HERRAMIENTAS DE CONTROL

1. CREACIN DE MODELOS Las herramientas de control de sistemas, en MATLAB, incluyen comandos para la creacin de cuatro tipos bsicos de modelos para sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI): Modelos de Funcin de Transferencia (TF) Modelos de Ceros, Polos y Ganancia (ZPK) Modelos de Espacio de Estados (SS) Modelos de los datos de Respuesta en Frecuencia (FRD)
Creando modelos LTI (Lineales e Invariantes en el Tiempo)

TF Funcin de Transferencia
SS

ZPK

Ceros-Polos-Ganancia
FRD

Espacio de estados

Respuesta en frecuencia

Estas funciones toman los datos del modelo como entradas y devuelven objetos que engloban estos datos en una variable nica de MATLAB. Veamos cada uno de ellos.

1.1. FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Un modelo de la funcin de transferencia (TF) se define mediante sus polinomios del numerador y del denominador.
Modelos de Funcin de Transferencia

donde: son los coeficientes del numerador son los coeficientes del denominador

Los polinomios se especifican mediante un vector de coeficientes. Por ejemplo, el polinomio s 2 + 2s + 10 se definira mediante el vector [ 1 2 10 ] Por tanto, se genera el modelo de la funcin de transferencia de un sistema SISO (Single Input Single Output una entrada y una salida) especificando los polinomios correspondientes al numerador y denominador como entradas al comando TF:

>> num = [1 0]; >> den = [1 2 10]; >> H = tf (num,den);

% Numerador: s %Denominador: s 2 + 2s + 10

Y tambin se puede especificar este modelo como expresin de s: >> s =tf(s); % Crea la variable de Laplace >>H = s/(s^2 + 2*s + 10); En ambos casos, se habr creado el objeto H: >> H Transfer function: s -------------s^2 + 2 s + 10

1.2. CEROS, POLOS Y GANANCIA: Los modelos en forma de ceros, polos y ganancia (ZPK) son la forma factorizada de los modelos en funcin de transferencia.

En este formato, un modelo se caracteriza por su ganancia (k), sus ceros (z) que son las races del polinomio del numerador, y sus polos (p) que son las races del polinomio del denominador.
Ejemplo de Modelo Ceros Polos - Ganancia

Se especifica un modelo en forma de ceros, polos y ganancia utilizando el comando ZPK: >> z = 0; >> p = [2 1+i 1-i]; >> k = -2; >> H = zpk(z,p,k); % Ceros % Polos % Ganancia

Y tambin se puede introducir este modelo como una expresin de s: >> s = zpk(s); >> H = -2 * s/(s-2)/(s^2 2*s + 2); En ambos casos, se habr creado el objeto H: >> H Zero/pole/gain: -2 s --------------------(s-2) (s^2 - 2s + 2)

1.3. ESPACIO DE ESTADOS: Los modelos en forma de Espacio de Estados (SS) se construyen a partir de las ecuaciones diferenciales lineales que describen la dinmica del sistema. Se utilizan las matrices A, B, C y D del espacio de estados para caracterizar estos modelos.
Modelo Espacio de Estados

donde: es el vector de estados e son los vectores de entrada y salida son las matrices del espacio de estados

Por ejemplo, supongamos que nos dan las ecuaciones diferenciales de un motor elctrico y queremos construir un modelo del espacio de estados que describa las relaciones entre la conduccin (entrada) y el desplazamiento angular del rotor (salida).
Ejemplo de Modelo Espacio de Estados: Motor elctrico simple:

donde: es la corriente suministrada (entrada, u ) es el desplazamiento angular del rotor (salida, y )

Ejemplo de Modelo Espacio de Estados: Ecuaciones del espacio de estados del motor elctrico:

Utilizando las relaciones de arriba, se puede representar esta ecuacin diferencial en forma de espacio de estados mediante el comando SS de MATLAB:

>> A = [0 1;-5 -2]; >> B = [0; 3]; >> C = [1 0]; >> D = 0; >> H = ss (A,B,C,D) De esta forma, creamos el objeto H:

a= x1 x2 x1 0 1 x2 -5 -2

c= x1 x2 y1 1 0

d= b= u1 x1 0 x2 3 u1 y1 0 Continuous-time model.

