CURSO DE PROGRAMACIN DE PLCS

NIVEL INTERMEDIO

JULIO DE 2008

IMPARTIDO POR: Ing. Elas J. Herrera T.

1. INTRODUCCIN A LOS PLC. a. AUTOMATIZACION Es la mecanizacin de tareas especficas y repetitivas que son necesarias para la obtencin de un producto final. La automatizacin se emplea para fabricar bienes de consumo, permitiendo disminuir costos, obtener una calidad aceptable, reducir al mnimo defectos, mermas y tiempos muertos. Adems permite que los productos generados mediante esta, sean ms competitivos en el mercado. La automatizacin es aplicada en procesos donde el riesgo de sufrir accidentes es alto, o en sistemas donde la complejidad de realizar operaciones simultaneas es necesario. a.1 Tecnologa Programada Consiste en Programar una secuencia de operaciones determinadas en la memoria de un Ordenador (CPU), los cuales realizan la accin de control, la parte actuante, pueden ser motores, cilindros, Servomotores, calentadores, vlvulas, etc. Dentro de las tecnologas usadas para este tipo de control son: a.1.1 Autmatas Programables (PLC`s) Son meramente para ambientes industriales y permiten realizar controles secuenciales y en paralelo, permite realizar control en tiempo real, y manipular seales analgicas, digitales y operaciones de regulacin. a.1.2 Ordenadores de Procesos Este tipo de ordenadores esta provisto de convertidores D/A y A/D, permiten realizar operaciones como control de procesos y monitoreo de los mismos. a.1.3 Sistemas de Control Distribuido (SCADDA) Este tipo de sistemas consiste en una red de mltiples Autmatas Programables, Ordenadores de Procesos o Reguladores Autnomos, o combinacin de estos, conectados a una unidad central, la cual realiza el monitoreo y supervisin de cada uno de los procesos gobernados por los controles. a.2 PARTES DE UN SISTEMA AUTOMTICO Un sistema automtico esta constituido por (Ver Fig. 1.1): a. Parte Operativa. i. Sensores ii. Actuadores iii. Elementos de Potencia iv. Interfase Hombre-Mquina b. Parte de Control i. Tecnologa Programada: PLC y cableado de seales de control.

c. Potencia i. Tecnologa Cableada: Contactores, relevadores electromecnicos y de estado slido.

Fig.1.1: Esquema de un Sistema Automtico

b. Definicin de un Autmata Programable (PLC) Un Autmata Programable o PLC (PLC: Controlador Lgico Programable) es un dispositivo de control que permite programar una serie de operaciones en la memoria interna de este para realizar una tarea especfica. 2. Aplicaciones de los Autmatas Programables 3. Tipos de Autmatas Programables (PLC) i. ii. iii. Compactos. Estos tipos de Autmatas estn constituidos por su fuente de alimentacin, CPU, entradas y salidas digitales. Semimodulares. A este tipo de autmatas se les puede integrar mdulos de entradas y salidas digitales y analgicos Modulares. Estos se montan sobre Rack, y riel DIN, y la CPU es independiente de la fuente de alimentacin as como de las entradas y salidas digitales y analgicas, este tipo de Autmatas se arma de acuerdo a las necesidades del cliente y por su estructura suelen ser ms flexibles que los anteriores.

4. Forma de Programar un PLC a.4 Diagrama de Contactos. Es una representacin grafica de la secuencia de un proceso mediante elementos elctricos, bobinas, contactos, interruptores, selectores, solenoides, lmparas, botones, etc. Los elementos mencionados se muestran en la Tabla 1.1:
TABLA 1.1: Smbolos Elctricos/Diagrama de Contactos

Smbolo Elctrico

Smbolo en Diagrama de Contactos

Interruptor-NO

---------------| |-------------Contacto-NO

Interruptor-NC -----------------| / |--------------Contacto-NC

Botn Pulsador-NC Botn Pulsador-NO

Solenoide --------------( )-----------Bobina

Lmpara

Bobina

Ejemplo (Ver Fig. 1.2): N S1 S1 L1 L1 V

Fig. 1.2: Diagrama de Escalera

En la figura anterior podemos ver la analoga de un diagrama elctrico y el diagrama de contactos, cmo se puede observar el botn pulsador no permite el paso de la corriente elctrica cuando se encuentra abierto; al presionar el botn, la lmpara es encendida permitiendo as el paso de la corriente elctrica. El principio del diagrama de contactos es el mismo, auque la simbologa no es la misma, pero podemos tomar encuentra que por lo general lo que se tendra en la entrada de un sistema de control son pulsadores, interruptores, entradas desde 4

una pantalla de operador los cuales son representados cmo un contacto normalmente abierto (NO) o normalmente cerrado (NC) segn sea el caso, mientras que los actuadotes o saldas, son representados cmo una bobina. 5. Estructura general de un PLC (HARDWARE) Su estructura bsica esta conformada por (Ver Fig. 1.3): a. b. c. d. e. Fuente de Alimentacin CPU (Unidad Central de Proceso) Mdulos de Entradas Mdulos de Salidas Mdulos Perifricos

