ROBOTICA: Control, deteccin, visin e inteligencia

K. S. FU R. C. GON A!" C. S. G. !"" Traduccin SEBASTIAN DORMIDO BENCOMO Catedrtico Informtica y Automtica Facultad de Ciencias F sicas !NED "Madrid# Re$isin t%cnica #$SRO %" CORT"S& 'cGra() *ill MADRID BOGOTA . BUENOS AIRES GUATEMALA LISBOA . MEXICO NUEVA YORK . PANAMA . SAN JUAN SANTIAGO SAO PAULO AUCKLAND . HAMBURGO LONDRES MONTREAL NUEVA DELHI . PARIS SAN FRANCISCO SINGAPUR ST. LOUIS . SIDNEY . TOKIO TORONTO ANTONIO &A'!ERO Informtica y Automtica Facultad Com*lutense de Madrid de SANC(E) Catedrtico Ciencias F sicas !ni$ersidad

CONT"NI%O

Bi+lio,raf a Indice -./ -01

CAPITULO UNO INTROD!CCION

Una mquina puede hacer el trabajo de cien hombres normales, pero ninguna mquina puede hacer el trabajo de un hombre extraordinario Elbert Hubbard
+.+

ANT"C"%"NT"S ,

2a necesidad cada $e3 ms *resionante de aumentar la *roducti$idad y conse,uir *roductos aca+ados de una calidad uniforme4 est 5aciendo 6ue la industria ,ire cada $e3 ms 5acia una automati3acin +asada en com*utador7 En el momento actual4 la mayor a de las tareas de fa+ricacin automati3adas se reali3an mediante m6uinas de uso es*ecial dise8adas *ara reali3ar funciones *redeterminadas en un *roceso de manufacturacin7 2a infle9i+ilidad y ,eneralmente el alto coste de estas rr#6uinas4 a menudo llamadas sistemas de automatizacin duros, 5an lle$ado a u* inter%s creciente en el uso de ro+ots ca*aces de efectuar una $ariedad de funciones de fa+ricacin en un entorno de tra+a:o ms fle9i+le y a un menor coste de *roduccin7 2a *ala+ra robot *ro$iene de la *ala+ra c5eca robot a, 6ue si,nifica tra+a:o7 El diccionario ;e+ster define a un ro+ot como <un dis*ositi$o automtico 6ue efect=a funciones ordinariamente asi,nadas a los seres 5umanos>7 Con esta definicin4 se *ueden considerar 6ue las la$adoras son ro+ots7 !na definicin utili3ada *or el Ro+ot Institute of America da una descri*cin ms *recisa de los ro+ots industriales? <un ro+ot es un mani*ulador reprogramable multifuncional dise8ado *ara mo$er materiales4 *ie3as o dis*ositi$os es*eciali3ados4 a tra$%s de mo$imientos *ro,ramados $aria+les *ara la reali3acin de una di$ersidad de tareas>7 En suma4 un ro+ot es un mani*ulador re*ro,rama+le de uso ,eneral con sensores e9ternos 6ue *ueden efectuar diferentes tareas de monta:e7 Con esta definicin4 un ro+ot de+e *oseer inteligencia 6ue se de+e normalmente a los al,oritmos de com*utador asociados con su sistema de control y sensorial7 !n ro+ot industrial es un mani*ulador de uso ,eneral controlado *or com*u@ tador 6ue consiste en al,unos elementos r ,idos conectados en serie mediante

articulaciones *rismticas o de re$olucin7 El final de la cadena est fi:o a una +ase so*orte4 mientras el otro e9tremo est li+re y e6ui*ado con una 5erramienta *ara mani*ular o+:etos o reali3ar tareas de monta:e7 El mo$imiento de las articulaciones resulta en4 o *roduce4 un mo$imiento relati$o de los distintos elementos7 Mecnicamente4 un ro+ot se com*one de un +ra3o y una mu8eca ms

Muc5os ro+ots industriales4 6ue estn dis*oni+les comercialmente4 se utili3an am*liamente en tarcas de fa+ricacin y de ensam+la:e4 tales como mane:o de material4 soldaduras *or arco y de *unto4 monta:es de *ie3as4 *intura al s*ray4 car,a y descar,a de m6uinas controladas num%ricamente4 e9*loraciones es*a@ ciales y su+marinas4 in$esti,acin de +ra3os *rot%sicos y en el mane:o de materiales *eli,rosos7 Estos ro+ots caen en una de las cuatro cate,or as 6ue definen mo$imientos +sicos "Fi,7 17A#? Coordenadas cartesianas -tres e.es lineales/ -e.e01lo: ro2ot RS@1 de IBM y el ro2ot Si,ma de Oli$etti#7 Coordenadas cilindricas "dos e:es lineales y un e:e rotacional# "e:em*lo? ro+ot &ersatran /BB de Cra+#7 Coordenadas es34ricas "un e.e lineal 5 dos e.es rotacionales/ -e.e01lo: !nimate ABBBB de !nimation Inc7#7 Coordenadas de re$olucin o articuladas "tres e:es rotacionales# "e:em*lo? ro+ot TD de Cincinnati Milacron y el C!MA de !nimation Inc7#7 De revoluc !" 2a mayor a de los ro+ots industriales de 5oy d a4 aun6ue estn controlados *or mini y microcom*utadores4 son +sicamente sim*les m6uinas *osicionales7

6 ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia

Esf%rico Fi,ura 17A Di$ersas cate,or as de ro+ots7

Rotacin DBBE Rotacin del dei 5om+ro codo A.Bc #$%& " Do+lado de mu8eca ABBc '&.& " Rotacin del taln A.BE Monta:e de la *in3a Rotacin de la mu8eca DBBc Fi,ura 171 a) Ro+ot Cincinnati Milacron Ti. b) Ro+ot de la serie C!MA -/B

una 5erramienta7 Se dise8a *ara alcan3ar una *ie3a de tra+a:o locali3ada dentro de su $olumen de tra+a:o7 El $olumen de tra+a:o es la esfera de influencia de un ro+ot cuyo +ra3o *uede colocar el su+monta:e de la mu8eca en cual6uier *unto dentro de la esfera7 El +ra3o ,eneralmente se *uede mo$er con tres ,rados de li+ertad7 2a com+inacin de los mo$imientos *osiciona a la mu8eca so+re la *ie3a de tra+a:o7 2a mu8eca normalmente consta de tres mo$imientos ,iratorios7 2a com+inacin de estos mo$imientos orienta a la *ie3a de acuerdo a la confi,uracin del o+:eto *ara facilitar su reco,ida7 Estos tres =ltimos mo$imientos se denominan a menudo elevacin "*itc5#4 desviacin "yaF# y giro "roll#7 Cor tanto4 *ara un ro+ot con seis articulaciones4 el +ra3o es el mecanismo de *osicionamien@ to4 mientras 6ue la mu8eca es el mecanismo de orientacin7 Estos conce*tos se ilustran *ara el ro+ot Cincinnati Milacron TD y el ro+ot C!MA de !nimation 6ue se muestran en la fi,ura 1717

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

E:ecutan una tarea dada mediante la ,ra+acin de secuencias *rerre,istradas o *re*ro,ramadas de mo$imientos 6ue 5an sido *re$iamente ,uiadas o ense8adas *or el usuario con un control de mando *orttil7 Ms a=n4 estos ro+ots estn e6ui*ados con *ocos o nin,=n sensor e9terno *ara o+tener la informacin $ital en su entorno de tra+a:o7 Como resultado de esto4 los ro+ots se utili3an *rinci*almente en tareas Rotacin de cintura DABE re*etiti$as relati$amente sim*les7 Se est dedicando un ,ran esfuer3o de in$esti,acin *ara me:orar el rendimiento ,lo+al de los sistemas mani*uladores4 y un camino es a tra$%s del estudio de las di$ersas reas im*ortantes tratadas en este li+ro7 G
+.8

%"SARRO!!O *ISTORICO

2a *ala+ra ro+ot se introdu:o en la len,ua in,lesa en 10A1 con el drama sat rico R.U.R. de Harel Ca*eI "Jtossum "Jni$ersal Ro+ots#7 En este tra+a:o4 los ro+ots son m6uinas 6ue se aseme:an a los seres 5umanos4 *ero 6ue tra+a:an sin descanso7 Inicialmente4 los ro+ots se fa+ricaron como ayudas *ara sustituir a los o*erarios 5umanos4 *ero *osteriormente los ro+ots se $uel$en contra sus creado@ res4 ani6uilando a toda la ra3a 5umana7 2a o+ra de Ca*eI es en ,ran medida res*onsa+le de al,unas de las creencias mantenidas *o*ularmente acerca de los mismos en nuestro tiem*o4 incluyendo la *erfeccin de los ro+ots como m6ui@ nas 5umanoides dotadas con inteli,encia y *ersonalidades indi$iduales7 Esta ima,en se refor3 en la *el cula alemana de ro+ots Metrpolis, de 10A/4 con el ro+ot andador el%ctrico y su *erro <S*arIo>4 re*resentada en 10D0 en la Feria Mundial de Nue$a KorI4 y ms recientemente *or el ro+ot CDCO4 *rota,onista en la *el cula de 10..4 La Guerra de las Gala ias. Ciertamente los ro+ots indus@ triales modernos *arecen *rimiti$os cuando se com*aran con las e9*ectati$as creadas *or los medios de comunicacin durante las *asadas d%cadas7 2os *rimeros tra+a:os 6ue condu:eron a los ro+ots industriales de 5oy d a se remontan al *er odo 6ue si,ui inmediatamente a la Se,unda Luerra Mundial7 Durante los a8os finales de la d%cada de los cuarenta4 comen3aron *ro,ramas de

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA in$esti,acin en OaI Rid,e y Ar,onne National 2a+oratories *ara desarrollar mani*uladores mecnicos controlados de forma remota *ara mane:ar materiales radiacti$os7 Estos sistemas eran del ti*o <maestro@escla$o>4 dise8ados *ara re@ *roducir fielmente los mo$imientos de mano y +ra3os reali3ados *or un o*erario 5umano7 El mani*ulador maestro era ,uiado *or el usuario a tra$%s de una secuencia de mo$imientos4 mientras 6ue el mani*ulador escla$o du*lica+a a la unidad maestra tan fidedi,namente tal como le era *osi+le7 Costeriormente se a8adi la realimentacin de la fuer3a aco*lando mecnicamente el mo$imiento de las unidades maestro y escla$o de forma 6ue el o*erador *od a sentir las fuer3as 6ue se desarrolla+an entre el mani*ulador escla$o y su entorno7 A mediados de los a8os cincuenta4 el aco*lo mecnico se sustituy *or sistemas el%ctricos e 5idrulicos en mani*uladores tales como el (andyman de Leneral Electric y el Minotaur I construido *or Leneral Mills7 El tra+a:o so+re mani*uladores maestro@escla$o fue se,uido r*idamente *or sistemas ms sofisticados ca*aces de o*eraciones re*etiti$as autnomas7 A me@ diados de los a8os cincuenta4 Leor,e C7 De$ol desarroll un dis*ositi$o 6ue %l llam <dis*ositi$o de transferencia *ro,ramada articulada>4 un mani*ulador cuya o*eracin *od a ser *ro,ramada "y4 *or tanto4 cam+iada# y 6ue *od a se,uir una secuencia de *asos de mo$imientos determinados *or las instrucciones en el *ro,rama7 Costeriores desarrollos de este conce*to *or De$ol y Mose*5 F7 En,el@ +er,er condu:o al *rimer ro+ot industrial4 introducido *or !nimation Inc7 en 10-07 2a cla$e de este dis*ositi$o era el uso de una com*utadora en con:uncin con un mani*ulador *ara *roducir una m6uina 6ue *od a ser <ense8ada> *ara reali3ar una $ariedad de tareas de forma automtica7 Al contrario 6ue las m6ui@ nas de automati3acin de uso dedicado4 estos ro+ots se *od an re*ro,ramar y cam+iar de 5erramienta a un coste relati$amente +a:o *ara efectuar otros tra+a:os cuando cam+ia+an los re6uisitos de fa+ricacin7 Aun6ue los ro+ots *ro,ramados ofrec an una 5erramienta de fa+ricacin nue$a y *otente4 se 5i3o *atente en los a8os sesenta 6ue la fle9i+ilidad de estas m6uinas se *od an me:orar si,nificati$amente mediante el uso de una realimen@ lacin sensorial7 Al comien3o de esa d%cada4 (7 A7 Ernst N10/AO *u+lic el desarrollo de una mano mecnica controlada *or com*utador con sensores tctiles7 Este dis*ositi$o4 llamado el M(@14 *od a <sentir> +lo6ues y usar esta informacin *ara controlar la mano de manera 6ue a*ila+a los +lo6ues sin la ayuda de un o*erario7 Este tra+a:o es uno de los *rimeros e:em*los de un ro+ot ca*a3 de conducta ada*tati$a en un entorno ra3ona+lemente no estructurado7 El sistema mani*ulati$o consist a en un mani*ulador AN24 modelo P4 con / ,rados de li+ertad4 controlado *or una com*utadora TQ@O mediante un dis*ositi$o de interfase7 Este *ro,rama de in$esti,acin *osteriormente e$olucion como *arte del *roy%cto MAC4 y se le a8adi una cmara de tele$isin *ara comen3ar la

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA in$esti,acin so+re la *erce*cin en la m6uina7 Durante el mismo *er odo4 Tomo$ic y Boni N10/AO desarrollaron una mano *rototi*o *ro$ista con un sensor de *resin 6ue detecta+a el o+:eto y *ro*orciona+a una se8al de realimentacin de entrada a un motor *ara iniciar uno de dos modelos de a*re5ensin7 !na $e3 6ue la mano esta+a en contacto con el o+:eto4 se en$ia+a a una com*utadora informacin *ro*orcional a su tama8o y *eso mediante estos elementos sensi+les a la *resin7 En 10/D4 la American Mac5ine y Foundry Com*any "AMF# introdu:o el ro+ot comercial &ERSATRAN7 Comen3ando en este mismo a8o4 se desarrollaron di$ersos dise8os de +ra3os *ara mani*uladores4 tales como el +ra3o Roe5am*ton y el Edin+ur,57 A finales de los a8os sesenta4 McCart5y N10/PO y sus cole,as en el Stanford Artificial Intelli,ence 2a+oratory *u+licaron el desarrollo de una com*utadora con manos4 o:os y o dos "es decir4 mani*uladores4 cmaras de T& y micrfonos#7 Demostraron un sistema 6ue reconoc a mensa:es 5a+lados4 <$e a> +lo6ues distri@ +uidos so+re una mesa4 y los mani*ula+a de acuerdo con instrucciones7 Durante este *eriodo4 Cie*er N10/PO estudi el *ro+lema cinemtico de un mani*ulador controlado *or com*utadora4 mientras 6ue Ha5n y Rot5 N10.1O anali3a+an la dinmica y el control de un +ra3o restrin,ido utili3ando control +an,@+an, "casi de tiem*o m nimo#7 Mientras tanto4 otros *a ses "en *articular Ma*n# comen3aron a $er el *oten@ cial de los ro+ots industriales7 Ka en 10/P4 la com*a8 a :a*onesa HaFasaIi (ea$y Industries ne,oci una licencia con !nimation *ara sus ro+ots7 !no de los desarrollos ms *oco usuales en ro+ots sucedi en 10/04 cuando se desarroll un camin e9*erimental *or la Leneral Electric *ara la Armada Americana7 En el mismo a8o se desarroll el +ra3o Boston y al a8o si,uiente el +ra3o Stanford4 6ue esta+a e6ui*ado con una cmara y controlado *or com*utadora7 Al,unos de los tra+a:os ms serios en ro+tica comen3aron cuando estos +ra3os se utili3aron como ro+ots mani*uladores7 !n e9*erimento en el +ra3o Stanford consist a en a*ilar automticamente +lo6ues de acuerdo con di$ersas estrate,ias7 Esto era un tra+a:o muy sofisticado *ara un ro+ot automati3ado de esa %*oca7 En 10.R4 Cincinnati Milacron introdu:o su *rimer ro+ot industrial controlado *or com*utadora7 2o llam <T5e TomorroF Tool> "la 5erramienta del ma8ana# o T!, 6ue *od a le$antar ms de 1BB li+ras as como se,uir a o+:etos m$iles en una linea de monta:e7 Durante los a8os setenta se centr un ,ran esfuer3o de in$esti,acin

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA so+re el uso de sensores e9ternos *ara facilitar las o*eraciones mani*ulati$as7 En Stanford4 Bolles y Caul N10.DO4 utili3ando realimentacin tanto $isual como de fuer3a4 demostraron 6ue un +ra3o Stanford controlado *or com*utadora4 conectado a una CDC@1B4 efectua+a el monta:e de +om+as de a,ua de autom$il7 (acia la misma %*oca4 ;ill y Lrossman N10.-O en IBM desarrollaron un mani*ulador controlado *or com*utadora con sensores de contacto y fuer3a *ara reali3ar monta:es mecnicos en una m6uina de escri+ir de $einte *ie3as7 Inoue N10.RO4 en el Artificial Intelli,ence 2a+oratory del MIT4 tra+a: so+re los as*ectos de inteli,encia artificial de la realimentacin de fuer3as7 Se utili3 una t%cnica de +=s6ueda de aterri3a:es4 *ro*ia dJe la na$e,acin a%rea4 *ara reali3ar el *osiciona@ do inicial de una tarea de monta:e *recisa7 En el Dra*er 2a+oratory4 Ne$ins y cola+oradores N10.RO in$esti,a @on t%cnicas sensoriales +asadas en el control coordinado de fuer3a y *osicin7 Este tra+a:o desarroll la instrumentacin de un dis*ositi$o remte cerner compliance "RCC# "centro remoto de control coordinado de fuer3a y *osicin# 6ue se uni a la *laca de monta:e de la =ltima articulacin del mani*ulador *ara cerrar el con:unto de coincidencias de *ie3as7 Be:c3y N10.RO4 en el Met Cro*ulsin 2a+oratory4 desarroll una t%cnica de control de *ar +asada en com*utadora so+re su +r3o Stanford am*liado *ara *royectos de e9*loracin es*acial7 Desde entonces 5an sido *ro*uestos di$ersos m%todos *ara mani*uladores mecnicos7 (oy d a $emos la ro+tica como un cam*o de tra+a:o muc5o ms am*lio 6ue el 6ue ten amos sim*lemente 5ace unos *ocos a8os4 tratando con in$esti,acin y desarrollo en una serie de reas interdisci*linarias4 6ue incluyen cinemtica4 dinmica4 *lanificacin de sistemas4 control4 sensores4 len,ua:es de *ro,ramacin e inteli,encia de m6uina7 Estos t*icos4 introducidos +re$emente en las secciones 6ue si,uen4 constituyen el n=cleo del material de este li+ro7 : +.; CIN"'ATICA < %INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 1/

S7 ET 2a cinemtica del +ra3o del ro+ot trata con el estudio anal tico de la ,eometr a E del mo$imiento de un +ra3o de ro+ot con res*ecto a un sistema de coordenadasde referencia fi:o sin considerar las fuer3as o momentos 6ue ori,inan el mo$imiento7 Asi4 la cinemtica se interesa *or la descri*cin anal tica del des*la3amiento es*acial del ro+ot como una funcin del tiem*o4 en *articular de las relaciones entre la *osicin de las $aria+les de articulacin y la *osicin y

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA orientacin del efector final del +ra3o del ro+ot7 UVE(ay dos *ro+lemas fundamentales en la cinemtica del ro+ot7 El *rimer *ro+lema se suele conocer como el problema cinem"tico directo, mientras 6ue el se,undo es el problema cinem"tico inverso. Como las $aria+les inde*endientes en un ro+ot son las $aria+les de articulacin4 y una tarea se suele dar en t%rminos del sistema de coordenadas de referencia4 se utili3a de manera ms frecuente el *ro+lema cinemtico in$erso7 Dena$it y (arten+er, N10--O *ro*usieron un enfo6ue sistemtico y ,enerali3ado de utili3ar l,e+ra matricial *ara descri+ir y re*resentar la ,eometr a es*acial de los elementos del +ra3o del ro+ot con res*ecto a un sistema de referencia fi:o7 Este m%todo utili3a una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R *ara descri+ir la relacin es*acial entre dos elementos mecnicos r ,idos adyacentes y reduce el *ro+lema cinemtico directo a encontrar una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R 6ue relaciona el des*la3amiento es*acial del sistema de coordenadas de la mano al sistema de coordenadas de referencia7 Estas matrices de transformacin 5omo,%neas son tam+i%n =tiles en deri$ar las ecuaciones dinmicas de mo$imiento del +ra3o del ro+ot7 En ,eneral4 el *ro+lema cinemtico in$erso se *uede resol$er mediante al,unas t%cnicas7 2os m%todos utili3ados ms com=nmente son el al,e+raico matricial4 iterati$o4 o ,eom%trico7 En el ca* tulo A se da un tratamiento detallado i de los *ro+lemas cinemticos directo e in$erso7 2a dinmica del ro+ot4 *or otra *arte4 trata con la formulacin matemtica e las ecuaciones del mo$imiento del +ra3o7 2as ecuaciones dinmicas de mo$i@ miento de un mani*ulador son un con:unto de ecuaciones matemticas 6ue descri+en la conducta dinmica del mani*ulador7 Tales ecuaciones de mo$imiento son =tiles *ara simulacin en com*utadora del mo$imiento del +ra3o4 el dise8o de ecuaciones de control a*ro*iadas *ara el ro+ot y la e$aluacin del dise8o y estructura cinemtica del ro+ot7 El modelo dinmico real de un +ra3o se *uede o+tener de leyes f sicas conocidas tales como las leyes de NeFton y la mecnica la,ran,iana7 Esto conduce al desarrollo de las ecuaciones dinmicas de mo$imiento *ara las distintas articulaciones del mani*ulador en t%rminos de los *armetros ,eom%tricos e inerciales es*ecificados *ara los distintos elementos7 Se *ueden a*licar sistemticamente enfo6ues con$encionales como las formulaciones de 2a,ran,e@Euler y de NeFton@Euler *ara desarrollar las ecuaciones de mo$imientos del ro+ot7 En el ca* tulo D se *resenta una discusin detallada de la dinmica del +ra3o del ro+ot7

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA +.= >!ANIFICACION %" !A TRA<"CTORIA : < CONTRO! %"! 'O7I'I"NTO %"! 'ANI>U!A%OR Con el conocimiento de la cinemtica y la dinmica de un mani*ulador con elementos series4 ser a interesante mo$er los actuadores de sus articulaciones *ar

+; ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA acum*lir una tarea deseada controlando al mani*ulador *ara 6ue si,a un camino *re$isto7 Antes de mo$er el +ra3o4 es de inter%s sa+er si 5ay al,=n o+stculo *resente en la trayectoria 6ue el ro+ot tiene 6ue atra$esar "li,aduras de o+stcu@ los# y si la mano del mani*ulador necesita $ia:ar a lo lar,o de una trayectoria es*ecificada "li,aduras de trayectoria#7 El *ro+lema de control de un mani*ulador se *uede di$idir con$enientemente en dos su+*ro+lemas co5erentes? el su+*ro+le@ ma de *lanificacin de mo$imiento "o trayectoria# y el su+*ro+lema de control del mo$imiento7 2a cur$a es*acial 6ue la mano del mani*ulador si,ue desde una locali3acin inicial "*osicin y orientacin# 5asta una final se llama la tra#ectoria o camino. 2a *lanificacin de la trayectoria "o *lanificador de trayectoria# inter*ola yJo a*ro9ima la trayectoria deseada *or una clase de funciones *olinomiales y ,enera una secuencia de *untos de <consi,nas de control> en funcin del tiem*o *ara el control del mani*ulador desde la *osicin inicial 5asta el destino7 El ca* tulo R discute los distintos sistemas de *lanificacin de trayectoria *ara mo$imientos li+res de o+stculo4 as como el formalismo *ara descri+ir el mo$imiento deseado del mani*ulador en t%rminos de la secuencia de *untos en el es*acio a tra$%s de los cuales de+e *asar y la cur$a es*acial 6ue recorre7 $%&rtbl En ,eneral4 el *ro+lema de control de mo$imientos consiste en? 1# o+tener los modelos dinmicos del mani*ulador4 A# utili3ar estos modelos *ara determinar leyes o estrate,ias de control *ara conse,uir la res*uesta y el funcionamiento del sistema deseado7 Como la *rimera *arte del *ro+lema de control se discute e9tensi$amente en el ca* tulo D4 el ca* tulo - se concentra so+re la se,unda *arte del *ro+lema de control7 Desde el *unto de $ista de anlisis de control4 el mo$imiento del +ra3o de un ro+ot se suele reali3ar en dos fases de control distintas7 2a *rimera es el control de mo$imiento de a*ro9imacin en el cual el +ra3o se mue$e desde una *osicinJorientacin inicial 5asta la $ecindad de la *osicinJorientacin del destino deseado a lo lar,o de una trayectoria *lanificada7 El se,undo es el control del mo$imiento fino en el cual el efector final del +ra3o interacciona dinmicamente con el o+:eto utili3ando informacin o+tenida a tra$%s de la realimentacin sensorial *ara com*letar la tarea7 2os enfo6ues industriales actuales *ara controlar el +ra3o del ro+ot tratan cada articulacin del +ra3o como un ser$omecanismo de articulacin sim*le7 Este

+= ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA *lanteamiento modela la dinmica de un mani*ulador de forma inadecuada *or6ue des*recia el mo$imiento y la confi,uracin del mecanismo del +ra3o de forma ,lo+al7 Estos cam+ios en los *armetros del sistema controlado al,unas $eces son +astante si,nificati$os *ara 5acer ineficaces las estrate,ias de control *or realimentacin con$encionales7 El resultado de ello es una $elocidad de res*uesta y un amorti,uamiento del ser$o reducido4 limitando as la *recisin # $elocidad del efector final y 5aci%ndolo a*ro*iado solamente *ara limitadas tareas de *recisin7 2os mani*uladores controlados de esta forma se mue$en a $elocidades lentas con $i+raciones innecesarias7 Cual6uier ,anancia si,nificati$a en el rendimiento en esta y otras reas del control del +ra3o del ro+ot re6uieren la consideracin de modelos dinmicos ms eficientes4 enfo6ues de control sofisticados y el uso de ar6uitecturas de com*utadoras dedicadas y t%cnicas de *rocesamiento en *aralelo7 El ca* tulo - est enfocado a deducir las leyesde control del mo$imiento de a*ro9imacin y las estrate,ias 6ue utili3an los 0odelos dinmicos anali3ados en el ca* tulo D *ara controlar efica3mente un mani*ulador7 +; S"NSOR"S %"! ROBOT 2a utili3acin de mecanismos sensores e9ternos *ermite a un ro+ot interaccionar con su entorno de una manera fle9i+le4 esto est en contraste con o*eraciones *re*ro,ramadas en las cuales a un ro+ot se le <ense8a> *ara efectuar tareas re*etiti$as mediante un con:unto de funciones *ro,ramadas7 Aun6ue esto =ltimo es con muc5o la forma ms *redominante de o*eracin de los ro+ots industriales actuales4 la utili3acin de tecnolo, a sensorial *ara dotar a las m6uinas con un mayor ,rado de inteli,encia al tratar con su entorno es realmente un tema de in$esti,acin y desarrollo acti$o en el cam*o de la ro+tica7 2a funcin de los sensores del ro+ot se *ueden di$idir en dos cate,or as *rinci*ales? estado interno y estado e terno. 2os sensores del estado interno tratan con la deteccin de $aria+les tales como la *osicin de la articulacin del +ra3o4 6ue se utili3a *ara controlar el ro+ot7 Cor otra *arte4 los sensores de estado e9terno tratan con la deteccin de $aria+les tales como alcance4 *ro9imi@ dad y contacto7 2os sensores e9ternos4 6ue se estudian en los ca* tulos / al P4 se utili3an *ara ,uiado de ro+ots4 as como *ara la identificacin y mane:o de o+:etos7 El enfo6ue del ca* tulo / es so+re sens*res de alcance4 *ro9imidad4 contacto y de fuer3a@*ar7 En los ca* tulos . y P se nali3an en detalle los sensores y t%cnicas de $isin7 Aun6ue los sensores de *ro9imidad4 contacto y fuer3a :ue,an un *a*el si,nificati$o en la me:ora del funcionamiento del ro+ot4

+? ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA se reconoce 6ue la $isin es la ca*acidad sensorial ms *otente del ro+ot7 2a $isin del ro+ot se *uede definir como el *roceso de e9traer4 caracteri3ar e inter*retar informacin de im,enes de un mundo tridimensional7 Este *roceso4 tam+i%n com=nmente conocido como $isin de m"'uina o de computadora4 se *uede su+di$idir en seis reas *rinci*ales? 1# sensor4 A# *re*rocesamiento4 D# se,mentacin4 R# descri*cin4 -# reconocimiento4 /# inter*retacin7 Es con$eniente a,ru*ar estas di$ersas reas de $isin de acuerdo con la sofisticacin 6ue lle$a su desarrollo7 Consideramos tres ni$eles de *rocesamiento? $isin de +a:o4 medio y alto ni$el7 Aun6ue no e9isten fronteras n tidas entre estas su+di$isiones4 *ro*orcionan un marco =til *ara cate,ori3ar los distintos *rocesos 6ue son com*onentes in5erentes de un sistema de $isin *or m6uina7 En nuestra discusin4 trataremos los sensores y el *re*rocesamiento como funciones de $isin de +a:o ni$el7 Esto nos lle$ar desde el *ro*io *roceso de formacin de ima,en 5asta com*ensaciones tales como reduccin de ruido4 y finalmente a la e9traccin de caracter sticas *rimiti$as de im,enes tales como discontinuidades en la intensidad7 Asociaremos con la $isin de medio ni$el a6uellos *rocesos 6ue e9traen4 caracteri3an y eti6uetan com*onentes en una ima,en resultante de la $isin de +a:o ni$el7 En t%rminos de nuestras seis su+di$isiones4 trataremos la se,mentacin4 descri*cin y reconocimiento de o+:etos indi$iduales como funciones de $isin de medio ni$el7 2a $isin de alto ni$el se refiere a *rocesos 6ue intentan emular el conocimiento7 El material del ca* tulo . trata de los sensores4 *re*rocesamiento y con conce*tos y t%cnicas necesitadas *ara reali3ar funciones de $isin de +a:o ni$el7 2os temas de $isin de los ni$eles su*eriores se estudian en el ca* tulo P7 +.6 !"NGUA$"S %" >ROGRA'ACION %" ROBOTS !n ,ran o+stculo en la utili3acin de los mani*uladores como m6uinas de uso ,eneral es la falta de comunicacin efica3 y a*ro*iada entre el usuario y el sistema ro+tico4 de forma 6ue %ste *ueda diri,ir al mani*ulador *ara cum*lir una tarea dada7 (ay al,unas formas de comunicarse con un ro+ot4 y los tres ,randes enfo6ues *ara lo,rarlo son? el reconocimiento de *ala+ra discreta4 ense@ 8ar y re*roducir y len,ua:es de *ro,ramacin de alto ni$el7 El estado actual del reconocimiento de la $o3 es +astante *rimiti$o y ,eneralmente de*ende del orador7 Cueden reconocer un con:unto de *ala+ras discretas de un $oca+ulario limitado y normalmente re6uiere 6ue el usuario *are entre *ala+ras7 Aun6ue es *osi+le a5ora reconocer *ala+ras en tiem*o real

+6 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA de+ido a com*onentes de com*utadora ms r*idos y al,oritmos de *rocesamientos eficientes4 la utilidad del reconocimiento de *ala+ras discretas *ara descri+ir una tarea es limitada7 Ms a=n4 re6uiere una ,ran cantidad de memoria *ara almacenar el discurso4 y normalmente se necesita un *eriodo de entrenamiento *ara incor*orar *atrones de $o3 con fines de reconocimiento7 El m%todo de ense8ar y re*roducir lle$a consi,o el instruir al ro+ot al diri,irlo a tra$%s de los mo$imientos 6ue $a a reali3ar7 Esto se suele efectuar en los *asos si,uientes? 1# diri,ir al ro+ot en mo$imiento lento utili3ando control manual a tra$%s de la tarea de monta:e com*leta4 siendo ,ra+ados los n,ulos de las articulaciones del ro+ot en *osiciones a*ro*iadas con el fin de re*roducir el mo$imientoW A# edicin y re*roducin del mo$imiento ense8ado4 y D# si el mo$imiento ense8ado es correcto4 entonces el ro+ot lo e:ecuta a una $elocidad a*ro*iada de forma re*etiti$a7 Este m%todo se conoce tam+i%n como ,uiado y es el enfo6ue ms com=nmente utili3ado en los ro+ots industriales de 5oy d a7 !n *lanteamiento ms ,eneral *ara resol$er los *ro+lemas de comunicacin 5om+re@ro+ot es la utili3acin de *ro,ramacin de alto ni$el7 2os ro+ots se utili3an com=nmente en reas tales como soldadura *or arco4 soldadura de *unto y *intura al s*ray7 Estas tareas no re6uieren interaccin entre el ro+ot y el entorno y se *ueden *ro,ramar fcilmente mediante ,uiado7 Sin em+ar,o4 el uso de ro+ots *ara efectuar tareas de monta:es re6uiere ,eneralmente t%cnicas de *ro,ramacin de alto ni$el7 Se necesita este esfuer3o *or6ue el mani*ulador se controla normalmente *or una com*utadora4 y la manera ms efecti$a *ara 6ue los 5umanos se comuni6uen con las com*utadoras es a tra$%s de un len,ua:e de *ro,ramacin de alto ni$el7 Ms a=n4 al utili3ar *ro,ramas *ara descri+ir tareas de monta:e4 *ermite a un ro+ot efectuar tra+a:os diferentes sim*lemente e:ecutando el *ro,rama a*ro*iado7 Esto aumenta la fle9i+ilidad y $ersati+ilidad del ro+ot7 El ca* tulo 0 *resenta el uso de t%cnicas de *ro,ramacin de alto ni$el *ara lo,rar una comunicacin efecti$a con un sistema ro+tico7
17.

INTE2ILENCIA DE2 ROBOT

!n *ro+lema +sico en ro+tica es la planificacin de mo$imiento *ara resol$er al,una tarea *rees*ecificada4 y lue,o controlar al ro+ot cuando e:ecuta las rde@ nes necesarias *ara conse,uir esas acciones7 A6u *lanificacin si,nifica decidir un curso de accin antes de actuar7 Esta *arte de s ntesis de accin del *ro+lema del ro+ot se *uede lo,rar mediante un sistema de resolucin de *ro+lemas 6ue lo,rar al,=n o+:eti$o marcado4 dada al,una situacin inicial7 !n *lan es as

+@ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA una re*resentacin de un curso de accin *ara lo,rar un o+:eti$o dado7 2a in$esti,acin so+re resolucin de *ro+lemas con ro+ots 5a conducido a muc5as ideas acerca de los sistemas *ara la resolucin de *ro+lemas en inteli,encia artificial7 En una formulacin t *ica de un *ro+lema de ro+ot tenemos un ro+ot 6ue est e6ui*ado con sensores y un con:unto de acciones *rimiti$as 6ue *uede reali3ar en al,=n mundo fcil de com*render7 2as acciones del ro+ot cam+ian un estado o confi,uracin del mundo en otro7 En el <mundo de +lo6ues>4 *or e:em*lo4 ima,inamos un mundo de al,unos +lo6ues eti6uetados colocados en una mesa o uno so+re otro y un ro+ot consistente en una cmara de tele$isin # un +ra3o y mano m$il 6ue es ca*a3 de tomar y mo$er +lo6ues7 En al,unas situaciones4 el ro+ot es un $e5iculo m$il con una cmara de T& 6ue efect=a tareas tales como em*u:ar o+:etos de un sitio a otro en un entorno 6ue contiene otros o+:etos7 En el ca* tulo 1B introducimos al,unos m%todos +sicos *ara la resolucin de *ro+lemas y sus a*licaciones a la *lanificacin de ro+ots7 2a discusin 5ace %nfasis en la resolucin del *ro+lema o as*ectos de *lanificacin de un ro+ot7 !n *lanificador de ro+ot intenta encontrar una trayectoria desde nuestro mundo del ro+ot inicial 5asta un mundo del ro+ot final7 El camino consiste en una secuencia de o*eraciones 6ue se consideran *rimiti$as *ara el sistema7 !na solucin a un *ro+lema *odr a ser la +ase de una secuencia corres*ondiente de acciones f sicas en el mundo f sico7 2a *lanificacin de ro+ots4 6ue *ro*orciona la inteli,encia y la ca*acidad de resolucin de *ro+lemas a un sistema ro+tico4 es toda$ a un rea de in$esti,acin muy acti$a7 Cara a*licaciones de ro+ots en tiem*o real4 necesitaremos al,oritmos de *lanificacin *otentes y eficaces 6ue se e:ecutarn *or sistemas de com*utadoras de uso es*ecial a alta $elocidad7
+.#

R"F"R"NCIAS

2as referencias ,enerales citadas a continuacin son re*resentati$as de *u+lica@ ciones 6ue tratan con temas de inter%s en ro+tica y en cam*os relacionados7 2as referencias 6ue se dan al final de los ca* tulos 6ue si,uen se clasifican se,=n los temas es*ec ficos 6ue se estudian en el te9to7 2a +i+lio,raf a al final del li+ro se or,ani3a en orden alfa+%tico *or autores4 y contiene toda la informacin *ertinente *ara cada referencia citada en el te9to7 Al,unas de las me:ores re$istas y actas de conferencia 6ue de forma rutinaria cXntienen art culos so+re los di$ersos as*ectos de la ro+tica incluyen? (EEE

+# ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA )ournal of Robotics and *utomation+ (nternational )ournal o, Robotics Researc-

.)ournal of Robotic /#stems. Robotica. (EEE Transactions on /#stems, Man and $#bernetics. *rtificial (ntelligence. (EEE Transactions on 0attern *nal#sis and Mac-ine (ntelligence. $omputer Grap-ics4 1ision, and (mage 0rocessing. 0rocee2 dings of t-e (nternational /#mposium on (ndustrial Robots. 0roceedings of t-e (nternational )oint $onference on *rtificial (ntelligence. 0roceedings of (EEE (nternational $onference on Robotics and *utomation. (EEE Transactions on *utomatic $ontrol. Mec-anism and Mac-ine T-eor#. 0roceedings of t-e /ociet# of 0-oto2%ptical and (nstrumentation Engineers. */ME )ournal of Mec-anical 3esign. */ME )ournal of *pplied Mec-anics. */ME )ournal of 3#namic /#stems, Measurement and $ontrol. and */ME )ournal of Mec-anisms, Trans2 missions, and *utomation in 3esign. 2ecturas com*lementarias al material de este li+ro se *uede encontrar en los li+ros de Dodd y Rossol N10.0O4 En,el+er,er N10PBO4 Caul N10P1O4 Dorf N10PDO4 Snyder N10P-O4 2ee4 Lon3Me3 y Fu N10P/O4 Tou N10P-O y Crai, N10P/O7CAPITULO %OS CINEMYTICA DE2 BRA)O DE2 ROBOT

!" mire c#mo se agita, se pone en marcha, se despla$a % parece sentir una emoci#n &ital' Henr# 4ads5ort- Longfello5
8.+

INTRO%UCCION

!n mani*ulador mecnico se *uede modelar como una cadena articulada en la3o a+ierto con al,unos cuer*os r ,idos "elementos# conectados en series *or una articulacin de re$olucin o *rismtica mo$ida *or actuadores7 !n final de la cadena se une a una +ase so*orte mientras 6ue el otro e9tremo est li+re y unido con una 5erramienta "el efector final# *ara mani*ular o+:etos o reali3ar tareas de monta:e7 El mo$imiento relati$o en las articulaciones resulta en el mo$imiento de los elementos 6ue *osicionan la mano en una orientacin deseada7 En la mayor a de las a*licaciones de

8A ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA

ro+tica4 se est interesado en la descri*cin es*acial del efector final del mani*ulador con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia fi:a7 2a cinemtica del +ra3o del ro+ot trata con el estudio anal tico de la ,eometr a del mo$imiento de un ro+ot con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia fi:o como una funcin del tiem*o sin considerar las fuer3asJmomentos 6ue ori,inan dic5o mo$imiento7 As *ues4 trata con la descri*cin anal tica del des*la3amiento es*acial del ro+ot como funcin del tiem*o4 en *articular las relaciones entre las $aria+les es*aciales de ti*o articulacin y la *osicin y orientacin del efector final del ro+ot7 Este ca* tulo se *lantea dos cuestiones fundamentales4 am+as de inter%s terico y *rctico en la cinemtica del ro+ot?
17

Cara un mani*ulador determinado4 dado el $ector de n,ulos de las articulaciones B-C/ Z "[\O"J#4 '67 B]@ T @7[.<U88T y los *armetros ,eom%tricos del elemento4 donde n es el n=mero de ,rados de li+ertad4 ^cul es la orientacin y la *osicin del efector final del mani*ulador con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia\

Dada una *osicin y orientacin deseada del efector final del mani*ula@ dor y los *armetros ,eom%tricos de los elementos con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia4 ^*uede el mani*ulador alcan3ar la *osicin y orientacin de la mano 6ue se desea\ K si *uede4 ^cuntas confi,uraciones diferentes del mani*ulador satisfacern la misma condicin

8+ ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION. 7ISION " INT"!IG"NCIA \2a *rimera *re,unta se suele conocer como el *ro+lema cinem"tico directo4 mientras la se,unda es el *ro+lema cinem"tico inverso 7o solucin del brazo8. Como las $aria+les inde*endientes en un +ra3o de ro+ot son las $aria+les de articulacin y una tarea se suele dar en t%rminos de las coordenadas de referencia4 el *ro+lema cinemtico in$erso se utili3a de forma ms frecuente7 En la fi,ura A71 se muestra un sim*le dia,rama de +lo6ues 6ue indica las relaciones entre estos dos *ro+lemas7 Como los elementos de un +ra3o *ueden ,irar yJo trasladarse con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia4 el des*la3amiento es*acial total del efector final se de+e a las rotaciones an,ulares y traslaciones an,ulares de los elementos7 Dena$it y (arten+er, N10--O *ro*usieron un m%todo sistemtico y ,enerali3ado de utili3ar l,e+ra matricial *ara descri+ir y re*resentar la ,eometr a es*acial de los elementos de un +ra3o con res*ecto a un sistema de referencia fi:o7 Este m%todo utili3a una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R *ara descri+ir la relacin es*acial entre dos elementos mecnicos r ,idos adyacentes y reduce el *ro+lema cinemtico directo a encontrar una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R e6ui$alente 6ue relaciona el des*la3amiento es*acial del <sistema de coordenadas> de la mano al sistema de coordenadas de referencia7 Estas matrices de transformacin 5omo,%neas son tam+i%n =tiles *ara deri$ar las ecuaciones de mo$imiento dinmico de un +ra3o7 En ,eneral4 el *ro+lema cinemtico in$erso se *uede resol$er *or al,unas t%cnicas7 2os m%todos utili3ados ms com=nmente son la matri3 al,e+raica4 m%todos iterati$os o ,eom%tricos7 Se *resentar un enfo6ue ,eom%trico +asado en el sistema de coordenadas de los elementos y la confi,uracin del mani*ulador *ara o+tener una solucin de las articulaciones en forma cerrada *ara mani*uladores sim*les con articulaciones ,iratorias7 A continuacin se estudiar un *lanteamiento ms ,eneral utili3ando matrices 5omo,%neas R9R *ara o+tener una solucin de la articulacin *ara mani*uladores sim*les7

An,ulos de las articulaciones () *& ($%*& Carmetros de los elementos

88 ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION. 7ISION " INT"!IG"NCIA Cosicin y orientacin de_ efector final i i I 11 i i iAn,ulos Cinemtica in&ersa de las articulacio nes \4"J# 777777777[\ Fi,ura A71 2os *ro+lemas cinemticos directo e in$erso7 S"E#

) C y C

Fi,ura A7A Sistemas de coordenadas de referencia y li,ado al cuer*o7

+.8

"! >ROB!"'A CIN"'ATICO %IR"CTO

Se utili3a l,e+ra1 $ectorial y matricial *ara desarrollar un m%todo ,enerali3ado # sistemtico *ara descri+ir y re*resentar la locali3acin de los elementos de un +ra3o con res*ecto a un sistema de referencia fi:o7 Como los elementos de un +ra3o *ueden ,irar yJo trasladarse con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia4 se esta+lecer un sistema de coordenadas li,ado al cuer*o a lo lar,o del e:e de la articulacin *ara cada elemento7 El *ro+lema cinemtico directo se reduce a encontrar una matri3 de transformacin 6ue relaciona el sistema de coordenadas (,ado al cuer*o al sistema de coordenadas de referencia7 Se utili3a una matri3 de rotacin D9D *ara descri+ir las o*eraciones rotacionales del sistema li,ado al cuer*o con res*ecto al sistema de referencia7 Se utili3an entonces las coordenadas 5omo,%neas *ara re*resentar $ectores de *osicin en un es*acio tridimensional4 y las matrices de rotacin se am*liarn a matrices de transformacin 5omo,%nea R9R *ara incluir las o*eraciones traslacionales del sistema de coordenadas li,ado al cuer*o7 Esta re*resentacin matricial de un elemento mecnico r ,ido *ara descri+ir la ,eometr a es*acial de un +ra3o fue utili3ada *or *rimera $e3 *or Dena$it y (arten+er, N10--O4 2a $enta:a de utili3ar la re*resentacin de elementos de Dena$it@(arten+er, es su uni$ersalidad al,or tmica *ara deri$ar las ecuaciones cinemticas de un +ra3o7

Los &ectores se representan en letras min)sculas en negrita* las matrices en letras ma%)sculas en negrita
(

+.8.+

'atrices de rotacin

!na matri3 de rotacin D 9 D se *uede definir como una matri3 de transformacin 6ue o*era so+re un $ector de *osicin en un es*acio eucl deo tridimensional y transforma sus coordenadas e9*resadas en un sistema de coordenadas rotado %U14 "sistema li,ado al cuer*o# a un sistema de coordenadas de referencia %9:;. En la fi,ura A7A se dan dos sistemas de coordenadas rectan,ulares4 uno el sistema de coordenada %9:;, con %9, % : y %; como sus e:es de coordenadas4 y el sistema de coordenadas %U14, con %U, %1, %4 como sus e:es de coordenadas7 Am+os sistemas de coordenadas tienen sus or ,enes coincidentes en el *unto %. El sistema de coordenadas %9:; est fi:o en el es*acio tridimensional y se considera 6ue es el sistema de referencia7 El sistema de coordenadas %U14 est ,irando con res*ecto al sistema de referencia %9:;. F sicamente4 uno *uede considerar 6ue el sistema de coordenadas %U14 es un sistema de coordenadas li,ado al cuer*o7 Esto es4 est *ermanente y con$enientemente unido al cuer*o r ,ido "*or e:em*lo4 un a$in o un elemento del +ra3o del ro+ot# y se mue$e :unto con %l7 Sean "iS4 :444 I7# y "i`4 :`4 I: los $ectores unitarios a lo lar,o de los e:es de coordenadas de los sistemas %9:; y %U14, res*ecti$amente7 !n *unto * en el es*acio se *uede re*resentar *or sus coordenadas con res*ecto a am+os sistemas de coordenadas7 Cara facilitar el anlisis4 su*ondremos 6ue * est en re*oso y fi:o con res*ecto al sistema de coordenadas %U14. Entonces el *unto * se *uede re*resentar *or sus coordenadas con res*ecto al sistema de coordenadas %U14 y %9:;, res*ecti$amente4 como Cu4F Z 70u, 0m 0) # 0 #z Z 7p< 0#, 0z: "A7A@1#

donde *G7 y *!I#H4 re*resentan el mismo *unto * en el es*acio con res*ecto a diferentes sistemas de coordenadas y el su*er ndice T en los $ectores y matrices denota la o*eracin tras*uesta7 Nos ,ustar a encontrar una matri3 R de transformacin D9D 6ue transformara las coordenadas de *ucF a las coordenadas e9*resadas con res*ecto al sistema de coordenadas %9:;, des*u%s de 6ue el sistema de coordenadas %U14 5a sido ,irado7 Esto es4 Z RCu4F "A7A@A#

O+s%r$ese 6ue f sicamente el *unto *!N#H4 5a sido ,irado :unto con el

sistema de coordenadas %U14. Recordando la definicin de las com*onentes de un $ector tenemos Cut](a 0t/u 0v=v 05>5 donde p , p# y pz com*onentes de * a lo : y %;, res*ecti$amente4 * so+re los e:es res*ecti$os7 As 4 "A7A@D# re*resentan las lar,o delose:es %9, %

o las *royecciones de

utili3ando la definicin del *roducto escalar y la ecuacin "A7A@D#4 0 ?b9 C Z @ A0u B A E )v0v c A a 0# Ziy T C A05 Z - E A0u B :] d : v0v B i# @

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 86 pz ? F (+.+-,) o C+ * Z I? i upu B I4 d : vpv B IA d IFJ\

e9*resado en forma matricial4

"A7A@-#

UtiliDando esta notacin, la 0atriD R en la ecEacin "A7A@A# estF dada 1or

AnFloga0ente, se 1Eeden o2tener las coordenadas de *ul4(4 con las coordenadas de C9y:S"A7A@.# (2.2-8) Z 'Ce >u My L :y :y 0 0# 2 0z.

>xyz GH,a >iI1(

-A .A )11 /

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 8@

Como los *roductos escalares son conmutati$os4 se *uede $er de las ecuaciones "A7A@/# a "A7A@P# 6ue "A7A@0# (2.2-10) ' Z R T1 Z Rr 'R Z RrR Z RER Z ID donde ID es la matri3 identidad D 9 D7 2a transformacin en la ecuacin "A7A@A# o "A7A@.# se llama una transformacin ortogonal4 y como los $ectores en los *roductos escalares son todos $ectores unitarios4 se llama tam+i%n una transformacin rtonormal. El inter%s *rimario en desarrollar la matri3 de transformacin anterior es encontrar las matrices de rotacin 6ue re*resentan rotaciones del sistema de coordenadas %U14 res*ecto a cada uno de los tres e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas de referencia %9:;. Si el sistema de coordenadas %U14 se ,ira un n,ulo a res*ecto al e:e %9 *ara lle,ar a una nue$a *osicin en el es*acio4 entonces el *unto *ul#;4 6ue tiene coordenadas "J]`4 p< p58T con res*ecto al sistema %U14, tendr coordenadas diferentes 7p , pp pz8T con res*ecto al sistema de referencia %9:;. 2a matri3 de transformacin necesaria R44 ` se llama la matri3 de rotacin res*ecto al %9 con n,ulo D . RS ` se *uede deri$ar del conce*to de matri3 de transformacin anterior4 esto es4

>xyz GH,a >iI1(

-A .A )11 /

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 8#

(2.212) con ix Z Iu4 y Anlo,amente4 las matrices de rotacin D9D *ara rotaciones res*ecto al e:e % : con n,ulo DEF y res*ecto al e:e %; con n,ulo G son4 res*ecti$amente "$%ase fi,ura A7D#4

"A7A@ 1D# 2as matrices R9 R$ G y R7 e se llaman las matrices de rotacin b"sicas. Se *ueden o+tener otras matrices de rotacin finitas a *artir de estas matrices7 #A+ E:em*lo? Dado dos *untos aui4F Z "R4 D4 A#r y +ul4H4 Z "/4 A4 R#r con res*ecto al sistema de coordenadas ,irado %U144 determinar los *untos corres*ondientes +9$7 con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia si 5a sido rotado /BX res*ecto del e:e %; . SO!UCI9N: y = Rz a9y3 f RW7 /B U

Z B4-BB @B4P// B4P// B4-BB

>xyz GH,a >iI1( Z

-A .A )11 /

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J B B

B4-BB @B4P// B4P// B B

B4-BB

As 4 a9y7 y +9y4 son i,uales a "@B4-0P4 R40/R4 A4B#r y "14A/P4 /410/4 R4B#T4 res*ecti$amente4 cuando se e9*resan en t%rminos del sistema de coordenadas de referencia7 g E:em*lo? Si aGy3 Z "R4 D4 A#T y +G7 Z "/4 A4 R#r son las coordenadas con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia4 determinar los *untos corres*ondientes aut4F +ulH7 con res*ecto al sistema de coordenadas rotado %U14 si 5a sido ,irado /BX res*ecto del e:e %;

>xyz GH,a >iI1(

-A .A )11 /

.z

3 9

H Fi,ura Sistemas A7D de

coordenadas en rotacin7

+.8.8

'atriD de rotacin co01Eesta 2as matrices de rotacin +sicas se *ueden multi*licar entre s *ara re*resentar una secuencia de rotacin finita res*ecto del e:e *rinci*al del sistema de coordenadas %9:;. Como las multi*licaciones de matrices no conmutan4 es im*ortante el orden o secuencia de reali3acin de las rotaciones7 Cor e:em*lo4 *ara desarrollar una matri3 de rotacin 6ue re*resente una rotacin de n,ulo a res*ecto del e:e %9 se,uida *or una rotacin del n,ulo I res*ecto del e:e %; se,uida *or una rotacin del n,ulo Dp res*ecto del e:e % :, la matri3 de rotacin resultante 6ue re*resenta estas rotaciones esC4> o s<pi r ce -se o o i o se ce o -S<p A C<f>\ ! A A + ctpce s<f>s* @ enseco. c<t>ses* c s<pc* se cecx - cosa 2 -scpce s<j>secx c c<t>s<x c<pc<x s<t>ses<x_

1B o A Ca K /ol & /ol $ol R-% <p R.% a R. -8.8) +=/

donde $Dp Z eos BW /Dp Z sen BW $I ? eos J. /e ? sen BW Ca s eos aW /ol ? ? sen a7 Esto es diferente de la matri3 de rotacin 6ue re*resenta una rotacin de n,ulo KF res*ecto del e:e % : se,uida *or una rotacin de n,ulo e res*ecto del e:e %; se,uida *or una rotacin de n,ulo a res*ecto del e:e %9. 2a matri3 de rotacin resultante es

ces<p $z/%/cp 2 /%L$KF /%L/J/KF c CaCGM cecep -se coiseccp + sotsip c-xce LsLse$7tF 2 $ol/KF soLce

Adems de ,irar res*ecto de los e:es *rinci*ales del sistema de referencia %9:;, el sistema de coordenadas ,iratorio %U14 *uede tam+i%n rotar res*ecto de su *ro*io e:e *rinci*al7 En este caso4 la matri3 de rotacin resultante o co01Eesta se *uede o+tener de las si,uientes re,las sim*les?
17

Inicialmente am+os sistemas de coordenadas son coincidentes4 de a6u 6ue la matri3 de rotacin es una matri3 identidad ID de D 9 D7 Si el sistema de coordenadas ,iratorio %U14 est ,irando res*ecto de uno de los e:es *rinci*ales del sistema %9:;, entonces premultiplicar la matri3 de rotacin *re$ia "resultante# *or una matri3 de rotacin +sica a*ro*iada7 Si el sistema de coordenadas rotante %U14 est ,irando res*ecto de su *ro*io e:e *rinci*al4 entonces postmultiplicar la matri3 de rotacin *re$ia "resultante# *or una matri3 de rotacin +sica a*ro*iada7 E:em*lo? Encontrar la matri3 de rotacin resultante 6ue re*resenta un ,iro de n,ulo Dfi res*ecto del e:e % : se,uido *or una rotacin de n,ulo G res*ecto del e:e %4 se,uido *or una rotacin de n,ulo D res*ecto del e:e %U.

