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1
Tensores
1.1 Introducción
1.2 Vectores
Suma
r r
Sean los vectores a y b pertenecientes al espacio de vectores. La suma de los mismos, ver
r
Figura 1.1(a), será otro vector ( c ) dado por:
r r r r r
c =a+b=b+ a (1.1)
r r r
a r d a r
c c
r
r −b r
b b
a) b)
Resta
r r r
La resta de dos vectores ( a , b ), ver Figura 1.1(b), será otro vector ( d ) dado por:
r r r
d=a−b (1.2)
r r r
Para los vectores a , b y c , pertenecientes al espacio de vectores, se cumplen las siguientes
relaciones:
r r r r r r r r r
(a + b) + c = a + (b + c ) = a + b + c (1.3)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 13
r r r
r r λa a a
a a
r
λa
r
λa
Producto Escalar
r r
Sean los vectores a y b , se define el Producto Escalar de ambos vectores como un escalar γ
de valor:
r r r r
γ = a ⋅ b = a b cos θ (1.4)
Vector Nulo
Vector Proyección
r r
El vector proyección del vector a sobre el vector b (Figura 1.3(b)) será un vector con la
r r
dirección de b y con módulo de valor projbr a dado por:
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14 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r
projbr a = a ⋅ bˆ (1.9)
r
donde b̂ es el versor según la dirección de b , luego se cumple que:
r r
r a ⋅b
projbr a = r (1.10)
b
r 0≤θ≤π r
a a
. r
θ r θ
r b
b projbr a
a) b)
r r
Podemos obtener el vector projbr a como su módulo projbr a multiplicado por el versor
r
según la dirección de b :
r r r r r
r a⋅b b a⋅b r
projbr a = r r = r r b
b b b b (1.11)
1
4243
escalar
Producto Vectorial
r r r
El producto vectorial de dos vectores a y b da como resultado un tercer vector c que se
caracteriza por ser perpendicular a estos dos vectores (Figura 1.4), y que posee las
siguientes características:
! Representación:
r r r r r
c = a ∧ b = −b ∧ a (1.13)
r r r
! Dado que c es perpendicular a a y a b , se cumple entonces que:
r r r r
a⋅c = b ⋅c = 0 (1.14)
r
! El módulo de c es por definición:
r r r
c = a b sin θ (1.15)
r r
siendo θ el menor ángulo formado entre los vectores a y b , ver Figura 1.4.
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1 TENSORES 15
r r r r r D
c = a∧b c
D b
r A
b
A θ
.. r C
a
.. θ r O
a C
O r r r
−c = b∧a
a) b)
El módulo del producto vectorial es el área ( A ) del paralelogramo formado por estos dos
vectores, ver Figura 1.4:
r r
A= a∧b (1.16)
y como consecuencia el área del triangulo formado por los puntos OCD (Figura 1.4(a))
será:
1 r r
AT = a∧b (1.17)
2
r r r r
Si a y b son colineales (linealmente dependiente, i.e. a = αb , donde α es un escalar), el
r
producto vectorial entre ellos resultará el vector nulo, 0 .
( )
r r r r r r r r r
(
a ⋅ b ∧ c = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ a ∧ b = V )
( ) ( )
r r r r r r r r r (1.18)
V = −a ⋅ c ∧ b = −b ⋅ (a ∧ c ) = −c ⋅ b ∧ a
El resultado de esta operación es el volumen del paralelepípedo ( V ) formado por estos tres
vectores, tal y como se muestra en la Figura 1.5.
r r
Luego, para vectores cualesquiera a , b se cumple que:
(
r r r r
)
a⋅ b ∧ a = 0 (1.19)
r r r r
Dado los vectores a , b , c , d , y α , β escalares, la siguiente propiedad es válida:
r r r r r r r r r r
(α a + β b) ⋅ (c ∧ d) = α a ⋅ (c ∧ d) + β b ⋅ (c ∧ d) (1.20)
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16 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r V
a∧b c
b
.. θ r
a
( )
r r r r r r
= (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c
r
Observemos que el vector w es un vector contenido en el plano Π1 , formado por los vectores
r r
b y c , según se muestra en la Figura 1.6.
r r
Π1 Π1 - plano formado por b y c
Π2 r r r r
c Π 2 - plano formado por a y b ∧ c
r r
b w contenido en el plano Π1
r
a
r r
r b∧c
w
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1 TENSORES 17
r r
Ejemplo 1.1: Probar que si a y b son vectores se cumple que:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br ) = (ar ⋅ ar )(br ⋅ br ) − (ar ⋅ br )
2
Solución:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br )
r r 2
= a∧b
r r
= a b sin θ (2
)
r 2 r 2
= a b sin 2 θ
r 2 r 2
= a b 1 − cos 2 θ ( )
r 2 r 2 r 2 r 2
= a b − a b cos 2 θ
r 2 r 2
= a b − a b cos θ
r r 2
( )
r 2 r 2 r r 2
= a b − a⋅b ( )
r r r r r r 2
= (a ⋅ a) b ⋅ b − a ⋅ b ( ) ( )
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a ⋅ a = a y b ⋅ b = b .
Transformación Lineal
Decimos que una transformación F es una transformación lineal cuando dados dos
r r
vectores u y v y un escalar α se cumplen que:
r r r r
! F (u + v ) = F (u) + F ( v )
r r
! F (αu) = αF (u)
1
Ejemplo 1.2: Verificar si para las siguientes transformaciones σ(ε) = Eε y ψ(ε) = Eε 2
2
son transformaciones lineales.
Solución:
σ(ε 1 + ε 2 ) = E [ε1 + ε 2 ] = Eε 1 + Eε 2 = σ(ε1 ) + σ(ε 2 ) (transformación lineal)
σ(ε)
σ (ε 1 + ε 2 ) = σ (ε 1 ) + σ ( ε 2 )
σ (ε 2 )
σ (ε 1 )
ε1 ε2 ε1 + ε 2 ε
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18 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1
La transformación ψ(ε) = Eε 2 se demuestra fácilmente que no es una
2
transformación lineal ya que:
1
2
1
[
ψ(ε1 + ε 2 ) = E[ε1 + ε 2 ]2 = E ε12 + 2ε1ε 2 + ε 22
2
]
1 2 1 2 1
= Eε1 + Eε 2 + E 2ε1ε 2
2 2 2
= ψ (ε1 ) + ψ (ε 2 ) + Eε 1ε 2 ≠ ψ (ε 1 ) + ψ (ε 2 )
ψ (ε)
ψ (ε1 + ε 2 )
ψ (ε1 ) + ψ (ε 2 )
ψ (ε 2 )
ψ (ε1 )
ε1 ε2 ε1 + ε 2 ε
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1 TENSORES 19
TENSORES
Interpretación matemática de conceptos físicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representación del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
a) b)
ξ1
ˆi = ˆj = kˆ = 1 (1.22)
o lo que es igual:
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20 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
ˆi ⋅ ˆi = ˆj ⋅ ˆj = kˆ ⋅ kˆ = 1 (1.23)
2. Los vectores de esta base son ortogonales entre sí, es decir:
ˆi ⋅ ˆj = ˆj ⋅ kˆ = kˆ ⋅ ˆi = 0 (1.24)
3. El Producto vectorial entre los versores que forman esta base cumple lo siguiente:
ˆi ∧ ˆj = kˆ ; ˆj ∧ kˆ = ˆi ; kˆ ∧ ˆi = ˆj (1.25)
Para conocer el sentido del vector resultante del producto vectorial utilizamos la regla de la
mano derecha, tal y como se indica en la Figura 1.9.
ˆi ∧ ˆj = kˆ ˆj ∧ kˆ = ˆi kˆ ∧ ˆi = ˆj (1.26)
ĵ ĵ ĵ
î î î
k̂ k̂
k̂
ay
r
a
ĵ
î ax
k̂
x
az
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1 TENSORES 21
! vector nulo
r
0 = 0 ˆi + 0 ˆj + 0 kˆ (1.31)
r r
! Suma de dos vectores a y b
r r
a + b = (a x ˆi + a y ˆj + a z kˆ ) + (b x ˆi + b y ˆj + b z kˆ )
(1.32)
x (
= (a + b ) ˆi + a + b ˆj + (a + b ) kˆ
x y y ) z z
r r
! Resta de dos vectores a y b
r r
a − b = (a x ˆi + a y ˆj + a z kˆ ) − (b x ˆi + b y ˆj + b z kˆ )
(1.33)
x (
= (a − b ) ˆi + a − b ˆj + (a − b ) kˆ
x y y ) z z
donde el símbolo • ≡ det (•) se emplea para indicar el determinante de una matriz.
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22 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r
! Triple Producto Escalar de los vectores ( a, b, c ) en términos de sus
componentes viene definido por:
ax ay az
r r r
(
r r r r r r r r r
)
V (a, b, c ) = a ⋅ b ∧ c = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ a ∧ b = b x ( ) by bz
cx cy cz
by bz bx bz bx by (1.36)
= ax − ay + az
cy cz cx cz cx cy
( ) (
= a x b y c z − b z c y − a y (b x c z − b z c x ) + a z b x c y − b y c x )
r r r
! Triple Producto Vectorial de los vectores ( a, b, c ) en función de sus
componentes es:
r r r
(
a∧ b∧c ) r r r r r r
( )
= (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c
(1.37)
( )
= (λ 1b x − λ 2 c x ) ˆi + λ 1b y − λ 2 c y ˆj + (λ 1b z − λ 2 c z ) kˆ
r r r r
con λ 1 = a ⋅ c = a x c x + a y c y + a z c z , y λ 2 = a ⋅ b = a x b x + a y b y + a z b z .
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1 TENSORES 23
r r r r r r
V (a, b, c ) = c ⋅ a ∧ b ( ) = (0ˆi − 1ˆj + 3kˆ )⋅ (− 8ˆi − 2ˆj − 6kˆ )
= 0 + 2 − 18 = 16 (unidades cúbicas)
→
3) A continuación calculamos el vector BC :
→ → →
( ) (
BC = OC − OB = 0ˆi + 1ˆj + 3kˆ − 2ˆi − 1ˆj + 1kˆ = −2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
Utilizando la ecuación (1.11):
proj
→
AB =
→
BC ⋅ AB
→
BC
→
=
(− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )⋅ (1ˆi − 4ˆj + 0kˆ ) (− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
→
BC →
BC
1
42 ⋅4
BC
3
→
(− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )⋅ (− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
→ 2
BC
=
(− 2 − 8 + 0 ) (− 2ˆi + 2ˆj + 2kˆ )
(4 + 4 + 4 )
→ 5ˆ 5ˆ 5 ˆ
proj →
AB = i − j− k
BC 3 3 3
NOTA: La notación de suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, dando origen
así a la notación indicial. ■
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24 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
a y ≡ a2
r
a
ˆj ≡ eˆ
2
ˆi ≡ eˆ a x ≡ a1
1
x
a z ≡ a3 kˆ ≡ eˆ 3
Utilizando notación indicial los ejes del sistema de coordenadas son designados por la letra
x con un subíndice. Por eso xi no representa un único valor, sino i valores, es decir x1 ,
ejes ( x , y , z ).
r
En un sistema de coordenadas cartesianas, un vector a será representado por sus
componentes en la base del citado sistema de la siguiente forma:
r
a = a1eˆ 1 + a 2 eˆ 2 + a 3 eˆ 3 (1.42)
donde ê1 , ê 2 , ê 3 son versores (vectores unitarios), tal y como se muestra en la Figura
1.12, y a1 , a 2 , a 3 son las componentes del vector. En notación indicial las componentes del
vector serán representadas por a i . Si no se indica el rango del subíndice, se supondrá que
adopta los valores 1,2,3. Por tanto, las componentes de vector pueden representarse de la
siguiente forma:
a1
r
(a) i = a i = a 2 (1.43)
a 3
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1 TENSORES 25
y ≡ x2
a2
r
a
ê 2
ê1 a1
x ≡ x1
ê 3
a3
z ≡ x3
Producto Escalar: Utilizando las definiciones (1.4) y (1.28), podemos expresar el producto
escalar en notación indicial de la siguiente forma:
r r r r
γ = a ⋅ b = a b cos θ
(1.46)
γ = a1b1 + a 2 b 2 + a 3b 3 = a i b i = a j b j (i, j = 1,2,3)
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26 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1) a1 x1 x 3 + a 2 x 2 x 3 + a 3 x 3 x 3
Solución: a i xi x 3 (i = 1,2,3)
2) x1 x1 + x2 x2
Solución: xi x i (i = 1,2)
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
mudo j
→ a 2 j x j = b2 libre
i → a ij x j = bi
a x + a x + a x = b
31 1 32 2 33 3 3 a 3 j x j = b3
Como podemos apreciar, la utilización de la notación indicial supone que la
expresión quede muy concisa. En muchos casos, tratar de realizar manipulaciones
algebraicas sin utilizar notación indicial o tensorial es casi imposible debido a la
gran cantidad de términos que pueden intervenir.
Solución: Los índices i, j son índices mudos (indican suma), no hay índice libre, y como
resultado tenemos un escalar. Expandimos primero el índice mudo i y a
continuación el índice j , resultando así:
Aij x i x j expandiend
oi
→ A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
1424 3 1 424 3 1 424 3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+ + +
expandiendo j
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1 TENSORES 27
1 si i = j
δ ij = (1.47)
0 si i ≠ j
eˆ 1 ⋅ eˆ 1 eˆ 1 ⋅ eˆ 2 eˆ 1 ⋅ eˆ 3 1 0 0
eˆ i ⋅ eˆ j = eˆ 2 ⋅ eˆ 1 eˆ 2 ⋅ eˆ 2 eˆ 2 ⋅ eˆ 3 = 0 1 0 = δ ij (1.48)
eˆ 3 ⋅ eˆ 1 eˆ 3 ⋅ eˆ 2 eˆ 3 ⋅ eˆ 3 0 0 1
Una propiedad muy interesante de la delta de Kronecker la demostraremos a continuación
r
con el siguiente ejemplo, sea un vector ( V ) de componentes ( Vi ) se cumple:
δ ij Vi = δ 1 jV1 + δ 2 jV2 + δ 3 jV3 (1.49)
luego, como ( j = 1,2,3) es un índice libre tenemos:
δi j V i =V j (1.51)
Por esta razón, la delta de Kronecker es frecuentemente llamada operador de sustitución. Otros
ejemplos:
δ ij Aik = A jk
δ ij δ ji = δ ii = δ jj = δ 11 + δ 22 + δ 33 = 3 (1.52)
δ ji a ji = aii = a jj = a11 + a 22 + a33
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28 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r
a ⋅ eˆ i = a p eˆ p ⋅ eˆ i = a p δ pi = a i (1.54)
Con eso podemos representar un vector como:
r r
a = a i eˆ i = (a ⋅ eˆ i )eˆ i (1.55)
ijk = 1
1 i ijk = jki = kij
a) b)
Figura 1.13: Símbolo de permutación.
Con la definición (1.67) y utilizando la Figura 1.13(b) podemos comprobar que las
siguientes relaciones son válidas:
ijk = jki = kij
(1.58)
ijk = − ikj = − jik = − kji
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1 TENSORES 29
Por lo tanto podemos expresar el producto ijk pqr como el producto de dos
determinantes que definimos a continuación:
δ 1i δ 2i δ 3i δ 1 p δ 1q δ 1r
ijk pqr = δ1 j δ 2 j δ 3 j δ 2 p δ 2q δ 2r (1.61)
δ 1k δ 2 k δ 3k δ 3 p δ 3q δ 3r
Ejemplo 1.7: a) Probar que ijk pjk = 2δ ip y que ijk ijk = 6 . b) Obtener el valor numérico
de la siguiente expresión ijk δ 2 j δ 3k δ 1i .
Solución: a) Utilizando la expresión (1.63):
ijk pqk = δ ip δ jq − δ iq δ jp
y haciendo q = j , resulta:
ijk pjk = δ ip δ jj − δ ij δ jp
= δ ip 3 − δ ip = 2δ ip
Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobación:
ijk ijk = 2δ ii = 6
b) ijk δ 2 j δ 3k δ 1i = 123 = 1
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30 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r
! El Producto Vectorial de dos vectores a y b resultará un vector c , definido en
(1.35), y viene dado por:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r r
c = a ∧ b = a1 a 2 a 3
b1 b 2 b 3 (1.64)
= (a 2 b 3 − a 3b 2 )eˆ 1 + (a 3b1 − a1b 3 )eˆ 2 + (a1b 2 − a 2 b1 )eˆ 3
142 4 43 4 14243 14243
c1 c2 c3
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1 TENSORES 31
(r r )
Solución: Observemos que el producto vectorial a ∧ b lo podemos expresar de la siguiente
(r r )
forma: a ∧ b = a j eˆ j ∧ b k eˆ k = ijk a j b k eˆ i , cuyo resultado será un vector. De esta
forma hemos utilizado la definición del símbolo de permutación (1.66).
