Sunteți pe pagina 1din 71

SISTEME AVANSATE DE MISCARE RECTILINIE CU ACTUATORII LINIARI ELECTROMECANICI

Vasile NSUI

TECH UNIV CLUJ NAPOCA, NORTH UNIV CENTER BAIA MARE


Faculty of Engneering Industrial Systems and Technology Management Departament R0-430083, Baia Mare, str. Dr. V. Babe nr. 62 / A, ROMANIA Tel: +40-262218922, Fax: +40-262276153, URL: www.ubm.ro

ACTUATORII LINIARI ELECTROMECANICI

Abstract: Lucrarea de fa prezint cele mai noi soluii de acionare liniar actuatorii liniari electromecanici realizai ntr-un grant de cercetare CNCSIS tip A 2. Cod 707. Contract CNCSIS nr. 33343 / 29.06.2004, Dezvoltarea unor module de translaie de tip actuatori liniari electromecanici cu aplicaie la sistemele flexibile inteligente de prelucrare i ecotehnologii. Ordin MEC 3976 /10.06.2004 Se refer la asimilarea unor sisteme moderne de acionare folosite pentru mainile - unelte de la sistemele inteligente de producie, roboi industriali i diverse echipamente industriale.
.

1. INTRODUCTION Actuatorul electromecanic liniar este compus dintr-un motor de acionare i un mecanism de conversie a micrii de rotaie in micare de translaie; Este un tip de acionare electromecanic, care convertete un cuplu de la un motor rotativ electric n fora de traciune mecanic liniar realizand transfer liniar de putere Actuatorii liniari electromecanici-produse mecatronice; Exist o diversitate mare de structuri de configurare pentru control a micrii, compatibile cu cerinele moderne i performanele de top ale mainilor-unelte.

Actuatoarele liniare Actuator sunt elemente de execuie controlabile care transform energia de intrare (electric, magnetic, termic, optic sau chimic) n lucru mecanic. Ele asigur n principal deplasarea liniar de capacitate pn la o for de mii de kN. Acionarea lor se poate realiza simplu i pot fi reglate precis. Mecanismul actuator transform, amplific i transmite micarea fcnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic Arii generale de utilizare: actuatorii reprezent o alternativ avantajoas fa de cilindrii pneumatici i hidraulici. executarea sarcinilor de ridicare, acionare i reglare, de exemplu acionarea ferestrelor, a uilor, la autoutilitare, executarea altor sarcini de deschidere-nchidere sau de traciune-mpingere, construcie sigur, industrial

Structura unui actuator electromecanic liniar

Construcii de actuatoare liniare electromecanice

Fenomene fizice
Conversia energiei de intrare n energie util de ieire se realizeaz prin intermediul cmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatrii corpurilor la creterea temperaturii, a schimbrilor de faz, a efectului electro-reologic, electrohidrodinamic, de diamagnetism. Actuatorii au devenit rapid elementele cheie pentru mbuntirea performanelor generale ale produselor existente, adugarea unor caracteristici suplimentare ale acestora, sau chiar pentru apariia unor produse noi ce nu se puteau realiza anterior. Actuatorii reprezint partea activ a sistemului, care n plus fa de acetia conine i sursa de energie necesar, la care se adaug uneori i dispozitivul de conversie a energiei n forma acceptat. Se poate utiliza chiar i n regim continuu de funcionare

Caracteristici de performan ale actuatorilor


- Cursa specific: reprezint raportul dintre cursa maxim i lungimea actuatorului msurat pe direcia cursei. - Fora specific: reprezint raportul dintre fora maxim generat i seciunea transversal a actuatorului. - Densitatea: reprezint raportul dintre greutatea actuatorului si volumul acestuia n forma iniial; se neglijeaz masa sursei i a dispozitivelor periferice. - Eficiena: lucrul mecanic produs n timpul unui ciclu complet, raportat la energia consumat n acel ciclu. - Rezoluia: cea mai mic deplasare controlat posibil. - Puterea volumetric: puterea la ieire raportat la volumul minim al actuatorului. - Coeficientul cursei de lucru: raportul dintre cursa specific i fora specific. - Coeficientul de putere pe ciclu: puterea maxim dezvoltat pe parcursul unui ciclu