A7

D7

SO!UCI9N : I R7W EQ

R (o B Ca B -a o c<t> o s<pi rce -se + ( + se ce -s<p o c<>J Lo o c<>ce s<t>s* c<>soci

LC<psesx + S<pCa -eos*

@-a Ca $%$%L se

-s<pce sesees + c<psx C<PCOL - s<t>sesx O+s%r$ese 6ue este e:em*lo se esco,e de forma 6ue la matri3 resultante es la misma de la ecuacin "A7A@1R#4 *ero la secuencia de rotacin es diferente de la 6ue ,ener dic5a ecuacin7 g 2Mz, 2222222222222222222222222 @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ +.8.; 'atriD de rotacin res1ecto de En e.e ar2itrario Al,unas $eces el sistema de coordenadas rotante %U14 *uede ,irar un n,ulo 7,F res*ecto de un e:e ar+itrario r 6ue es un $ector unitario 6ue tiene de com*onentes rLF r# y rz y 'ue Casa a tra$%s del ori,en %. 2a $enta:a es 6ue *ara ciertos mo$imientos an,ulares el sistema %U14 *uede reali3ar una rotacin alrededor del e:e r en lu,ar de al,unas rotaciones res*ecto de los e:es *rinci*ales de los

sistemas de coordenadas %U14 yJo %9:;. Cara deri$ar esta matri3 de rotacin :44 *odemos *rimero reali3ar al,unas rotaciones res*ecto de los e:es *rinci*ales 7:el sistema %9:; *ara alinear el eie r con el e:e %;. 2ue,o 5acemos la rotacin

:, 1

Fi,ura A7R Rotacin res*ecto de un e:e ar+itrario7 res*ecto de r con n,ulo Dp # ,iramos el e:e *rinci*al del sistema %9:; *ara $ol$er el e:e r otra $e3 a su *osicin ori,inal7 Con referencia a la fi,ura A7R4 el alineamiento del e:e %; con el e:e r se *uede 5acer ,irando res*ecto del e:e %9 con n,ulo a "el e:e r est en el *lano 9;8, se,uido *or una rotacin de n,ulo
h0

res*ecto del e:e % : "el e:e r a5ora se alinea con el e:e %;8. Des*u%s de la rotacin del n,ulo D,F res*ecto del e:e %; o e:e r4 in$ertir las secuencias de rotaciones anteriores con sus res*ecti$os n,ulos o*uestos7 2a matri3 de rotacin resultante es

De la fi,ura A7R encontramos fcilmente 6u

11SA4R7 Ry4

I R. a K

eeos a Z rl c rl rl c rl rl B rl eos =f@ # sen 0 Z r sen a 2

SEstitE5endo en las ecEaciones anteriores, r6 17fF B $DtF r r#1DEF N rz/DEF r rz1D,F B r#/DEFM R44B Z r r#17pB rz/D,8 r6#17pB $DEF rOz1DEF2 r /DfF "A7A@1/# .r rz1DfF 2 r#/DfF r#rz1DPF c r /DEF r6z1KF B $DfF f donde 1DEF ? $ers D,F ? 1 h eos DfF. Esta es una matri3 de rotacin muy =til7 ".e01lo: Encontrar la matri3 de rotacin Rr ^ 6ue re*resenta la rotacin @y de n,ulo D,F res*ecto del $ector r L -+, +, l#r7 SO!UCI9N: Como el $ector r no es un $ector unitario4 necesitamos normali3arlo y encontrar sus com*onentes a lo lar,o del e:e *rinci*al del sistema %9:;. Cor tanto4

r, # ' atriD de re1resentacin de

8.8,=

rotacin con FngElos de "Eler

4 B cL

2a re*resentacin matricial *ara la re*resentacin de un cuer*o r ,ido sim*lifica muc5as o*eraciones4 *ero necesita nue$e elementos *ara descri+ir com*letamente la rotacin de un cuer*o r ,ido rotante7 No conduce directamente a un con:unto com*leto de coordenadas ,enerali3adas7 Tal con:unto de coordenadas ,enerali3adas *ueden descri+ir la orientacin de un cuer*o r ,ido rotante con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia7 Cueden ser *ro*orcionadas *or los llamados tres n,ulos de Euler D,F, G # =,F. Aun6ue los n,ulos de Euler descri+en la orientacin de un cuer*o r ,ido con res*ecto a un sistema de referencia fi:o4 5ay muc5os ti*os diferentes de re*resentaciones de n,ulos de Euler7 2as tres re*resentaciones ms am*liamente utili3adas de los n,ulos de Euler se ta+ulan en la ta+la A717 2a *rimera re*resentacin de n,ulos de Euler en la ta+la A71 se suele asociar con el mo$imiento ,irosc*ico7 Esta re*resentacin se suele llamar los n,ulos Sustituyendo en la ecuacin "A7A@ 1/#4 o+tenemos la matri3 Rr

1DtF B M/DtFiJD1DtF B .DH[^]@h/DfF

$KF

Ta2la 8.+ Tres ti1os de re1resentaciones de FngElos de "Eler Sistema I Sistema II Sistema III ele$acin4

Secue res*ecto del e:e %;res*ecto J del e:e %; res*ecto J del e:e %9 G ncia res*ecto del e:e res*ecto del e:e res*ecto del e:e J %U iEF res*ecto %1 =,, res*ecto del : KF res*ecto del

eulerianos4 y corres*onde a las si,uientes secuencias de rotaciones "$%ase fi,ura A7-#? !na rotacin de n,ulo Dp res*ecto del e:e %; "R@4^#7
17

!na rotacin de n,ulo I res*ecto del e:e %U rotado "R!i e8.

A7

Finalmente4 una rotacin de n,ulo iJJ res*ecto del e:e rotado %4"RF G#7
D7

2a matri3 de rotacin euleriana resultante es

z. 5

Fi,ura 1- Sistemas de n,ulos eulerianos I7

2a matri3 de rotacin de n,ulos eulerianos anterior RG e B se *uede tam+i%n es*ecificar en t%rminos de las rotaciones res*ecto de los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas de referencia? una rotacin del n,ulo ip res*ecto del e:e %; se,uida *or una rotacin de n,ulo I res*ecto del e:e %9 y finalmente una rotacin del n,ulo DfF res*ecto del e:e %;. Con referencia a la fi,ura A7/4 otro con:unto de re*resentacin de n,ulos de Euler D7F, J y G corres*onde a la si,uiente secuencia de rotaciones?
17

!na rotacin del n,ulo DfF res*ecto del e:e %; "RS4^#7 B

A7 !na rotacin del n,ulo res*ecto del e:e ,irado %1 "R` e8.

D7 Finalmente una rotacinde n,ulo ip res*ecto del e:e ,irado % 4 "RF G#7

2a matri3 de rotacin resultante es

ce o o i -se o $DtF/I s<t>se ce M "A7A@1P#

c<j)cec\i - s<psip -c<t>cos\i/ - s<pc>p s<t>coc\i/ c C4>si/ -s<t>ces\> c c<t>cip N/I$=EO ses> 2a matri3 de rotacin de n,ulos de Euler anterior R^ e B se *uede tam+i%n es*ecificar en t%rminos de las rotaciones res*ecto de los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas de referencia? una rotacin de n,ulo Dp res*ecto del e:e %; se,uida *or una rotacin I res*ecto del e:e % : y finalmente una rotacin de n,ulo 77F res*ecto del n,ulo %;. z, 5

:, 1

, v fi,ura A7/ Sistema de n,ulos eulerianos 117

Otro con:unto de re*resentacin de n,ulos de Euler *ara la rotacin se llama giro, elevacin $ desviacin "roll4 *itc54 yaF# "RCK#7 Esta se utili3a *rinci*almente en in,enier a aeronutica en el anlisis de $e5 culos es*aciales7 Corres*onde a las si,uientes rotaciones en secuencia?
17

!na rotacin deipres*ecto dele:e %9 "RS G@des$iacin7 !na rotacin deI res*ecto del e:e % : "R]@0#@ele$acin7 !na rotacin deDpres*ecto dele:e %; "R4 G4#@,iro7

A7

D7

2a matri3 de rotacinresultante es

"A7A@10#

c(>ce c<t>sos>p @ Sepe\p c<t>soc'\p c s<t>s<p S4>ce s<t>sos<p c C(>C\) s<t>soc<p - C4>Sip Nso cos=p cecip 2a matri3 de rotacin anterior R^ B *ara el ,iro4 ele$acin y des$iacin se *uede es*ecificar en t%rminos de la rotacin res*ecto de los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas de referencia y del sistema de coordenadas ,iratorio? una rotacin de n,ulo [J] res*ecto del e:e %; se,uida *or una rotacin de n,ulo G res*ecto del e:e ,iradoEOH y finalmente una rotacin de n,ulo [J] res*ecto del e:e ,irado %U "$%ase Fi,W A7.#7 "V 8.8.? Inter1retacin geo04trica de las 0atrices de rotacin Es con$eniente inter*retar las matrices de rotacin +sica de forma ,eom%trica7 Esco:amos un *unto 1 fi:o en el sistema de coordenadas %U14 6ue sea "14 B4 B#r4 esto es4 1El,B. Z iu7 Entonces la *rimera columna de la matri3 de rotacin re*resen@ 3

las coordenadas de este *unto con res*ecto al sistema de coordenadas %9:;. Anlo,amente4 esco,iendo * como "B4 14 B#r y "B4 B4 l#r4 se *uede identificar 6ue los elementos de Sa se,unda y tercera columna de una matri3 de rotacin re*resentan los e:es %1 y %4, res*ecti$amente4 del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de coordenadas %9:;. As 4 dado un sistema de referencia %9:; # una matri3 de rotacin4 los $ectores columna de la matri3 de rotacin re*resentan los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de referencia y se *uede deducir la locali3acin de todos los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de referencia7 En otras *ala+ras4 una matri3 de rotacin ,eom%tricamente re*resenta los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas rotado con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia7 Como la in$ersa de una matri3 de rotacin es e6ui$alente a su tras*uesta4 los $eclores fila de la matri3 de rotacin re*resentan los e:es *rinci*ales del sistema de referencia %9:; con res*ecto al sistema de coordenadas rotado %U14. Esta inter*retacin ,eom%trica de las matrices de rotacin es un conce*to im*ortante 6ue *ro*orciona indicaciones en muc5os *ro+lemas cinemticos del +ra3o del ro+ot7 Se dan a continuacin al,unas *ro*iedades =tiles de las matrices de rotacin?
17

Cada $ector columna de la matri3 de rotacin es una re*resentacin del $ector unitario del e:e rotado e9*resado en

t%rminos de los $ectores unitarios de los e:es del sistema de referencia4 y cada $ector fila es una re*resentacin del $ector unitario de los e:es de referencia e9*resado en funcin de los $ectores unitarios de los e:es rotados del sistema %U14.
A7

Como cada fila y columna es una re*resentacin de un $ector unitario4 la ma,nitud de cada una de ellas de+er a ser i,ual a 17 Esta es una *ro*iedad directa de un sistema de coordenadas ortonormal7 Ms a=n7 el deter@ minante de una matri3 de rotacin es c 1 *ara un sistema de coordenadas de9tr,iro y h1 *ara un sistema de coordenadas le$,iro7 Como cada fila es una re*resentacin $ectorial de $ectores ortonormales4 el *roducto interno "*roducto escalar# de cada fila *or cual6uier otra fila es i,ual a cero7 Anlo,amente4 el *roducto interno de cada columna *or cual6uier otra columna tam+i%n es i,ual a cero7 2a in$ersa de una matri3 de rotacin es la tras*uesta de la matri3 de rotacin R1 Z Rr y RRT Z ID donde ID es una matri3 identidad de D 9 D7

D7

R7

2as *ro*iedades D y R son es*ecialmente =tiles *ara com*ro+ar

los resultados de Multi*licaciones de matrices de rotacin y *ara determinar un $ector columna errneo7 E:em*lo? Si los e:es de coordenadas %U, %1 y %4 se fueran a ,irar un n,ulo a res*ecto del e:e %9, ^cul ser a la re*resentacin de los e:es d

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

ecoordenadas del sistema de referencia en t%rminos del sistema de coordenadas rotado %U14H SolEcin: 2os nue$os $ectores unitarios de los e:es de coordenadas se 5acen i,, Z -+, A, A/r, .M L -A, +, A/r y N( Z -A, A, l/r *uesto 6ue se e9*resan en t%rminos de ellos mismos7 2os $ectores unitarios ori,inales son entonces E9 Z 1b`c B:* c OIS Z "14 B4 B#r .5 L AiEOeos a.M K sen aN( L -A,eosa, Ksen a/r ND L AiMOsen a.M O eos aN( L -A,sena, eos a/T A*licando la *ro*iedad 1 y considerando %stos como filas de la matri3 de rotacin4 la matri3 RS a se *uede reconstruir como E1B B E R9 ` Z B eos a sen a 7B hsen a eos a7 8.8.6 Coordenadas Po0og4neas 5 0atriD de trans3or0a

Com* una matri3 de rotacin D 9 D no nos da nin,una *osi+ilidad *ara la traslacin y el escalado4 se introduce una cuarta coordenada o coordenadasal -omogQneas. En esta seccin utili3amos un <circunfle:o> com*onente "es decir4 1/ *ara indicarla re*resentacin de un $ector cartesiano en coordenadas 5omo,%neas7 Costeriormente4 si no e9iste confusin4 se eliminarn estos <circunfle:os>7 El conce*to de una re*resentacin en coordenadas 5omo,%neas en un es*acio eucl deo tridimensional es =til *ara desarrollar transformaciones matriciales 6ue incluyan rotacin4 traslacin4 escalado y transformacin de *ers*ecti$a7 En ,eneral4 la re*resentacin de un $ector de *osicin de & com*onentes *or un $ector de 7& R@ 1# com*onentes se llama representacin en coordenadas -omogQneas. En una re*resentacin en coordenadas 5omo,%neas4 la re*resentacin de un $ector :&@dimensional se efect=a en el es*acio 7& c l#@dimensional y el $ector f sico N@dimensional se o+tiene di$idiendo las coordenadas 5omo,%neas *or la coordenada & c 1 6ue es 5. As 4 en un es*acio tridimensional4 un $ector de *osicin C Z 70L 0#@ 0+8T se re*resenta *or un $ector am*liado 75p> 5p> 5p,, $$#r en la re*resentacin de coordenadas 5omo,%neas7 2as coordenadas f sicas se relacionan a las coordenadas 5omo,%neas como si,ue?

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT ?+

6ue es la misma 6ue la tras*uesta de la ecuacin "A7A@1A#7No e9iste una re*resentacin en coordenadas 5omo,%neas =nica *ara una re*resentacin en un es*acio tridimensional7 Cor e:em*lo4 *i Z 75Ep , 5E0#, 4i0v 5i8T y C- Z i5i0 R 520## 520z, 5i: son todas coordenadas 5omo,%neas re*resentando el mismo $ector de *osicin 1 Z "p , pr pz8T. As se *uede $er a la cuarta com*onente de las coordenadas 5omo,%neas 5 como un factor de escala7 Si esta coordenada es la unidad "F Z 1#4 entonces las coordenadas 5omo,%neas transformadas de un $ector de *osicin son las mismas 6ue las coordenadas T sicas del $ector7 En a*licaciones de ro+tica7 este factor de escala ser siem*re i,ual a 14 aun6ue se utili3a normalmente en informtica ,rfica como un factor de escala uni$ersal 6ue toma cual6uier $alor *ositi$o7 matri3 de rotacin 2a matri3 de transformaci7de *ers*ecti$a n 5omo,%nea es una matri3 R9R 6ue*osicin $ector de transforma un $ector de *osicin e9*resado en escalado coordenadas 5omo,%neas (2.2-20 desde un sistema de coordenadas TZ 5asta otro sistema de coordenadas7 matri3 de 1 / 1M !na transformaci n 5omo,%nea 3. se *uede considerar 6ue /' consiste en cuatro su+matrices?1 SD9D I CD9l transformacin

2a su+matri3 D9D su*erior i36uierda re*resenta la matri3 de rotacinW la su+matri3 su*erior derec5a D 9 1 re*resenta el $ector de *osicin del

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

ori,en del sistema de coordenada rotado con res*ecto al sistema de referenciaW la su+matri3 inferior i36uierda 1 9 D re*resenta la transformacin de *ers*ecti$aW y el cuarto elemento dia,onal es el factor de escala ,lo+al7 2a matri3 de transformacin 5omo,%nea se *uede utili3ar *ara e9*licar la relacin ,eom%trica entre el sistema li,ado al cuer*o %U14 y el sistema de coordenadas de referencia %9:;. Si un $ector de *osicin 1 en un es*acio tridimensional se e9*resa en coordenadas 5omo,%neas Nes decir4 1 Z Sp ,p#,pz4 l#rO4 entonces4 utili3ando el conce*to de matri3 de transformacin4 una matri3 de rotacin D 9 D se *uede am*liar a una matri3 de rotacin 5omo,%nea R9R Tro4 *ara o*eraciones de rotacin *ura7 As 4 las ecuaciones "A7A@1A# y "A7A@1D#4 e9*resadas como matrices de rotacin 5omo,%nea4 se 5acen

TZ x, a

T97> Z

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT ?;

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

Estas matrices de rotacin R 9 R se llaman las matrices de rotacin -omogQneas b"sicas. (8.8-88) 2a su+matri3 su*erior derec5a D 9 1 de la matri3 de transformacin 5omo,%nea tiene el efecto de trasladar el sistema de coordenadas %U14 6ue tiene e:es *aralelos al sistema de coordenadas de referencia %9:;, *ero cuyo ori,en est en 7d , d#, dz8 del sistema de coordenadas de referencia?

M0r1"2 TZ Esta matri3 de transformacin R 9 R se llama matriz de traslacin -omogQnea b"sica. 2a su+matri3 inferior i36uierda 1 9 D de la matri3 de transformacin 5omo,%nea re*resenta la transformacin de *ers*ecti$a4 6ue es =til *ara $isin *or com*utadora y la cali+racin de modelos de cmara tal como se *resenta en el ca* tulo .7 Cor a5ora4 los elementos de esta matri3 se fi:an a cero *ara indicar la transformacin de *ers*ecti$a nula7 "A7A@AD# 2os elementos de la dia,onal *rinci*al de una matri3 de transformacin 5omo,%nea *roducen escalado local y ,lo+al7 2os *rimeros tres elementos dia,onales *roducen un alar,amiento o escalado local4 como en

a B B &

B b B &

B B c &

BE B B #

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT ??

As 4 los $alores de las coordenadas se alar,an mediante los escalares a, b y c, res*ecti$amente7 O+s%r$ese 6ue las matrices de rotacin +sicas4 Trol4 no *roducen nin,=n efecto de escalado local7 El cuarto elemento dia,onal *roduce escalado ,lo+al como en

donde s ] B7 2as coordenadas cartesianas f sicas del $ector son 0 ? :a 0, ? # ? # 5 Z 2s ? I "A7A@A-#

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

Cor tanto4 el cuarto elemento dia,onal en la matri3 de transformacin 5omo,%nea tiene el efecto de ,lo+almente reducir las coordenadas si . ] 1 y de alar,ar las coordenadas si B [ s D 17 En resumen4 una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R transforma un $ector e9*resado en coordenadas 5omo,%neas con res*ecto al sistema de coordenadas %U14 en el sistema de coordenadas de referencia %9:;. Esto es4 con 5 Z 1 4

"A7A@A/ a8 TZ "A7A@A/ b8

8.8.@

Inter1retacin geo04trica de las 0atrices de trans3or0acin Po0og4neas

En ,eneral4 una matri3 de transformacin 5omo,%nea *ara un es*acio tridimensional se *uede re*resentar como en la ecuacin "A7A@A/b8. Esco:amos un *unto 1 fi:o en el sistema de coordenadas %U14 y e9*resado en coordenadas 5omo,%neas como "B4 B4 B4 l#rW esto es4 puv5 es el ori,en del sistema de coordenadas %U14. Entonces la su+matri3 su*erior derec5a D 9 1 indica la *osicin del ori,en del sistema %U14 con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia %9:;. Esco:amos el *unto 1 como -+, A, A, l/rQ esto es4 1ElI', L iE. Ms a=n4 su*onemos 6ue los or ,enes de am+os sistemas de coordenadas coinciden en un

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT ?@

*unto %. Este tiene el efecto de 5acer los elementos en la su+matri3 su*erior derec5a D 9 1 un $ector nulo7 Entonces la *rimera columna "o $ector n/ de la matri3 de transformacin 5omo,%nea re*resenta las coordenadas del e:e %U de %U14 con res*ecto al sistema de coordenadas %9:;. Anlo,amente4 co,iendo 1 como "B4 14B4 l#r y "B4 B4 14 1#T4 se *uede identificar 6ue la se,unda columna "o $ector s# o la tercera columna "o $ector a/ de los elementos de la matri3 5omo,%nea re*resentan4 res*ecti$amente4 los e:es %1 # %4 del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia7 As 4 dado un sistema de referencia %9:; # una matri3 de transformacin 5omo,%nea T4 los $ectores columnas de la su+matri3 rotacin re*resentan los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia4 y se *uede di+u:ar la orientacin de todos los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de coordenadas de referencia7 El $ector cuarta columna de la matri3 de transformacin 5omo,%nea re*resenta la *osicin del ori,en del sistema de coordenadas %U14 con res*ecto al sistema de referencia7 En otras *ala+ras4 una matri3 de transformacin 5omo,%nea ,eom%tricamente re*resenta la localizacin de un sistema de coorde

?# ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA nadas rotado "*osicin y orientacin# con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia7 "A7A@A.# Como la in$ersa de una su+matri3 de rotacin es e6ui$alente a su tras*uesta4 los $ectores fila de una su+matri3 rotacin re*resentan los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas de referencia con res*ecto al sistema de coordenadas %U14. Sin em+ar,o4 la in$ersa de una matri3 de transformacin 5omo,%nea no es e6ui$alente a su tras*uesta7 2a *osicin del ori,en en el sistema de coordenadas de referencia con res*ecto al sistema de coordenadas %U14 se *uede deducir solamente des*u%s de 6ue se determine la in$ersa de la matri3 de transformacin 5omo,%nea7 En ,eneral4 la in$ersa de una matri3 de transformacin 5omo,%nea se *uede encontrar 6ue es

@1 As 4 de la ecuacin "A7A@A.#4 los $ectores columna ! de la in$ersa de una matri3 de transformacin 5omo,%nea re*resentan los e:es *rinci*ales de los e:es de referencia con res*ecto al sistema de coordenada rotado %U14, y la su+matri3 D 9 1 su*erior derec5a re*resenta la *osicin del ori,en del sistema de referencia con res*ecto al sistema %U14. Esta inter*retacin ,eom%trica de las matrices de transformacin 5omo,%nea es un conce*to im*ortante utili3ado frecuentemente a lo lar,o de este li+ro7
8.8.#

'atriD de trans3or0acin Po0og4nea co01Eesta

2a- matrices de rotacin y traslacin 5omo,%neas se *ueden multi*licar :untas *ara o+tener una matri3 de transformacin 5omo,%nea com*uesta "la llamaremos la matri3 T/. Sin em+ar,o4 como la multi*licacin de matrices no es conmutati$a4 se de+e *restar una atencin cuidadosa al orden en el cual se multi*lican estas matrices7 2as re,las 6ue si,uen son =tiles *ara

?J ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA determinar una matri3 de transformacin 5omo,%nea com*uesta? 9 [
17

Inicialmente4 am+os sistemas de coordenadas son coincidentes4 ya 6ue la matri3 de transformacin 5omo,%nea es una matri3 identidad R 9 R 4 IR7 Si el sistema de coordenadas rotante %U14 est rotandoJtrasladndose res*ecto de los e:es *rinci*ales del sistema %9:;, entonces premultiplicar la matri3 de la transformacin 5omo,%nea *re$ia "resultante# *or una matri3 de traslacinJrotacin +sica a*ro*iada7 Si el sistema de coordenadas rotantes %U14 est rotandoJtrasladndose res*ecto de su *ro*io e:e *rinci*al4 entonces postmultiplicar la matri3 de transformacin 5omo,%nea "resultante# *or una matri3 de rotacinJtraslacin +sica a*ro*iada7

A7

D7

6A ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA

E:em*lo? Dos *untos auin$ Z "R4 D4 A#r y 2El,( Z "/4 A4 R#r se trasladan a una distancia de c- unidades a lo lar,o del e:e %9 y hD unidades a lo lar,o del e:e %;. !tili3ando la matri3 de transformacin 5omo,%nea a*ro*iada4 determinar los nue$os *untos a444 y 2H5D. SO!UCI9N:

1B B -B B B E .0 0 B @D 1 G:cy3 7

1 1 0

2os *untos trasladados son a #T Z "04 D4 h l#r y +iy3 Z "114 A4 1#T7 g ".e01lo: Se 6uiere determinar una matri3 T 6ue re*resenta una rotacin de n,ulo a res*ecto del e:e %9, se,uida *or una traslacin de b unidades a lo lar,o del e:e ,irado %1. SO!UCI9N: Este *ro+lema *uede ser en,a8oso4 *ero ilustra al,una de las

6+ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA com*onentes fundamentales de la matri3 T. Se utili3arn dos m%todos4 uno *oco ortodo9o 6ue es ilustrati$o4 y el otro ortodo9o 6ue es ms sim*le7 Des*u%s de la rotacin TS a4 el e:e rotado % 1 es "en t%rmino de los $ectores unitarios iS7 .5, N. del sistema de referencia# .,. L eos a.v O sen aN.Q es decir4 la columna A de la ecuacin "A7A@A1#7 As 4 una traslacin a lo lar,o del e:e rotado %1 de b unidades es b=< Z b eos a.5 c b sen cHN,. As la matri3 T es

En el m%todo ortodo9o4 si,uiendo las re,las dic5as anteriormente4 5ay 6ue darse cuenta 6ue como la matri3 TS a ,irar el e:e % : res*ecto del e:e %1,

68 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA entonces la traslacin a lo lar,o del e:e %1 cum*lir el mismo o+:eti$o4 esto es4

".e01lo: Encontrar una matri3 de transformacin 5omo,%nea T 6ue re*re@ sente una rotacin de n,ulo a res*ecto del e:e %9, se,uida *or una traslacin de a unidades a lo lar,o del e:e %9, se,uida *or una traslacin de d unidades a lo lar,o del e:e %;, se,uida *or una rotacin de n,ulo J res*ecto del e:e %;. A I A A SO!UCI9N:

eos J sen G A . A

6; ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA a eos J a sen G d + @eos a sen J eos a eos G sen %L B sen a sen G @sen ot eos J eos a A

(emos identificado dos sistemas de coordenadas4 el sistema de coordenadas de referencia fi:o %9:; y el sistema de coordenadas m$il "traslacin y rotacin# %U14. Cara descri+ir la relacin del des*la3amiento es*acial entre estos dos sistemas de coordenadas4 se utili3a una matri3 de transformacin 5omo,%nea R 9 R 7 2as matrices de transformacin 5omo,%nea tienen el efecto com+inado de rotacin4 traslacin4 *ers*ecti$a y escalado ,lo+al cuando o*eran so+re $ectores de *osicin e9*resados en coordenadas 5omo,%neas7 Si estos dos sistemas de coordenadas se asi,nan a cada elemento del +ra3o del ro+ot4 *or e:em*lo4 el elemento i N 1 y el elemento i, res*ecti$amente4 entonces el

6= ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA

siste0a de coordenadas del elemento i N 1 es el sistema de coordenadas de re3erencia y el sistema de coordenadas del elemento i es el sistema de coordenadas m$il cuando se acti$a la articulacin !tili3ando la matri3 T4 *odemos es*ecificar un *unto 1, en re*oso en el elemento i y e9*resado en el sistema de coordenadas del elemento i "u %U148 en t%rminos del sistema de coordenadas del elemento C h + "u %9:;8 como C7@@i Z TCi donde? T Z matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R 6ue relaciona los dos sistemas de coordenadas7 *b Z $ector de *osicin am*liado R 9 1 "7S4@4 #E, 3b4 l#r 6ue re*resenta un *unto en el sistema de coordenadas del elemento J en coordenadas 5omo,%neas7 *bf4 Z es el $ector de *osicin am*liado R 9 1 "7$4f t4 #b744 f :4 l#r 6ue re*resenta el mismo *unto *4 en t%rminos del sistema de coordenadas del elemento J h 17
8.8.J

"A7A@AP#

"le0entos, articElaciones 5 sEs 1arF0etros

!n mani*ulador mecnico consiste en una secuencia de cuer*os r ,idos4 llamados elementos4 conectados mediante articulaciones *rismticas o de re$olucin "$%ase Fi,7 A7P#7 Cada *ar articulacin@elemento constituye un ,rado de li+ertad7

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

De 6ue un

a6u *ara

fi,ura 1P !n ro+ot C!MA ilustrando articulaciones y elementos7 mani*ulador con & ,rados de li+ertad 5ay & *ares articulacin@elemento con el enlace B "no considerado *arte del ro+ot# unido a una +ase so*orte donde se suele esta+lecer un sistema de coordenadas inercial *ara este sistema dinmico4 y el =ltimo elemento est unido a la 5erramienta7 2as articulaciones y elementos se enumeran 5acia afuera desde la +aseW as la artic=lala cin 1 es el *unto de cone9in entre el elemento 1 y la +ase so*orte7 Cada elemento se conecta4 a lo ms4 a otros dos4 as *ues no se forman la3os cerrados77 En ,eneral4 dos elementos se conectan mediante un ti*o de articulacin 6ue tiene dos su*erficies desli3antes4 una so+re la otra4 mientras *ermanecen en contacto7 !nicamente son *osi+les seis ti*os diferentes de articulaciones? de re$olucin ",iratoria#4 *rismtica "desli3ante#4 cilindrica4 esf%rica4 de tornillo y *lanar "$%ase Fi,7 A70#7 De %stas4 =nicamente las articulaciones ,iratoria y *rismtica son comunes en los mani*uladores7 Cilindrica !n e:e de articulacin se esta+lece "*ara la articulacin i8 en la cone9in de dos elementos "$%ase Fi,7 A71B#7 Este e:e de articulacin tendr dos normales conectadas a %l4 una *ara cada uno de los elementos7 2a *osicin relati$a de tales elementos conectados "elemento J h 1 y elemento i8 $iene dada *or dE, 6ue es la distancia medida a lo lar,o del e:e de la articulacin entre las normales7 El n,ulo de articulacin JE entre las normales se mide en un *lano normal al e:e de la articulacin7 De a6u 6ue dE y IE se *uedan

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA llamar la distancia y el "ngulo entre los Re$olucin Clanar

Crismtica "s34 rica %e to0ill o

Fi,ura A70 Ti1os de articElaciones.