Análogamente podemos expresar el producto vectorial c ∧ d como
r r
( )
(r r
)
c ∧ d = nlm c l d m eˆ n , por lo tanto:
(
r r r r
)( )
a ∧ b ⋅ c ∧ d = ijk a j b k eˆ i ) ⋅ ( nlm c l d m eˆ n )
= ijk nlm a j b k c l d m eˆ i ⋅ eˆ n
= ijk nlm a j b k c l d m δ in
= ijk ilm a j b k c l d m
Teniendo en cuenta que ijk ilm = jki lmi (relación (1.58)) y aplicando la relación
(1.63) ( i.e.: jki lmi = δ jl δ km − δ jm δ kl ) = jki ilm ), concluimos que:
ijk ilm a j b k c l d m = (δ jl δ km − δ jm δ kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m − a m b l c l d m
r r
Puesto que el subíndice mudo indica el producto escalar: a l c l = (a ⋅ c ) y
r r
( )
b m d m = b ⋅ d , luego:
r r
a∧b (
)⋅ (cr ∧ dr ) = (ar ⋅ cr ) (br ⋅ dr ) − (ar ⋅ dr )(br ⋅ cr )
Ejemplo 1.9: Probar que: (a ∧ b ) ∧ (c ∧ d) = c (d ⋅ a ∧ b ) − d(c ⋅ a ∧ b )
r r r r r r r r r r r r
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32 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r
Ejemplo 1.10: Si a , b , c y v son vectores y que se cumple que:
r r r r
v = α a + βb + γ c
Probar que los escalares α , β , γ son dados por:
ijk v i b j c k ijk a i v j c k ijk a i b j v k
α= ; β= ; γ=
pqr a p b q c r pqr a p b q c r pqr a p b q c r
Solución:
r r r
Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b ∧ c ) obtenemos que:
r r r r r r r r r r r r
v ⋅ (b ∧ c ) = αa ⋅ (b ∧ c ) + β b ⋅ (b ∧ c ) + γ c ⋅ (b ∧ c )
14243 14243
=0 =0
Obtenemos entonces el valor de α como:
r r r
v ⋅ (b ∧ c )
α= r r r
a ⋅ (b ∧ c )
En componentes:
v1 v2 v3 v1 b1 c1
b1 b2 b3 v2 b2 c2
c1 c2 c3 v3 b3 c3 ijk v i b j c k
α= = =
a1 a2 a3 a1 b1 c1 pqr a p b q c r
b1 b2 b3 a2 b2 c2
c1 c2 c3 a3 b3 c3
Análogamente podemos obtener los parámetros β , γ , es decir, hacemos el
r r r r r
producto escalar del vector v por los vectores a ∧ c y a ∧ b , respectivamente.
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1 TENSORES 33
1.5.1 Diádicas
El producto diádico de dos vectores (producto tensorial) resultará ser un tensor de segundo
r r
orden. Si consideramos los vectores v y u , el producto diádico vendrá representado por:
rr r r
uv ≡ u ⊗ v = A (1.71)
donde el operador ⊗ denota el producto tensorial.
El producto diádico obedece a las siguientes leyes:
r r r r r r r r r
1. (u ⊗ v ) ⋅ x = u( v ⋅ x ) ≡ u ⊗ ( v ⋅ x ) (1.72)
r r r r r r r
2. u ⊗ (αv + βw ) = αu ⊗ v + βu ⊗ w (1.73)
r r r r r r r r r r r
3. (αv ⊗ u + βw ⊗ r ) ⋅ x = α ( v ⊗ u) ⋅ x + β ( w ⊗ r ) ⋅ x
r r r r r r (1.74)
= α[v ⊗ (u ⋅ x )] + β [w ⊗ (r ⋅ x )]
A =
{ A ij eˆ i ⊗ eˆ j
Tensor
{ 1 424 3 (i, j = 1,2,3) (1.76)
componentes base
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34 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
U = U ij eˆ i ⊗ eˆ j
T = Tijk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k (i, j , k , l = 1,2,3) (1.79)
I = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l
OBS.: El orden de un tensor viene dado por el número de subíndices libres en sus
componentes.
OBS.: El número de componentes de un tensor viene dado por el máximo valor
del rango del subíndice, elevado al número de subíndices libres.
Ejemplo 1.12: ¿ Cuál es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i ,
Φ ijk , Fijj , ε ij , C ijkl , σ ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor
C.
Solución: El orden del tensor viene dado por el número de subíndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F
Tensores de segundo orden: ε , σ
Tensor de tercer orden: Φ
Tensor de cuarto orden: C
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1 TENSORES 35
D = λA en
componente
s →(D) ij = λ( A ) ij (1.83)
en forma matricial:
A 11 A 12 A 13 λA 11 λA 12 λA 13
A = A 21 A 22
A 23 → λA = λA 21 λA 22 λA 23 (1.84)
A 31 A 32 A 33 λA 31 λA 32 λA 33
También se cumple:
r r
(λ A ) ⋅ v = λ ( A ⋅ v ) (1.85)
r
para cualquier vector v .
! Producto Escalar
r
El producto escalar de un tensor de segundo orden A por un vector x (tensor de orden
r
uno) resulta ser otro vector y (tensor de orden uno):
r r δ kl
y = A⋅x
= ( A jk eˆ j ⊗ eˆ k ) ⋅ ( x l eˆ l )
= A jk x l δ kl eˆ j
(1.86)
= A jk x k eˆ j
123
yj
= y j eˆ j
C = A ⋅ B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ⋅ (B kl eˆ k ⊗ eˆ l ) D = B ⋅ A = (B ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ⋅ ( A kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ jk eˆ i ⊗ eˆ l = B ij A kl δ jk eˆ i ⊗ eˆ l
= A ik B kl eˆ i ⊗ eˆ l = B ik A kl eˆ i ⊗ eˆ l (1.87)
123 123
AB BA
= C il eˆ i ⊗ eˆ l = D il eˆ i ⊗ eˆ l
! Potencia de Tensores
El producto escalar (contracción simple) nos permite definir la potencia de tensores de
segundo orden, luego:
A 0 = 1 ; A1 = A ; A 2 = A ⋅ A (1.89)
donde 1 es el tensor identidad de segundo orden.
! Doble Producto Escalar
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
36 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r r r
Consideremos dos diádicas, A = c ⊗ d y B = u ⊗ v , el doble producto escalar (doble
contracción) podrá ser definido de distintas formas A : B y A ⋅ ⋅B tal como se indica a
continuación.
Doble contracción ( : ):
r r r r
( ) r r r r
A : B = c ⊗ d : (u ⊗ v ) = (c ⋅ u) d ⋅ v ( ) (1.90)
Según la definición del doble producto escalar, podemos demostrar que es conmutativo:
r r r r
( r r r r
) r r r r
( )
B : A = (u ⊗ v ) : c ⊗ d = (u ⋅ c ) v ⋅ d = (c ⋅ u) d ⋅ v = A : B ( ) (1.91)
En componentes:
δ ik
A : B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) : (B kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ ik δ jl δ jl (1.92)
= A ij B ij
=λ (escalar )
(
r r r r r
)
r r r r
S : B = c ⊗ d ⊗ a : (u ⊗ v ) = (a ⋅ v ) d ⋅ u ( )cr
( ) ( )ar
r r r r r r r r r (1.93)
B : S = (u ⊗ v ) : c ⊗ d ⊗ a = (u ⋅ c ) v ⋅ d
En notación simbólica la doble contracción de un tensor de tercer orden y un de segundo
queda:
S ijk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k : B pq eˆ p ⊗ eˆ q = S ijk B pq δ jp δ kq eˆ i = S ijk B jk eˆ i (1.94)
Doble contracción (⋅ ⋅ ) :
δ il
δ jk
A ⋅ ⋅ B = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j )⋅ ⋅ (B kl eˆ k ⊗ eˆ l )
= A ij B kl δ jk δ il
(1.96)
= A ij B ji
=γ (escalar )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 37
( A ) ij = ( A kl eˆ k ⊗ eˆ l ) : (eˆ i ⊗ eˆ j ) = eˆ i ⋅ ( A kl eˆ k ⊗ eˆ l ) ⋅ eˆ j
= A kl δ ki δ lj (1.97)
= A ij
a) A : B = B : A
b) A : (B + C ) = A : B + A : C (1.98)
c) λ(A : B ) = (λA ) : B = A : (λB )
r r
Consideremos dos vectores cualesquiera a , b y A un tensor de segundo orden,
demostramos que:
r r
a ⋅ A ⋅ b = a p eˆ p ⋅ A ij eˆ i ⊗ eˆ j ⋅ b r eˆ r
= a p A ij b r δ pi δ jr
(1.101)
= a i A ij b j = A ij (a i b j )
r r
= A : (a ⊗ b )
! Producto Vectorial
r
El producto vectorial de un tensor de segundo orden A por un vector x (tensor de orden
uno) resulta ser un tensor de segundo orden dado por:
r
A ∧ x = ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j ) ∧ ( x k eˆ k )
(1.102)
= ljk A ij x k eˆ i ⊗ eˆ l
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
38 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
[ar ∧ (br ∧ cr )] j = (a k c k )b j − (a k b k )c j = (b j c k − c j b k )a k
[(
r r r r r
= b ⊗ c − c ⊗b ⋅a j ) ] (1.103)
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
[ar ∧ (br ∧ ar )] j = (a k a k )b j − (a k b k )a j = (a k a k )b p δ jp − (a k b p δ kp )a j
[ ] [
= (a k a k )δ jp − (a k δ kp )a j b p = (a k a k )δ jp − a p a j b p ] (1.104)
{ r r r
= [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a] ⋅ b j
r r
}
Con lo cual podemos decir que las siguientes relaciones son válidas:
r r r r r r r r r r r r r r
( ) (
a ∧ b ∧ c = (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c = b ⊗ c − c ⊗ b ⋅ a ) (1.105)
r r r r r r
a ∧ b ∧ a = [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a] ⋅ b
r r
T ⋅ eˆ k = Tij eˆ i ⊗ eˆ j ⋅ eˆ k
= Tij eˆ i δ jk
(1.107)
= Tik eˆ i
= T1k eˆ 1 + T2 k eˆ 2 + T3k eˆ 3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 39
x3 r ˆ
t (e3 )
ê 3
r ˆ
t (e 2 )
r ˆ
t ( e1 ) ê 2 x2
ê 1
x1
El mismo resultado (1.109) podía haber sido obtenido simplemente haciendo el producto
escalar de T dado por (1.106) por la base ê1 , es decir:
T ⋅ eˆ 1 = [ T11eˆ 1 ⊗ eˆ 1 + T12 eˆ 1 ⊗ eˆ 2 + T13 eˆ 1 ⊗ eˆ 3 +
+ T21eˆ 2 ⊗ eˆ 1 + T22 eˆ 2 ⊗ eˆ 2 + T23 eˆ 2 ⊗ eˆ 3 +
(1.110)
+ T31eˆ 3 ⊗ eˆ 1 + T32 eˆ 3 ⊗ eˆ 2 + T33 eˆ 3 ⊗ eˆ 3 ] ⋅ eˆ 1
= T11eˆ 1 + T21eˆ 2 + T31eˆ 3
x3 rˆ
T33 ê 3 t (e 3 )
T11 T12 T31
Tij = T21 T22 T23
T31 T32 T33 rˆ
t (e 2 )
T13 ê1 T23 ê 2 T32 ê 3
T31ê 3
r ˆ T22 ê 2
t ( e1 ) T21ê 2
T12 ê1
x2
T11 ê1
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
40 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Las componentes de la diagonal principal, T11 , T22 , T33 , están normales a los planos
definidos por los versores ê1 , ê 2 , ê 3 , respectivamente. Por ello denominamos de
componentes normales. Las componentes que están tangentes al plano denominamos de
componentes tangenciales, que corresponden a las componentes que están fuera de la diagonal
principal.
(A T ) ij = A ji (1.113)
r r r r
Si A = u ⊗ v , la transpuesta de A vendrá dada por A T = v ⊗ u :
r r T r r
AT = (u ⊗ v ) = v ⊗u
(
= u i eˆ i ⊗ v j eˆ j )T
= v j eˆ j ⊗ u i eˆ i = v i eˆ i ⊗ u j eˆ j
(1.114)
(
= u i v j eˆ i ⊗ eˆ j )T
= u i v j eˆ j ⊗ eˆ i = u j v i eˆ i ⊗ eˆ j
= (A )
T
ˆ ⊗ eˆ j
ij e i = A ij eˆ j ⊗ eˆ i = A ji eˆ i ⊗ eˆ j
(A T )T = A
(αB + βA ) T = αB T + βA T (1.115)
(B ⋅ A ) T = A T ⋅ B T
La transpuesta de la matriz que contienen las componentes del tensor, se forma al cambiar
filas por columna y viceversa, es decir:
T
A 11 A 12 A 13 A 11 A 12 A 13 A 11 A 21 A 31
A = A 21 A 22
A 23 → A = A 21
transpuesta T
A 22
A 23 = A 12 A 22 A 32 (1.116)
A 31 A 32 A 33 A 31 A 32 A 33 A 13 A 23 A 33
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 41
r r
Ejemplo 1.14: Demostrar que, si u , v son vectores y A un tensor de segundo orden, la
siguiente relación es válida:
r r r r
u⋅ AT ⋅ v = v ⋅ A ⋅u
Solución:
r r r r
u⋅ AT ⋅ v = v ⋅ A ⋅u
u i eˆ i ⋅ A jl eˆ l ⊗ eˆ j ⋅ v k eˆ k = v k eˆ k ⋅ A jl eˆ j ⊗ eˆ l ⋅ u i eˆ i
u i A jl δ il v k δ jk = v k δ kj A jl u i δ il
u l A jl v j = v j A jl u l
Podemos notar claramente que un tensor simétrico de segundo orden tiene 6 componentes
independientes: A 11 , A 22 , A 33 , A 12 , A 23 , A 13 .
Según ecuación (1.118) un tensor simétrico se puede representar por:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
42 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
A ij = A ji
A ij + A ij = A ij + A ji
2 A ij = A ij + A ji (1.120)
1 1
A ij = ( A ij + A ji ) ⇒ A= (A + A T )
2 2
Un tensor de cuarto orden C , cuyas componentes son C ijkl , puede presentar:
Simetría menor:
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk (1.121)
Simetría mayor:
C ijkl = C klij (1.122)
Luego, un tensor de cuarto orden es simétrico si presenta simetría menor y mayor. Un
tensor de cuarto orden no simétrico presenta 81 componentes independientes. Si presenta
sólo simetría menor, es decir, simetría en ij = ji (6) y simetría en kl = lk (6) , quedando el
tensor con 36 componentes independientes. Si además de simetría menor el tensor
presenta también simetría mayor, el tensor presenta 21 componentes independientes.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 43
1
Wij = − Wkl ijr lkr (1.127)
2
Desarrollando el término Wkl lkr para los índices mudos k , l sólo quedamos con los
términos:
Wkl lkr = W12 21r + W13 31r + W2112 r + W23 32 r + W3113r + W32 23r (1.128)
Partiendo de la expresión (1.131) y multiplicando los dos miembros por kij obtenemos
que:
kij Wij = − wr rij kij
(1.133)
= −2 wr δ rk = −2 wk
donde aplicamos la relación rij kij = 2δ rk obtenida en el Ejemplo 1.7, con lo que
concluimos que:
1
wk = − kij Wij (1.134)
2
La representación de las componentes del tensor antisimétrico y de su vector axil
correspondiente, en el sistema cartesiano, se puede apreciar en la Figura 1.16.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
44 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3
w3 = − W12 r
w = w1eˆ 1 + w2 eˆ 2 + w3 eˆ 3
W13
W23
W12
W12
x2
x1
r r
Sean a y b vectores arbitrarios y W un tensor antisimétrico, entonces se cumple que:
r r r r r r
b ⋅ W ⋅ a = a ⋅ W T ⋅ b = −a ⋅ W ⋅ b (1.135)
r r
luego si a = b resulta que:
r r r r
a ⋅ W ⋅ a = W : (a ⊗ a) = 0 (1.136)
r r
Observar que (a ⊗ a) resulta un tensor de segundo orden simétrico, con lo que
concluimos que el doble producto de un tensor simétrico y un tensor antisimétrico resulta
ser cero.
