Movimiento de rotacin

Movimiento de rotacin
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo. La rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad angular , que es un vector de carcter deslizante y situado sobre el eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo.

Rotacin de la Tierra.

La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo (izquierda). Los giros son completos slo cuando la energa es lo suficientemente alta (derecha). El grfico superior muestra la trayectoria en el espacio fsico. En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronoma se usa esta misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslacin de un cuerpo alrededor de otro (como los planetas alrededor del Sol).

Movimiento de rotacin

Rotacin en fsica
Concepto de rotacin y revolucin
En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de revolucin con los siguientes sentidos: La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de que ste sea interior al cuerpo) permanecen en reposo. La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la traslacin. Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotacin, con un perodo de rotacin de un da sidreo. La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de traslacin del cuerpo alrededor de otro. Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con un periodo de revolucin de un ao. La distincin entre rotacin y revolucin est asociada con la existente entre rotacin y traslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectorias circulares.
Ejemplo de revolucin.

Animacin de dos objetos orbitando alrededor de un centro de masas comn, ejemplo de revolucin.

Ejemplo de rotacin.

Movimiento rotatorio

Movimiento de rotacin

Rotacin infinitesimal En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede tomar cos 1 y sen , de modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de orden superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las rotaciones tridimensionales finitas. Matemticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo forman el lgebra de Lie , asociada al grupo de Lie SO(3)
El movimiento de la estructura de una nora corresponde a un movimiento de rotacin. Por el contrario, las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslacin o revolucin con trayectoria circular.

Velocidad angular Dado un slido rgido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partcula se puede expresar a partir de la velocidad angular :

Mientras que la aceleracin a es:

Si el slido rgido adems de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de traslacin con velocidad instantnea V entonces las frmulas anteriores deben substituirse por:

Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin. La energa cintica de rotacin se escribe:

siendo el tensor momento de inercia. La expresin del teorema del trabajo en movimientos de rotacin se puede expresar as:

Movimiento de rotacin

de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ( ).

Eje de rotacin
Si bien se define la rotacin como un movimiento de rotacin alrededor de un eje, debe tenerse presente que dicho eje de rotacin puede ir cambiando su inclinacin a lo largo del tiempo. As sucede con eje de rotacin terrestre y en general el eje de rotacin de cualquier slido en rotacin que no presente simetra esfrica. Para un planeta, o en general cualquier slido en rotacin, sobre el que no acta un par de fuerza el momento angular se mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotacin sea fijo. Para una peonza simtrica, es decir, un slido tal que dos de sus momentos de inercia principales sean iguales y el tercero diferente, el eje de rotacin gira alrededor de la direccin del momento angular. Los planetas con muy buena aproximacin son esferoides achatados en los polos, lo cual los convierte en una peonza simtrica, por esa razn su eje de giro experimenta una rotacin conocida como precesin. La velocidad angular de precesin viene dada por el cociente entre el momento angular de rotacin y el menor de los momentos de inercia del planeta:

El el caso de existencia de asimetra axial el planeta es una peonza asimtrica y adems el eje de giro puede realizar un movimiento de nutacin.

Rotacin en matemticas
Introduccin matemtica
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de sofisticacin: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos... Todos estos enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de uno u otro depende del problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos informticos, la matemtica de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de estudio muy activo, con particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones. En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual a 1. Si el determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1, adems de una rotacin propia hay una inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia[1]. La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan. Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene carcter deslizante) del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de rotacin. Sin embargo, lo normal es separar este vector en el ngulo y un vector unitario, lo que en el espacio da cuatro parmetros[2]. Como consecuencia hay dos formas de representar una nica rotacin, pues

Movimiento de rotacin

Rotaciones en el plano
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del vector alrededor de un eje escribirse como la accin (representado por una matriz) (multiplicando al vector:

punto sealado por este de giro puede siempre de un operador lineal actuando sobre el vector

Cambio de base o rotacin de un vector.