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA Articulacin i B 1 elementos

Fi,ura A71B Sistema de coordenadas de elementos y sus *armetros7 adyacentes4 res*ecti$amente7 Determinan la *osicin relati$a de los elementos $ecinos7 !n elemento i 7i Z 147774 /# se conecta a lo ms a otros dos elementos "*or e:em*lo4 el elemento i h 1 y el elemento i B 1#W as se esta+lecen dos e:es de articulacin en am+os e9tremos de la cone9in7 El si,nificado de los elementos4 desde una *ers*ecti$a cinemtica4 es 6ue mantienen una confi,uracin fi:a entre sus articulaciones4 6ue se *ueden caracteri3ar *or dos *armetros? aE y aE. El *armetro aE es la distancia ms corta medida a lo lar,o de la normal com=n entre los e:es de la articulacin "es decir4 los e:es 34f b y 3b *ara las articulaciones i e i c 14 res*ecti$amente#4 y ab es el n,ulo entre los e:es de articulacin medidos en un *lano *er*endicular a aE. As 4 aE y a, se *ueden llamar la longitud y el "ngulo de torsin del elemento r4 res*ecti$amente7 Determinan la estructura del elemento En resumen4 se asocian cuatro *armetros4 aE, aE, dE y IE, con cada elemento de un mani*ulador7 Si se 5a esta+lecido un con$enio de si,no *ara cada uno de estos *armetros4 entonces constituyen un con:unto suficiente *ara determinar com*letamente la confi,uracin cinemtica de cada elemento del +ra3o del ro+ot7 O+s%r$ese 6ue estos cuatro *armetros $an a*areados? los *armetros del elemento 7ab4 ab# 6ue determinan la estructura del elemento y los *armetros de la articulacin 7dE, IE8 6ue determinan la *osicin relati$a de los elementos $ecinos7
8.8.+A

!a re1resentacin de %enavit)*arten2erg

6# ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA Cara descri+ir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes4 Dcna$it y (arten+er, N10--O *ro*usieron un m%todo matricial de esta+lecer de forma sistemtica un sistema de coordenadas "sistema li,ado al cuer*o# *ara cada elemento de una cadena articulada7 2a re*resentacin de Dena$it@ (arten+er, "D@(# resulta en una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R 6ue re*resenta cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos en la articulacin con res*ecto al sistema de coordenadas del elemento *re$io7 As 4 mediante transformaciones secuenciales4 el efector final e9*resado en las <coordenadas de la mano> se *uede transformar y e9*resar en las <coordenadas de +ase> 6ue constituyen el sistema inercial de este sistema dinmico7 Se *uede esta+lecer *ara cada elemento en sus e:es de articulacin un siste@ ma de coordenadas cartesiano ortonormal "9` y` 34# A4 donde i Z 14 A47774 n 7n ? n=mero de ,rados de li+ertad#4 ms el sistema de coordenadas de la +ase7 Como una articulacin ,iratoria tiene solamente un ,rado de li+ertad4 cada sistema de coordenadas "9` #E, zE8 del +ra3o de un ro+ot corres*onde a la articulacin i c 1 y est fi:a en el elemento i. Cuando el actuador de la articulacin acti$a la articulacin J4 el elemento J se mo$er con res*ecto al elemento J h 17 Como el sistema de coordenadas J@%simo est fi:o en el elemento J4 se mue$e :unto con el elemento J7 As *ues4 el sistema de coordenadas <@%simo se mue$e con la mano "elemento n8. 2as coordenadas de la +ase se definen como el sistema de coordenadas n=mero B "9B4 yB4 3B#4 6ue tam+i%n es el sistema de coordenadas inercial del +ra3o7 As 4 *ara un +ra3o como el C!MA de seis e:es4 tenemos siete sistemas de coordenadas4 6ue re*resentamos con "9B4 yBG 3B#4 "9u yt4 3:477 74"9/4 y/4 3/#7 Cada sistema de coordenadas se determina y esta+lece so+re la +ase de tres re,las?
17

El e:e 3b f_ yace a lo lar,o del e:e de la articulacin7 El e:e 9" es normal al e:e 34fN y a*unta 5acia afuera de %l7 El e:e yb com*leta el sistema de coordenadas de9tr,iro se,=n se re6uiera7

A7

D7

A "9` y, zj realmente re*resentan los $ectores unitarios a lo lar,o de los e:es *rinci*ales del sistema de coordenadas i, res*ecti$amente4 *ero se utili3an a6ui *ara denotar el sistema de coordenadas i7

6J ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA Mediante estas re,las4 uno es li+re de esco,er la I+cali3acin del sistema de coordenadas B en cual6uier *arte de la +ase so*orte4 mientras 6ue el e:e 3B est% a lo lar,o del e:e de mo$imiento de la *rimera articulacin7 El =ltimo sistema de coordenadas "el n@%simo# se *uede colocar en cual6uier *arte de la mano4 mientras 6ue el e:e 9` sea normal al e:e z<TH. 2a re*resentacin de D@( de un elemento r ,ido de*ende de cuatro *armetros ,eom%tricos asociados con cada elemento7 Estos cuatro *armetros descri+en com*letamente cual6uier articulacin *rismtica o de re$olucin7 Refiri%ndonos a la fi,ura A71B4 estos cuatro *armetros se definen como si,ue? GE+ Es el n,ulo de la articulacin del e:e 9bf4 al e:e 9b res*ecto del 34f4 "utili3ando la re,la de la mano derec5a#7 dE+ Es la distancia desde el ori,en del sistema de coordenadas "J h %simo 5astala interseccin del e:e zETl con el e:e 94 a lo lar,o del e:e f47 l#@ e:e

3f

aE. Es la distancia de se*aracin desde la interseccin del e:e 34@f t con el e:e 9b 5asta el ori,en del sistema J@%simo a lo lar,o del e:e 94 "o la distancia ms corta entre los e:es 3b74y 34#7 i E+ Es el n,ulo de se*aracin del e:e 34f_ al e:e 34 res*ecto del e:e 9b "utili3ando la re,la de la mano derec5a#7 Cara una articulacin ,iratoria4 dE, aE # aE son los *armetros de articulacin # *ermanecen constantes *ara un ro+ot4 mientras 6ue IE es la $aria+le articulacin 6ue cam+ia cuando el elemento i se mue$e "o ,ira# con res*ecto al elemento J h I7 Cara una articulacin *rismtica4 JE, aE # D E son los *armetros de la articulacin y *ermanecen constantes *ara un ro+ot4 mientras 6ue dE es la $aria+le de la articulacin7 Cara el resto de este li+ro4 la variable de la articulacin se refiere a dE "o dE8, esto es4 la cantidad 6ue $ar a4 y los par"metros de articulacin se refieren a los restantes tres $alores

@A ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA ,eom%tricos constantes 7dE, aE, ctEU *ara una articulacin ,iratoria o 7IE, aE, a4# *ara una articulacin *rismtica7 Con las tres re,las +sicas anteriores *ara esta+lecer un sistema de coordenadas ortonormal en cada elemento y la inter*retacin ,eom%trica de los *armetros de la articulacin y del elemento4 se *resenta en el al,oritmo A71 un *rocedi@

Ft,ura A711 Esta+lecimiento del sistema de coordenadas de elementos *ara un rd+ot C!MA7 &.

@+ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA Fi,ura A71A Esta+lecimiento del sistema de coordenadas de elementos *ara un ro+ot Stanford7 0iento 1ara esta2lecer En siste0a de coordenadas ortonor0al consistente 1ara En ro2ot. ".e01los de a1licacin de este algorit0o a En ro2ot ti1o >U'A de seis e.es 5 En 2raDo Stan3ord se dan, res1ectiva0ente, en las 3igEras 8.++ 5 8.+8. Algorit0o 8.+: Asignacin del siste0a de coordenadas de los ele0entos. %ado En 2raDo con n grados de li2ertad, este algorit0o asigna En siste0a de coordenadas ortonor0al a cada ele0ento del 2raDo de acEerdo a con3igEraciones de 2raDos si0ilar a aBEellas de la geo0etrIa del 2raDo PE0ano. "l etiBEetado del siste0a de coordenadas co0ienDa desde la 2ase so1orte Pasta el e3ector 3inal del 2raDo. !as relaciones entre ele0entos ad5acentes se 1Eeden re1resentar 0ediante Ena 0atriD de transformacin 5omo,%nea R 9 R7 2a im*ortancia de esta asi,nacin es 6ue ayudar al desarrollo de un *rocedimiento consistente *ara deri$ar la solucin de la articulacin tal como se *resenta en secciones *osteriores7 "O+s%r$ese 6ue la asi,nacin de losE sistemas de coordenadas no es =nica7# DI7 Establecer el sistema de coordenadas de la base. Esta+lecer un sistema de coordenadas ortonormal de9tr,iro "9B4 yB4 3B# en la +ase so*orte con el e:e 3B estando a lo lar,o del e:e de mo$imiento de la articulacin 1 y a*untando 5acia afuera del 5om+ro del +ra3o del ro+ot7 2os e:es 9B e yB se *ueden esta+lecer con$enientemente y son normales al e:e )67 DA7 (nicializar # repetir. Cara cada i, i Z 1477 .,n h 14 reali3ar los *asos DD a D/7 DD7 Establecer los e,es de la articulacin. Alinear el 34 con el e:e de mo$i@ miento ",iratorio o desli3ante# de la articulacin i c 17 Cara ro+ots 6ue ten,an confi,uraciones de +ra3o le$,iras4 los e:es zH y 3A estn a*untando 5acia afuera del 5om+ro y el <tronco> del +ra3o del ro+ot7 DR7 Establecer el origen del sistema de coordenadas =2Qsimo. 2ocali3ar el ori,en del sistema de coordenadas J@%simo en la interseccin de los e:es 34 y 34 f : o en la interseccin de las normales comunes entre los e:es 34 y 3b@i y el e:e 3f7 D-7 Establecer el e,e E. Esta+lecer 94 Z c "34 f4 934#J j3b f 9 9 34j o a lo

@8 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA lar,o de la normal com=n entre los e:es 3bf t y 3b cuando *aralelos7 D/7 Establecer el e,e y47 Asi,nar yb Z c"34 9 94#JG49 94j *ara com*letar el sistema de coordenadas de9tr,iro7 "E9tendersi es necesario los e:es 34 y 94 a los *asos D0 a DIA7# D.7 Establecer el sistema de coordenadas de la mano. Normalmente la articulacin n@%sima es de ti*o ,iratorio7 Esta+lecer 3S a lo lar,o de la direccin del e:e 3` f t y a*untando 5acia afuera del ro+ot7 Esta+lecer < tal 6ue sea normal a am+os e:es 3`f : y z<. Asi,nar y` *ara com*letar el sistema de coordenadas de9tr,iro7 "&%ase la seccin A7A711 *ara ms detalle7# DP7 Encontrar los par"metros de la articulacin # del elemento. Cara i,
i

son

Z 147774 n, reali3ar los *asos D0 a D1A7

D07 Encontrar dE. dE es la distancia del ori,en del sistema de coordenadas "J h l#@%simo a la interseccin del e:e 34f4 y el e:e 94 a lo lar,o del e:e 3bf r Es la $aria+le de la articulacin si i es *rismtica7 DIO7 Encontrar aE.aE es la distancia de la interseccin del e:e 3bf_ y el e:e

9b

al ori,en del sistema de coordenadas J@%simo a lo lar,o del e:e 9b7 Di 17 Encontrar JE.GE es el n,ulo de rotacindesde el e:e 9bf V 5asta el e:e 94 res*ecto del e:e 34f:7 Es la $aria+le dearticulacin si J es ,iratoria7 DiA7 Encontrar ab7 ab es el n,ulo de rotacindesde el e:e 3bf i 5asta el e:e

@; ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA ): res*ecto del e:e 9b7

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA !na $e3 esta+lecido el sistema de coordenadas D@( *ara cada elemento4 *uede desarrollar fcilmente una matri3 de transformacin 5omo,%nea 6ue relacione el sistema de coordenadas J@%simo con el sistema de coordenadas7i N l#@%simo7 O+ser$ando la fi,ura A71B4 es o+$io 6ue iln *unto r4 e9*resado en el stema de coordenadas J@%simo se *uede e9*resar en el sistema de coordenadas l#@%simo como r,) R . reali3ando las si,uientes transformaciones sucesi$as?
h 17

Lirar res*ecto del e:e z - un n,ulo de 6 *ara alinear el e:e 9bf i con el e:e QW "el e:e 94@G es *aralelo a 9b y a*unta en la misma direccin#7
A7

Trasladar a lo lar,o del e:e E>l una distancia de dE *ara lle$ar en coincidencia los e:es 95l y 9b7

D7

Trasladar a lo lar,o del e:e 9b una distancia de aE *ara traer en coinciden@ cia tam+i%n los dos or ,enes de los e:es 97
R7

Lirar res*ecto del e:e 9b un n,ulo t E *ara traer en coincidencia a los sistemas de coordenadas7 "A7A@A0#

Cada una de estas cuatro o*eraciones se *uede e9*resar mediante una matri3 rotacin@traslacin 5omo,%nea +sica y el *roducto de estas cuatro matrices de transformacin 5omo,%neas +sicas da una matri3 de transformacin 5omo,%nea com*uesta4 -/4f1Ab4 conocida como la matri3 de transformacin D@( *ara sistemas de coordenadas adyacentes i e i

i M #A 3 T T T T 3 M lz.dlz,Il ,al . N

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

!tili3ando la ecuacin "A7A@A.# se *uede encontrar la in$ersa de esa transformacin comoeos WE @eos aE sen WE sen aE sen WE B MaE
h h

dE sen ab dE eos aE 1 "A7A@DB# rEA:@1 Z iA4@ @ : Z

sen WE eos aE eos @sen aE eos B

B WEsen ab WEeos ctE B

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA donde aE, aE, dE son constantes mientras 6ue WE es la $aria+le de la articulacin *ara una articulacin ti*o re$olucin7

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA Cara una articulacin *rismtica4 la $aria+le articulacin es dE, mientras 6ue a@4 oE y WE son constantes7 En este caso4 4fIA4 se 5ac eS)+ A4 Z TZ ATA dt 1 M sen a4 A eos WE )eos sen IE sen a, sen WE AU sen Ieos a, eos IE )sen a, eos IE A eos ab A

-8.8);+/ y su in$ersa es eos dE NE@EA4O@S Z iA47f A @eos ab sen IE eos olE sen WE A A

@ J4 sen ab @eJb eos otb + T -8.8);8/

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA eos ot4 eos Bb sen ocE @sen ab eos IE eos A A sen WE

-8.8);;/ !tili3ando la matri3 VWVA, se *uede relacionar un *unto 1S en re*oso en el elemento i # e9*resado en coordenadas 5omo,%neas con res*ecto al sistema de coordenadas i en el sistema de coordenadas i h 1 esta+lecido en el elemento r @ 1 *or CW@i Z E AbCb donde Z "4$4f ` $4f` 34f ` l#r y *4 Z "7S44 #E, zE, l#r7 2as seis matrices de transformacin i aAb *ara el ro+ot C!MA de seis e:es 5an sido determinadas so+re la +ase del sistema de coordenadas esta+lecido en la fi,ura A7117 Estas matrices ef1A4 se dan en la fi,ura A71D7
8.8.++

"cEaciones cine0Fticas 1ara los 0ani1Eladores -8.8);=/

2a matri3 5omo,%nea XT: 6ue es*ecifica la locali3acin del sistema de coordenadas r@%simo con res*ecto al sistema de coordenadas de la +ase es el *roducto en cadena de matrices de transformacin de coordenadas sucesi$as l*E # se e9*resa como

*ara i

eos GE @eos ab sen JE sen aE sen WE aE eos GE sen GE eos a4 eos GE @sen ab eos GE aE sen GE B senab eos a. dE B 456A AW Z B

dI$>/X dI/>/X d7, C- c ^R 1 ''' N />/Ih $K $X /7E h -RC/ $K/X GR ' $I B $*/Ih -RC--/ c CRC/ -R-h

S: C/S: &

S/ &

C:

donde C4 T eosBbW -4 Z senBbW C4W Z eos"Bb c BW#W SbW Z sen"Bb c BW#7

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #+ FigEra 8.+; 'atrices de trans3or0acin de coordenadas de los ele0entos del ro2ot >U'A.donde? N9b4 # i, 3bO Z matri3 de orientacin del sistema de coordenadas J@%simo esta+lecido en el elemento i con res*ecto al sistema de coordenadas de la +ase7 Es la matri3 *articionada su*erior i36uierda D9D de XTb7 1S Z $ector de *osicin 6ue a*unta desde el ori,en del sistema de coordenadas de la +ase 5asta el ori,en del sistema de coordenadas J@%simo7 Es la matri3 *articionada su*erior derec5a D 9 1 de XTb7 Es*ec ficamente4 *ara i Z /4 o+tenemos la matri3 T4 T Z XT/4 6ue es*ecifica la *osicin y orientacin del *unto final del mani*ulador con res*ecto al sistema de coordenadas de la +ase7 Esta matri3 T se utili3a tan frecuentemente en la cinemtica del +ra3o del ro+ot 6ue se llama la <matri3 del +ra3o>7 Considere 6ue la matri3 T sea de la forma?Q/ y/ )/ C 0 0 0 1 sa 1 Bo 1 TZ

0 # 0# "A7A@D-#

Y# nz sz az pt && & donde "$%ase Fi,7 A71R#?

# H

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #8 n Z $ector normal de la mano7 Su*oniendo una mano del ti*o de morda3a *aralela 6ue es orto,onal a los dedos del +ra3o del ro+ot4 s Z $ector de desli3amiento de la mano7 Est a*untando en la direccin del mo$imiento de los dedos cuando la *in3a se a+re y se cierra4 a Z $ector de a*ro9imacin de la mano7 Est a*untando en la direccin normal a la *alma de la mano "es decir4 normal a la *laca de monta:e de la 5erramienta del ro+ot#4 * Z $ector de *osicin de la mano7 A*unta desde el ori,en del sistema de coordenadas de la +ase 5asta el ori,en del sistema de coordenadas de la mano4 6ue se suele locali3ar en el *unto central de los dedos totalmente cerrados7 Si el mani*ulador se relaciona a un sistema de coordenadas de referencia mediante una transformacin B y tiene una 5erramienta unida a la +ase de monta:e de la =ltima CTticulacin descrita *or (4 entonces el *unto final de la 5erramienta se *uede relacionar con el sistema de coordenadas de referencia multi*licando las matrices B4 XT/ y ( :untas como refT5err Z BXT/( O+s%r$ese 6ue ( s /A5err y B Z refAB7 "A7A@D/#

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #;

2a solucin cinemtica directa de un mani*ulador de seis elementos es4 *or tanto4 sim*lemente un asunto de calcular T Z XA/ mediante la Fi,ura A71R Sistema de coordenadas de la mano Nn4 s4 aO7 multi*licacin en cadena de las seis matrices 4f1Ab y e$aluar cada elemento en la matri3 T7 O+s%r$ese 6ue la solucin cinemtica directa da una =nica matri3 T *ara un 6 Z 7'>,'6, Z. 2,'[8T # un con:unto de sistemas de coordenadas dados4 donde 'E ? WE *ara una articulacin ,iratoria y 'E Z *ara una articulacin *rismtica7 2as =nicas li,aduras son las acotaciones f sicas de IE *ara cada articulacin del +ra3o del ro+ot7 2a ta+la en la fi,ura A711 da las li,aduras de articulacin de un ro+ot de la serie C!MA -/B +asado en el sistema de coordenadas asi,nado en la fi,ura A7117 (a+iendo o+tenido todas las matrices de transformacin de coordenadas if1Ab *ara el +ra3o de un ro+ot4 la si,uiente tarea es encontrar un m%todo efica3 de calcular T utili3ando una com*utadora di,ital de uso ,eneral7 El m%todo ms eficiente es multi*licando las seis matrices iA4 :untas manualmente y e$aluando los elementos de la matri3 T e9*l citamente en un *ro,rama de com*utadora7 2as des$enta:as de este m%todo son? 1# es en,orroso multi*licar :untas las seis matrices f 1 A` A# la matri3 del +ra3o es a*lica+le solamente a un ro+ot *articular *ara un con:unto es*ec fico del sistema de coordenadas "no es +astante fle9i+le#7 En el otro e9tremo se *ueden meter las seis matrices 1 Ab y *ermitir 6ue la com*utadora realice la multi*licacin7 Este m%todo es muy fle9i+le4 *ero con el coste de tiem*o del clculo en cuanto 6ue la cuarta fila de iUiA4 consiste mayormente en elementos nulos7 !n m%todo 6ue tiene am+os4 clculo r*ido y fle9i+ilidad4 es multi*licar a <mano> las tres *rimeras matrices i@1Ab *ara formar Tt Z XA11AAAAD y tam+i%n las =ltimas tres matrices 4f1Ab *ara formar TA Z DARRA--A/4 6ue

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #= es una tarea relati$amente directa7 A continuacin e9*resamos los elementos de T4 y TA e9*l citamente en un *ro,rama y *ermitimos 6ue la com*utadora los multi*li6ue *ara formar la matri3 del +ra3o resultante T Z T4TA7

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #?

Cara un ro+ot de la serie C!MA -/B4 TN se determina de la fi,ura A71D como Tl Z XAD Z BAJAAAAD Z

"A7A@D.# 2a6/ 6 N o!/6i 1

y la matri3 TA se encuentra 6ue es TA Z DG/ Z DARRA--A/ Z !C"Si

G/G-

dK 1 "A7A@DP# C/ C. C0 h /K/I N $K C. s 6 N /K$I $K/X + C4s6 N/K$X/I B $=$I /K/s M/s$I /X/I C. A

A A donde $u ? eos 7IE B I,8 # /u ? sen 7GE B I8. 2a matri3 del +ra3o T *ara el ro+ot C!MA 6ue se muestra en la fi,ura A711 se encuentra 6ue e s

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #6 n # , \R#]# r# flzE /z a. p 2O O B (M "A7A@D0# T Z TMTA Z XA1lAAAADDARRA--A/ Z

donde? n M NC-1 "C/ C. C0 h /K/b8 S-1 S:C/O /H7/K$X$IB $K/I8 /6!/X$/O "A7A@RB#

^# Z SiNC-1 "C/ C. C0 f /K/I8 2 c $E7/K$X$I c $K/I8 UZ Z @--1 NC/ C. C0 @ S/ S/O @ $6!/X$b

sEE ? C_N@C-1 "C/ C. S0 c /K$I8 c @S-1 7S. 7S0 O h VGi" h /K$s/I c C/ C/# L, Z S4N@C-1 "C/ CsS0 c s*Cb) c /6!/X/) c CG hS/ C. S0 c $K$I8 /+ ? /6i7$K$X/I B /K$/# c "A7A@R1# a4 Z c S-1 C-# @ /1/K/X $6i/X/I

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #@ a# Z c S-1 C-# c "A7A@RA# c C7SG:

Z h S-1 C/ S. c C-1 C. 0 Z a6$6` N /E7dI/K/ . c ^JA#

/6!$E8 c /6!dK B _!$6! B

0# Z 7SkNG0 "C-1 C/ 7S. c S-1 C-# c /6PdK B o!$6i B a- CAO c $i7dI/>/E c d68 0. Z ^0 "C-1 C. @ /6!$K/s8 B "A7A@RD# $6!dK 2 fl1 S-1 @ a - S-

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT ##

Como una com*ro+acin4 si ? 0BX4 J6 Z BX4 BD Z 0BX4 BR Z Bo4 JX Z Bo4 JI Z BX7 entonces la matri3 T es

6ue est de acuerdo con el sistema de coordenadas esta+lecido en la fi,ura A7117 De las ecuaciones "A7A@RB a A7A@RD#4 la matri3 del +ra3o T re6uiere doce llamadas de funciones trascendentes4 cuarenta multi*licaciones y $einte sumas si solamente calculamos la su+matri3 su*erior derec5a D 9 D de T y el $ector normal n se encuentra del *roducto $ectorial de -n Z s 9 a/. Ms a=n4 si com+inamos dI con la lon,itud de la 5erramienta del dis*ositi$o terminal4 entonces dI Z B y la nue$a lon,itud de la 5erramienta se incrementar en dI unidades7 Esto reduce los clculos a doce llamadas de funciones trascendentes4 treinta y cinco multi*licaciones y diecis%is sumas7 ".e01lo: (a sido *re*arada una estacin de tra+a:o de un ro+ot con una cmara de T& "$%ase la fi,ura 6ue se muestra en la *,ina R0#7 2a cmara *uede $er el ori,en del sistema de coordenadas de la +ase donde est unido un ro+ot de seis articulaciones7 Cuede tam+i%n $er el centro de un o+:eto "su*uesto 6ue es un cu+o# 6ue $a a ser mani*ulado *or el ro+ot7 Si se 5a esta+lecido un sistema de coordenadas local en el centro del cu+o4 este o+:eto tal como lo $e la cmara se *uede re*resentar mediante una matri3 de transformacin 5omo,%nea T47 Si el ori,en del sistema de coordenadas de la +ase tal como lo $e la cmara se *uede e9*resar tam+i%n mediante una matri3 de transformacin 5omo,%nea T8 y

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT #J

a#

^Cul es la *osicin del centro del cu+o con res*ecto al sistema de coordenadas de la +ase\ Su*oner 6ue el cu+o est dentro del alcance del +ra3o7 ^Cul es la matri3 de orientacin Xn, s4 aY si necesita 6ue la *in3a "o los dedos# de la mano se alineen con el e:e y del o+:eto y al mismo tiem*o co:a el o+:eto desde lo alto\

+#

I CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT JA

cF0ara+ TLTL ,cE2Z K ' SO!UCI9N: Cara encontrar +asETcu+[#4 utili3amos la re,la de <*roducto en cadena>? cF0araU$U R 5 R 2ascUTU RRRRRRR 2aseUTUcF0araUTU L lU5 ,cE2oGcF0ara ,cE2o vA8C ' !tili3ando la ecuacin "A7A@A.# *ara in$ertir la matri3 TA4 o+tenemos la matri3 de transformacin r%sultante?

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT J+

Cor tanto4 el cu+o est en la *osicin "114 1B4 l#r del sistema de coordenadas de la +ase7 Sus e:es 94 y y 3 son *aralelos a los e:es h y4 9 y 3 del sistema de coordenadas de la +ase4 res*ecti$amente7 Cara encontrar Xn, s, aY, 5acemos uso de XT n s a 1 00 0 1 donde * Z "114 1B4 l#r de la solucin anterior7 De la fi,ura anterior necesitamos el $ector de a*ro9imacin a *ara alinear con la direccin ne,ati$a del e:e %; del sistema de coordenadas de la +ase Nes decir4 a Z "B4 h 1#TOW el $ector s se *uede alinear en una o en otra direccin del e:e y de 2asUTcE2o Nes decir4 s Z " l 1 4 B 4 B#rOW y el $ector n se *uede o+tener del *roducto $ectorial de s y a:
B4

712e8T Gcu+o

Cor tanto4 la matri3 de orientacin Xn, s, aY se encuentra 6ue es

8.8.+8

Otras es1eci3icaciones de la localiDacin de e3ector 3inal

En secciones anteriores anali3amos las traslaciones y rotaciones de cuer*os r ,idos "o elementos# e introdu:imos la matri3 de transformacin 5omo,%nea *ara descri+ir la *osicin y orientacin de un sistema de coordenadas del elemento7 De *articular inter%s es la matri3 del +ra3o XT/ 6ue descri+e la *osicin y orientacin de la mano con res*ecto al sistema de coordenadas de

J8 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA

la +ase7 2a su+matri3 su*erior i36uierda D 9 D de XT/ descri+e la orientacin de la mano7 Esta su+matri3 de rotacin es e6ui$alente a XT/7 (ay otras es*ecificaciones 6ue se *ueden utili3ar *ara descri+ir la locali3acin del efector final7

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T J; Re1 rese ntac in del Fng Elo de "El er 1ar a orie ntac in. Co mo se indi c en la secc in A7A7 R4 esta re*r esen taci n matr icial *ara la rota cin

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T J= de un cuer *o r ,i do sim *lifi ca muc 5as o*er acio nes4 *ero no con duc e dire cta men te a iin con: unto com *let o de coor den adas ,en erali 3ada s7 Tal

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T J? con: unto de coor den adas ,en erali 3a@ das se *ue de *ro* orci onar med iant e los tres n, ulos de Eule r aDp ,Jy i,O8.r

!til i3an do la mat

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T J6 ri3 de rota ci n con la re*r ese ntac in de los n, ulos eule ria@ no co mo en la ecu aci n "A7A @ 1.#4 la mat ri3 del +ra 3o XT/ se *ue de e9* resa r co

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T J@ mo?