r
Sean W un tensor antisimétrico y a un vector arbitrario, las componentes del producto
r
escalar W ⋅ a vienen dadas por:
Wij a j = Wi1a1 + Wi 2 a 2 + Wi 3 a 3
i = 1 ⇒ W11a1 + W12 a 2 + W13 a 3
(1.137)
i = 2 ⇒ W21a1 + W22 a 2 + W23 a 3
i =3⇒ W31a1 + W32 a 2 + W33 a 3
Fijemos que las componentes anteriores son las mismas que resultan de la operación:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 45
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r
w ∧ a = w1 w2 w3
a1 a2 a3 (1.139)
= (− w3 a 2 + w2 a 3 ) eˆ 1 + (w3 a1 − w1a 3 ) eˆ 2 + (− w2 a1 + w1a 2 ) eˆ 3
= (W12 a 2 + W13 a 3 )eˆ 1 + (W21a1 + W23 a 3 ) eˆ 2 + (W31a1 + W32 a 2 ) eˆ 3
donde se cumple que − w1 = W23 = −W32 , w2 = W13 = −W31 , − w3 = W12 = −W21 . Luego,
r
dado un tensor antisimétrico W , y el vector axil w correspondiente a W se cumple que:
r r r
W⋅a = w ∧ a (1.140)
r r
para todo vector a . Además podemos representar el vector axil w por su módulo,
r r r
w = ω , y por un versor según la dirección de w como w = ωê1* , luego la expresión (1.140)
puede aun ser expresada por:
r r r
W ⋅a = w ∧ a
r (1.141)
= ωeˆ 1* ∧ a
r
w = ωê1*
ê*2 ê3 ê 2
ê1*
ê1
ê*3
Además si escogemos dos versores ê *2 , ê *3 que constituyan una base ortonormal con ê1* ,
ver Figura 1.17, tal que:
eˆ 1* = eˆ *2 ∧ eˆ *3 ; eˆ *2 = eˆ *3 ∧ eˆ 1* ; eˆ *3 = eˆ 1* ∧ eˆ *2 (1.142)
r
Podemos entonces representar el vector a en esta nueva base como
r *ˆ* * ˆ* *ˆ*
a = a1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 , luego:
r r
W ⋅ a = ωeˆ 1* ∧ a
= ωeˆ 1* ∧ (a1* eˆ 1* + a *2 eˆ *2 + a *3 eˆ *3 )
= ω (a1* eˆ 1* ∧ eˆ 1* + a *2 eˆ 1* ∧ eˆ *2 + a *3 eˆ 1* ∧ eˆ *3 )
1 424 3 1 424 3 1 424 3 (1.143)
=0ˆ =eˆ *3 = −eˆ *2
= ω (a *2 eˆ *3 − a *3 eˆ *2 )
[ r
= ω (eˆ *3 ⊗ eˆ *2 − eˆ *2 ⊗ eˆ *3 ) ⋅ a ]
Con lo cual podemos representar un tensor antisimétrico como:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
46 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
W = ω (eˆ *3 ⊗ eˆ *2 − eˆ *2 ⊗ eˆ *3 ) (1.144)
[
eˆ *3 ⋅ W ⋅ eˆ *2 = eˆ *3 ⋅ ω (eˆ *3 ⊗ eˆ *2 − eˆ *2 ⊗ eˆ *3 ) ] ⋅ eˆ *
2 =ω (1.146)
Luego, en este nuevo espacio podemos representar las componentes del tensor W como:
0 0 0
Wij* = 0 0 − ω
(1.147)
0 ω 0
En la Figura 1.18 podemos apreciar dichas componentes y la representación del vector axil.
Observemos también que, si tomamos otros dos versores cualesquiera (normales entre si)
definidos en el plano eˆ *2 − eˆ *3 nos proporcionarán las mismas componentes que (1.147).
x3
r
x2 w = ωê1*
ê*2
ê1*
ω
x1
ω
ê*3
Figura 1.18: Componentes del tensor antisimétrico en el espacio definido por el vector axil.
Cualquier tensor puede ser descompuesto (de forma adicional) en una parte simétrica A sym
y en otra antisimétrica A anti :
1 1
A= ( A + A T ) + ( A − A T ) = A sym + A anti
2 4243 1
1 2 4243 (1.148)
A sym A anti
en componentes:
1 1
A ijsym = ( A ij + A ji ) y A ijanti = ( A ij − A ji ) (1.149)
2 2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 47
(A T
⋅B ⋅ A)
sym
=
1 T
2
( ) (
A ⋅B ⋅ A + AT ⋅B ⋅ A
T
)
1
[
= A T ⋅ B ⋅ A + A T ⋅ BT ⋅ A
2
] (1.150)
1
[
= A T ⋅ B + BT ⋅ A
2
]
= A ⋅ B sym ⋅ A
T
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
48 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r
Ejemplo r1.17: ¿La relación n ⋅ T = T ⋅ n es válida siempre? Siendo T un tensor de segundo
orden y n un vector. En el supuesto de que la relación no sea válida, ¿para qué caso
particular lo sería?
Solución:
r r
n ⋅ T = n i eˆ i ⋅ Tkl (eˆ k ⊗ eˆ l ) T ⋅ n = Tlk (eˆ l ⊗ eˆ k ) ⋅ n i eˆ i
= n i Tkl δ ik eˆ l y = n i Tlk δ ki eˆ l
= n k Tkl eˆ l = n k Tlk eˆ l
Con lo que comprobamos que n k Tkl ≠ n k Tlk , luego:
r r
r r n⋅ T ≠ T ⋅n
La relación n ⋅ T = T ⋅ n sólo será válida cuando el tensor T sea simétrico.
adj( A ) = [cof (A )]
T
(1.152)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 49
Tr ( A ) = Tr ( A ij eˆ i ⊗ eˆ j )
= A ij Tr (eˆ i ⊗ eˆ j )
= A ij (eˆ i ⋅ eˆ j ) (1.157)
= A ij δ ij = A ii
= A 11 + A 22 + A 33
( )
Tr A T = Tr (A ) (1.159)
! La traza de la suma de estos dos tensores será la suma de la traza de los tensores:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B ) (1.160)
Tr (A ) = A ii
Tr(A ⋅ A ⋅ A ) = Tr (A ) = A
3
ij A jk A ki
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
50 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
A : B = A ij B ij
= A kj B lj δ ik δ il = A ik B il δ jk δ jl
= A kj B lj δ kl = A ik B il δ kl
123 123
( A⋅BT ) ( AT ⋅B ) (1.165)
kl kl
(
= A ⋅ BT ) kk (
= AT ⋅B ) kk
= Tr ( A ⋅ B ) T
= Tr ( A T
⋅ B)
Solución:
(T )
m T
= (T ⋅ T L T ) = T T ⋅ T T L T T = T T
T
( ) m
c.q.d.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 51
y
(
I : A = δ il δ jk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l : A pq eˆ p ⊗ eˆ q)( )
= δ il δ jk A pq δ kp δ lq eˆ i ⊗ eˆ j ( )
(
= δ il δ jk A kl eˆ i ⊗ eˆ j ) (1.171)
(
= A ji eˆ i ⊗ eˆ j )
T
=A
I sym ≡ I =
1
2
(
1⊗1 + 1⊗1 en
componente
) 1
s → I ijkl = δ ik δ jl + δ il δ jk
2
( ) (1.172)
( )
1⊗1 = u i eˆ i ⊗ u j eˆ j ⊗(u k eˆ k ⊗ u l eˆ l ) (1.173)
( ) (
1⊗1 = (u i u k )(u j u l ) eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = δ ik δ jl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l ) (1.174)
( )
1⊗1 = u i eˆ i ⊗ u j eˆ j ⊗(u k eˆ k ⊗ u l eˆ l ) (1.175)
( ) (
1⊗1 = (u i u l )(u j u k ) eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = δ il δ jk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l ) (1.176)
I anti =
1
2
(1⊗1 − 1⊗1 en
componente
)
s → I ijk
anti
l =
1
2
δ ik δ jl − δ il δ jk ( ) (1.177)
r
Se puede demostrar que, dado un tensor de segundo orden A y un vector b las siguientes
relaciones son válidas:
r r
b ⋅1 = b
I:A = A ; I sym : A = A sym
A : 1 = Tr (A ) = A ii (1.178)
2
A : 1 = Tr A ( ) = Tr(A ⋅ A ) = A A
2
il li
A 3
: 1 = Tr (A ) = Tr (A ⋅ A ⋅ A ) = A
3
ij A jk A ki
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
52 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
= ijk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k (1.179)
donde ijk son las componentes del operador de permutación definido en (1.56).
Solución:
T : 1 = Tij eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l
= Tij δ kl δ ik δ jl
= Tij δ ij = Tii = T jj
= Tr ( T ) c.q.d.
Ejemplo 1.20: Probar que si σ y D son tensores de segundo orden la siguiente relación es
válida:
σ ⋅ ⋅ D = Tr (σ ⋅ D )
Solución: Basándonos en lo que fue demostrado en (1.96), podemos decir que:
σ ⋅ ⋅ D = σ ij D ji
= σ kj D jl δ ik δ il = σ kj D jl δ lk
= σ kj D jl δ lk
123
( σ⋅D )
kl
= (σ ⋅ D) kl δ lk = (σ ⋅ D) kk = (σ ⋅ D) ll
= Tr (σ ⋅ D) c.q.d.
Una segunda alternativa para la demostración sería:
σ ⋅ ⋅ D = σ ij D ji = σ ij D jk δ ik
= (σ ⋅ D ) : 1
= Tr (σ ⋅ D ) c.q.d.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 53
A 11 A 12 A 13
det ( A ) = A = A 21 A 22 A 23
A 31 A 32 A 33
= A 11 ( A 22 A 33 − A 23 A 32 ) − A 21 ( A 12 A 33 − A 13 A 32 ) + A 31 ( A 12 A 23 − A 13 A 22 ) (1.181)
= A 11 (1 jk A j 2 A k 3 ) − A 21 (− 2 jk A j 2 A k 3 ) + A 31 ( 3 jk A j 2 A k 3 )
= 1 jk A 11 A j 2 A k 3 + 2 jk A 21 A j 2 A k 3 + 3 jk A 31 A j 2 A k 3
= ijk A i1 A j 2 A k 3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
54 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1
Ejemplo 1.22: Demostrar que: A = rjk tpq A rt A jp A kq
6
Solución:
Partiendo del problema anterior: A tpq = rjk A rt A jp A kq y multiplicando ambos
lados por tpq , resulta:
A tpq tpq = rjk tpq A rt A jp A kq (1.187)
Utilizando la propiedad definida anteriormente en la ecuación (1.63), obtenemos
que tpq tpq = δ tt δ pp − δ tp δ tp = δ tt δ pp − δ tt = 6 . Luego, la relación (1.187) resulta:
1
A = rjk tpq A rt A jp A kq
6 c.q.d.
[ r r r r r r
] r r r r r r r r
det 1 + α (a ⊗ b) + β (b ⊗ a) = 1 + α (a ⋅ b) + β (a ⋅ b) + αβ (a ⋅ b) 2 − (a ⋅ a)(b ⋅ b) [
(1.190) ]
r r
donde α , β son escalares. Si β = 0 recaemos en la expresión det 1 + αa ⊗ b = 1 + αa ⋅ b .
r r
( )
Si α = β , obtenemos que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 55
( r r r r r r
) r r
( ) ( ) ( )
r r
det 1 + α a ⊗ b + α b ⊗ a = 1 + α a ⋅ b + α a ⋅ b + α 2 a ⋅ b
2
( )
r r r r
− (a ⋅ a) b ⋅ b
(1.191)
r r r r 2
( ) ( )
= 1 + α 2 a ⋅ b − α a ∧ b
(r r ) ( ) (r r )
r r r r
donde hemos utilizado la propiedad a ⋅ b − (a ⋅ a) b ⋅ b = − a ∧ b , ver Ejemplo 1.1.
2 2
Para la demostración partiremos de la definición del triple producto escalar dada por (1.69),
(
r r r
)
a ⋅ b ∧ c = ijk a i b j c k , y multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante
del tensor A , resultando:
r r r
( )
a ⋅ b ∧ c A = ijk a i b j c k A (1.193)
Fue demostrado en el Ejemplo 1.21 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo cual:
(
r r r
)
a ⋅ b ∧ c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
(1.194)
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
[ r
= ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c )
r
]
También podemos demostrar que la siguiente relación es válida:
det (α A + β B ) = α 3 det (A ) + α 2 β Tr[B ⋅ adj( A )] + αβ 2 Tr[A ⋅ adj(B)] + β 3 det (B ) (1.195)
r r
Para el caso particular cuando β = 1 , A = 1 , B = a ⊗ b , y además teniendo en cuenta que
(
r r
) r r
( )
det a ⊗ b = 0 , y cof a ⊗ b = 0 , concluimos que:
(
r r
) r r
[ ] r r
det 1 + βa ⊗ b = det (1) + βTr a ⊗ b ⋅ 1 = 1 + βTr a i b j = 1 + βa ⋅ b [ ] (1.196)
En notación indicial:
A ij A −1
jk = δ ik (1.198)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
56 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
[ r r
] r
= ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) ⋅ 1 ⋅ d (1.199)
= [( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b)]⋅ A ⋅ A
r r r
⋅
12r3
−1
d
=c
(
r r r
) r r
[ r
c ⋅ a ∧ b A = ( A ⋅ c ) ⋅ ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) ] (1.200)
Luego:
r r r r r
El vector resultante de la operación (a ∧ b) representamos por el vector p = (a ∧ b) , con
lo cual la expresión anterior en notación inicial queda:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 57
B −1 ⋅ A −1 =
[adj(B)] ⋅ [adj(A)]
B A
⇒ A BB ⋅ A = [adj(B)] ⋅ [adj(A)]
−1 −1
⇒ A B (A ⋅ B ) = [adj(B)] ⋅ [adj( A )]
−1
(1.206)
⇒AB
[adj(A ⋅ B)] = [adj(B)] ⋅ [adj(A)]
A ⋅B
⇒ adj( A ⋅ B) = [adj(B)] ⋅ [adj( A )]
Definiremos la matriz M donde las componentes Mij serán obtenidas a partir del
determinante resultante de la matriz A al eliminar la línea i y la columna j , es decir:
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
M = 12 (1.208)
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A 12 A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
adj(A ) = [cof (A )]
T
(1.210)
3) La inversa será:
adj(A )
A −1 = (1.211)
A
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
58 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r r
Ejemplo 1.24: Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n ≠ 0 tal que
r r
A ⋅ n = 0 si y solo si det ( A ) = 0 .
Solución: Partimos del hecho que det ( A ) ≡ A = 0 y también escogemos una base arbitrario
r r r r r r
( )
{f , g, h} , linealmente independiente luego f ⋅ g ∧ h ≠ 0 , y aplicando la definición obtenida
en (1.194):
(
r r r
) r
[
r r
f ⋅ g ∧ h A = ( A ⋅ f ) ⋅ ( A ⋅ g) ∧ ( A ⋅ h) ]
Por el hecho que det ( A ) ≡ A = 0 , eso implica que:
r
[ r r
( A ⋅ f ) ⋅ ( A ⋅ g) ∧ ( A ⋅ h) = 0
r r
] r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A ⋅ f ) , ( A ⋅ g) , ( A ⋅ h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos α ≠ 0 , β ≠ 0 , γ ≠ 0 tal que:
r r r r
α ( A ⋅ f ) + β ( A ⋅ g) + γ ( A ⋅ h) = 0
r
( r
⇒ A ⋅ αf + β g + γ h = 0
r r
)
r r
⇒ A ⋅n = 0
r r r r r
donde n = αf + βg + γh ≠ 0 , ver Ejemplo 1.10.
r r r
Ahora escogemos dos vectores k , m que no son linealmente independientes con n y
r r r r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} de la definición en
(1.194):
r r r r
k ⋅ (m ∧ n) A = ( A ⋅ k ) ⋅ [( A ⋅ m) ∧ ( A ⋅ n)]
r r
r r r r r r r r
Considerando que A ⋅ n = 0 y que k ⋅ (m ∧ n) ≠ 0 , ya que la base {k , m, n} está constituida
por vectores linealmente independientes, obtenemos que:
r r r
( 24
1⋅4m
k n) A = 0
∧3
≠0
⇒ A =0 c.q.d.
Q T = Q −1 (1.213)
Luego, se cumple que:
Q ⋅ QT = QT ⋅ Q = 1 (1.214)
En notación indicial:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 59
Q ⋅ QT = (Q ik eˆ i ⊗ eˆ k ) ⋅ (Q jl eˆ l ⊗ eˆ j )
= Q ik Q jl δ kl (eˆ i ⊗ eˆ j )
(1.215)
= Q ik Q jk (eˆ i ⊗ eˆ j )
= δ ij (eˆ i ⊗ eˆ j )
Q −1 = Q T (1.216)
Q r
~ r
a = a
r r
~
r b = b
b r
~
b θ r
θ ~
a
r
a
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
60 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 61
Ejemplo 1.26: Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores
resultantes C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son tensores simétricos y semi-definidos positivos. Verificar
también en que condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solución:
(F T ⋅ F )T = F T ⋅ (F T )T = F T ⋅ F
(simetría)
(F ⋅ F T )T = (F T )T ⋅ F T = F ⋅ F T
Con lo cual hemos demostrado que los tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son simétricos.