Expresin matricial En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario:

siendo

las componentes del nuevo vector despus de la rotacin. Expresin mediante nmeros complejos Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediante nmeros complejos, ya que ei es una rotacin de ngulo a:

El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal especial SO(2) que a su vez es isomorfo al grupo unitario U(1).

Teorema de rotacin de Euler

En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de rotacin.

Movimiento de rotacin

Rotaciones en el espacio
Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters prctico por corresponderse con la geometra del espacio fsico en que vivimos (naturalmente siempre que se consideren regiones de escala mediana, ya que para distancias grandes la geometra no es estrictamente euncldea). En tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas en las que el vector rotado y el que determina el eje de giro forman un ngulo recto, y las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es recto. Las rotaciones planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden reducir al caso bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son mucho ms complejas y por lo general se tratan como una combinacin de rotaciones planas (especialmente los ngulos de Euler y los parmetros de Euler-Rodrigues). Expresin vectorial La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:

Las tres rotaciones planas de los ngulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta hacia arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que inclina el eje z, y en la ltima de nuevo el eje es z.

donde: representan los vectores posicin de un punto antes y despus de la operacin de rotacin. es un vector unitario que coincide con la direccin de eje de giro. es el valor del ngulo girado. , denotan respectivamente el producto escalar y el producto vectorial. Expresiones matriciales Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras, bien como matriz ortogonal:

Donde:

Puede comprobarse con un poco de lgebra rutinaria que la matriz anterior tiene como autovalores:

La direccin principal (recta generada por un vector propio) asociaciada al autovalor 1 es precisamente el vector que da la direccin de eje de giro.

Movimiento de rotacin Expresiones vectoriales Se puede describir el movimiento de rotacin cnica con operadores vectoriales que, al contrario que las expresiones matriciales, son independientes de las coordenadas. As,[3]
[4]

donde la expresin entre parntesis funciona como operador y ciertos casos especiales de este operador:

, de modo que ,
[5]

. Hay

es una rotacin plana de (1/2) rad. La aplicacin sucesiva de este operador da , hemisimtrico y en coordenadas castesianas su matriz es:

, etc., con un comportamiento parecido a la unidad imaginaria (i) . Es un operador

es una rotacin plana de ngulo . Una notacin alternativa es

(por similitud con los

nmeros complejos). La forma matricial de este operador en los ejes cartesianos principales es particularmente sencilla; por ejemplo, para i es:

es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica arbitraria de ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y que forman un ngulo (1/2)[6]; la manipulacin de este par de rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar como la base para la descripcin mediante los parmetros de Euler-Rodrigues. As, el segundo de estos ejes se obtiene mediante una rotacin plana del primero con , que da los cuatro parmetros:

ngulos de Euler Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con una sucesin de tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre los tres ejes concretos y en la literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay, en concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay que aadir posibles variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes (horario o antihorario) y punto de vista (operacin en vectores o transformacin de coordenadas)[7]. Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para representar las rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas mecnicos, como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes se corresponden con la precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se toman como ejes xyz, de modo que se correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y la guiada; este convenio especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de Tait-Bryan. Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo giro es 0 o , pues en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y solo est definida su suma, si el ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en los dispositivos mecnicos que combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a un bloqueo del sistema, conocido como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock). Matemticamente, es posible evitar estas singularidades con sistemas de cuatro parmetros, como los parmetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones).