Fig. 1.3: Estructura General de PLC

a.5 Fuente de Alimentacin La fuente de alimentacin permite proporcionar la energa que se requiere para alimentar al PLC y mdulos. Las fuentes de alimentacin comercialmente existentes, son con alimentacin de 90 VAC a 230 VAC, y salida de 24 VCD. Existe una gran variedad de PLC que son instalados en Racs de montaje a los cuales nicamente hay que alimentar con 90 VAC a 230 VAC. b.5 Unidad Central de Proceso (CPU) Es el cerebro del autmata, en este se programa la secuencia de control y dirige las salidas digitales y analgicas del sistema segn los estados de las entradas. La CPU es un conjunto de memorias, contadores, temporizadores que permiten realizar la secuencia de control almacenada en una de las memorias. La estructura del PLC esta constituida por: i. Procesador. El procesador permite realizar operaciones lgicas, aritmticas y de control, este elemento cuenta con una ALU (Unidad Aritmtica Lgica), UC (Unidad de Control), este organiza las tareas del microprocesador. Memorias. Las memorias al igual que una PC, sirven para almacenar informacin y dentro de estas, el CPU cuanta con memorias voltiles y no voltiles. a. Para el almacenamiento del programa se utilizan memorias regrabablez, los tipos que se usan son memorias RAM, EPROM o EEPROM. 5

ii.

iii.

b. La CPU cuenta con una ROM en la cual se guarda el firmware, el sistema operativo, mdulos integrados y los datos e instrucciones, todo esto es almacenado por el fabricante, por lo que el usuario no tiene acceso a ella. Registros. Son memorias en las cuales se almacenan temporalmente datos, instrucciones, direcciones, acumuladores, contadores, etc.

c.5 Mdulos de Entradas Los mdulos de entradas son los que permiten introducir seales al PLC ya sea analgicas o digitles. Las seales que se permiten cmo entrada son de corriente alterna o directa, de 4 a 20 mA o, mV. Los mdulos digitales son fabricados de 4, 8, 16 y 32 bits de entradas segn el fabricante; mientras que los mdulos analgicos se fabrican de entradas a termopar, de RTD, o de propsito general. Las entradas digitales pueden configurarse como fuente o sumidero, esto depende del tipo de sensores con los que se disponga. d.5 Mdulos de Salidas Los mdulos de salidas con los que se disponen son digitales y analgicas, los mdulos de salidas digitales pueden ser salidas a relevador, a transistor o a triac, las salidas a relevador y a triac son salidas de 90 a 230 VAC, mientras que las salidas a transistor son de corriente directa y con salidas PNP y NPN. Dentro de los mdulos de salidas existen salidas analgicas que van en seales de 4 a 20 mA y seales en mV y V con rangos de -10 a 10 VCD. Este tipo de salidas se usa generalmente para controlar dispositivos que requieren movimientos graduales. e.5 Mdulos Perifricos Los mdulos perifricos son herramientas tiles que sirven para realizar operaciones de contaje, control de posicin y comunicacin. 1. Contadores de Alta Velocidad, este tipo de elementos nos permite introducir seales digitales que tienen una alta frecuencia, como encoders o resolvers, los cuales se encuentran acoplados a motores y nos permiten realizar un control de posicin. 2. Mdulos de Control de Posicin. Permiten realizar el control de movimiento preciso de un sistema mecnico a travs de dispositivos llamados servomotores, estos requieren de dos seales bsicamente cantidad de pulsos de movimiento y pulso direccin. El control de movimiento se puede realizar en lazo abierto o en lazo cerrado. 3. Mdulos de Comunicacin. Estos dispositivos permiten comunicarse a un autmata con elementos externos como otro autmata, una pantalla de operador, impresoras, scaners, o un PC, mediante un tipo de protocolo de comunicacin RS232, RS422, RS485, RIO, POFIBUS, etc. Existen mdulos para realizar comunicaciones va remota, Ethernet o comunicaciones propias de algn fabricante. 6. Programacin a.6 Funciones Bsicas i. Entradas/Salidas Un autmata esta dotado de entradas y salidas, la funcin principal de dichas seales es darle a conocer al autmata el entorno a controlar y dependiendo del estado de esto se realiza una accin a seguir segn el control programado. 6