Para demostrar que los tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son semi-definidos positivos,
partimos de la definición de un tensor semi-definido positivo, es decir, un tensor A es
r r r r
semi-definido positivo si se cumple que x ⋅ A ⋅ x ≥ 0 , para todo x ≠ 0 . Luego:
r r r r r r r r
x ⋅ (F T ⋅ F ) ⋅ x = F ⋅ x ⋅ F ⋅ x x ⋅ (F ⋅ F T ) ⋅ x = x ⋅ F ⋅ F T ⋅ x
r r r r
= (F ⋅ x ) ⋅ (F ⋅ x ) = (F T ⋅ x) ⋅ (F T ⋅ x)
r 2 r 2
= F ⋅x ≥0 = FT ⋅x ≥0
Con lo cual demostramos que C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son semi-definidos positivos.
r r r r r r r
Observemos que x ⋅ C ⋅ x = F ⋅ x sólo será igual a cero, con x ≠ 0 , si F ⋅ x = 0 , y por
2
r r r r
definición F ⋅ x = 0 con x ≠ 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.24. Luego, los
tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T serán tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) ≠ 0 .
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
62 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Tr (S )
S= 1 + S dev = S esf + S dev (1.230)
3
Tr (S )
NOTA: Al tensor S esf = 1 denominamos de tensor esférico y al tensor
3
Tr (S )
S dev = S − 1 de tensor desviador. ■
3
1
Supongamos ahora que el tensor T = (S + S T ) luego, podemos definir α como:
2
Tr (S ⋅ T T )
1
2
[
Tr S ⋅ (S + S T ) T ]
α= = =1 (1.231)
[
Tr ( T ⋅ T T ) 1 Tr (S + S T ) ⋅ (S + S T ) T
4
]
Con eso podemos definir el tensor U como:
1 1
U = S − αT = S − (S + S T ) = (S − S T ) (1.232)
2 2
Representando así el tensor S a través de la siguiente descomposición aditiva única como:
1 1
S= (S + S T ) + (S − S T ) = S sym + S anti (1.233)
2 2
que es la misma obtenida en la descomposición aditiva de un tensor en una parte simétrica
y otra antisimétrica, ver expresión (1.148).
donde cof (Tij ) es el cofactor de Tij y definido como [cof (Tij )]T = det(T ) (T −1 )ij .
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 63
TENSORES
Interpretación matemática de conceptos físicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representación del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
64 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3
x 2′
x3′ γ1
x1′
ê′2
ê3 ê1′
ê′3 β1
ê 2 x2
ê1
α1
x1
v1
r
( v ) i = v i = v 2 (1.241)
v 3
Para obtener las componentes según una dirección es suficiente hacer el producto escalar
por el versor correspondiente a esta dirección:
v ′k eˆ ′k ⋅ eˆ ′i = ( v j eˆ j ) ⋅ eˆ ′i
v ′k δ ki = ( v j eˆ j ) ⋅ eˆ ′i (1.243)
v ′i = ( v 1 eˆ 1 + v 2 eˆ 2 + v 3 eˆ 3 ) ⋅ eˆ ′i
o aún:
v 1′ ( v 1eˆ 1 + v 2 eˆ 2 + v 3 eˆ 3 ) ⋅ eˆ 1′
v ′ = ( v eˆ + v eˆ + v eˆ ) ⋅ eˆ ′
2 1 1 2 2 3 3 2 (1.244)
v ′3 ( v 1 e1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) ⋅ e ′3
ˆ ˆ ˆ ˆ
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 65
o aún:
v ′i = a ij v j (1.246)
eˆ 1 ⋅ eˆ 1′ eˆ 2 ⋅ eˆ 1′ eˆ 3 ⋅ eˆ 1′ eˆ 1′ ⋅ eˆ 1 eˆ 1′ ⋅ eˆ 2 eˆ 1′ ⋅ eˆ 3
A ≡ a ij = eˆ 1 ⋅ eˆ ′2 eˆ 2 ⋅ eˆ ′2 eˆ 3 ⋅ eˆ ′2 = eˆ ′2 ⋅ eˆ 1 eˆ ′2 ⋅ eˆ 2 eˆ ′2 ⋅ eˆ 3 (1.247)
eˆ 1 ⋅ eˆ ′3 eˆ 2 ⋅ eˆ ′3 eˆ 3 ⋅ eˆ ′3 eˆ ′3 ⋅ eˆ 1 eˆ ′3 ⋅ eˆ 2 eˆ ′3 ⋅ eˆ 3
Considerando el producto escalar eˆ ′i ⋅ eˆ j = eˆ ′i eˆ j cos(xi′ , x j ) , ver ecuación (1.4), la
relación anterior será expresada a través de los cosenos directores por:
v 1′ cos( x1′ , x1 ) cos( x1′ , x 2 ) cos( x1′ , x3 ) v 1
v ′ = cos(x ′ , x ) cos(x ′ , x ) cos(x ′ , x ) v
2 2 1 2 2 2 3 2
v ′3 cos(x 3′ , x1 ) cos(x3′ , x 2 ) cos( x3′ , x 3 ) v 3
{ 1444444424444444 3{ (1.248)
v′ A v
v ′ = Av
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
66 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Notación
A −1 = A T ⇒ A T A = 1 Indicial
→ a ki a kj = δ ij (1.253)
S = S lmn eˆ l ⊗ eˆ m ⊗ eˆ n
= S lmn ail eˆ ′i ⊗ a jm eˆ ′j ⊗ a kn eˆ ′k
(1.256)
= S lmn ail a jm a kn eˆ ′i ⊗ eˆ ′j ⊗ eˆ ′k
= S ′ijk eˆ ′i ⊗ eˆ ′j ⊗ eˆ ′k
concluyendo que las componentes del tensor de tercer orden en la nueva base eˆ ′i serán:
S ′ijk = S lmn a il a jm a kn (1.257)
3 ′ = a il a jm a kn S lmn
S ijk ′
S ijk = a li a mj a nk S lmn
4 ′ = a im a jn a kp a lq S mnpq
S ijkl ′
S ijkl = a mi a nj a pk a ql S mnpq
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 67
T ′ = A T AT x3′
′
T33
′
T23
′
T32 ′
T22
x3
T33 T13′
′
T31 T12′ x2′
T13 ′
T21
T23 T11′
T32
T31 T22
T12
T21 x2 x1′
T11
x1
T = AT T ′ A
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
68 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Solución: Considerando la ley de transformación para un tensor de segundo orden dado por
(1.258), podemos decir que: Tij′ = a ik a jl Tkl . Luego, Tii′ vendrá dado por:
Tii′ = a ik a il Tkl = δ kl Tkl = Tkk = I T
Lo que demuestra que I T es un invariante.
Consideremos ahora cuatro sistemas de coordenadas (x1 , x 2 , x3 ) , (x1′ , x 2′ , x3′ ) , (x1′′, x 2′′ , x3′′ ) y
(x1′′′, x 2′′′, x3′′′) y así como las siguientes matrices de transformación, ver Figura 1.23:
A : matriz de transformación del sistema (x1 , x 2 , x3 ) al sistema (x1′ , x 2′ , x3′ ) ;
B : matriz de transformación del sistema (x1′ , x 2′ , x3′ ) al sistema (x1′′, x 2′′ , x3′′ ) ;
C : matriz de transformación del sistema (x1′′, x 2′′ , x3′′ ) al sistema (x1′′′, x 2′′′, x3′′′) .
X′
A −1
=A T
B −1 = B T
A B
AT BT
X X ′′
BA
CBA C
AT BT CT C −1 = C T
X ′′′
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 69
v = (BA ) v ′′ = (BA ) v ′′ = A T B T v ′′
−1 T
(1.265)
Análogamente, podemos obtener las componentes del vector en el sistema (x1′′′, x 2′′′, x3′′′) , ver
Figura 1.23, como:
v ′′′ = CBA v Forma
inversa
→ v = A T B T C T v ′′′ (1.266)
x
Figura 1.24: Transformación de sistema de coordenadas- 2D.
cuya matriz A es la matriz con los cosenos directores, ver Figura 1.24. Por relaciones
trigonométricas podemos deducir que:
α x′x = α y′y ⇒ cos(α x′x ) = cos(α y′y ) = cos(α )
π
cos(α x′y ) = cos − α = sin(α )
2 (1.268)
π
cos(α y′x ) = cos + α = − sin(α )
2
Quedando la matriz de transformación (en 2D) definida por:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
70 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
cos(α) sin(α )
A= (1.269)
− sin(α ) cos(α )
Como comprobación de esta transformación consideremos un vector posición del punto
r
P dado por r , donde sus coordenadas son ( x P , y P ) en el sistema x − y , y las coordenadas
del mismo punto en el sistema x ′ − y ′ son ( x ′P , y ′P ) , ver Figura 1.25.
yP′
y x′
P
xP
yP
yP
sin
co
(α
s(
)
α)
y′ α x ′P
r
r
β
)
(α
is n
y ′P yP
α xP
) x
s(α
c o
xP
x P cos(α ) − sin(α ) x ′P
y = sin(α ) cos(α ) y ′ (1.272)
P P
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 71
z = z′
z ′′ = z ′′′
y ′′′
β
γ y ′ = y ′′
α y
x α x′
γ
x ′′′
x ′′
Solución: Podemos observar que la obtención del sistema x′′′, y ′′′, z′′′ es una combinación de
rotaciones mostradas a continuación:
z = z′
sistema x, y , z para x′, y ′, z′
y′
α cos α sin α 0
α
y A = − sin α cos α 0
0 0 1
x x′
con 0 ≤ α ≤ 360 º
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
72 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
z = z′
sistema x′, y ′, z′ para x′′, y ′′, z′′
z ′′
cos β 0 − sin β
β y ′ = y ′′ B = 0 1 0
sin β 0 cos β
α y
x α x′
con 0 ≤ β ≤ 180 º x ′′
y ′′′
β cos γ sin γ 0
γ y ′ = y ′′
C = − sin γ cos γ 0
α y
0 0 1
x α x′
γ
x ′′′
x ′′
con 0 ≤ γ ≤ 360º
La matriz de transformación del sistema ( x, y , z ) para el sistema x′′′, y ′′′, z′′′ , ver
Figura 1.23, será dada por:
D = CBA
Resultando:
(cos α cos β cos γ − sin α sin γ ) (sin α cos β cos γ + cos α sin γ ) − sin β cos γ
D = (− cos α cos β sin γ − sin α cos γ ) (− sin α cos β sin γ + cos α cos γ ) sin β sin γ
cos α sin β sin α sin β cos β
Los ángulos α, β , γ son conocidos como los ángulos de Euler.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 73
Luego:
T ′ = A T AT
0 2 2
0 1 0 −
2 2
2 3 − 1 0
2 2 2
T ′= 0 − 1 3 0 0
2 2 2 2
2 2 0 0 1
− 0 1 0 0
2 2
Efectuando la operación de matrices anterior obtenemos que:
1 0 0
T ′ = 0 2 0
0 0 4
NOTA: Como podemos verificar en el ejemplo anterior las componentes del tensor T en
esta nueva base presenta una característica donde los términos fuera de la diagonal principal
son nulos. La pregunta ahora es. ¿Dado un tensor T , existe una transformación de base tal
que las componentes fuera de la diagonal principal de este tensor sean nulos? Este tipo de
problema es el denominado problema de autovalor y autovector. ■
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
74 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
n̂
nˆ ′
n̂ - dirección principal
x3
λ - autovalor asociado a la
x2 dirección n̂ .
x1
T ⋅ nˆ = λnˆ (1.273)
r
donde 0 i son las componentes del vector nulo 0 . El conjunto de ecuaciones homogéneas
r
anteriores sólo tendrá soluciones no triviales de n̂ (es decir, para nˆ ≠ 0 ), ver Ejemplo
1.24, si y sólo si:
det ( T − λ1) = 0 ; Tij − λδ ij = 0 (1.275)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 75
donde I T , II T , III T son los invariantes principales del tensor T , definidos en función de sus
componentes Tij por:
I T = Tr (T ) = Tii
δ jk
II T =
1
2
[
( TrT ) 2 − Tr ( T 2 ) ]
=
1
2
{ [( ) ]}
Tr ( Tij eˆ i ⊗ eˆ j ) Tr ( Tkl eˆ k ⊗ eˆ l ) − Tr Tij eˆ i ⊗ eˆ j ⋅ (Tkl eˆ k ⊗ eˆ l )
=
1
2
{ [ ]}
Tij δ ij Tkl δ kl − Tij Tkl δ jk Tr (eˆ i ⊗ eˆ l ) (1.278)
=
1
2
{ Tii Tkk − Tij Tkl δ jk δ il }
=
1
2
{ }
Tii Tkk − Tij T ji = Mii = Tr[cof( T )]
donde Mii es la misma matriz definida en la expresión (1.208), aunque sólo serán
consideradas las de la diagonal principal: Mii = M11 + M 22 + M33 . También podemos expresar
los invariantes como:
IT = T11 + T22 + T33
T22 T23 T11 T13 T T12
II T = + + 11
T32 T33 T31 T33 T21 T22 (1.279)
= T22 T33 − T23 T32 + T11 T33 − T13 T31 + T11 T22 − T12 T21
III T = T11 ( T22 T33 − T32 T23 ) − T12 (T21 T33 − T31 T23 ) + T13 ( T21 T32 − T31 T22 )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
76 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Una vez obtenidos los autovectores, estos constituyen una base ortonormal denominado
de espacio principal. En este espacio sólo tendremos componentes normales. Luego, las
componentes del tensor en este espacio vienen representadas por:
λ 1 0 0 T1 0 0
Tij′ = 0 λ2 0=0
T2 0 (1.281)
0 0 λ 2 0 0 T3
En este espacio (espacio principal), los invariantes pueden ser obtenidos como:
IT = T1 + T2 + T3
II T = T1 T2 + T2 T3 + T1 T3 (1.282)
III T = T1 T2 T3
Cuyos valores tienen que coincidir con los valores obtenidos en (1.279).
En el caso particular que el tensor sea esférico, es decir, T1 = T2 = T3 = T , se cumple que
I T2 = 3 II T , III T = T 3 .
Dado un tensor antisimétrico W , los invariantes principales vienen dados por:
IW =0
0 W23 0 W13 0 W12
II W = + +
− W23 0 − W13 0 − W12 0
(1.283)
= W23 W23 + W13 W13 + W12 W12
= ω2
III W =0
r r r
donde ω 2 = w = w ⋅ w = W232 + W132 + W122 , ver expresión (1.132). Luego, la ecuación
2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 77
(λ 1 − λ 2 ) nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2) = 0 (1.289)
nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2 ) = 0 (1.290)
diagonalización
T ′ = A T AT
x3 T33 T3
x3′ T2
n̂(3)
n̂( 2 )
T23 x 2′
T13
T23
T13 T22 n̂(1)
T12 T12
x2 T1
T11
x1′
x1
T = AT T ′ A Espacio Principal
1.5.5.2 Invariantes
Los invariantes son aquellos que bajo un cambio de base mantiene su valor. El número de
invariantes independientes (invariantes principales) de un tensor, depende del orden del
tensor. Por ejemplo, en un tensor de segundo orden, el número de invariantes principales
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
78 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
es tres, véase ecuaciones (1.278). Cualquier otro invariante podrá ser representado como
función de estos tres invariantes principales.
En dos dimensiones (2D) el número de invariantes principales se limita a dos:
I T = Tr (T ) = Tii
(1.292)
III T = det ( T ) = Tij = ijk Ti1 T j 2 Tk 3 (i, j , k = 1,2)
Todo tensor de orden cero (escalar), (ej.: temperatura, presión, densidad) es un invariante.
Solución :
Cualquier combinación de los invariantes principales será un invariante.
Intentaremos expresar las relaciones anteriores en función de los invariantes
principales.