Otr a $en ta:a de utili 3ar la re*r ese ntac in de n, ulos Eul er *ar a la orie ntac in es 6ue la me mor ia nec esit ada *ar a alm ace

"A7A@ RR#

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T J# nar la *osi ci n y orie ntac in de un o+: eto se red uce a un $ect or de seis elei rcai os 9: ;Df FG= ,O. A *art ir de este $ect or4 se *ue de con stru ir la mat ri3 del +ra 3o

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T JJ XT/ me dia nte la ecu aci n "A7A @ RR#7 Re1 rese ntac in de giro , elev aci ny des viac in 1ar a la orie ntac in. Otro con: unto de re*r esen taci n de

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +AA n, ulos de Eule r *ara la rota cin es el ,iro4 ele$ aci ny des$ iaci n "roll 4 *itc 5y yaF # "RC K#7 Otra $e34 utili 3an do la ecua cin "A7A @ 10#4 la

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A+ re*r esen taci n matr icial de la rota cin se *ue de utili 3ar *ara o+te ner la matr i3 del +ra3 o XT/ com o ? O 7 n r A @ _____ R # S / U c 7 " E A F

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A8 c e c $ 7 E F s e s i p 2 c / e t s p i $ p i p o s < o t c > t c p e s s < p s 6 s \ p e c i j / c s < c < p c < p s e

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A; p s < p p s i p

P P x s < p s e c i p c e c i p P z

c o < i $ T al com o se disc uti en el ca* tulo 14 e9is ten dife rent es

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A= ti*o s de +ra3 os de ro+ ot de acu erdo al mo$ imie nto de sus artic ulac ione s 79 :;, cilin dric as4 esf% rica s y de +ra3 o artic ulad o#7 As se *ue de es*e cific ar la *osi cin

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A? de la man o 7p pr p.8T en otra s coor den adas tale s com o cilin dric as o esf% rica s7 2a mat ri3 de tran sfor mac in del +ra3 o resu ltant e se *ue de o+te ner *or

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A6 B@ B o B 17 "A7 A@ R/# 2o B

Onr _____ "# $

d o n d e [ R 6 Z m at

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A@ ri 3 d e r ot a ci n e 9 * re s a d a e n lo s n , ul o s d e E ul er o X n , s, a Y o R > <

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +A# /. C o o r d e n a d a s ci li n d ri c a s 1 a r a el s E 2 c o n . E n t o d e 1 o si

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +AJ ci o n a 0 ie n t o. E n u n a re * re s e n ta ci n d e c o o r d e n a d a s ci li n d ri c

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++A a s4 la * o si ci n d el ef e ct o r fi n al s e * u e d e e s * e ci fi c ar > o r la s si , ui e

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +++ nt e s tr a sl a ci o n e sJ r ot a ci o n e s " $ % a s e F i, 7 A7 1 #? d T ! n a tr

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++8 a s l a c i n d e r u n i d a d e s a l o l a r , o d e l e : e % 9 " T S 44 #7

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++; A @ ! n a r o t a c i n d e n , u l o a a lr e d e d o r d e l e : e % ; " T 7

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++=

A7

! n a tr a s l a c i n d e d u n i d a d e s a l o l a r , o d e l e : e % ; "

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++? T 7 d 8 .

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++6

Fi, ura A71Re* rese ntac in del siste ma de coor den adas cilin dric as7 "A7 A@ R.# 2 a mat ri3 de tran sfor mac in 5o mo

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++@ ,%n ea 6ue re*r ese nta las o*e raci one s ant e@ rior es se *ue de e9* resa r co mo?

T L T T TL Gcilindrica m-4 d Kz, x r Co mo sola men te esta mos

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++# inter esad os en los $ect ores de *osi cin "es deci r4 la cuar ta colu mna de Tcill ndr Sca/, la matr i3 de +ra3 o [T6 se *ue de o+te ner utili 3an do la

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T ++J ecua cin "A7A @R/# ?B B B && #. [R "A7 A@ RP# y p ? r$ ct, p# ? r/ a, p. Z d.

O9 h h

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +8A

Coordenada s es3 4ri cas 1a ra el sE 2c on .E nt o de 1o sic ion a0 ien to. Co de mo s util i3a r ta m+ i%n el sist em a de co ord en ad

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +8+ as esf %ri cas *ar a es* eci fic ar la *o sic in del efe cto r fin al7 Est o util i3a las si, uie nte s tra sla cio nes Jro tac ion es "$% ase Fi, 7 A71 /#?

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +88

17!

n a

tr a s l a c i n d e r u n i d a d e s a l o l a r , o d e l e : e % ; T ,

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +8; r 8 .

A7!

n a

r o t a c i n d e n , u l o J \ r e s * e c t o d e l e : e % : -

CIN "' ATI CA %" ! BR A O %" ! RO BO T +8= T 5 f i 8 . !na rota cin de n, ulo %L res* ecto del e:e %; -TD M

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +8? 7Fi,ura A71/ Re*resentacin del sistema de coordenadas esf%ricas7 2a matri3 de transformacin *ara la o*eracin anterior es Ca N /a B BU -a Ca B B B B 1B 2O B B 17

N Tt7 A@4 f24 Lsp-

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +86

"A7A@R0# "A7A@-B# Otra $e34 nuestro inter%s es el $ector de *osicin con res*ecto al sistema de coordenadas de la +aseW *or tanto4 la matri3 del +ra3o XT/ cuyo $ector de *osicin se e9*resa en coordenadas esf%ricas y la matri3 de orientacin Xn, s4 aY o n,ulos de Euler o "RCK# se *uede o+tener?

1SM O%& ! r/a/0, pz ? r$Si. donde p Z r$a/0, p# ?

En resumen4 e9isten al,unos m%todos "o sistemas de coordenadas# 6ue se Cueden esco,er *ara descri+ir la *osicin y orientacin del efector final7 Cara *osicionamiento4 el $ector de *osicin se *uede e9*resar en coordenadas cartesia@ nas Px> Py, P:)T, cilindrica 7r$a, r/a, d]T, o esf%rica 7r$a/fi, r/a/0, r$E/8T. Cara Escri+ir la orientacin del efector final con res*ecto al sistema de coordenadas de Sa +ase4 tenemos cartesianas Xn, s4 aY, n,ulos de Euler "Dp4 6, =,s8 y "RCK#7 El resultado de todo esto se ta+ula en la ta+la A7A7

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +8@ Ta2la 8.8 %iversas re1resentaciones de 1osiciona0ientoCorientacin Orientacin Cartesiana #p$ pr pz)T Cilindrica #rCa, rSa, %rC&zS'i, rSoiSp, rCi)T Cosicionamiento )T Esf%rica

1 *osicin

Cartesiana Nn4 s4 aO An,ulos de Euler "[^]4 !, [j'j R4 C4 K

8.8.+; Clasi3icacin de los 0ani1Eladores !n mani*ulador consiste en un ,ru*o de cuer*os r ,idos o elementos4 con el *rimero de ellos conectado a Onp __ T T una +ase so*orte y 1*osic:n Srot el =ltimo conteniendo el dis*ositi$o S/ terminal "o 5erramienta#7 Adems4 cada elemento se conecta a lo ms a otros dos de manera 6ue no se forman +ucles cerrados7 (icimos la 5i*tesis de 6ue la cone9in entre elementos "las articulaciones# tienen solamente un ,rado de li+ertad4 $ Con esta restriccin4 son de inter%s dos ti*os de articulaciones? de re$olucin "o ,iratorias# y *rismticas7 !na articulacin de re$olucin solamente *ermite la rotacin res*ecto de un e:e4 mientras 6ue la articulacin *rismtica *ermite el desli3amiento a lo lar,o de un e:e con nin,una rotacin "desli3amiento con rotacin se denomina una articulacin tipo tornillo8. Estos elementos se conectan y se accionan de forma tal 6ue se fuer3an a mo$erse relati$amente uno res*ecto de otro con el fin de *osicionar el efector final "una mano o 5erramienta# en una posicin y orientacin particular. Cor tanto4 un mani*ulador4 considerado como una com+inacin de elementos y de articulaciones4 con el *rimer elemento conectado a la +ase y el =ltimo conteniendo la <mano>4 se *uede clasificar *or el tipo de articulaciones # su orden "desde la +ase 5asta la mano#7 Con este con$enio4 el ro+ot C!MA se *uede clasificar como /R y el +ra3o de

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +8# Stanford como AR@C@DR4 donde R es una articulacin de re$olucin y C es una articulacin *rismtica7 8; "! >ROB!"'A CIN"'ATICO IN7"RSO

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1A0

En esta seccin se *lantea el se,undo *ro+lema de la cinemtica del ro+ot? la cinemtica in$ersa o solucin del +ra3o *ara un mani*ulador con seis articulaciones7 2os ro+ots +asados en com*utadora se suelen controlar en el es*acio de las $aria+les de articulacin4 mientras 6ue los o+:etos 6ue se mani*ulan se suelen e9*resar en el sistema de coordenadas de mundo7 Con el fin de controlar la *osicin y orientacin del efector final de un ro+ot *ara alcan3ar su o+:eto4 es msim*ortante la solucin cinemtica in$ersa7 En otras *ala+ras4 dada la *osicin y orientacin del efector final de un +ra3o de ro+ot de seis e:es XT/ y sus *armetros de articulacin y elementos4 nos ,ustar a encontrar los n,ulos de articulacin corres*ondientes 6 Z 7'u 'A4 '!, [\R4 'X, 'I8T del ro+ot de manera 6ue *ueda *ostcionar como se desee el efector final7 En ,eneral4 el *ro+lema cinemtico in$erso se *uede resol$er *or di$ersos m%todos4 tales como la transformacin in$ersa "Caul y col7 N10P1O#4 el l,e+ra de tornillo "Ho5li y Soni N10.-O#4 matrices duales "Dena$it N10-/O#4 cuatemiones duales "Kan, y Freudenstein N10/RO#4 iterati$o "!icIer y col7 N10/RO#4 y m%todos ,eom%tricos "2ee y )ie,ler N10PRO#7 Cie*er N10/PO *resent la solucin cinemtica *ara cual6uier mani*ulador con seis ,rados de li+ertad 6ue tiene *ares de re$olucin o *rismticos *ara las tres *rimeras articulaciones y los e:es de las articulaciones de las =ltimas otras tres se intersectan en un *unto7 2a solucin se *uede e9*resar como un *olinomio de cuarto ,rado en una inc,nita y una solucin en forma cerrada *ara las inc,nitas restantes7 Caul y col7 N10P1O *resentaron una t%cnica transformada in$ersa utili3ando las matrices de transformaciones 5omo,%neas R9R *ara resol$er la solucin cinemtica *ara la misma clase de mani*uladores sim*les 6ue anali3a+a Cie*er7 Aun6ue la solucin resultante es correcta4 tiene el *ro+lema de 6ue no da una indicacin clara so+re cmo seleccionar una solucin a*ro*iada de las di$ersas soluciones *osi+les *ara una confi,uracin de +ra3o *articular7 El usuario a menudo necesita recurrir a su intuicin *ara tomar la res*uesta correcta7 Cresentaremos el m%todo de Cie*er *ara resol$er la solucin in$ersa *ara n,ulos de Euler7 !icIer y col7 N10/RO y MilenIo$ic y (uan, N10PDO *resentaron soluciones iterati$as *ara la mayor a de los ro+ots industriales7 2a solucin iterati$a a menudo re6uiere ms clculos y no ,aranti3a la con$er,encia a la solucin correcta es*ecialmente en los casos sin,ular y de,enerado7 Ms a=n4 como con la t%cnica transformada in$ersa4 no e9iste indicacin so+re cmo esco,er la solucin correcta *ara una confi,uracin de +ra3o

T, L

Z BA11AAAADDAJA--A/

"A7D@1#

r *articular7

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1DB

Es desea+le encontrar una solucin del +ra3o en forma cerrada *ara los mani*uladores7 Afortunadamente4 la mayor a de los ro+ots comerciales tienen una u otra de las si,uientes condiciones suficientes 6ue 5acen *osi+le la solucin del +ra3o en forma cerrada?
17 Tres e:es de articulacin adyacentes se interseccionan en un *unto7 A7

Tres e:es de articulacin adyacentes son *aralelos entre s 7

Am+os ro+ots4 el C!MA y el de Stanford4 satisfacen la *rimera condicin4 mientras 6ue los ro+ots ASEA y MINIMO&ER satisfacen la se,unda solucin *ara encontrar la solucin en forma cerrada De la ecuacin "A7A@D0# tenemos la matri3 de transformacin de +ra3o dada como

T, L

Z BA11AAAADDAJA--A/

"A7D@1#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +;+

2a ecuacin anterior indica 6ue la matri3 de +ra3o T es una funcin de senos y cosenos de J1, d2,...,dI. Cor e:em*lo4 *ara un ro+ot C!MA4 i,ualando los elementos de las ecuaciones matriciales como en las ecuaciones "A7A@RB# a "A7A@RD#4 tenemos doce ecuaciones con seis inc,nitas "n,ulos de las articulaciones# y estas ecuaciones tienen funciones tri,onom%tricas com*le:as7 Como tenemos ms ecuaciones 6ue inc,nitas4 se *uede concluir inmediatamente 6ue e9isten m=lti*les soluciones *ara un ro+ot como el C!MA7 E9*loraremos dos m%todos *ara encontrar la solucin in$ersa? la t%cnica transformada in$ersa *ara encontrar la solucin de los n,ulos de Euler4 6ue *uede tam+i%n utili3arse *ara encontrar la solucin de las articulaciones de un ro+ot como el C!MA4 y un m%todo ,eom%trico 6ue *ro*orciona ms com*rensin en resol$er mani*uladores sim*les con articulaciones ,iratorias7
8.;.+

"Eler

T4cnica trans3or0ada inversa 1ara la solEcin de FngElos de

En esta seccin demostraremos el conce*to +sico de la t%cnica transformada in$ersa a*licndola a resol$er los n,ulos de Euler7 2a matri3 de rotacin D 9 D se *uede e9*resar en t%rminos de los n,ulos de Euler 7DfF, 8, iEO8 como en la ecuacin

$D,F$iEO 2 /tp$%/ip /DfF$ip B $DtF$6/Dp /%/ip $cp/ip 2 /Dp$G$ip/DfF/6 "A7D@A#

!s<psip " ctpcecip -c<t>se sec\) ce . Se desea encontrar el $alor corres*ondiente de DfF, J, ip. I,ualando los elementos de la ecuacin matricial anterior4 tenemos?

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +;8

!tili3ando las ecuaciones "A7D@DJ#4 "A7D@Df8 y "A7D@D-8, una solucin a las nue$e ecuaciones anteriores es?

6 2 eosE1 7az8 Z eos@1 j G B Z eos@1 2a solucin anterior es inconsistente y mal condicionada *or6ue?
17

2a funcin arco coseno no se com*orta +ien en cuanto a su *recisin en la determinacin del n,ulo ya 6ue es de*endiente del $alor del n,ulo7 Esto es4 eos 768 Z eos 7 N G8. Cuando sen 768 se a*ro9ima a cero4 esto es4 6 m Bo o 6 m l 1PBX4 las ecuaciones "A7D@-# y "A7D@/# dan soluciones im*recisas o estn indefinidas7

A7

De+emos4 *or tanto4 encontrar un m%todo ms consistente *ara determinar la solucin de los n,ulos de Euler y una funcin arco tri,onom%trica ms consistente *ara calcular la solucin del n,ulo7 Con el fin de e$aluar 6 *ara se utili3ar una funcin arco tan,ente4 are t,A "]k79#4 6ue de$uel$e t,Ml7#O 8 a:ustada al cuadrante a*ro*iado7 Se define como?E Bo G e s? 0BX i 0BX n J > 1PBX @1PBX \ 6 b @0BX @0BX G G [ BC *ara c9 y @t@y *ara N # B# *ara N # N# *ara c9y N#

6 Z are t,A 7#, 8 ? "A7D@.#

!tili3ando la funcin arco tan,ente "are t,A# con dos ar,umentos4 tendremos una $isin de la solucin ,eneral *ro*uesta *or Caul y col7 N10P1O7 En la ecuacin matricial Necuacin "A7D@A#O se dan los elementos de la matri3 en e_ lado i36uierdo4 mientras 6ue los elementos de las tres matrices del lado derec5o Son inc,nitas y son de*endientes de [o4 6, =Ei. Caul y col7 N10P1O su,ieren premulti2 plicar la ecuacin matricial anterior *or su transformada in$ersa desconocida sucesi$amente y de los elementos de la ecuacin matricial resultante determinan el n,ulo inc,nita7 Esto es4 mo$emos una inc,nita "*or su transformada in$ersa# del lado derec5o de la ecuacin matricial al lado i36uierdo y resol$emos *ara la inc,nita4 a continuacin mo$emos la si,uiente inc,nita al lado i36uierdo y re*etimos el *roceso 5asta 6ue se resuel$en todas las inc,nitas7 Cremulti*licando la ecu\rin matricial anterior *or RpM4 tenemos una inc,ni@ 4a 7DtF8 en el lado i36uierdo y dos inc,nitas "B4 iEO8 en el lado derec5o de la ecuacin matricial4 as tenemos

"A7D@P# I,ualando los elementos "14 D# de am+as matrices en la ecuacin "A7D@P# tenemos? "A7D@0#

$7EFa B /7,Fa# ? B 6ue da "A7D@1B# KF Z t,p Z are t,A 7a , 2a 8"A7D@i la# "A7D@11J## "A7D@1A# "A7D@1D# so ce B@t,@1 ? t,@ I,ualando los elementos "14 1# y "14 A# de am+as matrices tenemos? $ip ? $DfFn B /DfFn# /=p Z N $Dps N /D,8s# 6ue conduce a la solucin *ara ip, " L tg) -G/ L tg) (#$**\ 1B B V$DtFn B/4Fn# 8 _ Z are t,A 7 N $7fFs N /KFsr $DEFn B /Vpn) I,ualando los elementos "A4 D# y "D4 D# de am+as matrices tenemos? /G ? /D,Fa N $7fFa# $ 8

Z az 6ue nos da la solucin *ara B4 f4 J /DfFa h $7fFa# Z are t,A 7/7,Fa 2$D,Far a.8 "A7D@1R# a. Como el conce*to de la t%cnica transformada in$ersa es mo$er una inc,nita al lado i36uierdo de la ecuacin matricial a un tiem*o y resol$er *ara la inc,nita4 *odemos intentar resol$er la ecuacin matricial anterior *ara Dp, 0, ip *or posimulti2 plicar dic5a ecuacin matricial *or su transformada in$ersa R]=

Multi*licando las matrices tenemos?

Otra $e34 i,ualando los elementos "D4 1# de am+as matrices en dic5a ecuacin matricial4 tenemos? "A7D@1/# da n.$iEO N sz/iEO Z B 6ue D0 Z t, 1 "A7D@1.# Z are t,A 7nz, sz 8

"A7D@ 1-#

I,ualando los elementos "D4 A# y "D4 D# de am+as matrices tenemos? /% ? nz/ip c sz$=E, "A7D@ 1Pa# $e Z

az "A7D@ 1P/# 6ue nos conducen a la solucin *ara G4

0

Z t,@1 7nL> c arc 7n,/=Ei s,$=Ei, "A7D@10#

T t,c a,8

I,ualando los elementos "14 1# y "A4 1# de am+as matrices tenemos? "A7D@ABA# "A7D@AB/# $ D t F ? n $ = E F 2 s

/ i p / t p 2 n # $ i f O N s # / = p 6ue da fu#$ip @ s#/=p DEF ? t, n $=EO @ s /tEOO

"A7D@A1# Z arc t,A an#$=EO 2 s#/iEO, n $t,O @ s /iEO8 Corres*onde al usuario la li+ertad de *remulti*licar o *ostmulti*licar una ecuacin matricial dada7 A*li6uemos esta t%cnica transformada in$ersa *ara resol$er los n,ulos de Euler *ara un ro+ot ti*o C!MA "solucin OAT de un ro+ot C!MA#7 2os ro+ots

C!MA utili3an los s m+olos %, *, T *ara indicar los n,ulos de Euler y sus definiciones se dan a continuacin "con referencia a la fi,ura A71.#? % 7orientacin8 es el n,ulo formado desde el e:e yB 5asta la *royeccin del e:e a de la 5erramienta so+re el *lano 9: res*ecto del e:e 3B7 * 7altitud8 es el n,ulo formado desdqe *lano 9: 5asta el e:e a de la 5erramienta res*ecto del e:e s de la 5erramienta7 T 7-erramienta8 "tool# es el n,ulo formado desde el *lano 9: 5asta el e:e s de la 5erramienta res*ecto del e:e a de la 5erramienta7

Fi,ura )1. Definicin de los n,ulos de Euler %, * # T. "Tomado del manual del ro+ot C!MA D0P(7#

Fi,ura A71P

Alineamiento inicial del sistema de coordenadas de la 5erramienta7 @r Inicialmente el sistema de coordenadas de la 5erramienta "o el sistema de coordenadas de la mano# est alineado con el sistema de coordenadas de la +ase del ro+ot4 como se nos muestra en la fi,ura A71P7 Esto es4 cuando % ? * ? T Z Bo4 los *untos de la mano en el e:e yB ne,ati$o con los dedos en un *lano 5ori3ontal y el e:e s estn a*untando al e:e 9B *ositi$o7 2a transformacin necesaria 6ue descri+e la orientacin del sistema de coordenadas de la mano -n, s, a# con res*ecto al sistema de coordenadas de la +ase "9B4 yB4 3B# est dado *or "A7D@AA# B1B
B

B@1 @1B B7

De la definicin de los n,ulos

%*T y la matri3 de alineacin inicial Necuacin "A7D@AA#O4 la relacin entre la transformacin de ia mano y ios n,ulos % * T est dada *o

R:7 T r co so o o o 1M 2so co o B1oo L-l 0 B 1 B1 B B@1 2@i o o 0] r $* @1 B O: 2@SJR o $* 0 /* 1B

$T 2/T B /T $T B B B #7

Costmulti*iicando la ecuacin matricial anterior *or la transformacin in$ersa RB7r4

r; i

y multi*licando las matrices tenemos?

"A7D@AD#

"A7D@AR#

"A7D@A-#

"A7D@A/a# "A7D@A//# I,ualando los elementos "D4 A# de dic5a ecuacin matricial tenemos? sz$T ? B lo 6ue la da solucin de T, T? t,@ nz/T c

Z are t,A 7sz, 2nz8

-n,
I,ualando los elementos "D4 1# y "D4 D# de am+as matrices tenemos? y $* 2 N nt$T B sz/T entonces las ecuaciones anteriores da n S( ) *at

2a,

* ? t, 1 Z are t,A 72az, N nt$T c sz/T8 "A7D@A.# "A7D@APeI# "A7D@APe# 2nz$T c s./T I,ualando los elementos "14 A# y "A4 A# de am+as matrices tenemos? $% ? n /T B s $T /% Z rt#/T B s#$T 6ue dan la solucin de %, o 5 l % 5 9 7^R/T B /F$T8 L =n /T s $T8

"A7D@A0# Z are t,A 7n#/T B s#$T, n /T B s $T 8 2a *remulti*licacin o la *ostmulti*licacin anterior de las transformadas in$ersas desconocidas se *ueden tam+i%n a*licar *ara encontrar la solucin de las articulaciones de un ro+ot C!MA7 2os detalles res*ecto a la solucin del ro+ot C!MA se *ueden encontrar en Caul y col7 N10P1O7 Aun6ue la t%cnica de la transformada in$ersa *ro*orciona un m%todo ,eneral *ara determinar la solucin de las articulaciones de un mani*ulador4 no da una indicacin clara so+re cmo seleccionar una solucin a*ro*iada de las di$ersas soluciones *osi+les *ara una confi,uracin de +ra3o *articular7 Esto tiene 6ue descansar so+re la intuicin ,eom%trica del usuario7 As 4 un m%todo ,eom%tric

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-B oes ms =til *ara deri$ar una solucin de n,ulos de articulacin consistentes4 dada la matri3 del +ra3o como en la ecuacin "A7A@D0#4 y *ro*orciona un medio *ara 6ue el usuario *ueda seleccionar una solucin =nica *ara una confi,uracin de +ra3o *articular7 Este m%todo se *resenta en la seccin A7D7A7 8.;.8 Un 04todo geo04trico Esta seccin *resenta un m%todo ,eom%trico *ara la resolucin del *ro+lema cinemtico in$erso de mani*uladores de seis elementos con articulaciones ,iratorias7 2a discusin se enfoca so+re un mani*ulador ti*o C!MA7 Basado en el sistema de coordenadas del elemento y en la ,eometr a del +ra3o 5umano4 se *ueden identificar di$ersas confi,uraciones de +ra3o de un ro+ot ti*o C!MA "Fi,7 A711# con la ayuda de tres indicadores de confi,uracin "BRA)O4 CODO y M!sECA# hdos asociados con la solucin de las tres *rimeras articulaciones y el otro con las tres =ltimash7 Cara un ro+ot de seis e:es ti*o C!MA4 e9isten cuatro soluciones *osi+les *ara las tres *rimeras articulaciones y *ara cada una de las cuatro soluciones 5ay dos soluciones *osi+les *ara las tres =ltimas7 2os dos *rimeros indicadores de confi,uracin *ermiten determinar una solucin de las cuatro soluciones *osi+les *ara las tres *rimeras articulaciones7 Anlo,amente4 el tercer indicador selecciona una solucin de las dos *osi+les *ara las tres =ltimas articulaciones7 2os indicadores de articulacin del +ra3o se es*ecifican *or el usuario *ara encontrar la solucin in$ersa7 2a solucin se calcula en dos eta*as7 Crimero4 se deri$a un $ector de *osicin a*untando desde el 5om+ro 5asta la mu8eca7 Esto se utili3a *ara o+tener la solucin de cada articulacin i 7i ? 14 A4 D# *ara las tres *rimeras articulaciones e9aminando la *royeccin del $ector de *osicin so+re el *lano 94@f4yb f47 2as tres articulaciones =ltimas se resuel$en utili3ando la solucin de la articulacin calculada de las tres *rimeras articulaciones4 las su+matrices de orientacin de XTb y 1 A4 "J Z R4 -4 /#4 y la *royeccin del sistema de coordenadas de los elementos so+re el *lano 9bf De la ,eometr a se *uede encontrar fcilmente la solucin del +ra3o de forma consistente7 Como una $erificacin de la solucin de la articulacin4 se *ueden determinar los indicadores de confi,uracin del +ra3o de las ecuaciones de decisin corres*ondientes4 las cuales son funciones de los n,ulos de la articulacin7 Con modificaciones y a:ustes a*ro*iados se *uede ,enerali3ar este m%todo *ara resol$er el

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-1 *ro+lema cinemtico in$erso de la mayor a de los ro+ots industriales de 5oy d a con articulaciones ,iratorias7 Si se dan refT4` OQ f nG5erramientaSS i reeT j:@ / ZT 1f d5erramienta@ entonces *odemos encontrar XT/ *or *remulti*licar y *ostmulti*licar refT5erramientl *or Bf1 y (f14 res*ecti$amente4 y la solucin del n,ulo de articulacin se *uede a*licar a XT/ como se desee7

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-A

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-D

Definicin de las di$ersas confi,uraciones de +ra3o7 Cara un ro+ot C!MA mostrado en la fi,ura A711 "y otros ro+ots ,iratorios#4 se definen di$ersas confi,uraciones de +ra3o de acuerdo con la ,eometr a del +ra3o 5umano y el sistema de coordenadas de elementos 6ue se esta+leci utili3ando el al,oritmo A71 como "Fi,7 A710#? BRA)O DEREC(O "5om+ro#? d2 *ositi$o mue$e la mu8eca en la direccin 3B positivo mientras la articulacin tres no se acti$a7 BRA)O I)'!IERDO "5om+ro#? d2 *ositi$o mue$e la mu8eca en la direccin 3B negativa mientras la articulacin tres no se acti$a7 BRA)O ARRIBA "codo *or encima de la mu8eca#? Cosicin de la mu8eca del f DEREC(O H +ra3o [ ] con res*ecto al sistema de coordenadas del 5om+ro G ne,ati$oO tiene $alor de coordenada [ ] a lo lar,o del e:e yA7 "*ositi$o M BRA)O ABAMO "codo *or de+a:o de la mu8eca#? Cosicin de la mu8eca del f DEREC(O 1 +ra3o [ 4 7 4 4 Mi2

"I)'!IERDOO

] con res*ecto al sistema de coordenadas del 5om+ro

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-R NI)'!IERDOO G *ositi$o O tiene $alor de coordenada [ ] a lo lar,o del e:e y47 Nne,ati$o: M!sECA ABAMO?El$ector unitario s del sistema de coordenadas de la mano y el $ector unitario y- del sistema de coordenadas "9-4 y-4 3-# tienen un *roducto escalar *ositi$o7 M!sECA ARRIBA? El $ec:tor unitario s del sistema de coordenadas de la mano y el $ector unitario y- del sistema de coordenadas "9-4 y-4 3-# tienen un *roducto escalar ne,ati$o7 "O+s%r$ese 6ue la definicin de las confi,uraciones del +ra3o con res*ecto al sistema de coordenadas del elemento *ueden tener 6ue ser li,eramente modificadas si se utili3an diferentes sistemas de coordenadas *ara los elementos7#

Con res*ecto a la definicin anterior de las di$ersas confi,uraciones del +ra3o4 se definen dos indicadores de confi,uraciones de +ra3o "BRA)O y CODO# *ara cada confi,uracin7 Estos dos indicadores se com+inan *ara dar una solucin de las cuatro *osi+les *ara las tres *rimeras articulaciones7 Cara cada una de las

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-cuatro confi,uraciones del +ra3o "Fi,7 A710# definidas *or estos dos indicadores4 el tercer indicador "M!sECA# da una de las dos *osi+les soluciones de articulacin *ara las tres =ltimas articulaciones7 Estos tres indicadores se *ueden definir como?