Las entradas al autmata se representan como un contacto normalmente cerrado o abierto, segn convenga, mientras que las salidas se muestran cmo bobinas, la simbologa utilizada para describir una entrada o salida depende del fabricante o marca del equipo, esto es; las entradas pueden ser descritas con I, X, S, etc. Mientras que las salidas se dscriben con O, Y, etc. Para nuestro caso las entradas sern descritas con X seguida del nmero de entrada de forma hexadecimal; esto es, para la entrada 10 decimal, le corresponde la XA, mientras que para la entrada 3 decimal, le corresponde la X3. Para las salidas se describirn con Y seguida del nmero en forma hexadecimal. Ejemplo: X0 YA | |--------------------------------------------------------------------------------------------------------( )

ii. Rels Internos (Registros Internos) Los Registros internos son espacios de memoria del PLC que sirve para realizar operaciones dentro de una secuencia de control y al obtener un resultado enviarlo a la salida deseada, estos reles se describen con R, M, B, etc. Y de la misma manera su nmero de registro se escribe en forma hexadecimal, estos registros tienen un tamao de 1 bit, (0 o 1). Ejemplo: X7 R5 | |--------------------------------------------------------------------------------------------------------( ) R5 Y8 | |--------------------------------------------------------------------------------------------------------( ) Existen reles con retencin y sin retencin, esto es, cuando se apaga o se pasa de RUN a PROG: a. Los reles con retencin mantienen su ltimo estado al momento de reiniciar el PLC. b. Los reles sin retencin nicamente se resetean. iii. Reles Internos Especiales Los reles internos especiales conmutan de on/off bajo condiciones especficas. Algunas de las condiciones se presentan a continuacin: a. Flags de estado de operacin. a. Flag de Modo Run b. Rel de pulso de scan c. Flags para instrucciones de comparacin d. Flags de contador de alta velocidad. Flags de indicadores de error a. Error de Operacin. Reles que conmutan bajo condiciones epeciales Estos es configurable de acuerdo al programador. a. Rel siempre on b. Rel de base de tiempo 7

b.

c.

vi. Tipos de Datos

Tabla 1.2: Tipo de Datos

Tipo de Dato Entradas externas WX Salidas externas WY Rels Internos WR Rels Internos Especiales (WR)

Funcin Su tamao es de 16 bits; esto es WX [X0, X1,XF] Su tamao es de 16 bits, esto es WY[Y0, Y1,YF] Su tamao es de 16 bits, esto es WR[WRO, WR1,WR15] Estos rels tienen funciones especiales y se usan nicamente cmo contactos. Registros de Datos (DT) Son espacios de memoria de lectura/escritura los cuales permiten palabras de 16 bits. Registro de preseleccin Espacios de memoria para preseleccionar el valor de un Temporizador/Contador. (SV) temporizador/contador y el numero del registro corresponde con el numero del contador o temporizador. Valor actual de temporizado (EV) Especio de memoria para almacenar el valor actual de un temporizador o contador en proceso, el numero corresponde al numero del contador o temporizador. Registro de datos especiales (DT) Area de memoria para almacenar datos especficos cmo configuracin o errores. Registro de Indice (IX/IY) Permite almacenar un direccin de un espacio de memoria o modificar constantes. Constantes Decimales (K) Para 16 bits K -32768 a K 32767 Para 32 bits K -2147483648 a K 2147483647 Constantes Hexadecimles (H) Para 16 bits K -32768 a K 32767 Para 32 bits K -2147483648 a K 2147483647 v. Registro de Datos Son reas de memoria de 16 bits y sirven para almacenar datos. BIT 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 DT 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 Las reas de memoria de 32 bits son las siguientes BIT DT DTn + 1 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 DTn 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

Permite almacenar valores constantes de 16 bits y 32 bits.

Los registros de datos de 32 bits, es un conjunto de dos datos de 16 de bits, los cuales al nombrar el dato inicial de 16 bits, queda cubierto el siguiente dato para as formar el dato de 32 bits. Registros de datos de retencin. Estos registros permiten almacenar datos cuando el PLC es apagado o puesto en modo STOP, es decir mantiene los datos cuando el PLC esta sin energa o modo PROG. 8

Registros de datos especiales. Estos registros son utilizados para configurar funciones especiales del PLC, como son contadores de alta velocidad, control de posicin de motores, control de envo de datos por puerto. iv. Registros WX, WY y WR. Las entradas externas (X), salidas externas (Y) o rels internos (R) pueden usarse como palabras de 16 bits, la distribucin de dichas palabras es la siguiente. BIT RF RE RD RC RB RA R9 R8 R7 R6 R5 R4 R3 R2 R1 R0 WR 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 BIT XF XE XD XC XB XA X9 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0 WX 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 BIT YF YE YD YC YB YA Y9 Y8 Y7 Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0 WY 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 iiv. Areas de Preseleccin de Temporizador/Contador (SV) El rea de preseleccin se almacena en un espacio de memoria llamado de la misma manera que el contador o temporizador, esto es, si el temporizador es T100, el rea de preseleccin es SV100. Si se requiere cambiar el valor del rea de preseleccin se deben de usar las herramientas de programacin del PLC, y cuando se declara un CT o un TM se define un valor de preseleccin constante K que va de 0 a K 32767. iiiv. Areas de Valor Actual de Temporizado/Contador (EV) Cuando el contador o temporizador estn en operacin el valor actual es almacenado en el registro de valor actual (EV). El registro EV se inicializa en el valor de preseleccin y corre de forma decendente, cuando el valor EV llega a 0, el temporizador o contador se pone en on. El nombre de EV corresponde con el nombre del contador o temporizador que se quiere visualizar; El valor EV s una palabra de 16 bits, que almacena un valor decimal de K 0 a K 32767. xi. Registros Indice (IX/IY) Estos registros son para especificar indirectamente direcciones de constantes y reas de memoria. Bsicamente un registro ndice se emplea para modificar la direccin de un rea de memoria, a esto se le llama Modificacin Indexada. Modificacin de un Registro de Dato: Direccin= Direccin Base + Valor de Registro Indice Ejemplo: IXDT11 VALOR DE IX K8

