19/10/2010

Historia del Control Automtico

Como antecedente de la Mecatrnica

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Historia del Control Automtico...

Primera etapa del control: Hasta 1900 El periodo Preclasico: 1900-1940 El periodo clasico: 1935-1960 El control moderno: Posterior a 1955

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Primera Etapa del Control...

Hasta 1900

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Relojes de Agua: -Egipto -Grecia -China

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Gobernador de Watt: Vapor

Problema: Ms Vapor = Aceleracin de Movimiento
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Mquina

Movimiento

Historia del Control Automtico...

Gobernador de Watt:
Cunto vapor proveer al sistema para que la velocidad fuera constante a una carga variable ?

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PRIMERA ETAPA 1. D urante el siglo XIX todos los mecanismos de control eran en su mayora controladores directos. La energia requerida para operar el actuador era propocionado por el sistema de medicin (sensor). 2. Medicin de presiones, temperaturas, niveles de lquido.
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El Perodo Pre-clsico....
1900-1935

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Controladores por retroalimentacin...

En los primeros aos de los 1900s se desarrollaron los primeros controladores por retroalimentacin,por ejemplo: Por voltaje. Por corriente. Por regulacin de frecuencia. Por generacin de vapor.

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De 1909 a 1929...
Los instrumentos en esta poca, eran usados principalmente para: Medicin. Indicacin. Grabacin.

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De 1909 a 1929...
En la industria se usaron principalmente y con un gran crecimiento para: La medicin de temperaturas, de presines y control de flujos.
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De 1909 a 1929...
En esta poca todos los dispositivos eran usados principalmente para regular y no se necesitaba entender mucho de controladores.

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Creacin del Ship-Steering..

En 1911, Elmer Sperry, creo el mecanismo automatico ship-steering, que consisita en regular a embarcaciones en situacines de perturbacin causadas por el ocano. Utilizando aqu, leyes mucho ms complicadas, no utilizadas anteriormente.

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En los 1920s....

Distintos instrumentos se desarrollaron para el sistema de control de calderas.

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Principales problemas en esta poca...

La falta de entendimiento terico en el ara de ingeniera, as como un no entendimiento en un lenguaje comn. La falta de mtodos de aplicacin y diseos simples.

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Anlisis de Minorky...
En 1922 Nicholas Minorky present un claro analisis de control involucrando el posicionamiento del sistema de control y formulando una ley de control con realimentacin.
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Otros desarrollos...
Contemporneo a este tiempo Clesson E. Mason desarrollo un amplificador neumtico de retroalimentacin negativo.

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Otros desarrollos...
En los 1930s Vanevar Bush desarrollo una mquina analgica calculadora. Esta mquina simulaba el comportamineto dinmico de un sistema mediante la solucin de ecuacines numricas diferenciales.
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Perodo Clsico...
1935-1960

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El periodo Clsico: 1935 1960...

Durante el periodo de 1935 1940, los avances en el entendimiento del anlisis y diseo de los sistemas de control fueron realizados independientemente por muchos grupos de distintas nacionalidades. Los trabajos ms relevantes y conocidos se derivaron de tres grupos que trabajaban en U.S.
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AT & T...
Continuaron con sus trabajos para encontrar diversas maneras de expandir el ancho de banda de sus sistemas de comunicacin. El ideal al que queran llegar era encontrar un aumento sobre la amplitud de el ancho de banda que manejaban por medio de un retrazo de fase. Los Ingenieros trabajaron en los laboratorios Bell y determinaron que al alcanzar estas caractersticas el retrazo de fase era muy largo.
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AT & T...

Hendrik Bode quien haba realizado estudios en cuanto al dominio de frecuencias, introdujo el concepto de aumento y margenes de fase, y el aumento limitado del ancho de banda.

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Compaias de Fundicin de hierro...

El segundo grupo integrado por fsicos e ingenieros mecnicos, los cuales trabajan en procesos industriales, comenzarn Sistemticamente con el entendimiento terico de los sistemas de control que usaban.
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MIT...
El tercer grupo estaba formado por ingenieros elctricos como Harold Hazen y Gordon. S. Brown. Usaron mtodos de dominio del tiempo basados en las tcnicas del operador y comenzaron con el uso de diagramas de bloques, adems de que utilizaron un analizador diferencial para simular los sistemas de control. La segunda guerra mundial ayud a que estos estudios fueran utilizados para problemas muy especficos.
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Los logros de la era clsica comenzaron a consolidarse y a diseminarse en libros publicados durante 1940 y 1950. El primer libro dedicado a los sistemas de control fue publicado en 1942, llamado Automatic Control Engineering. Estudios sobre frecuencias y mtodos de diseo continuaron durante los aos 50. Se realizaron avances en cuanto al diseo de mtodos para sistemas no lineales, existi una propagacin acerca de los mecanismos y sistemas de control en diversas partes del mundo.
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El Control Moderno...
Posterior a 1955

