Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SPAŢIALE
~ Note de curs ~
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
1. NOŢIUNI GENERALE 5
1.1 Introducere. Scurt istoric............................................................................................. 5
1.2 Principii generale de determinare a poziţiei prin tehnologii GNSS ........................... 5
1.3 Sisteme de timp utilizate în GNSS ............................................................................... 7
1.3.1 Scări de timp solare şi siderale ............................................................................. 7
1.3.2 Scări de timp dinamic ........................................................................................... 8
1.3.3 Scări de timp atomic ............................................................................................. 8
1.4 Sisteme de referinţă utilizate în GNSS....................................................................... 10
1.4.1 Clasificarea sistemelor de coordonate utilizate în GNSS................................... 10
1.4.2 World Geodetic System (WGS 84) / PZ90 ........................................................ 10
1.4.3 ITRS/ITRF- ETRS/ETRF................................................................................... 11
1.5 Orbtele sateliţilor ...................................................................................................... 12
1.5.1 Elementele orbitei Kepleriene ............................................................................ 12
1.5.2 Clasificarea orbitelor .......................................................................................... 13
1.5.3 Orbite geosincrone. Orbite geostaţionare. .......................................................... 15
1.5.4 Difuzarea orbitelor.............................................................................................. 16
1.6 Stadiul actual al sistemelor GNSS............................................................................. 17
1.6.1 NAVSTAR GPS ................................................................................................. 17
1.6.2 GLONASS.......................................................................................................... 19
1.6.3 GALILEO........................................................................................................... 20
1.6.4 COMPASS ......................................................................................................... 22
1.6.5 QZSS .................................................................................................................. 22
2. SEMNALUL SATELITAR 23
2.1 Structura semnalului satelitar în cazul GPS ............................................................. 23
2.1.1 Semnalele GPS ................................................................................................... 23
2.1.2 Codurile GPS...................................................................................................... 25
2.1.3 Mesajul de navigaţie........................................................................................... 27
2.1.4 Generarea semnalelor GPS................................................................................. 28
2.1.5 Semnalele GPS în curs de modernizare.............................................................. 29
2.2 Structura semnalului satelitar în cazul GLONASS ................................................... 30
2.3 Structura semnalului satelitar în cazul GALILEO .................................................... 31
2.4 Structura semnalului satelitar în cazul COMPASS................................................... 32
2.5 Concluzii privind semnalele GNSS............................................................................ 33
2.6 Recepţia semnalelor satelitare .................................................................................. 34
3. MĂRIMI MĂSURABILE ŞI MODELE MATEMATICE DE
POZIŢIONARE PE BAZA ACESTORA 36
3.1 Măsurători de pseudodistanţe pe baza codurilor...................................................... 36
3.2 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor de pseudodistanţe pe baza
codurilor .......................................................................................................................... 37
3.3 Masurători asupra fazei purtătoarei ......................................................................... 38
3.4 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor fazei purtătoarei ........... 40
3.5 Măsurători Doppler................................................................................................... 41
3.6 Ecuaţii de simplă, dublă şi triplă diferenţă ............................................................... 41
3.6.1 Ecuaţii de simplă diferenţă ................................................................................. 41
3.6.2 Ecuaţii de dublă diferenţă ................................................................................... 42
3.6.3 Ecuaţii de triplă diferenţă ................................................................................... 43
3.6.4 Utilizarea ecuaţiilor diferenţă ............................................................................. 43
_________________________________________________________________________
2 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
3.7 Combinaţii liniare ale purtătoarelor......................................................................... 44
4. TEHNICI ŞI PRINCIPII DE POZIŢIONARE 45
4.1 Generalităţi. Clasificări. ........................................................................................... 45
4.2 Poziţionarea absolută................................................................................................ 46
4.3 Poziţionarea relativă ................................................................................................. 47
4.3.1 Poziţionare relativă statică.................................................................................. 47
4.3.2 Poziţionare cinematică........................................................................................ 48
4.3.3 Poziţionarea relativă pseudocinematică.............................................................. 49
4.4 Poziţionarea diferenţială........................................................................................... 50
4.4.1 Principii DGPS ................................................................................................... 51
4.4.2 Principii RTK ..................................................................................................... 52
4.4.3 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)....................... 52
4.4.4 ROMPOS............................................................................................................ 54
4.5 Poziţionare absolută precisă..................................................................................... 55
4.6 Assisted GNSS (A-GNSS) .......................................................................................... 55
5. SURSE DE ERORI ÎN GNSS 57
5.1 Generalităţi................................................................................................................ 57
5.2 Erori cauzate de segmentul spaţial ........................................................................... 57
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare...................................................................... 57
5.2.2 Erori cauzate de ceasurile sateliţilor................................................................... 58
5.3 Erori cauzate de propagarea semnalului .................................................................. 59
5.3.1 Efectele ionosferei .............................................................................................. 59
5.3.2 Efectele troposferei............................................................................................. 61
5.3.3 Eroarea cauzată de reflexia semnalelor satelitare pe diverse corpuri................. 62
5.4 Erori cauzate de receptoare ...................................................................................... 63
5.4.1 Erori cauzate de ceasurile receptoarelor............................................................. 63
5.4.2 Erori cauzate de „zgomotul” receptoarelor ........................................................ 63
5.4.3 Erori de canal („channel bias”)........................................................................... 63
5.4.4 Erori cauzate de poziţia centrului de fază al antenei ......................................... 64
5.5 Erori cauzate de întreruperile semnalului................................................................. 64
5.6 Influenţa geometriei sateliţilor în precizia de poziţionare ........................................ 65
5.7 Interferenţa în cazul GNSS........................................................................................ 67
5.7.1 Jamming ............................................................................................................. 68
5.7.2 Spoofing ............................................................................................................. 68
6. PLANIFICAREA OBSERVAŢIILOR ŞI COMPENSAREA
REŢELELOR REALIZATE PRIN TEHNOLOGII GNSS 69
6.1 Planificarea observaţiilor în cazul reţelelor GNSS................................................... 69
6.1.1 Alegerea metodei de măsurare ........................................................................... 69
6.1.2 Alegerea receptoarelor........................................................................................ 69
6.1.3 Alegerea punctelor.............................................................................................. 70
6.1.4 Planificarea sesiunilor......................................................................................... 70
6.2 Compensarea reţelelor realizate prin tehnologii GNSS............................................ 72
6.3 Încadrarea reţelelor realizate prin observaţii GNSS în reţele existente ................... 73
7. INSTITUŢII ŞI ORGANIZAŢII IMPLICATE ÎN DEZVOLTAREA
ŞI PROMOVAREA GNSS 76
7.1 UNOOSA – ICG ........................................................................................................ 76
7.2 IAG ............................................................................................................................ 78
7.2.1 EUREF ............................................................................................................... 79
_________________________________________________________________________
3 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
7.2.2 IERS ................................................................................................................... 80
7.2.3 IGS...................................................................................................................... 80
7.2.4 Alte servicii ale IGS de interes în domeniul GNSS ........................................... 81
7.3 ESA ............................................................................................................................ 81
7.4 EUPOS ...................................................................................................................... 82
_________________________________________________________________________
4 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
1. NOŢIUNI GENERALE
1.1 Introducere. Scurt istoric.
Navigaţia este definită ca ştiinţa de a conduce un vehicul sau o persoană dintr-un
loc în altul. Pentru majoritatea dintre noi, în viaţa de zi cu zi, navigaţia este realizată pe
baza unor cunoştinţe, a văzului, a bunului simţ şi a elementelor caracteristice din teren.
Pentru cazul în care sunt necesare poziţii raportate la un anumit sistem de referinţă sau
pentru a determina o durată de timp necesară navigaţiei, sunt necesare alte instrumente,
care pot varia de la un simplu ceas utilizat pentru a măsura duratele, până la sisteme bazate
pe tehnologii moderne. În anii `60, anumite organizaţii guvernamentale ale Statelor Unite
au pus bazele dezvoltării unui sistem satelitar de poziţionare şi navigaţie tridimensionale,
sistem ce urma să aibă următoarele atribute: acoperire globală, operaţionalitate continuă
independentă de vreme şi precizii ridicate în poziţionare. Iniţial, a fost dezvoltat de către
APL (Applied Physics Laboratory din Universitatea John Hopkins) sistemul TRANSIT ce a
devenit operaţional în 1964, dar care avea anumite limitări în special în ceea ce ţinea de
continuitate şi precizie, în sensul că un operator obţinea o determinare a poziţiei o dată la
aproximativ 90 de minute cu precizii relativ bune, iar în rest poziţia sa era interpolată.
Acest fapt a condus la posibilitatea utilizării sistemului doar în cazul unor platforme ce
aveau schimbări lente de poziţie. În acelaşi timp Naval Research Laboratory din Wasington
D.C. a dezvoltat şi testat un sistem satelitar (TIMATION) ce avea rolul de a transmite o
referinţă temporală pentru a fi uzilizată în poziţionări.
Pentru a rezolva deficitul acestui sistem, în 1973 Joint Program Office (JPO) din
cadrul U.S. Air Force a fost încredinţată de către DOD (Department of Defense) să
realizeze, testeze şi lanseze un sistem de poziţionare satelitar – actualul NAVSTAR GPS
(NAVigation System with Timing And Ranging – Global Positioning System). Acesta a
fost conceput ca un sistem de poziţionare ce se bazează pe determinarea distanţelor de la
poziţii cunoscute ale sateliţilor la poziţii necunoscute ale obiectelor de pe suprafaţa
pământului, apă sau aer, şi avea ca obiective, pe lângă poziţionarea punctuală (point
positioning), şi determinarea poziţiei şi vitezei instantanee a unui vehicul (navigaţie) şi
diseminarea unui standard de timp precis. Odată cu intrarea în operaţiune a GPS, sistemul
Transit a fost scos din uz. Fiind un sistem dezvoltat de DOD al US, sistemul NAVSTAR
GPS a fost iniţial conceput ca un sistem militar.
Tot ca sistem militar a fost dezvoltat şi sistemul global de poziţionare satelitar
rusesc GLONASS (GLObal’naya NAvigatsionnaya Sputnikova Sistema) în aceeaşi
perioadă. Din punct de vedere istoric, sistemul GLONASS a avut ca precursor sistemul
Tsiklon dezvoltat de Uniunea Sovietică. De-a lungul timpului, atât GPS cât şi GLONASS,
au trecut de la utilizarea exclusiv militară şi la aplicaţii civile.
În momentul de faţă, pe lângă cele două sisteme operaţionale globale de
radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor, există şi alte două sisteme similare aflate în crs de
dezvoltare de către Uniunea Europeană (Galileo) şi Republica Popluară Chineză
(COMPASS). Toate aceste sisteme vor fi tratate pe rând în capitolele ce vor urma.
1.2 Principii generale de determinare a poziţiei prin tehnologii GNSS
După cum s-a menţionat mai devreme, principiul de poziţionare prin tehnologii
GNSS se poate reduce la o intersecţie liniară tridimensională în care distanţele satelit –
receptor sunt determinate fie prin măsurarea timpului de propagare a semnalului, fie din
măsurători asupra fazei acestuia, fie prin alte metode.
_________________________________________________________________________
5 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Pentru a înţelege principiul de poziţionare pe baza tehnologiilor GNSS, vom
considera în cele ce urmează cazul unui vas aflat pe mare ce „aude” un semnal al unei
sirene de ceaţă de pe uscat. Presupunând că sirena emite semnalul respectiv din minut în
minut şi că ceasul sirenei şi cel al vasului sunt perfect sincronizate, marinarul aflat pe vas
va determina durata de timp dintre momentul la care semnalul a fost emis (moment ştiut
dat fiiind faptul că ceasurile sunt sincronizate) şi momentul la care aude efectiv semnalul
venit de la sirenă. Această durată de timp corespunde timpului de propagare a semnalului
de la sirena la vas; înmulţind-o cu viteza sunetului (aproximativ 335 m/s) marinarul poate
obţine distaţa D1 dintre sirenă şi vas, şi ca urmare va şti că se află pe un cerc de raza D1 în
jurul sirenei. În cazul în care includem şi o a doua sirenă, se poate determina şi distanţa D2
dintre aceasta şi vas, iar poziţia vasului va fi dată de intersecţia celor două cercuri.
