UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Uso del simulink aplicado a sistemas de control

Laboratorio de Sistemas de Control junior [Seleccionar fecha]

1.INTRODUCCION Simulink es una herramienta para el modelaje, anlisis y simulacin de una amplia variedad de sistemas fsicos y matemticos, inclusive aquellos con elementos no lineales y aquellos que hacen uso de tiempos continuos y discretos. Como una extensin de MatLab, Simulink adiciona muchas caractersticas especficas a los sistemas dinmicos, mientras conserva toda la funcionalidad de propsito general de MatLab. As Simulink no es completamente un programa separado de MatLab, sino un anexo a l. El ambiente de MatLab est siempre disponible mientras se ejecuta una simulacin en Simulink. Simulink tiene dos fases de uso: la definicin del modelo y el anlisis del modelo. La definicin del modelo significa construir el modelo a partir de elementos bsicos construidos previamente, tal como, integradores, bloques de ganancia o servomotores. El anlisis del modelo significa realizar la simulacin, linealizacin y determinar el punto de equilibrio de un modelo previamente definido. Para simplificar la definicin del modelo Simulink usa diferentes clases de ventanas llamadas ventanas de diagramas de bloques. En estas ventanas se puede crear y editar un modelo grficamente usando el ratn. Simulink usa un ambiente grfico lo que hace sencillo la creacin de los modelos de sistemas. Despus de definir un modelo este puede ser analizado seleccionando una opcin desde los mens de Simulink o entrando comandos desde la lnea de comandos de MatLab. Simulink puede simular cualquier si stema que pueda ser definido por ecuaciones diferenciales continuas y ecuaciones diferenciales discretas. Esto significa que se puede modelar sistemas continuos en el tiempo, discretos en el tiempo o sistemas hbridos. Simulink usa diagramas de bloques para representar sistemas dinmicos. Mediante una interface grfica con el usuario se pueden arrastrar los componentes desde una librera de bloques existentes y luego interconectarlos mediante conectores y alambre. La ventana principal de Simulink se activa escribiendo simulink en la lnea de comandos de MatLab, y se muestra a continuacin: Haciendo doble click en cualquiera de las libreras presentes en esta ventana seabrir otra ventana conteniendo una cantidad de bloques relativos a dicha librera. Para realizar un sistema debe abrirse una nueva ventana de diagrama de bloquesseleccionando la opcin file del men principal del Simulink y all la opcin new.

En esta nueva ventana se colocarn todos los bloques interconectados que formarn el sistema deseado .

2. OBJETOS BSICOS DE SIMULINK

Fuentes: Emisores de informacin (Generadores de seales, seal ,rampa, impulso, ...)

Procesos: Bloques de E/S de todos los tipos antes mencionados

Destinos: Receptores de informacin

Conexiones: Son unidireccionales. Hipotticos cables.

3. MODELANDO UN MOTOR DC Un actuador comn en sistemas de control es el motor DC. Provee directamente movimiento rotatorio y acoplado con poleas o correas puede proveer movimiento transnacional. 3.1 ECUACIONES DINMICAS El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor es mostrado en la figura con sus ecuaciones dinmicas.

Leyes de Newton

Leyes de Kirchhoffs

Los parmetros fsicos tienen los siguientes valores: Momento de inercia del rotor : J = 0.01kg.m2/sg2 Rata de amortiguamiento del sistema mecnico: b = 0.1 N.m.sg Constante de la fuerza electromotriz: Ke = Kt = 0.01 Nm/Amp Resistencia elctrica: R = 1 ohm Inductancia elctrica: L =0.5H Fuente de voltaje de entrada: V Posicin angular: Se asume que el rotor y el eje son rgidos

