CAPTULO

Introduccin

El propsito principal de este captulo es demostrar al lector la necesidad del control auto.mtico de procesos y despertar su inters para que lo estudie. El objetivo del control automtico de procesos es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y compuestos. Como se ver en las pginas siguientes, los procesos son de naturaleza dinmica, en ellos siempre ocurren cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del proceso, es decir, aquellas que se relacionan con la seguridad, la calidad del producto y los ndices de produccin, no cumplirn con las condiciones de diseo. En este captulo se presentan asimismo, dos sistemas de control, se examinan algunos de sus componentes, se definen algunos de los trminos que se usan en el campo del control de procesos y finalmente, se exponen las bases necesarias para su estudio.

l-l.

EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

Para aclarar ms las ideas expuestas aqu, considrese un intercambiador de calor en el cual la corriente en proceso se calienta mediante vapor de condensacin, como se ilustra en la figura l-l. El propsito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura dada de entrada T(t), a cierta temperatura de salida, T(t), que se desea. Como se dijo, el medio de calentamiento es vapor de condensacin y la energa que gana el fluido en proceso es igual al calor que libera el vapor, siempre y cuando no haya prdidas de calor en el entorno, esto es, el intercambiador de calor y la tubera tienen un aislamiento perfecto; en este caso, el calor que se libera es el calor latente en la condensacin del vapor. En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual ocasiona que la temperatura de salida se desve del valor deseado, si esto llega a suceder, se deben
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INTRODUCCIN

Figura l-l. Intercambiador de calor. emprender algunas acciones para corregir la desviacin; esto es, el objetivo es controlar la temperatura de salida del proceso para mantenerla en el valor que se desea. Una manera de lograr este objetivo es primero, medir la temperatura T(t), despus comparar sta con el valor que se desea y, con base en la comparacin, decidir qu se debe hacer para corregir cualquier desviacin. Se puede usar el flujo del vapor para corregir la desviacin, es decir, si la temperatura est por arriba del valor deseado, entonces se puede cerrar la vlvula de vapor para cortar el flujo del mismo (energfa) hacia el intercambiador de calor. Si la temperatura est por abajo del valor qye se desea, entonces se puede abrir un poco ms la vtivula de vapor para aumentar el flujo de vapor (energia) hacia el intercambiador.. Todo esto lo puede hacer manualmente el operador y puesto que el proceso es bastante sencillo no debe representar ningn problema. Sin embargo, en la mayora de las plantas de proceso existen cientos de variables que se deben mantener en algn valor determinado y con este procedimiento de correccin se requerira una cantidad tremenda de .operarios, por ello, sera preferible realizar el control de manera automtica, es decir, contar co? instrumentos que controlen las variables sin necesidad de que intervenga el operador. Esto es lo que sigkica el control
automtico de proceso.

Para lograr este objetivo se debe disear e implementar un sistema de control. En la figura 1-2 se muestra un sistema de control y sus compone@es bsicos. (En el apndice A se presentan los simbolos e identificacin de los diferentes instrumentos utilizados en el sistema de control automtico.} El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente del proceso, esto se hke mediante un sensor (termopar, dispositivo de resistencia trmica, termmetros de sistema lleno, termistores, etc.). El sensor se conecta fsicamente al transmisor, el cual capta la salida del sensor yV la convierte en una seal lo suficientemente intensa como para transmitirla al controlador, El controlador recibe la seal, que est en relacin con la temperatura, la compara con el valor que se desea y, segn el resultado de la comparacin, decide qu hacer para mantener la temperatura en el valor deseado. Con base en la decisin, el controlador enva otra seal al elementojnul de control, el cual, a su vez, maneja el flujo de vapor.

EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

Elemento final de control

Figura 1-2. Sistema de control del intercambiador de calor.

En el parrafo anterior se presentan los cuatro componentes bsicos de todo sistema de control, stos son: 1. Sensor, que tambkn se conoce como elemento primario. 2. Trunsmisor, el cual se conocecomo elemento secundario. 3. Contrdtzdor, que es el cerebro! del sistema de control. 4. Elementojkul de control, frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no siempre. Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las bombas de velocidad variable, los transportadores y los motores elctricos. / La importancia de estos componentes estriba en que reulizun las tres operaciones bdsicas que deben estar presentes en todo sistema de control; ,estas operaciones son: , $8 1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante la,combinacin de sensor y transmisor. 2. Decisibn (D): con base en la medicin, el controlador decide qu6 hacer para mantener la variable en el valor que se desea. 3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una ., acci6n en el sistema, generahnente sta es reahzada por el elemento final de control. Como se dijo, estas tres operaciones, M, D y A son obligatorias para rodo sistema de control. En,.algunos sistemas, la toma de decisin es sencilla, mientras que en otros es ms compleja: en este libro se estudian muchos de tales sistemas. El ingeniero que disea el sistema de control debe asegurarse que las acciones que se emprendan tengan su efecto en la variable controlada, es decir, que la accin emprendida repercuta en el valor que se mide; de lo contrario el sistema nocontrola y puede ocasionar ms perjuicio que beneficio.