Bineînţeles că cele două cercuri se intersectează în două puncte, dar unul se poate elimina
în general pe baza unor cunoştinţe „a priori” asupra poziţiei, cele două puncte de intersecţie
fiind în general destul de departate unul de celălalt.
Pozitii probabile
ale vasului
D2
D1
Sirena 2
Sirena 1
_________________________________________________________________________
7 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
9 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
1.4 Sisteme de referinţă utilizate în GNSS
Pentru a putea formula matematic problema navigaţiei bazată pe sisteme satelitare,
este necesară alegerea unui sistem de referinţă la care să se raporteze poziţiile satelitului şi
cele ale receptorului. Definirea unui sistem de referinţă implică definirea unui model care
să aproximeze cât mai bine suprafaţa Pământului, definirea parametrilor ce leagă modelul
definit de Pământ şi definirea unui sistem de coordonate la care să raportăm poziţiile.
1.4.1 Clasificarea sistemelor de coordonate utilizate în GNSS
În general, sistemele de coordonate utilizate în GNSS sunt fie sisteme carteziene
(X,Y,Z) ce diferă prin alegerea originii sistemului şi a axelor, fie coordonate elipsoidale
geodezice (B,L,H). Sistemele de coordonate se pot imparti în funcţie de modul de alegere a
axelor şi a originii în trei categorii:
Sisteme de coordonate inerţiale – pentru care originea este amplasată în baricentru
iar axele sunt îndreptate către direcţii fixe în raport cu stelele. Astfel de sisteme se
găsesc în repaos faţă de Sistemul Solar.
Sisteme de coordonate cvasi-inerţiale – pentru care originea este de regulă
amplasată în geocentru (centrul de masă al Pământului), iar axele sunt îndreptate către
direcţii fixe în raport cu stelele. Aceste sisteme mai pot fi găsite în literatura de
specialitate sub denumirea de Earth Centered Inertial Coordinate Systems (ECI). În
general, sistemele de tip ECI au planul XZ coincident cu planul ecuatorului terestru, axa
X dată de direcţia punctului vernal (intersecţia eclipticii cu planul ecuatorului terestru),
axa Z perpendiculară pe planul XY cu sensul poziţiv îndreptat spre Polul Nord. Într-un
astfel de sistem, poziţia unui punct fix aflat pe suprafaţa Pământului are coordonate
variabile, dependente de timp din cauza rotaţiei Pământului. De regula aceste sisteme nu
sunt utilizate pentru a exprima poziţii ale punctelor de la sol. În schimb, se preţează
foarte bine pentru exprimarea orbitelor sateliţilor.
Sisteme de coordonate neinerţiale – pentru care originea este amplasată în
geocentru, iar axele îndreptate în direcţii fixe în raport cu Pământul. În literatura de
specialitate pot fi găsite şi sub denumirea de Earth Centered Earth Fixed (ECEF). Axele
fiind îndreptate către direcţii fixe în raport cu Pământul, sistemul se va roti împreună cu
acesta. De aceea, în acest caz, coordonatele unui punct aflat pe suprafaţa terestră rămân
constante, fiind independente de mişcarea de rotaţie a Pământului. În general, un sistem
de tip ECEF are planul XY coincident cu planul ecuatorului terestru, axa X îndreptată
către intersecţia dintre ecuator şi meridianul de longitudine 00 (Greenwich) iar axa Z
dată de axa medie de rotaţie a Pământului. Transformarea dintre sistemele de tip ECEF
în sistemele de tip ECI se realizează prin aplicarea unor matrice de rotaţie (datorită
timpului sideral, datorită mişcării polului, datorită precesiei şi nutatiei).
1.4.2 World Geodetic System (WGS 84) / PZ90
Sistemul de referinţă utilizat pentru aplicaţii GPS este sistemul WGS84 realizat de
DOD. Acesta conţine un model geometric ce aproximează forma Pământului (un elipsoid
echipontential) dar şi un model gravimetric detaliat (EGM). Setul de parametri prezentaţi
mai jos se referă la forma geometrică a modelului elipsoidal - semiaxă mare (a) şi turtire
(f), viteza de rotaţie a acestuia (ω) şi constanta sa gravitaţională (GM).
_________________________________________________________________________
10 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
a = 6378137.000m
f = 1 / 298.2572236
ω = 7.292115 × 10 −5 rad ⋅ s −1 (1)
3 −2
GM = 398600.5km s
C 20 = −484.16685 × 10 −6
Un alt set de parametri definesc modelul gravimetric al WGS84 de ordinul 180.
Acesta poate fi utilizat pentru calcularea ondulaţiei geoidului şi componentele deviaţie
verticalei prin dezvoltări în funcţii armonice.
Acest sistem de referinţă a fost introdus de DOD în 1986 şi era la acel moment
definit în concordanţă cu NAD83 (North American Datum 1983), sistemul de referinţă
american oficial. WGS84 a fost definit atunci folosind măsurătorile Doppler pe baza
sistemului satelitar TRANSIT şi măsurători VLBI (Vey Long Baseline Interferometry). În
timp s-au dezvoltat şi alte realizări ale WGS84, dar de data aceasta pe baza observaţiilor
GPS.
Elipsoidul asociat WGS84 a fost determinat avand la baza elipsoidul GRS80
asociat Geodetic Reference System 1980, diferind de acesta doar printr-o valoare de 0.1
mm pe semiaxa mica.
1.4.3 ITRS/ITRF- ETRS/ETRF
În 1980, Serviciul Internaţional de Rotaţie a Pământului (IERS – vezi ultimul
capitol pentru mai multe detalii), a introdus Sistemul de Referinţă Terestru Internaţional
(ITRS – International Terrestrial Reference System) pentru aplicaţii ştiinţifice ce necesitau
poziţionări de precizie (mişcările scoarţei, mişcarea axei de rotaţie a Pământului, etc.).
Prima realizare a ITRS a fost introdusă în 1988 şi poartă denumirea de ITRF88
(International Terrestrial Reference Frame). ITRF88 a fost realizată pe baza Măsurătorilor
Laser Satelitare (SLR – Satellite Laser Ranging) şi tehnicilor de măsurare interferometrică
cu baze foarte lungi (VLBI - Very Long Baseline Interferometry).
Trebuie făcută aici deosebirea dintre noţiunile de „sistem de referinţă” (reference
system) şi realizările acestuia (frame). Prin sistem de referinţă se înţelege definirea
teoretică de principiu a sistemului, în timp ce realizarea constă în determinarea practică a
sistemului pe baza măsurătorilor.
ITRS are parte de o nouă realizare bazată pe determinarea unui set de poziţii
aproape în fiecare an, realizare de care este responsabil IERS. O anumită realizare este
identificată pe baza cifrelor ataşate ce reprezintă anul realizării (exemplu: ITRF89). De
asemenea, trebuie menţionat că realizările ITRS ţin cont şi de mişcările plăcilor tectonice.
De aceea, coordonatele punctelor aflate pe suprafaţa Pământului au valori variabile în timp.
Ţinând cont de neceistatea unui sistem de referinţă precis pentru Europa, Asociaţia
Internaţională pentru Geodezie (IAG – vezi ultimul capitol pentru mai multe detalii) a
decis în august 1987 să înfiinţeze o subcomisie pentru a rezolva această problemă. Având
în vedere că la momentul respectiv cea mai bună posibilitate de realizare a unui sistem de
referinţă se baza pe SLR şi VLBI, s-a hotărât ca Sistemul de Referinţă Terestru European
(ETRS – European Terrestrial Reference System) să fie definit pe baza ITRS. Astfel,
pentru prima realizare a ETRS: ETRF89 (European Terrestrial Reference Frame 1989) s-au
folosit 35 de poziţii situate pe teritoriul Europei din realizarea ITRF89 a ITRS. În timp
pentru alte realizări ale ETRS, aceste puncte au fost îndesite.
În prezent, la noi în ţară ANCPI a adoptat ETRS89 ca unic sistem de referinţă
pentru poziţionări pe baza sistemelor de radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor. În acest sens,
ANCPI a pus la dispoziţia utilizatorilor un program (Transdat RO) de transcalculare a
_________________________________________________________________________
11 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
coordonatelor punctelor obţinute în sistem de refereinţă ETRS89, în sistem de proiecţie
Stereografic 1970, ce reprezintă încă sistemul naţional de proiecţie, bazat pe sistemul de
referinţă S-42, elipsoid Krasovski (1940).
1.5 Orbtele sateliţilor
Conform celor prezentate în subcapitolul 1.2, pentru a putea poziţiona un receptor
aflat pe suprafaţa Pământului cu ajutorul tehnologiilor satelitare, este necesar să
determinăm distanţele dintre un număr minim de sateliţi şi receptor la un anumit moment,
pe baza principiului intersecţiei liniare spaţiale, cunoscută din topografie. Sateliţii nu au o
poziţie fixă în raport cu observatorii de pe Pământ, ci se mişcă pe anumite traiectorii
denumite orbite. Trebuie astfel cunoscută poziţia satelitului la momentul efectuării
observaţiilor în scopul determinării distanţei satelit-receptor. Similar geodeziei clasice în
care o precizia de determinare a punctelor vechi se regăsea în precizia de determinare a
punctelor noi, cunoaşterea eronată a poziţiei sateliţilor are ca efect în cazul tehnologiilor de
radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor o determinare eronată a poziţiei receptorului. Din acest
motiv, paragrafele următoare tratează succint elementele unei orbite la modul general,
clasificarea acestora şi vor fi studiate unele cazuri particulare de orbite.
1.5.1 Elementele orbitei Kepleriene
În general, sateliţii artificiali ai Pământului folosiţi în sisteme de poziţionare
globală au orbite eliptice, denumite şi orbite Kepleriene, întrucât acestea satisfac cele trei
legi definite de matematicianul şi astronomul german Johannes Kepler (1571-1630) în
legătură cu mişcările planetelor şi ale sateliţilor.
_________________________________________________________________________
12 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Linia imaginară ce uneşte satelitul cu centrul Pământului descrie suprafeţe egale în
intervale de timp egale. Urmare a acestei legi, se poate arăta că satelitul va avea o
mişcare accelerată de la Apogeu la Perigeu, şi o mişcare încetinită invers.
Pătratul perioadei orbitei este direct proporţională cu cubul semiaxei mari a
acesteia. Pentru a înţelege mai bine această lege să considerăm doi sateliţi A şi B ce au
semiaxele mari ale orbitelor egale cu x şi 4x. Urmare a celei de-a treia legi a lui Kepler,
perioada necesară satelitului B pentru a parcurge orbita sa este de 8 ori mai mare decât
cea a sateliului A sau, cu alte cuvinte, în timp ce satelitul B va parcurge orbita sa o dată,
satelitul A o va parcurge pe a sa de 8 ori.
T12 a13 T12 x3 T
2
= 3
⇒ 2
= 3
⇒ T1 = 2 (2)
T2 a2 T2 64 x 8
Cei şase parametri ce definesc orbita kepleriană sunt:
Semiaxa mare (a) – Semiaxa mare este distanţa dintre cel mai depărtat punct faţă de
Pământ (Apogeu) şi centrul elipsei.
Excentricitatea (e) –Excentricitatea arată valoarea prin care orbita eliptică se abate
de la orbita circulară. Excentricitatea are valori pentru orbitele kepleriene între 0 şi 1.
Pentru valori mai mari sau egale cu 1, forma traiectoriei devine parabolă, cu alte cuvinte
ne aflăm în cazul orbitelor cu formă deschisă.
Înclinarea (i) – unghiul diedru format de planul orbitei cu planul de referinţă (de
regulă planul Ecuatorului terestru)
Longitudinea nodului ascendent (Ω) – acest parametru oreintează orbita în plan
orizontal şi rerezintă unghiul făcut de direcţia nodului ascendent (punctul de intersecţie
a orbitei cu planul ecuatorului terestru pentru care satelitul trece în emisfera nordică -
deasupra ecuatorului terestru) cu o direcţie origine, în cazul nostru direcţia punctului
vernal (intersecţia eclipticii cu ecuatorul).
Argumentul perigeului (ω) – este unghiul format de direcţia nodului ascendent şi
direcţia Perigeului (punctul de pe orbită în care satelitul se aflca cel mai aproape de
Pământ)
Anomalia medie – este un parametru fără interpretare geometrică ce permite
calcularea poziţiei instantanee a satelitului pe orbită. Calculul său pleacă de la anomalia
adevărată (ν) ce reprezintă unghiul format de direcţia satelitului cu direcţia perigeului.