Avantaje
1. fa de cilindrii hidraulici: - Nu necesit pompe hidraulice - Nu exist scurgeri de ulei n jurul echipamentului - Construcie simplificat, fr burduf - Dac este curent, sistemul funcioneaz - Nu necesit schimbarea periodic a uleiului - Cheltuieli de funcionare mult mai avantajoase - Mai puine piese, mai puine posibiliti de defectare - ntreinere minim fa de sistemul hidraulic - Nu necesit schimbare periodic de simering i burduf - Sarcinile compuse sunt executate mai simplu dect prin supape - Cheltuielile de ntreinere mai reduse, iar durata de via mai lung 2. fa de cilindrii pneumatici i motoarele cu aer: - Nu necesit echipament de producere aer comprimat; - Nu exist burduf i uniti de filtrare a aerului; - Precizie sporit n reglarea poziiei; ntreinere minim; - Construcie mai simpl, mai puine componente; - Posibiliti reduse de defectare; - Dac este curent, sistemul funcioneaz; - Nu exist probleme cauzate de scurgerea de aer; - Sarcinile compuse sunt executate mai simplu dect cu supape

Modul de definire a unui actuator


Un actuator poate fi asimilat cu o nseriere de doua traductoare cu doua porturi: - portul de intrare electric si - portul de iesire mecanic

Reprezentare a schematic a funciei unui actuator

Principiul de intereaciune i de creare a micrii

Schematizarea actuatorilor

Acionri electromecanice

Miniaturizarea componentelor electromecanice; microactuatoare, actionari electro - mecanice sub presiunea unor aplicatii care impuneau gabarit si masa

TENDINTE mai mica (domeniile aeronatic, domeniile aeronatic, GENERALE naval, militar), actuatori neconvenionali;
Studiul, cercetarea si identificarea unor noi aplicatii bazate pe tehnologii neconvenionale, efect piezoelectric invers, efecte magnetostrictive, efecte electrochimice, forte electrostatice, efecte electrotermice.

Actuator mecanism cu urub cu bile [12] ACTUATORI LINIARI

ELECTROMECANICI

Actuator cu urub cu bile

Prototipul virtual al soluiei cu dou piulie

Actuator pentru avioane

Actuatoare speciale
Actuatoarele pe baza de materiale cu memoria formei (AMMS) (pe baza de transformare de faza) asigura controlul fortei ntr-o plaja larga, comparabila cu alte variante de actuatoare. Clasa de aplicatii: microroboti, echipamente medicale, sisteme de siguranta termice etc. n figura 1, se prezinta o aplicatie a acestor actuatoare pentru constructia unui efector final.

Actuator Plat
http://www.valpower.it/_pdf/Move03EN.pdf Actuator Plate AG Learning Systems

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Unitate de translatie tip sanie

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI CU COVERTIZOR DE FRECVENTA

Mecanism roat planetar cremalier cu role

CUTIE DE VITEZE PLANETAR


Brevet de Inventie RO 115.378

z3 z2 4

z3 z2 4

z1

z1

Mecanism de translaie telescopic cu bile

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Mecanism de translaie extensibil

ACTUATORI LINIARI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ELECTROMECANICI


Mecanism de acionare cu dou turaii [1]

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Actuator cu urub deplasabil [11]

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI

ACTUATORI LINIARI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ELECTROMECANICI


Actuatori cu acionare paralel
[5],[6]

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Actuatori cu acionare paralel

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Actuator cu variator mecanic cu curele [1]

ACTUATORI LINIARI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ELECTROMECANICI


Actuator cu variator mecanic [1]

Stand cu mecanism liniar reductor [9]

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Stand cu mecanism liniar reductor de turaie

ACTUATORI LINIARI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ELECTROMECANICI


Actuator cu piuli deplasabil [9]

ACTUATORI LINIARI ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI ELECTROMECANICI


Actuator liniar cu motor cu rotor disc [1]

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI


Actuator mecanism multiaxial

Cercetri experimentale

Stand de masurare multiparametric

MEASURING SYSTEMS WITH DATA ACQUISING PLATES

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI cu comand numeric

MODELAREA DINAMIC CU INSTRUMENTAIE VIRTUAL

Profile de micare

Schema de programare cu reactie de viteza si pozitie


Comparator Controller Motor Mechanism Frictione moment

Size Input

Reaction of the speed

Inertial moment Torsion rigidity

Reaction of the position

M(t) J B

(t)

Modelul dinamic de programare servoactuator

Performanele actuatorilor electromecanici liniari


A Surub cu role satelit planetare; nmax. = 1000 rot/min; B - Surub cu bile; nmax. = 1500 rot/min; C - Surub cu role satelit recirculabile nmax. = 3000 rot/min;

Capacitatea dinamic a actuatorilor liniari proiectai


F [daN]

32

50

80

100

125

D [mm]

25000 20000 12500 7500 5000 4000 2500 2000 1250 750 500

80

100

125

60 50 40 32

C [m]

0,3 250

0,5

0,7

1,0

1,5

2,5

APLICATII
Actionari diverse

APLICATII

Gama de electrocilindrii

Linii de turnare mecanizate.