1.4.

RESPUESTA EN FRECUENCIA:

Modelos de Respuesta en Frecuencia:

Los modelos de los datos de respuesta en frecuencia (FRD) permiten almacenar las complejas respuestas en frecuencia de un sistema, medidas o simuladas, como un objeto LTI que puede ser analizado mediante las herramientas de control. Dado un vector de frecuencias y un vector de las respuestas del sistema a estas frecuencias, se puede construir un modelo FRD con estos datos utilizando el comando: >> H = frd(respuestas, frecuencias); Por ejemplo, dados los datos experimentales: >> Frec = [1000; 2000; 3000]; % Medidas en Hz >> resp = [-0.8126 0.0003i; -0.1751-0.0016i; -0.0926-0.4630i]; Se puede construir un modelo FRD con estos datos usando: >> H = frd(resp,Frec,Units,Hz); Los dos ltimos argumentos de la funcin indican que la unidad de frecuencia es el Hertzio.

Veamos la respuesta en MATLAB:

Ejemplo de Modelo de Respuesta en Frecuencia:

2.

ACCESO A LOS DATOS DEL MODELO:

Los objetos de los modelos LTI se almacenan en MATLAB en una variable nica. Esta variable incluye los coeficientes del modelo (por ejemplo, las matrices A, B, C y D del modelo de espacio de estados) as como otra informacin relativa al modelo, como el tiempo de muestreo (Sample Time) o los nombres de las entradas y salidas (I/O Names).

Existen diversas maneras de acceder a estos datos: Los comandos SET / GET Referencia directa a la estructura Comandos de recuperacin de datos

2.1. ACCESO A LOS DATOS DEL MODELO CON SET / GET: Se puede utilizar el comando SET para modificar los datos del modelo, indicando como argumentos de entrada el nombre de la propiedad que se desea modificar y el valor que se desea asignar: >> set( sistema, Propiedad, Valor) A la inversa, se puede utilizar el comando GET para recuperar los datos del modelo: >> get( sistema, Propiedad) Por ejemplo, introduce el modelo en forma de ceros-polosganancia del sistema 2( s + 2)
( s 1)( s 5)

y utiliza SET / GET para modificar y recuperar el valor de la ganancia tal y como indica el siguiente esquema.

2.2. REFERENCIA DIRECTA A LA ESTRUCTURA: Tambin se pueden modificar y recuperar datos del modelo referenciando directamente con un punto la propiedad del objeto: >> sistema.Propiedad = Valor >> Valor = sistema.Propiedad % equivalente a SET % equivalente a GET

En el esquema de arriba se muestra el paralelismo de esta tcnica con el uso de los comandos SET y GET. Por ejemplo, cambiemos la ganancia del sistema al valor inicial (k=2) mediante la referencia directa a la propiedad k: >> sys.k=2 Zero/pole/gain: 2 (s+2) ----------(s-1) (s-5)

2.3. RECUPERACIN DE DATOS: ACCESO RPIDO Se recuperan datos de forma rpida con los siguientes comandos: >> [num,den,Ts] = tfdata (sistema) >> [z,p,k,Ts] = zpkdata(sistema) >> [a,b,c,d,Ts] = ssdata(sistema) >> [respuesta,frecuencia,Ts]=frddata(sistemafr)

El comando FRDDATA es especfico de los modelos FRD, sin embargo el resto se puede utilizar con cualquiera de los modelos TF, ZPK o SS. Los comandos TFDATA y ZPKDATA devuelven algunos de sus datos en matrices de celdas para facilitar la recuperacin de datos en modelos MIMO (Mltiples entradas y mltiples salidas). Para modelos SISO, se utiliza un segundo argumento v para especificar que estos comandos devuelvan los datos en vectores en lugar de hacerlo en matrices de celdas: >> [num,den,Ts] = tfdata(sistema,v) >>[z,p,k,Ts] = zpkdata(sistema,v)

