. Tras este salto, la amplitud ; decrece con Z y sigue la curva del punto 6 al punto 1. Entonces, las curvas de respuesta en realidad son discontinuas, y el punto representativo de la curva de respuesta sigue distintos caminos para frecuencias crecientes y decrecientes. Las oscilaciones de respuesta correspondientes a la curva entre los puntos 2 y 5 corresponden a oscilaciones inestables y no se pueden observar experimentalmente. Se producen saltos similares en el caso de un sistema con un resorte blando N
 , como se puede ver en la Fig. 1.16(b). Se ve entonces que para una amplitud 3 dada de la funcin excitadora, hay un rango de frecuencias en el cual se puede producir cualquiera de las dos oscilaciones estables. Se nota que para que tenga lugar la resonancia de salto, es necesario que el trmino de amortiguamiento sea pequeo, y que la amplitud de la funcin excitadora sea suficientemente grande para llevar al sistema a la zona de funcionamiento no lineal.
2VFLODFLRQHV VXE R VXSHUDUPyQLFDV

Por el trmino oscilacin VXEDUPyQLFD VXSHUDUPyQLFD se entiende una oscilacin no lineal de rgimen cuya frecuencia es un submltiplo (mltiplo) entero de la frecuencia excitadora. En la Fig.

20 1.17 se ve un ejemplo de forma de onda de salida con oscilacin subarmnica conjuntamente con la forma de onda de entrada.

Fig. 1.17. Formas de onda de entrada y salida bajo oscilacin subarmnica. La generacin de oscilaciones subarmnicas depende de los parmetros del sistema y de las condiciones iniciales, as como de la amplitud y frecuencia de la funcin excitadora. En algunos casos, las oscilaciones subarmnicas no comienzan espontneamente sino que se inician con una variacin brusca de la amplitud o la frecuencia de la funcin excitadora. Una vez iniciadas las oscilaciones subarmnicas, pueden ser muy estables dentro de ciertos rangos de frecuencias. Si se cambia a un nuevo valor la frecuencia de la funcin excitadora, o bien desaparece la oscilacin subarmnica o bien se modifica la frecuencia de la oscilacin subarmnica a un nuevo valor submltiplo entero de la frecuencia de excitacin. Por otro lado, no linealidades fuertes, pueden inducir armnicos de orden superior a la frecuencia de la excitacin. En conclusin, ORV VLVWHPDV QR OLQHDOHV SXHGHQ WHQHU FRPSRUWDPLHQWRV PXFKR PDV ULFRV \
FRPSOHMRV TXH ORV VLVWHPDV OLQHDOHV

(MHUFLFLRV

Khalil 1.1 a 1.12