BRA)O Z

CODO Z

M!sECA Z

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-/

Fi,ura A710 Definicin de di$ersas confi,uraciones de +ra3o7 Adems de estos indicadores4 el usuario *uede definir un conmutador <F2IC> como? F2IC @ c S Cam+iar la orientacin de la mu8eca f : f ( No cam+iar la orientacin de la mu8eca G @

2os $alores se8alados de estos indicadores y el conmutador se es*ecifican *or el usuario *ara encontrar la solucin cinemtica in$ersa7 Estos indicadores se *ueden tam+i%n fi:ar a *artir del conocimiento de los

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-. n,ulos de la articulacin del +ra3o del ro+ot utili3ando las corres*ondientes ecuaciones de decisin7 Costerior@ :nente daremos las ecuaciones de decisin 6ue determinan estos $alores de los indicadores7 2as ecuaciones de decisin se *ueden utili3ar como una $erificacin de la solucin cinemtica in$ersa7

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-P

SolEcin del 2raDo 1ara las tres 1ri0eras articElaciones. Del dia,rama cinemtico del ro+ot C!MA en la fi,ura A7114 definimos un $ector de *osicin 1 6ue a*unta desde el ori,en del sistema de coordenadas del 5om+ro "9B4 yB4 DA/ 5asta el *unto donde intersecciona el =ltimo de los tres e:es de la articulacin como "$%ase fi,ura A71R#? "A7D@D-# 1 Z 16 2 dIa ? 7p , p#, pz in de XTR? 6ue corres*onde al $ector de *osicin 0 0# Pz : "A7D@D/# $V7a6$6 c aP $ 2 D c G/ @G-1 # h d6/ >l7a2^-2 c ai$l! c G/ G-1 # c d6$ d4$23 h G12-1 h a2^ 2 /olucin de la articulacin (. Si *royectamos el $ector de *osicin 1 so+re el *lano 9ByB como en la fi,ura A7AB4 o+tenemos las si,uientes ecuaciones *ara o+tener 6t+

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1-0

sen 7,8 ? N L R

COS G Z LR r

"A7D@D0#

donde los su*erindices L # R so+re los n,ulos de las articulaciones indican las confi,uraciones de +ra3o I)'!IERDOJDEREC(O7 De las ecuaciones "A7D@D.# a "A7D@RB# o+tenemos las funciones seno y coseno de B_ *ara las confi,uraciones de +ra3o I)'!IERDOJDEREC(O? 0#f @ 0 2 sen c= Z sen 7DOF N ot8 ? sen 7EF eos ot h eos DfF sen a Z 1 , 0 r O 0Ldi "A7D@RA# R eos 6= Z eos "A7D@R1 #"A7D@RD# "A7D@RR# 2p r c P %& R2 eos sen 0f Z sen 7n B DfF B a8 ?. N> A /V B\ Z eos 7n B DfF B ot# Z A R
H

W 7Dp h a# Z eos B eos a c sen 7EF sen a Z A@ ]

+!

"A7D@DB#

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT 1/B

+!

"A7D@DB#

1/1 ro2otica: control, deteccin, visin e inteligencia

SolEcin del 2raDo 1ara las tres 1ri0eras articElaciones. Del dia,rama cinemtico del ro+ot C!MA en la fi,ura A7114 definimos un $ector de *osicin 1 6ue a*unta desde el ori,en del sistema de coordenadas del 5om+ro -HA, 5A, DA/ 5asta el *unto donde intersecciona el =ltimo de los tres e:es de la articulacin como "$%ase fi,ura A71R#? "A7D@D-# C Z C/ @ dId ? 70 F 0#, 0z: 6ue corres*onde al $ector de *osicin de XTR? Px Py Pz "A7D@D/# >2i7a6>26 c a!>6! c dt/6!8 h >6>H /iaa6$6 B O1 C-1 c G/ SG-1 # c d6$i dK$6! N a!/6! N o6/ 6 /olucin de la articulacin H. Si *royectamos el $ector de *osicin 1 so+re el *lano 9ByB como en la fi,ura A7AB4 o+tenemos las si,uientes ecuaciones *ara o+tener

0 d6 "A7D@RR# r

1/A ro2otica: control, deteccin, visin e inteligencia donde los su*er ndices L y R so+re los n,ulos de las articulaciones indican las confi,uraciones de +ra3o I)'!IERDOJDEREC(O7 De las ecuaciones "A7D@D.# a "A7D@RB# o+tenemos las funciones seno y coseno de *ara las confi,uraciones de +ra3o I)'!IERDOJDEREC(O ? 0Fr @ p d6 R6 "A7D@R1#

"A7D@RA#

"A7D@RD# sen G= 2 sen 7DfF h a8 ? sen Dp eos o h eos DfF sen 1 Z eos I= Z eos 7DfF h a# Z eos DfF eos at c sen D,F sen D ? ~P/ p Pxd6 R6 sen 61 ? sen *TI c DfF c a8 Z eos B\ Z eos 7n B KF B a# Z 0 T = 0#>6 B0#>i R

"A7D@RR#

R >lano H+5+ ]B

% 3ra$o i$quier do J %* L di *e ? r ? vU]Q O 0= 2d= %e L 2)0` O 0` L

Cilindr o interior con radio d6

yo 0/4 *e 2 r ? 2)0` O 0Y2d=

%e L K0= O C&I

Com+in ando las ecuacio nes "A7D@R1# a "A7D@ RR# y utili3an do el indicado r de BRA)O *ara indicar las confi,ur aciones de +ra3o I)'!IE RDO DEREC (O4 o+te@ nemos4 res*ecti $amente 4 las funcion es seno y coseno de J9 =

sen Il 2 eos B4 Z

"A7D@ R-# BRA) O pr,p= B p, 2 2 p,i2, 0 c 0# @ BRA) O p,pl c pl @ d= @ 0td6 0l c 0

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +6@

"C47 02) C$ donde se toma la ra 3 cuadrada *ositi$a en estas % * Zd2,Ef ecuaciones y se ZJ]4 BRA)O *e ?a6EG define ZC$ como en la ecuacin BC Za4DoZ *3 ? 2Rd` ? )p6 B 06 "A7D@D1#7 J]7 B 06 Con el fin CD ZdR *E de e$aluar *araGTI% Z se utili3ar tal como se defini en la ecuacin "A7D@.# una funcin arco tan,ente7 De las ecuaciones "A7D@ R-# y "A7D@R/#4 y utili3ando la ecuacin "A7D@.#4 se encuentra 6ue B_ es? Bi Z t,i

sen I i eos Il f_ J@BRA)O p##,p6 B p. 2 d= 2 p d6 ; 0<5# 5555555555555555555555= > > k@BRA)O p #)pl c p8 @ d= c pd,

5$# ?@ &% >

$0

"A7D@R.# /olucin de la articulacin 6. Cara encontrar la articulacin A4 *royectamos el $ector de *osicin 1 so+re el *lano H#l tal como se muestra en la fi,ura A7A17 De esta fi,ura encontramos 6ue tenemos cuatro confi,uraciones diferentes de +ra3o7 Cadauna corres*onde a $alores diferentes dela articulacin A como se muestra en la ta+la A7D4 donde Bo[ a G D/BX y BL Ta2la 8.; %iversas con3igEraciones de 2raDo 1ara la articElacin 8 [ J\ [ 0BX7

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +6J

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

En la ta+la anterior4 d6 se *uede e9*resar en una ecuacin *ara diferentes confi,uraciones de +ra3o y codo utili3ando los indicadores de BRA)O y CODO como?
A

Z %L c "BRA)O d CODO#J\ Z a c A Z p

"A7D@RP#

donde el indicador de confi,uracin de +ra3o com+inado A Z BRA)O d CODO dar un $alor de si,no a*ro*iado y el <*unto> re*resenta una o*eracin de multi*licacin so+re los indicadores7 De la ,eometr a del +ra3o en la fi,ura A7A1 o+tenemos?

R Z )pl c 0# B p= @ dE r Z #,pl c 0# 2 di "A7D@R0# sen a Z Z hhZRZZZZ "A7D@-B# R)0 B 0# B 0z M BRA)O d r f BRA)O d $]W c p8 @ d eos a Z@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ Z 7` @@@@@@@@@@@@@@@@@@@"A7D@-1# R yJPx + P, + Pz ~ d\ a= c R6 @ adE B a6!8 c o s V p @@@@@@@@@3@@@@@@@@@@@@@@Z Z adi p ZZ 7 r @ @

[A@D@-A]

0L c 0# c p= c a= 2 d6 @ c flj# AflA 'p( c Py c Pz - % sen fi Z 4Jl @ eosA p "A7D@ -D#

De las ecuaciones "A7D@RP# a "A7D@-D# encontramos las funciones de seno y coseno de G6.

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +@+

sen d6 Z sen 7A Z 08 B eos a sen aA Z 08 Z

"a c A Z 08 Z sen a eos

Z sen ot eos 0 c "BRA)O d CODO# eos "A7D@-R# eos W6 Z eos "a c A \ 08 Z

a sen p

Z eos a eos 0 h "BRA)O d CODO# sen "A7D@--#

a sen 0

De las ecuaciones "A7D@-R# y "A7D@--# o+tenemos la solucin *ara I6. J6 Z t,E1 " @ @ # i COS u 2n [ d6 s n "A7D@-/#

/olucin para la articulacin !. Cara la articulacin D4 *royectamos el $ector de Cosicin * so+re el *lano 9AyA tal como se muestra en la fi,ura A7AA7 De esta Gura o+tenemos cuatro confi,uraciones de +ra3os diferentes7 Cada confi,uraron corres*onde a $alores diferentes de la articulacin D como se muestra en la Sa+la A7R4 donde "A*R#y es la com*onente # del $ector de *osicin desde el ori,en

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

dK

Br1Ao ABu erCo - 171.o

Br1Ao ABu erCo - 1rr 71 Fi,ura A7AA Solucin *ara la articulacin D7 de "9A4 yA4 122# 5asta el *unto donde se intersectan los =ltimos tres e:es de articulacin7 De la ,eometr a del +ra3o en la fi,ura A7AA o+tenemos las ecuaciones si,uientes *ara encontrar la solucin a BD? "A7D@-.# "A7D@-P# + Z yjp, R@ p-. c p" @ . a, . # i c a,) - +eos Dp N @@@@@@@h @ @h@@@@ 6a 6 ) di c aE sen D,F Z BRA)O d CODO GJl h eosA DfFeos p Z

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +@;

"A7D@-0# y/ , c )dl c a sen p ? Ta2la 8.= %iversas con3igEraciones de 2raDos 1ara la articElacin ;

De la ta+la A7R *odemos e9*resar BD en una ecuacin *ara confi,uraciones de +ra3os diferentes?

Z DtF 2 0

"A7D@/B#

De la ecuacin "A7D@/B#4 las de IU sen J! Z senaDfFh h eos B sen eos BD Z c eos 7KF h sen 7fF sen

funciones seno y coseno son4 res*ecti$amente? JM# Z sen DtF eos J\ "A7D@/1# J\# Z eos DfF eos JM "A7D@/A# J\ J\ #

De las ecuaciones "A7D@/1# y "A7D@/A#4 y utili3ando las ecuaciones "A7D@

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

-.# a "A7D@-0#4 encontramos la solucin *ara J!+ f Z 4 Jsen ;@/D#

SolEcin del 2raDo 1ara las ^lti0as tres articElaciones. Conociendo los tres *rimeros n,ulos de articulacin4 *odemos e$aluar la matri3 [T; 6ue se utili3a e9tensi$amente *ara encontrar la solucin de las tres =ltimas articulaciones7 2a solucin de las tres =ltimas articulaciones de un ro+ot C!MA se *ueden encontrar 5aciendo 6ue estas articulaciones cum*lan los criterios si,uientes?
17

Fi:ar la articulacin R de forma tal 6ue una rotacin res*ecto de la rotacin - alinear el e:e de mo$imiento de la articulacin / con el $ector de a*ro9imacin dado -a de T/. Fi:ar la articulacin - *ara alinear el e:e de mo$imiento de la articulacin / con el $ector de a*ro9imacin7 Fi:ar la articulacin / *ara alinear el $ector de orientacin dado "o $ector de desli3amiento o y/# y el $ector normal7

A7

D7

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +@?

Matemticamente4 los criterios anteriores si,nifican4 res*ecti$amente? l"3D 9 a#

"A7D@/R# "A7D@/-# dado s Z "-Q4 s#, sz8T y n Z "Jb94 n#, nz8T "A7D@//# jj3D 9 ajj a Z 3s = ye dado a Z 7a , a#, a,8 dado a Z 7a , ar a68

En la ecuacin "A7D@/R# se *uede tomar el $ector *roducto $ectorial como *ositi$o o ne,ati$o7 Como resultado de esto4 e9isten dos soluciones *osi+les *ara BR7 Si el $ector *roducto $ectorial es cero "es decir4 3D es *aralelo a a#4 indica el caso de,enerado7 Esto sucede cuando los e:es de rotacin son *aralelos *ara las articulaciones R y /7 Indica 6ue en esta confi,uracin de +ra3o *articular ser a suficiente un ro+ot de cinco e:es en lu,ar de uno 6ue ten,a seis7 /olucin de la articulacin K. Am+as orientaciones de la mu8eca "ARRIBA y ABAMO# se definen o+ser$ando la orientacin del sistema de coordenadas de la mano "n4 s4 a# con res*ecto al sistema de coordenadas "9-4 y-4 3-#7 El si,no del $ector *roducto $ectorial en la ecuacin "A7D@/R# no se *uede determinar sin referirse a la orientacin del $ector unitario nos con res*ecto al $ector unitario 9- o ys4 res*ecti$amente4 6ue tienen una relacin fi:a con res*ecto al $ector unitario 3R a *artir de la asi,nacin del sistema de coordenadas del elemento7 "De la fi,ura A711 tenemoG el $ector unitario 3R a*untando en la misma direccin 6ue el $ector unitario #s.,

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

Comen3aremos Con la 5i*tesis 6ue el *roducto $ectorial en la ecuacin "A7D@/R# tiene si,no *ositi$o7 Esto se *uede indicar mediante un indicador de orientacin fi 6ue se define como?
B

si se est en elcaso de,enerado "A7D@/.#

s d yn d y-

si s d y- t B si s d y- Z B

De la fi,ura A7114 y- Z 3R4 y utili3ando la ecuacin "A7D@/R#4 se *uede reescri+ir el indicador de orientacin O ccmo?B "3D 9 ># l3D Q Sj "3D Q 1D j34 Q al sd "A7D@/P# Z[ si se est en el caso de,enerado si s d "3D 9 a# t B si s T "3D 9 a# Z B

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +@@

Si nuestra 5i*tesis del si,no del *roducto $ectorial en la ecuacin "A7D@/R# no es correcta4 se cam+iar *osteriormente utili3ando la com+inacin de M!sECA y el indicador de orientacin ' 2a eA se utili3a *ara indicar la orientacin inicial Ta+la A7- Di$ersas orientaciones *ara la mu8eca

del $ector unitario 3R "direccin *ositi$a# a *artir de la asi,nacin de los sistemas de coordenadas de los elementos4 mientras 6ue el indicador M!sECA es*ecifica la *referencia del usuario en la orientacin del su+sistema M!sECA de acuerdo con la definicin dada en la ecuacin "A7D@DD#7 Si am+os indicadores tienen el mismo si,no4 entonces la 5i*tesis del si,no del *roducto $ectorial en la ecuacin "A7D@/R# es correcta7 En la ta+la A7- se ta+ulan di$ersas orientaciones de M!sECA 6ue resultan de la com+inacin de al,unos $alores de los indicadores de M!sECA y su orientacin7 Otra $e34 o+ser$ando la *royeccin del sistema de coordenadas "9R4 yR4 3R# so+re el *lano 9DyD y de la ta+la A7- y la fi,ura A7AD4 se *uede demostrar 6ue es cierto lo si,uiente "$%ase Fi,7 A7AD#? sen BR Z h A "3R d 9D# eos BR Z A "3R T yD# "A7D@/0#

donde 9D e yD son los $ectores columnas S e fy7de XTD4 res*ecti$amente4 M Z M!sECA si,n "eA#4 y la funcin si,n se define como?E # si,n "7$# Z "A7D@.B#

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA

si S ] B si S [ B Z #F sen 4/ L ) - / T H./ eo2 &% ; . -

%As 4 la solucin *ara BR con los indicadores de M!sECA y orientacin es? BR Z t,U Z t,E1 7 Mi$l= /@] 8 M 8 2n>GKDn =M7$ i$6Ea c /V$Hi%# N /6i%z8) "A7D@.1#

Si ocurre el caso de,enerado4 se *uede esco,er *ara BR cual6uier $alor con$eniente mientras se satisfa,a la orientacin de la mu8eca "ARRIBAJABAMO#7 Esto se *uede ase,urar siem*re fi:ando BR i,ual al $alor actual de BR7 Adems de esto4 el usuario *uede acti$ar el conmutador F2IC *ara o+tener la otra solucin de BR4 esto es4 BR Z BR c 1PBX7 /olucin de la articulacin X. Cara encontrar B-4 utili3amos el criterio 6ue alinea el e:e de rotacin de la articulacin / con el $ector de a*ro9imacin "o a Z 3-#7 Mirando la *royeccin del sistema de coordenadas -H?, 5?, D?/ so+re el *lano 9Ry/ 4 se *uede demostrar 6ue es cierto lo si,uiente "$%ase Fi,7 A7AR#? sen GE Z a T H= eos GE Z h -a d 5=/ "A7D@.A#

donde H= e 5= son4 res*ecti$amente4 los $ectores columnas 9 e y d e [T= y a es el $ector de a*ro9imacin7 As 4 la solucin a GE es? 7 "sen dX=

GE ? t, @@@@@@@hu @ti G B- [ .1 Z t, 1 "A7D@.D# "C4C`CR StSR#a9 c 7/>$ 6,$K c C4-R#a4 h CRSADfl7 $i/i2Ela c /l/6ia# c Si B: m B4 entonces ocurre el caso de,enerado7

/olucin de la articulacin I. (asta a5ora 5emos alineado el e:e de la articula@ cin / con el $ector de a*ro9imacin7 A continuacin necesitamos alinear la orientacin de la *in3a *ara facilitar la reco,ida del o+:eto7 El criterio *ara 5acer

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +#+ &eos B4Jesto es fi:ar s Z y/7 Mirando la *royeccin del sistema de coordenadas de la mano -n, s4 a/ so+re el *lano 9-y-4 se *uede demostrar 6ue se cum*le "$%ase fi,u@ ra A7A-#? "A7D@.R# sen dI Z n d y- eos JI ? s d ydonde y- es el $ector columna de [TS y n y s son4 res*ecti$amente4 los $ectores normal y de desli3amiento7 As 4 la solucin a dI es? @1 - GiC R K $i$6!/i8n O -C,C R K _S1 CAD )SR /3l5 O -`E)SG7,\ f" h /t$K h $l$6E/K8s c "CNCR h /i$6i/K8s# c "SRiSA1 #Mr "A7D@.-# 2a deri$acin anterior de la solucin cinemtica in$ersa de un ro+ot C!MA se +asa en la inter*retacin ,eom%trica de la *osicin del *unto final del elemento D y del re6uisito de orientacin de la mano "o 5erramienta#7 E9iste un incon$eniente en la deri$acin anterior *ara BR4 JX # JI. El criterio *ara fi:ar el e:e de mo$imiento de la articulacin - 6ue es i,ual al *roducto $ectorial de 3D y a *uede no ser $lido cuando sen B- m B4 lo 6ue si,nifica 6ue JX m B7 En este caso4 el mani*ulador se 5ace degenerado con los e:es de mo$imiento de las articulaciones R y / alineadas7 En este estado4 solamente es si,nificati$o la suma de GK y B/7 Si ocurre el cas de,enerado4 entonces somos li+res de esco,er cual6uier $alor *ara

GgEra +8? SolEcin 1ara la articElacin 6.

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +#8

R4

# normalmente se utili3a su $alor actual y a continuacin nos ,ustar a tener c dI i,ual al n,ulo total necesitado *ara alinear el $ector de desli3amiento s y el $ector normal n. Si el conmutador F2IC est acti$ado "es decir4 F2IC Z 1#4 entonces BR Z JK B n, dX Z @B- y dI Z JI c n. En resumen4 e9isten oc5o soluciones al *ro+lema cinemtico in$erso de un ro+ot ti*o C!MA de seis articulaciones7 2a solucin de las tres *rimeras articu@

Vn Z n 7 :50 L s . 5s

GgEra +8? SolEcin 1ara la articElacin 6.

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +#;

*5laci+nes "Bb4 J6, J!8 *osicionan el +ra3o mientras 6ue las soluciones de las =ltimas tres articulaciones "BR4 B-4 Ib8 *ro*orcionan la orientacin a*ro*iada de la mano7 (ay cuatro soluciones *ara las tres *rimeras articulaciones7 Dos *ara la confi,uracin del +ra3o del 5om+ro derec5o y dos *ara la confi,uracin del +ra3o del 5om+ro i36uierdo7 Cara cada confi,uracin de +ra3o4 las ecuaciones "A7D@R.#4 "A7D@-/#4 "A7D@/D#4 "A7D@.1#4 "A7D@.D# y "A7D@.-# dan un con:unto de soluciones 7Il, J6,J!, B-4 B/# y "B44 I6, d!, BR c n, h B-4 dI B n8 "con el conmutador F2IC acti$ado# da otro con:unto de soluciones7
R4

"cEaciones de decisin 1ara los indicadores de con3igEracin de 2raDo. 2a solucin deri$ada *ara un +ra3o ti*o C!MA en la seccin anterior no es =nica y de*ende de los indicadores de confi,uracin de +ra3o es*ecificados *or el usuario7 Estos indicadores "BRA)O4 CODO y M!sECA# se *ueden determinar tam+i%n a *artir de los n,ulos de las articulaciones7 En este a*artado deducimos las ecuaciones de decisin res*ecti$as *ara cada indicador de confi,uracin de +ra3o7 El si,no de la ecuacin de decisin "*ositi$o4 cero o ne,ati$o# *ro*orciona una indicacin de la confi,uracin de +ra3o tal como se definieron en las ecuaciones "A7D@D1# a "A7D@DD#7 i . N h sen I` eos Ii B 0 @ 0# B Cara el indicador BRA)O4 si,uiendo la definicin del +ra3o DEREC(OJI)'!IERDO4 se *uede encontrar una ecuacin de decisin como? D, H 1 )*e+ 1/ Z DA d @KKK L DA 1 Np# sen B4 h p eos GE i a 1Ut

3igEra +86 Si0Elacin en co01Etador de la solEcin de la articElacin.

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +#=

"A7D@./# b i a 1Ul donde 1U Z 7p , p#, B#T es la *royeccin del $ector de *osicin 1 NEc7 "A7D@D/#O so+re el *lano 9ByB4 zl "@ sen Gl# eos GE, B#r del $ector tercera columna de [T, y DA Z "B4 B4 l#r7 Tenemos las *osi+ilidades si,uientes?
17

Si gaI, 1/ ] B4 entonces el +ra3o est en la confi,uracin de +ra3o DEREC(O7 Si gaI, 1/ [ B4 entonces el +ra3o est en la confi,uracin de +ra3o I)'!IERDO7

A7

D7

Si gaI, 1/ Z B4 entonces el criterio *ara encontrar la confi,uracin de +ra3o I)'!IERDOJDEREC(O no se *uede determinar un $ocamente7 El +ra3o est dentro del cilindro de radio d6 en el es*acio de tra+a:o "$%ase Fi,7 A710#7 En este caso se toma *or defecto el +ra3o a la DEREC(A "BRA)O Z c 1#7

Como el denominador de las ecuaciones de decisin anteriores es siem*re *ositi$o4 la determinacin de la confi,uracin del +ra3o I)'!IERDOJDEREC(O se reduce a com*ro+ar el si,no del numerador de g7G, 1/: BRA)O Z si,n 1/Y Z si,n 72p eos @ p# sen IE8 "A7D@..#

3igEra +86 Si0Elacin en co01Etador de la solEcin de la articElacin.

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +#?

donde la funcin si,no se defini en la ecuacin "A7D@.B#7 Sustituyendo las com*onentes 9 e # de * de la ecuacin "A7D@D/#4 la ecuacin "A7D@ ..# se 5ace? BRA)O L si,n c,"B4 1/Y L si,n "QB#O L si,n "@^JRSAD W a1C-1 ) a6$68 "A7D@.P# De a6u 6ue a *artir de la ecuacin de decisin en la ecuacin "A7D@.P# se *uede relacionar su si,no con el indicador de BRA)O *ara la confi,uracin DEREC(OJI)'!IERDO como? BRA)O h si,n " dK/-1 G12-1 h G- G- #h

c 1 Z] +ra3o DEREC(O @1 Z] +ra3o I)'!IERDO "A7D@.0# Cara el indicador de +ra3o CODO4 se,uimos la definicin de +ra3o ARRIBAJ ABAMO *ara formular la corres*ondiente ecuacin de decisin7 !tili3ando "A*R#y y el indicador BRA)O en la ta+la A7R4 la ecuacin de decisin *ara el indicador CODO se +asa en el si,no de la com*onente y el $ector de *osicin AADDAR y el indicador de BRA)O? CODO Z BRA)O d si,n 7dK$! h aDSD# Z c 1 Z] CODO encima mu8eca
h1

Z] CODO de+a:o mu8eca "A7D@PB#

Cara el indicador M!sECA4 se,uimos la definicin de M!sECA ARRIBAJ ABAMO *ara o+tener un *roducto escalar *ositi$o de los $ectores unitarios s e y- "o zK8+ M!sECA

3igEra +86 Si0Elacin en co01Etador de la solEcin de la articElacin.

CIN"'ATICA %"! BRA O %"! ROBOT +#6

Cosicin y orientacin del efector finaO An,ulos de articulacin "A7D@P1 #

"0 2F + T+ 6 + ( 7Cinemtica directa

Ecuaciones de decisi n Cinemtica in$ers

BRA)O4 CODO4 M!sECA

3igEra +86 Si0Elacin en co01Etador de la solEcin de la articElacin.