Semiaxa mare şi excentricitatea elipsei definesc elipsa din punct de vedere
geometric, înclinarea şi longitudinea nodului ascendent definesc poziţia planului obtial în
raport cu planul ecuatorului terestru, argumentul perigeului defineşte poziţia orbitei în
planul acesteia iar anomalia medie defineşte poziţia instantanee a satelitului pe orbită.
1.5.2 Clasificarea orbitelor
Există mai multe metode de clasificare a orbitelor, în funcţie de parametrii luaţi în
considerare. Din punct de vedere al excentricităţii, orbitele se pot clasifica în:
Orbite circulare – excentricitate mai mică de 0.6, ceea ce implică un raport al
semiaxelor mai mare de 0.8
Orbite eliptice – excentricitate mai mare de 0.6, ceea ce presupune un raport al
semiaxelor mai mic de 0.8
2
b b
e = 1 − > 0. 6 ⇒ < 0. 8 (3)
a a
_________________________________________________________________________
13 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
14 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
16 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
1.6 Stadiul actual al sistemelor GNSS
La momentul actual există mai multe sisteme satelitare de navigaţie şi poziţionare
ce sunt operaţionale sau se află în curs de dezvoltare. Acestea sunt fie globale: GPS (SUA),
GLONASS (Rusia), GALILEO (UE), COMPASS (China), în sensul în care pot sau vor
putea oferi o poziţionare continuă în orice punct de pe Terra, fie regionale: QZSS
(Japonia), IRNSS (India), ce asigură poziţionări doar pe suprafeţe restrânse. De asemenea,
tot în cadrul sistemelor GNSS, pot fi incluse şi sistemele salitare de augmentare (overlay),
ce nu pot fi folosite direct pentru poziţionare, dar care au rolul de a îmbunătăţi precizia de
poziţionare obţinută pe baza sistemelor GNSS. În aceasta categorie intră: WAAS (SUA),
EGNOS(UE), SDCM(Rusia), MSAS(Japonia), GAGAN(India), etc. În cele ce urmează vor
fi prezentate principalele caracteristici ale anumitor sisteme globale şi regionale de
navigaţie şi poziţionare ce sunt dezvoltate sau se află în curs de dezvoltare la ora actuala:
GPS, GLONASS, GALILEO, COMPASS şi QZSS.
1.6.1 NAVSTAR GPS
Sistemul GPS este, ca şi celelalte sisteme GNSS, un sistem de radionavigaţie cu
ajutorul sateliţilor şi este alcătuit, la modul general, din 3 subsisteme sau segmente:
Segmentul satelitar sau constelaţia satelitară – formată din sateliţii ce gravitează în
jurul Pământului, transmiţând semnalul necesar poziţionării şi informaţiile de navigaţie
către receptoarele utilizatorilor, precum şi alte informaţii suplimentare legate de starea
de “sănătate” a sateliţilor
Segmentul de control – format din staţiile de control de la sol ce monitorizează
segmentul satelitar din punct de vedere al “sănătaţii” sateliţilor. De asemenea,
segmentul de control are rolul de a estima, prezice şi înărca în sateliţi informaţiile legate
de traiectoriile acestora (efemeride difuzate) împreună cu corecţiile de ceas şiale
acestora.
Segmentul utilizator – format din totalitatea receptoarelor adecvate ce pot folosi
semnalul satelitar pentru navigaţie, poziţionare etc.
_________________________________________________________________________
19 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
21 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
1.6.4 COMPASS
Sistemul COMPASS, cunoscut şi sub denumirea de Beidou – 2, este sistemul
global de navigaţie dezvoltat de Republica Populară Chineză. COMPASS nu este o
continuare a programului Beidou – 1 (ce reprezenta un sistem satelitar regional de
poziţionare alcătuit din 3 sateliţi), ci un sistem complet nou similar, din punct de vedere al
principiului, cu sistemele prezentate anterior. Scopul său este acela de a asigura poziţionare
globală.
Segmentul satelitar al sistemului va fi alcătuit din 35 de sateliţi + 4 de rezervă, din
care 5 cu orbite geostaţionare (GEO), 3 sateliţi având orbite geosincrone înclinate (IGSO –
la o altitudine de aproximativ 36 000 de km) şi 27 de sateliţi având orbite cu altitudine
medie de 21 500 km (MEO). Cei 27 de sateliţi vor fi dispuşi în 3 plane orbitale. Sistemul
COMPASS a încheiat faza de validare a orbitelor, trecând la faza de dezvoltare propriu-
zisă. Până în prezent au fost lansaţi de la centrul de lansare Xichang aflat în provincia
Sichuan 16 sateliţi ai sistemului: 5 MEO, 6 GEO şi 5 IGSO1. Odată cu ultima lansare din
2012 COMPASS va putea oferi o poziţionare regională.
Ca o concluzie asupra tuturor constelaţiilor satelitare ale sistemelor globale
prezentrate, în anul 2020 când se prefigurează constelaţii complete pentru toate acestea,
utilizatorii vor beneficia de semnale de la mai mult de 75 de sateliţi, situaţie ce va
îmbunătăţi simţitor precizia şi posibilitatea de poziţionare, în special pentru zonele unde
există multe obstrucţii (ex.: canioanele urbane).
1.6.5 QZSS
Quasi-Zenith Satellite System (QZSS) este un sistem regional de navigaţie cu
ajutorul sateliţilor, dezvoltat de Japonia ce are rolul de a îmbunătăţi poziţionarea obţinută
pe baza semnalelor GPS în zona Asiei de Est. Necesitatea dezvoltării sale a apărut din
cauza geometriei slabe ce poate fi obţinută în zonele urbane dense în special din Japonia. O
imagine a acestor zone, în care obţinerea unei soluţii de poziţionare poate fi dificilă din
cauza geometriei defavorabile a sateliţilor, este reprezentată în Fig. 14. Tot în această
imagine, ca şi în Fig. 15, pot fi observate şi urmele lăsate de orbitele sateliţilor QZSS pe
suprafaţa terestră.
_________________________________________________________________________
22 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
2. SEMNALUL SATELITAR
Pentru a înţelege metodele de poziţionare şi implicit preciziile de poziţionare pe
baza tehnologiilor de radionavigaţie cu ajutorul sateliţilor este important să fie înţelese
tipul observaţiilor sau măsurătorilor ce pot fi realizate. În acest sens trebuie studiate iniţial
semnalele generate de sateliţii sistemelor GNSS. Capitolul de faţă propune o analiză a
modului în care semnalele GNSS sunt generate la bordul sateliţilor precum şi a structurii
generale a semnalelor transmise.
2.1 Structura semnalului satelitar în cazul GPS
2.1.1 Semnalele GPS
Sateliţii GPS au la bord oscilatoare ce generează o frecvenţa fundamentală f0 egală
cu 10.23 MHz cu o stabilitate de 10-13-10-14 pe perioade relativ îndelungate. Pe baza acestei
frecvenţe fundamentale sunt generate, prin multiplicarea cu numerele întregi 154 şi 120,
două semnale în banda L (vezi Fig. 16) denumite L1 şi L2. Semnalul L1 are o frecvenţă
f1=1575.42 MHz şi o lungime de undă λ1=19.05 cm, iar semnalul L2 are o frecvenţă
f2=1227.60 MHz şi o lungime de unda λ2=24.45 cm. Trebuie menţionat că, pe lângă aceste
două semnale, sateliţii GPS vor emite şi pe o a treia frecvenţă obţinută prin multiplicarea
frecvenţei fundamentale cu 115 şi denumită L5. Deoarece semnalul L5 este momentan
transmis doar de un singur satelit şi este folosit doar în scopuri de analiză a semnalului şi
cercetare, acesta nu va fi menţionat în partea de generare şi combinare a semnalelor GPS,
dar se vor face referiri la utilizarea sa, şi în special la avantajele pe care aceasta le va
aduce.
_________________________________________________________________________
23 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Semnalele GPS sunt modulate pe baza unor coduri binare al căror scop este acela
de a fi folosite pentru poziţionare (ranging signals). De aceea semnalele descrise mai
devreme au rolul de a “purta” informaţia şi sunt denumite uneori în literatura ca unde
purtătoare. Modulaţia semnalului presupune modificarea uneia dintre proprietăţile
acestuia în conformitate cu informaţia ce trebuie transmisă. Modulaţia se poate face
modificând amplitudinea, frecvenţa sau faza semnalului, în funcţie de informaţia ce trebuie
transmisă (vezi Fig. 17). În cazul GPS, pentru semnalele actuale, modulaţia aplicată este o
modulaţie de fază a semnalului, denumita modulaţie binară bifazică (Binary Phaser Shift
Keying – BPSK sau biphase modulation). În acest caz, modulaţia se realizează prin
schimbarea fazei semnalului cu 1800 la fiecare schimbare ce are loc în codul sau secvenţa
modelatoare.
La nivelul receptorului, există un demodulator care identifică schimbările de fază şi
obţine secvenţa iniţială transmisă.
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
XOR
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
R1 = 1 + x 3 + x10
a)
Input 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Output
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
XOR
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
Output
b)
_________________________________________________________________________
25 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Input 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Output
1 0 0 0 1 0 1 1 0 1
XOR
1 1 0 0 0 1 0 1 1 0
c)
Fig. 18 – Registre de deplasare cu retroalimentare a) Registru iniţial şi funcţia asociată,
b) Deplasarea spre dreapta şi generarea elementelor codului PRN, c) Găsirea noii valori
ce intră în cod
Functia XOR
A B A XOR B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
R 1 = 1 + x 3 + x 10
R 2 = 1 + x 2 + x 3 + x 6 + x 8 + x 9 + x 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 20 – Generarea codurilor PRN ale GPS şi funcţiile asociate celor două registre
_________________________________________________________________________
26 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Corelând semnalul recepţionat cu cel generat în echipamentul de recepţie, se poate
determina timpul de propagare a undei şi implicit distanţa satelit – receptor. În cazul GPS,
fiecare satelit emite continuu, pe aceleaşi frecevente, alte coduri, tehnică numită acces
multiplu cu diviziune în cod (CDMA – Code Division Multiple Acces), pentru ca
receptorul să poată identifica satelitul de la care primeşte semnalul.
Sateliţii GPS transmit în momentul de faţă două coduri :
Codul C/A (Coarse/Aquisition) – este o secvenţă binară alcătuită din 1023 de
numere binare ce se repetă o data la fiecare milisecundă. Un numar binar din cadrul
unui cod poartă denumirea de “chip”. Sunt 1,023 milioane de chipuri pe secundă, ceea
ce înseamnă că un chip are o durată de aproximativ o microsecundă. Multiplicând
această valoare cu viteza luminii se obţine lungimea de undă a codului C/A de
aproximativ 300 m. Fiecare satelit are propriul cod C/A, fiind disponibile 32 de coduri +
4 de rezerva. Corelarea acestuia se face foarte uşor în receptor datorită repetiţiei acestuia
la fiecare milisecundă. Acest cod modulează purtatoarea L1.
Codul P (Precision code) – este o secvenţă foarte lungă, de aproximativ 2.35 x 1014
chipuri ce nu se repetă decât după 266.4 zile. Fiecare satelit are alocată o porţiune din
acest cod, porţiune ce se reiniţializează în fiecare săptămână (la mijlocul nopţii de
sâmbătă spre duminică). Deoarece sunt generate 10,23 milioane de chipuri pe secundă,
avănd un tact de modelare de 10 ori mai mare decât în cazul codului C/A, lungimea de
unda a codului P va fi de 10 ori mai mică, aproximativ 30 m. Codul P a fost criptat
folosind un cod secret W, rezultand aşa-numitul cod P(Y), cunoscut doar de un segment
restricţionat de utilizatori, în special militari. Codul W are o frecvenţa de f0/20. Codul P
modulează atât purtatoarea L1 cât şi purtatoarea L2.
Trebuie făcută menţiunea că, pe lângă aceste doua coduri, în cursul procesului de
modernizare a sistemului GPS, sateliţii GPS vor transmite un nou cod civil pe L2, denumit
L2C şi un nou cod militar M ce va modula atât L1 cât şi L2. Ultimii sateliţi din generaţia
Block IIR-M (vezi 2.1.5) emit deja codul civil L2C, dar acesta nu este utilizat decât pentru
cercetare. De aceea, el nu va fi tratat în mod special în cele ce urmează şi nu va fi luat în
considerare în prezentarea modului de generare a semnalelor GPS.