DIRECCION BASE DT0 + Modificacin de una Constante:

DIRECCION OBJETIVO = DT8

Constante=Valor Base + Valor de Registro de Indice 9

Ejemplo: IXK23 VALOR DE IX K11

VALOR BASE K12 xii. Constantes de Caracteres (M)

DIRECCION OBJETIVO = K23

Las constantes de tipo caracteres se emplean para expresar cdigo ASCII en binario. Las constantes introducidas al autmata son representadas de la siguiente manera: LETRA A C I N O R T A C E M ASCII 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 NOTA: Los nmeros en base decimal se expresan en cdigo binario de 16 o 32 bits. El bit mas significativo de una unidad de 16 o 32 bits, expresa el signo del dato; cuando dicho bit es 0 el dato es positivo, cuando el bit es 1 el dato es negativo. b.6 Desbordamiento de Valores Las operaciones aritmticas pueden dar lugar a exceder el valor lmite mximo o mnimo permitido ocasionando con ello que la bandera interna del autmata de desbordamiento se encienda (R9009 flag de acarreo). c.6 Contactos y Bobinas i. Enclavamiento Un enclavamiento es aquel que permite mantener una salida fisica o interna en un estado ON atravs de una entrada fsica o interna instantnea. Ejemplo:

Funcionamiento: Cuando R3 se hace presente, la bobina R5 se enciende y el contacto R5 se activa, llevando la seal elctrica a travs de el en or con R3; cuando R4 se abre, el enclavamiento se desactiva. (Ver Fig. 1.4)

Fig.1.4: Grafica de Operaciones del Enclavamiento

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ii. SET-RESET La seal SET-RESET permite mantener una seal con un estado alto (SET) cuando una entrada se hace presente, la seal de entrada puede ser un impulso o una seal de larga duracin, la seal de salida deja de estar en un estado alto cuando otra seal de entrada pone en RESET la seal de salida. Ejemplo:

Funcionamiento Cuando R0 se hace presente, Y5 pasa de RESET a SET (bajo a alto), la seal permanecer en SET hasta que R1 se haga presente poniendo a Y5 en RESET. (Ver Fig. 1.5) Nota: Para que Y5 pase a RESET, R0 debe de estar inactivo, si se desea que Y5 pase a SET, R1 debe de estar inactivo.

Fig. 1.5: Grafica de funcionamiento de la operacin SET-RESET

d.6 FLANCO DE SUBIDA/BAJADA ( DF ): Produce un pulso con duracin igual al de un ciclo de escan en el flanco de subida de una entrada. ( DF/ ): Produce un pulso con duracin igual al de un ciclo de escan en el flanco de bajada de una entrada. Ejemplo:

11

Funcionamiento Cuando R0 pasa de bajo a alto, (DF) se activa durante un determinado tiempo, llevando con ello a que Y0 pasa a un estado alto (SET). (Ver Fig. 1.6) Cuando R1 se encuentra en un estado alto y pasa de un estado alto a bajo, (DF/) se activa llevando con ello a que Y0 pase a un estado bajo (RESET)

Fig. 1.6: Grafica de funcionamiento del flanco de subida y flanco de bajada.

e.6 TEMPORIZADORES Y CONTADORES e.6.1 TEMPORIZADORES Estructura:

El temporizador cuenta con las siguientes variables: R0 TMX K es la entrada para activar el temporizado, con ON empieza el conteo del temporizado. es el tipo de temporizador y el nombre de dicho elemento. el valor de preseleccin.

1: 100:

Funcionamiento. Cuando el contacto R0 esta presente (ON), el valor actual de temporizado empieza a almacenar el valor, cuando dicho valor llega a 0, el temporizador se enciende y este permanecer encendido, hasta que R0 pase a OFF. (Ver Fig. 1.8)

12

Fig.1.8: Grafica de funcionamiento del temporizador.

Los diferentes tipos de temporizados que existen son: TMX TMY TMR TML : : : : Unidad de tiempo 0.1 s Unidad de tiempo 1.0 s Unidad de tiempo 0.01 s Unidad de tiempo 0.001 s e.6.2 Contadores Estructura:

R0 : R1 : CT 1008 K5 :

Contacto de entrada de pulso a contador Contacto de reset de contador. Contador y nombre del contador. Valor de preseleccin del contador.