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INTRODUCCIdN

1-2.

TRMINOS IMPORTANTES Y OBJETIVO DEL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESO

Ahora es necesario definir algunos de los t&minos que se usan en el campo del control automtico de proceso. El primer t&mino es variable controlada, sta es la variable que se debe mantener o controlar dentro de algn valor deseado. En el ejemplo precedente la variable controlada es la temperatura de salida del proceso T(t). El segundo trmino es punto de control, el valor que se desea tenga la variable controlada. La variable manipulada es la variable que se utiliza para mantener a la variable controlada en el punto de control (punto de fijacin o de rgimen); en el ejemplo la variable manipulada es el flujo de vapor. Finalmente, cualquier variable que ocasiona que la variable de control se desve del punto de control se define como perturbacin o trastorno; en la mayora de los procesos existe una cantidad de perturbaciones diferentes, por ejemplo, en el intercambiador de calor que se muestra en la figura 1-2, las posibles perturbaciones son la temperatura de entrada en el proceso, T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de la energfa del vapor, las condiciones ambientales, la composjcin del fluidoqtiese procesa, la contaminacin, etc. Aqu lo importante es comprender que en la industria de procesos, estas perturbaciones son la causa mas comn de que se requiera el control automtico de proceso; si no hubiera alteraciones4 prevakcerfan las condiciones de operaci6n del diseo y no se necesitarfa supervisar continuamente~el proceso. L Los siguientes t&minos tambin son importaz~&~. Circuito abierto o lazo ubiefto, se refiere a la situacin en la cual se desconecta el controlador del sistema, es decir, d controlador no realiza ninguna funcin relativa a c&nomantener la variable controlada en el punto de control; otro ejemplo en el que existe control de circuito abierto es cuando la accin (A) efectuada por el controlador no afecta a la medicin (M). De hecho, sta es una deficiencia t?mdamental del diseo del sistema de control. Confrol de circuito cerrado se refiere a la situacin en la cual- se conecta el controlador al proceso; .elcgntrolador compara el punto de control (la referencia) con la variable controlada y determina la accin correctiva. c> _ Con la definicin de estos tkminos, el objetivo del control automatice de proceso ., se puede.establecer como sigue: I
El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utitizar.la.variable manipulada para mantener a la variable controlada.en el punto de control a pesar de las perturbaciones. / ld. CQNTROL,iEGi$ADOR Y SWOCChf4fiii)L

.I

En algunos procesos la variable controlada se desva, del punto, dec&&l a causa de ias perturbaciones. El @mino control reguZq&r se utiliza para referirse a los sistemas diseados para compensar las perturbaciones. A veces la perturbacin ms ~mportkte es el punto de control mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en funcin dei tiempo (lo cual es tpico de los procesos por lote), y en consecuencia, la variable controlada debe

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)
ESTRATEGIAS DE CONTROL 21

ajustarse al punto de control; el ttknino servoconrrol se refiere a los sistemas de control que han sido diseados con tal propsito. En la industria de procesos, el control regulador es bastante m8s comn que el servocontrol, sin embargo, el mtodo bsico para el disefia de cualquiera de los dos es esencialmente el mismo y por tanto, los principios que se exponen en este libro se aplican a ambos casos. r
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1-4. SENALES DE TRANSMISiN