Movimiento de rotacin Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones Los cuaterniones proporcionan un mtodo para representar rotaciones que no presentan singularidades a costa de ser redundantes. Pueden introducirse axiomticamente o derivarse a partir de rotaciones vectoriales, en especial mediante la construccin de Euler-Rodrigues[8]. Histricamente, los cuatro parmetros que forman los cuaterniones fueron introducidos de modo independiente y con diferentes tratamientos matemticos y geomtricos por Gauss, Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a pesar del nombre, los desconoca. Rodrigues lleg a ellos mediante trigonometra esfrica como una combinacin de reflexiones; Hamilton, poco despus, lo formul de modo axiomtico como una extensin de los nmeros complejos. En mecnica cuntica tambin se lleg a ellos con las matrices de Pauli. En tres dimensiones existe una construccin similar a la de los nmeros complejos de mdulo unidad para representar las rotaciones en el plano. La construccin clave reside en identificar los vectores tridimensionales con nmeros cuaterninicos con parte real nula, y usar las tres componentes como coeficientes de la parte no real. La rotacin se puede representar como un producto conjugado por un cuaternin unitario obtenido por exponenciacin de un cuaternin igual al producto del ngulo girado por el cuaternin que representa al eje de giro. Dado un vector tridimensional tridimensional dada por un giro rerepsentable como un nmero cuaterninico con parte real nula, y una rotacin en torno al eje se puede representar el vector girado resultante como:

Este enfoque est relacionado con el lgebra geomtrica y los vectores i, j y k siguen las reglas algebraicas de los cuaterniones (i2 = 1, etc.). El producto de dos rotaciones viene dado, en trminos de vectores ordinarios, por[9]:

donde [a, b] representa un cuaternin con parte real a y parte no real b.

Teora de grupos
En teora de grupos, la rotacin es una de las posibles transformaciones que se pueden aplicar a un sistema o una figura geomtrica, que permiten determinar la simetra de redes cristalogrficas, orbitales atmicos y molculas, y por tanto parte de sus propiedades fsico-qumicas. Otras tranformaciones son la traslacin, la reflexin y la inversin. Rotaciones frente a traslaciones En mecnica se demuestra que el movimiento del slido rgido se puede descomponer en una rotacin y una traslacin. Ambas trasformaciones son isomtricas, como corresponde al hecho de que el slido es rgido, pero en la rotacin, al contrario que en la traslacin, hay al menos un punto fijo. El conjunto de estas transformaciones forma un grupo llamado grupo euclidiano que es el grupo de isometra del espacio euclidiano tridimensional. Cada elemento g de este grupo euclidiano se puede representar de manera nica como:[10]

Una rotacin de un sexto de vuelta completa (2/6) alrededor de un eje que atraviesa la pantalla deja igual la molcula de benceno, por lo que hay una simetra rotacional (entre otras).

donde R es una matriz de 3x3 que representa una rotacin y d las componentes del vector de tres componentes que representa el desplazamiento. Por tanto esta manera de representar el grupo es una representacin lineal sobre un

Movimiento de rotacin espacio vectorial de dimensin cuatro. Rotaciones frente a reflexiones e inversiones Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y estn estrechamente relacionadas. As, dos reflexiones segn dos planos equivalen a una rotacin. La composicin de dos rotaciones tridimensionales es otra rotacin, por lo que estas forman un grupo, llamado O(3) y que incluye las reflexiones. Las rotaciones propias son un subgrupo, llamado SO(3), pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas equivalen a una rotacin propia.

Percepcin de las rotaciones

La imagen muestra un artificio para crear la ilusin de una rotacin en 3D a partir de una imagen en 2D. Est formada por partes restringidas una detrs de otra, de modo que nuestro cerebro interpreta como una rotacin de acuerdo a los datos que sobre el objeto (la cabeza) retiene nuestra memoria.

Resultado.