2.1.3 Mesajul de navigaţie
Pentru a putea trece de la distanţe determinate la poziţii într-un sistem de referinţă,
este necesar ca receptoarele să cunoască poziţiile sateliţilor. De aceea, pe lângă codurile
C/A şi P, ce sunt utilizate pentru poziţionare, semnalul satelitar trebuie să cuprindă şi
informaţii legate de poziţia sateliţilor precum şi alte informaţii necesare pentru ca
receptorul de la sol să poată realiza intersecţia de distanţe în scopul determinării poziţiei
proprii. Acest mesaj este denumit mesaj de navigaţie şi este suprapus prin anumite tehnici
peste codurile transmise. Mesajul de navigaţie trimis de fiecare satelit conţine informaţii
legate de starea de “sănătate” a acestuia, corecţiile ce trebuie aplicate ceasului propriu
pentru aducearea sa în sistem GPST, efemeridele difuzate pentru calculul poziţiei
satelitului şi, de asemenea, un almanah ce cuprinde orbita nominală a tuturor celorlalţi
sateliţi din constelaţie.
Mesajul de navigaţie este transmis cu o rată de 50 biţi/secundă şi sunt necesare 12.5
minute pentru a transmite întreg mesajul de navigaţie. Mesajul este împărţit în cadre
(„frames”) de câte 1500 de biţi cu o durată de 30 de secunde. La rândul său, cadrul este
divizat în 5 „sub-cadre” (“subframes”). Fiecare subcadru începe cu un „cuvant” TLM
(Telemetry Word) ce reprezintă un şir binar ce nu se schimbă şi care este folosit în
principal pentru a ajuta receptorul să găsească începutul fiecarui subcadru. De asemenea,
fiecare subcadru conţine şi o secvenţă denumită HOW („Hand-Over-Word”) ce ajută în
sincronizarea receptorului pentru poziţionare folosind codul P.
_________________________________________________________________________
27 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
28 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
L1
Semnalul L1
∆φ = 90° S
Mesaj de navigatie
Codul P
Semnalul L2
L2 transmis
- Suma binara
- Modulare BPSK
Oscilator - f0
S - Combinare semnal
_________________________________________________________________________
29 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
30 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Pilot BOC
Pilot BPSK
Pilot BPSK
Pilot BPSK
_________________________________________________________________________
32 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Chineză a publicat abia la sfarsitul anului curent (2012) o versiune iniţială a Documentului
de Control al Interfeţei, deşi se presupune că acesta ar fi realizat de mai mult de doi ani.
Din acest motiv nu vom insista asupra prezentării semnalelor satelitare ale COMPASS.
2.5 Concluzii privind semnalele GNSS
În prezent, singurele sisteme GNSS utilizabile la nivel global sunt sistemul
american GPS şi sistemul rusesc GLONASS. Semnalele GPS şi GLONASS nu se
suprapun din punct de vedere al frecvenţelor în care sunt emise; astfel, L1 şi L2 ale GPS se
află relativ aproape de L1, L2 ale GLONASS în spectrul frecvenţelor, dar fara sa existe
zone de suprapunere. Mai mult, cel puţin momentan, tehnicile de acces multiplu sunt
rezolvate diferit de cele două sisteme. În timp ce sistemul GLONASS transmite mesaje
similare pe frecvenţe puţin diferite (FDMA), sistemul GPS apelează la accesul multiplu cu
diviziune în cod (CDMA), în sensul în care fiecare satelit transmite în aceeaşi frecvenţă dar
beneficiază de coduri proprii. O imagine sugestivă a celor trei tipuri posibile de tehnici de
acces multiplu poate fi observată .
_________________________________________________________________________
33 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
benzi L1 şi L5, iar GALILEO va avea o zonă mai largă în L1 (denumită E2-L1-E1) pentru
a se suprapune şi cu GLONASS L1.
Trebuie menţionat că L1 şi L5 se află în zona din banda L protejată şi recunoscută
la nivel internaţional pentru navigaţie aeronautică (ARNS – Aeronautical Radio Navigation
Service), ceea ce va elimina posibilele interferenţe şi va spori utilizarea sistemelor GNSS
în aplicaţii de tip SoL (Safety of Life). Tot ca urmare a acestei situaţii, este foarte posibil ca
în viitor să fie mult mai eficientă realizarea receptoarelor în dublă frecvenţă L1/L5 decât
L1/L2 sau chiar L1/L2/L5.
ARNS ARNS
RNSS RNSS
E5
E6 E2 L1 E1
L5
L2
z z z z z z z z z z
H H H H H H H H H H
M M M M M M M M M M
64 14 37 60 00 59 63 7
8 9 1 1 0
11 12 12 12 13 15 15 15 15 16
_________________________________________________________________________
34 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
35 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
3. MĂRIMI MĂSURABILE ŞI MODELE MATEMATICE DE
POZIŢIONARE PE BAZA ACESTORA
3.1 Măsurători de pseudodistanţe pe baza codurilor
După cum s-a menţionat în paragraful 2.6, semnalul transmis de către sateliţii
GNSS poate fi reprodus de către receptoare. Pe baza corelării semnalului, conform celor
descrise în capitolul 2.6, se poate determina timpul de propagare al acestuia de la satelit la
receptor. Fie Tsat momentul de timp raportat la GPS Time la care a fost emis semnalul şi
Trec momentul de timp raportat la GPS Time la care semnalul a ajuns la acesta. Tsat este
afectat de o abatere a ceasului satelitului faţă de standardul de timp GPST, pe care o vom
nota cu δtsat, iar Trec este afectat de o abatere a ceasului receptorului faţă de acelaşi standard
pe care o vom nota cu δtrec. Astfel, timpul de propagare ce va fi determinat pe baza
corelării semnalului receptat cu cel generat (notat în cele ce urmeaza cu τ) va conţine şi
aceste erori de ceas ale sateliţilor (vezi figura Fig. 31). Dacă dorim să calculăm distanţa
geometrică neafectată de erorile de ceas ale sateliţilor şi receptoarelor, calculele trebuie să
se raporteze la durata de timp ∆T aferentă acestei distanţe.
∆T
δtsat δtrec
Tsat Trec
Tsat+δtsat Trec+δtrec GPS Time
τ
_________________________________________________________________________
36 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
3.2 Modelul matematic de poziţionare în cazul măsurătorilor de pseudodistanţe pe
baza codurilor
Distanţa geometrică ρ dintre satelit şi receptor poate fi scrisă, în funcţie de
coordonatele carteziene geocentrice, conform următoarei relaţii:
ρ= ( X sat − X rec )2 + (Ysat − Yrec )2 + (Z sat − Z rec )2 (8)
,unde cu indice superior s-au notat coordonatele carteziene geocentrice ale
satelitului, iar cu indice inferior coordonatele carteziene geocetrice ale receptorului în
sistem de coordonate ECEF. Întrucât în sistem ECEF poziţia receptoarelor este constantă
(in cazul în care receptorul este static), iar poziţia sateliţilor este dependentă de momentul
efectuării observaţiei, coordonatele satelitului trebuie raportate la epoca observaţiei; de
aceea, în relaţia (8), coordonatelor satelitului li s-a ataşat între paranteze marca de timp
corespunzatoare efectuării observaţiei.
Introducând relaţia (8) în relaţia (7), se obţine:
= ( X sat − X rec ) + (Y sat−Yrec ) + (Z sat − Z rec ) + c ⋅ δt rec − c ⋅ δt sat
sat 2 2 2
PRrec (9)
Sistemul de control de la sol al sistemelor GNSS, are, printre alte atribuţiuni, şi
estimarea erorii de ceas a sateliţilor. Astfel, aceste erori sunt modelate conform unor funcţii
polinomiale de ordin II, iar coeficienţii acestor funcţii sunt transmişi utilizatorilor în cadrul
mesajului de navigatie (subcadrul 1), şi sunt folosiţi pentru a elimina o mare parte din
efectul pe care îl are eroarea de ceas a satelitului în determinarea pseudodistanţei. De
aceea, în relaţia (9), acesta nu mai este considerat o necunoscută. De asemenea, poziţia
satelitului la mometnul efectuării observaţiei este cunoscută, fie din cadrul mesajului de
navigaţie transmis de către sateliţi (efemeride difuzate), fie determinată pe baza unor
efemeride precise (în cazul postprocesării observaţiilor GNSS).
Pentru o mai buna interpretare a ultimei ecuaţii prezentate, vom trece în membrul
stâng al identităţii elementele măsurate (pseudodistanţa) sau cunoscute (eroarea de ceas a
satelitului ce poate fi estimata), separând astfel necunoscutele de termenii liberi.
+ c ⋅ δt sat = ( X sat − X rec ) + (Y sat−Yrec ) + (Z sat − Z rec ) + c ⋅ δt rec
sat 2 2 2
PRrec (10)
Se poate observa că rămân ca necunoscute în procesul de estimare cele 3
coordonate carteziene geocentrice, ce exprimă poziţia receptorului în sistem de coordonate
ECEF, şi eroarea de ceas a receptorului. Pentru a putea estima cele 4 necunoscute, este
nevoie de un sistem de minim 4 ecuaţii. În cazul modelului Gauss-Markov de prelucrare
(modelul măsurătorilor indirecte), pentru fiecare măsurătoare se poate scrie o ecuaţie de
corecţie şi astfel ar fi necesare minim 4 măsurători pentru a putea rezolva problema.
În acest caz, sistemul de ecuaţii ar fi următorul:
PR sat1 + c ⋅ δt = ( X − X )2 + (Y −Y )2 + (Z − Z )2 + c ⋅ δt
rec sat1 sat 1 rec sat 1 rec sat1 rec rec
PR sat 2 + c ⋅ δt = ( X − X )2 + (Y −Y )2 + (Z − Z )2 + c ⋅ δt
rec sat 2 sat 2 rec sat 2 rec sat 2 rec rec
(11)
PRrec + c ⋅ δt sat 3 = ( X sat 3 − X rec ) + (Y sat 3−Yrec ) + (Z sat 3 − Z rec ) + c ⋅ δt rec
sat 3 2 2 2
PRrec + c ⋅ δt sat 4 = ( X sat 4 − X rec ) + (Y sat 4−Yrec ) + (Z sat 4 − Z rec ) + c ⋅ δt rec
sat 4 2 2 2
Sistemul din relaţia (11) este neliniar, iar, pentru a-l putea rezolva, acesta trebuie
adus în formă liniară prin dezvoltare în serie Taylor în jurul unor valori provizorii. Pentru
coordonate, valorile provizorii sunt de regulă ultimele valori determinate, în timp ce pentru
eroarea de ceas a receptorului se poate considera că aceasta este nulă, estimând-o direct ca
valoare în procesul de compensare.
_________________________________________________________________________
37 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
X R = X R0 + dX
YR = YR0 + dY (12)
Z R = Z + dZ
0
R
După liniarizare, sistemul de ecuaţii de mai sus va avea forma generala dată de:
sat 0 X −X Y −Y Z −Z
sat
PRrec + c ⋅ δt sat = ρ rec − sat 0 0 dX − sat 0 0 dY − sat 0 0 dZ + c ⋅ δt rec (13)
ρ rec
sat
ρ rec
sat
ρ rec
sat
PR sat 4 − ρ sat 4 0 + c ⋅ δt
rec rec sat 4
X sat1 − X rec o
Y −Yo Z − Zo
− 0
− sat1 0 rec − sat1 0 rec c
ρ rec
sat 1
ρ rec
sat1
ρ rec
sat1
X − Xo Y −Y o
Z −Z o
− sat 2 0 rec − sat 2 0 rec − sat 2 0 rec c
ρ rec
sat 2
ρ rec
sat 2
ρ rec
sat 2
A= (15)
X sat 3 − X reco
Ysat 3 − Yrec o
Z sat 3 − Z reco
− − − c
sat 3 0 sat 3 0 sat 3 0
ρ rec ρ rec ρ rec
X − Xo
− sat 4 0 rec − Ysat 4 − Y0 rec − Z sat 4 − Z0 rec c
o o
ρ rec
sat 4
ρ rec
sat 4
ρ rec
sat 4
În cazul în care sunt observaţi mai mult de 4 sateliţi, estimarea poziţiei trebuie să
rezulte în urma unui proces de compensare rezolvat conform metodei pătratelor minime:
v = A⋅ x − l (16)
unde „v” reprezintă vectorul corecţiilor.