tiseguida, se hace mwbreve mencin de las seales que se usan para la comunicacin entr los instnimantos de un sistema de control. Actualmente se usan tres tipos principales ,de seales en la industria de procesos. La primera es la seal naunticu o presin de aire, que normalmente abarca kntre 3 y ,15 psig , con menor frecuencia se usan seales de 6 a 30 psig 6 de 3\a 27 psig; su representacin; usuakn los diagramas de instrumentos y tuberfa, (DI&T) (P&ID, por,su nmbre ,en irtgk?s) es M . La seal el.ktrica 0 etectrbnicti, normalmente toma.valores,entre 4 y 20, mA; el:.uso de 10 a 50 mA, de 1 a 5 Vo de 0 a%lO V es menos frecuente; ,la representacin usual de esta seal&n.los DI&T es -----_--. El: tercer tipo ~de seal,. & cual. se esta convirtiendo en el m8s comkn, es la seal dbgitul o discreta (unos y ceros); el uso de los sistemas de control de proceso con computadoras grandes, minicomputadoras o-microprocesadores est forzando el uso cada vez mayor de este tipo de seal. Frecuentemente es necesario cambiar un tipo de seal por otro, esto se hace mediante un transductor, por ejemplo, cuando se necesita cambiar de una seal el&rica, mA, a una neumtica, psig, se utiliza un-transductor (I/P) que transforma la sefial de corriente (1) en neumtica (P), como se ilustra grficamente en lagura 1-3; la seal de entrada puede ser de 4 a 20 mA y la de salida de 3 a 15 psig. Existen muchos otros tipos de transductores: neumtico a corriente (P/I), voltaje a neumtico (E/P), neumtico a voltaje (P/E), etctera.
1-5. ESTRATEGIAS DE CONTROL Control por retroalimentacin

El esquema de control que se muestra en la figura 1-2 se conoce como control por retroalimentacin, tambin se le llama circuito de control por retroalimentacin. Esta tcnica la aplic por primera vez James Watt hace casi 200 aos, para controlar un proceso

Figura 1-3. Transductor I/P.

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INTRODUCCI6N

ac ww!

industrial; consistfa en mantener constante la velocidad de una mquina de vapor con carga variable; se trataba de una aplicacin del control regulador. En ese procedimiento se toma la variable controlada y se retroalimenta al controlador para que este pueda tomar una decisin. Es necesario comprender el principio de operacin del control por retroalimentacibn para conocer sus ventajas y desventajas; para ayudar a dicha comprensin se presenta el circuito de control del intercambiador de calor en la figura 1-2. Si la temperatura de entrada al proceso aumenta y en consecuencia crea una perturbacin, su efecto se debe propagar a todo el intercambiador de calor antes de que cambie la temperatura de salida. Una vez que cambia la temperatura de salida, tambin cambia la seal del transmisor al controlador, en ese momento el controlador detecta que debe compensar la perturbacin mediante un cambio en el flujo de vapor, el controlador seala entonces a la vAlvula cerrar su apertura y de este modo decrece el flujo de vapor. En la figura 1-4 se ilustra gr&icamente el efecto de la perturbacin y la accin del controlador. Es interesante hacer notar que la temperatura desalida primero aumenta a causa del incremento en la temperatura de entrada, pero luego desciende incluso por debajo del punto de control y oscila alrededor de este hasta que finalmente se estabiliza. Esta respuesta oscilatoria demuestra que la operacin del sistema de control por retroalimentaci6n es esencialmente una operacin de ensayo y error, es decir,, cuando el controlador~detecta que la temperatura de salida aument por arriba del punto de control, indica a la vlvula que cierre, pero sta cumple con la orden ms allde Jo necesario, en Consecuencia la temperatura de salida desciende por abajo del ptmto de control; al notar esto, el con-

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Figura 1-4. Respuesta del sistema de control del intercambiador de calor.

ESTRATEGIAS DE CONTROL

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trolador seala a la vlvula que abra nuevamente un tanto para elevar la temperatura. El ensayo y error continua hasta que la temperatura alcanza el punto de control donde permanece posteriormente. La ventaja del control por retroalimentacin consiste en que es una tcnica muy simple, como se muestra en la figura 1-2, que compensa todas las perturbaciones. Cualquier perturbacin puede afectar a la variable controlada, cuando sta se desva del punto de control, el controlador cambia su salida para que la variable regrese al punto de control. El circuito de control no detecta qu tipo de perturbacin entra al proceso, nicamente trata de mantener la variable controlada en el punto de control y de esta manera compensar cualquier perturbacin. La desventaja del control por retroalimentacibn estriba en que nicamente puede compensar la perturbacin hasta que la variable controlada se ha desviado del punto de control, esto es, la perturbaci6n se debe propagar por todo el proceso antes de que la pueda compensar el control por retroalimentacin. El trabajo del ingeniero es disear un sistema de control que pueda mantener la variable controlada en el punto de control. Cuando ya ha logrado esto, debe ajustar el controlador de manera que se reduzca al mnimo la operacin de ensayo y error que se requiere para mantener el control. Para hacerun buen trabajo, el ingeniero debe conocer las caractersticas o personalidad del proceso que se va a controlar, una vez que se conoce la personalidad del proceso el ,ingeniero puede disear el sistema de control y obtener la personalidad del controlador que mejor combine con la del proceso. El significado de personalidad~ se explica en los pr&mos captulos, sin embargo, para aclarar lo expuesto aquf se puede imaginar que el lector trata de convencer a alguien de que se comporte de cierta. manera,. es decir, controlar el comportamiento de alguien; el lector es el controlador y ese alguien es el proceso. Lo ,nus prudente.es que el lector conozca la personalidad de ese alguien para poder adaptarse a su personalidad. si pretende efectuar un buen trabajo de persuasin o de control. Esto es lo que significa el ajuste del controlador, es decir, el controlador se adapta o ,ajus@al proceso. En la mayorfa de los controladores se utilizan hasta tres parmetros .para su ajuste, como se ver en los capitulos 5 y 6. Control por accin precalculada