Funcionamiento. El valor actual de conteo inicializa en el valor de preseleccin cuando R0 se hace presente, (OFF-ON), el valor de coraje disminuye en 1, esto sucede cuando R1 se encuentre en OFF, si R0 pasa de ON a OFF, no es tomado como valido para el conteo, si este contacto nuevamente se hace presente, el valor de conteo disminuye en uno; cuando el valor de conteo se encuentre en 0, el contacto del contador se enciende y este permanecer encendido hasta que la seal de reset se hace presente R1 (OFF-ON); nuevamente el valor de conteo se inicializa en el valor de preseleccin. (Ver Fig. 1.9)

Fig. 1.9: Grafica de funcionamiento de contador

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b. Operaciones Sobre Datos F0 (MV) Copia datos de 16 bits Permite copiar datos de 16 bits del rea de datos especficos (S) al rea de datos especificado (D). Estructura:

Cuando R0 esta en ON, el valor almacenado en DT100 es copiado para ser almacenado a DT104. Los registros de datos que se pueden manipular en esta funcin son: DT, K, EV, SV, H, M S D : : Registro o constante Registro de destino

F1 (DMV) Copia datos de 32 bits Permite copiar datos de 32 bits del rea de datos especficos (S) al rea de datos especificado (D). Estructura

Cuando R0 esta en un nivel alto, los datos almacenados en DT40 y DT 41 se copian y se almacenan en DT100 y DT101. Los registros de datos que pueden manipularse en esta funcin son: DT, K, EV, SV, H, M F6 (DGT) Transferencia de Dgitos Copia un nmero de dgitos hexadecimales del registro fuente en la posicin deseada del registro de destino. Estructura

S S n D : : : Dato fuente. Variable de posicin, cantidad, posicin. Dato de destino.

Para declarar es de la siguiente manera: n : HA B C

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FUENTA H0 H1 H2 H3 : : : :

A:

Posicin del primer digito hexadecimal

Digito hexadecimal 0 Digito hexadecimal 1 Digito hexadecimal 2 Digito hexadecimal 3 B:

DIGITOS HEXADECIMALES A COPIAR H0 H1 H2 H3 : : : : 0 digito hexadecimal (4 bits) 1 digito hexadecimal (8 bits) 2 digito hexadecimal (12 bits) 3 digito hexadecimal (16 bits) C:

DESTINO H0 H1 H2 H3 : : : :

Posicin del primer digito hexadecimal

Digito Hexadecimal 0 Digito Hexadecimal 1 Digito Hexadecimal 2 Digito Hexadecimal 3

Funcionamiento. Cuando R0 se hace presente, el contenido de la fuente del digito 3 es copiado y pegado en el digito 2 del destino.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 3 2 1 0

Dato Fuente: DT135

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 3 2 1 0

Dato Destino: WR8

F84 ( INV ) Inversin de datos de 16 bits Estructura.

Funcionamiento. Cuando R30 se hace presente, el contenido de DT30, es invertido y almacenado en DT30. DT30 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 DT30 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0 1 15

Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Operando Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H D Contacto R9007 : Pasa a ON y permanece en ese estado cuando el modificador de ndice excede el lmite. La direccin del error se almacena en DT9017 y se mantiene. R9008 : Pasa a ON durante un instante cuando el modificador de ndice excede el lmite. La direccin del error se guarda en DT9018. F87 ( ABS ) Valor absoluto de datos de 16 bits. Estructura.

Funcionamiento. Cuando R30 se pone en ON, el contenido de DT30 es tomado cmo su valor escalar. DT30 = -3 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 DT30 = 3 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Operando Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H D Contacto R9007 : Pasa a ON y permanece en ese estado. El modificador de ndice excede el lmite. El dato de 16 bits es K -32768 ( H8000 ). La direccin del error se almacena en DT9017 y se mantiene. R9008 : Pasa a ON durante un instante. El modificador de ndice excede el lmite. El dato de 16 bits es K -32768 ( H8000 ). La direccin del error se guarda en DT9018. R9009 : Pasa a ON durante un instante. El valor dato de 16 bits esta comprendido entre K-1 y K-32767 Otra funcin que realiza la misma operacin pero para 32 bits. 16

F88 ( DABS ) Valor absoluto para un dato de 32 bits. c. Funciones Aritmticas F20 (+) Suma de Datos de 16 bits Suma dos datos de 16 bits y almacena el resultado en el registro donde estaba el primer sumando. Estructura s D

D D S : : Sumando 1 Sumando 2

Funcionamiento. Cuando R0 se hace presente, se realiza la suma entre DT10 y DT30 poniendo el resultado en DT10.