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA aSi s d 3R Z B4 entonces el indicador M!sECA se *uede encontrar de? M!sECA Z 3R# N @1 v c b S_ n a AR ] bb Z si,n "n d "A7D@PA# si n d 3R [ B

Com+inando las ecuaciones "A7D@P1# y "A7D@PA# tenemos? 7`47$ir77 fsi,n "s d 3: si s @ 3R B c 1 Z] M!sECA ARRIBA 'Ud"CA L e Le G Nsi,n "n d 3: si s d 3R Z B k @ 1 Z] M!sECA ABAMO "A7D@PD# Estas ecuaciones de decisin *ro*orcionan una $erificacin de la solucin del +ra3o7 2as utili3amos *ara *refi:ar la confi,uracin de +ra3o en el *ro+lema cinemtico directo y a continuacin utili3amos los indicadores de confi,uracin de +ra3o*ara encontrar la solucin cinemtica in$ersa "$%ase Fi,7 A7A/#7 Simulacinen com*utador7 *ro,rama *ara $erificar Se *uede escri+ir la un

$alide3 de la solucin in$ersa del ro+ot C!MA mostrado en la fi,ura A7117 El *ro,rama ,enera inicialmente todas las *osiciones en el es*acio de tra+a:o del ro+ot dentro de los l mites de n,ulos de las articulaciones7 Se introducen en la rutina cinemtica directa *ara o+tener la matri3 de +ra3o T7 Estos n,ulos de las articulaciones se utili3an tam+i%n *ara calcular las ecuaciones de decisin *ara o+tener los tres indicadoras de confi,uracin de +ra3o7 Estos indicadores4 :unto con la matri3 de +ra3o T4 se dan a la rutina de la solucin in$ersa *ara o+tener la solucin de los n,ulos de las articulaciones 6ue de+er an estar de acuerdo con los deducidos *re$iamente en la rutina cinemtica

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA directa7 En la fi,ura A7A/ se muestra un dia,rama de +lo6ues de la simulacin en com*utador7 A7R OBSER&ACIONES FINA2ES (emos discutido en este ca* tulo el *ro+lema cinemtico directo e in$erso7 Se definieron los *armetros de los elementos y de las articulaciones del +ra3o de un ro+ot y se introdu:o una matri3 de transformacin 5omo,%nea R9R *ara descri+ir la locali3acin de un elemento con res*ecto a un sistema de coordenadas fi:o7 Se dedu:eron las ecuaciones cinemticas directas *ara un ro+ot ti*o C!MA de seis e:es7 Se introdu:o el *ro+lema cinemtico in$erso y se utili3 la t%cnica transformada in$ersa *ara determinar la solucin de los n,ulos de Euler7 Esta t%cnica se *uede utili3ar tam+i%n *ara encontrar la solucin in$ersa de ro+ots sim*les7 Sin em+ar,o4 no *ro*orciona una com*rensin ,eom%trica del *ro+lema7 As se introdu:o un m%todo ,eom%trico *ara encontrar la solucin in$ersa de un ro+ot con seis articulaciones de ti*o ,iratorio7 Se determin la solucin in$ersa con la ayuda de tres indicadores de confi,uracin de +ra3o "BRA)O4 CODO y M!sE@ CA#@ (ay oc5o soluciones *ara un ro+ot ti*o C!MA hcuatro soluciones *ara :as tres *rimeras articulaciones y *ara la confi,uracin del +ra3o4 dos soluciones ms *ara las =ltimas tres articulacionesh7 Se *uede $erificar mediante simulacin en com*utadora la $alide3 de las soluciones cinemticas directa e in$ersa7 Con modificaciones y a:ustes a*ro*iados se *uede ,enerali3ar el m%todo ,eom%trico a otros ro+ots industriales sim*les con articulaciones de ti*o ,iratorio7 2os conce*tos cinemticos 6ue se 5an tratado en este ca* tulo se utili3arn de forma am*lia en el ca* tulo D *ara deducir las ecuaciones de mo$imiento 6ue descri+en Oa conducta dinmica de un +ra3o de ro+ot7 R"F"R"NCIAS

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA Ms informacin so+re matrices se *uede encontrar en Bellman N10.BO4 Fra3er y cola+oradores7 N10/BO y Lantmac5er N10-0O4 2a utili3acin de matrices *ara descri+ir la *osicin de un elemento mecnico ri,ido se *uede $er en el tra+a:o de Dena$it y (arten+er, N10--O y en su li+ro "(arten+er, y Dena$it N10/RO#7 Ms informacin so+re coordenadas 5omo,%neas se *uede $er en Duda y (art N10.DO y NeFman y S*roull N10.0O7 2a discusin so+re cinemtica es una e9tensin de un tra+a:o de 2ee N10PAO7 !na am*liacin so+re cinemtica se *uede encontrar en (arten+er, y Dena$it N10/RO y Su5 y Radcliffe N10.PO7 Aun6ue la re*resentacin matricial de los elementos *resenta un enfo6ue sistemtico *ara resol$er el *ro+lema cinemtico directo4 el m%todo $ectorial *ara el *ro+lema cinemtico *resenta una re*resentacin ms concisa de los mismos7 Esto se estudia en un tra+a:o *or C5ase N140/DO7 Otros li+ros de ro+tica 6ue anali3an el *ro+lema cinemtico son Caul N10P1O4 2ee4 Lon3le3 y Fu N10P/O y Snyder N10P-O4 Cie*er N10/PO4 en su tesis doctoral4 utili3 un m%todo ,eom%trico *ara resol$er el *ro+lema cinemtico in$erso7 El estudio de la t%cnica transformada in$ersa *ara encontrar la solucin del +ra3o se +as en el tra+a:o de Caul y col7 N10P1O4 El m%todo ,eom%trico *ara resol$er la cinemtica in$ersa de un mani*ulador de seis elementos con articulaciones ,iratorias se +as en el tra+a:o de 2ee y )ie,ler N10PRO4 2a solucin del +ra3o de un ro+ot ti*o Stanford se *uede $er en un informe de 2eFis N10.RO7 Otras t%cnicas *ara resol$er la cinemtica in$ersa se *ueden $er en los art culos de Dena$it N10-/O4 Ho5li y Soni N10.-O4 Kan, y Freudenstein N10/RO4 Kan, N10/0O4 Kuan y Freudenstein N10.1O4 Duffy y Rooney N10.-O4 !icIer y col7 N10/RO7 Finalmente4 el li+ro tutorial editado *or 2ee4 Lon3le3 y Fu N10P/O contiene numerosos tra+a:os recientes so+re ro+tica7 >ROB!"'AS &pMJ^Cul es la matri3 de rotacin *ara una rotacin de DBX res*ecto del e:e O1, se,uida <rr una rotacin de /Bc res*ecto del e:e O24 se,uida *or una rotacin de 0BX res*ecto del e:e % y\

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA 3 A7A G^Cul es la matri3 de rotacin *ara una rotacin de n,ulo 4> res*ecto del e:e O24 se,t ida *or una rotacin de n,ulo i ' res*ecto del e:e O54 se,uida *or una rotacin de n,ulo 6 res*ecto del e:e O 78 4AD Encontrar otra secuencia de rotaciones 6ue sea diferente del *ro+lema A7A4 *ero 6ue recite en la misma matri3 de rotacin7 A7R Deducir la frmula *ara sen #<p . !) y eos "i> . 6) desarrollando sim+licamente dos rotaciones de B y 9 utili3ando los conce*tos de matri3 de rotacin estudiados en este ca* tulo7 r A7-n Determinar una matri3 T 6ue re*resenta una rotacin de n,ulo a res*ecto del e:e 2)1, se,uida *or una traslacin de b unidades de distancia a lo lar,o del e:e O1, se,uida *or una rotacin de n,ulo <j> res*ecto del e:e OV. 4 EISEGCara la fi,ura 6ue se muestra a continuacin4 encontrar las matrices de transforma@ E 9in 5omo,%nea R9R 4 fIA4 y XA: *ara i ) 14 A4 D4 R4 -7

f Cara la fi,ura 6ue se muestra en la *,ina P14 encontrar las matrices de transformacin 5omo,%nea R 9 R4f iA4 y XA^ *ara i Z 14 A4 D4 R7 1P Se 5a *re*arado una estacin de tra+a:o de ro+ot con una cmara de T&4 tal como secuestra en la seccin A7A7117 2a cmara *uede $er el ori,en del sistema de coordenadas de la +ase donde se fi:a un ro+ot de seis elementos4 y tam+i%n el centro de un cu+o 6ue tiene 6ue ser mani*ulado *or el ro+ot7 Si se 5a esta+lecido un sistema de coordenada

8$$ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCI9N, 7ISI9N " INT"!IG"NCIA local en el centro del cu+o4 entonces este o+:eto4 tal como lo $e la cmara4 se *uede re*resentar *or una matri3 de transformacin 5omo,%nea T47 Tam+i%n el ori,en del sistema e

coordenadas de la +ase tal como lo $e la cmara se *uede e9*resar *or una matri3 de transformacin 5omo,%nea TA4 donde

<# Des,raciadamente4 des*u%s de 6ue se 5a colocado el e6ui*o y se 5an tomado estos sistemas de coordenadas4 al,uien ,ira la cmara 0BX res*ecto del e:e 3 de la cmara7 ^Cul es la *osicinJorientacin de la cmara con res*ecto al sistema de coordenadas de la +ase del ro+ot\ b# Des*u%s de 6ue 5aya calculado la res*uesta a la *re,unta a), la misma Cersona ,ir el o+:eto 0BX res*ecto del e:e 9 del o+:eto y lo traslad cuatro unidades de distancia a lo lar,o del e:e y ,irado7 ^Cul es la *osicinJorientacin del o+:eto con rSs*ecio al sistema de coordenadas de la +ase del ro+ot\ ^K con res*ecto al sistema de coordenadas de la cmara ,irada\

+J8 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA (emos estudiado un m%todo ,eom%trico *ara encontrar la solucin cinemtica Ui$ersa de un ro+ot ti*o C!MA7 Encontrar los re6uisitos com*utacionales de la solucin la articulacin en t%rminos de o*eraciones de multi*licacin y suma y el n=mero de iamadas trascendentes "si el mismo t%rmino a*arece dos $eces4 el clculo se de+er a contar Glamente una $e3#7W A71B Esta+lecer el sistema de coordenadas del elemento ortonormal "9` y` 37# *ara J Z 14 TA$77 74/ *ara el ro+ot C!MA A/B 6ue se muestra en la fi,ura si,uiente y com*letar la ta+la7 Rotacin de cintura DDBX

>arF0etros de coordenadas de los ele0entos del ro2ot >U'A Articulacin i B4 a4 dE

+J; ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA 8.++C Esta+lecer un sistema de coordenadas de elementos ortonormales "9b4 yb4 DS/ *ara 14 A47774- *ara el ro+ot MINIMO&ER 6ue se muestra en la fi,ura si,uiente # com*letar la ta+la7

Esta+lecer el sistema de coordenadas del elemento orto,onal "9` yb4 z) *ara i ) 14 A 4 7 7 / *ara este +ra3o y com*letar la ta+la7 Gd1D !tili3ando las seis matrices f EA4 "J Z 1 4 A 4 7 7 74 /# del ro+ot C!MA de la fi,ura A71D4 encontrar su error de posici:; al final del elemento D de+ido al error de medida de los tres Crimeros n,ulos de articulacin "A6$ A6-, A6<). Es suficiente una solucin a*ro9imada G *rimer orden7 Gd1R Re*etir el *ro+lema A71D *ara el ro+ot Stanford 6ue se muestra en la fi,ura A71A7 $\i2@Eon ia fi,ura se muestra un mani*ulador con dos ,rados de li+ertad7 Si la lon,itud VC cada elemento es de un metro4 esta+lecer sus sistemas de coordenadas de elementos y et]contrar XA4 y iAA7 Encontrar la solucin cinemtica in$ersa *ara este mani*ulador7

fA7i& Cara el ro+ot C!MA 6ue se muestra en la fi,ura A7114 su*oner 6ue 5emos encontrado correctamente la solucin

+J= ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA de las tres *rimeras articulaciones "B4E 6-, !<) y 6ue se dan EV1 Ab4 J Z 14 A 4 7 7 74 / y XT/7 !tili3ar la t%cnica de transformacin in$ersa *ara encontrar la solucin de los tres =ltimos n,ulos de las articulaciones "BR4 B-4 B/#7 Com*are sus soluciones con las ecuaciones dadas "A7D@.1#4 "A7D@.D# y "A7D@.-#7 Cara el ro+ot Stanford de la fi,ura A71A4 o+tener la solucin de los tres *rimeros n,ulos de articulacin7 Cuede utili3ar cual6uier m%todo con el 6ue se sienta cmodo7
A71.

Re*etir el *ro+lema A71/ *ara el ro+ot Stanford de la fi,ura A71A7CAPITULO TR"S DINAMICA DE2 BRA)O DE2 ROBOT Lo ine&itable se supera mediante el es7uer$o %liver 4endell Holmes
;.+

INTRO%UCCION

2a dinmica del ro+ot trata con las formulaciones matemticas de las ecuaciones de mo$imiento del +ra3o7 2as ecuaciones de mo$imiento de un mani*ulador son un con:unto de ecuaciones matemticas 6ue descri+en su conducta dinmica7 Tales ecuaciones son =tiles *ara la simulacin en com*utadora del mo$imiento del ro+ot4 el dise8o de ecuaciones de control a*ro*iadas *ara el ro+ot y la e$aluacin del dise8o y estructura del +ra3o7 En este ca* tulo nos centraremos en la formulacin4 caracter sticas y *ro*iedades de las ecuaciones dinmicas de mo$imiento 6ue son adecuadas con fines de control7 El o+:eti$o del control de un mani*ulador +asado en com*utadora es mantener la res*uesta dinmica del mismo de acuerdo con al,=n rendimiento del sistema *rees*ecificado y o+:eti$os deseados7 En ,eneral4 el rendimiento dinmico de un mani*ulador de*ende directamente de la eficacia de los al,oritmos de control y de su modelo dinmico7 El *ro+lema de control consiste en o+tener modelos dinmicos del +ra3o del ro+ot f sico y a continuacin es*ecificar leyes o estrate,ias de control corres*ondientes *ara conse,uir la res*uesta y rendimiento del sistema deseado7 Este ca* tulo trata *rinci*almente con la *rimera *arte del *ro+lema de control del mani*uladorW esto es7 la modeli3acin y e$aluacin de las *ro*iedades y conducta dinmica de ro+ots controlados *or com*utadora7 El modelo dinmico de un ro+ot se *uede o+tener a *artir de leyes f sicas conocidas tales como las leyes de la mecnica neFtoniana y la,ran,iana7 Esto conduce al desarrollo de las ecuaciones de mo$imiento dinmico *ara las di$ersas articulaciones del mani*ulador

en t%rminos de los *armetros ,eom%tricos e inerciales de los elementos7 M%todos con$encionales como las formulaciones de 2a,ran,e@Euler "2@E# y NeFton@Euler "N@E# se *ueden a*licar entonces sistemticamente *ara desarrollar las ecuaciones de mo$imiento del ro+ot7 De estas dos formulaciones se o+tienen diferentes formas de descri+ir la dinmica del +ra3o del ro+ot4 tales como las ecuaciones de 2a,ran,e@Euler de !icIer "!icIer N10/-O4 Be:c3y N10.RO#4 las ecuaciones recursi$as de 2a,ran,e de (oller+ac5 "(oller+ac5 N10PBO#4 las ecuaciones de NeFton@Euler de 2u5 "2u5 y col7 N10PBaO# y las ecuaciones ,enerali3adas dEAlem+ert y 2ee "2ee y col7 N10PDO#7 Estas ecuaciones de mo$imiento son <e6ui$alentes> unas a otras en el sentido de 6ue descri+en la Conducta dinmica del mismo ro+ot f sico7 Sin em+ar,o4 sus estructuras *ueden

diferir *or6ue se o+tienen *or di$ersas ra3ones y o+:eti$os7 Al,unas se o+tienen *ara lo,rar tiem*os de clculo r*ido en la e$aluacin de los *ares de las articulaciones nominales *ara controlar el mani*ulador4 otras se o+tienen *ara facilitar el anlisis y la s ntesis de control4 y toda$ a otras se o+tienen *ara me:orar la simulacin en una com*utadora del mo$imiento del ro+ot7 2a o+tencin del modelo dinmico de un mani*ulador +asado en la formulacin de 2@E es sim*le y sistemtica7 Su*oniendo el mo$imiento del cuer*o r ,ido4 las ecuaciones de mo$imiento resultante4 e9cluyendo la dinmica de los dis*ositi$os de control electrnico4 5uel,o y el ro3amiento de los en,rana:es4 son un con:unto de ecuaciones diferenciales no lineales aco*ladas de se,undo orden7 Be:c3y N10.RO4 utili3ando la re*resentacin de la matri3 de transformacin 5omo,%nea R 9 R de la cadena cinemtica y la formulacin la,ran,iana4 5a demostrado 6ue las ecuaciones de mo$imiento dinmico *ara un ro+ot ti*o Stanford de seis articulaciones son fuertemente no lineales y constan de car,a inercial4 fuer3as de reaccin de aco*lo entre las articulaciones "Coriolis y centr fu,a# y efectos de car,a de la ,ra$edad7 Ms a=n4 estos *aresJfuer3as de*enden de los *armetros f sicos del mani*ulador4 de la confi,uracin instantnea de las articulaciones4 de la $elocidad y aceleracin de las articulaciones y de la car,a 6ue est so*ortando el ro+ot7 2as ecuaciones de mo$imiento 2@E *ro*orcionan ecuaciones de estado e9*l citas *ara la dinmica del ro+ot y se *ueden utili3ar *ara anali3ar y dise8ar estrate,ias de control a$an3adas en el es*acio de las $aria+les de articulacin7 En una menor medida se estn utili3ando *ara resol$er el *ro+lema din"mico directo, esto es4 dadas las fuer3asJ*ares deseadas4 se utili3an las ecuaciones dinmicas *ara resol$er las aceleraciones de las articulaciones4 6ue se inte,ran a continuacin *ara o+tener las coordenadas y $elocidades ,enerali3adasW o *ara el problema din"mico inverso, esto es4 dadas las coordenadas ,enerali3adas deseadas y sus *rimeras dos deri$adas res*ecto del tiem*o4 se calculan las fuer3asJ*ares ,enerali3ados7 En am+os casos se *uede necesitar calcular los coeficientes dinmicos 3iC, -EiDm # cE definidos en las ecuaciones "D7A@D1#4 "D7A@DD# y "D7A@ DR#4 res*ecti$amente7 Des,raciadamente4 el clculo de estos coeficientes re6uiere una relati$a cantidad de o*eraciones aritm%ticas7 As las ecuaciones de 2@E son muy dif ciles de utili3ar con fines de cr 7rol en tiem*o real a menos 6ue se sim*lifi6uen7

Como una alternati$a *ara deri$ar ecuaciones de mo$imientos ms eficientes4 se diri,i la atencin a desarrollar al,oritmos *ara calcular las fuer3asJ*ares ,enerali3ados +asados en las ecuaciones de mo$imientos de N@E "Armstron, N10.0O4 Orin y col7 N10.0O4 2u5 y col7 N10PBaO#7 2a o+tencin es sim*le4 *ero en,orrosa4 e im*lica t%rminos de *roducto $ectorial7 2as ecuaciones dinmicas resultantes4 e9cluyendo la dinmica del dis*ositi$o de control4 5uel,o y ro3a@ miento de los en,rana:es4 son un con:unto de ecuaciones recursi$as 5acia adelante # 5acia atrs7 Este con:unto de ecuaciones se *uede a*licar secuencialmente a los elementos del ro+ot7 2a recursin 5acia adelante *ro*a,a la informacin cinemtica htal como $elocidades lineales4 $elocidades an,ulares4 aceleraciones an,ulares y aceleraciones lineales del centro de masa de cada elementoh desde el sistema de coordenadas inercial 5asta el sistema de coordenadas de la mano7 2a recursin 5acia atrs *ro*a,a las fuer3as y momentos e:ercidos so+re cada elemento desde el efector final del mani*ulador 5asta el sistema de referencia de

la +ase7 El resultado ms si,nificati$o de esta formulacin es 6ue el tiem*o de clculo de las fuer3asJ*ares ,enerali3ados se encuentra 6ue es linealmente *ro*orcional al 5=mero de articulaciones del +ra3o e inde*end ente de la confi,uracin del mismo7 Con este al,oritmo se *uede reali3ar el control en tiem*o real sim*le del ro+ot en el es*acio de las $aria+les de articulacin7 2a ineficacia de las ecuaciones de mo$imiento de 2@E sur,e *arcialmente de las matrices 5omo,%neas R9R 6ue descri+en la cadena cinemtica4 mientras 6ue la eficacia de la formulacin de N@E se +asa en la formulacin $ectorial y en su naturale3a recursi$a7 Cara me:orar a=n ms el tiem*o de clculo de la formulacin la,ran,iana4 (oller+ac5 N10PBO 5a e9*lotado la naturale3a recursi$a de la formulacin la,ran,iana7 Sin em+ar,o4 las ecuaciones recursi$as destruyen la <estructura> del modelo dinmico 6ue es +astante =til en damos com*rensin *ara el dise8o del controlador en el es*acio de estados7 Cara el anlisis del control en el es*acio de estado4 ser a interesante o+tener un con:unto e9*l cito de ecuaciones diferenciales en forma cerrada "ecuaciones de estado# 6ue descri+an la conducta dinmica del mani*ulador7 Adems4 se de+er an identificar fcilmente las fuer3as de interaccin y de reaccin de los aco*los en las ecuaciones4 de manera 6ue se *udiese dise8ar un controlador a*ro*iado *ara com*ensar sus efectos "(uston y Helly N10PAO#7 Otro m%todo *ara o+tener un con:unto eficiente de ecuaciones de mo$imiento e9*l cito se +asa en el *rinci*io de daAlem+ert ,enerali3ado *ara deducir las ecuaciones de mo$imiento 6ue se e9*resan e9*l citamente en forma $ectorial matricial a*ro*iadas *ara el anlisis del control7 Adems4 *ara *ermitir un clculo ms r*ido de los coeficientes dinmicos 6ue las ecuaciones de 2@E4 las ecuaciones de mo$imiento de L@D e9*l citamente identifican las contri+uciones de los efectos traslacionales y rotacionales de los elementos7 Tal informacin es =til *ara dise8ar un controlador en el es*acio de estado7 2a eficacia com*utacional se consi,ue a *artir de una formulacin com*acta utili3ando matrices de transformacin de Euler "o matrices de rotacin# y $ectores de *osicin relati$os entre articulaciones7 En este ca* tulo se o+tienen y anali3an las ecuaciones de mo$imiento de 2@E4 N@E y L@D de un ro+ot y se estudia un mani*ulador con dos elementos *ara ilustrar el uso de estas ecuaciones7 Como el clculo de los coeficientes dinmicos de las ecuaciones de mo$imiento es im*ortante tanto en el anlisis del control

como en la simulacin *or com*utadora4 se ta+ulan las o*eraciones matemticas y la car,a com*utacional de estas ecuaciones de mo$imientos7 El clculo de las fuer3asJ*ares a*licadas a *artir de las ecuaciones de mo$imientos de daAlem+ert ,enerali3adas es del orden J7nD#4 mientras 6ue en las ecuaciones N@E son del Orden de J7nR# No del orden B"nD# si se o*timi3anO y las ecuaciones de N@E son del orden de J7n8, donde n es el n=mero de ,rados de li+ertad del +ra3o7
;

8 FOR'U!ACION %" !AGRANG")"U!"R

8A+ ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA 2as ecuaciones de mo$imiento ,eneral de un mani*ulador se *ueden e9*resar con$enientemente mediante la a*licacin directa de la formulacin de 2a,ran,e@ Euler a sistemas no conser$ati$os7 Muc5os in$esti,adores utili3an la re*resentacin matricial de Dena$it@ (arten+er, *ara descri+ir el des*la3amiento es*acial entre los sistemas de coordenadas de elementos $ecinos *ara o+tener la informaS cin cinemtica del elemento4 y em*lean la t%cnica dinmica la,ran,iana *ara deducir las ecuaciones dinmicas de un mani*ulador7 2a a*licacin directa de la formulacin dinmica la,ran,iana4 :unto con la re*resentacin de coordenadas de elementos de Dena$it@(arten+er,4 resulta en una descri*cin al,or tmica con$eniente y com*acta de las ecuaciones de mo$imiento del mani*ulador7 El al,oritmo se e9*resa mediante o*eraciones matriciales y facilita tanto el anlisis como su reali3acin en una com*utadora7 2a e$aluacin de la dinmica y de las ecuaciones de control en t%rminos funcionalmente e9*l citos se +asar en eN al,oritmo matricial com*acto deducido en esta seccin7 2a deri$acin de las ecuaciones dinmicas de un mani*ulador con n ,rados de li+ertad se +asa en la com*rensin de?
17

2a matri3 de transformacin de coordenadas 5omo,%neas R 9 R4 f 1 A^4 6ue descri+e la relacin es*acial entre los sistemas de coordenadas del elemento J@%simo y el elemento 7i N l#@%simo7 Relaciona un *unto fi:ado en el elemento i e9*resado en coordenadas 5omo,%neas con res*ecto al sistema de coordenadas J@%simo en el sistema de coordenadas "i h _#@ %simo7

A7

2a ecuacin de 2a,ran,e@Euler

"D7A@1#

8A8 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA donde L Z funcin la,ran,iana Z ener, a cin%tica A N ener, a *otencial f, A Z ener, a cin%tica total del +ra3oW 0 Z ener, a *otencial total de +ra3oW 'E ? coordenada ,enerali3ada del +ra3oW 'E Z *rimen4 ieri$ada res*ecto al tiem*o de la coordenada ,enerali3ada 'E. T,) L fuer3a "o *ar# ,enerali3ado a*licado al sistema en la articulacin : *ara mo$er el elemento i. De las ecuaciones de 2a,ran,e@Euler anterior se re6uiere esco,er adecuadamente un con:unto de coordenadas generalizadas *ara descri+ir el sistema7 2as coordenadas ,enerali3adas se utili3an como un con:unto de coordenadas con$enientes 6ue descri+en com*letamente la locali3acin "*osicin y orientacin# de un sistema con res*ecto a un sistema de coordenadas de referencia7 Cara un mani*ulador sim*le con articulaciones ,iratorias@*rismticas4 estn dis*oni+les di$ersos con:untos de coordenadas ,enerali3adas *ara descri+ir el mani*ulador7 Sin em+ar,o4 como las *osiciones an,ulares de las articulaciones estn dis*oni+les r*idamente *or6ue se *ueden medir mediante *otencimetros o codificadores u otros dis*ositi$os sensores4 *ro*orcionan una corres*ondencia natural con las coorde@ nadas ,enerali3adas7 Esto4 en efecto4 corres*onde a las coordenadas generaliDadas

8A; ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA con las $aria+les articulaciones definidas en cada una de las matrices de transformacin de coordenadas de elementos R 9 R 7 As 4 en el caso de una articulacin ,iratoria4 'E ? JE, 6ue es el mar,en del n,ulo de la articulacinW mientras 6ue *ara una articulacin *rismtica4 'E Z dE, 6ue es la distancia recorrida *or la articulacin7 2a si,uiente deduccin de las ecuaciones de mo$imiento de un mani*ulador con n ,rados de li+ertad se +asa en las matrices de transformacin de coordenadas 5omo,%neas desarrolladas en el ca* tulo A7
;.8.+

7elocidades de las articElaciones de En ro2ot

2a formulacin de 2a,ran,e@Euler re6uiere el conocimiento de la ener, a cin%tica del sistema f sico4 6ue a su $e3 re6uiere un conocimiento de la $elocidad de cada articulacin7 En esta seccin se deducir la $elocidad de un *unto fi:ado en el elemento i y se e9*lorarn los efectos del mo$imiento de otra articulacin so+re todos los *untos en este elemento7 Con referencia a la fi,ura D714 sea &i un *unto fi:o y en re*oso en el elemento i y e9*resado en coordenadas 5omo,%neas con res*ecto al sistema de coordenadas del elemento i@%simo4

"D7A@A# rS Z "S44 #E, zt, l# T

Sea [r, el mismo *unto VrS con res*ecto al sistema de coordenada de la +ase4EU1 Ab la matri3 de transformacin de coordenadas 5omo,%neas 6ue relaciona el des*la3amiento es*acial del sistema de coordenadas

8A= ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA del elemento J@%simo con res*ecto al sistema de coordenadas del elemento "J h l#@%simo y XAb la matri3 de transformacin de coordenadas 6ue relaciona el sistema de coordenadas J@%simo con el sistema de coordenadas de la +aseW entonces [r, est relacionado con el *unto VrS *or "D7A@D# fr, L AS VrS donde "D7A@R# m Z X A 11 A A 7 7 7 E Si ! articulacin i es de re$olucin4 se si,ue de la ecuacin "A7A@ A0# 6ue la forma ,eneral de 1 f 1 A" est dada *o r eos IE @eos ab sen WE sen ab sen IE at eos cM if1A? Z "D7A@-# sen IE eos a4 eos WE B &&& sen a4 N sen ab eos IE aE sen B4 eos ab dE #

8A? ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA "le0ento i Fi,ura D71 !n *unto YrE en el elemento i. o4 si la articulacin i es *rismtica4 de la ecuacin "A7A@D1#4 la forma ,eneral de iA4@ es reos I, @cosa4 sen IE sen a4 sen B4 BE

EUiA4 Z "D7A@/# sen uE eos a4 eos IE @ sen a4 eos IE B B BBB1 7 En ,eneral4 todos los elementos no nulos en la matri3 XAb son una funcin de 7WE, d6, Z Z Z, %g8, # oi,, aih dE son *armetros conocidos de la estructura cinemtica del +ra3o y IE o dE es la $aria+le de articulacin del elemento i. Con el fin de deducir las ecuaciones de mo$imiento 6ue son a*lica+les a am+as articulaciones de re$olucin y *rismtica4 utili3aremos la $aria+le 'E *ara re*resentar la coordeS nada ,enerali3ada de la articulacin i 6ue es WE "*ara una articulacin ,iratoria# o dE "*ara una articulacin *rismtica#7 Como el *unto ir4 est en re*oso en el elemento i, y su*oniendo el sen ab eos a4 dE