El control por retroalimentacin es la estrategia de control ms comtin en las industrias de proceso, ha logrado tal aceptacin por su simplicidad;,sin*embargo, en algunos procesos el control por retroalimentacin no proporciona la funcin de control que se requiere, para esos procesos se deben disear otros tipos de control. En el capitulo 8 se presentan estrategias de control que han demostrado ser tiles; una de tales estrategias es el control por accin precalculada. El objetivo del control por accin precalculada es medir las perturbaciones y compensarlas antes de que la variable controlada se desvie del punto de control; si se aplica de manera correcta, la variable controlada no se desvfa del punto de control. Un ejemplo concreto de control por accin precalculada es el intercambiador de calor que aparece en la figura l-l. Sup@ase que las perturbaciones ~ms serias son la temperatura de entrada, Ti(t), y el flujo del proceso, q(t); para establecer ei control por ac-

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INTRODUCCIN

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Vapor

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Figura 1-5. Intercambiador de calor con sistema de control por accin precalculada.

cin precalculada primero se debed medir estas dos perturbaciones y luego SB toma una decisin sobre la manera de manejar el flujo de vapor para conipensar loS prbkmas. En la figura 1-5 se ilustrxesta ehtegia de coritrol; el hhroladypor accin prec&tilada decide cmo manejar el flujo de vaph para mantener la variable controlada fp el puntb de contfol, en funcin de la temperatura de entrada yl flujo del @ceso. En la seccin P2 Se menciorh que existen varios tipok de perturbaciones; el sistema de control por accin precalculada que se inuestra eh la figum 1-5, ~610 compensa a dos de ellas, si cualquier otra perturbacin etitra al procksono se compensarti con esta estrategia y puede originarse una desviacin permanente.d la variable respectoal punto de control. Paf evitar esta dehiacin se debe aadir alguna retroalimentakin de compensakn al control por accin ~recalculada; esto se muestra en la figura 1-6. Ahdra el control Por accin prkalculada compensa 1aS perturbaciones ms serias, T(t) y q(t), mientras que & control por retroalimentacin compenia todas IaS dems.
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Figura 1-6. Control por accin precahlada del interctibidor

BASES

PARA EL CONTROL DE PROCESO

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En el captulo 8 se presenta el desarrollo del controlador por accin precalcuada y los instrumentos que se requieren, para suestablecimiento! En el estudio de esta importante estrategia se utilizan casos reales de la industri. Es importante hacer notar que en esta estrtkgia de control ms avanzada an estan presentes las tres operacione,bsica$:M, D y A. Los sensores y los transmisores realiian,la medicin; ia decisin~ia,toman el controlador por accin Precalculada y el controlador por retroalimentacin, TI$lO; la accin la realiza la vlv,ula de vapor. En general, las estrategias de control que se presentan en el capmdo g son ms costosas, requieren una mayor. inversin~en el equipo y en la mano de obra necesarios para su diseno, implen~ntacin y mantenimiento que el control por retroalimentacin. Por ello debe justificarse la inversin de capital,ants de implementar algn sistema. El mejor procedimientoes disear e implementarprimero una estrategia de control s&cilla, teniendo en mente que si no resulta satisfactoria. entonces se justifica una estrategia ms avanzada, sin embargo, es importante estar consciente de que en estas estrategias avanzadas an se requiere alguna retroalimentacin de compensacin.
1-6. RAZONES PRINCIP/iL& PARA EL CONTROL DE PROCESO