Conteiner basculant

Cuptoare de tratament termic cu atmosfer normal

Instalatii de ridicare

Instalatii de manipulare

Roboti si manipulatoare

Roboi orbital

Instalaii vane i stavile

Structuri complexe avioane

Platforme ridictoare

Instalaii de presare

APLICAII AVANSATE Intelligent Actuators for the Future of Individual Mobility

1 - encoder, 2 - brake, 3 - gearbox, 4 - horizontal axis, 5 - vertical axis, 6 - bearing, 7 - motor and controller with gear head, 8 - slip-ring

Sistem de miscare a grip-ului


Sistemul actionat de un grup moto-reductor si un surub cu filet stanga -dreapta

1 Ax dispozitiv port-grip;2 Pies culisant cu bile;3 Grup motor-reductor, acionare grip;4 urub cu filet stnga-dreapta;5 Rulment;6 Bile;7 Grip

Maina de msurat 3D

Actuation was handled through the use of a stepper motor/leadscrew system

Automatizarea complexa

Prese de incercare

ACTUATORI LINIARI ELECTROMECANICI

REFERINE BIBLIOGRAFICE:
1. Nsui, V., Actuatori liniari electromecanici, 2006. Editura RISOPINT, Cluj-Napoca. 2. Nsui,V., Mecanism de translaie. Brevet de invenie RO 99.692. 1990. 3. Nsui,V., Mecanism de translaie telescopic. Brevet de invenie RO 99.693. 1989 4. Nsui,V., Mecanism de antrenare reglabil. Brevet de invenie RO 108.092. 1995 5. Pay, E., Nsui,V., Electrocilindru. Brevet de invenie RO 106.284. B1. 1993. 6. Nsui,V., Electrocilindru. Brevet de invenie RO 106.599. C1. 1996. 7. Nsui,V., Mas elevatoare. Brevet de invenie RO 110.618. C1. 1996 8. Nsui,V., Mecanism roat planetar-cremalier cu role. Brevet Inventie RO 122 226 B1 2009 9. Nsui,V., Stand cu mecanism liniar reductor de turaie. Brevet Inventie RO 122 562 B1 2009 10. Nsui,V., Actuator mecanism liniar multi-axial. Brevet de Inventie RO 122 846 B1 2009 11. Nsui, V., Actuator intinztor de band. Brevet de Inventie RO 122 347 B1 2009 16. *** CNCSIS, Grant tip A, Contract nr. 33343/2004 al Universitii de Nord din Baia Mare

5. CONCLUZII Soluiile prezentate din punct de vedere constructiv corelat cu cele de control al micrii este o contribuie important la dezvoltarea acestor sisteme moderne acionare liniara, pentru o gam mai larg de aplicaii, de la cele mai comune la sistemele inteligente flexibile de fabricatie. Lucrarea se integreaz n cercetrile actuale din domeniul dezvoltrii de mecanisme moderne de transmisie si o contribuie n proiectarea optim a acestora. Sunt sisteme moderne de acionare de tip actuatori electromecanici de acionare liniara folosite pentru maini-unelte de la sisteme inteligente de producie i echipamentele industriale ecologice De asemenea, acesti actuatori realizati pe baza unor brevete de invenii proprii au utilizare in tehnica de vrf de la roboi i maini-unelte cu cinematice paralele la diferite instrumente industriale sau la tehnici spaiale.

TECH UNIV CLUJ NAPOCA, NORTH UNIV CENTER BAIA MARE

Faculty of Engineering RO 430083 BAIA MARE, 62A, Dr. Victor Babe Street Telefon: +40-362-401.265, Fax: +40-262 276.153 e-mail: decanat_inginerie@ubm.ro www.ubm.ro; http://eng.ubm.ro

MULUMESC pentru atenie