15 14 13 12 11 10 9 0 0 0 0 0 1 1 + 15 14 13 12 11 10 9 0 0 0 0 0 0 0 = 15 14 13 12 11 10 9 0 0 0 0 0 1 1 F21 (D+) Suma de 32 bits

8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1

SUMANDO 1

DT10 = 1858

SUMANDO 2

DT30 = 1

SUMANDO 1

DT10 = 1859

Suma dos datos de 32 bits y el resultado se coloca en el primer sumando. Estructura

(D+1), D (D+1), D D S : : Sumando 1 Sumando 2 + (S+1),S

(S+1), S = (D+1), D

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Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Operando Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H S D Contacto Funcionamiento. Cuando R0 se hace presente, el valor contenido en DT10 y DT11 es sumado con el valor contenido en DT30 y DT31 y el resultado es colocado en DT10 y DT11. 1 5 0 1 5 0 1 5 0 1 4 0 1 4 0 1 4 0 1 3 0 1 3 0 1 3 0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 1 0 1 0 0 0 0 1 1 5 0 0 + 1 0 5 0 0 = 1 0 5 0 0 1 4 0 1 4 0 1 4 0 1 3 0 1 3 0 1 3 0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 1 11 1 : 0 1 0DT10 0 =0 0 1 0 SUMANDO 121767746 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1
:

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
DT10 = 1

SUMANDO 2

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 1
: DT10 = 121767747

SUMANDO 1

F22 (+) Suma de 16 bits con destino. Suma dos datos de 16 bits y almacena el resultado en el registro especificado. Estructura S1 S2 D

S1 S1 S2 D : : : Sumando 1 Sumando 2 Resultado

S2

Operandos Operando S1 S2 D Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

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Funcionamiento. Cuando R0 se hace presente, los datos DT10 y DT20, son sumados y almacenados en DT100 15 14 13 12 11 10 9 0 0 0 0 0 1 1 + 15 14 13 12 11 10 9 0 0 0 0 0 0 0 = 15 14 13 12 11 10 9 0 0 0 0 0 1 1 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1
SUMANDO 1 : DT10 = 1858

SUMANDO 2

DT20 = 1

DATO DE DESTINO

DT100 = 1859

F23 (+) Suma de 32 bits con destino especificado Permite sumar datos de 32 bits y almacena el resultado en un registro especificado. Estructura:

(S1+1), S1 S1 S2 D : : : Sumando 1 Sumando 2 Resultado

(S2+1), S2

(D+1), D

Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Operando Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H S1 S2 D Contacto

Funcionamiento. Cuando R0 se hace presente, el valor contenido en DT100 y DT101 se suman con los valores contenidos en DT150 y DT151, almacenando el resultado en DT200 y DT201.
DT101 DT100

1 5 0

1 4 0

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 1

1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 5 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 +
DT151

1 4 0

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 1

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0
: DT100 = 121767746

SUMANDO 1

DT150

19

1 5 0

1 4 0

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 0

1 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1 4 0

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 0
:

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
DT150 = 1

SUMANDO 2

=
DT201 DT200

1 5 0

1 4 0

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 1

1 5 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1 4 0

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 1
:

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 1
DT200 = 121767747

DATO DESTINO

F25 ( - ) Resta de Datos de 16 bits. Resta datos de 16 bits y almacena el resultado en el minuendo. Estructura. S D S = D

D S: Sustraendo D: Minuendo Funcionamiento.

Cuando R0 se hace presente, el valor contenido en DT100 es restado de DT110 y el resultado es almacenado en DT110. Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Operando Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H S D Contacto F26 ( - ) Resta de Datos de 32 bits. Resta datos de 32 bits, y almacena el resultado en el minuendo. Estructura. S D

(D+1), D S D : : Sustraendo Minuendo

(S+1), S

(D+1), D

20

Funcionamiento. Cuando R10 se hace presente, el contenido de DT100 y DT101 es restado de DT200 y DT201, el resultado es almacenado en DT200 y DT201. Operandos. Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

Operando S D

F27 ( - ) Resta de 16 bits con destino especificado. Resta datos de 16 bits, y almacena el resultado en una direccin especificada. Estructura. S1 S2 D

D Resultado Funcionamiento. =

S1 Minuendo

S2 Sustraendo

Cuando R10 se hace presente el valor de DT20 es restado a DT10 y el resultado es almacenado en DT50. Operandos. Operando S1 S2 D Condiciones de Bandera. 1. Bandera de error (R9007), (R9008). Se pone a ON y se mantiene, cuando el modificador de indice excede el lmite. La direccin del error se almacena en DT9017, DT9018 y se mantiene. 2. R900B. Pasa a ON un instante cuando el resultado de una operacin es igual con cero. 3. Bandera de acarreo (R9009). Se pone a ON un instante cuando el resultado de la resta supera los 16 bits. (Desbordamiento). Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

21

d. Funciones de Comparacin Estructura. Comparacin para 16 bits Comparacin para 32 bits

Funcionamiento. Realiza la operacin de inicio cuando compara dos datos de 16 o 32 bits si se cumple la condicin pone en ON la salida. (Ver Fig. 1.10) Las operaciones de comparacin que se pueden realizar son: Igual que ( = ) Diferente que ( < > ) Mayor que ( > ) Mayor o igual que ( >=) Menor que (< ) Menor o igual que ( <= )

Fig. 1.10: Grafica de funcionamiento de un comparador

22

Operandos. Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Operando Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H S1 S2 Contacto F60 (CMP) Comparacin de datos de 16 bits Compara datos de 16 bits, y el resultado de la comparacin se refleja en los registros especiales R900A, R900B y R900C. (Ver Fig. 1.11) Estructura. S1 S2

S1 S2 R900A R900B R900C

: Datos de 16 bits, constante o registro a comparar. : Datos de 16 bits, constante o registro a comparar. : S1 > S2 : S1 = S2 : S1 < S2 Funcionamiento.