3.2 MODELADO DEL MOTOR EN VELOCIDAD

3.3 EXTRAER MODELO LINEAL Para obtener la funcin de transferencia del motor primero se trasladan los parmetros del motor al modelo creando un archivo en Matlab (*.m) de la siguiente forma: % VALORES DE LOS PARMETROS DEL MOTOR J = 0.01; b = 0.1; Ke = 0.01; Kt = 0.01; R = 1; L = 0.5; Se ejecuta este archivo y se simula el modelo para una entrada de paso unitario de valor V = 0.01, con los siguientes parmetros de simulacin: Stop time = 3 sg. Arranque la simulacin y observe la salida (velocidad del motor). Como segundo paso se debe obtener el modelo lineal de Matlab del motor. Para esto, borre el bloque Scope y cmbielo por Out obtenido de la librera de Signals&Systems. Haga lo mismo para Step cambindolo por In de esta misma librera. Los bloques In y Out definen la entrada y salida del sistema que le gustara extraer. Salve este modelo. El sistema quedar as:

Como tercero y ltimo paso, despus de desarrollado el modelo y salvarlo por ejemplo con el nombre MotorDcVel.mdl se ejecutan los siguientes comandos: % OBTENER EL MODELO LINEAL DEL SISTEMA [num, den] = linmod('MotorDcVel') Gps = tf(num, den) La respuesta es ante un escalon unitario para:

4. PROGRAMACIN 4.1 SUBSISTEMAS Abra una nueva ventana y arrastre de la librera Signals&Systems el bloque SubSystem , haga doble clic en este bloque, abra el modelo MotorDcVel.mdl (el que tiene In y Out como terminales) cpielo y pguelo en la nueva ventana de subsistema anterior. Cierre ventanas y aparece una nueva con el bloque con los terminales del subsistema creado. Dle el nombre MotorDcVel. Si a este bloque de subsistema se le da doble clic aparece el modelo completo diseado anteriormente. Otra forma es sealar los bloques de inters, ir a men Edit --> create Subsytem

4.1.1 SISTEMA EN LAZO ABIERTO Al subsistema creado que constituye la planta de un sistema de control se le va a adicionar un controlador y obtendremos la funcin de transferencia en lazo abierto y lazo cerrado.

% CONTROL DE UN MOTOR DC [num, den]=linmod('ControlMotor') Glazo_abierto = tf(num, den)

Respuesta:

4.1.2 SISTEMA EN LAZO CERRADO

% CONTROL DE UN MOTOR DC [num, den]=linmod('ControlMotor') Glazo_cerrado= tf(num, den) Respuesta:

4.2 SISTEMA DISCRETO 4.2.1 DIAGRAMA EN SIMULINK

4.2.2 PROGRAMA MATLAB % SISTEMA DISCRETO T=0.1; [num,den]=dlinmod('MotorDigital',T) Glazo_cerradoz=tf(num,den,T) Respuesta:

4. MODELAMIENTO DE UNA BOLA MAGNETICA

Las ecuaciones que definen este modelo dinamico son:

Valores: m=0.1 Kg; g=9.81; R=2 Ohm; L=0.02 H; =0.001

Diagrama simulink:

Controlador:

zeros=[-11.5+7.9i, -11.5-7.9i] polos=[0 -1000] ganancia=-3.3057e+004

Planta:

i(0) = 0; h(0)=0.05; h(0)=0

5. MODELADO DE UN SISTEMA MECANICO

Ecuaciones dinmicas:

Ecuaciones de Laplace:

Ecuaciones para Simulink:

Programa en Simulink:

6. CONCLUSIONES El simulink es una herramienta que nos permite modelar un sinfn de sistemas fsicos y matematicos,en tiempo continuo y discreto La interactividad del simulink nos permite modelar los sistemas de una manera mas amistosa ,a su ves que nos da la idea general de cmo funciona el sistema que estamos controlando ,lo que no se puede apreciar en un sistema de ecuaciones diferenciales. Se procedi a disear el modelado de un motor cc, analizando la funcin de transferencia junto con el diagrama de bloques ,utilizando un sistema de lazos cerrados y abiertos.

7. Bibliografia [1] R.H. Bishop. Modern Control Systems Analysis and Design Using matlab. Addison- Wesley, 1993. [2] G.F. Franklin and J.D. Powell. Digital Control of Dynamic Systems. AddisonWesley,1980. [3] The MathWorks Inc. Control System Toolbox User's Guide. 1999. [4] The MathWorks Inc. simulink User's Guide, version 3. 1999. [5] The MathWorks Inc. Using matlab, version 5.3.1. 1999.