Referencias
[1] Simon L. Altmann, Rotations, quaternions, and double groups, New York, Dover, 2005, p. 52 [2] Altmann, p 65 [3] Donald H. Menzel, Mathematical Physics, New York, Dover, 1961, p. 90 (la notacin es algo distinta) [4] Jerrold E. Marsden, Tudor S. Ratiu, Introduction to Mechanics and Symmetry, Springer, 2010, p. 289 (la notacin es algo distinta). Imagen original de la composicin. [5] J. Willard Gibbs, Edwin Bidwell Wilson, Vector Analysis, New Haven, Yale Univ. Press, 1947, p. 299

[6] Gibbs, Wilson, p. 343-344 [7] Granino A. Korn, Theresa M. Korn, Mathematical handbook for scientists and engineers, New York, Dover, 2000, p. 476-478 [8] Simon L. Altmann, Rotations, quaternions, and double groups, New York, Dover, 2005, p. 155-159 [9] Altamann, p. 203 [10] Marsden, Ratio, p.649

Fuentes y contribuyentes del artculo

10

Fuentes y contribuyentes del artculo

Movimiento de rotacin Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=72517087 Contribuyentes: Acratta, Algarabia, Aloriel, Antn Francho, Arkady, Arturito marques, Atila rey, Augusto Pinochet, Banfield, Barcex, BrossFarid, Carmin, Caskete, Crescent Moon, Davius, Delmondo, Delphidius, Diegusjaimes, Dreitmen, Edmenb, EduLeo, Elferdo, Emijrp, Fetfabanba, Fsd141, Gaijin, Gallowolf, Ggenellina, Grillitus, Gusama Romero, Gusbelluwiki, Halfdrag, Host123, Hprmedina, Humberto, JacobRodrigues, Javierito92, Jerowiki, Jkbw, Jorge c2010, Juan Manuel, Juan Mayordomo, Julian leonardo paez, Kismalac, KyleReese, LPFR, Leonpolanco, LlamaAl, MILO, Magister Mathematicae, Maquedasahag, Matdrodes, Mel 23, Montgomery, Neodimio, Netito777, Ortisa, Osado, Pablo323, Pati, Pino, Proferichardperez, Plux, Quijav, Raulshc, Raystorm, Reknor, Ricardo Chavez, RoyFocker, Savh, Sennheiser, Sms, SuperBraulio13, Tano4595, Technopat, UA31, Vitamine, Vivero, Wricardoh, Xenoforme, Xuankar, ngel Luis Alfaro, 295 ediciones annimas

Fuentes de imagen, Licencias y contribuyentes

Archivo:Rotating earth (large).gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Rotating_earth_(large).gif Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Marvel Archivo:Pendulum 30deg.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Pendulum_30deg.gif Licencia: Public Domain Contribuyentes: Lucas V. Barbosa (Kieff) Archivo:Pendulum 220deg.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Pendulum_220deg.gif Licencia: Public Domain Contribuyentes: Lucas V. Barbosa (Kieff) Archivo:Orbit2.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Orbit2.gif Licencia: Public Domain Contribuyentes: User:Zhatt Archivo:Rotating Sphere.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Rotating_Sphere.gif Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: JV001 Atif Nur Cahyani, Maksim, Oleg Alexandrov, W!B:, WikipediaMaster, 4 ediciones annimas Archivo:Mond Grafik.svg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Mond_Grafik.svg Licencia: GNU Free Documentation License Contribuyentes: Horst Frank (JPG), Nethac DIU (SVG) Archivo:Moglfm0506 movimiento traslacion.jpg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Moglfm0506_movimiento_traslacion.jpg Licencia: Public Domain Contribuyentes: Algarabia Archivo:Mog rotacion vector.jpg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Mog_rotacion_vector.jpg Licencia: Public Domain Contribuyentes: Algarabia Imagen:Euler2.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Euler2.gif Licencia: Creative Commons Attribution-Share Alike Contribuyentes: Juansempere Archivo:Benzene-aromatic-3D-balls.png Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Benzene-aromatic-3D-balls.png Licencia: Public Domain Contribuyentes: Benjah-bmm27 Archivo:ArtMechanic Rotation.gif Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:ArtMechanic_Rotation.gif Licencia: GNU Free Documentation License Contribuyentes: User:ArtMechanic Archivo:ArtMechanic.jpg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:ArtMechanic.jpg Licencia: GNU Free Documentation License Contribuyentes: User:ArtMechanic

Licencia
Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 //creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/