Consideremos la siguiente relación:
2
1444424444
(
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
3
)
II C
⇒ C12 + C 22 + C 32 = I C2 − 2 II C
Comprobando que C12 + C 22 + C 32 es un invariante. Análogamente, podemos
obtener que:
C13 + C 23 + C 33 = I C3 − 3 II C I C + 3 III C
C14 + C 24 + C 34 = I C4 − 4 II C I C2 + 4 III C I C + 2 II C2
Solución:
Los autovalores ( λ i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante
característico:
0 = det (E * − λ1) 0 = det (E *ij − λδ ij )
(
= det Q ⋅ E ⋅ Q T − λ1 ) (
= det Q ik E kp Q jp − λδ ij )
= det (Q ⋅ E ⋅ Q − Q ⋅ λ1 ⋅ Q )
T T
= det (Q E − λQ ik Q jp δ kp )
kp Q jp
= det [Q ⋅ (E − λ1 ) ⋅ Q ]
ik
= det [Q (E ) ]
T
− λδ kp Q jp
(Q3)
ik kp
= det
12Q
(3) det (E − λ1 ) det
1 424
T
= det (Q )det (E − λδ ) det (Q )
ik kp kp jp
1 1
= det (E − λ1 ) = det (E − λδ )
kp kp
*
Con lo que comprobamos que E y E tienen los mismos autovalores.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 79
α I
λ1 = 2 S cos + T
3 3
α 2π IT
λ 2 = 2 S cos + + (1.293)
3 3 3
α 4π IT
λ 3 = 2S cos + +
3 3 3
con
I T2 − 3 II T R I T II T 2I 3 R3 Q
R= ; S= ; Q= − III T − T ; T= ; α = arccos −
3 3 3 27 27 2T
con α en radianes. (1.294)
Ejemplo 1.33: Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor
cartesiano de segundo orden T , cuyas componentes se representan matricialmente por:
3 − 1 0
(T )ij = Tij = T = − 1 3 0
0 0 1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
80 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
[
(1 − λ ) (3 − λ ) 2 − 1 = 0 ]
3 2
λ − 7 λ + 14λ − 8 = 0
Podríamos haber obtenido directamente la ecuación característica anterior a través
de los invariantes:
I T = Tr ( Tij ) = Tii = T11 + T22 + T33 = 7
T T23 T11 T13 T11 T12
II T =
1
2
( )
Tii T jj − Tij Tij = 22
T32 T33
+
T31 T33
+
T21 T22
= 14
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 81
n1 − n 2 = 0 ⇒ n1 = n 2
− n1 + n 2 = 0
− n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuación adicional:
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 ⇒ 2n12 = 1 ⇒ n1 = ±
2
Luego:
1 1
λ2 = 2 ⇒ nˆ (2) = ± ± 0
2 2
Para λ 3 = 4
3 − λ 3 −1 0 n 1 3 − 4 − 1 0 n1 0
−1 3 − λ3
0 n 2 = − 1 3 − 4 0 n 2 = 0
0 0 1 − λ 3 n 3 0 0 1 − 4 n 3 0
− n1 − n 2 = 0
⇒ n 2 = −n 2
− n1 − n 2 = 0
− 3n = 0
3
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 ⇒ 2n12 = 1 ⇒ n1 = ±
2
Resultando:
1 1
λ3 = 4 ⇒ nˆ (3) = ± m 0
2 2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus
valores principales son:
λ1 ⇒ nˆ (1) = [ 0 0 ±1]
1 1
λ2 ⇒ nˆ (2) = ± ± 0
2 2
1 1
λ3 ⇒ nˆ (3) = ± m 0
2 2
NOTA: Las componentes del tensor en el sistema de coordenadas original
(x1 , x 2 , x3 ) es el mismo del Ejemplo 1.30. Los autovalores obtenidos fueron
λ 1 = 1 , λ 2 = 2 y λ 3 = 4 y la matriz de transformación A está constituida por los
autovectores de T . Luego, podemos concluir que los autovectores constituyen
una base de transformación del sistema (x1 , x 2 , x 3 ) para el sistema (x1′ , x 2′ , x 3′ )
formado por los ejes principales ■
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
82 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
para λ 1 ⇒ nˆ (1) [
= nˆ 1(1) nˆ (21) nˆ 3(1) ]
para λ 2 ⇒ nˆ ( 2 ) = [ nˆ( 2)
1 nˆ (22 ) nˆ 3( 2) ] (1.296)
para λ 3 ⇒ nˆ (3) = [ nˆ( 3)
1 nˆ (23) nˆ 3(3) ]
En el espacio principal, cuyas bases están formadas por los autovectores nˆ (1) , nˆ ( 2) , nˆ (3) , el
tensor T tendrá como componentes una matriz diagonal formada por los autovalores:
λ 1 0 0
Tij′ = T ′ = 0 λ2 0 (1.297)
0 0 λ 3
λ
1 0 0
T
= A 0 λ2 0 A (1.301)
0 0 λ 3
1 0 0 0 0 0 0 0 0
= λ 1A 0 0 0 A + λ 2 A 0 1 0 A + λ 3 A 0 0 0A
T T T
y considerando que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 83
0 0 0 nˆ 1( 2 ) nˆ 1( 2) nˆ 1( 2 ) nˆ (22 ) nˆ 1( 2 ) nˆ 3( 2 )
A T 0 1 0A = nˆ (22) nˆ 1( 2) nˆ (22) nˆ (22) nˆ (22) nˆ 3( 2)
0 0 0 nˆ ( 2 ) nˆ ( 2) nˆ ( 2 ) nˆ ( 2 ) nˆ ( 2 ) nˆ ( 2 ) (1.302)
4
1
3
44442444443
1 3 2 3 3
nˆ i( 2 )nˆ (j2 )
3 3 3
a =1
∑
T = T ⋅ 1 = T ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) =
∑a =1
T ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) = ∑λ
a =1
a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) (1.306)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
84 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
3 ˆ (a) ˆ (a) 3 3
R = R ⋅ 1 = R ⋅ N ∑
a =1
⊗ N =
∑a =1
R ⋅N
ˆ (a) ⊗ N
ˆ (a ) =
∑ nˆ
a =1
(a ) ˆ (a)
⊗N (1.307)
Si ahora queremos calcular la raíz cuadrada del tensor T , podemos fácilmente obtener a
través de la representación espectral:
3
T= ∑a =1
λ a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) (1.310)
r r
Consideremos un tensor semi-definido positivo ( T ), luego hay que cumplir x ⋅ T ⋅ x ≥ 0
r r
para todo x ≠ 0 . Aplicando la representación espectral obtenemos que:
r r
x⋅T⋅x ≥0
r 3 r
∑
⇒ x ⋅ λ a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ x ≥ 0
a =1 (1.311)
3
r r
⇒ ∑ λ a x ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ x ≥ 0
a =1
r
Observemos que el resultado de la operación ( x ⋅ nˆ ( a ) ) es un escalar con lo cual podemos
escribir que:
∑ λ [1
( x ⋅ nˆ ) ]
3 3
r r r
∑ λ a x ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ x ≥ 0 ⇒ a
4243
(a) 2
a =1 a =1
>0 (1.312)
r r r
⇒ λ 1 ( x ⋅ nˆ (1) ) 2 + λ 2 ( x ⋅ nˆ ( 2 ) ) 2 + λ 3 ( x ⋅ nˆ (3) ) 2 ≥ 0
r r r
Fijemos que la expresión anterior hay que cumplir para todo x ≠ 0 . Si adoptamos x = n̂ (1)
quedamos con λ 1 (nˆ (1) ⋅ nˆ (1) ) 2 = λ 1 ≥ 0 , análogamente para λ 2 y λ 3 . Con lo cual
demostramos que si un tensor es semi-definido positivo eso implica que sus autovalores
son mayores o igual a cero, λ 1 ≥ 0 , λ 2 ≥ 0 , λ 3 ≥ 0 . Concluimos también que, un tensor será
definido positivo si y solo si sus autovalores son positivos y distintos de cero, es decir,
λ 1 > 0 , λ 2 > 0 , λ 3 > 0 . Como consecuencia la traza de un tensor definido positivo es mayor
que cero. Si la traza de un tensor definido positivo es igual a cero, eso implica que el tensor
es el tensor nulo.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 85
λ 1 0 0
( T ) ij = 0 λ2 0 (1.313)
0 0 λ 3
T 3 − T 2 I T + T II T − III T 1 = 0 (1.314)
T 3 − I T T 2 + II T T − III T 1 = 0 (1.316)
T 3 : 1 − I T T 2 : 1 + II T T : 1 − III T 1 : 1 = 0 : 1 (1.317)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
86 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
⇒ T −1 =
1
III T
(T 2 − TI T + 1 II T )
λ1n×n − A = 0 (1.320)
λn − I 1 λn −1 + I 2 λn − 2 − L (−1) n I n = 0 (1.321)
A través de la relación (1.322) podemos obtener la inversa de la matriz An×n , por ello
multiplicando todos los términos por A −1 , resultando:
A n A −1 − I 1A n −1A −1 + I 2 A n − 2 A −1 − L + (−1) n I n 1A −1 = 0
(1.323)
⇒ A n −1 − I 1 A n − 2 + I 2 A n −3 − L (−1) n −1 I n −11 + (−1) n I n A −1 = 0
luego
A −1 =
(−1) n −1
In
(A n −1 − I 1A n − 2 + I 2 A n−3 − L (−1) n −1 I n −11 ) (1.324)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 87
IT = 5 + 2 +1= 8
II T = 10 + 2 + 5 = 17
III T = 10
luego:
5 3 0 0 125 0 0 5 2 0 0 25 0 0
T 3
=0 23 0 = 0 8 0 ; T 2
=0 22 0 = 0 4 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton verificamos que:
125 0 0 25 0 0 5 0 0 1 0 0 0 0 0
0 8 0 − 8 0 4 0 + 17 0 2 0 − 10 0 1 0 = 0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0
1444444444442444444444443
0 0 0 0 0 0
0 0 0 c.q.d.
= 0 0 0
0 0 0 0 0 0
lo cual representa una superficie en el espacio R 3 . Esta superficie podrá ser un elipsoide,
un hiperboloide o un paraboloide, dependiendo del valor de λ i . Si todos son positivos, la
superficie será un elipsoide de longitud del semieje dada por:
1
ai = (i = 1,2,3) (1.326)
λi
x ′2 , λ 2
x1′ , λ 1
a1
a2
a3
x3′ , λ 3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
88 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Observar que cuando los tres autovalores son iguales la superficie será una esfera. Por eso,
los tensores que presentan esta característica se denominan Tensores Esféricos, y cualquier
dirección será una dirección principal.
T =T ′ (1.327)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 89
A ijkl = δ ij δ kl
B ijkl = δ ik δ jl (1.331)
D ijkl = δ il δ jk
Se puede demostrar que cualquier tensor isótropo de cuarto orden puede ser representado
como una combinación lineal de los tres tensores dados anteriormente en (1.331):
C = a 0 A + a1 B + a 2D
C = a 0 1 ⊗ 1 + a1 1⊗1 + a 2 1⊗1 (1.332)
C ijkl = a 0 δ ij δ kl + a1δ ik δ jl + a 2 δ il δ jk
Ejemplo 1.36: Demostrar que el tensor de cuarto orden C es isótropo, donde las
componentes de este tensor vienen dadas por:
(
C ijkl = λ δ ij δ kl + µ δ ik δ jl + δ il δ jk )
donde λ , µ son constantes.
Solución:
La ley de transformación de las componentes de un tensor de cuarto orden viene
dada por:
C ′ijkl = a im a jn a kp a lq C mnpq
Considerando que C mnpq = λδ mn δ pq + µ (δ mp δ nq + δ mq δ np ) y reemplazando en la
expresión anterior, obtenemos que:
C ′ijkl = a im a jn a kp a lq [λδ mn δ pq + µ (δ mp δ nq + δ mq δ np )]
(
= λa im a jn a kp a lq δ mn δ pq + µ a im a jn a kp a lq δ mp δ nq + a im a jn a kp a lq δ mq δ np )
(
= λa in a jn a kq a lq + µ a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq )
(
= λδ ij δ kl + µ δ ik δ jl + δ il δ jk )
= C ijkl
Con lo que demostramos que el tensor C es isótropo.
Es de fácil demostración que, para que dos tensores sean coaxiales, es suficiente que el
producto escalar entre ellos sea conmutativo, es decir:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
90 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1
siendo λ a , , los autovalores de S y S −1 , respectivamente.
λa
Si S y T son tensores simétricos y coaxiales podemos demostrar que el tensor resultante
de la operación ( S ⋅ T ) resulta ser otro tensor simétrico. Para su demostración partimos de
la definición de tensores coaxiales:
T ⋅S = S ⋅ T ⇒ T ⋅S − S ⋅ T = 0 ⇒ T ⋅ S − ( T ⋅ S ) T = 0 ⇒ 2( T ⋅ S ) anti = 0 (1.336)
Luego si la parte antisimétrica de un tensor es cero resulta que este tensor es simétrico:
1 1 ∂S ( E 0 ) 1 ∂ 2 S( E 0 )
S( E ) ≈ S( E 0 ) + : ( E − E 0 ) + ( E − E 0 )T : : (E − E0 ) + L
0! 1! ∂E 2! ∂E ⊗ ∂E
∂S ( E 0 ) 1 ∂ 2 S( E 0 )
≈ S0 + : ( E − E 0 ) + ( E − E 0 )T : : (E − E0 ) + L
∂E 2 ∂E ⊗ ∂E
(1.338)
Otras expresiones algebraicas de tensores pueden ser representadas mediante series como:
1 2 1 3
exp S = 1 + S + S + S +L
2! 3!
1 2 1 3
ln(1 + S ) = S − S + S − L (1.339)
2 3
1 1
sin(S ) = S − S 3 + S 5 − L
3! 5!
Consideremos un tensor S de segundo orden simétrico e isótropo, por lo que puede ser
representado por su forma espectral como:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 91
3 λ2 λ3 3
exp S = ∑ 1 + λ a + a + a + L nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) =
a =1 2! 3! ∑ exp λ a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a )
a =1
(1.340)
3 3
1 1
∑
ln(1 + S ) = λ a − λ2a + λ3a + L nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) =
a =1 2 3
∑ ln(1 + λ
a =1
a)n
ˆ (a)
⊗ nˆ (a)
∑
m
Sm = λa nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) (1.342)
a =1
1
1
m
con lo que nos permite obtener Sm una vez conocidos λa y nˆ ( a ) .
que:
3
F −1 ⋅ F = 1 = ∑ Nˆ
a =1
(a) ˆ (a)
⊗N
3 3
⇒ F = F ⋅1 = F ⋅ ∑
a =1
ˆ (a) ⊗ N
N ˆ (a ) =
∑ F ⋅ Nˆ
a =1
(a) ˆ (a)
⊗N (1.343)
3
⇒F = ∑ λ nˆ
a =1
a
(a) ˆ (a )
⊗N
3
donde hemos definido el tensor U = ∑ λ a N
ˆ (a ) ⊗ N ˆ (a) ⊗ N
ˆ ( a ) . Ya que N ˆ ( a ) resulta un tensor
a =1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
92 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
3 3 3
F= ∑ λ nˆ
a =1
a
(a) ˆ (a ) =
⊗N ∑ λ nˆ
a =1
a
(a)
⊗ nˆ ( a ) ⋅ R = ∑λ
a =1
an
ˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ R = V ⋅ R (1.345)
3
donde hemos definido el tensor V = ∑ λ a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) . Verificamos que V es simétrico, y
a =1
comparando las representaciones espectrales de los tensores U y V , verificamos que
tienen los mismos autovalores y distintos autovectores. Luego, definimos la
descomposición polar como:
Recodemos del Ejemplo 1.26 que los tensores resultantes de las operaciones C = F T ⋅ F y
b = F ⋅ F T resultan tensores simétricos y definidos positivos. Haciendo el producto escalar
por la izquierda por F T en la relación F = R ⋅ U obtenemos que:
12⋅3F = F T ⋅ R ⋅ U = (R T ⋅ F ) T ⋅ U = UT ⋅ U = U 2 ⇒ U = ± F T ⋅ F = ± C
T
F (1.347)
C
V = ± F ⋅FT = ± b (1.348)
Los tensores C y b son tensores simétricos y definidos positivos, eso implica que los
autovalores de C y b son todos reales y positivos. Ahora bien, hasta ahora la única
restricción para el tensor F es que det ( F ) ≠ 0 , luego podemos tener las siguientes
posibilidades:
! det ( F ) > 0
En esta situación tenemos que det ( F ) = det (R ⋅ U) = det ( V ⋅ R ) > 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R − Tensor ortogonal propio R − Tensor ortogonal impropio
ó
U, V − Tensores definidos positivos U, V − Tensores definidos negativos
! det ( F ) < 0
En esta situación tenemos que det ( F ) = det (R ⋅ U) = det ( V ⋅ R ) < 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R − Tensor ortogonal propio R − Tensor ortogonal impropio
ó
U, V − Tensores definidos negativos U, V − Tensores definidos positivos
En el capítulo 2 trabajaremos con unos tensores particulares donde F es no singular
( det ( F ) ≠ 0 ) y det ( F ) > 0 . Los tensores U y V son tensores definidos positivos, y el
tensor R es un tensor de rotación, es decir, tensor ortogonal propio.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 93
T = T esf + T dev
Tr ( T ) I
= 1 + T dev = T 1 + T dev (1.349)
3 3
dev
= Tm 1 + T
Podemos también hacer la representación de las componentes del tensor dado por (1.349)
en la base cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.30.