En este captulose defini6 el control automWcode proceso como Iuna manera de mantener la variable controladaen eI$i.mto de contiol, a pesar de las perturbaciones. Ahora es conveniente enumerar algunas de las r&ones por las cuales esto.es importante, estas razones son producto de la expeiienciain&trial, tal vez no sean las nicas, pero s las ms importantes. 5; j, ,*., * > 2 I 1. Evitar lesiones al personal de la planta o d&o al equipo. La seguridad siempre debe estar en la mente!le todos, *sta es-la considercin ms importante. 2. Mantener la calidad del producto~composicidi, pureza, color, etc:) en un nivel continuo y con un costo mfnimo? 3 . Mantener, la, tasa de produccin d Ia planta al costo rnfnimo . ,<. : # Por tanto, se puede decir que las razones de la automatizacin -de las plantas de proceso son proporcionar .un entorno seguro y -a la vez mantener la cahdad deseada del producto y alta eficiencia de la planta conrettuccin de la demanda le trabajo humano. ? : .J, i-p: , ,I ,:
1-7. BASES NECESARIAS PARA EL CONTROLDB PROCESO

Para tener xito en la prcticdel~control automtico de proceso, el ingeniewdebe comprender primero los principios de la ing&ierff de proceso. Por lo tanto, en este libro se supone que el lector conoce los principios bsicos de terniodinarniea, flujo de fluidos;, transferencia de calor, proceso de Sepatatii6n;~ procesos de reaccin, etc. Para estudiar el control de proceso tambin es importante entendfk el comportamiem dinmico de los procesos: por consiguiente., es necesario desarrollar elsistema de ecu&

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INTRODUCCI6N

ciones que describe diferentes procesos, esto se conoce como modelacin; para desarrollar modelos es preciso conocer los principios que se mencionan en el prrafo precedente y tener conocimientos matemticos, incluyendo, ecuaciones diferenciales. En el control de proceso se usan bastante las transformadas de Laplace, con ellas se simplifica en gran medida la solucin de las ecuaciones diferenciales y el amlisis de los procesos y sus sistemas de control. En el capftulo 2 de este hbro el inters se centra en el desarrollo y utilizacibn de las transformadas de Laplace y se hace un repaso del lgebra de nmeros com$ejos. Otro recurso importante para el estudi0.y prctica del control de proceso es la simulacin por computadora. Muchas de las ecuaciones que se desarrollan para describir los procesos son de naturaleza no lineal y , en consecuencia, la manera ms exacta de resolverlas es mediante mtodos numrcos, es decir; solucin por computadora. La solucin por computadora de los modelos de proceso se llama simzhcin. b los captulos 3 y 4 se hace la introduccin al modelo de algunos procesos simples y en el captulo 9 se desarrollan modelos para procesos ms complejos, asimismo, se presenta la introduccin a la simulacin.

En este captulo se trat la necesidad del control autom&ico.de proceso. Los procesos industriales no son estticos, por el c.onkrio, son muy din@icos, cambian continuamente debido .a los, muchos ,tipos de perturbaciones y precisamente por eso se necesita que los sistemas de control vigilen continua y automaticamepte las variaciones que se deben controlar. Los principios de funcionamiento del sistema de control se pueden resumir con tres letras M, D, A. M se refiere a la medicin de las variables del proceso: D s,e relere a la decisin que se toma con base en las mediciones de las variables del proceso. Fmalmente, A se refiere a la accin que se debe realizar,de.acuerdo con, la decisin tomada. Tambin se explic lo relativo a los componentes bsicos del sistema de control: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control. Los tipos m&s comunes de seales: neumiitica, electrnica o elctrica y digital, se introdujeron junto con la exposicin del propsito de los transductores. Se expusieron dos estrategias de control: control por retroalimentaci& y por accin precalculada. Se expusieron brevemente las .ventajas y desventajas de ambas estrategias. El tema de los capftulos 6 y 7 es el diseo y analisis de los circuitos de control por retroalimentacin. El control por accin precalculada se presenta con ms detalle en el capitulo 8, : 5 junto con otras estrategias de control. ,: AI escribir este libro siempre se tuvo conciencia de que, para tener xito, el ingeniero debe aplicar los principios que aprende. En el libro se cubren los principios, necesarios para ,la prctica exitosa del control automtico de proceso. En l abundan los ejemplos de casos reales producto de la experiencia de los autores como .ingenieros activos en el control de procesos o como consultores. Se espera que este libro despierte un mayor inters en el estudio del control automtico de proceso, ya que es un rea muy dinmica, desafiante y llena de satisfacciones de la ingeniera de proceso. Z