Por ejemplo, Dada la funcin de transferencia SISO: >> h = tf([1 1],[1 2 5]) Transfer function: s+1 ------------s^2 + 2 s + 5 extraemos los coeficientes del numerador y denominador mediante: >> [num,den] = tfdata(h,'v') num = 0 1 den = 1 2

Esta sintaxis devuelve dos vectores fila debido al parmetro v especificado. En caso de no quedar especificado, o bien si el sistema es MIMO se devuelven matrices de celdas. Por ejemplo, transformemos h en una funcin de transferencia MIMO escribiendo: >> H = [h ; tf(1,[1 1])] El comando >> [num,den] = tfdata(H) devolver en este caso dos arrays de celdas con los datos del numerador / denominador para cada entrada SISO.

Se utiliza celldisp para ver los datos de los numeradores: >> celldisp(num) num{1} = 0 1 1 num{2} = 0 1 Y de igual manera para los denominadores: >> celldisp(den) den{1} = 1 2 den{2} = 1 1 2

3.

CONEXIN ENTRE MODELOS.

Existen una serie de funciones para ayudar a construir modelos complejos. Entre ellas se incluyen funciones que efectan: Conexiones en serie y paralelo (SERIES, PARALLEL) Conexiones de realimentacin (FEEDBACK) Concatenaciones ([,], [;] y APPEND)

3.1. CONEXIONES EN SERIE Y PARALELO. Se pueden conectar los modelos H1 y H2 utilizando: >> H = series(H1, H2); Una conexin en serie es equivalente al producto de los modelos: >> H = H2 * H1;

De igual forma, se pueden conectar dos modelos en paralelo: >> H = parallel(H1, H2); Y sera equivalente a la suma de los modelos: >> H = H2 + H1;

3.2. CONEXIONES DE REALIMENTACIN Se pueden conectar dos modelos para realizar una configuracin en lazo cerrado con realimentacin negativa mediante: >> H = feedback (H1, H2); Para aplicar realimentacin positiva habr que especificar: >> H = feedback (H1, H2,+1);

Se ejecutan los siguientes lazos de realimentacin negativa mediante:

>> Cloop = feedback(G,1) >> Cloop = feedback(1,G)

% diagrama izquierdo % diagrama derecho

3.3. CONCATENACIONES. Se pueden sumar las salidas de los modelos H1 y H2 con coma: >> H = [H1,H2];

Y distribuir las entradas con punto y coma: >> H = [H1; H2];

Para aadir las entradas y salidas de los modelos H1 y H2: >> sistema = append(H1,H2);

4.

CONVERSIN ENTRE MODELOS.

Es posible convertir modelos LTI de un tipo a otro: >> sistema = tf(sistema); >> sistema = zpk(sistema); >> sistema = ss(sistema); >> sistema = frd(sistema,frec); % convierte el modelo a TF % convierte el modelo a ZPK % convierte el modelo a SS % convierte el modelo a FRD

El tipo FRD no se puede convertir a otro y requiere el vector frecuencias.

Por ejemplo, sea el modelo de espacio de estados: >> sistema = ss(-2,1,1,3); Se puede convertir a ceros y polos usando: >> sistema = zpk(sistema) Zero/pole/gain: 3 (s+2.333) ----------(s+2)

Algunos algoritmos operan solamente sobre algunos tipos de modelos LTI. Por tanto, convierten de forma automtica el modelo al tipo requerido para operar sobre l. Por ejemplo, en: >> sistema = ss(0,1,1,0); >> [num,den] = tfdata(sistema); La funcin TFDATA convierte internamente el modelo en espacio de estados a su modelo equivalente en forma de funcin

de transferencia para poder obtener los datos del numerador y denominador.