x3
T 33
T23
T13 T23
T13
T12 T22
T12
T11 x2
x
14414444442444444443
x3 x3
Tm T33dev
T23
T13 T23
T13
Tm
+ T12
T12
dev
T22
Tm x2 T11dev x2
x1 x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
94 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Los invariantes del tensor desviador ( T dev ) pueden ser obtenidos en función de los
invariantes principales de T :
Tr ( T ) Tr ( T )
I = Tr ( T dev ) = Tr T − 1 = Tr ( T ) − Tr (1) = 0 (1.352)
T dev 3 3 123
δ =3
ii
Para obtener el segundo y tercer invariante del tensor desviador utilizaremos el espacio de
las direcciones principales por simplicidad. En este espacio se cumple que:
Componentes del tensor:
T1 0 0
Tij = 0 T2 0 (1.353)
0 0 T3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 95
II T dev =
1
2
{(I T dev [
) 2 − Tr ( T dev ) 2 = − ]} 1
2
{ [
Tr ( T dev ) 2 ]}
=
1
2
{− Tr[(T − T m 1)
2
]}
=
1
2
{− Tr[(T 2
− 2 Tm T ⋅ 1 + Tm2 1) ]}
=
1
2
[− Tr(T 2
) + 2 Tm Tr ( T ) − Tm2 Tr (1) ] (1.356)
1 2 IT I T2
= − Tr ( T ) + 2 IT − 3
2 3 9
1 2 I T2
= − Tr ( T ) +
2 3
1 2
Podemos sumar y restar el término I T sin alterar la expresión:
2
1 2 2 I T2
II T dev = I T − Tr ( T ) + − I T2
2 3
=
1 2
2
[ I2
I T − Tr ( T 2 ) − T
3
]
(1.357)
2
I
= II T − T
3
1
(
= 3 II T − I T2
3
)
Otra expresión que podemos encontrar en la literatura, para el segundo invariante de un
tensor desviador, es en función de las componentes del tensor desviador. Utilizando la
expresión (1.356):
II T dev = −
1
2
[ 1
2
] [
1
Tr ( T dev ) 2 = − Tr ( T dev ⋅ T dev ) = − T dev
2
] ⋅ ⋅T dev
(1.358)
1
= − Tijdev T dev
ji
2
Expandiendo la expresión anterior obtenemos:
II
T dev
=−
1
2
[
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 + 2( T12dev ) 2 + 2( T13dev ) 2 + 2( T23
dev 2
) ] (1.359)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
96 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
O aún:
1
II T dev = − T22
2
dev
( ) − 2 T T + (T ) + (T ) − 2 T T + (T )
2 dev
22
dev
33
dev 2
33
dev 2
11
dev
11
dev
33
dev 2
33 +
(T dev 2
11 ) − 2 T T + (T ) + (T ) + (T ) + (T )
dev
11
dev
22
dev 2
22
dev 2
11
dev 2
22
dev 2
33
(1.362)
− ( T12dev ) 2 − ( T23
dev 2
) − ( T13dev ) 2
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 = −2 II − 2( T12dev ) 2 − 2( T13dev ) 2 − 2( T23
dev 2
) (1.363)
T dev
II
T dev
=−
1
6
[ dev
( T22 − T33dev ) 2 + ( T11dev − T33dev ) 2 + ( T11dev − T22
dev 2
]
) − ( T12dev ) 2 − ( T23
dev 2
) − ( T13dev ) 2
(1.364)
Y si consideramos las direcciones principales:
II
T dev
=−
1
6
[
( T2dev − T3dev ) 2 + ( T1dev − T3dev ) 2 + ( T1dev − T2dev ) 2 ] (1.365)
Una función de tensores puede resultar ser un escalar, un vector, o tensores de orden
superior. Como ejemplo de una función tensores de valor-escalar tenemos:
Ψ = Ψ ( T ) = det (T )
(1.368)
Ψ = Ψ (T , S) = T : S
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 97
donde T y S son tensores de segundo orden. Como ejemplo de función de tensores cuyo
argumento es un tensor de segundo orden (valor-tensor de segundo orden) tenemos:
Π = Π (T ) = α1 + βT (1.369)
con α , β escalares.
Π * (T ) = Q ⋅ Π (T ) ⋅ Q T = Π Q ⋅ T ⋅ Q T
144244 3
( ) (1.370)
ΠT( )*
T * = Q ⋅ T ⋅ QT (1.373)
Π * (T ) = Q ⋅ Π (T ) ⋅ Q T (1.374)
1 0 0
(Q)ij = 0 − 1 0
(1.375)
0 0 − 1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
98 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Π 11 − Π 12 − Π 13 Π 11 Π 12 Π 13
Π = − Π 12 Π 22 − Π 23 = Π 12
*
Π 22 Π 23 = Π
− Π 13 − Π 23 Π 33 Π 13 Π 23 Π 33
(1.376)
Π 11 0 0
*
⇒ Π = 0 Π 22 0
0 0 Π 33
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 99
Π = Π(T ) = Φ 0 1 + Φ1 T + Φ 2 T 2 (1.381)
Podríamos haber demostrado que una función tensor isótropa cumpla (1.381) partiendo de
la siguiente expresión:
Π * (T ) = Q ⋅ Π (T ) ⋅ Q T
(
= Q ⋅ Φ 0 1 + Φ1T + Φ 2 T 2 )⋅ Q T
= Φ 0 Q ⋅ 1 ⋅ Q T + Φ 1Q ⋅ T ⋅ Q T + Φ 2 Q ⋅ T 2 ⋅ Q T (1.383)
2
= Φ 0 1 + Φ1 T * + Φ 2 T *
= Π(T * )
∂A ∂A ij
= A ,A = (eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l )
∂A ∂A kl
(1.387)
= δ ik δ jl (eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l )
= I (tensor identidad de cuarto orden)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
100 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂[Tr ( A )] ∂A kk
= [Tr ( A )], A = (eˆ i ⊗ eˆ j )
∂A ∂A ij
(1.388)
= δ ki δ kj (eˆ i ⊗ eˆ j )
= δ ij (eˆ i ⊗ eˆ j ) ≡ 1
∂[Tr ( A )] ∂[Tr ( A )]
2
= 2 Tr ( A ) = 2 Tr ( A )1 (1.389)
∂A ∂A
La derivada parcial de la traza del cuadrado un tensor respecto al él mismo:
[
∂ Tr ( A 2 ) ] =
∂( A sr A rs )
(eˆ i ⊗ eˆ j )
∂A ∂A ij
∂ ( A sr ) ∂ ( A rs )
= A rs + A sr (eˆ i ⊗ eˆ j )
∂A ij ∂A ij (1.390)
[ ]
= A rs δ si δ rj + A sr δ ri δ sj (eˆ i ⊗ eˆ j )
= [A ]
+ A ji (eˆ i ⊗ eˆ j )
ji
= 2 A ji (eˆ i ⊗ eˆ j ) = 2 A T
[
∂ Tr ( A 3 ) ] = 3( A 2 ) T (1.391)
∂A
Luego, si consideramos un tensor de segundo orden simétrico C , podemos decir que:
∂[Tr (C)]
=1;
∂[Tr (C)]
2
= 2 Tr (C)1 ;
[
∂ Tr (C 2 ) ] = 2C T = 2C ;
∂C ∂C ∂C
(1.392)
[
∂ Tr (C )3
] = 3(C 2 ) T = 3C 2
∂C
y además podemos decir que la derivada de la norma del tensor simétrico C viene dada
por:
∂ Tr (C ⋅ C T ) ∂ Tr (C 2 )
∂C
=
∂ C:C( = ) =
∂C ∂C ∂C ∂C
[ ] [ ]
−1
1 (1.393)
= Tr (C 2 ) 2 Tr (C 2 ) ,C
2
[ ]
−1
1
= Tr (C 2 ) 2 2C
2
o aún:
∂C C
= (1.394)
∂C C
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 101
(
∂ n i C ij n j ) ∂n i ∂n j
= C ij n j + n i C ij
∂n k ∂n k ∂n k
= δ ik C ij n j + n i C ij δ jk
(1.395)
= C kj n j + n i C ik
= C kj n j + C jk n j
= 2C kj n j
∂1 ∂ C −1 ⋅ C
=
(
=O
) (1.396)
∂C ∂C
Considerando que C qj =
1
2
( )
C qj + C jq , la expresión anterior queda:
( )δ
∂ C iq−1
= −C iq−1
(
1 ∂ C qj + C jq ) −1
qr C jr
∂C kl 2 ∂C kl
( )
∂ C ir−1 1
[
= −C iq−1 δ qk δ jl + δ jk δ ql C −jr1 ]
∂C kl 2
(1.398)
( )
∂ C ir−1 1
[
= − C iq−1δ qk δ jl C −jr1 + C iq−1δ jk δ ql C −jr1 ]
∂C kl 2
( )
∂ C ir−1 1
[
= − C ik−1C lr−1 + C il−1 C −kr1 ]
∂C kl 2
∂C −1
∂C
1
[
= − C −1 ⊗C −1 + C −1 ⊗C −1
2
] (1.399)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
102 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂[ II T ] ∂ 1
= [ 2 1 ∂[Tr ( T )]
[Tr ( T )] − Tr ( T ) =
2
]
2
−
∂ Tr ( T 2 ) [ ]
∂T ∂T 2 2 ∂T ∂T
1
= 2( TrT )1 − 2 T T
2
[ ] (1.401)
= Tr ( T )1 − T T
Luego,
∂[ II T ]
∂T
(
= Tr ( T )1 − T T = Tr ( T )1 − I T 1 − II T T −1 + III T T − 2 )T
(1.403)
(
= II T T −1
− III T T −2 T
)
Para obtener la derivada del tercer invariante, utilizaremos la definición dada por (1.319):
∂[ III T ] ∂ 1 1 1 3
Tr ( T ) − Tr ( T ) Tr ( T ) + [Tr ( T )]
3 2
=
∂T ∂T 3 2 6
1
= 3( T 2 ) T −
[
1 ∂ Tr ( T 2 ) ] 1
Tr ( T ) − Tr ( T 2 )
∂[Tr ( T )] 3
+ [Tr ( T )] 1
2
3 2 ∂T 2 ∂T 6
1 1 (1.404)
Tr ( T 2 )1 + [Tr ( T )] 1
2
= ( T 2 ) T − Tr ( T ) T T −
2 2
= ( T 2 ) T − Tr ( T ) T T +
1
2
[
[Tr(T )] − Tr( T 2 ) 1
2
]
= ( T 2 ) T − I T T T + II T 1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 103
T 3 ⋅ T −1 − I T T 2 ⋅ T −1 + II T T ⋅ T −1 − III T 1 ⋅ T −1 = 0
T 2 − I T T + II T 1 − III T T −1 = 0 (1.405)
−1 2
⇒ III T T = T − I T T + II T 1
y la transpuesta:
( III TT ) = (T
−1 T 2
− I T T + II T 1 ) = (T )
T 2 T
− I T T T + II T 1 (1.406)
1 1
Ejemplo 1.37: Considere J = [det (b )] 2 = ( III b ) 2 , donde b es un tensor de segundo orden
simétrico, b = b T . Obtener la derivada de J y de ln(J ) con respecto a b .
Solución:
1
∂ ( III b ) 2
∂J
⇒ =
∂b ∂b
1 1 ∂ III 1 1
= ( III b )− 2 b
= ( III b )− 2 III b b −T
2 ∂b 2
1 1 1
= ( III b ) 2 b −1 = J b −1
2 2
1
∂ ln III b 2
∂[ln( J )] 1 ∂ III b 1 −1
⇒ = = = b
∂b ∂b 2 III b ∂b 2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
104 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂s ij 1
s ij = s ij δ ik δ jl − δ kl δ ij
∂σ kl 3
1
= s ij δ ik δ jl − s ij δ kl δ ij
3
1
= s kl − δ kl s ii
3 {
=0
= s kl
∂s
s: =s
∂σ
Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que
σ dev ⋅ σ = σ ⋅ σ dev :
Iσ
σ ⋅ σ dev = σ ⋅ (σ − σ esf ) = σ ⋅ σ − σ ⋅ σ esf = σ ⋅ σ − σ ⋅ 1
3
Iσ I
= σ ⋅σ − σ ⋅
1 = σ ⋅σ − σ 1⋅σ
3 3
I
= σ − σ 1 ⋅ σ = σ dev ⋅ σ
3
Con lo cual demostramos que los tensores σ y σ dev son coaxiales, es decir,
tienen las mismas direcciones principales.
C = FT ⋅F ; b = F ⋅FT (1.408)
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T = Ψ , b ⋅ b (1.409)
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 105
∂I C
=1
∂C
∂ II C
= I C 1 − C T = I C 1 − C = II C C −1 − III C C − 2 (1.411)
∂C
∂ III C
= III C C −T = III C C −1 = C 2 − I C C + II C 1
∂C
∂I C ∂ II C ∂ III C
Luego, considerando =1, = IC 1 − C y = III C C −1 , la expresión (1.410)
∂C ∂C ∂C
resulta:
∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,C = 1+ (I C 1 − C ) + ∂Ψ III C C −1 (1.412)
∂I C ∂ II C ∂ III C
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,C = + I C 1 − C + III C C −1 (1.413)
∂I C ∂ II C ∂ II C ∂ III C
∂I C ∂ II C
Otra forma de expresar la relación (1.413) es considerando =1, = IC 1 − C y
∂C ∂C
∂ III C
= C 2 − I C C + II C 1 , obteniendo así:
∂C
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ 2
Ψ ,C = + IC + II C 1 − + I C C + C (1.414)
∂I C ∂ II C ∂ III C ∂ II C ∂ III C ∂ III C
∂I C ∂ II C ∂ III C
Considerando ahora =1, = II C C −1 − III C C − 2 y = III C C −1 obtenemos
∂C ∂C ∂C
además:
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,C = 1 + II C + III C C −1 − III C C − 2 (1.415)
∂I C ∂ II C ∂ III C ∂ II C
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,b = + I b 1 − b+ III b b −1 (1.416)
∂
bI ∂ II b ∂ II b ∂ III b
Haciendo una contracción por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relación
(1.413) obtenemos que:
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T = + I C F ⋅ 1 ⋅ F T − F ⋅C ⋅ F T + III C F ⋅ C −1 ⋅ F T (1.417)
∂
CI ∂ II C ∂ II C ∂ III C
⇒ F ⋅1 ⋅ F T = F ⋅ F T = b
C = FT ⋅F (1.418)
⇒ F ⋅C ⋅ F T = F ⋅ F T ⋅ F ⋅ F T = b ⋅ b = b2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
106 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
C −1 = F −1 ⋅ b −1 ⋅ F
(1.419)
⇒ F ⋅ C −1 ⋅ F T = F ⋅ F −1 ⋅ b −1 ⋅ F ⋅ F T = b −1 ⋅ b
Luego, la expresión (1.417) puede ser reescrita como:
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ 2 ∂Ψ
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T = + I C b − b + III C b −1 ⋅ b
∂
C I ∂ II C ∂ II C ∂ III C
(1.420)
∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ ∂Ψ
= + I C 1 − b+ III C b −1 ⋅ b
∂I C ∂ II C ∂ II C ∂ III C
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 107
(Ψ ,F )kl = 2 ∂Ψ Fkj = 2
∂Ψ
Fkj
∂C lj ∂C jl
(1.425)
Ψ , F = 2Ψ ,C ⋅ F = 2 F ⋅ Ψ ,C
T
Ψ , b = 2b ⋅ Ψ , A para A = b T ⋅ b
Ψ ,b = 2Ψ , A ⋅ b para A = b ⋅ b T
(1.427)
Ψ , b = 2b ⋅ Ψ , A = 2Ψ , A ⋅ b
= b ⋅ Ψ ,A + Ψ ,A ⋅ b para A = b ⋅ b y b = b T
En el caso de que el tensor sea simétrico, puede resultar ventajoso trabajar solamente con
las componentes independientes del tensor. En el caso del tensor de segundo orden
simétrico, que tiene 6 componentes independientes, podemos representarlo en forma de
matriz columna:
T11
T11 T12 T13 T
22
T33
Tij = T12 T22 →{T } =
T23 Voigt (1.428)
T12
T23
T13 T23 T33
T13
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
108 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1
1
1 0 0
1
δ ij ≡ 1 = 0 1 0 Voigt
→{δ} = (1.429)
0 0 1 0
0
0
El tensor unitario simétrico de cuarto orden en la Notación de Voigt:
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0
1 0 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0 0 0 Inversa 0 0 1 0 0 0
→[I ] = →[I ] =
−1
I ijkl Voigt
1 (1.430)
0 0 0 2 0 0 0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
1 0 0 0 0 2 0
1
0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2
b = 0 n 0 n n 0
T33
2 2 1 3 T
b 3 0 0 n 3 0 n 2 n1 12 (1.433)
144444244444 3 T23
[N ]T
T13
{b} = [N ]T {T }
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 109
Ejemplo 1.39: Considérese que las componentes del tensor T según la dirección x3 son
iguales a cero, es decir, T13 = T23 = T33 = 0 . Obtener las componentes T11′ , T22
′ , T12′ , tras
un cambio de base en el plano x1 − x 2 tal como se indica en la figura abajo
x2
x 2′ x1′
θ
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
110 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Solución:
Podemos utilizar directamente la ley de transformación obtenida en (1.436). En este caso
particular la matriz de transformación [M] , dada por (1.438), tras eliminar filas y columnas
asociadas con la dirección x3 queda:
T11′ a11 T11
2 2
a12 2a11 a12
T′ = a 2 2
22 21 a 22 2a 21 a 22 T22
T12′ a 21 a11 a 22 a12 a11 a 22 + a12 a 21 T12
La matriz de transformación ( a ij ) en el plano viene dada en función de un único
parámetro, θ :
cos θ sin θ 0
a ij = − sin θ cos θ 0
0 0 1
Resultando así que:
T11′ cos θ sin 2 θ 2 cos θ sin θ T11
2
T ′ = sin 2 θ cos θ
2
− 2 sin θ cos θ T22
22
T12′ − sin θ cos θ cos θ sin θ cos 2 θ − sin 2 θ T12
Tomando partido de las siguientes relaciones trigonométricas, 2 cos θ sin θ = sin 2θ ,
1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
cos 2 θ − sin 2 θ = cos 2θ , sin 2 θ = , cos 2 θ = , obtenemos que:
2 2
1 + cos 2θ 1 − cos 2θ
sin 2θ
T11′ 2 2 T11
T′ = 1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
22 − sin 2θ T22
2 2
T12′ T12
− sin 2θ sin 2θ
cos 2θ
2 2
Explícitamente las componentes vienen dadas por:
1 + cos 2θ 1 − cos 2θ
T11′ = T11 + T22 + T12 sin 2θ
2 2
1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
′ =
T22 T11 − T22 − T12 sin 2θ
2 2
sin 2θ sin 2θ
T12′ = − T11 + T22 + T12 cos 2θ
2 2
Reestructurando la expresión anterior aún podemos decir que:
T11 + T22 T11 − T22
T11′ = + cos 2θ + T12 sin 2θ
2 2
T + T22 T11 − T22
′ = 11
T22 − cos 2θ − T12 sin 2θ
2 2
T − T22
T12′ = − 11 sin 2θ + T12 cos 2θ
2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 111
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
112 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3 x3
t = t1 t = t1
T5
r
T4 ( x ( 4) , t1 )
T6
T8
T3
T1 T7
x2 x2
T2
x1 x1
Campo Escalar
r
Notación simbólica φ = φ( x, t )
Notación indicial r (1.439)
φ = φ( x, t )
Campo Vectorial
r r r
Notación simbólica v = v ( x, t )
r (1.440)
Notación indicial v i = v i ( x, t )
Campo Tensorial
r
Notación simbólica T = T ( x, t )
r (1.441)
Notación indicial Tij = Tij ( x , t )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 113
∂φ ∂φ ∂φ
dφ = dx1 + dx 2 + dx3
∂x1 ∂x 2 ∂x 3 (1.444)
dφ = φ, i dxi
∂•
≡ •, i (1.445)
∂xi
1.8.2 Gradiente
Gradiente de un escalar
El gradiente ∇φ o gradφ viene definido como:
r
→ dφ = ∇φ ⋅ dx
∇φ (1.446)
∂φ ∂φ ∂φ
dx1 + dx 2 + dx3 =
∂x1 ∂x 2 ∂x3
(1.447)
[
= (∇φ) x eˆ 1 + (∇φ ) x eˆ 2 + (∇φ) x eˆ 3
1 2 3
]⋅ [(dx )eˆ
1 1 + (dx 2 )eˆ 2 + (dx3 )eˆ 3 ]
Resolviendo el producto escalar anterior, hallamos:
∂φ ∂φ ∂φ
dx1 + dx 2 + dx3 = (∇φ) x1 dx1 + (∇φ ) x2 dx 2 + (∇φ) x3 dx3 (1.448)
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
114 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂φ ∂φ ∂φ
(∇φ) x1 ≡ ; (∇φ ) x2 ≡ ; (∇ φ) x3 ≡ (1.449)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂ ∂ ∂ ∂ ∂2
∇ 2 = ∇ ⋅ ∇ = eˆ i ⋅ eˆ j = δ ij =
∂x i ∂x j
∂xi ∂x j ∂x i ∂xi
(1.452)
∂2 ∂2 ∂2
∇ 2 ≡ 2 + 2 + 2 = ∂, k ∂, k = ∂, kk
∂x1 ∂x 2 ∂x3
r
Luego, el Laplaciano de un vector ( v ) viene dado por:
r
∇ 2 v = v i,kk (1.453)
Significado Geométrico de ∇φ
! La dirección de ∇φ es normal a la superficie φ = ctte . ∇φ siempre apunta
(sentido) en la dirección creciente de φ , ver Figura 1.32.