8A6 ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA mo$imiento del cuer*o r ,ido4 otros *untos as como el *unto ir4 fi:ado en el elemento i y e9*resado con res*ecto al sistema de coordenadas J@%simo tendrn $elocidad nula con res*ecto a dic5o sistema de coordenadas "6ue no es un sistema inercial#7 2

a$elocidad de @rE e9*resada en el sistema de coordenadas de la +ase "6ue es un sistema inercial# se *uede e9*resar como '/ ( (n L [g+lA8. \ = v,. L K - rS/ L K -[Ah Vr,/ L VA, ,r3 O [At &A8... i)+A3 \ri O ?[A, "D7A@.# O [ A , . . . V Vg.)Ur, O [AS j L a 2a forma com*acta anterior se o+tiene *or6ue Er4 Z B7 2a deri$ada *arcial de [AS con res*ecto a 'E se *uede calcular fcilmente con la ayuda de una matri3 '4 6ue4 *ara una articulacin de re$olucin4 se define como

"D7A@Pa#

"D7A@P)># G% ; y4 *ara una articulacin *rismtica4 como

G% ;

Entonces se si,ue 6ue "D7A@0# Cor e:em*lo4 *ara un +ra3o con todas las articulaciones ,iratorias4 '4 Z y utili3ando la ecuacin "D7A@-#4

"D7A@1B# 8AJ ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia *ara , [ i *ara , F i De a6u 4 *ara i ? 1 4 A 4 7 7 7 4 n4 2a ecuacin "D7A@1B# se *uede inter*retar como el efecto del mo$imiento de la articulacin , so+re todos los *untos en el elemento i. Con el fin de sim*lificar las notaciones4 definamos !B Z di*EOW'p entonces la ecuacin "D7A@1B# se *uede escri+ir como si,ue *ara i ? 14 A4 7 7 7 4 n, "D7A@11# *ara , [ i *ara , F i !tili3ando esta notacin4 $4 se *uede e9*resar como

"D7A@1A# Con$iene a*untar 6ue la deri$ada *arcial de 1@1A4 con res*ecto a 'E resulta en una matri3 6ue no retiene la estructura de una matri3 de transformacin de coordenadas 5omo,%neas7 Cara una articulacin ,iratoria4 el efecto de *remulti@ j *licar 1@1 Ab *or 'b es e6ui$alente a intercam+iar los elementos de las dos *rimeras filas de EA` ne,ando todos los elementos de la *rimera fila y anulando todos los elementos de las filas tercera y cuarta7 Cara una articulacin *rismtica4 el efecto es sustituir los elementos de la fila tercera *or la fila cuarta de e@1A4 y anular los elementos en las otras filas 2a $enta:a de utili3ar las matrices cE es 6ue *odemos toda$ a utili3ar las matrices if1Ab y a*licar las o*eraciones anteriores a 1@1 A4 cuando se *remulti*lica *or la '47

"D7A@1B# 8+A ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia A continuacin necesitamos encontrar los efectos de interaccin entre las articulaciones como iFC>, i > , F C "D7A@1D# i D ,oiDC

Cor e:em*lo4 *ara un ro+ot con todas las articulaciones ,iratorias4 i ? , ? C ? 1 y \4 Z IU as 6ue 2a ecuacin "D7A@ 1D# se *uede inter*retar como los efectos de interaccin del mo$imiento de la articulacin , y C so+re todos los *untos en el elemento

7"nergIa cin4tica de En 0ani1Elador *es*u%s de o+tener la $elocidad de la articulacin de cada elemento4 necesitamos encontrar la ener, a cin%tica del elemento i. Sea AE la ener, a cin%tica del elemento i, t 2 ! A 4 7 7 n, e9*resada en el sistema de coordenadas de la +ase4 y sea dAE la ener, a cin%tica de una *art cula con masa diferencial dm en el elemento JW entonces dAE Z =j6a , c #f B [f8 dm "D7A@1R# Z &- tra3a 7#t3dm ? lE6 Tr -v,v,T/ dm

donde se utili3a un o*erador tra3aS en lu,ar de un *roducto escalar de $ectores en la ecuacin anterior *ara formar el tensor del cual se *uede o+tener la matri3 de inercia del elemento $, "o matri3 de *seudoinercia#7 Sustituyendo vS de la ecuacin "D7A@1A#4 la ener, a cin%tica de la masa diferencial esdA2, Z &A Tr Z &i Tr dm dm Q p? i I k UipWrTviqpir p 21r ?1 Q !ir'rk

Z .A Tr "D7A@1-# e !7Jr4@ dm @T,8=ll'p', p) 1 r 1 !a matri3 !bW es la $elocidad de cam+io de los *untos "[rW# so+re el elemento i relati$o al sistema de coordenadas de la +ase cuando 'U cam+ia7 Es constante 1ara todos los *untos en el elemento i e inde*endiente de la distri+ucin de masa del elemento i. Tam+i%n 'E son inde*endientes de la distri+ucin de masa del elemento i4 as 6ue4 sumando todas las ener, as cin%ticas de todos los elementos y *oniendo la inte,ral dentro de los corc5etes4 "D7A@1/# Aa Z =dAa Z .ATr El t%rmino inte,ral dentro del corc5ete es la inercia de todos los *untos en el elemento i, de a6u 6ue?

A 1 D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O &

donde ir4@ Z "9` #E, zE, l#r se define como antes7 Si

A 1 R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I utili3amos O el tensor de inercia Jf: 6ue se define como

A 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O d m g g ) ? . @

A 1 / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O E ,

A 1 . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O

donde

los n d i

A 1 P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O c e s i , , , C i

A 1 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O n d i c a n l o s

A A B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e : e s * r i n c

A A 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O i * a l e s d e l

A A A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O s i s t e m a d e

A A D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O c o o r d e n a d

A A R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O a s J @ % s i m o

A A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O y X U e s l a d

A A / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e lt a d e H r o n

A A . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e c I e r4 e n t o

A A P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O n c e s $ , s e *

A A 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O u e d e e 9 * r e

A D B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O s a r e n u n t e

A D 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O n s o r d e i n e

A D A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O r c i a c o m o

A D D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O

A D R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O "D7A@1P# o u ti li 3 a n

A D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O d o e l r a d i

A D / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O o d e , ir o d e

A D . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O l c u e r * o r

A D P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O , i d o m E e n

A D 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e l si st e m a d

A R B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e c o o r d e n

A R 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O a d a s H S, 5

A R A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O -, D S/ , s e * u

A R D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e d e e 9 * r e

A R R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O s a r $ , c o m

A R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O o

C6

C6

A R / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I Oy $, L mi

i $

A R . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O" D 7 A @ 1 0 #

A R P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O d o n d e

A R 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O C E 6 ! e s e

A B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O l r a d i o d

A 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e , i r o d e

A A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O l e l e m e n t

A D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O o i r e s * e

A R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O c t o d e l e

A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O : e 5 D e V

A / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O 3 , L H S ,

A . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O # < ( l l #

A P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O r e s e l $

A 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e c t o r c e n

A / B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O t r o d e m a

A / 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O s a d e l e l

A / A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e m e n t o i

A / D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O d e s d e e l

A / R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O s i s t e m a d

A / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e c o o r d e n

A / / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O a d a s e l e m

A / . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e n t o : @ % s

A / P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O i m o y e 9 *

A / 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O r e s a d o e n

A . B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O e l s i s t e

A . 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O m a d e c o o

A . A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O r d e n a d a s

A . D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O d e l e l e m e

A . R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O n t o J @ % s i

A . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O i f l f f i D e

A . / R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O a 6 u 6 u e

A . . R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O l a e n e r ,

A . P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O a c i n % t i

A . 0 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O c a t o t a l

A P B R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O A d e u n +

A P 1 R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O r a 3 o d e r

A P A R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O o + o t e s

A P D R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I OA Z I At Z iJA t Trf ^ t !i*M1l',,8 Z bZ1 iL 1 l1Ll r ? i nii ? k I I I NTr

A P R R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O"!bCMb!4]#R CRrO ? ; l P = ,

A P R O B O T I C A \ C O N T R O ! , % " T " C C I O N , 7 I S I O r )

# 6ue es una cantidad escalar. O+s%r$ese 6ue las M4 son de*endientes de la distri+ucin de masa del elemento i # no de su *osicin o $elocidad de mo$imiento y se e9*resan con res*ecto al sistema de coordenadas 3E@%simo7 Cor tanto4 la M4 se necesita calcular solamente una vez *ara o+tener la ener, a cin%tica de un ro+ot7
D7A7A

Ener, a *otencial de un mani*ulador

Sea 0 la ener, a *otencial total de un ro+ot y sea 0E la ener, a *otencial de cada uno de sus elementos?

P ? @wb,Xr4 Z A 1 #

S\4d# JE Z

1 4 A " D 7 A @

y _a ener, a *otencial total del +ra3o se *uede o+tener sumando todas las ener, as *otenciales en cada elemento4 i

P = tpi Z i 2 E>l,"X&fi#

"D7A@AA# i Z 1 ^Z1

donde , Z ",94 gy4 g?4 B# es un $ector fila de ,ra$edad e9*resado en el sistema de coordenadas de la +ase7 Cara un sistema de ni$el4 , Z "B4 B4 h j,j4 B# y g es la constante ,ra$itacional ", Z 04PB/A mJsA#7

;.8.;

"cEaciones de 0ovi0iento de En 0ani1Elador

De las ecuaciones "D7A@AB# y "D7A@AA#4 la funcin la,ran,iana L Z A @ 0 est dada *or ^ Z &- e i i NTr"!yM4!SM4ftO c ^G"OAJr4# "D7A@AD#

*ara i ? 1 4 A 4 7 7 74 n. 2a ecuacin anterior se *uede e9*resar de forma muc5o mn sim*le en notacin matricial como n -Z Q 3iC'C c
S

n ACm4m c cE i Z 1 4 A 4 7 7 7 4 < "D7A@A-#

Q ) SZ1111Z1

Z1

o en forma matricial como 7t8 "D7A@A/# donde z7t8 Z n 9 1 $ector *ar ,enerali3ado a*licado en las articulaciones i Z 1 4 A 4 7 7 7 4 nW esto es4 T"E# Z NE#4 TA"B4 d d T`;#T "D7A@A.# se Z D"6"B# 6"B c 5"6"B4 6"B# c c"6"J##

6"J# Zun$ector< 9 1 de las$aria+les dearticulacindel+ra3o y *uede

e9*resar como B-U/ Z "\7"E#4 g67t8, 77'n7t8: 6"J# Z un $ector n 9 1 de las articulaciones del *uede "D7A@AP# de la $elocidad +ra3o y se

e9*resar como 6"E# Z"\i;4 '67t= 77 @ 4 '<7t8: 6"J# Zun$ector n 9 1 articulacin6"J# y se "D7A@A0#

de la aceleracin de las $aria+les de

*uede e9*resar como B-U/ L -mi-= U@l Z Z n-U//T "D7A@DB#

D"6# Z una matri3 sim%trica inercial relacionada con la aceleracin n L. n cuyos elementos son A> Z o Tr"!`MW!:D S Z 17 A4 7 7 7 4 n "D7A@D1# ,? mi9 "i4 C # 5"64 6# Z un $ector de fuer3a de Coriolis y centr fu,a no lineal n 9 1 cuyos elementos son 5"64 6# Z "Al4 -6, 7 7 7 4 -n8T donde y -E ? ^ ^ CM+0L( -iim ? i Z 14A4 7 7 7 4 n "D7A@DA#

[ Tr7U,Cm),UfE8 i, C, m ? 14 A4 7 774 n "D7A@DD#

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8#J ,2 0FH -i, C, 0/ c"6# Z un $ector de la fuer3a de la car,a ,ra$itatoria n 9 1 cuyos elementos son

c"6# Z "r1W c6, Z Z c<8T donde Z ^"@G,!Jr4# i

cE

ZH,6,...,n"D7A@DR#

;.8.=

"cEaciones de 0ovi0iento de En 2raDo de ro2ot con articElaciones giratorias

Silas ecuaciones dadas *or "D7A@A/# a "D7A@DR# se am*l an *ara un ro+ot de seis e:es con articulaciones ,iratorias4 entonces se o+tienen los t%rminos si,uientes 6ue forman las ecuaciones de mo$imiento dinmico? !a 0atriD si04trica relacionada con la aceleracin, %-A/. %e la ecuacin "D7A@D1# tenemos

H I

HI ',

H I # c

HI J, Tr" !D

HI ,,

cTr"!A iEG 37J8 L !e

"D7A@D-# donde

c Tr !G!e_# c Tr"!-1M-!G# c TrAMG!G#

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8JA 3l6 Z 36l Z Tr"!AAMA!2# c tr"!DAMD!ri# c Tr "!GM7!e4# c c Tr"!-AM-!l4# c Tr !GM7!:4# ^#1D Z )#D1 Z Tr ! : : M : ! e 4 # c Tr"!RDMR! 1# c Tr"!-DM-!2# c c Tr"!/DM/!:4# ^]i/ Z Au Z Tr"!RRMR!:1# c Tr ! G G ! G # c Tr"!/RM/!,1# 3ls Z 3Xl Z Tr"!--M-!2# c TT71IX)I1tIH8 ^]l/ Z ^]/i Z Tr"!//M/!/:# 89-- Z Tr "!AAMA!NA# c Tr "!DAMD!:A# c Tr "!RAMR!:A# c c Tr "!-AM-!bA# c Tr "!0- M0 G0- # 36! Z 3!6 Z Tr"!DDMD!DA# c Tr"!RDMR!lA# c Tr"!-DM-!:A# c c Tr"!/DM/!oA#

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J+

)#AR h 36X Z 36I ? )#DD Z

A:3X6 3I6

h Tr"!RRMR!:A# c Tr " ! - R M - ! . A# c Tr"!/RM/!,A# Z Tr"!--M-!oA# c Tr"!/-M/!,A# Z Tr"!//M/!,A# c c Tr"!/DM/!,D# )#DR Z )#RD Z Tr"!RRMR!:D# c Tr"!-RM-!ND# c Tr "!/RM/!/rD

Tr"!DDMD!lD# c Tr"!RDMR!RD# c Tr"!-DM-!oD#

# 3 D- Z 3 -D Tr"!--M-!ND# c Tr"!/-M/!/rD # 3!I Z 3I! Z Tr"!//M/!/rD# 3KK ? Tr"!RRMR!:R# c Tr"!-RM-!2# c Tr "!/R M/!/rR#

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J8 )#R- Z 3/K Z Tr"u--:-urR# c Tr"!/-M/!:R#

A&6 L )G6= L Tr-U66$6Ug=/ )#-- Z Tr"!--M-!o-# c Tr"!/-M/!:-# ;2.0 Z <20. Z Tr"!//M/!,-# 3II Z Tr"!//M/!o/# 2os t4r0inos de Coriolis y centr fu,o4 5"B4 m8. 2os coeficientes relacionados con la $elocidad en los f%rminos de Coriolis y centr fu,os en las ecuaciones "D7A@DA# y "D7A@DD# se *uedeii e9*resar se*aradamente mediante matrices sim%tricas /9/ re*resentadas *or (4 ` y definidas de la forma si,uiente ?

i Z l 4 A 4 7 7 7 4 /"D7A@D/# (4

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J;

Sea un $ector columna de seis dimensiones re*resentado *or m la $elocidad de las $aria+les de las seis articulaciones? "D7A@D.# I7t8 Z NB4M4 Q67t8, BD"J#f dM G"J#4 II7(81 Entonces la ecuacin "D7A@DA# se *uede e9*resar en la si,uiente forma de *roducto de matri3@$ector? "D7A@DP# donde el su+ ndice i se refiere a la articulacin "JE Z 14 7 7 7 4 /# en el cual se <manifiestan> los *ares o fuer3as inducidos *or la $elocidad7

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J=

2a e9*resin dada *or la ecuacin "D7A@DP# es una com*onente en un $ector columna de seis dimensiones re*resentado *or 5"B4 m8+

2os t%rminos de ,ra$edad4 c"B#7 De la ecuacin "D7A@DR# tenemos c"B# Z 7cl# c2, cD4 cR4 c-4 c6)t "D7A@RB# donde

`; L)-o$;gU;;;r; O mIgU6;?6r6/

( 0=gU=;;r= O (?gU?; r?

Z @"UMR,!RRRfR c m-,!-R-f- c Z @"U -,!-- -f- c F/,!/-/r/#

F/,!/R/f/#

Dfuer3a#

de reaccin inducido *or la aceleracin de la articulacin C y

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J? S/ Z @U]/,!///f/

2os coeficientes cE, 3EC y -iim en las ecuaciones "D7A@D1# a "D7ASDR# son funciones de am+as4 las $aria+les de articulacin y los *armetros inerciales del mani*ulador y al,unas $eces se llaman los coeficientes din"micos del mani*ulador7 El si,nificado f sico de estos coeficientes dinmicos se *uede $er fcilmente de las ecuaciones de mo$imiento de 2a,ran,e@Euler dadas *or las ecuaciones "D7A@A/# a "D7A@DR#?
D7

El coeficiente -iCm est relacionado con la $elocidad de las $aria+les de la articulacin y se define *or las ecuaciones "D7A@ DA# y "D7A@DD#7 2os dos =ltimos ndices4 Cm, estn relacionados con las $elocidades de las articulaciones C # m, cuya interrelacin dinmica induce un *ar "o fuer3a# de reaccin en la articulacin J7 As el *rimer ndice J se relaciona siem*re con la articulacin donde se <siente> los *ares "o fuer3as# de reaccin inducidos *or la $elocidad7 En *articular4 *ara C Z m, -iCC est relacionado con la fuer3a centr fu,a ,enerada *or la $elocidad an,ular de la articulacin C # <sentida> en la articulacin i, mientras 6ue *ara C B m, -ECm est relacionada con la fuer3a de Coriolis ,enerali3ada *or las $elocidades de las articulaciones C # m y <sentida> en la articulacin Se o+ser$a 6ue4 *ara un i dado4 tenemos -iCm ? -imC 6ue resulta o+$io *or ra3onamientos f sicos7

Al e$aluar estos coeficientes4 es con$eniente o+ser$ar 6ue al,uno de ellos *uede ser nulo *or las si,uientes ra3ones?
17

El dise8o cinemtico *articular de un mani*ulador *uede eliminar al,=n aco*lo dinmico "coeficientes 3E, y -ECm8 entre los mo$imientos de las articulaciones7 Al,uno de los coeficientes dinmicos relacionados con la $elocidad tienen solamente una e9istencia formal en las ecuaciones "D7A@DA# y "D7A@DD#W esto es4 son f sicamente ine9istentes7 "Cor e:em*lo4 la fuer3a centr fu,a no interaccionar

A7

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J6 con el mo$imiento de la articulacin 6ue lo ,enere4 esto es4 -m Z B siem*reW sin em+ar,o4 *uede interaccionar con los mo$imientos en las otras articulaciones en la cadena4 esto es4 *odemos tener -,U t B7#
D7

De+ido a $ariaciones *articulares en la confi,uracin del elemento durante el mo$imiento4 al,unos coeficientes dinmicos se *ueden anular en instantes *articulares de tiem*o7

2as ecuaciones de mo$imiento de un mani*ulador4 tal como se 5an dado *or las ecuaciones "D7A@A/# a "D7A@DR#4 son ecuaciones diferenciales ordinarias de se,=nS do orden no lineales aco*ladas7 Estas ecuaciones estn en forma de ecuaciones diferenciales sim+licas e incluyen todos los efectos inerciales4 centr fu,os4 de Coriolis y cra$itacionales de los efectos de los elementos7 Cara un con:unto dado de *ares a*licados 7i ? 1 4 A 4 7 7 7 4 n8 como una funcin del tiem*o4 la ecuacin "D7A@A/# de+er a ser inte,rada simultneamente *ara o+tener el mo$imiento real del mani*ulador en t%rminos de la 5istoria tem*oral de las $aria+les de articulacin 6"f#7 Des*u%s4 dic5a 5istoria tem*oral se *uede transformar *ara o+tener la corres*ondiente del mo$imiento de la mano "trayectoria de la mano# utili3ando las matrices de transformacin 5omo,%neas a*ro*iadas7 O4 si se conocen d< antemano a *artir de un *ro,rama de *lanificacin de trayectoria la 5istoria tem*oral de las $aria+les de articulacin4 $elocidades y aceleraciones4 entonces se *ueden utili3ar las ecuaciones "D7A@A/# a "D7A@DR# *ara calcular los *ares a*licados t" # como funcin del tiem*o 6ue se necesita *ara *roducir el mo$imiento del mani*ulador *articular *lanificado7 Esto se conoce como control en lazo abierto2 Sin em+ar,o4 el control en la3o a+ierto es ms desea+le *ara un sistema ro2tico autnomo7 Este tema se estudiar en el ca* tulo 7Ta+la ;,+ Co01le.idad co01Etacional de las ecEaciones de 0ovi0iento de "Eler)!agrange,

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J@

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t TrN!IWMt"!MrO

^ TrN&mMtMM&MTO x Z %-B/B c P-B, B/ c c-B/ "1APJDHS c cd ".P1J/#J4E c c "0PJD#J:R "-lAJD#JiD c c d ; Z n=mero de ,rados de li+ertad del +ra3o7 i i A causa de su estructura matricial4 las ecuaciones de 2@E son interesantes desde el *unto de $ista de control en la3o cerrado *or6ue dan un con:unto de ecuaciones de estado como en la ecuacin "D7A@ A/#7 Esta forma *ermite el dise8o de una ley de control 6ue com*ensa fcilmente todos los efectos no lineales7 Bastante a menudo en el dise8o de un controlador *or realimentacin *ara un mani*ulador se utili3an los coeficientes dinmicos *ara minimi3ar los efectos no lineales de las fuer3as de reaccin "MarIieFic3 N10.DO#7 o> Es de inter%s e $ a l u a r las com*le:idades com*utacionales in5erentes a la o+tencin de coeficientes en las ecuaciones "D7A@D1# a "D7A@DR#7 2a ta+la D71 resume las com*le:idades com*utacionales de las ecuaciones de mo$imiento de 2@l? en t%rminos de las o*eraciones matemticas re6ueridas "multi*licaciones y sumas# 6ue se necesitan *ara calcular la ecuacin "D7A@A/# *ara cada *unto de consi,na en la trayectoria Com*utacionalmente estas ecuaciones de mo$imiento son

%INA'ICA %"! BRA O %"! ROBOT 8J# e9tremadamente ineficientes cuando se las com*ara con otras formulaciones7 En el si,uiente a*artado desarrollaremos las ecuaciones de mo$imiento de un ro+ot 6ue sern ms eficaces *ara calcular los *ares nominales7 ;.8.6 Un e.e01lo de En 0ani1Elador con dos ele0entos

8JJ ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia CSra demostrar cmo utili3ar las ecuaciones de mo$imiento de 2@E en las daciones "D7A@A/# a "D7A@DR#4 se desarrolla en este a*artado un e:em*lo *ara un

FigEra ;.8 !n mani*ulador de dos elementos7 mani*ulador de dos elementos con articulaciones de re$olucin tal como se muestra en la fi,ura D7A7 Todos los e:es de rotacin en las articulaciones estn a lo lar,o del e:e 3 normal a la su*erficie del *a*el7 A continuacin se dan las dimensiones f sicas tales como *osicin del centro de masa4 masa de cada elemento y sistemas de coordenadas7 Estamos interesados en deducir las ecuaciones de mo$imiento del ro+ot con dos elementos anteriores utili3ando las ecuaciones "D7A@A/# a "D7A@ DR#7

;AA ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia Su*onemos lo si,uiente? $aria+les de articulacin Z B44 J6@, masa de los elementos ?mu mAW *armetros de los elementos Z a4 Z aA Z BW dE Z d6 Z BW y a4 Z aA Z J7 Entonces4 de la fi,ura D7A y del estudio del a*artado *re$io se o+tienen las matrices de transformacin de coordenadas 5omo,%neas 1 Ab " Z 14 A# como

;A+ ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia don de $E Z eos IE. /E Z sen dE. $u Z eos 7JE c I,8. /E, Z sen "B4 c dU8. De la definicin de la matri3 'b4 *ara una articulacin ,iratoria4 tenemos

'b Z di A4

se, !tili3ando la ecuacin "D7A@11# tenemos

@s4 hc4 c4 @s4 o o o o o -is( o Jc4 o o o o

;A8 ro2otica: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION e inteligencia

Anlo,amente4 *ara !A1 y !AA4 tenemos J-XA xA1ZGZ'4XAA Z

W Gl

Z XA1'A1AA Z aXAA leh

;A; ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA

De la ecuacin "D7A@1P#4 su*oniendo 6ue todos los *roductos de inercia son nulos4 *odemos deducir la matri3 de *seudoinercia Mb?

M4 Z

c Tr E&aUS_ (6 B B

Z Tr

UT 2 2

;A= ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA Z Tr c Cara 3l6 tenemos 3i6 Z 36H Z Tr " ! A A M A ! e 4 # Z Z Tr

@lO6m6l B B Z m A J A " @ & / c lJA c &ACA# Z km6l6 c lO6m6l6$6 &DmAJA B B lO6mAJE B B m6 oooooo

Z Tr

UT 2 2

;A? ROBOTICA: CONTRO!, %"T"CCION, 7ISION " INT"!IG"NCIA

Cara 366 tenemos *>22 Z Tr"!AAMA!bA# Z

Z Tr

UT 2 2

*ara deducir los t%rminos de Coriolis y centrifu,o4 utili3amos la ecuacin "D7A@DA#7 *ara i Z 14 utili3ando la ecuacin "D7A@DA#4 tenemos A ) $ X X ^Ikm^k^m ~ %LL)%' * %++ ,% +%, * %+, +%+%, * %+, ,%, C? 1 mZ1 UtiliDando la ecEacin "D7A@DD# 1ode0os o2tener el valor de -iCm. Cor tanto, el valor anterior BEe corres1onde a la articElacin + es -l Z N lO6m6/6l6[l N m6/6l6l6 AnFloga0ente, 1ara i Z A tene0os fE6 N a a G8 Cm>C>m L G8++G+ O G8+8G+G8 O G88+G+ O G888G8 L
SZ

1mZ1 Z &AU>A -AJAG

Cor tanto, N ll6m6/6l6d= N m6/6l6IlI6 SO6m6/6l6Q= P-A, A/ L .GpV )8 ) o8)8V )+)8 A continuacin necesitamos deducir los t%rminos relacionados con la ,ra$edad4 c ; *c % c68t. !tili3ando la ecuacin "D7A@DR# tenemos? Z h ;:"B4 2g, B4 B# fi Z @ " F i , ! n l r4 c FA,!A1A A# Z

@S4 $i B !O

@C: B 2(/H @S4 B JC4 B B B A A A$

@ m67B4 2g, B4 B#

Z lUmi/l$i c l-ni gE$l6 c n6gl$i

GA Z @ w A , ! A A A Z

Z @FA"B4 @g4 J, J8

Z @FA"&AGJc1A @ )ic(&) De a6u o+tenemos los t%rminos de la matri3 de ,ra$edad ? c 7G8 ? llHmlgl$l c lO6m6gl$i6 c m6gl$ i lO6m6gl$l6 Finalmente4 las ecuaciones de mo$imiento de 2a,ran,e@Euler *ara el mani*ulador de dos elementos se encuentra 6ue son

H-t/ L %-A/AU-t/ O P-A, m8 O c-A/ iJ: ,j& c *(-,&(& c ,&C&(& ((,&(& c ((&,&(&C& (/-,&(& c ((&,&(&C& &:G3JA
h @l6m6/6l6Q=

N m6/6lHQlQ6 @-mi/z0G` *l6m gl$l c lO6m6gl$l6 B m6g($l ll6m6gl$l 6

tH ;$ FOR'U!ACION %" N"qTON)"U!"R En los a*artados *re$ios 5emos deducido un con:unto de ecuaciones diferenciales de se,undo orden no lineal a *artir de la formulacin de 2a,ran,e@Euler 6ue descri+en la conducta dinmica de un ro+ot7 El uso de estas ecuaciones *ara calcular los *ares nominales de las articulaciones a *artir de sus *osiciones4 $elocidades y aceleraciones *ara cada *unto de consi,na de la trayectoria en tiem*o real 5a sido un cuello de +otella com*utacional en el control en la3o a+ierta El *ro+lema se de+e *rinci*almente a la ineficacia de las ecuaciones de mo$imiento de 2a,ran,e@Euler4 6ue utili3a las ecuaciones de transformacin 5omo,%neas R 9 R 7 Cara lo,rar un control en tiem*o real4 5a sido *ro*uesto un modelo dinmico sim*lificado *ara el ro+ot 6ue i,nora las fuer3as de Coriolis # centr fu,as7 Esto reduce el tiem*o de clculo *ara los *ares de las articulaciones a un l mite o+teni+le "es decir4 menos de 1B m *ara cada *unto de la trayectoria utili3ando una com*utadora CDC 11JR-#7 Sin em+ar,o4 las fuer3as de Coriolis y