3.3 Masurători asupra fazei purtătoarei
Pentru un semnal periodic se poate arăta că disanţa parcursă de semnal poate fi
determinată pe baza numărului întreg de perioade, a fazelor iniţiale şi finale şi a lungimii
de undă a semnalului cu relaţia:
ϕ − ϕ0
D = N ⋅λ + f ⋅λ (17)
2π
, unde D este distanţa, N este numărul de perioade, λ este lungimea de undă iar ϕf şi
ϕ0 sunt fazele iniţiale şi finale ale semnalului.
_________________________________________________________________________
38 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
λ
D
Fig. 32 – Determinarea distanţei pe baza măsurătorilor de fază
Plecând de la acest principiu, şi ţinînd cont că receptoarele GNSS pot face
observaţii şi asupra fazei undei purtatoare, pe lângă măsurătorile de pseudocod, ne
propunem în acestă parte a capitolului să arătăm că aceste măsurători pot fi folosite pentru
determinarea distanţelor satelit-receptor în cazul observaţiilor GNSS.
După cum se ştie, frecvenţa circulară sau pulsaţia poate fi definită şi ca derivata
fazei în raport cu timpul.
dϕ
f = (18)
dt
, relaţie din care se poate obţine faza prin integrarea frecvenţei circulare în raport cu
timpul pentru un interval dat.
t
ϕ = ∫ f ⋅ dt (19)
t0
c (21)
ϕ rec = f R t − ϕ 0
rec
Transpunând erorile de ceas ale satelitului şi receptorului în măsurători de fază,
acestea pot fi scrise:
ϕ sat
0
= f S ⋅ δt sat
(22)
ϕ rec
0
= f R ⋅ δt rec
Din diferenţa relatiilor (20), se obţine:
ρ
ϕ rec
sat
= ϕ rec − ϕ sat = ( f R − f S )t + f S − f S δt sat + f Rδt rec
(23)
c
Abaterile frecvenţelor f S si f R de la frecvenţa nominală f sunt neglijabile şi, de
acceea, ecuaţia (22) poate fi scrisă sub o formă mai simplă:
ρ
ϕ rec
sat
− f ⋅ δt sat + f ⋅ δt rec
= f⋅ (24)
c
Înmulţind cu lungimea de undă se obţine:
ϕ rec
sat
⋅ λ = ρ − c ⋅ δt sat + c ⋅ δt rec (25)
_________________________________________________________________________
39 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
, relaţie care seamănă
La momentul pornirii unui receptor la o anumită epoca t0, se măsoară această
diferenţă instantanee ϕ recsat
(t 0 ) , numărul întreg iniţial N de lungimi de undă dintre satelit şi
receptor rămânând necunoscut. Dacă semnalul satelitar nu este pierdut, acest număr întreg
N, denumit ambiguitate, rămâne neschimbat şi poate fi estimat prin anumite metode
statistice (metoda LAMBDA, metoda OMEGA, etc).
Astfel, pentru o anumită epocă t, se poate scrie că faza măsurată:
t
ϕ rec
sat
⋅ λ = ∆ϕ rec
sat
t
⋅λ − N (26)
0
_________________________________________________________________________
40 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Φ sat
rec = ( X sat − X rec )2 + (Ysat − Yrec )2 + (Z sat − Z rec )2 − f ⋅ δt sat + f ⋅ δt rec + N recsat (30)
În ecuaţia de mai sus, pe lângă necunoscutele legate de poziţia receptorului şi
eroarea sa de ceas1, mai apar şi un numar nj de necunoscute reprezentate de ambiguităţile
semnalelor (nj reprezintă numărul de sateliţi vizibili). Pentru o anumită epocă, numărul de
ecuaţii de tipul celei din relaţia (29) ce poate fi scris este dat de numărul de sateliţi
observaţi (fiecare observaţie – o ecuaţie). Vom avea astfel, pentru o singură epocă (nj + 3 +
1) necunoscute – nj ambiguităţi, 3 necunoscute pentru poziţia în sistem de coordonate
cartezian geocentric şi o necunoscută pentru eroarea de ceas a receptorului. Cum numărul
de ecuaţii pentru o epocă este mai mic decat numărul de necunoscute ce trebuie estimate, o
singură epocă de observaţii nu va fi suficientă.
Exemplu numeric:
pentru 5 sateliţi vizibili vom avea 5 + 3 + 1 = 9 necunoscute. Pentru o epocă de
măsurare, se pot scrie 5 ecuaţii. Sunt necesare 2 epoci de măsurare pentru a putea scrie
(2*5) ecuaţii şi a rezolva sistemul.
3.5 Măsurători Doppler
Efectul Doppler constă în variaţia frecvenţei unei unde emise de o anumită sursă de
oscilaţii, dacă aceasta se află în mişcare faţă de receptor. Frecventa măsurată creşte atunci
când sursa se apropie de receptor şi scade atunci când aceasta se depărtează. Astfel de
măsuraători se pot face şi în cazul receptoarelor GNSS.
Modelul matematic pentru măsurătorile Doppler este dat de următoarea relaţie,
obţinută prin diferenţierea ecuaţiei (26):
Di j (t ) = ρ& i j (t ) + c ⋅ ∆δ&t i j (t ) (31)
Există diverşi algoritmi ce folosesc măsurători combinate de pseudodistanţe şi
măsurători Doppler pentru poziţionare (de ex. Hatch – 1982, Ashjaee – 1989).
3.6 Ecuaţii de simplă, dublă şi triplă diferenţă
3.6.1 Ecuaţii de simplă diferenţă
În cazul în care două receptoare amplasate în punctele A şi B (vezi Fig. 34) fac
observaţii simultane (la aceeaşi epocă t) asupra semnalului provenit de la acelaşi satelit k,
pe baza celor mentionate în paragraful 3.4, se pot scrie două ecuaţii de observaţie primare:
k
λ ⋅ Φ kA = ρ Ak − λ ⋅ N Ak + c ⋅ δt A − c ⋅ δt k
(32)
λ ⋅ Φ kB = ρ Bk − λ ⋅ N Bk + c ⋅ δt B − c ⋅ dt k B
, în care s-au înmulţit identităţile cu λ şi s-a ţinut cont de relaţia (27).
1
În modelele pentru prelucrarea pseudodistanţelor rezultate pe baza observaţiilor de cod şi de fază, s-a
considerat, pentru simplificarea modelului, că eroarea de ceas a receptorului este constantă, în aşa fel încât ea
nu diferă de la o epocă la alta. În modelele de prelucrare, de regulă, se introduce o necunoscută separată
pentru această eroare pentru fiecare epocă în parte
_________________________________________________________________________
41 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
(38)
λ ⋅ ∇∆Φ kjAB (t 2 ) = ∇∆ρ AB
kj
(t 2 ) − λ ⋅ ∇∆N AB
kj
(t 2 )
_________________________________________________________________________
43 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Într-un ciclu iterativ se urmăreşte apoi fixarea, prin diferite tehnici statistice (e.g.
metoda LAMBDA), a ambiguităţilor şi calcularea definitivă a poziţiei receptorului.
_________________________________________________________________________
45 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Poziţionare în timp real – poziţia este determinată în momentul efectuării
observaţiilor
Poziţionare în mod post-procesare – poziţia este determinată după un anumit
interval de timp de la efectuarea observaţiilor
În funcţie de starea de mişcare a receptorului măsuratorile pot fi:
Statice – poziţia receptorului este fixă
Cinematice – receptorul este în miscare
Combinate – poziţia receptorului alternează
4.2 Poziţionarea absolută
Acest tip de poziţionare este cel mai des întalnit, întrucât el reprezintă cazul
poziţionării oferite de receptoarele de navigaţie. În această metodă de poziţionare se
dispune de un singur receptor ce poate face observaţii de cod (sau cod şi fază a purtatoarei)
şi cu ajutorul căruia se determină poziţia unui punct izolat. Precizia de determinare în acest
caz este limitată, deoarece marea parte a erorilor nu se poate elimina (troposfera, ionosfera,
etc.). Precizia de poziţionare (pentru cazul în care tehnica SA – Selective Availability nu
este activată1) este de ordinul a 10 până la 30 m pentru poziţionare planimetrică, funcţie de
numărul de sateliţi, geometria acestora, etc. Precizia poate fi îmbunătăţită prin măsurători
statice de-a lungul unei perioade mai lungi de timp. Această metodă mai poartă denumirea
în literatura de specialitate de single point positioning iar rezultatul poziţionarii mai este
cunoscut şi ca soluţie de navigaţie.
Dacă poziţionarea se face pe baza observaţiilor de cod, pentru a putea obţine o
soluţie, sunt necesare minim 4 ecuaţii, cu alte cuvinte 4 măsurători de pseudodistanţe de la
4 sateliţi. În acest fel se pot estima cele 4 necunoscute (cele 3 coodonate reprezentând
poziţia şi eroarea de ceas a receptorului) .
1
Vezi capitolul următor pentru mai multe detalii
_________________________________________________________________________
46 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
4.3 Poziţionarea relativă
Acest tip de poziţionare constă în efectuarea de observaţii GNSS simultane de către
două sau mai multe receptoare, către aceiaşi sateliţi (vezi Fig. 39). Vectorul format de
poziţia centrelor de fază ale celor două antene ale receptoarelor poartă denumirea de bază
(b). Efectuând observaţiile menţionate mai sus se pot determina, prin prelucrarea comună a
acestora, creşterile de coordonate sau coordonatele relative dintre cele două puncte, în
sistem cartezian geocentric (∆X, ∆Y, ∆Z).
_________________________________________________________________________
49 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Avantajul metodei este dat de faptul că, în timpul transportului, receptorul mobil nu
trebuie să rămână în contact cu sateliţii receptionati, fiind posibilă chiar oprirea acestuia.
Din punct de vedere al preciziei, aceasta este echivalentă cu cele de la metoda rapid-static.
4.4 Poziţionarea diferenţială
Tehnica de poziţionare diferenţială este o combinare a metodelor de poziţionare
absolută şi relativă, în sensul că poziţia receptorului este determinată absolut, dar, pentru a
îmbunătăţi precizia de poziţionare în timp real, acesta primeşte un set de corecţii, numite
corecţii diferenţiale, de la o staţie de referinţă sau un alt receptor aşezat pe un punct de
coordonate cunoscute aflat în apropiere.
În concepţia iniţială, se determinau coordonatele staţiei de referinţă (base) şi ale
receptorului mobil (rover) pe baza observaţiilor satelitare. Pentru staţia de referinţă, acestea
erau comparate cu poziţia cunoscută şi se determinau corecţiile pentru coordonate, care
erau apoi transmise pe o anumită cale receptorului mobil, ce folosea aceste valori pentru a-
şi îmbunătăţi poziţia determinată anterior. În concepţia actuală, în staţia de referinţă nu se
mai determină corecţii pentru coordonate, ci corecţii pentru pseudodistanţele măsurate;
acestea sunt transmise apoi receptorului rover, care va corecta pseudodistanţele măsurate,
urmând ca pe baza acestora să iţi determine poziţia.
În cazul în care există informaţii, respectiv corecţii diferenţiale de la mai multe
staţii de referinta ce sunt învecinate roverului, se pot colecta aceste date într-un centru de
calcul, ce poate apoi interpola aceste corecţii pentru zona de interes şi crea corecţii
diferenţiale pentru o staţie virtuală aflată undeva lângă poziţia receptorului. Pentru aceasta,
receptorul trebuie să poata să işi transmită poziţia către centrul de calcul. Această tehnică
poartă denumirea de VRS (Virtual Reference Station).
Transmiterea corecţiilor diferenţiale de la staţia de referinţă la receptorul rover se
poate face prin intermediul undelor radio, prin Internet sau cu ajutorul unor sisteme
satelitare ce transmit aceste corecţii diferenţiale ca parte a semnalului lor. Sistemele
satelitare ce transmit astfel de corecţii poartă denumirea de sisteme de augmentare, overlay
sau SBAS (Satellite Based Augmentation Systems). Pentru Statele Unite, sistemul overlay
este denumit WAAS (Wide Area Augmentation System) iar pentru Europa – EGNOS
(European Geostationary Navigation Overlay Service). Trebuie menţionat că aceste
sisteme, pe lângă corecţiile diferenţiale transmise, oferă şi un anumit mesaj legat de
integritatea informaţiilor, ceea ce face ca aceste sisteme să poată fi folosite în servicii de
tipul Safety of Life (SOL) – pilotarea avioanelor, navigatie, etc.