! La magnitud de ∇φ es la tasa de variación de φ con la distancia según esta
dirección.
r
Podemos decir que la normal a esta superficie φ = ctte será : n = ∇φ . Entonces:
∇φ
n̂ = (1.454)
∇φ
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 115
n̂ ∇φ
φ = ctte = c1
φ = ctte = c 2
φ = ctte = c3
Figura 1.32: Gradiente de φ .
r
El gradiente de un vector v :
r r
grad( v ) ≡ ∇ v (1.455)
r ∂ ( v i eˆ i )
∇v = ⊗ eˆ j = ( v i eˆ i ) , j ⊗ eˆ j = v i , j eˆ i ⊗ eˆ j (1.456)
∂x j
Como podemos observar el gradiente de un vector resulta ser un tensor de segundo orden
cuyas componentes v i, j explícitamente son:
∂v 1 ∂v 1 ∂v 1
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂v ∂v 2 ∂v 2
v i, j = 2 (1.457)
∂x ∂x 2 ∂x3
1
∂
v3 ∂v 3 ∂v 3
∂x1 ∂x 2 ∂x3
r
NOTA: En la literatura podemos encontrar el operador ∇ aplicado por la izquierda ∇v ,
r
como definimos en (1.456), o por la derecha v∇ , que definimos a continuación:
r ∂ ˆ ∂v r T
v∇ = e j ⊗ v i eˆ i = i eˆ j ⊗ eˆ i = v i , j eˆ j ⊗ eˆ i = v j ,i eˆ i ⊗ eˆ j = (∇v ) ■ (1.458)
∂x j ∂x j
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
116 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
1.8.3 Divergencia
r
Divergencia de un vector ( v ) viene denotada por:
r r
div ( v ) ≡ ∇ ⋅ v (1.461)
que por definición es igual a:
r r r r
div ( v ) ≡ ∇ ⋅ v = ∇v : 1 = Tr (∇v ) (1.462)
Luego:
r r
[
∇ ⋅ v = ∇v : 1 = v i , j eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l ][ ]
= v i , j δ kl δ ik δ jl
= v k ,k (1.463)
∂v 1 ∂v 2 ∂v 3
= + +
∂x1 ∂x 2 ∂x3
o aún:
r r
[ ][
∇ ⋅ v = ∇v : 1 = v i , j eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l ]
= [v δ δ eˆ ]⋅ eˆ
i, j kl lj i k
= [v eˆ ]⋅ eˆ
i ,k i k
(1.464)
∂[v eˆ ]
= ⋅ eˆ
i i
k
∂x k
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 117
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
118 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
r
q ∂ qi qi
∇ ⋅ = =
T ∂x i T T ,i
1 1
= q i ,i − 2 q i T,i
T T
1 r 1 r
= ∇ ⋅ q − 2 q ⋅ ∇T
T T
1.8.4 Rotacional
Rotacional de un vector
r r r
El rotacional de un vector v se representa por: rot ( v ) ≡ ∇ ∧ v . Utilizando la definición de
producto vectorial obtenemos el rotacional de un vector como:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r ∂ ∂ ∂
rot ( v ) = ∇ ∧ v = = ijk v k , j eˆ i
∂x1 ∂x 2 ∂x3
v1 v2 v3 (1.467)
∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
= 3 − 2 eˆ 1 + 1 − 3 eˆ 2 + 2 − 1 eˆ 3
∂x 2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x 2
donde ijk es el símbolo de permutación definido en (1.56).
r
Verifiquemos que la parte antisimétrica del gradiente del vector v , representado por
r
(∇v ) anti ≡ W tiene como componentes:
1 ∂v 1 ∂v 3
1 ∂v 1 ∂v 2
0 − −
2 ∂x 3 ∂x1
2 ∂x 2 ∂x1
1 ∂v 1 ∂v 2 ∂v 3
[(∇vr ) ]
anti
ij ≡ v ianti
,j
∂v
= 2 − 1 0 −
2 ∂x 3 ∂x 2
2 ∂x1 ∂x 2
1 ∂v ∂v 1 ∂v 3 ∂v 2
3 − 1 − 0
2 ∂x1 ∂x3 2 ∂x 2 ∂x3
(1.468)
0 W12 W13 0 W12 W13
= W21 0
W23 = − W12 0 W23
W31 W32 0 − W13 − W23 0
0 − w3 w2
= w3 0 − w1
− w2 w1 0
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
antisimétrico W , ver subapartado 1.5.3.2.2. Tensor Antisimétrico.
Si retomamos la definición del rotacional (1.467) y teniendo en consideración (1.468),
podemos decir que:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 119
r r ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
rot ( v ) = ∇ ∧ v = 3 − 2 eˆ 1 + 1 − 3 eˆ 2 + 2 − 1 eˆ 3
∂x 2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x 2
= 2W32 e1 + 2W13 e 2 + 2W21eˆ 3
ˆ ˆ (1.469)
= 2(w1 eˆ 1 + w2 eˆ 2 + w3 eˆ 3 )
r
= 2w
Además si recurrimos a la identidad (1.140), podemos decir que se cumple que:
r r r
W⋅v = w ∧ v
1 r r (1.470)
= (∇ ∧ v ) ∧ v
2
Resumen
Escalar vector
Vector Tensor
Escalar Vector
(2ndo orden)
[∇ ∧ (br ∧ ar )] =
l lpk ( kij a i b j ) , p
(1.472)
= kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
120 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
[∇ ∧ (br ∧ ar )] =
l kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= (δ il δ jp − δ ip δ jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.473)
= δ il δ jp a i , p b j − δ ip δ jl a i , p b j + δ il δ jp a i b j , p − δ ip δ jl a i b j , p
= a l , p b p − a p, p b l + a l b p, p − a p b l , p
r r r
! ∇ ∧ (∇ ∧ a) = ∇ ∧ (∇ ⋅ a) − ∇ 2 a
r
Las componentes del producto vectorial (∇ ∧ a) vienen dadas por
r
(∇ ∧ a) i = ijk a k , j . Luego:
123
ci
∇ ⋅ (φ∇ψ ) = (φψ ,i ) ,i
= φψ ,ii + φ ,i ψ ,i (1.476)
= φ∇ ψ + (∇φ) ⋅ (∇ψ )
2
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 121
r r
Ejemplo 1.44: Probar que ∇ ⋅ (∇ ∧ u) = 0 y que ∇ ∧ (∇ φ ) = 0 , donde φ es un escalar.
Solución:
r
Considerando: ∇ ∧ u = ijk u k , j eˆ i
∂
r
∇ ⋅ (∇ ∧ u ) =
∂x l
(
ijk u k , j eˆ i ) ⋅ eˆ l
∂
= ijk
∂x l
( )
u k , j δ il
∂
= ijk
∂x i
(
uk, j )
= ijk u k , ji
r
La segunda derivada de u es simétrica en ij , i.e. u k , ji = u k ,ij , mientras que ijk es
antisimétrico en ij , i.e., ijk = − jik , luego:
ijk u k , ji = ij1u1, ji + ij 2 u 2, ji + ij 3u 3, ji = 0
Observar que ij1u1, ji es el doble producto escalar de un tensor simétrico con un
antisimétrico, cuyo resultado es cero.
Análogamente demostramos que:
r
∇ ∧ (∇ φ ) = ijk φ, kj eˆ i = 0 i eˆ i = 0
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122 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∫ ∫ v( x)u ′( x)dx
b
u ( x)v ′( x)dx = u ( x)v( x) a
− (1.480)
a a
dv
donde v ′( x) = , y las funciones u (x) , v(x) tienen que ser diferenciables en el intervalo
dx
a≤ x≤b.
r r r r
∫ ∇ ⋅ v dV = ∫ v ⋅ nˆ dS = ∫ v ⋅ dS
V S S
(1.481)
∫v
V
i ,i ∫S
∫
dV = v i nˆ i dS = v i dS i
S
S r
dS
x2 n̂
dS
B
r
x
x1
x3
Figura 1.33.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 123
Partiendo del teorema de la divergencia también podemos verificar que se cumplen las
siguientes relaciones:
∫ ( x ),
V
i j dV ∫
= (δ ik xi ), j dV
V
∫
= δ ik xi nˆ j dS
S
= ∫ [δ
V
ik , j x i ]
+ δ ik xi , j dV ∫
= x k nˆ j dS
S
(1.483)
∫
= x k , j dV
V
∫
= x k nˆ j dS
S
δ kj ∫ dV = ∫ x k nˆ j dS ⇒ ∫
Vδ kj = x k nˆ j dS
V S S
(1.484)
r
∫
V 1 = x ⊗ nˆ dS
S
∫ (x σ
V
i jk
V
∫
), k dV = ( xi σ jk ), k dV = xi σ jk nˆ k dS ∫
S
=
V
∫ [x i , k σ jk ] ∫
+ xi σ jk ,k dV = xi σ jk nˆ k dS
S
(1.485)
=
V
∫ [δ ik σ jk ] ∫
+ xi σ jk ,k dV = xi σ jk nˆ k dS
S
Resultando que:
∫x σ
V
i jk , k ∫
dV = xi σ jk nˆ k dS − σ ji dV
S
∫
V
(1.486)
r r
∫ x ⊗ ∇ ⋅ σ dV = x ⊗ (σ ⋅ nˆ ) dS − σ T dV
∫ ∫
V S V
ó bien
r r r
∫ x ⊗ ∇ ⋅ σ dV = ∫ ( x ⊗ σ ) ⋅ dS − ∫ σ
T
dV (1.487)
V S V
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
124 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Ejemplo 1.45: Sea un dominio de área Ω delimitado por el contorno Γ como muestra
figura abajo:
Ω n̂
x2
Γ
x1
∫Ω v j, j ∫
dΩ = v j nˆ j dΓ
Γ
⇒ ∫Ω [ω, i m ij ]
,j
Γ
∫
dV = v j nˆ j dΓ
⇒ ∫ [ω,
Ω
ij ] ∫
m ij + ω , i m ij , j dΩ = ω , i m ij nˆ j dΓ
Γ
⇒ ∫ [ω,
Ω
ij ] ∫
m ij dΩ = ω , i m ij nˆ j dΓ −
Γ
∫ [ω,
Ω
i ]
m ij , j dΩ
∫ N T,
V
i ij ∫
S
∫
dV = N i T , i nˆ j dS − N i , j T , i dV
V
r r r
⇒ N ⋅ ∇ (∇T )dV = (∇T ⋅ N ) ⊗ n̂dS − ∇T ⋅ ∇NdV
∫ ∫ ∫
V S V
donde hemos aplicado directamente la definición de integración por partes.
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 125
C1
B r r
r r r
∫C b ⋅ dr = C∫ b ⋅ dr
r Si
b dr
1 2
r
A b - Campo conservativo
x3 C2
x2
x1
Concluyendo que:
∂b 3 ∂b 2 ∂b 3 ∂b 2
− =0 =
∂x 2 ∂x3 ∂x 2 ∂x 3
∂b1 ∂b 3 ∂b ∂b
− =0 ⇒ 1 = 3 (1.491)
∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1
∂b 2 ∂b1 ∂b 2 ∂b1
− =0 =
∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x 2
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126 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x3 n̂
Ω p̂
x2
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 127
Como caso particular podemos tener que la superficie S coincide con el plano Ω como
muestra figura abajo, en este caso sigue siendo válida la expresión (1.495).
x3 n̂
x2
x1
Figura 1.36.
r
x3 dS = dSê 3
x2
Γ
ê3
x1
Figura 1.37: Teorema de Green.
r r r
∫ F ⋅ dΓ = (∇ ∧ F) ⋅ eˆ 3 dS
∫ (1.496)
Γ Ω
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128 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂F ∂F
∫ F dx
Γ
1 1 + F2 dx 2 = 2 − 1
Ω 1
∂x ∂x 2 ∫ dS 3
(1.497)
∫ φ∇
2
ψ + (∇φ) ⋅ (∇ψ) dV = ∫ φ∇ψ ⋅ nˆ dS
V S
(1.501)
⇒ (∇φ) ⋅ (∇ψ ) dV =
∫ ∫ φ∇ψ ⋅ nˆ dS − ∫ φ∇
2
ψ dV
V S V
∫ φ∇
2
ψ − ψ∇ 2φ dV = ∫ (φ∇ψ − ψ∇φ) ⋅ nˆ dS (1.502)
V S
r r
Ejemplo 1.46: Si un vector se define como: b = ∇ ∧ v , probar que:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
d S = λ, i b i dV
V
r r
donde λ es una función únicamente de x , i.e., λ = λ( x ) .
r r
Solución: Si b = ∇ ∧ v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie
anterior resulta:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = λ ijk v k , j nˆ i dS
S
Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss, resulta:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 129
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = λ ijk v k , j nˆ i dS
S
∫
= ( ijk λv k , j ), i dV
V
∫
= ( ijk λ, i v k , j + ijk λv k , ji ) dV
V
∫
V
3 1424 3 ∫
= (λ, i ijk v k , j + λ ijk v k , ji ) dV = λ, i b i dV
1
424
V
bi 0
c.q.d.