Fig. 1.11: Funcionamiento de la funcin de comparacin F60

23

Cuando DT10 es menor que K30, R900C se pone en ON Cuando DT10 es mayor que K30, R900A se pone en ON Cuando DT10 es igual que K30, R900B se pone en ON Nota: Cuando se trabaja en cdigo BCD o nmero sin signo, es recomendable usar el registro interno R9009, ya que el mnimo valor y el mximo valor para un nmero hexadecimal e H8000 a H7FFF. Operandos.

Operando S1 S2

Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

F61 (DCMP) Comparacin de datos de 32 bits. Compara datos de 32 bits, y el resultado de la comparacin se refleja en los registros especiales R900A, R900B y R900C. Estructura S1 S2

S1 : Dato de 32 bits, constante o registro a comparar. S2 : Dato de 32 bits, constante o registro a comparar. R900A : S1 > S2 R900B : S1 = S2 R900C : S1 < S2 Operandos. Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

Operando S1 S2

24

e. Funciones Boleanas F65 ( WAN ) And de datos de 16 bits. Realiza operaciones AND entre dos datos de 16 bits. Estructura S1 S2 D

S1 : S2 : D :

Constante o registro de 16 bits. Constante o registro de 16 bits. 16 bits donde se almacena el resultado de la operacin and. Operandos. Operando S1 S2 D Funcionamiento. Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

Cuando R10 se enciende, la operacin and se efecta. 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 AND 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0

DT220 DT200

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0

DT300

Otras Operaciones Lgicas F66 ( WOR ) Or de datos de 16 bits F67 ( XOR ) Or exclusiva entre datos de 16 bits. F68 ( XNR ) Nor exclusiva de 16 bits

Nota: La bandera R900B pasa a ON un instante cuando el resultado de cualquiera de las operaciones anteriores si el resultado es cero.

25

f. Conversin de Datos. F71 ( HEXA ) Hexadecimal a ASCII Convierte datos de 16 bits a cdigo ASCII Estructura. S1 S2 D

S1: 16 bits iniciales donde esta almacenado el dato en hexadecimal. S2: 16 bits (constantes o registros) que especifican el nmero de bits de datos a convertir. D : 16 bits iniciales donde se almacena el cdigo ASCII Funcionamiento. Cuando R30 se hace presente, el contenido de DT20 es convertido a cdigo ASCII y almacenado en DT30 y DT31. DT20 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 A B C D

1 5

1 4 4

1 3

1 2 B

1 1

DT31 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 5 2 4 1 A

1 4 4

1 3

1 2 D

1 1

DT30 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 4 4 3 C

Cuando el dato S2 es igual a 4, los valores tomados son los siguientes. 1 5 0 1 4 0 1 1 3 0 1 2 1 1 1 0 1 0 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 5 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 F E 1 4 1 D 1 3 0 1 2 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 C B A

3 1 3 0 4 5 4 6 4 3 4 4 4 1 4 2 1 0 E F C D A B Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

Operando S1 S2 D

26

Condiciones de bandera R9007: Se pone a ON y se mantiene cuando. El modificador ndice excede el lmite El nmero de bytes especificado por S2 es mayor al nmero de bytes de S1. El dato convertido excede el rea disponible de D El dato especificado por S2 es 0 La direccin del error se almacena en DT9017 y se mantiene. R9008: Se pone a ON durante un instante. El modificador ndice excede el lmite El nmero de bytes especificado por S2 es mayor al nmero de bytes de S1. El dato convertido excede el rea disponible de D El dato especificado por S2 es 0 La direccin del error se almacena en DT9018 y se mantiene. F72 ( AHEX ) Convierte datos ASCII a Hexadecimal. Estructura. S1 S2 D

S1: 16 bits iniciales donde esta almacenado el dato en cdigo ASCII hexadecimal. S2: 16 bits (constante o registro) especifica el nmero de bits del dato a convertir. D : 16 bits iniciales donde se almacena el dato hexadecimal. Funcionamiento Cuando R30 se pone en ON, el contenido de DT 30 y DT 31 es convertido en cdigo hexadecimal y almacenado en DT35. DT31 DT30 4 4 4 3 4 2 4 1 D C B A DT35 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 C D A B Cuando S2 es igual con 8 se tiene: DT33 DT32 DT31 DT30 3 4 3 3 3 2 3 1 4 4 4 3 4 2 4 1 3 4 1 2 C D A B