Pentru poziţionări geodezice şi nu numai, pe teritoriul Europei a fost dezvoltată şi o
infrastructură alcatuită din staţii de referinţă la sol, centre de calcul ce preiau informaţiile
de la acestea, le prelucrează, generează corecţii diferenţiale şi le transmit prin intermediul
internetului către utilizatori. Aceasta iniţiativă poartă denumirea de EUPOS, iar serviciul
român de poziţionare ce face parte din această iniţiativă se numeşte ROMPOS şi a fost
dezvoltat de către Agenţia Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară (ANCPI).
Principial, cea mai simplă metodă de poziţionare diferenţială este reprezentată de
cazul a doua receptoare: unul aşezat pe un punct cunoscut iar celălalt aflat pe un punct
necunoscut sau în mişcare.
_________________________________________________________________________
50 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Satelit
EGNOS
Statie de
uplink
Corectii
RIMS
MCC
SP1 SP2
VS
cţii
Core
ală
irtu
eV
Sta ţi
re
n era
Ge
ă
mativ
ie a proxi
Poziţ
SP3
Server
_________________________________________________________________________
54 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
ROMPOS GEO – necesită un receptor cu simplă sau dublă frecvenţă, ale cărui
măsurători vor fi conectate în mod post-procesare la RNS-GP, oferind precizii de
poziţionare < 2 cm.
Pentru serviciile în timp real, un utilizator se poate conecta pentru a obţine corecţii
diferenţiale fie direct la una din staţii (single base), fie poate primi corecţii de la o staţie
permanentă virtuală generată prin metode de interpolare de serverul dedicat pe baza
observaţiilor de la mai multe staţii permanente din jur, metodă ce poartă denumirea de
Virtual Reference Station (VRS). Pentru aceasta, receptorul trebuie să fie capabil să trimită
poziţia sa aproximativă serverului.
4.5 Poziţionare absolută precisă
Tehnica de poziţionare absolută precisă (PPP – Precise Point Positioning), este o
tehnică oarecum similară cu poziţionarea diferenţială, în sensul în care poziţia receptorului
este, de asemenea, determinată absolut, însă folosind informaţii externe.
Diferenţa dintre principiile DGNSS/RTK şi PPP constă în informaţiile externe
transmise. În timp ce pentru poziţionarea diferenţială era necesară cel puţin o staţie
permanentă relativ apropiată de receptorul mobil iar informaţiile transmise erau corecţii
generale ale erorilor lent variabile pe o anumită zonă şi care erau aplicate de rover fără a
ţine cont de cauza care le-a produs (practic se transmite o sumă a corecţiilor pentru
influenţa erorilor orbitelor, ceas satelitar, ionosferă, troposferă), poziţionarea PPP încearcă
să estimeze pe baza unor reţele mai rarefiate şi de zone întinse (chiar la nivel global)
fiecare corecţie în parte şi să transmită receptorului modele foarte precise de estimare a
orbitelor satelitare şi a corecţiilor de ceas ale satelitului.
Avantajele majore pe care le aduce această tehnică sunt reprezentate în primul rând
de infrastructura la sol restrânsă necesară pentru estimarea acestor erori. În timp ce pentru a
acoperi România cu servicii DGNSS/RTK este nevoie de o reţea de aproximativ 75 de
staţii, în cazul PPP România ar putea fi acoperită şi dacă ar exista staţii în ţările învecinate,
sau eventual o staţie pe teritoriul său. De asemenea, un alt avantaj este acela că
poziţionarea PPP poate atinge precizii centimetrice spre deosebire de poziţionarea absolută
simplă.
Dezavantajul major al acestei tehnici îl constituie momentan timpul mare de
convergenţă pentru a putea obţine o poziţie şi necesitatea ca receptorul să poată estima
ambiguităţile în timp real. Timpul de convergenţă poate lua valori de la 20 de minute până
la câteva ore.
Tehnica însă se dovedeşte a fi foarte promiţătoare iar dezvoltările din următorii ani
o pot propulsa către o principală metodă de poziţionare în situaţia în care modelele de
estimare şi timpul de convergenţă vor fi îmbunătăţite.
4.6 Assisted GNSS (A-GNSS)
Pentru a putea explica tehnica de Assisted GNSS trebuie iniţial clarificată o altă
noţiune denumită timpul până la prima fixare sau TTFF (Time To First Fix). TTFF se
referă la timpul scurs de la pornirea receptorului până la obţinerea unei soluţii.
Pentru cazul GNSS stand alone (sau poziţionare absolută), TTFF depinde de nivelul
de actualitate a informaţiilor referitoare la poziţiile sateliţilor, poziţia aproximativă
cunoscută de receptor şi timpul UTC menţinut de receptor.
Se diferenţiază astfel în practică 3 situaţii:
Cold start: situaţia în care receptorul nu cunoaşte poziţia sateliţilor (almanah),
timpul aproximativ sau poziţia aproximativă. În acest caz TTFF este mai mare de 4
_________________________________________________________________________
55 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
minute (până la 12 minute şi jumătate – timpul necesar obţinerii almanahului de la
satelit).
Warm start: situaţie în care receptorul cunoaşte elementele de mai sus, dar nu
cunoaşte efemeridele difuzate (parametrii orbitelor prezise). De regulă, în acest caz
obţinerea unei poziţii poate dura până într-un minut.
Hot start: aceasta e situaţia ideală în care receptorul are toate elementele
menţionate mai sus, inclusiv efemeridele actualizate, ceea ce înseamnă că a fost deschis
în ultimele două ore şi a putut descărca din mesajul de navigaţie efemeridele difuzate. În
acest caz TTFF este aproximativ 20 de secunde.
În cazul receptoarelor folosite în navigaţie (telefoane mobile, echipamente GNSS
pentru autoturisme, etc.) unde mobilitatea afectează TTFF iar soluţia de poziţionare nu
necesită o precizie foarte ridicată dar în care TTFF trebuie să fie foarte scăzut, s-a dezvoltat
în ultimul deceniu o tehnică de poziţionare denumită Assisted GNSS (aGNSS sau A-
GNSS), în care i se oferă receptorului informaţii externe care să îl ajute să treacă de la un
Cold start sau Warm start la un Hot start în câteva secunde.
Informaţiile sunt transmise în cele mai multe cazuri prin GSM şi constau în
efemeride difuzate, stanradr de timp UTC şi o eventuală poziţie aproximativă pe baza
trilateraţiei în reţeaua de telefonie mobilă.
Avantajul major al tehnicii este reprezentat de TTFF mult îmbunătăţit iar
dezavantajul este dat de eventualul cost suplimentar perceput de furnizorul serviciilor.
Efemeride difuzate
Poziţie aproximativă
_________________________________________________________________________
56 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
5. SURSE DE ERORI ÎN GNSS
5.1 Generalităţi
În cazul oricărui proces de măsurare apariţia erorilor este inerentă, acestea având
diferite cauze. Astfel, o primă clasificare a erorilor se poate face după sursa acestora:
Erori cauzate de segmentul satelitar
Erori cauzate de propagarea semnalelor
Erori cauzate de receptoarele satelitare
După modul de acţiune a acestora, erorile pot fi:
Erori aleatoare
Erori sistematice
Suma acestor erori individuale generează o eroare totală, care, în cazul
tehnologiilor satelitare, se răsfrânge diferenţiat asupra poziţiei estimate, în funcţie de
geometria constelaţiei.
Eroarea pentru o soluţie de navigaţie este dată de multiplicarea erorii totale ce
afectează pseudodistanţele cu factorul DOP (Dilution of Precision), care este o măsura a
geometriei constelaţiei, după cum va fi arătat în acest capitol.
5.2 Erori cauzate de segmentul spaţial
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare
Erorile cauzate de orbitele sateliţilor sunt erori ce nu au legătură directă cu procesul
de măsurare, dar influenţează rezultatul poziţionării, din cauza faptului că efemeridele intră
în procesul de prelucrare, modificând astfel coordonatele punctelor şi mai ales precizia
acestora. Se poate face o asemanăre între erorile orbitelor sateliţilor şi erorile de
determinare a coordonatelor punctelor reţelei de sprijin în cazul operaţiunilor topografice
de la sol. În acest caz, “reţeaua” este reprezentată de sateliţi.
_________________________________________________________________________
58 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
• Daca: t1oc < t < t2oc
dt sat = a 21 (t − tOC
1
) 2 + a11 (t − tOC
1
) + a 01
sat f ( x) = a12 x 2 + a11 x + a10
dt
• Daca: t2oc < t < t3oc
dt sat
a2 0
a1 0 t - t1oc t - t2oc
dt sat
t GPS Time
t1oc t2oc t t3oc
_________________________________________________________________________
59 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Indicele de refractie de fază şi cel de grup pot fi exprimaţi (cf. Hoffman-Wellenhof,
1993) printr-o dezvoltare în serie, de unde, reţinând doar termenii până la ordinul II,
obţinem:
c
n p = 1 + 22
f
(63)
c2
ng = 1 − 2
f
, unde coeficientul c2 este independent de frecvenţă, dar dependent de numărul de
electroni liberi (densitatea de electroni) pe distanţa satelit-receptor. Numărul de electroni
este notat cu ne , iar coeficientul c2 în functie de ne este:
c2 = −40.3 ⋅ ne Hz 2 (64)
Înlocuind relaţia (63) în relaţiile (62), şi trecând de la indice de refracţie la viteze de
propagare conform ecuaţiei (59), obţinem relaţiile de calcul pentru vitezele de grup şi de
fază.
Se poate observa că viteza de fază este mai mare decât cea de grup, ceea ce produce
un avans al fazei şi o întârziere a grupului. În cazul GPS, aceasta se traduce prin întârzierea
informaţiei transmise ce modulează purtătoarea (codurile C/A şi P, mesajul de navigatie) şi
avansul fazei purtătoarei. Este însă foarte important faptul că determinările de
pseudodistanţă pe baza codurilor şi cele bazate pe observaţiile de fază (în metri) sunt
afectate de o eroare egală în valoare absolută, dar având semn schimbat.
Întarzierea ionosferică este definită ca diferenţa dintre psudodistanţa măsurată şi
distanţa geometrică, şi poate fi exprimată matematic, în termeni de indice de refracţie, ca
fiind:
SAT SAT
δρ IONO = ∫ n ⋅ ds −
REC REC
∫ ds (65)
Înlocuind relaţiile (62) şi (63) în relaţia de mai sus şi făcând calculele, pentru
întârzierea ionosferică se obţine relaţia:
SAT
40.3
δρ pIONO = − 2 ∫ ne ⋅ ds
f REC
SAT
(66)
40.3
δρ g = + 2 ∫ ne ⋅ ds
IONO
f REC
Densitatea de electroni obtinuta în integrala din relatiile de mai sus poarta denuirea
de Total Electron Content (TEC) şi este definit ca fiind:
SAT
TEC =
REC
∫ne ⋅ ds (67)
_________________________________________________________________________
60 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
factor de oblicitate găsit în literatura de specialitate şi sub denumirea de „mapping
function”, astfel încât relaţia finală de calcul pentru întârzierea ionosferică va fi:
SAT
1 40.3
δρ pIONO = − ⋅ 2 ∫ ne ⋅ ds
cos z f REC
SAT
(68)
1 40 . 3
δρ gIONO = + ⋅
cos z f 2 REC ∫ ne ⋅ ds
, unde z reprezintă unghiul de elevaţie a satelitului.
Refracţia ionosferică are valorile cele mai mari din bilanţul erorilor în poziţionare
(până la 10 m – 15 m). Efectul său poate fi parţial eliminat prin modelarea TEC sau, pentru
receptoarele ce măsoara pe două frecvenţe, prin adoptarea unei combinaţii liniare între
purtătoare, ce elimină efectul de ordinul I al acesteia. Modelarea TEC este destul de dificilă
din cauza variaţiilor activităţii solare. În prezent cel mai cunoscut model pentru valorile
TEC este modelul Klobuchar (1986).