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Control Moderno...
El primer problema fue esencialmente el control de objetos balsticos,y fue as como se pudieron construir modelos fsicos muy detallados en trminos de ecuaciones diferenciales. Surgi la necesidad de construir instrumentos de medicin y otros componentes con una alta precisin.
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Control Moderno...
Los ingenieros que trabajaban en la industria aeroespacial siguieron el ejemplo de Poincar que formulaba las ecuaciones diferenciales generales en trminos de un juego de ecuaciones de primerorden.
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Control Moderno...
Entre 1948 y 1952 Richard Bellman, que trabajaba en el departamento de matemticas de la Corporacin RAND, estudi el problema de determinar la distribucin de los msiles para causar el mximo dao en un blanco. Este trabajo le permiti formular el principio de optimizacin y la programacin dinmica

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Control Moderno...
En los ltimos aos de la dcada de 1950, Bellman comenz a trabajar en la teora de ptimo control, al principio usando el clculo de variaciones y despus buscando la manera de resolver problemas de optimizacin determinstica usando programacin dinmica.
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Control Moderno...
Las formulaciones de mecnica analtica creada por Lagrange y Hamilton, los progresos de Bellman y la cada vez mas disponibilidad de computadoras, permitieron resolver problemas cada vez mas complejos del control automtico.

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Control Moderno...
Michael Athans sent el origen de lo que hoy es llamada la teora del control moderna en 1956, y en septiembre del mismo ao se celebr una conferencia internacional de control automtico organizada por el comit de control de la VDI y la VDE en Heilderberg Alemania.

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Control Moderno...
Durante la conferencia, un grupo de delegados resolvi formar una organizacin internacional con el fn de promover el progreso del control automtico. Tambin se form una federacin internacional. La Federacin Internacional de Control automtico (IFAC, siglas en ingles), se consolid oficialmente el 11 y 12 de septiembre de 1957 en Pars.
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Control Moderno...
La Conferencia de Mosc fue un smbolo muy importante del cambio de direccin que se haba estado desarrollando lentamente durante los 50s. En esta conferencia Kalman present un documento muy importante On the General Theory of Control Systems en el que mostr la dualidad que existe entre los problemas de multivariable feedback control y multivariable feedback filtering dndole con esto un nuevo enfoque a los problemas de control ptimo.
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Control Moderno...
Los mtodos de tiempo-respuesta Mejoraron cuando Kalman y Bucy atacaron los problemas de filtrado. Su trabajo, adems de producir el filtro de Kalman-Bucy, demostr el rol bsico del feedback en la teora de filtrado.

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Control Moderno...
El desarrollo del control moderno Se impuls notablemente con El uso de la computadora digital durante los aos 1950 y 1960s

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Control Moderno...
El diseo y la implementacin de sistemas prcticos fue mucho ms fuertemente influenciado a travs de el reemplazar los tubos electrnicos por semiconductores tales como los diodos y transistores.
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Control Moderno...
En los primeros aos de la dcada de los 60s la computadora digital se comenz a usar en linea (on-line) para colectar datos para optimizacin y supervisin del control. Sin embargo, el uso generalizado del control en linea no ocurri sino hasta principios de 1970.
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Control Moderno...
Un entusiasta de la computadora fue Donald P. Eckman,quien persuadi en 1950 a algunas compaas para apoyar el programa de investigacin. Sistemas complejos de Control Eckman promovi el concepto de Automatizacin, con la imagen popular: Mecanizacin de la manufactura.

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Control Moderno...
Al final de la dcada, Eckman apoy la Ingeniera en Sistemas con la idea de que lo que la industria necesitaba eran ingenieros con una visin completa y con la habilidad de enfrentar los problemas analticamente y adecuar modelos matemticos diestramente.

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Control Moderno...
La evolucin de los sistemas de control se efectua cada vez ms rapdo. Esto es, en perodos de tiempo cada vez ms cortos se desarrollan ms y mejores dispositivos.
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y...surge la Mecatrnica

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Official definition of industrial robot

The Robot Institute of America define a robot as a multimultifunction and reprogrammed manipulator used to transfer materials, tools or bodies,with different movements that are easily programmed to have flexibility in the tasks made with the robot. robot .

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Mi opinin personal de lo que es un robot Es una mquina mecatrnica capaz de realizar movimientos programados o dirigidos con el propsito de realizar tareas de manipulacin bajo una evaluacin interactiva de sus condiciones internas y externas

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Para ms informacin sobre el inicio de la Mecatrnica, Consultar los siguientes artculos:

Metodologa Aplicada al Desarrollo de Mquinas Mecatrnicas The what, why and how of mechatronics Intelligent Mechatronics Mecha...what

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Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

www.mecamex.net Misin
Impulsar el desarrollo de la Mecatrnica a travs de vincular las instituciones de educacin superior, centros de investigacin e industrias facilitando la realizacin de desarrollos tecnolgicos, de investigacin y formacin de recursos humanos.

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Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

www.mecamex.net

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