x2
θ = arctan (1.504)
x1
z = x3
Los versores en este sistema, eˆ r , eˆ θ , eˆ z pueden obtenerse con una simple ley de
transformación, donde la matriz de transformación viene dada por un giro alrededor del eje
z de un ángulo θ , es decir:
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
130 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
∂eˆ r
= eˆ 1 (− sin θ) + eˆ 2 cos θ = eˆ θ
∂θ
(1.507)
∂eˆ θ
= −eˆ 1 (cos θ) + eˆ 2 (− sin θ) = −eˆ r
∂θ
x3
Proyección en el plano x1 − x 2
ê z
ê θ
r sin θ x2
r ê r
x θ r
r cos θ
z
x2
θ r
x1
x1
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 131
∂ ˆ ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ˆ ∂eˆ r ∂ ˆ ˆ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂2
eˆ r ⋅ e r + eθ + e3 = e r ⋅ + er ⋅ er = = 2
(1.511)
∂r ∂r r ∂θ ∂x3 ∂r ∂r
{ ∂r ∂r ∂r ∂r ∂r
eˆ θ
1ˆ ∂ ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ 1 ˆ ∂eˆ r ∂ 1 ˆ ˆ ∂ ∂
e θ ⋅ eˆ r + eθ + e3 = eθ ⋅ + eθ ⋅ er +
r ∂θ ∂r r ∂θ ∂x3 r ∂θ ∂r r
{ ∂θ ∂r
eˆ θ
(1.512)
1 ˆ ∂eˆ θ 1 ∂ 1 ˆ ˆ ∂ 1 ∂ 1 ∂ 1 ∂2
eθ ⋅ + eθ ⋅ eθ = + 2
r ∂θ r ∂θ r
{ ∂θ r ∂θ r ∂r r ∂θ 2
eˆ r
∂ ˆ ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ∂2
eˆ 3 ⋅ er + eθ + e3 = (1.513)
∂x3 ∂r r ∂θ ∂x3 ∂x32
Sumando los términos obtenemos la expresión del Laplaciano dada por (1.509).
r
Consideremos un campo vectorial representado por v = v r eˆ r + v θ eˆ θ + v 3 eˆ 3 , a
continuación aplicaremos a este vector los siguientes operadores:
Rotacional de un vector
r
El rotacional de un vector v viene dado por:
eˆ r eˆ θ eˆ 3
r ∂ 1 ∂ ∂
∇∧v= (1.514)
∂r r ∂θ ∂x3
vr vθ v3
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas cilíndricas viene dada por:
r ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ˆ
∇ ⋅ v = eˆ r + eθ + e3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 ) (1.516)
∂r r ∂θ ∂x3
∂ ˆ
r
⇒ ∇ ⋅ v = eˆ r ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 ) + eˆ θ ⋅ 1 ∂ (eˆ r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
∂r r ∂θ
(1.517)
∂ ˆ
+ eˆ 3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
∂x3
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132 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
ˆ
eˆ r
∂ ˆ ˆ r ⋅ eˆ r ∂v r + eˆ r ⋅ v r ∂e r = ∂v r
⋅ (e r v r ) = e1
∂r 2 3 ∂r ∂r ∂r
1 {
0
1 ∂ ˆ
! eˆ θ ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
r ∂θ
Como eˆ 3 v 3 no es dependiente de θ , resulta:
1 ∂ ˆ
eˆ θ ⋅ (e 3 v 3 ) = 0
r ∂θ
Resultando:
1 ∂ ˆ ∂v ∂eˆ ∂v ∂eˆ
eˆ θ ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ ) = e1
ˆ θ ⋅ eˆ r 1 r + eˆ θ ⋅ v r 1 r + eˆ θ ⋅ eˆ θ 1 θ + eˆ θ ⋅ v θ 1 θ
23 r ∂θ
r ∂θ r{∂θ r ∂θ r{∂θ
=0
eˆ θ = − eˆ r
144244 3
=0
1 1 ∂v θ
= vr +
r r ∂θ
∂ ˆ
! eˆ 3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 )
∂x3
∂ ˆ ∂v ∂v
eˆ 3 ⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ 3 v 3 ) = e1
ˆ 3 ⋅ eˆ 3 3 = 3
2 3
∂x3 ∂x3 ∂x3
=1
o bien:
r ∂v 1 ∂v ∂v
∇ ⋅ v = r + vr + θ + 3 (1.519)
∂r r ∂θ ∂x 3
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1 TENSORES 133
x2 + x2
1 2
θ = arctan (1.521)
x
3
x
φ = arctan 2
x1
x3
ê r
x3
ê φ
r ê θ
θ
x1 x2
φ x2
x1
x3
! Rotación según eje ê 3 de un ángulo φ
x1
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134 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x1
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1 TENSORES 135
1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂2
∇2 = r + sin θ +
r 2 ∂r ∂r r 2 sin θ ∂θ ∂θ r 2 sin 2 θ ∂φ 2
(1.530)
∂2 2 ∂ 1 ∂2 cotg θ ∂ 1 ∂2
= 2 + + 2 + +
∂r r ∂r r ∂θ 2 r 2 ∂θ r 2 sin 2 θ ∂φ 2
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas esféricas viene dada por:
r ∂ ˆ 1 ∂ ˆ ∂ ˆ
⋅ (e r v r + eˆ θ v θ + eˆ φ v φ )
1
∇ ⋅ v = eˆ r + eθ + eφ (1.531)
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
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136 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. Por: Eduardo W.V. Chaves
A. Propiedades Mecánicas
´
Apendice
´ Grafica
Representacion ´ de
A
un Tensor
A.1 Introducción
r ˆ
t (n)
x3
r
TN
r
TS
ŝ n̂
P
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1
Figura A.1: Componentes normal y tangencial del vector.
Otra forma de obtener el vector tangencial puede ser a través de la ecuación (A.1):
r r ˆ r
TS = t (n ) − T N
(A.6)
[
= T ⋅ nˆ − T : (nˆ ⊗ nˆ ) nˆ ]
r r r
Ya que TS y T N son perpendiculares. También podemos obtener el módulo de TS a
través del teorema de Pitágoras:
ˆ ˆ
TS2 = t (i n) t (i n) − T N2 (A.7)
ˆ ˆ
con t i(n) t i(n) = Tij Tik nˆ j nˆ k .
El primer sistemas de ecuaciones sólo tiene solución si y solo si det ( T sym − µ1) = 0 que es
el problema de autovalor de la parte simétrica de T . Es decir, los valores de máximos y
mínimos de T N corresponden a los autovalores de T sym . Siendo T1sym , T2sym , T3sym , los
autovalores de T sym , reestructuramos los autovalores de tal forma que:
TIsym > TIIsym > TIIIsym (A.10)
Podemos entonces decir que el valor máximo de T N es TIsym , y TIIIsym es el valor mínimo.
NOTA: Ya era de esperar que los valores extremos de T N estuviera relacionado con el
tensor simétrico T sym ya que para T N la parte antisimétrica no juega ningún papel
T N = nˆ ⋅ T ⋅ nˆ = nˆ ⋅ T sym ⋅ nˆ .
Por simplicidad vamos trabajar en el espacio principal del tensor T y vamos considerar que
el tensor es simétrico, T = T T . En el espacio principal, las componentes del tensor T
vienen representadas por las componentes normales (Figura A.2), ya que en este espacio
carece de componentes tangenciales. Observemos también que en este espacio las
ˆ
componentes normales Ti tienen las mismas direcciones que t i(n) . El módulo de la
componente normal T N en un plano arbitrario de normal n̂ , según la expresión (A.4),
viene dado por la expresión:
ˆ
TN = t i(n) n i = Tij n j n i
(A.11)
= T1n12 + T2 n 22 + T3n 32
x 3′ x 3′
rˆ
t (n)
T3 r
TN
r plano arbitrario
T2 TS n̂
x ′2
T1 x ′2
x1′
x1′
(
TS2 = T12 n12 + T22 n 22 + T32 n 32 − T1n12 + T2 n 22 + T3n 32 )
2
(A.13)
Podemos formular la siguiente pregunta: ¿Cuáles son los valores de n i que hacen máximo
la función TS2 ? Este problema se reduce a encontrar valores extremos de la función:
∂F (nˆ ) ∂F (nˆ )
=0 ; =0 (A.15)
∂n i ∂µ
resultando:
{ (
n1 T12 − 2 T1 T1 n12 + T2 n 22 + T3 n 32 + µ = 0 ) }
n {T2
2
2 − 2 T (T n
2 1
2
1 + T2 n 22 + T n ) + µ}= 0
3
2
3 (A.16)
n {T3
2
3 − 2 T (T n
3 1
2
1 + T2 n 22 + T n ) + µ}= 0
3
2
3
solución n̂1 n̂ 2 n̂ 3 TS
(4) (A.17)
1 1 T − T3
0 ± ± TS = ± 2
2 2 2
(5) 1 1 T1 − T3
± 0 ± TS = ±
2 2 2
(6) 1 1 T1 − T2
± ± 0 TS = ±
2 2 2
T2 T2
T1 [
nˆ i = 0 − 1
2
− 1
2
] T1
[
nˆ i = 0 1
2
− 1
2
]
Figura A.3: Planos de máxima componente tangencial (relativa) con n1 = 0 .
142 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Para las soluciones (5), los planos están esquematizados en la Figura A.4.
T3
T3
nˆ i = − [ 1
0 1
]
[ ]
2 2
nˆ i = 1
2
0 1
2
T2
T2
T1 nˆ i = − [ 1
2
0 − 1
2
] T1
nˆ i = [ 1
2
0 − 1
2
]
Figura A.4: Planos de máxima componente tangencial (relativa) con n 2 = 0 .
En la Figura A.5 podemos visualizar los planos de máxima componente tangencial para las
soluciones (6).
T3 T3
nˆ i = [ 1
2
1
2
0 ] nˆ i = − [ 1
2
1
2
0 ]
nˆ i = [ 1
2
− 1
2
0 ]
T2 T2
T1 nˆ i = − [ 1
2
− 1
2
0 ] T1
] [ ]
r
[
⋅2
sˆ4
TS = 1 ⋅3
T4nˆ sˆ = sˆ ⋅ T sym ⋅ nˆ + sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ
(A.20)
TS
Cuando n̂ sea una de las direcciones principales de la parte simétrica, tenemos que:
[ ] [ ] [ ]
r
TS = sˆ ⋅ T sym ⋅ nˆ + sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ = sˆ ⋅ λnˆ + sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ = sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ sˆ (A.21)
ya que los versores ŝ , n̂ son ortogonales, sˆ ⋅ nˆ = 0 . Esto implica que en los planos n̂ (1) ,
n̂ ( 2 ) , n̂ (3) , (autovectores de T sym ), las correspondientes componentes normales y
tangenciales asociadas al tensor T vendrán dadas por el autovalor de T sym , y componente
tangencial dada por:
r nˆ ) r nˆ ) r nˆ )
TS = sˆ ⋅ T anti ⋅ nˆ = sˆ ⋅ t (anti = ± t (anti sˆ ⋅ sˆ = ± t (anti (A.22)
144 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
5 3 1
TS Tij = 1 4 2
3 6 6
TN
TIII = 1,52 TII = 3,59 TI = 9,89
TSsym
TIsym = 3,61 TN
TIsym = 0,84 I TIsym = 10,55
II
0 1 − 1 − 0,45229371 0,1313956
r (nˆ )
TS = ± t anti = ± − 1 0 − 2 − 0,561517458 = ± 1,8381199 = ±2,424378
(A.23)
1 2 0 − 0,692913086 − 1,5753286
1 44244 3 1442444 3
Tijanti nˆ (j1)
0 1 − 1 0,88542667 − 0,234905
r (nˆ )
TS = ± t anti = ± − 1 0 − 2 0,18949182 = ± 0,036633496 = ±0,55947
(A.24)
1 2 0 0,42439659 − 0,50644304
0 1 − 1 0,107004733 − 1,3883641
r (nˆ )
TS = ± t anti = ± − 1 0 − 2 − 0,80547563 = ± − 1,2727817 = ±2,41
(A.25)
1 2 0 0,582888489 − 1,5039465
Debemos enfatizar que este procedimiento sólo es válido para los planos correspondientes
a los autovectores de la parte simétrica de T , para un plano arbitrario ya no es válido.
Con lo que respecta a la parte simétrica del tensor, verifiquemos que el valor máximo y
mínimo de la componente normal se encuentra en los valores principales,
T N max = T Isym = 10,55 y T N min = TIsym
II = 0,84 . La máxima componente tangencial es igual al
radio del círculo que forma TIsym = 10,55 y TIsym
II = 0,84 , ver Figura A.6, resultando
10,55 − 0,84
TSsym max = = 4,86 .
2
El segundo ejemplo se trata de un tensor simétrico, ver Figura A.7. Además podemos
verificar que el tensor no es definido positivo. Intuitivamente nos indica que para un tensor
simétrico la gráfica componente normal versus componente tangencial es la intersección de
tres circunferencias. Podemos verificar también en esta gráfica que la componente
TI − TIII 8,328 − (−0,78)
tangencial máxima viene dada por TS max = = = 4,55 .
2 2
TS
TS max = 4,55
1 2 3
Tij = 2 4 2
3 2 5
El tercer ejemplo trata de un tensor simétrico que tiene dos autovalores iguales. Podemos
verificar que los valores posibles para ( TN , TS ) está limitado a la circunferencia de radio
TI − TIII T + TIII
R= = 2,5 y centrada en el punto ( T N = I = 1,5 , TS = 0 ), ver Figura A.8.
2 2
Intuitivamente no lleva a pensar que la representación gráfica de un tensor esférico será un
punto.
TS
TS max = 2,5
4 0 0
Tij = 0 − 1 0
0 0 − 1
TN
TII = TIII = −1
TI = T N max = 4
Figura A.8: Representación gráfica de un tensor simétrico con dos autovalores iguales.
APÉNDICE A: REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE UN TENSOR 147
El cuarto ejemplo se trata de un tensor no simétrico que tiene un único autovalor real e
igual a T1 = −0,964 , y dos imaginarios, ver Figura A.9, y además se trata de un tensor no
definido positivo.
TS
6 8 4
TS max
Tij = − 2 2 1
1 7 2
TN
TI = −0,964
TSsym
6 3 2,5
TSsym max
Tijsym = 3 2 4
2,5 4 2
TN
TIsym = 2,126
TIsym
II = −2,02 I
TIsym = 9,894
Figura A.9: Representación gráfica de un tensor no simétrico con un único autovalor real.
En los planos correspondientes a las direcciones principales de la parte simétrica del tensor
tenemos los siguientes valores para la componente tangencial del tensor:
Para el autovalor TIsym = 9,894 tenemos que:
148 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
x 3′ x 3′
T III C
TI
S
T II n̂ r ˆ
T II ê′3
t (n)
TI O
x ′2 ê′2 B x ′2
ê1′
T III
x1′
A
x1′
a) b)
ˆ
t 1(n) = TI n1
ˆ
t (2n) = TII n 2 (A.29)
ˆ
t 3(n) = TIIIn 3
r r
El producto escalar t (n) ⋅ t (n) en este espacio será:
ˆ ˆ
r ˆ r ˆ
t (n ) ⋅ t ( n ) = t i(n) eˆ ′i ⋅ t (jn) eˆ ′j = t i(n) t (jn) δ ij = t i(n) t i(n)
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
= t 1(n) t 1(n) + t (2n) t (2n) + t 3(n) t 3(n) (A.30)
= TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII 2 2
n3
T N = TI (1 − n 22 − n 32 ) + TII n 22 + TIIIn 32
T N − T III n 32 + TI n 32 − TI (A.33)
⇒ n 22 =
( TII − TI )
Despejando n 32 ;
( T N − TI )( T N − TII ) + TS2
n 32 = (A.36)
( TIII − TI )( TIII − TII )
( T N − TIII )( T N − TI ) + TS2
n 22 = ≥0 (b) (A.37)
( TII − TIII )( TII − TI )
( T N − TI )( T N − TII ) + TS2
n 32 = ≥0 (c)
( TIII − TI )( TIII − TII )
150 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BÁSICOS
Considerando que TI > TII > TIII podemos verificar que las ecuaciones (A.37) (a) y (c)
tienen denominadores positivos, como consecuencia sus numeradores deberán ser
positivos, pues el miembro de la izquierda es positivo ( n i2 ≥ 0 ). Sin embargo, la ecuación
(A.37) (b) tiene denominador negativo, por lo que su numerador tendrá que ser negativo,
es decir:
n12 =
[( T ]
− TII )( T N − TIII ) + TS2 ≥ 0
N
≥ 0
[( TI − TII )( TI − TIII )] > 0 ( T N − TII )( T N − TIII ) + TS2 ≥ 0
n 22 =
[ ] 2
( T N − TIII )( T N − TI ) + TS ≤ 0
≥ 0 ⇒ ( T N − TIII )( T N − TI ) + TS2 ≤ 0 (A.38)
[( TII − TIII )( TII − TI )] < 0
[ ]
2
2 ( T N − TI )( T N − TII ) + TS ≥ 0
( T N − TI )( T N − TII ) + TS ≥ 0
2
n3 = ≥0
[( TIII − TI )( TIII − TII )] > 0
Expandiendo las desigualdades anteriores (A.38) y factorizando, resultan:
zona factible
TS
TIII TII TI
C3 TN
C1
C2
TI TI TI
Punto N ′ Punto M ′ Punto Q′
TS
M
TS max
N
Q
M′