Trebuie reţinut că ionosfera este un mediu dispersiv iar influenţa acesteia pe
frecvenţa L1 este mai mică decât influenţa sa pe frecvenţa L2. De asemenea, trebuie
menţionat că există perioade în care activitatea solară este foarte intensă şi în care riscul
apariţiei unor influenţe majore ale acesteia asupra observaţiilor GNSS creşte considerabil.
Astfel de activităţi solare puternice au loc cu o ciclicitate de aproximativ 11 ani, ultimul
maxim având loc în perioada 2001-2002.
5.3.2 Efectele troposferei
Troposfera reprezintă partea cea mai joasă a atmosferei şi zona în care este
concentrată circa 80% din întreaga masă atmosferică. Din punct de vedere termic,
troposfera se caracterizează printr-o scădere a temperaturii odată cu creşterea altitudinii.
Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvenţe de până la 15GHz. În acest mediu,
vitezele de grup şi de fază sunt întârziate în acelasi mod faţă de viteza din vid, atât pentru
L1 cât şi pentru L2. Întarzierea este o funcţie ce depinde de indicele de refracţie al
mediului, care este la rândul sau dependent de temperatură, presiune şi umiditate. În cazul
în care această eroare nu este luată în considerare, contribuţia sa în determinarea
pseudodistanţei variază de la 0.5 m (cand satelitul se afla în direcţia zenitului) pana la 2.5
m (cand satelitul are un unghi de elevatie de pana la 50).
Din punct de vedere matematic, relaţia de determinare a întarzierii troposferice este
aceeaşi cu cea din cazul întârzierii ionosferice (diferenţa dintre drumul optic şi distanţa
geometrică) cu deosebirea că, în acest caz, atât faza cât şi grupul sunt întârziate:
SAT SAT SAT
δρ TROPO = ∫ n ⋅ ds −
REC
∫ ds =
REC
∫ (n − 1) ⋅ ds
REC
(69)
_________________________________________________________________________
61 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
sau scrisa în functie de refractivitate:
SAT SAT
∫N ∫N
−6 −6
δρ TROPO
= 10 uscat ⋅ ds + 10 umed ⋅ ds (73)
REC REC
Partea hidrostatică sau uscată este uşor modelabilă, dacă se cunosc valori ale
presiunii, umidităţii relative şi temperaturii la sol, existând diverse modele pentru
estimarea acesteia (Hopfield, Saastamoinen, etc). Partea umeda, însă, este greu modelabilă
din cauza distribuţiei neregulate a vaporilor de apă în atmosferă. Există modele ce
aproximează, totuşi, această influenţă, dar cu o precizie scazuta (Mendes&Langley).
După cum am menţionat, troposfera fiind mediu nedispersiv pentru undele GNSS,
propagarea semnalelor nu este dependentă de frecvenţă (ca în cazul ionosferei). În
consecinţă, eliminarea refracţiei troposferice folosind combinaţii liniare ale purtătoarelor
nu mai este posibilă în acest caz.
ni
Dr n3
Dr um
um op
ge tic
om
et n2
r ic
n1
Centru de fază
instantaneu
Centru de fază
mediu
Offset
Centru
geometric
_________________________________________________________________________
64 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
65 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
q xx q xt
q xy q xz
q q yt
q yy q yz
−1
= A ⋅A=
xy
Q XX = N T
(75)
q xz q yz q zz q zt
q xt q yt q zt qtt
Precizia de determinare a parametrilor se poate determina în funcţie de abaterea
medie patratică σ 02 şi elementele de pe diagonala principală a matricei Qxx ca fiind :
σ X2 = σ 02 ⋅ q xx
σ Y2 = σ 02 ⋅ q yy
(76)
σ Z2 = σ 02 ⋅ q zz
σ dt2 = σ 02 ⋅ qtt
, unde σ 02 este dată de:
V T ⋅V
σ0 = (77)
n−h
Însumând primele două erori se obţine precizia de poziţionare în plan orizontal:
σ H2 = σ 02 ⋅ (q xx + q yy ) = σ 02 ⋅ HDOP (78)
, unde HDOP (Horizontal Dilution of Precision) reprezintă un coeficient ce arată
inluenţa geometriei sateliţilor în precizia de poziţionare orizontală.
Pe acelaşi principiu, se pot determina şi coeficient ce arată inluenţa geometriei
sateliţilor în precizia de poziţionare verticală – VDOP (Vertical Dilution of Precision), şi
coeficient ce arată inluenţa geometriei sateliţilor în determinarea corecţiei ceasului şi
implicit a standardului de timp – TDOP (Time Dilution of Precision).
σ V2 = σ 02 ⋅ q zz = σ 02 ⋅ VDOP
(79)
σ T2 = σ 02 ⋅ qtt = σ 02 ⋅ TDOP
De asemenea, se poate determina şi un coeficient ce arată inluenţa geometriei
sateliţilor în precizia de poziţionare tridimensională – PDOP (Position Dilution of
Precision):
σ P2 = σ 02 ⋅ (q xx + q yy + q zz ) = σ 02 ⋅ PDOP (80)
Se poate arăta, dezvoltând determinantul matricei cofactorilor necunoscutelor Qxx,
că PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de receptor (varf) şi poligonul
determinat de sateliţi; cu alte cuvinte strict legat de geometria sateliţilor (vezi Fig. 54).
Deoarece poziţia sateliţilor se schimbă în timp, în proiectarea unor observaţii
satelitare trebuie luată în calcul şi variaţia factorilor DOP pe întreaga durată a sesiunilor.
Poziţia sateliţilor nu trebuie cunoscută cu precizie pentru calculul DOP, cea din
almanah fiind suficientă, dar este necesară cunoaşterea obstrucţiilor din teren, deoarece un
satelit de la care nu se primeşte semnal poate modifica substanţial geometria constelaţiei.
_________________________________________________________________________
66 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
69 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
GNSS, cum sunt GALILEO, GLONASS sau COMPASS, şi este recomandat ca
receptoarele utilizate să fie compatibile şi cu aceste sisteme.
Se recomandă utilizarea receptoarelor de acelaşi tip, însa se poate lucra şi cu
receptoare diferite cu condiţia ca programul de prelucrare să recunoască fişierele specifice
fiecărui receptor. În cazul în care acest lucru nu este posibil, se pote face trecerea fişierelor
binare create de fiecare receptor, într-un format de fişier ASCII standard denumit RINEX
(Receiver INdependent EXchange format). Pentru precizii foarte ridicate se recomandă
utilizarea aceluiaşi tip de antena.
6.1.3 Alegerea punctelor
În alegerea punctelor ce urmează a fi staţionate (în special pentru metoda relativă
statică) trebuie să se ţină cont de următoarele aspecte:
Să fie uşor accesibile
Să nu existe obstacole care să blocheze semnalul satelitar peste elevaţia de 100-150
Să nu existe instalaţii electrice în apropiere, pentru a nu produce perturbaţii ale
semnalelor satelitare
Punctele să nu se afle în apropierea unor suprafeţe ce ar putea reflecta semnalul,
pentru a nu se produce efectul de multipath
În cazul în care, din anumite motive, punctele trebuie aşezate în locuri unde există
obstrucţii ale semnalului se recomandă ca punctele să fie amplasate în aşa fel încât
obstrucţiile să se găsească pe direcţia nord, întrucât (pentru receptoarele aflate în
emisfera nordică) în acea zonă nu se găsesc sateliţi. În momentul recunoaşterii terenului
înainte de planificarea observaţiilor, se va face o schită a obstrucţiilor (vezi Fig. 57)
pentru punctele respective, care împreuna cu celelalte elemente ce descriu punctul
(nume, schita de reperaj, mod de materializare, cod, etc) se vor trece în Fişa de
recunoaştere a punctului.
_________________________________________________________________________
71 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
72 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
x = (AT ⋅ P ⋅ A) ⋅ AT ⋅ P ⋅ l
−1
(86)
o
În formula de mai sus, indicele * se referă la o valoare măsurată, indicele se referă
la o valoare provizorie iar lipsa indicilor denotă o valoare reală sau cea mai probabilă.
6.3 Încadrarea reţelelor realizate prin observaţii GNSS în reţele existente
În majoritatea aplicaţiilor inginereşti din domeniul topografiei sau ale altor
domenii, determinarea poziţiei punctelor este realizată în momentul de faţă pe baza
tehnologiilor GNSS. Produsul final trebuie predat beneficiarului în forma ceruta şi în
sistemul de proiectie solicitat (fie el un sistem naţional sau unul local).
În Romania, sistemul de referinţă oficial pentru lucrări geodezice este bazat pe
elipsoidul de referinţă Krasovski (1940), având punctul fundamental la Pulkovo, datumul
purtând denumirea de S-42 (Sistem de referinţă 1942).
Elipsoidul Krasovski 1940 este definit din punct de vedere geometric de urmatorii
parametri:
Semiaxa mare a = 6 378 245 m
Inversul turtirii geometrice 1/f = 298.3
În ceea ce priveşte poziţionarea planimetrică, pentru ţara noastră, sistemul de
proiecţie oficial este Sistemul de Proiecţie Stereografic 1970, bazată pe sistemul de
referinţă mai sus mentionat. Parametrii proiecţiei sunt următorii:
Centrul proiectţei (polul proiecţiei):
o Latidutinea B = 46o Nord
o Longitudinea L= 25o Est Greenwich
Sistem de coordonate carteziene plane, având axa Ox cu sensul pozitiv orientat spre
Nord şi axa Oy cu sensul pozitiv orientat spre Est.
Factorul de scară: m=0.99975
Din consideraţii practice (pentru a nu se lucra cu coordonate negative), originea
sistemului de coordonate a fost translatată cu Xfals=Yfals=500 000 m
În ceea ce priveşte poziţionarea altimetrică, sistemul de altitudini folosit oficial, în
prezent, în ţara noastră, este sistemul de altitudini normale Marea Neagra 1975 (MN’75).
Măsurătorile satelitare bazate pe GPS au ca sistem de referinţă sistemul WGS84, ce
are ataşat un elipsoid propriu, bazat pe elipsoidul GRS80. Apare, evident, problema trecerii
coordonatelor din sistemul de referinţă WGS84 în cel naţional sau într-un sistem de
referinţă oareceare, solicitat de beneficiar.
Ca şi în cazul topografiei sau geodeziei clasice, când se doreşte încadrarea unei
reţele locale într-o reţea existentă, fie ea naţională sau nu, determinarea parametrilor de
transformare dintr-un sistem în altul se realizează pe baza unor puncte comune, puncte ce
au coordonate în ambele sisteme. Precizia cu care sunt determinate poziţiile punctelor
decide precizia cu care vor fi determinate coordonatele în noul sistem pentru toate punctele
pentru care se doreşte a se efectua transcalculul.
Pentru cazul practic, în care se doreşte introducerea unei reţele determinate prin
tehnologii GNSS (WGS84) în cadrul reţelei nationale (S-42 – Stereo70), este nevoie ca o
parte a punctelor reţelei să aibă o poziţie cunoscută în ambele sisteme. Este recomandat ca
punctele comune ale reţelei să aibă o distribuţie geometrică buna şi să acopere întreaga
reţea ce trebuie transcalculata (vezi Fig. 59).
_________________________________________________________________________
73 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
a2
În acest moment, coordonatele punctelor comune sunt aduse în sisteme de
coordonate similare. Numărul punctelor comune necesare pentru a putea efectua încadrarea
depinde de modelul matematic de transcalcul ales. În general, transformarea între cele două
sisteme este o transformare conformă cu 7 parametri (cunoscută şi ca transformare Helmert
cu 7 parametri). Cei 7 parametri sunt reprezentaţi de 3 translaţii, 3 rotaţii şi 1 factor de
scară. Matricial, această transformare are forma:
KRAS
= X0 + m⋅R⋅ X
WGS
X (89)
, unde:
X KRAS X WGS X0
WGS
X 0 = Y0
KRAS
=Y
WGS
X KRAS
X =Y (90)
Z KRAS Z WGS Z
0
În cele de mai sus, vectorul X0 reprezintă vectorul translaţiilor dintre cele doua
sisteme, m reprezintă factorul de scară iar matricea R inglobează cele 3 unghiuri de rotaţie
(αx, αy şi αz) şi are forma următoare:
_________________________________________________________________________
74 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
cosα y ⋅ cosαz cosαx ⋅ sinαz + sinαx ⋅ sinα y ⋅ cosαz sinαx ⋅ sinαz − cosαx ⋅ sinα y ⋅ cosαz
R = − cosα y ⋅ sinαz cosαx ⋅ cosαz − sinαx ⋅ sinα y ⋅ sinαz sinαx ⋅ cosαz + cosαx ⋅ sinα y ⋅ sinαz
sinα y − sinαx ⋅ sinα y cosαx ⋅ cosα y
(91)
Dacă parametrii de transformare sunt cunoscuţi, transcalculul între cele două
sisteme se face folosind relaţia (88). Pentru cazul în care aceşti parametri nu sunt cunoscuţi
ei trebuie determinaţi printr-un proces de estimare.