1 5 0

1 4 1 4

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 0

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 5 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 3 2 1 DT36 27

1 4 1 D

1 3 0

1 2 1

1 1 1

1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 C B A DT35

Si la cantidad de caracteres a convertir es un nmero impar, se hace de la siguiente manera, cuando S2 es 7. DT33 DT32 DT31 DT30 3 4 3 3 3 2 3 1 4 4 4 3 4 2 4 1 0 4 1 2 C D A B

1 5 0

1 4 1 4

1 3 0

1 2 0

1 1 0

1 0 0

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 5 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 2 1 DT36

1 4 1 D

1 3 0

1 2 1

1 1 1

1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 C B A DT35

Operandos Temporizador/ Registro de Registro Constantes Modificacin de Contador Indice Indice WX WY WR SV EV DT IX IY K H Contacto

Operando S1 S2 D

R9007: Se pone a ON y se mantiene cuando. El modificador ndice excede el lmite El nmero de bytes especificado por S2 es mayor al nmero de bytes de S1. El dato convertido excede el rea disponible de D El dato especificado por S2 es 0 La direccin del error se almacena en DT9017 y se mantiene. R9008: Se pone a ON durante un instante. El modificador ndice excede el lmite El nmero de bytes especificado por S2 es mayor al nmero de bytes de S1. El dato convertido excede el rea disponible de D El dato especificado por S2 es 0 La direccin del error se almacena en DT9018 y se mantiene. F95 (ASC) Conversin de caracteres a cdigo ASCII Estructura. S D

S : Constante de caracteres (Mximo 12 caracteres ) D : Area de 16 bits donde se comienza a almacenar las 6 palabras en cdigo ASCII. Funcionamiento. Cuando R30 se pone en ON, los caracteres de S son convertidos a cdigo ASCII y almacenado en DT30, DT31, DT32, DT33, DT34, DT35. 28

M ABCDEF789 12 DT35 DT34 DT33 DT32 DT31 DT30 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 9 8 7 F E D C B A Operadores. Temporizador/ Registro de Registro Operando Contador Indice WX WY WR SV EV DT IX IY S D Contacto Constantes K H M Modificacin de Indice

R9007 : Pasa a ON y permanece en ese estado cuando El cdigo ASCII ocupa ms espacio que el destinado para su almacenamiento (6 palabras: 6 reas de 16 bits). La direccin del error se almacena en DT9017 y se mantiene. R9008 : Pasa a ON durante un instante cuando El cdigo ASCII ocupa ms espacio que el destinado para su almacenamiento (6 palabras: 6 reas de 16 bits). La direccin del error se guarda en DT9018. 7. Secuencia de Control Programa 1. Control de Calidad Operacin. El transportador lleva piezas del rea de produccin al rea de empaquetado, se requiere controlar la cantidad de piezas defectuosas. El transportador esta continuamente trabajando sin parar a menos de que se active el paro de emergencia; el proceso a controlar es determinar si las piezas cumplen con el color deseado mediante un sensor de color, si no cumple con el color se activara un pistn para botar dicha pieza defectuosa y a dems permitir determinar la cantidad de piezas con defecto, de la misma manera, a la llegada al rea de empaquetado, se tendr otro sensor que contara el nmero de piezas sin defecto. Elementos que debe contener el control i. ii. iii. iv. v. vi. Arranque de transportador Paro de transportador Sensor de color ( NO ) Sensor de conteo de piezas sin defecto ( NO ) Pistn neumtico de simple efecto con resorte de retroceso. Sensor de pistn para detectar si el pistn se encuentra contrado.

Programa 2. Elevador Electromecnico Operacin. El elevador lleva piezas pesadas de un piso a otro, en la plataforma de dicho sistema tiene un sensor de tipo electromecnico (micro switch) que permite detectar piezas sobre este, esto es, cuando la pieza se carga y el sensor este 29

detectando, se encender una torreta de color verde que indicara que el sistema esta listo para operar de lo contrario estar una torreta de color rojo encendida. Para que dicho elevador empiece a operar el usuario tendr que presionar un botn de inicio, al llegar a su destino, se activara un micro switch parando dicho elevador y permitiendo con ello que la pieza sea descargada. Si la pieza no ha sido descargada, el elevador no podr bajar. Para bajar el elevador, el sensor de la plataforma del elevador no debe de estar detectando y el usuario deber presionar el botn de inicio de ciclo abajo. Al llegar al piso inicial este se detendr con un micro switch que se encuentra en la parte inferior de la plataforma. El elevador podr pararse en caso de una emergencia mediante un paro de emergencias. Elementos que debe contener el control i. ii. iii. iv. v. vi. vii. viii. ix. Motor para subir y bajar elevador. Sensor electromecnico de la plataforma del elevador Sensor electromecnico de elevador arriba Sensor electromecnico de elevador abajo Botn de inicio de ciclo abajo Botn de paro de emergencia Botn de inicio de ciclo arriba Torreta Roja Torreta Verde

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