Pentru transformarea Helmert cu 7 parametri, sunt necesare minim 7 ecuaţii de
corecţie. Un punct ofera 3 coordonate, iar pentru fiecare coordonată se poate scrie o ecuaţie
de corecţie. Rezultă că pentru un minim de 3 puncte comune se pot scrie 9 ecuaţii, sistemul
devenind rezolvabil din punct de vedere matematic printr-un proces de compensare.
Ecuatia (83) nu este liniară. De aceea, ea trebuie în primul rând liniarizata şi pentru
aceasta sunt necesare anumite valori provizorii pentru parametri. În cadrul procesului de
compensare nu se vor determina direct valorile parametrilor, ci se vor determina variaţii ce
se adaugă valorilor provizorii, obţinând valorile cele mai probabile ale parametrilor de
transformare.
Ţinând cont că cele două sisteme de coordonate sunt relativ apropiate, valoarea
provizorie pentru factorul de scară se consideră unitatea şi deci:
m = 1 + dm (92)
Unghiurile de rotaţie αx, αy şi αz au valori mici şi se pot face aproximarile:
sin α = α
(93)
cos α = 1
Introducând valorile de mai sus în relatia (90), pentru matricea de rotatie se obţine
forma de mai jos:
1 αz −αy
R = − αz 1 αx (94)
α
y − αx 1
, ce poate fi scrisă, plecând de la matricea unitate I, ca fiind:
R = I + dR (95)
Valorile provizorii pentru translaţii se calculează, de regulă, pe baza coordonatelor
unui punct comun ca fiind:
X 0o = X −X
KRAS WGS
(96)
,iar:
X 0 = X 0 + dX 0
o
(97)
Înlocuind relaţiile (91), (94) şi (95) în relatia (88) se obţine:
= X 0 + dX 0 + (1 + dm) ⋅ ( I + dR) ⋅ X
KRAS o WGS
X (98)
Dacă dezvoltăm produsele şi neglijăm termenii de ordin superior:
= X 0 + dX 0 + dm ⋅ X + dR ⋅ X + X WGS
KRAS o WGS WGS
X (99)
Expresia dX 0 + dm ⋅ X + dR ⋅ X
WGS WGS
este echivalentă cu produsul Ax din modelul
Gauss-Markov de prelucrare, şi astfel ecuatia (93) devine:
= Ax + X 0 + X WGS
KRAS o
X (100)
_________________________________________________________________________
75 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
Pentru punctele comune vor apărea discrepanţe între membrul stâng şi cel drept al
identitătii de mai sus, şi astfel modelul de prelucrare devine:
KRAS o WGS
v = Ax − ( X − X0 − X ) (101)
Pentru n puncte comune, matricea design A şi vectorul x vor avea următoarea
formă:
1 0 0 X 1WGS 0 − Z1WGS Y1WGS
0 1 0 Y1WGS Z1WGS 0 − X 1WGS dX 0
0 0 1 Z WGS − Y WGS X WGS
1 1 1 0 dY0
... ... ... ... ... ... ... dZ
0
A = ... ... ... ... ... ... ... x = dm (102)
... ... ...
... ... ... ... αX
1 0 0 Xn
WGS
0 − Zn WGS
Yn WGS
αY
0 1 0 Y
WGS
ZnWGS
0 − Xn
WGS
αZ
n
0 0 1 Zn
WGS
− YnWGS X nWGS 0
_________________________________________________________________________
76 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
ajutorul sateliţilor. Ca raspuns la această solicitare, COPUOS a înfiinţat in 2001 “Echipa de
Lucru pentru GNSS” ce avea rolul sa ducă la îndeplinire acţiunile menţionate mai sus sub
conducerea Italiei si a Statelor Unite ale Americii. “Echipa de Lucru pentru GNSS”
formată din 38 de state si 15 organizaţii inter-guvernamentale si non-guvernamentale, a
recomandat, printre altele, înfiinţarea unui Comitet Internaţional pentru GNSS
(International Committee on GNSS) cu scopul de promovare a utilizării unei infrastructuri
GNSS la nivel global şi de a disemina şi a permite utilizatorilor să aibă acces la schimbul
de informaţii. Comitetul a inclus această recomandare în Planul de Acţiune propus in
raportul către Adunarea Generală. În anul 2004, prin rezoluţia 59/2, Adunarea Generală a
adoptat Planul de Acţiune. În aceeaşi rezoluţie, Adunarea Generală a facut un apel către
furnizorii de servicii GNSS referitor la înfiinţarea ICG cu scopul de a spori beneficiile pe
care utilizarea GNSS le-ar putea aduce în susţinerea unei dezvoltări durabile.
În cadrul „Adunării Internaţionale a Naţiunilor Unite pentru Înfiinţarea Comitetului
Internaţional pentru GNSS (ICG)” ce a avut loc între 1-2 Decembrie 2005 în Viena,
Austria, a fost constituit intr-un mod voluntar ICG ca un organism neoficial cu scopul de a
promova cooperarea pe baza intereselor comune în legatură cu poziţionarea, navigaţia,
sincronizarea şi serviciile bazate pe GNSS. De asemenea, ICG are rolul de a promova
cooperarea pentru îmbunătaţirea compatibilităţii si interoperabilităţii sistemelor GNSS cu
scopul de a intensifica utilizarea acestora pentru o dezvoltare durabilă, in special in ţările
aflate in curs de dezvoltare. Participanţii la Adunarea din Decembrie 2005 au căzut de
acord asupra necesităţii realizării unui portal al ICG, ce va fi găzduit de UNOOSA, ca un
portal de servicii GNSS pentru utilizatori.
Conform „Raportului Adunării Internaţionale a ONU/SUA pentru Utilizarea şi
Aplicaţiile GNSS”, obiectivele ICG sunt:
a) să ajute utilizatorii serviciilor GNSS prin consultare între membrii comitetului;
b) să înurajeze coordonarea între furnizorii de sisteme GNSS pentru a asigura o
compatibilitate si interoperabilitate mult mai ridicata;
c) să încurajeze şi să promoveze introducerea şi utilizarea serviciilor de poziţionare,
navigaţie si sincronizare pe baza sistemelor satelitare, în special în ţările aflate în curs de
dezvoltare prin asistenţă în integrarea acestor servicii în infrastructura;
d) să sprijine atât membrii comitetului dar şi comunitatea internaţională a
utilizatorilor, servind, printre altele, ca punct focal pentru schimbul internaţional de
informaţii referitoare la activităţile GNSS;
e) sa se adreseze nevoilor utilizatorilor în dezvoltarea GNSS şi a aplicaţiilor bazate
pe sistemele satelitare de poziţionare globală, şi
f) după cum consideră necesar, să raporteze activităţile sale către COPUOS.
ICG organizează anual sau mai des (în funcţie de necesităţi) sesiuni plenare ce sunt
coordonate de organizaţia gazdă desemnată. Fiecare membru al ICG îşi desemnează
reprezentantul sau persoana de contact şi are obligaţia de a anunţa preşedintelui comitetului
schimbarea acestuia. Comitetul poate stabili, dacă există o înţelegere in acest sens, grupuri
de lucru temporare ce au rolul de a investiga anumite domenii de interes şi să raporteze
rezultatele la următoarele sesiuni ale ICG. Trebuie înţeles că deciziile Comitetului
Internaţional pentru GNSS reprezintă doar recomandări în acest domeniu şi nu crează
obligaţii legale nici pentru membrii acestuia nici pentru alte organizaţii.
Pentru mai multe detalii:
http://www.oosa.unvienna.org/
http://www.oosa.unvienna.org/oosa/en/SAP/gnss/icg.html
_________________________________________________________________________
77 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
7.2 IAG
Uniunea Internaţională a Geodezilor (International Association of Geodesy – IAG)
este o organizaţie ştiinţifica în domeniul geodeziei. IAG are rolul de a promova cooperarea
ştiinţifică în domeniul geodeziei la nivel global şi de a contribui la dezvoltarea acestuia
prin numeroasele sale comitete de lucru. IAG este un membru activ al Uniunii
Internaţionale de Geodezie si Geofizică (International Union of Geodesy and Geophysics –
IUGG), membră la randul său a Consiliului Internaţional Ştiinţific (International Council
for Science – ICSU).
Din punct de vedere istoric, IAG işi are originea în secolul XIX. IAG a apărut ca
urmare a unui raport al generalului prusac J.J. Baeyer către regele Prusiei în care se
menţiona necesitatea ca statele Europei să lucreze împreună pentru măsurarea formei şi
dimensiunilor Pământului. Prima întâlnire în acest sens a avut loc în 1864 şi a avut ca
urmare înfiinţarea „Mitteleuropäische Gradmessung”, ce reprezintă prima formă a IAG. În
1867 numele său a fost schimbat în „Europäische Gradmessung” ca urmare a alăturării
Spaniei şi Portugaliei ca membri. Numele final al IAG a fost definit în 1946, când, în
cadrul ICSU, toate consiliile ştiinţifice au devenit uniuni.
Obiectivele IAG sunt:
o să promoveze studiile ştiinţifice asupra problemelor geodeziei şi să
încurajeze cercetarea în acest domeniu;
o să promoveze şi să coordoneze cooperări internaţionale în acest
domeniu şi să promoveze activităţile geodezice în tările aflate în
curs de dezvoltare;
o să disemineze la nivel internaţional rezultatele obţinute
Comitetul executiv al IAG este structurat în 4 comisii:
Comisia 1: Sisteme de referinţă – rolul acestei comisii este definire şi realizare a
sistemelor de referinţă globale şi regionale dar şi de dezvoltare a metodelor de analiză şi
prelucrare ale observaţiilor geodezice
Comisia 2: Câmpul gravific al Pământului – printre obiectivele acestei comisii se
află: gravimetria, determinarea modelelor de geoid global şi local, studiul variaţiilor
temporale şi spaţiale ale câmpului gravific, etc.
Comisia 3: Rotaţia Pământului şi geodinamică – această comisie are rolul de a
dezvolta cooperarea şi colaborarea în teoria, modelarea şi observarea rotaţiei
Pământului şi geodinamică, şi să asigure cercetarea şi dezvoltarea în aceste domenii prin
orgranizarea de întâlniri, simpozioane şi adunări generale, în cadrul cărora sunt create
grupuri de lucru pe teme specifice. Un alt rol important al acestei comisii este să faca
legătura dintre comunitatea din domeniul geofizicii şi organizaţiile oficiale ce asigură
sisteme de referinţă şi parametri de orientare a Pământului (IERS şi alte organizaţii
asemănătoare).
Comisia 4: Poziţionare şi aplicaţii – obiectivele principale ale acestei comisii sunt
reprezentate de cercetarea tehnologiilor de navigaţie şi a senzorilor de măsurare şi ale
aplicaţiilor acestora, încurajarea cercetării şi dezvoltării unor noi aplicaţii legate de
navigaţie, geodezie şi topografie inginerească, şi colaborarea cu organizaţiile
internaţionale din domeniu pentru a promova şi facilita utilizarea GNSS şi a
infrastructurilor geodezice pentru aplicaţii de poziţionare, navigaţie şi sincronizare.
Fiecare dintre aceste comisii este structurată la rândul său pe mai multe subcomisii
şi grupuri de lucru. De asemenea IAG susţine o serie de servicii din domeniul geodeziei şi
geofizicii. Vom prezenta în cele ce urmează cele mai relevante subcomisii şi servicii pentru
domeniul GNSS.
_________________________________________________________________________
78 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
79 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
80 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TEHNOLOGII GEODEZICE SPAŢIALE
_________________________________________________________________________
dispoziţia utilizatorilor GNSS observaţii brute, orbite precise şi alte produse asemănătoare.
De asemenea, IGS asigură o serie de activităţi atât guvernamentale cât şi comerciale şi
dezvoltă specificaţii şi standarde de date GNSS.
_________________________________________________________________________
83 Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu